技術(shù)編號：10637267
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。 對應(yīng)于機(jī)械手末端在空間的某一位置，其各關(guān)節(jié)在空間中的位置變換可以有多組 不同的狀態(tài)，實(shí)際上機(jī)械手在運(yùn)動過程中只能選取一個(gè)位置，其受到關(guān)節(jié)角轉(zhuǎn)角有范圍的 限制，同時(shí)在機(jī)械手跟蹤折彎機(jī)板材運(yùn)動軌跡時(shí)，解的選擇要符合關(guān)節(jié)角變化平緩以及減 少機(jī)器人在工作過程中角度突變的情況，更要減少關(guān)節(jié)運(yùn)動的時(shí)間，滿足目標(biāo)關(guān)節(jié)角與當(dāng) 前關(guān)節(jié)角盡可能接近的原則。 然而在實(shí)際情況中，由于解的復(fù)雜性，并不一定能夠很容易的選取合適的解，滿足 上述要求的限制。比如，有些情況是可能存在有兩...
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