本發(fā)明涉及通訊領(lǐng)域，具體而言，涉及一種嵌入式can波特率自動(dòng)匹配算法、裝置、服務(wù)器和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、can總線(controller?area?network，控制器局域網(wǎng)絡(luò))是國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一，具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性，廣泛應(yīng)用于汽車、工業(yè)控制、機(jī)器人及航空航天等領(lǐng)域。

2、在can局域網(wǎng)總線上，常規(guī)can收發(fā)器支持的節(jié)點(diǎn)數(shù)最多為110個(gè)，通過節(jié)點(diǎn)id進(jìn)行區(qū)分，每個(gè)節(jié)點(diǎn)必須遵循統(tǒng)一的通信調(diào)制速率，即波特率（baud?rate），才能進(jìn)行正常通訊。也就是說當(dāng)新的節(jié)點(diǎn)接入can總線時(shí)，需要與can局域網(wǎng)總線上的波特率匹配，才能接入can總線局域網(wǎng)，但can總線波特率設(shè)置范圍一般在50kbps~1mbps之間，若事先對(duì)局域網(wǎng)總線波特率未知，如何才能保證新接入的can節(jié)點(diǎn)能快速準(zhǔn)確地與局域網(wǎng)總線波特率匹配呢？

3、現(xiàn)有技術(shù)中，有兩類波特率匹配算法，一種是主動(dòng)檢測(cè)。主動(dòng)檢測(cè)是在新接入局域網(wǎng)總線時(shí)，由新接入節(jié)點(diǎn)主動(dòng)向總線上發(fā)送報(bào)文，通過接受到其他節(jié)點(diǎn)回復(fù)的報(bào)文或本身產(chǎn)生的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器統(tǒng)計(jì)來判斷波特率是否匹配。這類匹配方法，由于會(huì)往總線上發(fā)送波特率不一致的數(shù)據(jù)，會(huì)導(dǎo)致總線上其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)，在某些場(chǎng)合下會(huì)導(dǎo)致進(jìn)入錯(cuò)誤狀態(tài)處理。

4、另一種是被動(dòng)檢測(cè)，被動(dòng)檢測(cè)是讓新接入的節(jié)點(diǎn)不主動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)，通過監(jiān)聽總線上的數(shù)據(jù)，通過設(shè)置采樣時(shí)鐘，檢測(cè)相鄰兩個(gè)電平跳變時(shí)間，差分計(jì)算得到波特率值，此方法算法比較復(fù)雜，且在嵌入式系統(tǒng)中需要占用較多的mcu資源。

5、綜上所述，被動(dòng)檢測(cè)需要處理復(fù)雜電平跳變識(shí)別及計(jì)算過程，而主動(dòng)檢測(cè)在波特率不匹配時(shí)會(huì)影響can總線上其他節(jié)點(diǎn)通信。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的包括，例如，提供一種嵌入式can波特率自動(dòng)匹配算法、裝置、服務(wù)器和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其具有算法快速簡(jiǎn)單、可靠的特點(diǎn)，尤其適合在嵌入式mcu資源緊缺的應(yīng)用場(chǎng)合。

2、本發(fā)明的實(shí)施例可以這樣實(shí)現(xiàn)：

3、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種嵌入式can波特率自動(dòng)匹配算法，包括：

4、初始化can控制器；

5、讀取錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器esr中的lec位的第一數(shù)值及被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志；

6、判斷所述lec位的第一數(shù)值是否等于0，并判斷是否觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志；

7、若判定所述lec位的第一數(shù)值等于0，且判定觸發(fā)所述被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志，則向總線發(fā)送數(shù)據(jù)；

8、讀取所述錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器esr中的lec位的第二數(shù)值及被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志；

9、判斷所述lec位的第二數(shù)值是否等于0，并判斷是否觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志；

10、若判定所述lec位的第二數(shù)值等于0，且判定觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志，則判定波特率匹配成功。

11、進(jìn)一步地，在可選的實(shí)施例中，在所述讀取錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器esr中的lec位的第一數(shù)值及被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志的步驟后，所述算法還包括：

12、設(shè)置第一檢測(cè)超時(shí)時(shí)間；

13、若執(zhí)行所述讀取錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器esr中的lec位的第一數(shù)值的步驟的時(shí)間超出所述第一檢測(cè)超時(shí)時(shí)間，則執(zhí)行所述判斷所述lec位的第一數(shù)值是否等于0，并判斷是否觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志的步驟。

