室內(nèi)指紋采集方法、裝置和設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供一種室內(nèi)指紋采集方法、裝置和設(shè)備。該方法包括：控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)；控制采集設(shè)備的測(cè)距器工作，測(cè)量采集設(shè)備周邊物體與采集設(shè)備之間的相對(duì)距離；根據(jù)相對(duì)距離確定待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；根據(jù)待測(cè)區(qū)域的預(yù)設(shè)基本點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和輪廓地圖，確定待測(cè)區(qū)域中測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)；控制采集設(shè)備的信號(hào)接收裝置接收采集設(shè)備在測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)；根據(jù)測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)和對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，得到測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。本方案中室內(nèi)指紋的采集在采集設(shè)備移動(dòng)過程中自動(dòng)完成，且無需人工預(yù)先規(guī)劃路徑，提高了采集效率，節(jié)省了人力成本；在移動(dòng)過程中實(shí)時(shí)對(duì)測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行定位和無線信號(hào)采集，因此提高了室內(nèi)指紋的精度。
【專利說明】室內(nèi)指紋采集方法、裝置和設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明實(shí)施例涉及信息【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種室內(nèi)指紋采集方法、裝置和設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著無線網(wǎng)絡(luò)的廣泛普及和移動(dòng)智能終端的迅猛發(fā)展，基于位置的服務(wù)受到越來越多的關(guān)注，在緊急救援、醫(yī)療保健、社交網(wǎng)絡(luò)、導(dǎo)航和監(jiān)控等領(lǐng)域已獲得廣泛的應(yīng)用并展示出巨大的市場(chǎng)前景。
[0003]在室內(nèi)環(huán)境中，特別是熱點(diǎn)區(qū)域，如超市、展廳、醫(yī)院、會(huì)館、劇院、圖書館和監(jiān)獄等地，人們對(duì)室內(nèi)位置信息的需求也越來越強(qiáng)烈，以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航定位、和人員物資監(jiān)控等全方位的智能服務(wù)。實(shí)現(xiàn)無線定位是以室內(nèi)指紋為基礎(chǔ)，其中，室內(nèi)指紋由室內(nèi)多個(gè)位置處的無線信號(hào)狀態(tài)來表示。例如，可以在室內(nèi)多點(diǎn)分別采集各點(diǎn)所能掃描到的WIFI (wirelessfidelity，無線保真)接入設(shè)備標(biāo)識(shí)，以WIFI標(biāo)識(shí)集合作為該點(diǎn)的指紋。更精確點(diǎn)，也可以進(jìn)一步獲取各點(diǎn)WIFI信號(hào)的強(qiáng)度，將各WIFI標(biāo)識(shí)及其信號(hào)強(qiáng)度的集合作為該點(diǎn)的指紋。
[0004]現(xiàn)有的室內(nèi)指紋采集技術(shù)，一般需要首先在室內(nèi)規(guī)劃路徑，移動(dòng)設(shè)備按照規(guī)劃路徑行進(jìn)過程中，在預(yù)定的采集點(diǎn)推算和預(yù)估經(jīng)緯度坐標(biāo)，同時(shí)采集無線信號(hào)，形成室內(nèi)指紋。
[0005]上述室內(nèi)指紋采集技術(shù)存在的缺陷在于:需要人工預(yù)先進(jìn)行路徑規(guī)劃，因而人工準(zhǔn)備工作多，靈活性較差，且采集效率低；此外經(jīng)緯度坐標(biāo)需進(jìn)行推算或預(yù)估，導(dǎo)致室內(nèi)指紋的精度低。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供一種室內(nèi)指紋采集方法、裝置和設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)指紋的自動(dòng)采集，提高采集效率，并提高室內(nèi)指紋的精度。
[0007]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)指紋采集方法，包括:
[0008]控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)；
[0009]控制采集設(shè)備的測(cè)距器工作，測(cè)量所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離；
[0010]根據(jù)所述相對(duì)距離確定所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；
[0011]根據(jù)所述待測(cè)區(qū)域的預(yù)設(shè)基本點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和所述輪廓地圖，確定所述待測(cè)區(qū)域中測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)；
[0012]控制采集設(shè)備的信號(hào)接收裝置接收采集設(shè)備在所述測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)；
[0013]根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)和對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。
[0014]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種室內(nèi)指紋采集裝置，包括:
[0015]移動(dòng)控制模塊，用于控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)；
