本發(fā)明涉及對(duì)用于生成或更新地圖的數(shù)據(jù)進(jìn)行收集的數(shù)據(jù)收集裝置、數(shù)據(jù)收集方法、數(shù)據(jù)收集用計(jì)算機(jī)程序及數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、對(duì)于車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行參照來(lái)對(duì)車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制的高精度的地圖，要求準(zhǔn)確地示出與道路相關(guān)的信息。因此，會(huì)從實(shí)際在規(guī)定的區(qū)域行駛的車輛收集由搭載于該車輛的傳感器得到的表示該規(guī)定的區(qū)域內(nèi)的道路或道路的周圍的地物的數(shù)據(jù)。不過(guò)，當(dāng)無(wú)限制地從車輛向收集這樣的數(shù)據(jù)的服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，通信量會(huì)變得龐大。因此，提出了一種在車輛中檢測(cè)到的數(shù)據(jù)的收集中抑制通信量的技術(shù)(參照日本特開2020－35321號(hào)公報(bào))。

2、在日本特開2020－35321號(hào)公報(bào)所公開的技術(shù)中，車載器對(duì)所下載的地圖數(shù)據(jù)與由傳感器等識(shí)別到的地物數(shù)據(jù)的差異進(jìn)行檢測(cè)，計(jì)算出差異度、富余度。即使在有差異的情況下，在能通過(guò)車載器來(lái)進(jìn)行行駛控制的情況下，車載器也不將有差異的地物數(shù)據(jù)作為車輛探測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送至中心側(cè)，由此謀求通信量的削減。

3、在欲收集表示地物的數(shù)據(jù)的道路區(qū)間短的情況下，會(huì)從車輛向服務(wù)器發(fā)送間斷的區(qū)間的數(shù)據(jù)。因此，恐怕在服務(wù)器側(cè)收集到的數(shù)據(jù)會(huì)不充分。此外，當(dāng)將收集對(duì)象區(qū)域設(shè)定為比實(shí)際欲收集表示地物的數(shù)據(jù)的區(qū)域大時(shí)，還要從只在原本不需要表示地物的數(shù)據(jù)的道路區(qū)間行駛的車輛收集數(shù)據(jù)，通信量會(huì)無(wú)謂地增大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、因此，本發(fā)明的目的在于提供一種數(shù)據(jù)收集裝置，其能抑制通信量增大，并且能在連續(xù)的區(qū)間收集表示地物的數(shù)據(jù)。

2、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，提供一種數(shù)據(jù)收集裝置。該數(shù)據(jù)收集裝置具有：存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)表示探測(cè)數(shù)據(jù)的收集對(duì)象區(qū)域的信息，其中，該探測(cè)數(shù)據(jù)是表示道路上或道路周圍的規(guī)定的地物的數(shù)據(jù)；檢測(cè)部，在車輛的行駛中，從由搭載于車輛的攝像機(jī)生成的表示車輛的周圍的圖像檢測(cè)存在于車輛的周圍的規(guī)定的地物，基于檢測(cè)到的地物來(lái)生成探測(cè)數(shù)據(jù)，使所生成的探測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部；以及通信處理部，當(dāng)車輛進(jìn)入收集對(duì)象區(qū)域時(shí)，將在追加區(qū)間和收集對(duì)象區(qū)域中分別生成的探測(cè)數(shù)據(jù)以及在車輛在收集對(duì)象區(qū)域行駛的期間生成的圖像經(jīng)由搭載于車輛的通信裝置發(fā)送給服務(wù)器，其中，該追加區(qū)間是在該進(jìn)入的緊前車輛行駛的區(qū)間或者是在車輛退出收集對(duì)象區(qū)域的緊后車輛行駛的區(qū)間。

