本發(fā)明涉及蔬菜種苗嫁接的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多株同步蔬菜種苗嫁接裝置。

背景技術(shù)：

將植物的枝或芽連接到另一植物的適當(dāng)部位，使二者結(jié)合成一個新植物的技術(shù)稱為嫁接。嫁接植株中被嫁接的部分稱為接穗，承受接穗的部分稱為砧木，砧木構(gòu)成下部分根部，接穗構(gòu)成上部分。蔬菜種苗嫁接育苗可有效防治土傳病害，有效提高嫁接苗的抗逆性能和產(chǎn)量，增強(qiáng)幼苗長勢，提高對水肥利用率。為促進(jìn)嫁接技術(shù)的推廣，解決人工嫁接作業(yè)的弊端，滿足不斷迅速增加的嫁接苗需求量，迫切需要作業(yè)速度快、作業(yè)質(zhì)量穩(wěn)定且價格較低的蔬菜種苗嫁接機(jī)。目前，使用貼接法開發(fā)的嫁接機(jī)成為提高嫁接機(jī)性價比的主流方向，而現(xiàn)有的貼接法嫁接機(jī)，接穗、砧木并不是在同一工位切削，使得切削傷口暴露在空氣中時間較長，影響嫁接苗的存活率；另外，由于接穗和砧木培育的形態(tài)各異(如生長彎曲等)，接穗和砧木切削工位的分離，切削時需把苗扶正，貼合時需要重新扶正苗，導(dǎo)致切口位置發(fā)生變化，使得傷口切面貼接不準(zhǔn)確，影響嫁接成功率和嫁接苗存活率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是：提供一種多株同步蔬菜種苗嫁接裝置，能顯著提高嫁接的嫁接速度、嫁接苗的存活率、提升嫁接效率。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種多株同步蔬菜種苗嫁接裝置，包括砧木源機(jī)構(gòu)，接穗源機(jī)構(gòu)，接穗夾持機(jī)構(gòu)，砧木夾持機(jī)構(gòu)，切削機(jī)構(gòu)，上夾機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動接穗夾持機(jī)構(gòu)和砧木夾持機(jī)構(gòu)移動的平移機(jī)構(gòu)；安裝在平移機(jī)構(gòu)上的接穗夾持機(jī)構(gòu)用于夾取接穗源機(jī)構(gòu)上的接穗，安裝在平移機(jī)構(gòu)上的砧木夾持機(jī)構(gòu)用于夾持砧木源機(jī)構(gòu)上的砧木，接穗夾持機(jī)構(gòu)位于砧木夾持機(jī)構(gòu)的上方，切削機(jī)構(gòu)用于切削并行貼靠在一起的接穗和砧木，上夾機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于固定接穗和砧木的嫁接夾。

進(jìn)一步的是：嫁接裝置還包括機(jī)架；平移機(jī)構(gòu)包括支撐架，均為水平直線運(yùn)動輸出型的第一雙桿氣缸和第二雙桿氣缸，豎直運(yùn)動的導(dǎo)桿氣缸；第一雙桿氣缸的行程大于第二雙桿氣缸的行程，第一雙桿氣缸的缸體固定在機(jī)架上，第一雙桿氣缸的推板和第二雙桿氣缸的推板相固定，第二雙桿氣缸的缸體固定在導(dǎo)桿氣缸的缸體上，支撐架固定在導(dǎo)桿氣缸的推板上，接穗夾持機(jī)構(gòu)和砧木夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐架上。第一雙桿氣缸的推板向左右移動，即可帶動第二雙桿氣缸整體左右移動，從而帶動導(dǎo)桿氣缸左右移動，導(dǎo)桿氣缸推板的上下移動可帶動支撐架上下移動。

進(jìn)一步的是：平移機(jī)構(gòu)還包括第一直線導(dǎo)軌和第一連接塊，第一直線導(dǎo)軌的軌道固定在機(jī)架上，第一直線導(dǎo)軌的滑塊固定在第一連接塊上，導(dǎo)桿氣缸的缸體和第二雙桿氣缸的缸體均與第一連接塊相固定。第一直線導(dǎo)軌可以承受大部分的載荷，同時，第一直線導(dǎo)軌還具有精確的導(dǎo)向作用，使得第二雙桿氣缸推板的直線移動與第一直線導(dǎo)軌保持一致。