[0016]測(cè)距控制模塊，用于控制采集設(shè)備的測(cè)距器工作，測(cè)量所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離；
[0017]輪廓地圖確定模塊，用于根據(jù)所述相對(duì)距離確定所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；
[0018]測(cè)量點(diǎn)坐標(biāo)確定模塊，用于根據(jù)所述待測(cè)區(qū)域的預(yù)設(shè)基本點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和所述輪廓地圖，確定所述待測(cè)區(qū)域中測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)；
[0019]信號(hào)采集控制模塊，用于控制采集設(shè)備的信號(hào)接收裝置接收采集設(shè)備在所述測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)；
[0020]指紋信息確定模塊，用于根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)和對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。
[0021]第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種指紋采集設(shè)備，包括行走裝置、測(cè)距器、信號(hào)接收裝置以及本發(fā)明實(shí)施例所提供的室內(nèi)指紋采集裝置。
[0022]本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)指紋采集方法、裝置和設(shè)備，通過控制采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，并在采集設(shè)備移動(dòng)過程中，通過采集設(shè)備的測(cè)距器測(cè)量采集設(shè)備自身與測(cè)距器所能感知到的位于待測(cè)區(qū)域內(nèi)的物體之間的距離，能夠得到待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；并且在采集設(shè)備移動(dòng)過程中，基于所述輪廓地圖，通過獲取測(cè)量點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)和無線信號(hào)，通過無線信號(hào)可識(shí)別無線接入設(shè)備信息，進(jìn)而作為測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。由于室內(nèi)指紋的采集是在采集設(shè)備移動(dòng)過程中自動(dòng)完成的，且無需人工預(yù)先規(guī)劃路徑，因此提高了采集效率，同時(shí)節(jié)省了人力成本；由于在移動(dòng)過程中，實(shí)時(shí)對(duì)測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行定位和無線信號(hào)采集，因此提高了室內(nèi)指紋的精度。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0023]為了更清楚地說明本發(fā)明，下面將對(duì)本發(fā)明中所需要使用的附圖做一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0024]圖1a為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種室內(nèi)指紋采集方法的流程圖；
[0025]圖1b為本發(fā)明實(shí)施例一中適用的待測(cè)區(qū)域?qū)嵗氖疽鈭D；
[0026]圖1c為采用本發(fā)明實(shí)施例一提供的室內(nèi)指紋采集方法而呈現(xiàn)的圖1b中待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；
[0027]圖1d為采用本發(fā)明實(shí)施例一提供的室內(nèi)指紋采集方法而呈現(xiàn)的另一待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；
[0028]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種室內(nèi)指紋采集方法的流程圖；
[0029]圖3為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種室內(nèi)指紋采集方法的流程圖；
[0030]圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種室內(nèi)指紋采集裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖5為本發(fā)明實(shí)施例五提供的一種指紋采集設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部內(nèi)容。
[0033]實(shí)施例一
[0034]請(qǐng)參閱圖la，為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種室內(nèi)指紋采集方法的流程圖。本實(shí)施例的方法適用于對(duì)某個(gè)室內(nèi)場(chǎng)所內(nèi)的指紋采集，可由配置在室內(nèi)指紋采集設(shè)備中的室內(nèi)指紋采集裝置來實(shí)現(xiàn)此方法。該采集設(shè)備一般需配置有行走裝置、測(cè)距器和信號(hào)接收設(shè)備。室內(nèi)指紋采集裝置可以由軟件實(shí)現(xiàn)，配置在采集設(shè)備的處理器中，控制行走裝置、測(cè)距器和信號(hào)接收設(shè)備的動(dòng)作。
[0035]如圖1所示,所述方法包括:
[0036]110、控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)；
[0037]本操作具體是控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，從而帶動(dòng)采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)。
[0038]行走裝置可以有多種實(shí)現(xiàn)方式，可以采用曲軸和多個(gè)連桿方式實(shí)現(xiàn)，也可以采用輪腿式方式實(shí)現(xiàn)，還可以采用其他機(jī)械方式實(shí)現(xiàn)，本實(shí)施例對(duì)此不進(jìn)行限制，只要能帶動(dòng)采集設(shè)備移動(dòng)即可。
[0039]行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)可以有多種實(shí)現(xiàn)方式，例如采用周期性地移動(dòng)和停止方式，其中在一個(gè)周期內(nèi)，可以預(yù)先設(shè)定移動(dòng)時(shí)間和停止時(shí)間。
