本發(fā)明涉及一種驅(qū)鳥器，更具體地說，本發(fā)明涉及一種基于目標(biāo)跟蹤的定向驅(qū)鳥裝置及其驅(qū)鳥方法。

背景技術(shù)：

隨著人類社會(huì)的進(jìn)步與發(fā)展，人類對(duì)自然生態(tài)環(huán)境保護(hù)意識(shí)不斷增強(qiáng)，鳥類作為人類的朋友已經(jīng)被列為保護(hù)對(duì)象，但人類進(jìn)入現(xiàn)代文明以后，交通、能源等領(lǐng)域發(fā)生了巨大的變化，如航母、飛機(jī)、電網(wǎng)等地方明確禁止鳥類活動(dòng)，由于鳥類無法區(qū)分這些會(huì)對(duì)人類活動(dòng)造成嚴(yán)重后果的地方區(qū)域，所以在防止傷害鳥類生命安全的前提下，通常采取措施將鳥類驅(qū)趕出這些區(qū)域。

目前，市場(chǎng)上大多采用高強(qiáng)度聲波驅(qū)逐鳥類的裝置。但該技術(shù)不足之處在于，驅(qū)鳥裝置無法對(duì)鳥類進(jìn)行定向驅(qū)離，也無法對(duì)鳥類的飛行路徑進(jìn)行跟蹤，使得在驅(qū)鳥過程去帶有盲目性；另一方面，鳥類在飛行過程中，會(huì)產(chǎn)生多普勒效率，降低了聲波對(duì)鳥類的作用效果，且驅(qū)離聲波頻率也不具有針對(duì)性，驅(qū)鳥效果不理想。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明還有一個(gè)目的是提供一種基于目標(biāo)跟蹤的定向驅(qū)鳥裝置，當(dāng)鳥類出現(xiàn)在探測(cè)區(qū)域后，控制云臺(tái)對(duì)鳥類全程跟蹤，使得驅(qū)離聲波實(shí)時(shí)能對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)鳥類，提高驅(qū)離快速和有效性，同時(shí)，全程對(duì)目標(biāo)鳥類的飛行速度進(jìn)行監(jiān)測(cè)，根據(jù)鳥類飛行速度來調(diào)整聲波的發(fā)射頻率，保障了鳥類所處位置處的聲波頻率對(duì)鳥類起到有效的驅(qū)離效果。

為了實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點(diǎn)，提供了一種基于目標(biāo)跟蹤的定向驅(qū)鳥裝置，包括:

第一雷達(dá)，其對(duì)周圍空間進(jìn)行持續(xù)掃描探測(cè)；

云臺(tái)，其上安裝有喇叭，所述喇叭上設(shè)置有第二雷達(dá)和攝像頭，所述第二雷達(dá)用于探測(cè)目標(biāo)鳥類的運(yùn)動(dòng)速度，所述喇叭、第二雷達(dá)以及攝像頭的朝向相同；

路徑跟蹤模塊，其與所述攝像頭通訊連接，所述路徑跟蹤模塊根據(jù)所述目標(biāo)鳥類的圖像信息計(jì)算得到所述目標(biāo)鳥類的運(yùn)動(dòng)路徑信息；

偏轉(zhuǎn)裝置，其接收所述運(yùn)動(dòng)路徑信息后驅(qū)動(dòng)所述云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)所述目標(biāo)鳥類進(jìn)行路徑跟蹤；

頻率校正器，其接收所述目標(biāo)鳥類的運(yùn)動(dòng)速度并產(chǎn)生校正頻率信號(hào)；

驅(qū)動(dòng)模塊，其通過一功率放大器與所述喇叭連接，所述驅(qū)動(dòng)模塊接收所述校正頻率信號(hào)對(duì)所述喇叭的驅(qū)動(dòng)頻率進(jìn)行校正；以及