進(jìn)一步的是：接穗夾持機(jī)構(gòu)包括第二連接塊，第三連接塊，接穗夾指，均為水平直線運(yùn)動輸出型的第一滑臺氣缸、第二滑臺氣缸和第三雙桿氣缸；第一滑臺氣缸的行程大于第二滑臺氣缸的行程，第一滑臺氣缸的缸體固定在平移機(jī)構(gòu)的支撐架上，第一滑臺氣缸的滑臺固定在第二連接塊上，第二滑臺氣缸的缸體固定在第二連接塊上，第二滑臺氣缸的滑臺固定在第三連接塊上，第三雙桿氣缸的缸體固定在第三連接塊上，第三雙桿氣缸用于控制接穗夾指的張開和閉合，接穗夾指固定在第三連接塊上，處于閉合狀態(tài)的接穗夾指形成一個用于夾持接穗的夾持孔。第一滑臺氣缸可帶動第二滑臺氣缸整體、第三雙桿氣缸和接穗夾指左右移動，第三雙桿氣缸可控制接穗夾指的張開和閉合。

進(jìn)一步的是：砧木夾持機(jī)構(gòu)包括座體、筆形氣缸、安裝在座體上的砧木夾指；處于閉合狀態(tài)的砧木夾指形成一個用于夾持砧木的敞開式夾持槽；筆形氣缸上設(shè)有將砧木推向夾持槽的砧木推板。

進(jìn)一步的是：砧木夾指包括第一氣動夾指和砧木夾，第一氣動夾指為y型氣動夾指，砧木夾安裝在第一氣動夾指的手指上，砧木夾包括桿狀體和夾持體，夾持體設(shè)置在桿狀體的端部，第一氣動夾指處于閉合狀態(tài)時，夾持體形成一個夾持槽；砧木推板上設(shè)有開口槽，桿狀體穿過砧木推板上的開口槽。砧木夾使得夾持砧木的范圍更大，同時砧木推板可以將砧木推向夾持槽。

進(jìn)一步的是：嫁接裝置還包括扶苗機(jī)構(gòu)，扶苗機(jī)構(gòu)包括第二氣動夾指和用于推動第二氣動夾指水平移動的第四雙桿氣缸，第二氣動夾指為y型氣動夾指，第二氣動夾指的兩個手指上安裝有扶苗爪，扶苗爪設(shè)有用于夾扶接穗的上爪和用于夾扶砧木的下爪，上爪和下爪形成一個用于避位的u形槽。能更好的夾持住接穗和砧木。

進(jìn)一步的是：嫁接裝置還包括輔助貼合機(jī)構(gòu)，輔助貼合機(jī)構(gòu)包括固定板，真空發(fā)生器，與真空發(fā)生器相接的定型管，安裝在定型管上的軟管；固定板安裝在第一氣動夾指上，軟管上設(shè)有v型吸嘴，定型管安裝在固定板上。能確保將被切削的砧木上部分和接穗下部分吸走，同時，還能使砧木和接穗較好地貼合，即切削工作完成后，負(fù)壓使得砧木上部分偏離一定位置，避免接穗與砧木切口對接時，切口之間發(fā)生摩擦，當(dāng)接穗到達(dá)對接位置時，負(fù)壓關(guān)閉，砧木上部分歸位，接穗、砧木切口順利對接。

進(jìn)一步的是：切削機(jī)構(gòu)包括切刀座，轉(zhuǎn)動式安裝在切刀座上的角度軸，固定在角度軸上的切刀板，固定在切刀板上的刀片，用于固定角度軸的開口銷；角度軸的圓周側(cè)面設(shè)有多個互成角度的銷孔，切刀座上設(shè)有多個互成角度的銷孔，切刀座上的銷孔和角度軸上的銷孔相適應(yīng)，開口銷插入切刀座的銷孔和角度軸的銷孔?？梢坏肚邢鞯粽枘竞徒铀?，同時切刀座上的銷孔和角度軸上的銷孔互相組合，能以不同的角度切削接穗和砧木，以適應(yīng)不同嫁接苗生產(chǎn)企業(yè)的實際需求。

進(jìn)一步的是：接穗夾持機(jī)構(gòu)還包括固定在第三連接塊上的頂苗塊，穿過接穗夾指的頂苗塊用于頂住接穗和砧木，頂苗塊上設(shè)有避位槽。頂苗塊可以頂住接穗和砧木，夾持孔和頂苗塊共同限制接穗和砧木左右方向的自由度，頂苗塊上的避位槽可以讓刀片穿過。

進(jìn)一步的是：上夾機(jī)構(gòu)包括用于夾持嫁接夾的第三氣動夾指，用于推動第三氣動夾指平行移動的第五雙桿氣缸，第三氣動夾指安裝在第五雙桿氣缸上，接穗和砧木的嫁接位置與嫁接夾的高度相適應(yīng)。

