技術(shù)編號(hào)：6538502
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒(méi)有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及動(dòng)態(tài)稀疏環(huán)境下機(jī)器人SLAM物體狀態(tài)檢測(cè)方法，首先，通過(guò)視覺(jué)傳感器對(duì)環(huán)境進(jìn)行圖像采集，使用SURF描述子獲得圖像的特征向量集合；其次，基于最近鄰算法對(duì)當(dāng)前時(shí)刻與歷史時(shí)刻的圖像進(jìn)行匹配并通過(guò)RANSAC算法檢驗(yàn)匹配是否成功以判斷兩個(gè)時(shí)刻的物體是否一致；然后，利用視差法獲得物體的深度信息，并根據(jù)平面幾何關(guān)系進(jìn)一步得到物體兩個(gè)時(shí)刻的全局坐標(biāo)和相對(duì)位置差；最后，結(jié)合假設(shè)檢驗(yàn)的思想得到接受區(qū)域，并通過(guò)檢驗(yàn)相對(duì)位置差是否落在接受區(qū)域內(nèi)來(lái)判斷物體的狀態(tài)。本發(fā)明...
注意：該技術(shù)已申請(qǐng)專利，請(qǐng)尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出，在未取得專利權(quán)人授權(quán)前，僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。
請(qǐng)注意，此類技術(shù)沒(méi)有源代碼，用于學(xué)習(xí)研究技術(shù)思路。