控制器，其分別與所述第一雷達(dá)、第二雷達(dá)、偏轉(zhuǎn)裝置、路徑跟蹤模塊、頻率矯正器和驅(qū)動(dòng)模塊通訊連接。

優(yōu)選的，所述攝像頭輸出端還設(shè)置有一識(shí)別裝置，所述識(shí)別裝置根據(jù)拍攝到的鳥類圖像輸出鳥類屬別信息。

優(yōu)選的，所述識(shí)別裝置包括特征提取模塊和分類器，所述攝像頭依次通過特征提取模塊和分類器與所述控制器連接，所述分類器根據(jù)已知鳥類的圖像特征樣本進(jìn)行訓(xùn)練學(xué)習(xí)。

優(yōu)選的，還包括信號(hào)選擇器，其與所述控制器通訊連接，所述信號(hào)選擇器內(nèi)設(shè)置有不同鳥類對(duì)應(yīng)的聽覺閾值信息，所述信號(hào)選擇器根據(jù)輸入的目標(biāo)鳥類屬別信息，輸出該目標(biāo)鳥類的痛閾曲線的峰值頻率及該峰值頻率對(duì)應(yīng)的痛閾聲壓，所述驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)所述峰值頻率和痛閾聲壓對(duì)所述喇叭進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述喇叭上還設(shè)置有一與所述控制器通訊連接的紅外線發(fā)射器，且所述攝像頭上設(shè)置有至少一個(gè)濾鏡，所述紅外線發(fā)射器的朝向與所述喇叭的朝向一致。

一種基于目標(biāo)跟蹤的定向驅(qū)鳥裝置的驅(qū)鳥方法，包括以下步驟：

步驟一、第一雷達(dá)全天候?qū)χ車臻g進(jìn)行探測(cè)，如探測(cè)到有目標(biāo)鳥類進(jìn)入到探測(cè)區(qū)域，則控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得喇叭朝向該目標(biāo)鳥類，攝像頭對(duì)該目標(biāo)鳥類所在區(qū)域進(jìn)行連續(xù)拍照，并將該目標(biāo)鳥類的圖像信息傳送至路徑跟蹤模塊；

步驟二、驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)喇叭工作，向該目標(biāo)鳥類發(fā)出驅(qū)離聲波；

步驟三、路徑跟蹤模塊連續(xù)接收所述目標(biāo)鳥類的圖像信息，并從圖像信息中提取所述目標(biāo)鳥類的位置信息，通過計(jì)算所述目標(biāo)鳥類在圖像中相對(duì)位置的變化得到所述目標(biāo)鳥類的運(yùn)動(dòng)路徑信息；

步驟四、偏轉(zhuǎn)裝置接收所述運(yùn)動(dòng)路徑信息后驅(qū)動(dòng)所述云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)所述目標(biāo)鳥類進(jìn)行路徑跟蹤，將喇叭實(shí)時(shí)對(duì)準(zhǔn)所述目標(biāo)鳥類，直到目標(biāo)鳥類遠(yuǎn)離探測(cè)區(qū)域；

步驟五、第二雷達(dá)實(shí)時(shí)探測(cè)所述目標(biāo)鳥類遠(yuǎn)離或靠近的運(yùn)動(dòng)速度，頻率校正器根據(jù)目標(biāo)鳥類遠(yuǎn)離或靠近的運(yùn)動(dòng)速度產(chǎn)生校正頻率信號(hào)，對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)頻率進(jìn)行校正。

優(yōu)選的，所述步驟二中，將目標(biāo)鳥類的圖像信息同時(shí)傳送至識(shí)別裝置中，特征提取模塊提取該目標(biāo)鳥類圖像中的特征信息，分類器接收該特征信息并輸出該目標(biāo)鳥類所屬的鳥類屬別信息，所述信號(hào)選擇器中預(yù)存有已知鳥類的聽覺閾值信息，控制器根據(jù)鳥類屬別信息調(diào)取信號(hào)選擇器中該目標(biāo)鳥類的痛閾曲線的峰值頻率信號(hào)及該峰值頻率對(duì)應(yīng)的痛閾聲壓信號(hào)。

優(yōu)選的，驅(qū)動(dòng)模塊接收所述峰值頻率信號(hào)及痛閾聲壓信號(hào)，產(chǎn)生相應(yīng)頻率和大小的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。

優(yōu)選的，驅(qū)動(dòng)模塊在以所述峰值頻率為中心的前后各0.5khz頻率范圍內(nèi)，連續(xù)改變驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)頻率。