總的說來，本發(fā)明具有如下優(yōu)點：

本發(fā)明采用了接穗夾持機(jī)構(gòu)、砧木夾持機(jī)構(gòu)、扶苗機(jī)構(gòu)，平移方式的自動夾取接穗并嫁接，比旋轉(zhuǎn)盤方式拾取或者多自由度機(jī)械手拾取方式，平移方式的嫁接準(zhǔn)確度大大提高，降低了加工制造成本。砧木夾、接穗布置在同一工位，砧木和接穗同時通過同一個扶苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行攏苗，既可以較好地適應(yīng)接穗和砧木培育各異的形態(tài)(如生長彎曲等)，同時實現(xiàn)了砧木、接穗同時切削，砧木、接穗切削面在對接時能處于確定位置，省去了用機(jī)器視覺判定方向的工作，很大程度上降低了成本，且切削面能夠更準(zhǔn)確地對接貼合，也使得砧木、接穗的切削面?zhèn)谕Ａ粼诳諝庵泻芏蹋瑐诓灰妆桓腥?，提高了嫁接苗的成活率、成活速度。所以，能夠?qū)崿F(xiàn)蔬菜的嫁接速度、嫁接苗成活率、成活速度的顯著提高，并且嫁接裝置成本也相對大幅降低。

同時，本發(fā)明使用流水線式嫁接模式，采用多株蔬菜同步嫁接，砧木、接穗同時切削并在同一工位進(jìn)行嫁接，縮短了切削傷口暴露在空氣中的時間，顯著提高了貼接成功率、嫁接苗存活率，顯著提升了嫁接效率，并且降低了嫁接機(jī)成本。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的主視圖。

圖2是平移機(jī)構(gòu)及支撐架內(nèi)各個機(jī)構(gòu)第一方向示意圖。

圖3是平移機(jī)構(gòu)及支撐架內(nèi)各個機(jī)構(gòu)第二方向示意圖。

圖4是平移機(jī)構(gòu)第一方向的爆炸圖。

圖5是平移機(jī)構(gòu)第二方向的爆炸圖。

圖6是第一雙桿氣缸、第二雙桿氣缸、第一直線導(dǎo)軌的主視圖。

圖7是接穗夾持機(jī)構(gòu)第一方向的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是接穗夾持機(jī)構(gòu)第二方向的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是接穗夾持機(jī)構(gòu)的爆炸圖。

圖10是砧木夾持機(jī)構(gòu)和輔助貼合機(jī)構(gòu)第一方向的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是砧木夾持機(jī)構(gòu)和輔助貼合機(jī)構(gòu)第二方向的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是砧木夾持機(jī)構(gòu)、扶苗機(jī)構(gòu)、輔助貼合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是接穗夾持機(jī)構(gòu)、砧木夾持機(jī)構(gòu)、扶苗機(jī)構(gòu)、輔助貼合機(jī)構(gòu)的主視圖。

圖14是接穗夾持機(jī)構(gòu)、砧木夾持機(jī)構(gòu)、扶苗機(jī)構(gòu)、輔助貼合機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖15是輔助貼合機(jī)構(gòu)的原理示意圖。

圖16是切削機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17是彈性固定夾的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1為平移機(jī)構(gòu)，2為接穗夾持機(jī)構(gòu)，3為砧木夾持機(jī)構(gòu)，4為扶苗機(jī)構(gòu)，5為輔助貼合機(jī)構(gòu)，6為砧木源機(jī)構(gòu)，7為接穗源機(jī)構(gòu)，8為切削機(jī)構(gòu)，9為上夾機(jī)構(gòu)，10為接穗，11為砧木，12為彈性固定夾，1-1為機(jī)架板，1-2為第一雙桿氣缸的推板，1-3為第一雙桿氣缸的缸體，1-4為第二雙桿氣缸的缸體，1-5為第二雙桿氣缸的推板，1-6為推板連接板，1-7為第一直線導(dǎo)軌的軌道，1-8為第一直線導(dǎo)軌的滑塊，1-9為第一連接塊，1-10為導(dǎo)桿氣缸的缸體，1-11為導(dǎo)桿氣缸的推板，1-12為支撐架，2-1為第一滑臺氣缸的缸體，2-2為第一滑臺氣缸的滑臺，2-3為第二連接塊的水平部分，2-4為第二連接塊的豎直部分，2-5為第二滑臺氣缸的缸體，2-6為第二滑臺氣缸的滑臺，2-7為第三連接塊，2-8為第三雙桿氣缸的缸體，2-9為第三雙桿氣缸的推板，2-10為機(jī)械夾具，2-11為機(jī)械夾具的推桿，2-12為機(jī)械手指，2-13為頂苗塊，2-14為頂苗塊的避位槽，3-1為筆形氣缸，3-2為砧木推板，3-3為座體，3-4為第一氣動夾指，3-5為砧木夾的桿狀體，3-6為砧木夾的夾持體，4-1為基座，4-2為第四雙桿氣缸的推板，4-3為第四雙桿氣缸的缸體，4-4為第二氣動夾指，4-5為第二氣動夾指的手指，4-6為扶苗爪的上爪，4-7為扶苗爪的下爪，4-8為第二直線導(dǎo)軌的軌道，4-9為第二直線導(dǎo)軌的滑塊，5-1為固定板，5-2為定型管，5-3為軟管，5-4為v型吸嘴，5-5為真空發(fā)生器，8-1為切刀座，8-2為角度軸，8-3為切刀板，8-4為刀片，8-5為銷孔，9-1為第五雙桿氣缸，9-2為第三氣動夾指，12-1為翼體，12-2為夾體，12-3為夾體上的夾口槽。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖和具體實施方式來對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

