塔機運行控制系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種塔機運行控制系統(tǒng)，包括位置存儲單元、指令接收單元以及指令執(zhí)行單元，其中：所述位置存儲單元，用于存儲第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；指令接收單元，用于接收指令輸入；指令執(zhí)行單元，用于在指令接收單元接收到第一運行指令時從位置存儲單元讀取第一位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機將吊鉤運送到第一位置。本發(fā)明還提供一種塔機運行控制方法。本發(fā)明通過編碼器反饋脈沖信號對吊鉤進行定位及運行控制，從而實現(xiàn)了塔機的自動控制。
【專利說明】塔機運行控制系統(tǒng)及方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及塔機領域，更具體地說，涉及一種塔機運行控制系統(tǒng)及方法。
【背景技術】
[0002]塔機，即塔式塔機，是用于建筑施工中的一種起重設備。為實現(xiàn)物料的運送，塔機通常采用起升、變幅和回轉(zhuǎn)三個電機將物料運送至目標位置。相應地，，塔機的電控系統(tǒng)通過起升、變幅和回轉(zhuǎn)三大機構控制起升、變幅和回轉(zhuǎn)三個電機運轉(zhuǎn)。
[0003]在塔機行業(yè)，點對點往復運行是一種常用的運行方式。為實現(xiàn)點對點的運行控制，目前都由司機手動控制，即由塔機司機根據(jù)物料的當前位置，調(diào)整起升、變幅和回轉(zhuǎn)三大機構，以控制三個電機將物料運送到目標位置。
[0004]在上述僅靠司機人為控制的點對點往復運行中，其工作效率較低。并且點對點運行對吊鉤控制往往有一定的精度要求，若純粹由人控制，何時開始減速、減速時間保持多少、何時停機都需要靠司機自己掌握，一旦出現(xiàn)偏差則定位不準，并需要再次啟動進行微調(diào)，有時甚至需要進行多次微調(diào)后才能最終實現(xiàn)對位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明要解決的技術問題在于，針對上述塔機只能通過人工方式控制吊鉤運行的問題，提供一種塔機運行控制系統(tǒng)及方法。
[0006]本發(fā)明解決上述技術問題的技術方案是，提供一種塔機運行控制系統(tǒng)，所述塔機通過起升變頻器、變幅變頻器以及回轉(zhuǎn)變頻器分別驅(qū)動起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機帶動吊鉤運行，所述控制系統(tǒng)包括位置存儲單元、指令接收單元以及指令執(zhí)行單元，其中:所述位置存儲單元，用于存儲第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；所述指令接收單元，用于接收指令輸入；所述指令執(zhí)行單元，用于在指令接收單元接收到第一運行指令時從位置存儲單元讀取第一位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機將吊鉤運送到第一位置。
[0007]在本發(fā)明所述的塔機運行控制系統(tǒng)中，所述控制系統(tǒng)還包括位置設置單元，用于根據(jù)指令接收單元接收到的第一設置指令將起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲到位置存儲單元。
[0008]在本發(fā)明所述的塔機運行控制系統(tǒng)中，所述位置存儲單元還存儲有第二位置數(shù)據(jù)且該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；所述指令執(zhí)行單元在指令接收單元接收到第二運行指令時從位置存儲單元讀取第二位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機將吊鉤運送到第二位置。
[0009]在本發(fā)明所述的塔機運行控制系統(tǒng)中，所述指令執(zhí)行單元包括:位置判斷子單元、減速運行子單元以及高速運行子單元，其中:所述位置判斷子單元，用于將起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值分別與第一位置數(shù)據(jù)中的對應編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，并在任一所述編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對應反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對值小于第一閾值時使減速運行子單元運行，否則使高速運行子單元運行；所述減速運行子單元用于使對應電機以減速頻率運行，并在該電機對應編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對應反饋脈沖數(shù)值相等時執(zhí)行抱閘操作；所述高速運行子單元用于使對應電機以最高頻率運行。
[0010]在本發(fā)明所述的塔機運行控制系統(tǒng)中，所述減速運行子單元使對應的電機以設定的加速度減速運行。
[0011]本發(fā)明還提供一種塔機運行控制方法，所述塔機通過控制起升變頻器、變幅變頻器以及回轉(zhuǎn)變頻器分別驅(qū)動起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機帶動吊鉤運行，該方法包括以下步驟:
[0012](a)在接收到第一運行指令時從存儲裝置讀取第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；
[0013](b)根據(jù)起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機將吊鉤運送到第一位置。
[0014]在本發(fā)明所述的塔機運行控制方法中，其特征在于:在所述步驟(a)之前還包括:根據(jù)輸入的第一設置指令將起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲到存儲裝置。
[0015]在本發(fā)明所述的塔機運行控制方法中，所述方法還包括以下步驟:
[0016](C)在接收到第二運行指令時從存儲裝置讀取第二位置數(shù)據(jù)，該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；