優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，當(dāng)白天進(jìn)行驅(qū)鳥工作時(shí)，攝像頭直接對(duì)目標(biāo)鳥類進(jìn)行拍照識(shí)別，當(dāng)晚上進(jìn)行驅(qū)鳥工作時(shí)，紅外線發(fā)射器向目標(biāo)鳥類發(fā)射紅外信號(hào)，并在攝像頭上安裝濾鏡后對(duì)目標(biāo)鳥類進(jìn)行拍照識(shí)別。

本發(fā)明至少包括以下有益效果：

1、對(duì)出現(xiàn)在探測(cè)區(qū)域的鳥類全程跟蹤，使得驅(qū)離聲波實(shí)時(shí)能對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)鳥類，提高驅(qū)離快速和有效性；

2、全程對(duì)目標(biāo)鳥類的飛行速度進(jìn)行監(jiān)測(cè)，根據(jù)鳥類飛行速度來對(duì)聲波的發(fā)射頻率進(jìn)行補(bǔ)償，以消除多普勒效應(yīng)對(duì)聲波頻率的影響，保證了驅(qū)離聲波頻率在作用距離上的一致性，提高驅(qū)離效果；

3、通過改變驅(qū)離聲波的頻率觀察對(duì)鳥類的作用效果，以反饋優(yōu)化聲波的發(fā)射頻率；

4、提供了識(shí)別裝置，對(duì)鳥類識(shí)別歸類后，調(diào)取該目標(biāo)鳥類的聽覺的痛閾曲線，根據(jù)該痛閾曲線上的峰值頻率及對(duì)應(yīng)的閾值聲壓，驅(qū)動(dòng)喇叭發(fā)出聲波的頻率與峰值頻率一致、聲壓不小于閾值聲壓，從而提高了驅(qū)鳥的針對(duì)性，進(jìn)而提高驅(qū)鳥效果。

本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)和特征將部分通過下面的說明體現(xiàn)，部分還將通過對(duì)本發(fā)明的研究和實(shí)踐而為本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

附圖說明

圖1為驅(qū)鳥裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為驅(qū)鳥裝置的框架原理示意圖；

圖3為驅(qū)鳥方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文字能夠據(jù)以實(shí)施。

應(yīng)當(dāng)理解，本文所使用的諸如“具有”、“包含”以及“包括”術(shù)語(yǔ)并不配出一個(gè)或多個(gè)其它元件或其組合的存在或添加。

實(shí)施例一

本發(fā)明電提供了一種基于目標(biāo)跟蹤的定向驅(qū)鳥裝置，如圖1-2所示，第一雷達(dá)710對(duì)所處的周圍空間進(jìn)行持續(xù)掃描探測(cè)，用于探測(cè)是否有目標(biāo)鳥類進(jìn)入探測(cè)區(qū)域，一旦發(fā)現(xiàn)有目標(biāo)鳥類進(jìn)入探測(cè)區(qū)域，則向控制器100發(fā)出信號(hào)，并把目標(biāo)鳥類處于方位發(fā)送到控制器100中。

云臺(tái)110上安裝有喇叭600，所述喇叭600上設(shè)置有第二雷達(dá)730和攝像頭200，云臺(tái)110在水平角范圍可以360°旋轉(zhuǎn)，在高度角范圍可以180°旋轉(zhuǎn)，喇叭600隨云臺(tái)110轉(zhuǎn)動(dòng)，可以在全方位進(jìn)行出射方向的調(diào)節(jié)。同時(shí)，所述喇叭600、第二雷達(dá)730以及攝像頭200的朝向相同，使得各部件的工作方向保持一致性，實(shí)現(xiàn)各部件的高度配合，提高工作效率。

路徑跟蹤模塊300與所述攝像頭200通訊連接，所述路徑跟蹤模塊300根據(jù)攝像頭200拍攝的所述目標(biāo)鳥類的圖像信息計(jì)算得到所述目標(biāo)鳥類的運(yùn)動(dòng)路徑信息。具體的，攝像頭連續(xù)對(duì)目標(biāo)鳥類進(jìn)行拍照，路徑跟蹤模塊300連續(xù)接收所述目標(biāo)鳥類的圖像信息，并從圖像信息中提取所述目標(biāo)鳥類的位置信息，通過計(jì)算所述目標(biāo)鳥類在圖像中相對(duì)位置的變化得到所述目標(biāo)鳥類的運(yùn)動(dòng)路徑信息。