為敘述方便，對下文所說的方位規(guī)定如下：下文所說的上下左右前后方向與圖1本身投影關(guān)系的上下左右前后方向一致。

結(jié)合圖1、圖2和圖3所示，一種多株同步蔬菜種苗嫁接裝置，包括砧木源機(jī)構(gòu)，接穗源機(jī)構(gòu)，接穗夾持機(jī)構(gòu)，砧木夾持機(jī)構(gòu)，切削機(jī)構(gòu)，上夾機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動接穗夾持機(jī)構(gòu)和砧木夾持機(jī)構(gòu)移動的平移機(jī)構(gòu)；本發(fā)明中，接穗源機(jī)構(gòu)設(shè)置在砧木源機(jī)構(gòu)的右側(cè)，切削機(jī)構(gòu)設(shè)置在砧木源機(jī)構(gòu)的左側(cè)，平移機(jī)構(gòu)設(shè)置在砧木源機(jī)構(gòu)的右上方，平移機(jī)構(gòu)位于接穗源機(jī)構(gòu)的上方，平移機(jī)構(gòu)可以沿著水平方向和豎直方向移動，上夾機(jī)構(gòu)設(shè)置在砧木源機(jī)構(gòu)的左側(cè)，上夾機(jī)構(gòu)位于切削機(jī)構(gòu)的上方。安裝在平移機(jī)構(gòu)上的接穗夾持機(jī)構(gòu)用于夾取接穗源機(jī)構(gòu)上的接穗，安裝在平移機(jī)構(gòu)上的砧木夾持機(jī)構(gòu)用于夾持砧木源機(jī)構(gòu)上的砧木，接穗夾持機(jī)構(gòu)位于砧木夾持機(jī)構(gòu)的上方，切削機(jī)構(gòu)用于切削并行貼靠在一起的接穗和砧木，上夾機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于固定接穗和砧木的嫁接夾。接穗源機(jī)構(gòu)用于提供接穗，接穗夾持機(jī)構(gòu)則先夾取接穗源機(jī)構(gòu)上的接穗，并保持夾持狀態(tài)，接穗源機(jī)構(gòu)屬于現(xiàn)有技術(shù)，依據(jù)實際情況，采用各種合適的接穗源機(jī)構(gòu)。砧木源機(jī)構(gòu)用于提供砧木，砧木夾持機(jī)構(gòu)則夾持住砧木，砧木源機(jī)構(gòu)屬于現(xiàn)有的技術(shù)，依據(jù)實際情況，采用各種合適的砧木源機(jī)構(gòu)；本發(fā)明使用的砧木源機(jī)構(gòu)為一種鏈運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，鏈運(yùn)輸機(jī)構(gòu)上運(yùn)載有砧木。在切削機(jī)構(gòu)切削砧木和接穗時，接穗夾持機(jī)構(gòu)夾持的接穗和砧木夾持機(jī)構(gòu)夾持的砧木并行貼靠在一起，然后切削機(jī)構(gòu)切削砧木和接穗，然后上夾機(jī)構(gòu)上的嫁接夾夾住砧木和接穗的嫁接部位。本發(fā)明接穗夾持機(jī)構(gòu)，砧木夾持機(jī)構(gòu)，扶苗機(jī)構(gòu)組成一個嫁接單元，支撐架內(nèi)并行設(shè)置設(shè)有多個嫁接單元。