[0017](d)根據(jù)起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機將吊鉤運送到第二位置。
[0018]在本發(fā)明所述的塔機運行控制方法中，所述步驟(b)還包括:
[0019](bl)分別將起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中的對應編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，并在任一所述編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對應反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對值小于第一閾值時執(zhí)行步驟(b2)，否則執(zhí)行步驟(b3);
[0020](b2)使對應電機以減速頻率運行，并在該電機對應編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對應反饋脈沖數(shù)值相等時執(zhí)行抱閘操作；
[0021](b3)保持對應電機以最高頻率運行,并返回步驟(bl)。
[0022]在本發(fā)明所述的塔機運行控制方法中，所述步驟(b2)中的使對應電機以減速頻率運行包括:使對應的電機以設定的加速度減速運行。
[0023]本發(fā)明的塔機運行控制系統(tǒng)及方法，通過編碼器反饋脈沖信號對吊鉤進行定位及運行控制，從而實現(xiàn)了塔機的自動控制，提高了塔機的運行效率并避免了人工疲勞操作而導致的安全事故。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]圖1是本發(fā)明塔機運行控制系統(tǒng)實施例的示意圖。[0025]圖2是圖1中塔機運行控制系統(tǒng)中指令執(zhí)行單元的示意圖。
[0026]圖3是本發(fā)明塔機運行控制方法實施例的流程示意圖。
[0027]圖4是圖3中將吊鉤運送到對應位置步驟的詳細流程示意圖。
【具體實施方式】
[0028]為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0029]如圖1所示，是本發(fā)明塔機運行控制系統(tǒng)實施例的示意圖，該塔機通過起升變頻器14、變幅變頻器15以及回轉(zhuǎn)變頻器16分別驅(qū)動起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19帶動吊鉤運行，從而實現(xiàn)物料運送。并且上述塔機的起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19分別具有一個用于檢測轉(zhuǎn)軸運行狀態(tài)的編碼器。
[0030]本實施例中的塔機控制系統(tǒng)包括位置存儲單元12、指令接收單元13以及指令執(zhí)行單元11，其中位置存儲單元12用于存儲第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；指令接收單元13用于接收指令輸入(例如由操作人員通過塔機操作按鈕或操作桿等輸入);指令執(zhí)行單元11用于在指令接收單元13接收到第一運行指令時從位置存儲單元12讀取第一位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19的編碼器的反饋脈沖數(shù)值(與第一位置數(shù)據(jù)中對應的反饋脈沖數(shù)值比較)使起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19將吊鉤運送到第一位置。
[0031]在具體實現(xiàn)時，可將上述起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19的編碼器的反饋脈沖數(shù)值轉(zhuǎn)換為三維空間位置坐標，例如位置存儲單元12中的第一位置數(shù)據(jù)是根據(jù)三個編碼器反饋脈沖數(shù)值換算獲得的空間位置坐標；而指令執(zhí)行單元11則在吊鉤控制運行過程中直接對比吊鉤當前位置坐標與第一位置坐標的距離，最終將吊鉤送到第一位置坐標對應的位置。當然，位置存儲單元12中存儲的第一位置數(shù)據(jù)也可以是三個編碼器的反饋脈沖數(shù)值，指令執(zhí)行單元11直接根據(jù)三個編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中的三個反饋脈沖數(shù)值比較來進行吊鉤運行控制。
[0032]上述塔機運行控制系統(tǒng)通過編碼器對塔機進行定位并據(jù)此進行運行控制，可大大提高塔機的工作效率(每次定位均可以直接一次到位，減少人為操作時多次微調(diào)的時間)，同時大大減少司機的工作量，減少人為因素造成的失誤(頻繁的往復運行往往造成司機的疲勞以及精神的麻痹，容易發(fā)生安全事故)，從而提高安全性。
[0033]上述位置存儲單元12中的第一位置數(shù)據(jù)可通過一個位置設置單元設置，即位置設置單元在指令接收單元13接收到第一設置指令(可由塔機的操作桿或操作按鈕觸發(fā))時，將起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19的編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲到位置存儲單元12，此時吊鉤的位置即可視為第一位置。
[0034]為實現(xiàn)吊鉤的點對點物料運送，上述位置存儲單元12中還可存儲第二位置數(shù)據(jù)，且該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19的編碼器的反饋脈沖數(shù)值。指令執(zhí)行單元11在指令接收單元13接收到第二運行指令時從位置存儲單元12讀取第二位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19將吊鉤運送到第二位置。例如，操作人員在吊鉤處于第二位置時輸入第一運行指令，從而指令執(zhí)行單元11可執(zhí)行該指令使吊鉤運行到第一位置；操作人員在吊鉤處于第一位置時輸入第二運行指令，從而指令執(zhí)行單元11可執(zhí)行該指令使吊鉤運行到第二位置。這樣，可實現(xiàn)物料在第一位置和第二位置的點對點運送。