3、此外，優(yōu)選的是，該數(shù)據(jù)收集裝置還具有適合性判定數(shù)據(jù)生成部，該適合性判定數(shù)據(jù)生成部生成表示針對(duì)車輛或車輛的周圍的環(huán)境的探測(cè)數(shù)據(jù)的收集的適合性的適合性判定數(shù)據(jù)，使所生成的適合性判定數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部。在該情況下，當(dāng)車輛進(jìn)入收集對(duì)象區(qū)域時(shí)，通信處理部將在車輛在追加區(qū)間行駛的期間生成的適合性判定數(shù)據(jù)和在車輛在收集對(duì)象區(qū)域行駛的期間生成的適合性判定數(shù)據(jù)經(jīng)由搭載于車輛的通信裝置發(fā)送給服務(wù)器。并且，優(yōu)選的是，僅限在從服務(wù)器經(jīng)由通信裝置接收到收集指示時(shí)，通信處理部才將在追加區(qū)間和收集對(duì)象區(qū)域中分別生成的探測(cè)數(shù)據(jù)以及在車輛在收集對(duì)象區(qū)域行駛的期間生成的圖像經(jīng)由通信裝置發(fā)送給服務(wù)器。

4、或者，優(yōu)選的是，在追加區(qū)間是在進(jìn)入的緊前車輛行駛的區(qū)間的情況下，通信處理部求出從車輛進(jìn)入收集對(duì)象區(qū)域的進(jìn)入位置起沿著車輛行駛的路徑的反方向依次檢測(cè)到的規(guī)定的地物的數(shù)量的累計(jì)值，將從該累計(jì)值達(dá)到規(guī)定數(shù)量時(shí)的位置起到進(jìn)入位置為止的車輛的路徑設(shè)定為追加區(qū)間。

5、或者此外，優(yōu)選的是，通信處理部將追加區(qū)間的長(zhǎng)度設(shè)定為從服務(wù)器經(jīng)由通信裝置接收到的長(zhǎng)度。

6、或者此外，優(yōu)選的是，通信處理部求出在車輛進(jìn)入收集對(duì)象區(qū)域的緊前行駛的第一區(qū)間中檢測(cè)到的地物的第一數(shù)量和在車輛從收集對(duì)象區(qū)域退出的緊后行駛的第二區(qū)間中檢測(cè)到的第二數(shù)量，基于第一數(shù)量和第二數(shù)量來(lái)將第一區(qū)間和第二區(qū)間中的至少一方設(shè)定為追加區(qū)間。

7、或者此外，優(yōu)選的是，通信處理部將車輛進(jìn)入收集對(duì)象區(qū)域的緊前行駛的第一區(qū)間和車輛從收集對(duì)象區(qū)域退出的緊后行駛的第二區(qū)間之中，從服務(wù)器經(jīng)由通信裝置指定的一方的區(qū)間設(shè)定為追加區(qū)間。

8、根據(jù)另一個(gè)方式，提供一種數(shù)據(jù)收集方法。該數(shù)據(jù)收集方法包括：在車輛的行駛中，從由搭載于車輛的攝像機(jī)生成的表示車輛的周圍的圖像檢測(cè)存在于車輛的周圍的道路上或道路周圍的規(guī)定的地物；生成表示檢測(cè)到的地物的探測(cè)數(shù)據(jù)；使所生成的探測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部；以及當(dāng)車輛進(jìn)入探測(cè)數(shù)據(jù)的收集對(duì)象區(qū)域時(shí)，將在追加區(qū)間和收集對(duì)象區(qū)域中分別生成的探測(cè)數(shù)據(jù)以及在車輛在收集對(duì)象區(qū)域行駛的期間生成的圖像經(jīng)由搭載于車輛的通信裝置發(fā)送給服務(wù)器，其中，該追加區(qū)間是在該進(jìn)入的緊前車輛行駛的區(qū)間或者是在車輛退出收集對(duì)象區(qū)域的緊后車輛行駛的區(qū)間。