驅(qū)動(dòng)模塊500通過一功率放大器610與所述喇叭600連接，驅(qū)動(dòng)模塊的輸入端與控制通訊連接，控制器100控制驅(qū)動(dòng)模塊500的輸出頻率和功率。偏轉(zhuǎn)裝置120接收所述運(yùn)動(dòng)路徑信息后驅(qū)動(dòng)所述云臺(tái)110轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)所述目標(biāo)鳥類進(jìn)行路徑跟蹤，使得攝像頭、喇叭、第二雷達(dá)都一直對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)鳥類。

所述第二雷達(dá)730用于探測(cè)目標(biāo)鳥類的運(yùn)動(dòng)速度，也就是目標(biāo)鳥類靠近或遠(yuǎn)離探測(cè)區(qū)域的速度。頻率校正器900接收目標(biāo)鳥類靠近或遠(yuǎn)離探測(cè)區(qū)域的速度信息，并產(chǎn)生校正頻率信號(hào)，具體的，當(dāng)目標(biāo)鳥類靠近探測(cè)區(qū)域時(shí)，根據(jù)靠近的速度產(chǎn)生相適配的減頻信號(hào)，傳送至驅(qū)動(dòng)模塊中，對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊正常驅(qū)動(dòng)頻率進(jìn)行減頻；當(dāng)目標(biāo)鳥類遠(yuǎn)離探測(cè)區(qū)域時(shí)，根據(jù)遠(yuǎn)離的速度產(chǎn)生相適配的增頻信號(hào)，傳送至驅(qū)動(dòng)模塊中，對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊正常驅(qū)動(dòng)頻率進(jìn)行增頻。

由此，先對(duì)目標(biāo)鳥類的方位進(jìn)行識(shí)別，然后根據(jù)攝像頭的拍攝圖像對(duì)目標(biāo)鳥類進(jìn)行目標(biāo)跟蹤，根據(jù)目標(biāo)鳥類的運(yùn)行路徑來驅(qū)動(dòng)云臺(tái)偏轉(zhuǎn)，使得攝像頭、喇叭、第二雷達(dá)都一直對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)鳥類，使得驅(qū)離聲波實(shí)時(shí)能對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)鳥類，提高驅(qū)離快速和有效性；同時(shí)，全程通過第二雷達(dá)對(duì)目標(biāo)鳥類的飛行速度進(jìn)行監(jiān)測(cè)，根據(jù)鳥類飛行速度來對(duì)聲波的發(fā)射頻率進(jìn)行補(bǔ)償，以消除多普勒效應(yīng)對(duì)聲波頻率的影響，直到目標(biāo)鳥類遠(yuǎn)離雷達(dá)探測(cè)區(qū)域，保證了驅(qū)離聲波頻率在作用距離上的一致性，不因目標(biāo)鳥類的飛行速度和方向的改變而使得驅(qū)離聲波失真，提高驅(qū)離效果。

上述技術(shù)方案中，所述喇叭600上還設(shè)置有一與所述控制器100通訊連接的紅外線發(fā)射器720，所述紅外線發(fā)射器720的朝向與所述喇叭600的朝向一致。在白天工作狀態(tài)下，攝像頭通過自然光對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行拍攝，當(dāng)在晚上工作時(shí)，在攝像頭上安裝一個(gè)濾鏡，同時(shí)紅外線發(fā)射器720啟動(dòng)，濾鏡濾除紅外光以外的光線，攝像頭通過紅外光對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行拍攝，濾鏡保證了在夜間拍攝的圖像質(zhì)量，從而保障了驅(qū)鳥裝置全天候的有效工作狀態(tài)。