[0035]當然，上述位置存儲單元12中的第二位置數(shù)據(jù)也可由位置設置單元設置，即在吊鉤位于第二位置時，可輸入第二設置指令使位置設置單元將起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19的編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值作為第二位置數(shù)據(jù)存儲到位置存儲單元12。
[0036]如圖2所示，為實現(xiàn)吊鉤的平穩(wěn)運行，上述指令執(zhí)行單元11可包括位置判斷子單元111、減速運行子單元112以及高速運行子單元113。以下以將吊鉤從第二位置運送到第一位置為例，說明上述位置判斷子單元111、減速運行子單元112以及高速運行子單元113的結構。
[0037]位置判斷子單元111用于將起升電機17、變幅電機18以及回轉(zhuǎn)電機19的編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值分別與第一位置數(shù)據(jù)中的對應編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，并在任一編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對應反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對值小于第一閾值時使減速運行子單元112運行，否則使高速運行子單元113運行。減速運行子單元112用于使對應電機以減速頻率運行(三個電機的減速頻率可分別設置)，并在該電機對應編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對應反饋脈沖數(shù)值相等時執(zhí)行抱閘操作。高速運行子單元113用于使對應電機以最高頻率(三個電機的最高頻率可分別設置)運行。
[0038]即位置判斷子單元111分別根據(jù)編碼器的反饋脈沖數(shù)值判斷三個電機是否運行到減速位置，若其中一個電機運行到減速位置，則由減速運行子單元112控制該運行到減速位置的電機執(zhí)行減速運行，直到抱閘；而其他兩個未運行到減速位置的電機則繼續(xù)由高速運行子單元113控制以各自設定的最高頻率運行。
[0039]特別地，上述減速運行子單元112使對應的電機以設定的加速度減速運行(即線性減速)，從而使對應電機平滑減速。
[0040]如圖3所示，是本發(fā)明塔機運行控制方法實施例的流程示意圖，上述塔機通過控制起升變頻器、變幅變頻器以及回轉(zhuǎn)變頻器分別驅(qū)動起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機帶動吊鉤運行，該方法包括以下步驟:
[0041]步驟S31:在接收到第一運行指令時從存儲裝置讀取第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值。
[0042]上述存儲裝置中的第一位置數(shù)據(jù)可通過以下方式設置:在吊鉤位于第一位置時，人工輸入設置指令并由變頻器根據(jù)該設置指令將起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲到存儲裝置。
[0043]步驟S32:根據(jù)起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機將吊鉤運送到第一位置。
[0044]在具體實現(xiàn)時，可將上述起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值轉(zhuǎn)換為三維空間位置坐標，例如存儲裝置中的第一位置數(shù)據(jù)是根據(jù)三個編碼器反饋脈沖數(shù)值換算獲得的空間位置坐標；而在吊鉤控制運行過程中直接對比吊鉤當前位置坐標與第一位置坐標的距離，最終將吊鉤送到第一位置坐標對應的位置。當然，存儲裝置中存儲的第一位置數(shù)據(jù)也可以是三個編碼器的反饋脈沖數(shù)值，從而可直接根據(jù)三個編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中的三個反饋脈沖數(shù)值比較來進行吊鉤運行控制。
[0045]為實現(xiàn)物料的點對點運送，上述步驟S31可在吊鉤處于第二位置時執(zhí)行，且即在吊鉤處于第一位置時，輸入第二運行指令，以從存儲裝置讀取第二位置數(shù)據(jù)，該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；然后根據(jù)起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機將吊鉤運送到第二位置。這樣，即可實現(xiàn)物料在第一位置和第二位置的點對點運送。
[0046]如圖4所示，為實現(xiàn)吊鉤的平穩(wěn)運行，上述步驟S32具體可包括以下步驟(以起升電機的控制為例，其他電機的控制方法相同):
[0047]步驟S321:將起升電機的編碼器當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中的對應編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，判斷掛鉤在起升方向與目標位置的距離是否小于減速距離，若與目標位置的距離小于減速距離(例如當起升電機的編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對應反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對值小于第一閾值)則執(zhí)行步驟S323，否則執(zhí)行步驟 S322。
[0048]步驟S322:使起升電機保持最聞頻率(該最聞頻率可設直)運彳丁，并返回步驟S321再次判斷吊鉤與目標位置的距離。
[0049]步驟S323:使對應電機以減速頻率運行(例如使起升電機以設定的加速度減速運行，從而使起升電機線性減速)。
[0050]步驟S324:判斷吊鉤在起升方向是否達到目標位置，并在達到目標位置時執(zhí)行步驟S325，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S323。
[0051 ] 步驟S325:執(zhí)行起升電機抱閘操作。
[0052]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術領域】的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應該以權利要求的保護范圍為準。