結(jié)合圖4、圖5和圖6所示，雙桿氣缸包括缸體和推板，雙桿氣缸傳動中將氣體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，可實現(xiàn)缸體和推板整體相對固定，雙桿氣缸也可以利用活塞將推板推出，從而實現(xiàn)缸體和推板相對的直線運(yùn)動。導(dǎo)桿氣缸也包括缸體和推板，可以實現(xiàn)缸體和推板整體相對固定，也可以實現(xiàn)缸體和推板相對的直線運(yùn)動。嫁接裝置還包括機(jī)架，平移機(jī)構(gòu)包括支撐架，均為水平直線運(yùn)動輸出型的第一雙桿氣缸和第二雙桿氣缸，豎直運(yùn)動的導(dǎo)桿氣缸，水平直線運(yùn)動輸出型即雙桿氣缸的缸體和雙桿氣缸的推板之間相對的直線運(yùn)動是水平方向的，導(dǎo)桿氣缸的缸體和導(dǎo)桿氣缸的推板之間相對的直線運(yùn)動是豎直方向的。第一雙桿氣缸的行程大于第二雙桿氣缸的行程，第一雙桿氣缸的缸體固定在機(jī)架上，第一雙桿氣缸的推板和第二雙桿氣缸的推板相固定，可將第一雙桿氣缸的推板和第二雙桿氣缸的推板固定在同一塊板上(該塊板稱為推板連接板)，第二雙桿氣缸的缸體固定在導(dǎo)桿氣缸的缸體上，支撐架固定在導(dǎo)桿氣缸的推板上，接穗夾持機(jī)構(gòu)和砧木夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐架上。第一雙桿氣缸的推板向左右移動，即可帶動第二雙桿氣缸整體左右移動，從而帶動導(dǎo)桿氣缸左右移動，導(dǎo)桿氣缸推板的上下移動可帶動支撐架上下移動。

結(jié)合圖4、圖5和圖6所示，平移機(jī)構(gòu)還包括第一直線導(dǎo)軌和第一連接塊，第一直線導(dǎo)軌設(shè)置在第一連接塊的上端面，第一直線導(dǎo)軌的軌道固定在機(jī)架上，第一直線導(dǎo)軌的軌道和第一雙桿氣缸的缸體可以固定在同一塊板上(該塊板稱為機(jī)架板)，機(jī)架板再固定在機(jī)架上，第一直線導(dǎo)軌的滑塊固定在第一連接塊上，導(dǎo)桿氣缸的缸體和第二雙桿氣缸的缸體均與第一連接塊相固定，導(dǎo)桿氣缸的缸體和第二雙桿氣缸的缸體均固定在第一連接塊的下端面，且第二雙桿氣缸的缸體還固定在導(dǎo)桿氣缸的缸體上。一般而言，雙桿氣缸的承載能力較弱，第二雙桿氣缸無法承載導(dǎo)桿氣缸、支撐架及支撐架內(nèi)的各個機(jī)構(gòu)的重量，由于第一直線導(dǎo)軌的上端(軌道)與機(jī)架固定，第一直線導(dǎo)軌的下端(滑塊)與第一連接塊相固定，第一直線導(dǎo)軌可以承受大部分的載荷，同時，第一直線導(dǎo)軌還具有精確的導(dǎo)向作用，使得第二雙桿氣缸推板的直線移動與第一直線導(dǎo)軌保持一致。

結(jié)合圖7、圖8和圖9所示，支撐架可制成一個框架結(jié)構(gòu)，接穗夾持機(jī)構(gòu)包括第二連接塊，第三連接塊，接穗夾指，均為水平直線運(yùn)動輸出型的第一滑臺氣缸、第二滑臺氣缸和第三雙桿氣缸；第二連接塊呈l型結(jié)構(gòu)，第二連接塊有水平部分和豎直部分，第三連接塊呈平板結(jié)構(gòu)。第一滑臺氣缸的行程大于第二滑臺氣缸的行程，第一滑臺氣缸的缸體固定在支撐架內(nèi)的上端，第一滑臺氣缸的滑臺固定在第二連接塊的水平部分上，第二滑臺氣缸位于第一滑臺氣缸的左邊，第二滑臺氣缸的缸體固定在第二連接塊的豎直部分上，第二滑臺氣缸的滑臺固定在第三連接塊上，第三連接塊位于第二連接塊的下方，第二連接塊和第三連接塊是可以相對運(yùn)動的，第三雙桿氣缸的缸體固定在第三連接塊的下端，第三雙桿氣缸用于控制接穗夾指的張開和閉合，接穗夾指固定在第三連接塊的下端，接穗夾指位于第三雙桿氣缸的左邊，處于閉合狀態(tài)的接穗夾指形成一個用于夾持接穗的夾持孔。本發(fā)明中，接穗夾指是一種機(jī)械夾具，這種機(jī)械夾具屬于現(xiàn)有技術(shù)，機(jī)械夾具上有個推桿和兩個機(jī)械手指，用一個彈簧連接兩個機(jī)械手指，第三雙桿氣缸的推板推壓在機(jī)械夾具的推桿上時，兩個機(jī)械手指呈打開狀態(tài)，第三雙桿氣缸的推板脫離機(jī)械夾具的推桿時，兩個機(jī)械手指呈關(guān)閉狀態(tài)；兩個機(jī)械手指呈閉合狀態(tài)后，兩個機(jī)械手指形成一個夾持孔，該夾持孔可制成圓柱孔，機(jī)械手指應(yīng)具有一定的柔性，避免損傷接穗?？捎靡粋€氣動夾指取代第三雙桿氣缸和機(jī)械夾具，該氣動夾指處于閉合狀態(tài)時，也應(yīng)形成一個夾持孔。第三連接塊的左端設(shè)有頂苗塊，頂苗塊從上往下穿過兩個機(jī)械手指的空間，頂苗塊位于夾持孔的正右邊，閉合后的兩個機(jī)械手指是中空的，機(jī)械手指夾住接穗后，接穗可能會朝各個方向傾倒，頂苗塊用于限定接穗，防止接穗向頂苗塊的方向傾倒。同時，頂苗塊上設(shè)有避位槽，切削機(jī)構(gòu)切削接穗和砧木時，避位槽可防止切削機(jī)構(gòu)的刀片碰到頂苗塊。

