技術(shù)編號(hào):6232164
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明公開(kāi)了一種,包括如下步驟1)圖像采集,由兩個(gè)CCD視覺(jué)傳感器構(gòu)成的雙相機(jī)系統(tǒng)采集工件圖像,將圖像轉(zhuǎn)換成數(shù)字格式并傳入計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器;2)圖像處理,處理器對(duì)圖像進(jìn)行顏色辨識(shí)、圖像增強(qiáng),邊緣銳化,降噪,對(duì)工件的長(zhǎng)度、面積進(jìn)行測(cè)量,并找到圖像中工件的中心點(diǎn)的坐標(biāo)位置;3)坐標(biāo)傳送,將CCD視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)與機(jī)械手臂的坐標(biāo)校準(zhǔn),使CCD視覺(jué)傳感器和機(jī)械手臂的坐標(biāo)系重合,將圖像中工件的中心點(diǎn)的坐標(biāo)位置傳給機(jī)械手臂的控制器,由控制器控制機(jī)械手臂來(lái)抓取工件。本發(fā)明能...
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