軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)，而提供一種能夠降低改造投資，簡化工藝過程的軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)。包括軌道吊自動化控制器、軌道吊PLC控制器、吊具PLC控制器、集卡防吊起裝置、軌道吊定位裝置、著箱檢測裝置、吊箱自動控制裝置、目標(biāo)箱定位裝置和吊具定位裝置。該軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)通過加裝集卡防吊起裝置、軌道吊定位裝置、著箱檢測裝置、吊箱自動控制裝置、目標(biāo)箱定位裝置和吊具定位裝置等將現(xiàn)有軌道吊改裝成自動化軌道吊，能夠?qū)b箱的著箱、閉鎖、吊具上升、落箱、開鎖、吊具上升等操作，作業(yè)循環(huán)不需要遠(yuǎn)程操作者的干預(yù)自動完成，提高了作業(yè)效率，減少了勞動力成本，降低了作業(yè)成本。
【專利說明】 軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種集裝箱碼頭軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著全球經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，貿(mào)易量不斷增長，港口集裝箱吞吐量不斷增長，增加了對勞動力的需求。在強(qiáng)大的運輸要求和良好的經(jīng)濟(jì)效益的推動下，作為任務(wù)重復(fù)性高、人力消耗大的碼頭作業(yè)，更急切需要自動化來釋放人力，改善操作效率，降低作業(yè)成本。因此，對集裝箱作業(yè)裝備提出了更高的要求，迫切需要開發(fā)高效率的集裝箱作業(yè)裝備。為此，開發(fā)自動化碼頭成為港口發(fā)展的必然。
[0003]目前，國內(nèi)自動化無人堆場系統(tǒng)的堆場裝卸工藝采用的是高低架軌道吊接力式裝卸系統(tǒng)，完成自動化堆場裝卸作業(yè)的主要設(shè)備及功能為:(I)低架軌道吊CRMG:用來將集裝箱從集卡取出放到緩沖區(qū)的中間平臺上(集卡卸箱過程)，或者將集裝箱由緩沖區(qū)中轉(zhuǎn)平臺取出放到集卡(集卡裝箱過程)。(2)高架軌道吊DRMG:用來將集裝箱從緩沖區(qū)中轉(zhuǎn)平臺取出放進(jìn)堆場(集卡卸箱過程)，或者將集裝箱由堆場取出放到緩沖區(qū)中轉(zhuǎn)平臺(集卡裝箱過程)。(3)集裝箱拖掛車:承擔(dān)集裝箱在碼頭的水平運輸在該堆場參與作業(yè)的集卡分為外集卡(社會集裝箱卡車)與內(nèi)集卡(集裝箱碼頭內(nèi)部集裝箱卡車)。利用該裝卸工藝方案在自動化堆場的裝卸過程為=DRMG和CRMG在各自的軌道上運行作業(yè)，兩者大車運行方向相互垂直。在每條堆放線兩端與集卡的運行區(qū)之間布置有緩沖區(qū)，并安裝集裝箱中轉(zhuǎn)平臺，DRMG和CRMG通過中轉(zhuǎn)平臺進(jìn)行接力式作業(yè)，實現(xiàn)集裝箱“多次裝卸，一次集拼”的高效作業(yè)模式。DRMG在堆放線的堆區(qū)內(nèi)運行，負(fù)責(zé)完成集裝箱的堆放、提取與翻箱作業(yè)，CRMG則負(fù)責(zé)將集卡上的集裝箱吊到中轉(zhuǎn)平臺或者將中轉(zhuǎn)平臺上的集裝箱吊到集卡上。上述方案中，設(shè)備投資大，操作繁雜。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)缺陷，而提供一種能夠能夠降低改造投資，簡化工藝過程的軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)。