結(jié)合圖10和圖11所示，砧木夾持機(jī)構(gòu)包括座體、筆形氣缸、安裝在座體上的砧木夾指；處于閉合狀態(tài)的砧木夾指形成一個用于夾持砧木的敞開式夾持槽；筆形氣缸上設(shè)有將砧木推向夾持槽的砧木推板。砧木推板采用彈性較好的鈹銅簧片制作而成，起柔性攏苗、夾緊的作用。

結(jié)合圖10和圖11所示，砧木夾指包括第一氣動夾指和砧木夾，第一氣動夾指為y型氣動夾指，第一氣動夾指位于接穗夾指的下方，第一氣動夾指安裝在支撐架內(nèi)的下端，砧木夾安裝在第一氣動夾指的手指上，砧木夾包括桿狀體和夾持體，夾持體設(shè)置在桿狀體的左端部，第一氣動夾指處于閉合狀態(tài)時，夾持體形成一個夾持槽，該夾持槽呈半圓柱形；砧木推板上設(shè)有開口槽，桿狀體穿過砧木推板上的開口槽。

結(jié)合圖10、圖11、圖15所示，嫁接裝置還包括輔助貼合機(jī)構(gòu)，輔助貼合機(jī)構(gòu)包括固定板，真空發(fā)生器，與真空發(fā)生器相接的定型管，安裝在定型管上的軟管；軟管為硅膠軟管，軟管上設(shè)有v型吸嘴，定型管安裝在固定板上，v型吸嘴對準(zhǔn)砧木。當(dāng)切削機(jī)構(gòu)切削完砧木和接穗后，被切斷的砧木上部分和接穗下部分有可能會粘在嫁接部位附近，此時，軟管上產(chǎn)生的負(fù)壓，可以將砧木的上部分和接穗的下部分吸走，從而使砧木的上部分和接穗的下部分掉落在地上。切削時，砧木和接穗是貼靠在一起的，由于接穗和砧木的切口是同一平面的，如果直接將接穗往砧木上貼合，接穗的切口和砧木的切口會產(chǎn)生摩擦，所以可先用軟管上的吸嘴將砧木上部吸開，然后接穗到位之后，軟管的吸嘴不產(chǎn)生負(fù)壓，則砧木的上部回歸到原來的位置，使砧木和接穗貼合好。

結(jié)合圖12、圖13、圖14所示，嫁接裝置還包括扶苗機(jī)構(gòu)，扶苗機(jī)構(gòu)包括第二氣動夾指和用于推動第二氣動夾指水平移動的第四雙桿氣缸，支撐架內(nèi)的下部安裝有基座，第四雙桿氣缸的推板固定在基座上，第二氣動夾指固定在第四雙桿氣缸的缸體上，第四雙桿氣缸和第二氣動夾指均位于第三雙桿氣缸的下方，且位于第一氣動夾指的上方，第二氣動夾指為y型氣動夾指，第二氣動夾指的兩個手指上安裝有扶苗爪，扶苗爪設(shè)有用于夾扶接穗的上爪和用于夾扶砧木的下爪，上爪和下爪形成一個用于避位的u形槽，本發(fā)明中，扶苗爪呈u型結(jié)構(gòu)。接穗夾指夾持住接穗的某處，扶苗爪的上爪夾住接穗的另一處，上下兩處的夾持，能更好的夾持住接穗，從兩點確定一條直線的原理看，接穗不容易傾倒。同理，扶苗爪的下爪夾持住砧木的某處，第二氣動夾指夾持住砧木的另一處，砧木也不容易傾倒。支撐架內(nèi)的下部還安裝有第二直線導(dǎo)軌，第二直線導(dǎo)軌的軌道固定在支撐架內(nèi)的下部，第四雙桿氣缸的缸體固定在第二直線導(dǎo)軌的滑塊上，第二直線導(dǎo)軌的作用和第一直線導(dǎo)軌的作用是一致的，第四雙桿氣缸的推板難以支撐第四雙桿氣缸整體的重量，會導(dǎo)致第四雙桿氣缸上下擺動，第二直線導(dǎo)軌可以支撐第四雙桿氣缸的重量，同時，第二直線導(dǎo)軌也起到精確導(dǎo)向的作用，使得第四雙桿氣缸保持精確的直線運(yùn)動。