【權利要求】
1.一種塔機運行控制系統(tǒng)，所述塔機通過起升變頻器、變幅變頻器以及回轉(zhuǎn)變頻器分別驅(qū)動起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機帶動吊鉤運行，其特征在于:所述控制系統(tǒng)包括位置存儲單元、指令接收單元以及指令執(zhí)行單元，其中:所述位置存儲單元，用于存儲第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；所述指令接收單元，用于接收指令輸入；所述指令執(zhí)行單元，用于在指令接收單元接收到第一運行指令時從位置存儲單元讀取第一位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機將吊鉤運送到第一位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的塔機運行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述控制系統(tǒng)還包括位置設置單元，用于根據(jù)指令接收單元接收到的第一設置指令將起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲到位置存儲單元。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的塔機運行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述位置存儲單元還存儲有第二位置數(shù)據(jù)且該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；所述指令執(zhí)行單元在指令接收單元接收到第二運行指令時從位置存儲單元讀取第二位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機將吊鉤運送到第二位置。
4.根據(jù)權利要求1所述的塔機運行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述指令執(zhí)行單元包括:位置判斷子單元、減速運行子單元以及高速運行子單元，其中:所述位置判斷子單元，用于將起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值分別與第一位置數(shù)據(jù)中的對應編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，并在任一所述編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對應反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對值小于第一閾值時使減速運行子單元運行，否則使高速運行子單元運行；所述減速運行子單元用于使對應電機以減速頻率運行，并在該電機對應編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對應反饋脈沖數(shù)值相等時執(zhí)行抱閘操作；所述高速運行子單元用于使對應電機以最高頻率運行。
5.根據(jù)權利要求1所述的塔機運行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述減速運行子單元使對應的電機以設定的加速度減速運行。
6.一種塔機運行控制方法，所述塔機通過控制起升變頻器、變幅變頻器以及回轉(zhuǎn)變頻器分別驅(qū)動起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機帶動吊鉤運行，其特征在于:該方法包括以下步驟: (a)在接收到第一運行指令時從存儲裝置讀取第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值； (b)根據(jù)起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機將吊鉤運送到第一位置。
7.根據(jù)權利要求6所述的塔機運行控制方法，其特征在于:在所述步驟(a)之前還包括:根據(jù)輸入的第一設置指令將起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲到存儲裝置。
8.根據(jù)權利要求6或7所述的塔機運行控制方法，其特征在于:所述方法還包括以下步驟: (c)在接收到第二運行指令時從存儲裝置讀取第二位置數(shù)據(jù)，該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值； (d)根據(jù)起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機將吊鉤運送到第二位置。
9.根據(jù)權利要求6所述的塔機運行控制方法，其特征在于:所述步驟(b)還包括: (bl)分別將起升電機、變幅電機以及回轉(zhuǎn)電機的編碼器當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中的對應編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，并在任一所述編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對應反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對值小于第一閾值時執(zhí)行步驟(b2)，否則執(zhí)行步驟(b3)； (b2)使對應電機以減速頻率運行，并在該電機對應編碼器的當前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對應反饋脈沖數(shù)值相等時執(zhí)行抱閘操作； (b3)保持對應電機以最高頻率運行,并返回步驟(bI)。
10.根據(jù)權利要求9所述的塔機運行控制方法，其特征在于:所述步驟(b2)中的使對應電機以減 速頻率運行包括:使對應的電機以設定的加速度減速運行。
【文檔編號】B66C23/88GK103640978SQ201310722465
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年12月24日 優(yōu)先權日:2013年12月24日
【發(fā)明者】邱志紅, 殷杰 申請人:蘇州匯川技術有限公司