[0040]本操作中的待測(cè)區(qū)域是針對(duì)特定的室內(nèi)環(huán)境而言的，如超市、展廳、醫(yī)院、會(huì)館、劇院和圖書館等。該區(qū)域范圍可以按照預(yù)先設(shè)定的規(guī)則確定，例如以較為密集的人群出現(xiàn)區(qū)域作為待測(cè)區(qū)域，或者以需要重點(diǎn)監(jiān)控的區(qū)域作為待測(cè)區(qū)域等。
[0041]120、控制采集設(shè)備的測(cè)距器工作，測(cè)量所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離；
[0042]本操作具體是在采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)的過程中，通過控制采集設(shè)備的測(cè)距器處于工作狀態(tài)，也即處于測(cè)距狀態(tài)，從而使測(cè)距器對(duì)所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離進(jìn)行測(cè)量。
[0043]本操作中通常采用非接觸式的測(cè)距器，以超聲波測(cè)距器為例對(duì)測(cè)距原理進(jìn)行說明。超聲波測(cè)距器的測(cè)距原理一般采用渡越時(shí)間法(time of flight，T0F)，具體地，首先測(cè)出超聲波從采集設(shè)備發(fā)射到遇到采集設(shè)備周邊物體返回所經(jīng)歷的時(shí)間，再乘以超聲波的傳播速度就得到二倍的采集設(shè)備與采集設(shè)備周邊物體之間的第一距離，將所述第一距離的一半作為所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離。
[0044]所述測(cè)距器優(yōu)選采用360度激光測(cè)距器。
[0045]360度激光測(cè)距器在工作時(shí)向采集設(shè)備周邊物體發(fā)射出一束很細(xì)的激光，由光電元件接收目標(biāo)反射的激光束，計(jì)時(shí)器測(cè)定激光束從發(fā)射到接收的時(shí)間，從而計(jì)算出從采集設(shè)備到所述采集設(shè)備的周邊物體之間的相對(duì)距離。由于激光具有良好的單色性和方向性，因此可以提高測(cè)距精度。所述360度激光測(cè)距器具有寬的測(cè)量范圍，可以通過自身旋轉(zhuǎn)測(cè)量采集設(shè)備與360度范圍內(nèi)的周邊物體之間的相對(duì)距離。
[0046]130、根據(jù)所述相對(duì)距離確定所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；
[0047]需要說明的是，操作120是在采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)的過程中完成的，也即采集設(shè)備通常會(huì)移動(dòng)到待測(cè)區(qū)域的不同位置，相應(yīng)的周邊物體也不同，因此通過采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，配合測(cè)距器測(cè)距，可以獲得采集設(shè)備與待測(cè)區(qū)域內(nèi)所包含的物體之間的相對(duì)距離，從而可以確定待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖?？梢岳斫獾氖?，所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖至少包括下述一種:待測(cè)區(qū)域的邊界輪廓，以及待測(cè)區(qū)域所包含的物體自身的輪廓。
[0048]下面通過兩個(gè)實(shí)例進(jìn)行說明。
[0049]示例一
[0050]請(qǐng)參閱圖1b和圖lc。將采集設(shè)備置于如圖1b所示的待測(cè)區(qū)域中，其中采集設(shè)備11在所述行走裝置的帶動(dòng)下在該待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，測(cè)距器測(cè)量所述采集設(shè)備11周邊物體與所述采集設(shè)備11之間的相對(duì)距離，根據(jù)所述相對(duì)距離確定的該待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖可以如圖1c所示。圖1c中采用二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)示出了如圖1b所示的待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖。
[0051]可以理解的是，在該示例中，所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖包括待測(cè)區(qū)域的邊界輪廓。
[0052]示例二
[0053]請(qǐng)參閱圖ld，將采集設(shè)備置于另一待測(cè)區(qū)域中，該待測(cè)區(qū)域中包含有“桌子”和“椅子”等物體。其中采集設(shè)備在所述行走裝置的帶動(dòng)下在該待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，測(cè)距器測(cè)量所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離，根據(jù)所述相對(duì)距離確定的該待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖可以如圖1d所示。其中，輪廓地圖的第一段輪廓(如dl所示)和第二段輪廓(如d2所示)對(duì)應(yīng)該待測(cè)區(qū)域中的物體“桌子”所占據(jù)的地面二維空間的邊緣。
[0054]可以理解的是，在該示例中，所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖包括待測(cè)區(qū)域所包含的物體自身的輪廓。
[0055]優(yōu)選地，控制采集設(shè)備的測(cè)距器工作，測(cè)量所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離的操作與根據(jù)所述相對(duì)距離確定所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖的操作并行執(zhí)行。換言之，在采集設(shè)備的移動(dòng)過程中，在通過測(cè)距器測(cè)量所述相對(duì)距離時(shí)，執(zhí)行基于所述相對(duì)距離確定所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖的操作。也即，在采集設(shè)備的移動(dòng)過程中，測(cè)量到當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述相對(duì)距離即可開始構(gòu)建所述輪廓地圖的操作，并不影響測(cè)距器測(cè)量下一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述相對(duì)距離，從而可以提高輪廓地圖的構(gòu)建效率。
