專利名稱：用于同時(shí)接合和/或抓取多個(gè)包裝和/或箱體的抓取裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于同時(shí)接合和/或抓取若干包含或者不包含飲料容器的包裝 和/或箱體的抓取裝置，該包裝和/或箱體在頂部開口并且設(shè)置有側(cè)凹部。
背景技術(shù)：
在將飲料灌裝到飲料容器和瓶的工業(yè)灌裝設(shè)備中，容器和瓶由位于數(shù)個(gè)站之間的 多個(gè)搬運(yùn)裝置輸送，并且從一個(gè)搬運(yùn)裝置被傳遞到另一搬運(yùn)裝置。飲料容器通常被分組成 由若干容器構(gòu)成的包裝。這些包裝能夠是例如包含一定數(shù)量的瓶的飲料箱體。該箱體具有 立方體形狀，并且在頂部開口以允許瓶的垂直接收和取出，該箱體具有用于抓取該飲料箱 體的側(cè)凹部。當(dāng)機(jī)器搬運(yùn)該飲料箱體時(shí)，使用所謂的鉤抓取系統(tǒng)，其中，至少一個(gè)飲料箱體 能夠由至少兩個(gè)以上的鉤狀抓取器來拾取，鉤狀抓取器從上方樞轉(zhuǎn)入側(cè)凹部，隨后提升箱 體。根據(jù)箱體尺寸和包裝形式和/或箱體的分層堆積型式(layer pattern)，成組地布置 鉤。在傳統(tǒng)的鉤抓取系統(tǒng)中，這些鉤組被安裝于共同的擺動(dòng)軸(tiliting shaft)，該擺動(dòng)軸 由共同的驅(qū)動(dòng)器集中驅(qū)動(dòng)，并且由此進(jìn)行期望的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。DE 27 35 791 A1公開一種瓶用箱體的可動(dòng)的分層堆積抓取器(layer gripper), 這些瓶用箱體彼此直接相鄰，但沒有連接。分層堆積抓取器包括多個(gè)可樞轉(zhuǎn)的鉤，該鉤接合 箱體的開口的側(cè)壁。瓶用箱體的所有四個(gè)壁均與一鉤相關(guān)聯(lián)，其中，與對(duì)齊的成排的壁相關(guān) 聯(lián)的鉤被布置于共同的樞軸。兩組樞軸位于兩個(gè)平行的水平面并且被布置成相對(duì)于彼此成 直角，其中，一個(gè)水平面位于另一水平面的上方。兩組樞軸至少在內(nèi)交點(diǎn)處彼此支撐，其中， 兩組樞軸中的一組樞軸布置于另一組樞軸之上。每兩組相鄰的、對(duì)齊的樞軸具有共同的轉(zhuǎn) 動(dòng)驅(qū)動(dòng)器(drive)。DE 30 24 192 A1還公開了用于從上方裝載和卸載在平面中分層堆積的成組的諸 如瓶用箱體的零星貨物的抓取器，該抓取器具有中心驅(qū)動(dòng)器和可調(diào)節(jié)的力傳遞部件。在上下文中，已知各種類型的用于接合箱體的抓取裝置，例如，彈簧承載單吊鉤或 者從上方沿著相鄰箱體的兩個(gè)壁插入并且接著被閉合使得基于摩擦阻力進(jìn)行箱體的緊接 合的抓取裝置。例如，EP 1 020 395 B1公開了一種用于從上方抓緊待抓取的負(fù)荷的夾持 抓取器。該文獻(xiàn)說明了一種能夠無需接合負(fù)荷的底部而抓取負(fù)荷的抓取器。當(dāng)支撐單元在 抓取元件與負(fù)荷接合的狀態(tài)下上升時(shí)，通過在加載方向相對(duì)于支撐部件移動(dòng)的抓取部件， 利用取決于負(fù)荷重量的夾緊力自動(dòng)設(shè)置夾持沖程(clamping stroke) 0該裝置僅在建立了 摩擦性夾持的情況下是可用的。DE 20 2005 007 347 U1公開一種用于接收和輸送具有工具連接器部件的容器的 自動(dòng)控制工具。該工具連接器部件配備有能夠與自動(dòng)控制裝置建立連接的水平支撐部件。 在該裝置中，至少一個(gè)垂直支撐臂被樞轉(zhuǎn)地連接到支撐部件，其中，在至少一個(gè)支撐臂的遠(yuǎn) 離支撐部件的一端具有適合于容器的連接部件。通過使至少一個(gè)支撐臂樞轉(zhuǎn)，容器能夠與 連接部件連接或者與連接部件解除連接。然而，本裝置僅允許輸送或者抓取具有相同尺寸 的容器。