[0005]為實現(xiàn)本實用新型的目的所采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)，其特征在于，包括軌道吊自動化控制器、軌道吊PLC控制器、吊具PLC控制器、集卡防吊起裝置、軌道吊定位裝置、著箱檢測裝置、吊箱自動控制裝置、目標(biāo)箱定位裝置和吊具定位裝置；
[0007]所述集卡防吊起裝置包括安裝于軌道吊底梁上的防吊起檢測紅外傳感器，所述防吊起檢測紅外傳感器用于檢測集裝箱相對于集卡的位置；所述防吊起檢測紅外傳感器與所述軌道吊自動化控制器連接，所述軌道吊自動化控制器通過所述軌道吊PLC控制器控制吊具動作；
[0008]所述軌道吊定位裝置包括安裝于大車驅(qū)動電機(jī)上的大車位移編碼器和安裝于軌道吊軌道外部的多個等距設(shè)置的軌道吊磁尺位置檢測裝置，所述大車位移編碼器和多個軌道吊磁尺位置檢測裝置的輸出端分別與軌道吊自動化控制器連接；所述軌道吊自動化控制器根據(jù)計算得出軌道吊的位置；
[0009]所述著箱檢測裝置包括安裝于集裝箱四個角部的重力傳感器，所述重力傳感器與所述軌道吊自動化控制器連接；
[0010]所述吊箱自動控制裝置包括多個目標(biāo)箱檢測紅外線發(fā)射器、檢測距離不同的多個目標(biāo)箱檢測傳感器和帶有十字坐標(biāo)系的接收器；吊具與吊具上架為剛性連接，所述吊具與吊具上架中心線重合；所述多個目標(biāo)箱檢測紅外線發(fā)射器安裝在所述吊具上架上；所述檢測距離不同的多個目標(biāo)箱檢測傳感器安裝于所述吊具上，每個所述目標(biāo)箱檢測傳感器的信號輸出端分別與所述軌道吊自動化控制器連接，將開關(guān)量信號送到所述軌道吊自動化控制器，所述軌道吊自動化控制器根據(jù)所述多個目標(biāo)箱檢測傳感器的信息，向所述軌道吊PLC控制器發(fā)送減速信號，所述軌道吊PLC控制器輸出控制信號控制所述吊具減速；所述接收器安裝于小車架上，所述接收器的信號輸出端與所述軌道吊自動化控制器連接，所述接收器用于接收多個所述目標(biāo)箱檢測紅外線發(fā)射器發(fā)射的信息，送到所述軌道吊自動化控制器，所述軌道吊自動化控制器根據(jù)接收器接收到的信號檢測吊具與小車的偏差，并通過軌道吊PLC控制器調(diào)整吊具與小車中心線重合；所述軌道吊自動化控制器將吊具中心點坐標(biāo)與系統(tǒng)目標(biāo)箱的中心點坐標(biāo)進(jìn)行對比，檢測吊具與目標(biāo)箱的偏差，調(diào)整小車或吊具的中心點與目標(biāo)箱一致；
[0011]所述目標(biāo)箱定位裝置包括安裝于軌道吊大梁上的激光掃描裝置；所述激光掃描裝置與所述軌道吊自動化控制器連接；
[0012]所述吊具定位裝置包括安裝于小車電機(jī)輸出軸上的水平位移編碼器、安裝于高速軸上的豎直位移編碼器、安裝于低速軸上的凸輪開關(guān)和小車磁尺位置檢測裝置，所述磁尺位置檢測裝置的磁性標(biāo)尺安裝于大梁上，所述磁尺位置檢測裝置的磁頭安裝于小車架上，所述凸輪開關(guān)上設(shè)置有多個對應(yīng)不同高度的定位點；所述水平位移編碼器、豎直位移編碼器和磁尺位置檢測裝置的檢測信號輸出端分別與軌道吊自動化控制器連接，所述軌道吊自動化控制器通過所述水平位移編碼器、豎直位移編碼器和磁尺位置檢測裝置的檢測信號計算出吊具的位置，送到所述軌道吊PLC控制器，通過所述軌道吊PLC控制器控制小車移動。