[0056]當(dāng)然，也可以在采集設(shè)備移動(dòng)結(jié)束后，對(duì)測(cè)距器測(cè)得的所述相對(duì)距離進(jìn)行集中處理，從而得到所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖，本實(shí)施例對(duì)此不進(jìn)行限制，只要能得到所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖即可。
[0057]140、根據(jù)所述待測(cè)區(qū)域的預(yù)設(shè)基本點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和所述輪廓地圖，確定所述待測(cè)區(qū)域中測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)；
[0058]本操作具體是基于操作130中的所述輪廓地圖，通過所述待測(cè)區(qū)域的預(yù)設(shè)基本點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，確定測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)。
[0059]所述預(yù)設(shè)基本點(diǎn)可以作為待測(cè)區(qū)域的參考點(diǎn)，可以在待測(cè)區(qū)域內(nèi)或待測(cè)區(qū)域外，作用類似于二維平面坐標(biāo)系中的原點(diǎn)，可以通過確定測(cè)量點(diǎn)與所述預(yù)設(shè)基本點(diǎn)之間的相對(duì)距離，得到所述測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)。該預(yù)設(shè)基本點(diǎn)可以通過GPS(Global Posit1ningSystem，全球定位系統(tǒng))等方式進(jìn)行定位，或預(yù)知室內(nèi)某些點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，也可作為預(yù)設(shè)基本點(diǎn)。
[0060]其中測(cè)量點(diǎn)即為采集室內(nèi)指紋的具體的采集點(diǎn)。所述測(cè)量點(diǎn)可以預(yù)先指定，也可以在采集設(shè)備移動(dòng)過程中隨機(jī)確定。例如，控制采集設(shè)備周期性地移動(dòng)和停止，周期性地移動(dòng)和停止的次數(shù)為500，將前序預(yù)設(shè)數(shù)量的采集設(shè)備處于停止?fàn)顟B(tài)對(duì)應(yīng)的位置作為測(cè)量點(diǎn)。
[0061]150、控制采集設(shè)備的信號(hào)接收裝置接收采集設(shè)備在所述測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)；
[0062]本操作具體是通過控制信號(hào)接收裝置工作，也即處于正常接收信號(hào)的狀態(tài)，接收采集設(shè)備在所述測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)。
[0063]在大多數(shù)場(chǎng)所，會(huì)布設(shè)近距離無線通信接入點(diǎn)，供移動(dòng)終端接入，典型的WIFI無線接入設(shè)備，室內(nèi)的大多數(shù)區(qū)域同時(shí)覆蓋在一個(gè)或多個(gè)無線接入設(shè)備的無線信號(hào)覆蓋范圍內(nèi)，所以可同時(shí)接收到多個(gè)無線接入設(shè)備的信號(hào)。通過無線信號(hào)可識(shí)別無線接入設(shè)備的標(biāo)識(shí)等信息，進(jìn)而作為該位置的指紋信息。
[0064]與操作140對(duì)應(yīng)，操作150可以有多種實(shí)施方式。示例性地，如果所述測(cè)量點(diǎn)是預(yù)先指定的，則可以將信號(hào)接收裝置置于所述預(yù)先指定的位置，然后接收所述無線信號(hào)。如果在采集設(shè)備周期性地移動(dòng)和停止過程中，將前序預(yù)設(shè)數(shù)量的采集設(shè)備處于停止?fàn)顟B(tài)對(duì)應(yīng)的位置作為測(cè)量點(diǎn)，則可以在采集設(shè)備處于所述位置時(shí)，接收無線信號(hào)。
[0065]需要說明的是，待測(cè)區(qū)域內(nèi)測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)的確定操作與所述測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)的接收操作是分開獨(dú)立進(jìn)行的，本實(shí)施例對(duì)操作140和操作150的順序不進(jìn)行限制，只要能確定測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和無線信號(hào)即可。
[0066]160、根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)和對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信肩、O
[0067]本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過控制采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，并在采集設(shè)備移動(dòng)過程中，通過采集設(shè)備的測(cè)距器測(cè)量采集設(shè)備自身與測(cè)距器所能感知到的位于待測(cè)區(qū)域內(nèi)的物體之間的距離，能夠得到待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；并且在采集設(shè)備移動(dòng)過程中，基于所述輪廓地圖，通過獲取測(cè)量點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)和無線信號(hào)，通過無線信號(hào)可識(shí)別無線接入設(shè)備信息，進(jìn)而作為測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。由于室內(nèi)指紋的采集是在采集設(shè)備移動(dòng)過程中自動(dòng)完成的，且無需人工預(yù)先規(guī)劃路徑，因此提高了采集效率，同時(shí)節(jié)省了人力成本；由于在移動(dòng)過程中，實(shí)時(shí)對(duì)測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行定位和無線信號(hào)采集，因此提高了室內(nèi)指紋的精度。