DE 22 53 185 A說明了用于同時(shí)接合若干在頂部開口并且設(shè)置有用于手動(dòng)抓取 的側(cè)凹部的瓶用箱體的抓取裝置。用于接合箱體的裝置的高度位置和側(cè)向位置能夠被控 制，并且設(shè)置有鉤形的抓取爪，該鉤形的抓取爪能夠樞轉(zhuǎn)入用于手動(dòng)抓取的凹部，并且由液 壓缸操作。抓取爪位于被設(shè)計(jì)成在一個(gè)平面中能在多個(gè)方向上可調(diào)的推桿和/或拉桿上。已知的抓取裝置要求待抓取的物體具有確定的形狀，并且另外必須以精確的方式 引導(dǎo)和控制待抓取的物體，以能夠可靠和安全地抓取物體。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的是提供一種飲料箱體或者類似物品用的通用的抓取裝置，其 中，該組合裝置是自動(dòng)防故障裝置并且由于適當(dāng)?shù)脑O(shè)計(jì)能夠用于不同類型的箱體以能夠個(gè) 別地和/或逐層地抓取和/或接合箱體。為了實(shí)現(xiàn)該目的，本發(fā)明公開了用于同時(shí)接合或抓取若干能夠任選地收納飲料容 器或者瓶的包裝或箱體的抓取裝置。該包裝或箱體能夠具有多種設(shè)計(jì)和形狀并且在頂部開 口。另外，每個(gè)包裝或箱體均具有側(cè)凹部。根據(jù)本發(fā)明的抓取裝置包括至少兩個(gè)以上的抓取單元，每個(gè)抓取單元均具有鉤的 形狀的和/或具有鉤狀端部的多個(gè)可樞轉(zhuǎn)或以其他方式可動(dòng)的抓取爪，每個(gè)抓取爪能夠樞 轉(zhuǎn)入和/或插入到包裝和/或箱體的側(cè)凹部。本發(fā)明的特征如下各抓取單元的至少兩個(gè)抓 取爪的鉤狀端部相對(duì)于箱體凹部被布置在不同高度處。根據(jù)本發(fā)明，抓取單元能夠包括至 少兩個(gè)抓取爪從而各種類型和/或尺寸的箱體能夠例如被堆垛以形成包裝堆垛層。另外， 抓取單元和抓取爪能夠被布置為線性可動(dòng)，使得抓取爪的鉤狀端部能夠更好地插入或者樞 轉(zhuǎn)入箱體凹部，并且也是可動(dòng)的。抓取爪具有面向相同方向的鉤狀自由端。這允許提升不同的箱體和/或包裝并將 不同的箱體和/或包裝安全地堆垛成一組(one formation)，該組例如能夠設(shè)計(jì)成排或者 層的方式。當(dāng)每個(gè)抓取單元的至少兩個(gè)抓取爪被布置在不同高度時(shí)，抓取裝置較能兼容不 同的箱體高度和/或尺寸，不同的側(cè)凹部的尺寸和/或高度。具有不同凹部高度的不同箱 體能夠在接合于不同高度的抓取爪的幫助下被容易地搬運(yùn)。抓取單元的抓取爪被安裝于基部，并且能夠彼此獨(dú)立地樞轉(zhuǎn)或者以其他方式運(yùn) 動(dòng)。另外，每個(gè)抓取爪被布置為能繞基部中的共同轉(zhuǎn)動(dòng)軸線運(yùn)動(dòng)。該獨(dú)立的安裝允許接合 不同的箱體凹部，其中，匹配的抓取爪接合該凹部，而一個(gè)或者更多其他抓取爪不必接合， 并且由于這些抓取爪的可樞轉(zhuǎn)的安裝，能夠通過包裝或者箱體壁的閉合區(qū)域避讓和/或被 迫進(jìn)行退避運(yùn)動(dòng)。為了使抓取爪在抓取裝置中需要的空間盡可能小，至少一些抓取爪具有凹部。這 允許以一個(gè)抓取爪在另一抓取爪上方的錯(cuò)開方式布置抓取爪，其中一個(gè)抓取爪的凹部能夠 為第二抓取爪形成移動(dòng)空間。在該布置中，至少兩個(gè)抓取爪在一個(gè)平面中被對(duì)齊和/或在 共同的或接近相同的移動(dòng)面中樞轉(zhuǎn)。在該選擇例中，抓取爪具有不同尺寸的近似C型的外 輪廓，使得位于同一面的兩個(gè)抓取爪以彼此間隔方式一個(gè)在另一個(gè)抓取爪之內(nèi)地被布置。 如果具有第三個(gè)抓取爪，該第三個(gè)抓取爪能夠被布置于與該同一面平行的樞轉(zhuǎn)面，并且第 三個(gè)抓取爪的鉤狀的抓取器端的高度與其他抓取爪的抓取器端的高度不同。