[0013]還包括大車防撞裝置，所述大車防撞裝置包括安裝于大車四腳上的周邊檢測超聲波傳感器和大梁上的設(shè)備間檢測超聲波傳感器，所述周邊檢測超聲波傳感器用于檢測大車周圍拖車或行人與大車的位置，所述設(shè)備間檢測傳感器用于檢測相鄰軌道吊之間的距離，所述周邊檢測超聲夠傳感器和設(shè)備間檢測超聲波傳感器分別與軌道吊自動化控制器連接，通過所述軌道吊PLC控制器控制大車動作。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:
[0015]1、本實用新型的軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)在現(xiàn)有軌道吊的基礎(chǔ)上通過加裝集卡防吊起裝置、軌道吊定位裝置、著箱檢測裝置、吊箱自動控制裝置、目標(biāo)箱定位裝置和吊具定位裝置等將現(xiàn)有軌道吊改裝成自動化軌道吊，能夠根據(jù)從系統(tǒng)獲取的指令循環(huán)作業(yè)完成對集裝箱的著箱、閉鎖、吊具上升、落箱、開鎖、吊具上升等操作，作業(yè)循環(huán)不需要遠(yuǎn)程操作者的干預(yù)自動完成，提高了作業(yè)效率，減少了勞動力成本，降低了作業(yè)成本。而且，設(shè)備投資小，操作簡便。
[0016]2、本實用新型的軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)中具有防起吊裝置，能夠避免由于集卡與集裝箱未分離從空中掉落，而造成的車輛和人員傷害，減少了車輛與人員的損失。
[0017]3、本實用新型的的軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)中具有吊箱自動控制裝置，能夠自動檢測吊具與目標(biāo)箱的距離，并在設(shè)定好的距離內(nèi)進(jìn)行兩級減速保護(hù)，防止吊具下放時與目標(biāo)箱發(fā)生強(qiáng)烈碰撞，為第二部分吊具柔性著箱做準(zhǔn)備。同時，通過計算吊具中心線位置與目標(biāo)箱位置中心線距離，自動調(diào)整吊具位置，實現(xiàn)吊具轉(zhuǎn)鎖平穩(wěn)進(jìn)入目標(biāo)箱鎖眼后著箱閉鎖，提起所抓集裝箱，實現(xiàn)自動抓箱目的。
[0018]4、本實用新型的軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)中通過具有目標(biāo)箱定位功能的激光掃描裝置，首先能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)過程中對當(dāng)前作業(yè)貝位內(nèi)所有集裝箱的高度輪廓掃描，使軌道橋在起升運行過程中，根據(jù)掃描后的箱區(qū)輪廓，安排最合理的作業(yè)路線，提高作業(yè)過程的效率和安全性。其次在進(jìn)行單個目標(biāo)箱作業(yè)時，對目標(biāo)箱的輪廓進(jìn)行掃描后，及時調(diào)整小車和大車方向偏差，保證堆箱時的垂直度，消除由于小車和大車?yán)塾嬚`差，集裝箱堆碼過高時箱子翻倒風(fēng)險。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1所示為本實用新型軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)的原理圖。
【具體實施方式】
[0020]以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0021]本實用新型軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)的原理圖如圖1所示，包括軌道吊自動化控制器、軌道吊PLC控制器、吊具PLC控制器、集卡防吊起裝置、軌道吊定位裝置、著箱檢測裝置、吊箱自動控制裝置、目標(biāo)箱定位裝置和吊具定位裝置。