[0068]實(shí)施例二
[0069]請(qǐng)參閱圖2，為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種室內(nèi)指紋采集方法的流程圖。本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，提供了控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)這一操作的優(yōu)選方案。
[0070]該優(yōu)選方法包括:
[0071]210、控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)按設(shè)定移動(dòng)步長移動(dòng)，并記錄移動(dòng)路徑;
[0072]本操作具體是在采集設(shè)備的行走裝置的移動(dòng)過程中，控制所述行走裝置的移動(dòng)步長，帶動(dòng)采集設(shè)備按所述設(shè)定移動(dòng)步長移動(dòng)，并記錄移動(dòng)路徑。
[0073]移動(dòng)步長的選取影響待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖的精度。移動(dòng)步長設(shè)定的越小，測(cè)得的所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離的數(shù)據(jù)組數(shù)越密集，從而得到的待測(cè)區(qū)域所包含的物體的輪廓越精確；移動(dòng)步長設(shè)定的越大，測(cè)得的所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離的數(shù)據(jù)組數(shù)越稀疏，從而會(huì)降低得到的待測(cè)區(qū)域所包含的物體的輪廓的精度。
[0074]通過記錄移動(dòng)路徑，可以避免采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)走重復(fù)路徑，可以提高待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖的構(gòu)建效率。
[0075]220、根據(jù)記錄的移動(dòng)路徑和所述測(cè)量點(diǎn)的位置控制所述采集設(shè)備的移動(dòng)。
[0076]本操作具體是根據(jù)記錄的移動(dòng)路徑和所述測(cè)量點(diǎn)的位置控制采集設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)，以遍歷待測(cè)區(qū)域內(nèi)的各測(cè)量點(diǎn)，在遍歷過程中，得到測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和無線信號(hào)，通過無線信號(hào)可識(shí)別無線接入設(shè)備的標(biāo)識(shí)等信息，進(jìn)而作為測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。
[0077]本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過控制采集設(shè)備的行走裝置的移動(dòng)步長，能夠提高待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖的精度；通過記錄移動(dòng)路徑，可以避免采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)走重復(fù)路徑，從而提高了待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖的構(gòu)建效率；并通過記錄的移動(dòng)路徑和測(cè)量點(diǎn)的位置控制采集設(shè)備的移動(dòng)，能夠使采集設(shè)備自動(dòng)遍歷待測(cè)區(qū)域內(nèi)的各測(cè)量點(diǎn)，在遍歷過程中，得到測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和無線信號(hào)，通過無線信號(hào)可識(shí)別無線接入設(shè)備信息，進(jìn)而作為測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)指紋的自動(dòng)采集。由于采集設(shè)備的移動(dòng)是針對(duì)各測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行的，因此可以提高室內(nèi)指紋采集效率。
[0078]實(shí)施例三
[0079]請(qǐng)參閱圖3，為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種室內(nèi)指紋采集方法的流程圖。本實(shí)施例在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，提供了根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)和對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息的優(yōu)選方案。
[0080]該優(yōu)選方法包括:
[0081]310、根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)，識(shí)別所述無線信號(hào)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)和信號(hào)強(qiáng)度；
[0082]本操作具體是在通過采集設(shè)備的信號(hào)接收裝置接收采集設(shè)備在所述測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)之后，執(zhí)行識(shí)別操作。
[0083]其中所述無線信號(hào)的發(fā)射設(shè)備是指無線信號(hào)的接入設(shè)備，用于發(fā)射無線信號(hào)。所述無線信號(hào)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)用于識(shí)別所述無線信號(hào)的發(fā)射設(shè)備，所述標(biāo)識(shí)可以包括:設(shè)備型號(hào)、預(yù)先配置的接入名、設(shè)備的IP地址和/或位置分布信息等。以WIFI無線信號(hào)為例，WIFI無線信號(hào)的發(fā)射設(shè)備可以為WIFI無線路由器。
[0084]320、將所述測(cè)量點(diǎn)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)和信號(hào)強(qiáng)度與所述測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)對(duì)應(yīng)記錄，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。