實(shí)施例二

在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，所述攝像頭200輸出端還設(shè)置有一識(shí)別裝置800，識(shí)別裝置800包括相互連接的特征提取模塊和分類器，所述攝像頭200依次通過特征提取模塊和分類器與控制器100連接。所述攝像頭200拍攝目標(biāo)鳥類的圖像，并將目標(biāo)鳥類的圖像傳送至特征提取模塊中提取圖像特征信息，分類器根據(jù)提取出來的圖像特征信息，識(shí)別出該目標(biāo)鳥類屬于哪一種鳥類，并把該屬于的鳥類信息傳送至控制器100中。

其中，事先收集已知鳥類的圖像信息，并提供每一種鳥類的多個(gè)圖像樣本，用特征提取模塊對(duì)每個(gè)圖像樣本進(jìn)行圖像特征信息提取，將同屬于每一種鳥類多個(gè)圖像樣本中提取的圖像特征信息分別輸入到分類器中進(jìn)行訓(xùn)練學(xué)習(xí)，直到將所有已知鳥類的所有圖像樣本的圖像特征信息訓(xùn)練完成，得到訓(xùn)練好完畢的分類器，把已經(jīng)鳥類圖像的圖像特征分列為若干個(gè)類別，比如燕類、家鴿類、鷺類、雁類等，當(dāng)輸入鳥類圖像特征信息后，分類器即可輸出目標(biāo)鳥類所屬的類別。

驅(qū)鳥裝置還包括信號(hào)選擇器400，信號(hào)選擇器400與控制器通訊連接，信號(hào)選擇器400內(nèi)設(shè)置有一數(shù)據(jù)庫(kù)，該數(shù)據(jù)庫(kù)中儲(chǔ)存有不同鳥類對(duì)應(yīng)的聽覺閾值信息，每種鳥類有不同的聽覺區(qū)域，在頻率和聲壓的坐標(biāo)系中，聽閾曲線與痛閾曲線之間的區(qū)域即為聽覺區(qū)域，處于聽閾曲線下方的聲波無法進(jìn)行識(shí)別，處于痛閾曲線上方的聲波會(huì)引起耳朵不適或疼痛，本發(fā)明基于這一原理，控制喇叭的出射聲波處于痛閾曲線的峰值位置處，同時(shí)出射聲波的聲壓控制在痛閾曲線以上，即可以保證出射聲波引起鳥類的不適而使得鳥類自動(dòng)飛離，實(shí)現(xiàn)驅(qū)鳥。

識(shí)別裝置800識(shí)別出目標(biāo)鳥類歸屬的類別后，所述信號(hào)選擇器400調(diào)取出該目標(biāo)鳥類的痛閾曲線的峰值頻率及該峰值頻率對(duì)應(yīng)的痛閾聲壓，控制器根據(jù)該峰值頻率和痛閾聲壓信息，控制驅(qū)動(dòng)模塊500相應(yīng)大小的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，使得喇叭的出射聲波頻率保持在該峰值頻率左右，同時(shí)出射聲波聲壓不小于該痛閾聲壓，對(duì)鳥進(jìn)行有效驅(qū)離，從而提高了驅(qū)鳥的針對(duì)性，提高驅(qū)鳥效率。

在此峰值頻率的基礎(chǔ)上，頻率校正器900接收目標(biāo)鳥類靠近或遠(yuǎn)離探測(cè)區(qū)域的速度信息，并產(chǎn)生校正頻率信號(hào)，以消除多普勒效應(yīng)對(duì)聲波頻率的影響，保證了驅(qū)離聲波頻率在作用空間上的一致性，進(jìn)一步提高驅(qū)鳥效率。