[0022]所述集卡防吊起裝置包括安裝于軌道吊底梁上的防吊起檢測紅外傳感器，所述防吊起檢測紅外傳感器用于檢測集裝箱相對于集卡的位置；所述防吊起檢測紅外傳感器與所述軌道吊自動化控制器連接，所述軌道吊自動化控制器通過所述軌道吊PLC控制器控制吊具動作。當(dāng)有集卡在軌道橋下作業(yè)時，防吊起檢測紅外傳感器發(fā)射的線束被遮擋住并有信號返回，這時軌道吊自動化控制器檢測到集卡上裝載有集裝箱。當(dāng)?shù)蹙咧溟]鎖后起升運行3秒后，這時如果集裝箱與集卡分離，防吊起檢測紅外傳感器由于沒有遮擋物，沒有信號返回，起升繼續(xù)正常向上運行起吊貨物。如任由信號返回，表示集卡與集裝箱未有效分離，這時起升停止運行，并慢速下放，直到有著箱信號反饋，起升停止下放動作，系統(tǒng)可以采用語音系統(tǒng)或其他提示方式，提示集卡司機(jī)有轉(zhuǎn)鎖沒打開，并準(zhǔn)備下次起吊。
[0023]所述軌道吊定位裝置包括安裝于大車驅(qū)動電機(jī)上的大車位移編碼器和安裝于軌道吊軌道外部的多個等距設(shè)置的軌道吊磁尺位置檢測裝置。本實施例中，在大車軌道外部每隔15米安置一個軌道吊磁尺位置檢測裝置。所述大車位移編碼器和多個軌道吊磁尺位置檢測裝置的輸出端分別與軌道吊自動化控制器連接；所述軌道吊自動化控制器根據(jù)計算得出軌道吊的位置。大車位移編碼器的數(shù)值用于計算軌道吊的位置，再根據(jù)軌道吊磁尺位置檢測裝置對計算結(jié)果進(jìn)行校正，以便準(zhǔn)確定位。
[0024]所述著箱檢測裝置與現(xiàn)有技術(shù)相同，包括安裝于集裝箱四個角部的重力傳感器，所述重力傳感器與所述軌道吊自動化控制器連接。當(dāng)軌道吊自動化控制器檢測到重力傳感器的信號時，說明集裝箱已經(jīng)落在集卡或底層集裝箱上，控制吊具停止下放。[0025]所述吊箱自動控制裝置包括多個目標(biāo)箱檢測紅外線發(fā)射器、檢測距離不同的多個目標(biāo)箱檢測傳感器和帶有十字坐標(biāo)系的接收器；吊具與吊具上架為剛性連接，所述吊具與吊具上架中心線重合；所述多個目標(biāo)箱檢測紅外線發(fā)射器安裝在所述吊具上架上；所述檢測距離不同的多個目標(biāo)箱檢測傳感器安裝于所述吊具上，每個所述目標(biāo)箱檢測傳感器的信號輸出端分別與所述軌道吊自動化控制器連接，將開關(guān)量信號送到所述軌道吊自動化控制器，所述軌道吊自動化控制器根據(jù)所述多個目標(biāo)箱檢測傳感器的信息，向所述軌道吊PLC控制器發(fā)送減速信號，所述軌道吊PLC控制器輸出控制信號控制所述吊具減速；所述接收器安裝于小車架上，所述接收器的信號輸出端與所述軌道吊自動化控制器連接，所述接收器用于接收多個所述目標(biāo)箱檢測紅外線發(fā)射器發(fā)射的信息，送到所述軌道吊自動化控制器，所述軌道吊自動化控制器根據(jù)接收器接收到的信號檢測吊具與小車的偏差，并通過軌道吊PLC控制器通過安裝于吊架上的液壓微調(diào)系統(tǒng)調(diào)整吊具與小車中心線重合；所述軌道吊自動化控制器將吊具中心點坐標(biāo)與系統(tǒng)目標(biāo)箱的中心點坐標(biāo)進(jìn)行對比，檢測吊具與目標(biāo)箱的偏差，調(diào)整小車或吊具的中心點與目標(biāo)箱一致。
[0026]所述目標(biāo)箱定位裝置包括安裝于軌道吊大梁上的3D激光掃描裝置，所述激光掃描裝置與所述軌道吊自動化控制器連接，通過所述軌道吊自動化控制器計算形成目標(biāo)箱所在貝位的立體輪廓。采用常規(guī)方法進(jìn)行立體輪廓的合成。