[0085]本操作具體是根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)、信號(hào)強(qiáng)度和對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，形成多個(gè)“測(cè)量點(diǎn)〈經(jīng)緯度坐標(biāo)，信號(hào)強(qiáng)度，發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí) >”，從而得到所述指紋信息。
[0086]需要說明的是，僅以測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度和經(jīng)緯度坐標(biāo)確定室內(nèi)指紋，得到的室內(nèi)指紋的準(zhǔn)確性較低，原因在于:所述信號(hào)強(qiáng)度會(huì)隨發(fā)射設(shè)備的變化而變化，所述發(fā)射設(shè)備的變化是指發(fā)射設(shè)備型號(hào)的更換、發(fā)射設(shè)備類型的變更、以及發(fā)射設(shè)備數(shù)量的增加或減少等。換言之，待測(cè)區(qū)域內(nèi)的同一測(cè)量點(diǎn)對(duì)應(yīng)的無線信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度與發(fā)射設(shè)備密切相關(guān)，因此通過“測(cè)量點(diǎn)〈經(jīng)緯度坐標(biāo)，信號(hào)強(qiáng)度，發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí) >”可以提高指紋信息的準(zhǔn)確度，基于“測(cè)量點(diǎn)〈經(jīng)緯度坐標(biāo)，信號(hào)強(qiáng)度，發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí) > ”對(duì)應(yīng)的指紋信息進(jìn)行室內(nèi)無線定位，可以提高定位的準(zhǔn)確性。
[0087]本實(shí)施例的技術(shù)方案，在接收到測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)之后，通過識(shí)別所述無線信號(hào)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)和信號(hào)強(qiáng)度，并根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)和信號(hào)強(qiáng)度與對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，能夠得到測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。由于測(cè)量點(diǎn)的信號(hào)強(qiáng)度是隨無線信號(hào)的發(fā)射設(shè)備的變化而動(dòng)態(tài)變化的，因此將所述測(cè)量點(diǎn)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)和信號(hào)強(qiáng)度與對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)作為指紋信息，提高了指紋信息的準(zhǔn)確性。
[0088]實(shí)施例四
[0089]請(qǐng)參閱圖4，為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種室內(nèi)指紋采集裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。該裝置包括:移動(dòng)控制模塊410、測(cè)距控制模塊420、輪廓地圖確定模塊430、測(cè)量點(diǎn)坐標(biāo)確定模塊440、信號(hào)采集控制模塊450和指紋信息確定模塊460。
[0090]其中，移動(dòng)控制模塊410用于控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)；測(cè)距控制模塊420用于控制采集設(shè)備的測(cè)距器工作，測(cè)量所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離；輪廓地圖確定模塊430用于根據(jù)所述相對(duì)距離確定所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；測(cè)量點(diǎn)坐標(biāo)確定模塊440用于根據(jù)所述待測(cè)區(qū)域的預(yù)設(shè)基本點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和所述輪廓地圖，確定所述待測(cè)區(qū)域中測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)；信號(hào)采集控制模塊450用于控制采集設(shè)備的信號(hào)接收裝置接收采集設(shè)備在所述測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)，通過無線信號(hào)可識(shí)別無線接入設(shè)備的標(biāo)識(shí)等信息，進(jìn)而作為測(cè)量點(diǎn)的指紋信息；指紋信息確定模塊460用于根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)和對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。
[0091]本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過控制采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，并在采集設(shè)備移動(dòng)過程中，通過采集設(shè)備的測(cè)距器測(cè)量采集設(shè)備自身與測(cè)距器所能感知到的位于待測(cè)區(qū)域內(nèi)的物體之間的距離，能夠得到待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；并且在采集設(shè)備移動(dòng)過程中，基于所述輪廓地圖，通過獲取測(cè)量點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)和無線信號(hào)，通過無線信號(hào)可識(shí)別無線接入設(shè)備信息，進(jìn)而作為測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。由于室內(nèi)指紋的采集是在采集設(shè)備移動(dòng)過程中自動(dòng)完成的，且無需人工預(yù)先規(guī)劃路徑，因此提高了采集效率，同時(shí)節(jié)省了人力成本；由于在移動(dòng)過程中，實(shí)時(shí)對(duì)測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行定位和無線信號(hào)采集，因此提高了室內(nèi)指紋的精度。