抓取爪具有被大致彼此平行地布置的具有不同長度的臂部。以這種方式，能夠采用如不銹鋼或者輕金屬薄片的合適的金屬片材，通過沖壓和/或彎曲加工非常簡單地制作 出抓取爪。可選地，也可以考慮由塑料通過注塑成型來制造抓取爪，該抓取爪能被纖維強(qiáng)化 和/或設(shè)置有合適的肋。為了允許每個(gè)抓取爪的啟動(dòng)，每個(gè)抓取單元的抓取爪設(shè)置有彈簧，其中，彈簧的回 復(fù)力抵抗可動(dòng)地安裝的抓取爪在撞擊待抓取的箱體的側(cè)壁或者箱體壁時(shí)的退避運(yùn)動(dòng)。接合 箱體凹部的抓取爪通過彈簧的回復(fù)力沿朝其平衡位置的方向樞轉(zhuǎn)，而一個(gè)或者更多抓取爪 具有更大的預(yù)載荷。在該實(shí)施方式中，僅需要操作的抓取爪是具有匹配的長度以樞轉(zhuǎn)入箱 體的凹部并且在搬運(yùn)凸出部(ledge)或者搬運(yùn)承壓面處抓取和/或接合箱體的抓取爪。通 過回復(fù)力，與箱體壁接觸的抓取爪繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線輕微地向后樞轉(zhuǎn)。如果必要，能夠?yàn)槊總€(gè)抓取爪調(diào)節(jié)彈簧的回復(fù)力。如果想為具有不同長度、并且由 此具有施加于箱體的不同的杠桿力的抓取爪設(shè)置大致相同的回復(fù)力，這是有利的。抓取爪的鉤狀端部在其凹部具有能夠抓取并且由此能夠提升箱體的支撐面。為了 確保在箱體的堆垛期間對(duì)箱體的引導(dǎo)，支撐面優(yōu)選地能夠是起皺的、和/或被涂覆和/或被 設(shè)置有防滑材料。此外，所謂的中心指能夠作為彈簧加載抓取爪的平衡部件。中心指被布 置在箱體壁的一相反側(cè)，并且與被彈簧加載的抓取爪正對(duì)從而在例如如果箱體壁彎曲時(shí)能 夠起到支撐件的作用，從而防止箱體壁的變形。抓取裝置能夠包括借助于基部區(qū)域的軸繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線安裝的若干抓取單元。該軸由 驅(qū)動(dòng)器控制。當(dāng)軸被控制時(shí)，該軸轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)小的樞轉(zhuǎn)角度，使得抓取單元向箱體移動(dòng)。該移 動(dòng)使各抓取單元的抓取爪與箱體的凹部接合。依賴于箱體的設(shè)計(jì)和形狀，各抓取單元的至 少一個(gè)抓取爪抓取各箱體的相應(yīng)的凹部，使得啟動(dòng)的抓取爪能夠在實(shí)際的搬運(yùn)凸出部和/ 或搬運(yùn)承壓面處提升和/或抓取箱體。由于幾何學(xué)的原因，其他的不能完成接合或者抓取 箱體的任務(wù)的抓取爪或者移動(dòng)到凹部的空的空間或者撞擊箱體壁的上部或者下部邊緣。該 抓取爪的撞擊運(yùn)動(dòng)和產(chǎn)生的退避運(yùn)動(dòng)能夠由所提到的彈簧的回復(fù)力來起動(dòng)。抓取裝置的抓取單元的數(shù)目能夠變化。例如，能夠使用三個(gè)或者甚至四個(gè)抓取單 元來提升兩個(gè)箱體。因此，抓取裝置的配置和/或組裝依賴于抓取單元的數(shù)目。除此之外， 抓取單元的數(shù)目也依賴于箱體的構(gòu)成(formation)。為了允許通過抓取單元來提升箱體，抓 取單元的抓取爪能夠從外部或者從內(nèi)部接合箱體的凹部。例如，如果由三個(gè)抓取單元提升 兩個(gè)箱體，至少兩個(gè)抓取單元的抓取爪的鉤狀端部可以面向相同的方向，例如，外部施加的 抓取單元的抓取爪能夠從外部向內(nèi)地接合箱體或者從內(nèi)部向外地接合箱體。布置在中間的 第三抓取單元在內(nèi)側(cè)接合兩個(gè)箱體并且提升該兩個(gè)箱體。每個(gè)抓取單元的抓取爪的鉤狀端部也能面對(duì)相同的方向。