[0027]所述吊具定位裝置包括安裝于小車電機(jī)輸出軸上的水平位移編碼器、安裝于高速軸上的豎直位移編碼器、安裝于低速軸上的凸輪開關(guān)和小車磁尺位置檢測裝置，所述磁尺位置檢測裝置的磁性標(biāo)尺安裝于大梁上，所述磁尺位置檢測裝置的磁頭安裝于小車架上，所述凸輪開關(guān)上設(shè)置有多個對應(yīng)不同高度的定位點，本實施例中，凸輪開關(guān)上設(shè)置有6個不同高度的定位點，對應(yīng)不同的吊具下降高度。所述水平位移編碼器、豎直位移編碼器和磁尺位置檢測裝置的檢測信號輸出端分別與軌道吊自動化控制器連接，所述軌道吊自動化控制器通過所述水平位移編碼器、豎直位移編碼器和磁尺位置檢測裝置的檢測信號計算出吊具的位置，送到所述軌道吊PLC控制器，通過所述軌道吊PLC控制器控制小車移動。
[0028]為了防止大車之間、大車與行人或移動的物體之間產(chǎn)生碰撞，還包括大車防撞裝置，所述大車防撞裝置包括安裝于大車四腳上的周邊檢測超聲波傳感器和大梁上的設(shè)備間檢測超聲波傳感器，所述周邊檢測超聲波傳感器用于檢測大車周圍拖車或行人與大車的位置，所述設(shè)備間檢測傳感器用于檢測相鄰軌道吊之間的距離，所述周邊檢測超聲夠傳感器和設(shè)備間檢測超聲波傳感器分別與軌道吊自動化控制器連接，通過所述軌道吊PLC控制器控制大車動作。當(dāng)大車四腳上的周邊檢測超聲波傳感器檢測到人或其他物體接近時，或/和大梁上的設(shè)備間檢測超聲波傳感器檢測到相鄰設(shè)備的距離小于設(shè)定值時，停止大車的移動。
[0029]軌道吊自動化控制器接收管理系統(tǒng)的分配指令，通過上述的軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)，可以實現(xiàn)軌道吊無人操作。具體的自動卸車的方法，包括下述步驟:
[0030](I)軌道吊移動，根據(jù)大車驅(qū)動電機(jī)上的大車位移編碼器和安裝于軌道吊軌道外部的多個等距設(shè)置的軌道吊磁尺位置檢測裝置進(jìn)行位置定位，到達(dá)卸車指令指定的集卡車位；
[0031](2)移動小車和吊具到達(dá)集卡上集裝箱的上方，軌道吊自動化控制器根據(jù)檢測距離不同的多個目標(biāo)箱檢測傳感器中長距離傳感器的開關(guān)量信息，通過軌道吊PLC控制器控制小車實現(xiàn)一級減速，根據(jù)短距離傳感器的開關(guān)量信息，控制小車實現(xiàn)二級減速；
[0032](3)軌道吊自動化控制器根據(jù)接收器接收到的目標(biāo)箱檢測紅外傳感器的信號檢測吊具與小車的偏差，并通過軌道吊PLC控制器控制吊具與小車中心線重合；所述軌道吊自動化控制器將吊具中心點坐標(biāo)與系統(tǒng)目標(biāo)箱的中心點坐標(biāo)進(jìn)行對比，檢測吊具與目標(biāo)箱的偏差，通過軌道吊PLC控制器調(diào)整小車或吊具的中心點坐標(biāo)與目標(biāo)箱一致；
[0033](4)吊具下降，吊具鎖銷自動進(jìn)入集裝箱鎖眼，閉鎖，起吊；
[0034](5)起吊3秒后，檢測防吊起檢測紅外傳感器的信號，如果未檢測到防吊起檢測紅外傳感器的信號返回，則繼續(xù)起吊作業(yè)；如果檢測到防吊起檢測紅外傳感器的信號返回，則停止起升，并慢速下降，直到收到著箱信號反饋，起升動作停止，并發(fā)出集卡與集裝箱未分離提示信息；
[0035](6)軌道吊移動，根據(jù)大車驅(qū)動電機(jī)上的大車位移編碼器和安裝于軌道吊軌道外部的多個等距設(shè)置的磁尺位置檢測裝置進(jìn)行位置定位，到達(dá)卸車指令指定的貝位；
[0036](7)根據(jù)目標(biāo)箱定位裝置提供的貝位輪廓和集裝箱的層數(shù)，確定目標(biāo)箱放置位置；