結(jié)合圖16所示，切削機(jī)構(gòu)包括切刀座，轉(zhuǎn)動式安裝在切刀座上的角度軸，角度軸可以相對切刀座轉(zhuǎn)動，固定在角度軸上的切刀板，固定在切刀板上的刀片，用于固定角度軸的開口銷；角度軸的圓周側(cè)面設(shè)有多個互成角度的銷孔，切刀座上也設(shè)有多個互成角度的銷孔，切刀座上的銷孔和角度軸上的銷孔相適應(yīng)，開口銷插入切刀座的銷孔和角度軸的銷孔，即開口銷先插入切刀座上的銷孔，然后再插入角度軸上的銷孔，從而將角度軸固定住，角度軸不能相對切刀座轉(zhuǎn)動。多個銷孔可以形成不同的切削角度，可以不同的角度切削接穗和砧木，以適應(yīng)不同嫁接苗的生產(chǎn)需求。也可以安裝一個切削驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該切削驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以驅(qū)動切削機(jī)構(gòu)沿水平方向和豎直方向移動，從而能使刀片沿著水平方向和豎直方向移動。上夾機(jī)構(gòu)包括用于夾持嫁接夾的第三氣動夾指，用于推動第三氣動夾指平行移動的第五雙桿氣缸，第三氣動夾指安裝在第五雙桿氣缸上，接穗和砧木的嫁接位置與嫁接夾的高度相適應(yīng)。當(dāng)切削完砧木和接穗后，第五雙桿氣缸推動第三氣動夾指，嫁接夾到達(dá)嫁接部位后，第三氣動夾指松開嫁接夾，則嫁接夾夾住砧木和接穗。

結(jié)合圖17所示，本發(fā)明的嫁接夾為一體式彈性固定夾，包括夾體和兩片翼體，兩片翼體設(shè)置在夾體的圓周側(cè)面上，呈圓筒形的夾體上設(shè)有夾口槽。正視于彈性固定夾的端面，夾體呈不完整的圓筒形，夾體上有一缺口，稱為夾口槽，夾口槽從彈性固定夾的一個端面貫穿至彈性固定夾的另一個端面。翼體呈柱形，兩片翼體設(shè)置呈八字形。嫁接中的砧木和接穗的嫁接部位穿過彈性固定夾的夾口槽，然后松開兩片翼體，從而夾體夾住砧木和接穗的嫁接部位。彈性固定夾的高度即呈圓筒形的夾體的高度。

本發(fā)明嫁接裝置的工作原理介紹如下：

如圖1所示，上一個砧木和接穗嫁接完后，整個嫁接裝置處于初始狀態(tài)，此時進(jìn)行下一個砧木和接穗的嫁接：

接穗夾指移動到夾取接穗的位置并夾取接穗：第一雙桿氣缸的推板向右移動一個行程(推板處于伸出的最大狀態(tài))，一個行程指的是第一雙桿氣缸的推板從縮回狀態(tài)向右移動的最大距離，第一雙桿氣缸的推板帶動第二雙桿氣缸整體向右移動，進(jìn)而帶動導(dǎo)桿氣缸及支撐架向右移動，此時，接穗夾指的左端位于接穗源機(jī)構(gòu)上方的右側(cè)。然后導(dǎo)桿氣缸的推板推動支撐架向下移動一個行程(推板處于伸出的最大狀態(tài))，此時，接穗夾指的左端位于接穗源機(jī)構(gòu)的右側(cè)。然后第二雙桿氣缸的缸體推動支撐架整體向左移動一個行程(推板處于伸出的最大狀態(tài))，此時，接穗夾指的左端仍位于接穗源機(jī)構(gòu)的右側(cè)，但接穗夾指更靠近接穗源機(jī)構(gòu)了。然后第一滑臺氣缸的滑臺向左移動一個行程，從而通過第二連接塊推動第二滑臺氣缸整體向左移動一個行程，第二滑臺氣缸又通過第三連接塊帶動第三雙桿氣缸和接穗夾指向左移動同樣一個行程，此過程中，第三雙桿氣缸的推板始終推壓在機(jī)械夾具的推桿上，兩個機(jī)械手指處于打開狀態(tài)；第一滑臺氣缸的滑臺向左移動一個行程后，第三雙桿氣缸的推板脫離機(jī)械夾具的推桿，則兩個機(jī)械手指處于關(guān)閉狀態(tài)，此時，正好夾持住接穗。