另一種選擇例在于兩個(gè)抓取單元的抓取爪的成對(duì)的鉤狀端部彼此面對(duì)。在這種情 況下，抓取單元的抓取爪從外部向內(nèi)地樞轉(zhuǎn)入箱體的凹部或者撞擊箱體壁。兩個(gè)抓取單元 的抓取爪的這些成對(duì)的鉤狀端部也能彼此背對(duì)，從而使抓取爪從內(nèi)部向外地接合箱體的凹 部或者撞擊箱體壁。抓取裝置包括至少兩個(gè)抓取單元，每個(gè)抓取單元具有至少兩個(gè)抓取爪。如上所提 到的，這些抓取單元被布置成彼此相對(duì)或者彼此錯(cuò)開，使得他們能夠例如抓取一個(gè)或者更 多箱體。優(yōu)選地，每個(gè)抓取單元的抓取爪的鉤狀端部面向同一方向。本發(fā)明的裝置能夠設(shè) 置具有三個(gè)以上抓取爪的抓取單元。然而，每個(gè)抓取單元應(yīng)包括至少兩個(gè)抓取爪。
本發(fā)明不僅涉及根據(jù)上述實(shí)施方式之一的具有兩個(gè)以上抓取單元的抓取裝置，而 且還涉及該種抓取裝置的抓取單元，該抓取單元具有至少兩個(gè)帶有鉤狀端部的可樞轉(zhuǎn)的或 者另以其他方式動(dòng)的抓取爪。根據(jù)本發(fā)明，該至少兩個(gè)單獨(dú)地可動(dòng)的或者可樞轉(zhuǎn)的抓取爪 的鉤狀端部被布置在不同的高度以能夠接合例如待抓取的箱體或者包裝的不同尺寸的凹 部。


下文中，將參照附圖通過實(shí)施方式詳細(xì)說明本發(fā)明及其優(yōu)點(diǎn)。如附圖中所示，為了 更好的理解，比較于其他的部件，一些部件已被簡化，并且一些部件已被放大，因此各部件 相對(duì)于彼此的比例未必與實(shí)際比例對(duì)應(yīng)。圖1示意性地示出用于接合或抓取箱體的抓取裝置的部分結(jié)構(gòu)的側(cè)面圖
圖2示出抓取裝置的抓取單元的結(jié)構(gòu)的示意性立體圖3示出圖2的抓取單元的另一示意性立體圖4示出由兩個(gè)抓取單元接合的箱體的示意性截面圖；以及
圖5示出了抓取裝置中的抓取單元的各種配置。
附圖標(biāo)記說明
10抓取裝置
12箱體，飲料箱體
14側(cè)凹部
16抓取單元
18抓取爪
18a第一抓取爪
18b第二抓取爪
18c第三抓取爪
19臂部
20鉤狀端部，鉤
22基部
24軸
26搬運(yùn)承壓面
27箱體壁
28轉(zhuǎn)動(dòng)軸線
30凹部
32復(fù)位彈簧
34肩部
36可調(diào)節(jié)彈簧軸承
38支撐面
40中心指
50托板
具體實(shí)施例方式下面對(duì)于本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)說明是非限制性示例，并參照了附圖。同 樣的部件基本上采用相同的附圖標(biāo)記，并且僅說明一次。圖1的示意性側(cè)面圖示出了用于接合或抓取箱體12的抓取裝置10的結(jié)構(gòu)，該箱 體12能夠隨意地收納飲料容器或者瓶(此處未示出)。箱體12在頂部開口，并具有側(cè)凹部 14。圖1也示出若干具有不同尺寸的箱體12，箱體12以規(guī)則的排列立于例如托板50或者 類似的支撐面。抓取裝置10包括若干可樞轉(zhuǎn)的抓取單元16，每個(gè)抓取單元16設(shè)置有能樞轉(zhuǎn)入箱 體12的側(cè)凹部14中的抓取爪18。每個(gè)抓取爪均包括鉤狀端部20 (見圖2)。在所示的實(shí) 施方式中，每個(gè)抓取單元16包括3個(gè)具有各自相關(guān)聯(lián)的鉤狀端部20并且被布置在不同的 高度的抓取爪18。在這種方式下，不同類型的箱體和具有不同大小的側(cè)凹部14和/或不同 高度的側(cè)凹部14的箱體12能夠被搬運(yùn)并堆垛以形成包裝堆垛層(pack layer)。當(dāng)每個(gè) 抓取單元16的至少兩個(gè)抓取爪18被布置在不同的高度時(shí)，抓取裝置10能夠良好地兼容于 (tolerant with)不同的箱體高度和/或箱體大小、側(cè)凹部14的尺寸和/或高度。