[0037](8)移動小車和吊具，同時，軌道吊自動化控制器根據(jù)檢測距離不同的多個目標(biāo)箱檢測傳感器中長距離傳感器的開關(guān)量信息，控制小車實現(xiàn)一級減速，根據(jù)短距離傳感器的開關(guān)量信息，控制小車實現(xiàn)二級減速；將目標(biāo)箱放置到指定位置，收到著箱信號后開鎖，吊具起升，完成集裝箱自動卸車作業(yè)。
[0038]上述步驟(7)判斷當(dāng)需要將目標(biāo)箱放在底層箱上時，目標(biāo)箱定位裝置中所用的激光掃描裝置掃描集裝箱的四個角部與吊具四個角部的對應(yīng)位置，調(diào)節(jié)吊具的位置，使吊具的四個角部與底層箱重合，吊具下放。
[0039]具體的自動裝車的方法，包括下述步驟:
[0040](I)軌道吊移動，根據(jù)大車驅(qū)動電機(jī)上的大車位移編碼器和安裝于軌道吊軌道外部的多個等距設(shè)置的軌道吊磁尺位置檢測裝置進(jìn)行位置定位，到達(dá)裝車指令指定的貝位；
[0041](2)移動小車和吊具到達(dá)指定位置的集裝箱上方，軌道吊自動化控制器根據(jù)檢測距離不同的多個目標(biāo)箱檢測傳感器中長距離傳感器的開關(guān)量信息，控制小車實現(xiàn)一級減速；所述軌道吊自動化控制器根據(jù)接收器接收到的目標(biāo)箱檢測紅外線發(fā)射器發(fā)射的信號計算吊具與小車的偏差，并通過軌道吊PLC控制器調(diào)整吊具與小車中心線重合；所述軌道吊自動化控制器將吊具中心點坐標(biāo)與系統(tǒng)目標(biāo)箱的中心點坐標(biāo)進(jìn)行對比，檢測吊具與目標(biāo)箱的偏差，調(diào)整小車或吊具的中心點與目標(biāo)箱一致；再根據(jù)短距離傳感器的開關(guān)量信息，控制小車實現(xiàn)二級減速；
[0042](3)吊具下降，吊具鎖銷自動進(jìn)入集裝箱鎖眼，閉鎖，起吊；
[0043](4)軌道吊自動化控制器根據(jù)軌道吊定位裝置和吊具定位裝置提供的信息，控制軌道吊及小車和吊具移動到指定位置的集卡上方；
[0044](5)目標(biāo)箱定位裝置中所用的激光掃描裝置掃描集裝箱的四個角部與吊具四個角部的對應(yīng)位置，調(diào)節(jié)吊具的位置，使吊具的四個角部與集卡四角重合，吊具下放，直到收到著箱信號停止下放，開鎖，吊具起升，完成裝車作業(yè)。
[0045]在軌道吊移動過程中，當(dāng)所述軌道吊自動化控制器接收到所述周邊檢測超聲夠傳感器或設(shè)備間檢測超聲波傳感器的信息時，控制軌道吊停車。在設(shè)備運行過程中，軌道橋自動化控制器時時進(jìn)行位置計算并判斷與相鄰軌道橋之間距離，保證設(shè)備間的有效安全距離。在大車四角安裝有周邊檢測超聲夠傳感器，時時監(jiān)測設(shè)備周邊環(huán)境安全，該周邊檢測超聲夠傳感器設(shè)置兩級保護(hù)，15米范圍內(nèi)有人、車活動時進(jìn)行減速，5米范圍內(nèi)有人、車活動時設(shè)備停止運行，避免設(shè)備與人、車發(fā)生碰撞事故，提高設(shè)備運行安全可靠性。
[0046]本實用新型的軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)及軌道吊自動裝卸方法通過協(xié)調(diào)各個裝置之間的作業(yè)，實現(xiàn)了軌道吊自動化作業(yè)，作業(yè)循環(huán)不需要遠(yuǎn)程操作者的干預(yù)自動完成，提高了作業(yè)效率，減少了勞動力成本，降低了作業(yè)成本。并能夠進(jìn)行自動校正，提高了作業(yè)的精確度。