夾取接穗后，接穗夾指移動回砧木的上方，且砧木夾指夾持砧木：接穗夾指在接穗源機(jī)構(gòu)夾取到接穗后，第二雙桿氣缸的缸體帶動導(dǎo)桿氣缸和支撐架向右移動一個行程(推板處于縮回量的最大狀態(tài))，此時，接穗夾指的左端位于接穗源機(jī)構(gòu)的右側(cè)；然后導(dǎo)桿氣缸的推板帶動支撐架整體向上移動一個行程(推板處于縮回量的最大狀態(tài))，然后第一雙桿氣缸帶動第二雙桿氣缸整體和導(dǎo)桿氣缸向左移動一個行程(推板處于縮回量的最大狀態(tài))，此時，接穗夾指夾持住的接穗處于砧木源機(jī)構(gòu)的中心位置，砧木也是設(shè)置在砧木源機(jī)構(gòu)的中心位置上的，實際中，接穗和砧木都是有尺寸的，因此，接穗和砧木相平行且貼靠在一起。在這過程中，第一氣動夾指始終處于打開狀態(tài)，則砧木夾也處打開狀態(tài)，砧木處于砧木夾的夾持范圍內(nèi)，此時，第一氣動夾指關(guān)閉，砧木夾隨即關(guān)閉，砧木處砧木夾內(nèi)，然后筆形氣缸帶動砧木推板向左移動，則砧木推板將砧木推向砧木夾的夾持體的夾持槽內(nèi)。實際中，砧木有可能不處于砧木源機(jī)構(gòu)的中心位置上，會有一定的偏離，且有些砧木可能也會向某些方向傾斜，因此，第一雙桿氣缸帶動夾取到的接穗回到砧木源的中心位置后，第二雙桿氣缸的缸體帶動導(dǎo)桿氣缸和支撐架向左移動一個行程(推板處于伸出的最大狀態(tài))，則砧木一定處于砧木夾的夾取范圍內(nèi)了，然后此時再用砧木夾夾持砧木，砧木夾夾持住砧木后，第二雙桿氣缸的缸體再帶動導(dǎo)桿氣缸和支撐架向右移動一個行程(推板處于縮回量的最大狀態(tài))，則接穗和砧木都回到砧木源機(jī)構(gòu)的中心位置了。

扶苗機(jī)構(gòu)扶持接穗和砧木：由于接穗夾指只是夾持住接穗的某一處，接穗可能會傾斜，砧木夾同樣也是夾持住砧木的某一處，砧木也可能會傾斜；接穗夾指夾持住接穗和砧木夾指夾持住砧木后，第四雙桿氣缸的缸體推動第二氣動夾指向左移動，然后再使第二氣動夾指處于閉合狀態(tài)，則扶苗爪的上爪夾持住接穗，扶苗爪的下爪夾持住砧木。這樣接穗和砧木都不容易傾斜。

切削接穗和砧木：接穗和砧木被夾持好后，使用切削機(jī)構(gòu)的刀片以某個角度切削接穗和砧木，由于頂苗塊上設(shè)有避位槽，扶苗爪上設(shè)有u形槽，因此刀片不會碰到頂苗塊和扶苗爪。

吸走可能殘留的接穗和砧木：切斷接穗和砧木后，一般而言，被切削掉的砧木上部分和接穗下部分會自然掉落，但被切削掉的砧木上部分和接穗下部分也有可能會粘在接穗和砧木的附近。鑒于此種情況，真空發(fā)生器產(chǎn)生負(fù)壓，則定型管和軟管內(nèi)也產(chǎn)生負(fù)壓，產(chǎn)生負(fù)壓的v型吸嘴會吸走被切削掉的砧木上部分和接穗下部分。

切削后的接穗和砧木貼合：切削后，貼靠著的接穗和砧木并沒有將切口貼合在一起。由于接穗和砧木的切口是同一平面的，如果直接將接穗往砧木上貼合，接穗的切口和砧木的切口會產(chǎn)生摩擦，因此，真空發(fā)生器再次產(chǎn)生負(fù)壓，v型吸嘴再再次產(chǎn)生負(fù)壓，則砧木的上部會偏離一定的位置，此時，第二滑臺氣缸的滑臺向左滑動，第二滑臺氣缸通過第三連接塊帶動接穗夾指向左移動，即將接穗向左移動，接穗移動到位后，真空發(fā)生器不產(chǎn)生負(fù)壓，則砧木的上部分回到原來的位置，此時砧木的切口和接穗的切口較好地貼合在一起。接穗和砧木貼合后，第五雙桿氣缸推動第三氣動夾指向右移動，然后用彈性固定夾夾住接穗和砧木，完成接穗和砧木的嫁接。

經(jīng)過上述的步驟，完成一個接穗和砧木的嫁接，然后在完成下一個接穗和砧木的嫁接。

上述實施例為本發(fā)明較佳的實施方式，但本發(fā)明的實施方式并不受上述實施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。