具有位 于不同高度的側(cè)凹部14的不同的箱體12借助于在不同的高度處接合的抓取爪18能被容 易地搬運(yùn)。抓取單元16的每個(gè)抓取爪18被安裝于基座區(qū)域22，并能彼此獨(dú)立地樞轉(zhuǎn)。另外， 每個(gè)抓取爪18被以繞基座區(qū)域22中的共同的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線28可動(dòng)的方式安裝，如圖2和圖3 詳細(xì)地所示。該獨(dú)立的安裝允許接合不同的箱體凹部14，其中，匹配的抓取爪18接合側(cè)凹 部14，而一個(gè)或者更多的其他抓取爪18不必接合側(cè)凹部，并且由于這些抓取爪的可樞轉(zhuǎn)的 安裝，能夠通過箱體壁27的閉合區(qū)域避讓和/或被迫進(jìn)行退避運(yùn)動(dòng)。如圖1中所看到的，抓取裝置10包括至少兩個(gè)這樣的配置。因而，抓取裝置10包 括總計(jì)若干個(gè)抓取單元16，這些抓取單元16通過它們的基部22被安裝于共同的軸24。軸 24被驅(qū)動(dòng)器(在此未示出)控制和移動(dòng)。當(dāng)軸24被控制時(shí)，一旦要提升箱體12，則軸24 轉(zhuǎn)動(dòng)過一個(gè)足以將抓取單元16移動(dòng)到箱體12的小的樞轉(zhuǎn)角度。由于該趨近運(yùn)動(dòng)，各抓取 單元16的抓取爪18接合箱體12的側(cè)凹部14。根據(jù)箱體12的設(shè)計(jì)和形狀，各抓取單元16 的抓取爪18在箱體12的側(cè)凹部14中的搬運(yùn)承壓面26的下方以接合的狀態(tài)移動(dòng)。由于幾 何學(xué)的原因而不用來在搬運(yùn)承壓面26處與箱體12接合的其他抓取爪18或者移動(dòng)進(jìn)入空 的空間，即進(jìn)入箱體12的側(cè)凹部14，或者撞擊箱體壁27的在側(cè)凹部14上方和/或下方的 任何位置。抓取爪18的該撞擊運(yùn)動(dòng)和產(chǎn)生的退避運(yùn)動(dòng)能夠通過加載有彈簧的安裝來實(shí)現(xiàn)。 在另一實(shí)施方式中，僅使用一個(gè)抓取爪18。如果該抓取爪18接合箱體12的側(cè)凹部14，這 對(duì)于提升并且抓取箱體12是必要的。箱體12的提升和抓取通過使抓取單元16上升直至 抓取爪18接觸到箱體12的搬運(yùn)承壓面26而實(shí)現(xiàn)。如上所提到的，抓取裝置10包括至少兩個(gè)抓取單元16，該抓取單元16優(yōu)選被設(shè) 計(jì)成具有至少兩個(gè)抓取爪18。該抓取單元16被布置成彼此相對(duì)，從而能夠從兩側(cè)抓住箱 體12。為了這一目的，每個(gè)抓取單元16的鉤狀端部20面向同一方向，并且當(dāng)兩個(gè)抓取單元 16協(xié)作時(shí)，鉤狀端部20面向箱體中心。如圖1所示，抓取裝置10包括安裝于共同軸24的 三個(gè)以上的抓取單元16，其中，僅示出了抓取單元16的成對(duì)的相對(duì)布置的抓取單元中的一 方。但是，也可以是4對(duì)、5對(duì)或者更多對(duì)的鉤狀端部20。
圖2和圖3的示意性的立體圖示出圖1的抓取裝置10的抓取單元16的結(jié)構(gòu)。示 出的抓取單元16包括總計(jì)三個(gè)抓取爪18，該三個(gè)抓取爪18均安裝于基部22并且能夠彼此 獨(dú)立地樞轉(zhuǎn)。并且還示出，基座部22被螺紋連接固定于六角形軸24。抓取爪18以繞基部 22中的公用轉(zhuǎn)動(dòng)軸線28可動(dòng)的方式被安裝。為了能夠以彼此緊密相鄰的方式安裝抓取爪 18以節(jié)約空間，第一抓取爪18a具有C字型輪廓，并具有形成用于第二抓取爪18b的移動(dòng)空 間的凹部30。在該配置中，兩個(gè)抓取爪18a和18b在一個(gè)平面上大致地對(duì)齊，并且能夠在共 同的或者接近相同的移動(dòng)面中樞轉(zhuǎn)。