技術編號：8514305
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。 本發(fā)明屬于自動控制和空間機器人領域，具體設及一種外太空環(huán)境下基于冗余備 份的繩驅動系統(tǒng)及其控制方法。背景技術 外太空環(huán)境具有高真空、微重力等特點，因此外太空作業(yè)設備無法使用傳統(tǒng)的內(nèi) 燃機等驅動形式。相比于其它驅動形式，繩驅動具有質量輕、體積小、慣性小，并且具有一定 的柔順性，在各類自動化或半自動化設備中應用廣泛。 但是由于繩索可承受張力一般較小，若繩索中拉力長時間大于驅動繩索的許用拉 力時，繩索將發(fā)生失效而斷裂，同時繩索的柔性導致作業(yè)過程中驅動繩很容易發(fā)...
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