本實(shí)用新型屬于采摘技術(shù)領(lǐng)域，具體來說涉及一種水果采摘裝置。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，我國(guó)水果的種植面積不斷增加。目前，水果的采摘大都靠人用手親自采摘。由于勞動(dòng)力有限，造成蘋果、梨、橘子等水果的采摘效率低。而且在采摘過程中，樹枝高處的水果采摘難度大，對(duì)采摘人的人身安全無法得到保障?，F(xiàn)有的采摘水果工具大多數(shù)只注重摘，但是，摘下來的水果如何運(yùn)輸至地面卻沒有較好的解決辦法。授權(quán)公告號(hào)為CN204968558U的專利公開了一種水果采摘裝置，其采用網(wǎng)袋將采摘下來的水果接住，但是，當(dāng)網(wǎng)袋內(nèi)水果存至一定數(shù)量后，造成采摘裝置上部重量大，使用者操作體力消耗大。解決此問題只能頻繁的將網(wǎng)袋內(nèi)的水果運(yùn)出，操作麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種水果采摘裝置。

本實(shí)用新型的目的是通過下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)的。

一種水果采摘裝置，包括：底座、機(jī)架、機(jī)械手、機(jī)械臂、識(shí)別機(jī)構(gòu)和運(yùn)果機(jī)構(gòu)，所述底座水平放置，在所述底座的下端固裝有滾輪，以使所述底座水平移動(dòng)；所述機(jī)架固裝在所述底座上，在所述機(jī)架上安裝有所述運(yùn)果機(jī)構(gòu)、識(shí)別機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂，其中，所述機(jī)械臂上安裝有所述機(jī)械手，用于摘取水果；

所述運(yùn)果機(jī)構(gòu)包括：電機(jī)、2個(gè)齒輪組和多個(gè)網(wǎng)袋，2個(gè)所述齒輪組沿水平方向固裝在所述機(jī)架上，每一所述齒輪組由2個(gè)沿豎直方向排列的齒輪構(gòu)成，每一所述齒輪組上安裝有一鏈條；所述網(wǎng)袋包括：環(huán)形金屬和網(wǎng)兜，所述網(wǎng)兜的上部開口與所述環(huán)形金屬連接，多個(gè)所述網(wǎng)袋均位于2根所述鏈條中間且沿所述鏈條長(zhǎng)度方向間隔排布，在所述環(huán)形金屬的兩端分別與金屬軸的一端連接，且所述金屬軸與所述環(huán)形金屬之間安裝有軸承；所述金屬軸的另一端與所述鏈條固裝；所述電機(jī)間接/直接傳動(dòng)任意所述齒輪，以使鏈條驅(qū)動(dòng)所述網(wǎng)袋沿該鏈條長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)。

在上述技術(shù)方案中，所述識(shí)別機(jī)構(gòu)包括：攝像頭、支桿和舵機(jī)，所述支桿的一端與所述機(jī)架固裝，另一端鉸接有所述攝像頭，所述舵機(jī)用于控制攝像頭的拍攝角度。

在上述技術(shù)方案中，2條所述鏈條之間固裝有多根軸桿，用于增強(qiáng)鏈條之間的傳動(dòng)強(qiáng)度。

在上述技術(shù)方案中，所述機(jī)械手包括：液壓缸、推桿、剪刀和用于與所述機(jī)械臂連接的固定板，所述液壓缸的缸筒固裝在所述固定板上，所述液壓剛的活塞桿與所述推桿的中部垂直固裝，所述推桿的兩端分別與所述剪刀的2個(gè)刀柄鉸接，且安裝在所述剪刀上的螺絲固裝在所述固定板上。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的水果采摘裝置可將采摘下的水果放入網(wǎng)袋，通過齒輪和鏈條的傳動(dòng)將水果及時(shí)運(yùn)輸至地面，尤其適用于表面柔軟、怕摔的水果。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的水果采摘裝置的主視圖；

圖2為網(wǎng)袋的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中虛線方框內(nèi)結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。

其中，1為機(jī)械手，1-1為缸筒，1-2為固定板，1-3為活塞桿，1-4為推桿，1-5為刀柄，1-6為螺絲，2為攝像頭，3為支桿，4為齒輪，5為網(wǎng)袋，5-1為環(huán)形金屬，5-2為網(wǎng)兜，6為鏈條，7為滾輪，8為底座，9為機(jī)械臂，10為機(jī)架。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。