第三抓取爪18c被配置成與該兩個(gè)其他的抓取爪18a 和18b相鄰，并且能夠在與該兩個(gè)其他的抓取爪18a和18b平行的移動(dòng)面中樞轉(zhuǎn)。圖1和圖2的圖解示出了抓取爪18a、18b和18c，每個(gè)抓取爪18a、18b和18c均具 有不同長度的臂部(limb) 19，從而使這些抓取爪的鉤狀的抓取端部20被配置在不同的高 度處。抓取爪18的臂部19可以是直的或者成角度的，如圖2和3所示，并且被配置成大致 彼此平行。第一抓取爪18a和第三抓取爪18c分別是成角度的，而第二抓取爪18b不成角 度，從而使鉤狀端部20彼此非?？拷?。該設(shè)計(jì)允許利用合適的片狀金屬材料通過沖壓和/ 或彎曲加工較容易地制成抓取爪18。為了確保每個(gè)抓取爪18的獨(dú)立的移動(dòng)和啟動(dòng)(activation)，每個(gè)抓取單元16的 抓取爪18設(shè)置有復(fù)位彈簧32，其中，復(fù)位彈簧32的回復(fù)力抵抗被可動(dòng)地安裝的抓取爪18 在撞擊待抓取的箱體12的側(cè)壁或者箱體壁27時(shí)的退避運(yùn)動(dòng)。通過彈簧32的回復(fù)力，接合 箱體凹部14的抓取爪18沿朝向其平衡位置的方向樞轉(zhuǎn)，而一個(gè)或者多個(gè)其他的抓取爪18 具有更大的預(yù)載荷。在該實(shí)施方式中，被啟動(dòng)的唯一的抓取爪18是具有適當(dāng)長度的臂部19 以樞轉(zhuǎn)入各箱體12的側(cè)凹部14并抓住該凹部14的抓取爪18。利用回復(fù)力，與箱體壁27 接觸的抓取爪18繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線28輕微地向后樞轉(zhuǎn)。為了支撐和固定復(fù)位彈簧32，每個(gè)抓取爪18在后側(cè)均具有肩部34，如圖3所示。 彈簧32的底部坐落于肩部34，而彈簧32的頂部被支撐于通過螺絲固定于基部22的可調(diào)彈 簧軸承36。以這種方式，能夠?yàn)槊總€(gè)抓取爪18調(diào)節(jié)彈簧32的回復(fù)力。例如，這能夠?yàn)榫?有不同的長度并且由此具有施加于箱體12的不同杠桿力的抓取爪18設(shè)置近似相同的回復(fù) 力。抓取爪18的鉤狀端部20均包括在箱體12的側(cè)凹部14中與箱體12接合的支撐 面38。為了確保在堆垛期間對(duì)箱體12的引導(dǎo)，支撐面38能夠例如是起皺的、具有鋸齒的和 /或被涂覆和/或設(shè)置有防滑材料。圖4示出了箱體12的示意性截面圖，該箱體12例如立于托板50并且被兩個(gè)抓取 單元16接合和/或抓取。抓取爪18的鉤狀端部20包括在箱體12的側(cè)凹部14中與箱體 12接合并提升該箱體12的支撐面38。為了確保在堆垛期間對(duì)箱體12的引導(dǎo)，支撐面38 能夠優(yōu)選地是起皺的和/或被涂覆和/或包括防滑材料(未示出)。此外，所謂的中心指 40能夠作為彈簧加載的抓取爪18的平衡部件(counter-elements)(見圖2和圖3)。中心 指40被布置于箱體壁27的一相反側(cè)，并且與被彈簧加載的抓取爪18正對(duì)，使得這些中心 指40例如在如果箱體壁27彎曲(yield)時(shí)能夠起到支撐的作用，從而防止箱體壁27的變 形。圖5示出了允許抓取和/或接合箱體的抓取單元16在抓取裝置10中的各種配 置。這些選擇例不能被認(rèn)為是最終的實(shí)施方式的列表，因?yàn)樽罱K所有能夠想到的抓取單元16的配置都是可行的。箱體12的數(shù)目依賴于抓取單元16的數(shù)目以及抓取單元16在抓取 裝置10中相對(duì)于彼此布置的方式。雙箭頭被用于示出可樞轉(zhuǎn)地安裝的抓取單元16的樞轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)。鉤狀端部20朝向箱體12的側(cè)凹部14樞轉(zhuǎn)(見圖1或者圖4)。抓取單元16被安裝 于軸24。 本發(fā)明不限于上述的實(shí)施方式。而是能夠想到使用本發(fā)明的構(gòu)思并且在本發(fā)明的 范圍內(nèi)的各種變型和修改。