[0047]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)，其特征在于，包括軌道吊自動化控制器、軌道吊PLC控制器、吊具PLC控制器、集卡防吊起裝置、軌道吊定位裝置、著箱檢測裝置、吊箱自動控制裝置、目標(biāo)箱定位裝置和吊具定位裝置； 所述集卡防吊起裝置包括安裝于軌道吊底梁上的防吊起檢測紅外傳感器，所述防吊起檢測紅外傳感器用于檢測集裝箱相對于集卡的位置；所述防吊起檢測紅外傳感器與所述軌道吊自動化控制器連接，所述軌道吊自動化控制器通過所述軌道吊PLC控制器控制吊具動作； 所述軌道吊定位裝置包括安裝于大車驅(qū)動電機(jī)上的大車位移編碼器和安裝于軌道吊軌道外部的多個等距設(shè)置的軌道吊磁尺位置檢測裝置，所述大車位移編碼器和多個軌道吊磁尺位置檢測裝置的輸出端分別與軌道吊自動化控制器連接； 所述著箱檢測裝置包括安裝于集裝箱四個角部的重力傳感器，所述重力傳感器與所述軌道吊自動化控制器連接； 所述吊箱自動控制裝置包括多個目標(biāo)箱檢測紅外線發(fā)射器、檢測距離不同的多個目標(biāo)箱檢測傳感器和帶有十字坐標(biāo)系的接收器；吊具與吊具上架為剛性連接，所述吊具與吊具上架中心線重合；所述多個目標(biāo)箱檢測紅外線發(fā)射器安裝在所述吊具上架上；所述檢測距離不同的多個目標(biāo)箱檢測傳感器安裝于所述吊具上，每個所述目標(biāo)箱檢測傳感器的信號輸出端分別與所述軌道吊自動化控制器連接，將開關(guān)量信號送到所述軌道吊自動化控制器，所述軌道吊PLC控制器輸出控制信號控制所述吊具減速；所述接收器安裝于小車架上，所述接收器的信號輸出端與所述軌道吊自動化控制器連接，所述接收器用于接收多個所述目標(biāo)箱檢測紅外線發(fā)射器發(fā)射的信息，送到所述軌道吊自動化控制器； 所述目標(biāo)箱定位裝置包括安裝于軌道吊大梁上的激光掃描裝置；所述激光掃描裝置與所述軌道吊自動化控制器連接； 所述吊具定位裝置包括安裝于小車電機(jī)輸出軸上的水平位移編碼器、安裝于高速軸上的豎直位移編碼器、安裝于低速軸上的凸輪開關(guān)和小車磁尺位置檢測裝置，所述磁尺位置檢測裝置的磁性標(biāo)尺安裝于大梁上，所述磁尺位置檢測裝置的磁頭安裝于小車架上，所述凸輪開關(guān)上設(shè)置有多個對應(yīng)不同高度的定位點；所述水平位移編碼器、豎直位移編碼器和磁尺位置檢測裝置的檢測信號輸出端分別與軌道吊自動化控制器連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道吊自動化堆場操作控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括大車防撞裝置，所述大車防撞裝置包括安裝于大車四腳上的周邊檢測超聲波傳感器和大梁上的設(shè)備間檢測超聲波傳感器，所述周邊檢測超聲波傳感器用于檢測大車周圍拖車或行人與大車的位置，所述設(shè)備間檢測傳感器用于檢測相鄰軌道吊之間的距離，所述周邊檢測超聲夠傳感器和設(shè)備間檢測超聲波傳感器分別與軌道吊自動化控制器連接，通過所述軌道吊PLC控制器控制大車動作。
【文檔編號】B66C13/48GK203740901SQ201320670392
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2013年10月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月29日
【發(fā)明者】楊志新, 馬會軍, 張弸, 信毅, 褚英雙, 馬國學(xué), 王洪亮, 李恩恩, 張磊, 劉彬, 季成, 王福忠, 陳培, 唐友, 范唯, 林宏彬, 周小峰, 呂靖軒, 王毅剛, 陳彥 申請人:天津五洲國際集裝箱碼頭有限公司