9、根據(jù)又一個(gè)方式，提供一種計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，記錄有數(shù)據(jù)收集用計(jì)算機(jī)程序。該數(shù)據(jù)收集用計(jì)算機(jī)程序包括使搭載于車輛的處理器執(zhí)行以下過(guò)程的命令：在車輛的行駛中，從由搭載于車輛的攝像機(jī)生成的表示車輛的周圍的圖像檢測(cè)存在于車輛的周圍的道路上或道路周圍的規(guī)定的地物；生成表示檢測(cè)到的地物的探測(cè)數(shù)據(jù)；使所生成的探測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部；以及當(dāng)車輛進(jìn)入探測(cè)數(shù)據(jù)的收集對(duì)象區(qū)域時(shí)，將在追加區(qū)間和收集對(duì)象區(qū)域中分別生成的探測(cè)數(shù)據(jù)以及在車輛在收集對(duì)象區(qū)域行駛的期間生成的圖像經(jīng)由搭載于車輛的通信裝置發(fā)送給服務(wù)器，其中，該追加區(qū)間是在該進(jìn)入的緊前車輛行駛的區(qū)間或者是在車輛退出收集對(duì)象區(qū)域的緊后車輛行駛的區(qū)間。

10、根據(jù)又一個(gè)方式，提供一種數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)，其具有：數(shù)據(jù)收集裝置，搭載于車輛；以及服務(wù)器，與數(shù)據(jù)收集裝置可通信地連接。在該數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)收集裝置具有：存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)表示探測(cè)數(shù)據(jù)的收集對(duì)象區(qū)域的信息，其中，該探測(cè)數(shù)據(jù)是表示道路上或道路周圍的規(guī)定的地物的數(shù)據(jù)；檢測(cè)部，在車輛的行駛中，從由搭載于車輛的攝像機(jī)生成的表示車輛的周圍的圖像檢測(cè)存在于車輛的周圍的規(guī)定的地物，基于檢測(cè)到的地物來(lái)生成探測(cè)數(shù)據(jù)，使所生成的探測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部；以及通信處理部，當(dāng)車輛進(jìn)入收集對(duì)象區(qū)域時(shí)，將在追加區(qū)間和收集對(duì)象區(qū)域中分別生成的探測(cè)數(shù)據(jù)以及在車輛在收集對(duì)象區(qū)域行駛的期間生成的圖像經(jīng)由搭載于車輛的通信裝置發(fā)送給服務(wù)器，其中，該追加區(qū)間是在該進(jìn)入的緊前車輛行駛的區(qū)間或者是在車輛退出收集對(duì)象區(qū)域的緊后車輛行駛的區(qū)間。

11、本公開的數(shù)據(jù)收集裝置起到如下效果：能抑制通信量增大，并且能在連續(xù)的區(qū)間收集表示地物的數(shù)據(jù)。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)據(jù)收集裝置，具有：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)收集裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)據(jù)收集裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)據(jù)收集裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)據(jù)收集裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)據(jù)收集裝置，其中，

7.一種數(shù)據(jù)收集方法，包括：

8.一種計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，記錄有使搭載于車輛的處理器執(zhí)行以下過(guò)程的數(shù)據(jù)收集用計(jì)算機(jī)程序：

9.一種數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)，具有：數(shù)據(jù)收集裝置，搭載于車輛；以及服務(wù)器，與所述數(shù)據(jù)收集裝置可通信地連接，其中，

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及數(shù)據(jù)收集裝置、數(shù)據(jù)收集方法、記錄介質(zhì)及數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)。數(shù)據(jù)收集裝置具有：檢測(cè)部，在車輛的行駛中，從由搭載于車輛的攝像機(jī)生成的表示車輛的周圍的圖像檢測(cè)存在于車輛的周圍的規(guī)定的地物，基于檢測(cè)到的地物來(lái)生成探測(cè)數(shù)據(jù)，使所生成的探測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部；以及通信處理部，當(dāng)車輛進(jìn)入收集對(duì)象區(qū)域時(shí)，將在追加區(qū)間和收集對(duì)象區(qū)域中分別生成的探測(cè)數(shù)據(jù)以及在收集對(duì)象區(qū)域生成的圖像經(jīng)由搭載于車輛的通信裝置發(fā)送給服務(wù)器，其中，該追加區(qū)間是在該進(jìn)入的緊前車輛行駛的區(qū)間或者是在車輛退出收集對(duì)象區(qū)域的緊后車輛行駛的區(qū)間。

技術(shù)研發(fā)人員：田中雅浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：織望豐田股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10