權(quán)利要求
1.一種用于同時(shí)接合和/或抓取多個(gè)內(nèi)含或不含飲料容器或瓶的包裝和/或箱體 (12)的抓取裝置(10)，該包裝和/或箱體(12)在頂部開口并且設(shè)置有側(cè)凹部(14)，所述抓 取裝置包括至少兩個(gè)抓取單元(16)，每個(gè)抓取單元(16)均具有多個(gè)可動(dòng)抓取爪(18)，該抓 取爪均具有鉤狀端部(20)，該鉤狀端部(20)能夠插入到所述包裝和/或箱體(12)的側(cè)凹 部(14)，其特征在于，各所述抓取單元(16)的至少兩個(gè)抓取爪(18)的所述鉤狀端部(20) 相對(duì)于箱體凹部(14)被布置在不同高度，其中，所述鉤狀端部(20)能夠各自獨(dú)立地與所述 箱體凹部(14)接合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，同一個(gè)抓取單元(16)的所述抓取爪 (18)的鉤狀端部(20)朝向相同方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取單元(16)的所述抓取 爪(18)被安裝于基部(22)，并且能夠彼此獨(dú)立地樞轉(zhuǎn)或者移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的抓取裝置，其特征在于，各所述抓取爪(18) 能繞位于基部(22)的共同轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(28)運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取爪(18、 18a)中的至少一個(gè)抓取爪包括形成另一抓取爪(18、18b)用的移動(dòng)空間的凹部(30)，該另 一抓取爪(18、18b)以錯(cuò)開方式布置在所述抓取爪(18、18a)的上方。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的抓取裝置，其特征在于，至少兩個(gè)所述抓取爪 (18、18a、18b)被大致布置于一個(gè)移動(dòng)面和/或被彼此對(duì)齊。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任一項(xiàng)所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取爪(18、 18a、18b)的臂部(19)具有不同的長度，并且被布置成大致彼此平行。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任一項(xiàng)所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取爪(18、 18a、18b、18c)中的每個(gè)抓取爪均具有與其相關(guān)聯(lián)的復(fù)位彈簧(32)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的抓取裝置，其特征在于，所述每個(gè)抓取爪(18、18a、18b、18c) 的所述復(fù)位彈簧(32)的回復(fù)力是可調(diào)的。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中的任一項(xiàng)所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取單元(16) 借助于固定于所述基部(22)的軸(24)以能繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(28)樞轉(zhuǎn)的方式被安裝。