[0092]在上述方案中，所述移動(dòng)控制模塊410優(yōu)選包括:記錄單元和移動(dòng)單元。
[0093]其中，記錄單元用于控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)按設(shè)定移動(dòng)步長移動(dòng)，并記錄移動(dòng)路徑；移動(dòng)單元用于根據(jù)記錄的移動(dòng)路徑和所述測(cè)量點(diǎn)的位置控制所述采集設(shè)備的移動(dòng)。
[0094]在上述方案中，指紋信息確定模塊460優(yōu)選包括:識(shí)別單元和指紋信息確定單元。
[0095]其中，識(shí)別單元用于根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)，識(shí)別所述無線信號(hào)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)和信號(hào)強(qiáng)度；指紋信息確定單元用于將所述測(cè)量點(diǎn)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)和信號(hào)強(qiáng)度與所述測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)對(duì)應(yīng)記錄，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。
[0096]本發(fā)明實(shí)施例提供的室內(nèi)指紋采集裝置可執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的室內(nèi)指紋采集方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。
[0097]實(shí)施例五
[0098]請(qǐng)參閱圖5，為本發(fā)明實(shí)施例五提供的一種指紋采集設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，所述設(shè)備包括:行走裝置510、測(cè)距器520、信號(hào)接收裝置530以及本發(fā)明任意實(shí)施例提供的室內(nèi)指紋采集裝置540。
[0099]其中，所述行走裝置510與所述室內(nèi)指紋采集裝置540連接，用于帶動(dòng)所述指紋采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)；具體地，所述行走裝置510可以在室內(nèi)指紋采集裝置540的移動(dòng)控制模塊的控制下，帶動(dòng)所述指紋采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)。
[0100]所述測(cè)距器520與所述室內(nèi)指紋采集裝置540連接，用于測(cè)量所述指紋采集設(shè)備周邊物體與所述指紋采集設(shè)備之間的相對(duì)距離；具體地，所述測(cè)距器520可以在室內(nèi)指紋采集裝置540的測(cè)距控制模塊的控制下，測(cè)量所述指紋采集設(shè)備周邊物體與所述指紋采集設(shè)備之間的相對(duì)距離。
[0101]所述室內(nèi)指紋采集裝置540用于根據(jù)所述相對(duì)距離確定所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；還用于根據(jù)所述待測(cè)區(qū)域的預(yù)設(shè)基本點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和所述輪廓地圖，確定所述待測(cè)區(qū)域中測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)。
[0102]所述信號(hào)接收裝置530與所述室內(nèi)指紋采集裝置540連接，用于接收所述指紋采集設(shè)備在測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)；具體地，所述信號(hào)接收裝置530可以在室內(nèi)指紋采集裝置540的信號(hào)采集控制模塊的控制下，接收所述指紋采集設(shè)備在測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)。
[0103]所述室內(nèi)指紋采集裝置540還用于根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)和對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。具體地，通過無線信號(hào)可識(shí)別無線接入設(shè)備的標(biāo)識(shí)等信息，進(jìn)而作為測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。
[0104]本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過行走裝置帶動(dòng)指紋采集設(shè)備在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，并在指紋采集設(shè)備移動(dòng)過程中，通過測(cè)距器測(cè)量指紋采集設(shè)備自身與測(cè)距器所能感知到的位于待測(cè)區(qū)域內(nèi)的物體之間的距離，能夠得到待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖；并且在采集設(shè)備移動(dòng)過程中，基于所述輪廓地圖，通過獲取測(cè)量點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，并通過信號(hào)接收裝置接收測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)，通過無線信號(hào)可識(shí)別無線接入設(shè)備信息，進(jìn)而作為測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。。由于室內(nèi)指紋的采集是在指紋采集設(shè)備移動(dòng)過程中自動(dòng)完成的，且無需人工預(yù)先規(guī)劃路徑，因此提高了采集效率，同時(shí)節(jié)省了人力成本；由于在移動(dòng)過程中，實(shí)時(shí)對(duì)測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行定位和無線信號(hào)采集，因此提高了室內(nèi)指紋的精度。
[0105]在上述方案中，所述測(cè)距器520優(yōu)選包括360度激光測(cè)距器。