14、進(jìn)一步地，在可選的實(shí)施例中，所述方法還包括：

15、若判定所述lec位的第一數(shù)值不等于0，或者，判定未觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志，則設(shè)置下一波特率，并重新執(zhí)行所述初始化can控制器的步驟。

16、進(jìn)一步地，在可選的實(shí)施例中，在所述讀取錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器esr中的lec位的第二數(shù)值及被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志的步驟后，所述算法還包括：

17、設(shè)置第二檢測(cè)超時(shí)時(shí)間；

18、若執(zhí)行所述讀取錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器esr中的lec位的第二數(shù)值的步驟的時(shí)間超出所述第二檢測(cè)超時(shí)時(shí)間，則執(zhí)行所述判斷所述lec位的第二數(shù)值是否等于0，并判斷是否觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志的步驟。

19、進(jìn)一步地，在可選的實(shí)施例中，所述方法還包括：

20、若判定所述lec位的第二數(shù)值不等于0，或者，判定未觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志，則設(shè)置下一波特率，并重新執(zhí)行所述初始化can控制器的步驟。

21、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種嵌入式can波特率自動(dòng)匹配裝置，包括：

22、初始化模塊：用于初始化can控制器；

23、第一讀取模塊：用于讀取錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器esr中的lec位的第一數(shù)值及被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志；

24、第一判斷模塊：用于判斷所述lec位的第一數(shù)值是否等于0，并判斷是否觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志；

25、數(shù)據(jù)發(fā)送模塊：用于若判定所述lec位的第一數(shù)值等于0，且判定觸發(fā)所述被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志，則向總線發(fā)送數(shù)據(jù)；

26、第二讀取模塊：用于讀取所述錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器esr中的lec位的第二數(shù)值及被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志；

27、第二判斷模塊：用于判斷所述lec位的第二數(shù)值是否等于0，并判斷是否觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志；

28、判定模塊：用于若判定所述lec位的第二數(shù)值等于0，且判定觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志，則判定波特率匹配成功。

29、第三方面，本發(fā)明提供一種服務(wù)器，包括：

30、存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀的程序；

31、處理器，所述處理器用于讀取并執(zhí)行所述存儲(chǔ)器上的程序，以實(shí)現(xiàn)前述的算法。

32、第四方面，本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器讀取并運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)前述算法。

技術(shù)特征：

1.一種嵌入式can波特率自動(dòng)匹配算法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的嵌入式can波特率自動(dòng)匹配算法，其特征在于，在所述讀取錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器esr中的lec位的第一數(shù)值及被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志的步驟后，所述算法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的嵌入式can波特率自動(dòng)匹配算法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的嵌入式can波特率自動(dòng)匹配算法，其特征在于，在所述讀取錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器esr中的lec位的第二數(shù)值及被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)epvf標(biāo)志的步驟后，所述算法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的嵌入式can波特率自動(dòng)匹配算法，其特征在于，所述方法還包括：

6.一種嵌入式can波特率自動(dòng)匹配裝置，其特征在于，包括：

7.一種服務(wù)器，其特征在于，包括：

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器讀取并運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-6任一所述的算法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的嵌入式CAN波特率自動(dòng)匹配算法、裝置、服務(wù)器和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及通信領(lǐng)域。該算法包括：初始化CAN控制器；讀取錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器ESR中的LEC位的第一數(shù)值及被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)EPVF標(biāo)志；判斷LEC位的第一數(shù)值是否等于0，并判斷是否觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)EPVF標(biāo)志；若判定LEC位的第一數(shù)值等于0，且判定觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)EPVF標(biāo)志，則向總線發(fā)送數(shù)據(jù)；讀取錯(cuò)誤狀態(tài)寄存器ESR中的LEC位的第二數(shù)值及被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)EPVF標(biāo)志；判斷LEC位的第二數(shù)值是否等于0，并判斷是否觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)EPVF標(biāo)志；若判定LEC位的第二數(shù)值等于0，且判定觸發(fā)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)EPVF標(biāo)志，則判定波特率匹配成功。本發(fā)明具有算法快速簡(jiǎn)單、可靠的特點(diǎn)，尤其適合在嵌入式MCU資源緊缺的應(yīng)用場(chǎng)合。

技術(shù)研發(fā)人員：蔣鴻,張才旺,曾勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：四川大能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19