實(shí)施例三

一種基于目標(biāo)跟蹤的定向驅(qū)鳥裝置的驅(qū)鳥方法，如圖3所示，包括以下步驟：

步驟一、當(dāng)白天進(jìn)行驅(qū)鳥工作時(shí)，第一雷達(dá)710全天候?qū)χ車臻g進(jìn)行探測(cè)，如探測(cè)到有目標(biāo)鳥類進(jìn)入到探測(cè)區(qū)域，則控制云臺(tái)110轉(zhuǎn)動(dòng)，使得喇叭600朝向該目標(biāo)鳥類，攝像頭200對(duì)該目標(biāo)鳥類所在區(qū)域進(jìn)行連續(xù)拍照，并將該目標(biāo)鳥類的圖像信息傳送至路徑跟蹤模塊300；當(dāng)晚上進(jìn)行驅(qū)鳥工作時(shí)，控制器100控制紅外線發(fā)射器720向目標(biāo)鳥類發(fā)射紅外信號(hào)，并在攝像頭200上安裝濾鏡后對(duì)目標(biāo)鳥類進(jìn)行紅外成像拍照，將該目標(biāo)鳥類的圖像信息傳送至路徑跟蹤模塊300；在此過程中，第一雷達(dá)710發(fā)現(xiàn)目標(biāo)鳥類后，云臺(tái)及其帶動(dòng)的部件才進(jìn)行工作，當(dāng)目標(biāo)鳥類遠(yuǎn)離探測(cè)區(qū)域后，即可停止工作，從而提高了驅(qū)鳥裝置的工作效率，減少資源浪費(fèi)；

同時(shí)，攝像頭200將該目標(biāo)鳥類的圖像信息傳送至識(shí)別裝置800中，特征提取模塊提取該目標(biāo)鳥類圖像中的特征信息，將該特征信息傳送至事先已經(jīng)訓(xùn)練好的分類器中，分類器接收該特征信息后自動(dòng)進(jìn)行識(shí)別歸類，并輸出該目標(biāo)鳥類所屬的鳥類屬別信息，也就是先對(duì)出現(xiàn)在探測(cè)區(qū)域內(nèi)的鳥進(jìn)行拍照，然后識(shí)別出該鳥屬于什么類別；控制器100根據(jù)鳥類屬別信息調(diào)取信號(hào)選擇器400中該目標(biāo)鳥類的痛閾曲線的峰值頻率信號(hào)及該峰值頻率對(duì)應(yīng)的痛閾聲壓信號(hào)，并傳送至驅(qū)動(dòng)模塊中；

步驟二、驅(qū)動(dòng)模塊500接收所述峰值頻率信號(hào)及痛閾聲壓信號(hào)，產(chǎn)生相應(yīng)頻率和大小的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，發(fā)出高強(qiáng)度聲波進(jìn)行驅(qū)鳥，該驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)功率放大后驅(qū)動(dòng)喇叭600工作，使得喇叭600發(fā)出的聲波頻率與峰值頻率相等，發(fā)出的聲波聲壓不小于對(duì)應(yīng)的痛閾聲壓，從而針對(duì)性的發(fā)出驅(qū)離聲波，該聲波的頻率和聲壓與目標(biāo)鳥類的敏感程度最為貼切，且對(duì)該目標(biāo)鳥類的干擾也最大最有效，提高了驅(qū)鳥效果；

步驟三、路徑跟蹤模塊300連續(xù)接收所述目標(biāo)鳥類的圖像信息，并從圖像信息中提取所述目標(biāo)鳥類的位置信息，通過計(jì)算所述目標(biāo)鳥類在圖像中相對(duì)位置的變化得到所述目標(biāo)鳥類的運(yùn)動(dòng)路徑信息；

步驟四、偏轉(zhuǎn)裝置120接收所述運(yùn)動(dòng)路徑信息后驅(qū)動(dòng)所述云臺(tái)110轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)所述目標(biāo)鳥類進(jìn)行路徑跟蹤，將喇叭600實(shí)時(shí)對(duì)準(zhǔn)所述目標(biāo)鳥類，將喇叭出射聲波始終作用到目標(biāo)鳥類上，直到目標(biāo)鳥類遠(yuǎn)離探測(cè)區(qū)域；