[0106]最后應(yīng)說明的是:以上各實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其進(jìn)行限制；實(shí)施例中優(yōu)選的實(shí)施方式，并非對(duì)其進(jìn)行限制，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，本發(fā)明可以有各種改動(dòng)和變化。凡在本發(fā)明的精神和原理之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種室內(nèi)指紋采集方法，其特征在于，包括: 控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)； 控制采集設(shè)備的測(cè)距器工作，測(cè)量所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離； 根據(jù)所述相對(duì)距離確定所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖； 根據(jù)所述待測(cè)區(qū)域的預(yù)設(shè)基本點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和所述輪廓地圖，確定所述待測(cè)區(qū)域中測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)； 控制采集設(shè)備的信號(hào)接收裝置接收采集設(shè)備在所述測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)； 根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)和對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，包括: 控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)按設(shè)定移動(dòng)步長移動(dòng)，并記錄移動(dòng)路徑； 根據(jù)記錄的移動(dòng)路徑和所述測(cè)量點(diǎn)的位置控制所述采集設(shè)備的移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)和對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息包括: 根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)，識(shí)別所述無線信號(hào)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)和信號(hào)強(qiáng)度； 將所述測(cè)量點(diǎn)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)和信號(hào)強(qiáng)度與所述測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)對(duì)應(yīng)記錄，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述測(cè)距器包括:360度激光測(cè)距器。
5.一種室內(nèi)指紋采集裝置，其特征在于，包括: 移動(dòng)控制模塊，用于控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)； 測(cè)距控制模塊，用于控制采集設(shè)備的測(cè)距器工作，測(cè)量所述采集設(shè)備周邊物體與所述采集設(shè)備之間的相對(duì)距離； 輪廓地圖確定模塊，用于根據(jù)所述相對(duì)距離確定所述待測(cè)區(qū)域的輪廓地圖； 測(cè)量點(diǎn)坐標(biāo)確定模塊，用于根據(jù)所述待測(cè)區(qū)域的預(yù)設(shè)基本點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)和所述輪廓地圖，確定所述待測(cè)區(qū)域中測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)； 信號(hào)采集控制模塊，用于控制采集設(shè)備的信號(hào)接收裝置接收采集設(shè)備在所述測(cè)量點(diǎn)處的無線信號(hào)； 指紋信息確定模塊，用于根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)和對(duì)應(yīng)的經(jīng)緯度坐標(biāo)，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，移動(dòng)控制模塊包括: 記錄單元，用于控制采集設(shè)備的行走裝置在待測(cè)區(qū)域內(nèi)按設(shè)定移動(dòng)步長移動(dòng)，并記錄移動(dòng)路徑； 移動(dòng)單元，用于根據(jù)記錄的移動(dòng)路徑和所述測(cè)量點(diǎn)的位置控制所述采集設(shè)備的移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的裝置，其特征在于，指紋信息確定模塊包括: 識(shí)別單元，用于根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)的無線信號(hào)，識(shí)別所述無線信號(hào)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)和信號(hào)強(qiáng)度； 指紋信息確定單元，用于將所述測(cè)量點(diǎn)的發(fā)射設(shè)備標(biāo)識(shí)和信號(hào)強(qiáng)度與所述測(cè)量點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)對(duì)應(yīng)記錄，得到所述測(cè)量點(diǎn)的指紋信息。
8.一種指紋采集設(shè)備，其特征在于，包括:行走裝置、測(cè)距器、信號(hào)接收裝置以及如權(quán)利要求5-7任一所述的室內(nèi)指紋采集裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，所述測(cè)距器包括:360度激光測(cè)距器。
【文檔編號(hào)】H04W4/04GK104202725SQ201410418171
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年8月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月22日
【發(fā)明者】蔣方勝 申請(qǐng)人:百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司