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的抓取裝置，其特征在于，所述軸(24)被聯(lián)接于驅(qū)動(dòng)器，用于 控制各所述抓取單元(16)的所述抓取爪(18)的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中的任一項(xiàng)所述的抓取裝置，其特征在于，所述裝置(10)包 括至少兩個(gè)成對(duì)布置的抓取單元(16)，對(duì)于每對(duì)抓取單元(16)，其中一個(gè)抓取單元(16)的 抓取爪與另一個(gè)抓取單元(16)的抓取爪彼此面對(duì)和/或彼此背對(duì)。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中的任一項(xiàng)所述的抓取裝置，其特征在于，所述裝置(10)包 括至少兩個(gè)抓取單元(16)，其中，所述抓取爪(18)被布置成彼此相對(duì)或者彼此錯(cuò)開。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至13中的任一項(xiàng)所述的抓取裝置，其特征在于，所述裝置(10)包 括至少兩個(gè)抓取單元(16)，每個(gè)抓取單元均具有可動(dòng)地布置于所述抓取單元的3個(gè)抓取爪 (18)。
15.根據(jù)權(quán)利要求1至14中的任一項(xiàng)所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取單元 (16)中的至少一個(gè)抓取單元(16)具有與該抓取單元相關(guān)聯(lián)的中心指(40)，該中心指(40) 與所述抓取爪(18)相對(duì)地布置，以在各抓取單元(16)的抓取爪(18)的接合期間用于支撐和/或穩(wěn)定箱體壁(27)。
16.一種抓取裝置(10)的抓取單元(16)，該抓取裝置特別是根據(jù)權(quán)利要求1至13的 任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的用于同時(shí)接合和/或抓取多個(gè)內(nèi)含或不含飲料容器或瓶的包裝和/ 或箱體(12)的抓取裝置，該包裝和/或箱體(12)在頂部開口并且設(shè)置有側(cè)凹部(14)，該抓 取單元(16)具有至少兩個(gè)抓取爪(18)，該抓取爪均具有能與箱體凹部(14)接合的鉤狀端 部(20)，其特征在于，所述至少兩個(gè)抓取爪(18)的能各自獨(dú)立地與箱體凹部(14)接合的鉤 狀端部(20)被布置在不同高度。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的抓取單元，包括權(quán)利要求2至15中的至少一項(xiàng)所述的特征。
全文摘要
一種用于同時(shí)接合和/或抓取若干包含或不包含飲料容器或瓶的包裝和/或箱體(12)的抓取裝置(10)，該包裝和/或箱體(12)在頂部開口并且設(shè)置有側(cè)凹部(14)。該抓取裝置(10)包括至少兩個(gè)抓取單元(16)，每個(gè)抓取單元(16)包括多個(gè)具有鉤狀端部(20)的可動(dòng)抓取爪(18)，鉤狀端部(20)均能與包裝和/或箱體(12)的側(cè)凹部(14)接合。各抓取單元(16)的至少兩個(gè)抓取爪(18)的鉤狀端部(20)相對(duì)于箱體凹部(14)被布置在不同高度，鉤狀端部(20)能夠彼此獨(dú)立地與箱體凹部(14)接合。
文檔編號(hào)B66C1/66GK101992946SQ20101019191
公開日2011年3月30日 申請(qǐng)日期2010年6月1日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月11日
發(fā)明者亞利山大·拜爾, 凱·維戈納, 彼得·科什那 申請(qǐng)人:克羅內(nèi)斯股份公司