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      一種仿人機(jī)器人不平整地面行走的穩(wěn)定控制方法技術(shù)資料下載

      技術(shù)編號(hào):6307051

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      本發(fā)明公開(kāi)了,屬于機(jī)器人。所述方法包括4個(gè)步驟基于最大穩(wěn)定區(qū)域的著地腳面姿態(tài)控制;二階彈簧阻尼的阻抗控制;正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算和腳面慣性傳感器測(cè)量相結(jié)合的腳面狀態(tài)估計(jì);基于支撐腳壓力中心的質(zhì)心加速度控制。該方法利用著地柔順控制,能夠有效地減少不平整地面對(duì)著地腳面的沖擊,并使著地腳具有相對(duì)較大的支撐區(qū)域;傾斜腳面的平衡穩(wěn)定控制,使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各種支撐腳面姿態(tài)的穩(wěn)定行走。因此,仿人機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)不平整地面的穩(wěn)定行走,有效提高仿人機(jī)器人在應(yīng)用過(guò)程中的安全性。專利說(shuō)明 ...
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