步驟五、第二雷達(dá)730實(shí)時(shí)探測(cè)所述目標(biāo)鳥類遠(yuǎn)離或靠近的運(yùn)動(dòng)速度，頻率校正器900根據(jù)目標(biāo)鳥類遠(yuǎn)離或靠近的運(yùn)動(dòng)速度產(chǎn)生校正頻率信號(hào)，對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)頻率進(jìn)行校正，具體的，當(dāng)目標(biāo)鳥類靠近探測(cè)區(qū)域時(shí)，根據(jù)靠近的速度產(chǎn)生相適配的減頻信號(hào)，傳送至驅(qū)動(dòng)模塊中，對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊正常驅(qū)動(dòng)頻率進(jìn)行減頻；當(dāng)目標(biāo)鳥類遠(yuǎn)離探測(cè)區(qū)域時(shí)，根據(jù)遠(yuǎn)離的速度產(chǎn)生相適配的增頻信號(hào)，傳送至驅(qū)動(dòng)模塊中，對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊正常驅(qū)動(dòng)頻率進(jìn)行增頻，以消除多普勒效應(yīng)對(duì)聲波頻率的影響，直到目標(biāo)鳥類遠(yuǎn)離雷達(dá)探測(cè)區(qū)域，保證了驅(qū)離聲波頻率在作用距離上的一致性，不因目標(biāo)鳥類的飛行速度和方向的改變而使得驅(qū)離聲波失真，提高驅(qū)離效果。

實(shí)施例四

與實(shí)施例三的區(qū)別點(diǎn)在于，當(dāng)識(shí)別出目標(biāo)鳥類的鳥類屬別信息及對(duì)應(yīng)的痛閾曲線的峰值頻率和痛閾聲壓后，驅(qū)動(dòng)模塊在以所述峰值頻率為中心的前后各0.5khz頻率范圍內(nèi)，連續(xù)改變驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)頻率，并在此頻段內(nèi)循環(huán)工作。比如峰值頻率是2khz，則驅(qū)動(dòng)模塊從1.5khz開始逐漸增加喇叭出射聲波的頻率，直到出射聲波頻率達(dá)到2.5khz后，逐漸減小出射頻率，直到聲波頻率為1.5khz，依次循環(huán)。同時(shí)，在此過程中，頻率校正器900接收目標(biāo)鳥類靠近或遠(yuǎn)離探測(cè)區(qū)域的速度信息，并產(chǎn)生校正頻率信號(hào)，以消除多普勒效應(yīng)對(duì)聲波頻率的影響。路徑跟蹤模塊300根據(jù)攝像頭200拍攝的所述目標(biāo)鳥類的圖像信息計(jì)算得到所述目標(biāo)鳥類的運(yùn)動(dòng)路徑信息，通過比較驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)頻率變化和目標(biāo)鳥類的運(yùn)動(dòng)路徑變化，統(tǒng)計(jì)各種鳥類對(duì)聲波頻率的敏感程度，以不斷迭代優(yōu)化不同鳥類痛閾曲線的峰值頻率，經(jīng)過不斷數(shù)據(jù)積累，最終得到不斷優(yōu)化的峰值頻率，以在下次驅(qū)鳥時(shí)，提高驅(qū)鳥效率。

由上所述，本發(fā)明的驅(qū)鳥裝置，對(duì)出現(xiàn)在探測(cè)區(qū)域的鳥類全程跟蹤，使得驅(qū)離聲波實(shí)時(shí)能對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)鳥類，提高驅(qū)離快速和有效性；同時(shí)，全程對(duì)目標(biāo)鳥類的飛行速度進(jìn)行監(jiān)測(cè)，根據(jù)鳥類飛行速度來對(duì)聲波的發(fā)射頻率進(jìn)行補(bǔ)償，以消除多普勒效應(yīng)對(duì)聲波頻率的影響，保證了驅(qū)離聲波頻率在作用距離上的一致性，提高驅(qū)離效果；進(jìn)一步的，通過改變驅(qū)離聲波的頻率觀察對(duì)鳥類的作用效果，以反饋優(yōu)化聲波的發(fā)射頻率，以不斷提高驅(qū)鳥效率；最后驅(qū)鳥裝置還提供了識(shí)別裝置，對(duì)鳥類識(shí)別歸類后，調(diào)取該目標(biāo)鳥類的聽覺的痛閾曲線，根據(jù)該痛閾曲線上的峰值頻率及對(duì)應(yīng)的閾值聲壓，驅(qū)動(dòng)喇叭發(fā)出聲波的頻率與峰值頻率一致、聲壓不小于閾值聲壓，從而提高了驅(qū)鳥的針對(duì)性，進(jìn)而提高驅(qū)鳥效果。

盡管本發(fā)明的實(shí)施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域，對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。