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      一種帶有轉(zhuǎn)角限制的蛇行路徑跟蹤方法技術(shù)資料下載

      技術(shù)編號(hào):40407414

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      本發(fā)明涉及冗余機(jī)械臂的路徑規(guī)劃領(lǐng)域,尤其涉及一種帶有轉(zhuǎn)角限制的蛇行路徑跟蹤方法。背景技術(shù)、在已知目標(biāo)的情況下進(jìn)行蛇形機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃時(shí),可以根據(jù)蛇形機(jī)械臂與目標(biāo)的相對(duì)位置規(guī)劃一條安全路徑,通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制方法使得蛇形機(jī)械臂按給定的路徑運(yùn)動(dòng)最終達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。當(dāng)蛇形機(jī)械臂按指定路徑運(yùn)動(dòng)時(shí),通過(guò)控制蛇形機(jī)械臂使其所有連桿均以較小的誤差在給定路徑上運(yùn)動(dòng),將這種運(yùn)動(dòng)方式稱為蛇行路徑跟蹤。然而,蛇形機(jī)械臂其本身具有物理轉(zhuǎn)角極限,在跟隨給定路徑過(guò)程中機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角可能會(huì)超過(guò)專輯極限導(dǎo)致機(jī)械臂無(wú)法繼續(xù)運(yùn)動(dòng),現(xiàn)在常見(jiàn)...
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