如圖1～4所示，包括：底座8、機(jī)架10、機(jī)械手1、機(jī)械臂9、識(shí)別機(jī)構(gòu)和運(yùn)果機(jī)構(gòu)，底座8水平放置，在底座8的下端固裝有滾輪7，以使底座8水平移動(dòng)；機(jī)架10固裝在底座8上，在機(jī)架10上安裝有運(yùn)果機(jī)構(gòu)、識(shí)別機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂9，其中，機(jī)械臂9上安裝有機(jī)械手1，機(jī)械手1可以為現(xiàn)有技術(shù)中任何能夠?qū)崿F(xiàn)摘取水果目的的結(jié)構(gòu)。在本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式中，機(jī)械手1包括：液壓缸、推桿1-4、剪刀和用于與機(jī)械臂9連接的固定板1-2，液壓缸的缸筒1-1固裝在固定板1-2上，液壓剛的活塞桿1-3與推桿1-4的中部垂直固裝，推桿1-4的兩端分別與剪刀的2個(gè)刀柄1-5鉸接，且安裝在所述剪刀上的螺絲1-6固裝在固定板1-2上。在摘取水果時(shí)，液壓缸收鋼，活塞桿拉動(dòng)推桿向遠(yuǎn)離剪刀刀刃方向運(yùn)動(dòng)，剪刀刀刃可對(duì)水果的果柄進(jìn)行裁剪。

運(yùn)果機(jī)構(gòu)包括：電機(jī)(圖中未示出)、2個(gè)齒輪組和多個(gè)網(wǎng)袋5，2個(gè)齒輪組沿水平方向固裝在機(jī)架10上，每一齒輪組由2個(gè)沿豎直方向排列的齒輪4構(gòu)成(圖1中只示出一個(gè)齒輪組)，每一齒輪組上安裝有一鏈條6；網(wǎng)袋5包括：環(huán)形金屬5-1和網(wǎng)兜5-2，網(wǎng)兜5-2的上部開口與環(huán)形金屬5-1連接，多個(gè)網(wǎng)袋5均位于2根鏈條6的中間且沿鏈條6長(zhǎng)度方向間隔排布，在環(huán)形金屬5-1的兩端分別與金屬軸的一端連接，如圖4所示，金屬軸與環(huán)形金屬5-1之間安裝有軸承(圖中未示出)；金屬軸的另一端與鏈條6固裝。電機(jī)間接/直接傳動(dòng)任意齒輪4，以使鏈條6驅(qū)動(dòng)網(wǎng)袋5沿該鏈條6長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)。2條鏈條之間固裝有多根軸桿，可增強(qiáng)鏈條6之間的傳動(dòng)強(qiáng)度。

在本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式中，識(shí)別機(jī)構(gòu)包括：攝像頭2、支桿3和舵機(jī)，支桿3的一端與機(jī)架10固裝，另一端鉸接有攝像頭2，舵機(jī)用于控制攝像頭2的拍攝角度。

本實(shí)用新型的水果采摘裝置的工作過程為：識(shí)別機(jī)構(gòu)識(shí)別水果的位置，機(jī)械手1和機(jī)械臂9對(duì)水果進(jìn)行采摘，并將采摘后的水果放入網(wǎng)袋內(nèi)。網(wǎng)袋在鏈條的驅(qū)動(dòng)下沿著該鏈條長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)，且網(wǎng)袋在重力的作用下始終保持開口向上，當(dāng)網(wǎng)袋運(yùn)送到底部時(shí)，可人為或通過其他機(jī)械設(shè)備將網(wǎng)袋內(nèi)的水果取出，取出水果后的網(wǎng)袋在鏈條的驅(qū)動(dòng)下重新運(yùn)送至高處。

以上對(duì)本實(shí)用新型做了示例性的描述，應(yīng)該說明的是，在不脫離本實(shí)用新型的核心的情況下，任何簡(jiǎn)單的變形、修改或者其他本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠不花費(fèi)創(chuàng)造性勞動(dòng)的等同替換均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。