本發(fā)明屬蘋(píng)果采摘用具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于單片機(jī)控制的自動(dòng)夾持剪蒂型蘋(píng)果采摘器。

背景技術(shù)：

蘋(píng)果，酸甜可口，營(yíng)養(yǎng)豐富，是老幼皆宜的水果之一。它的營(yíng)養(yǎng)價(jià)值和醫(yī)療價(jià)值都很高，被越來(lái)越多的人稱(chēng)為“大夫第一藥”。蘋(píng)果中的維生素c是心血管的保護(hù)神，是心臟病患者的健康元素，而且隨著現(xiàn)在空氣污染的嚴(yán)重，多吃蘋(píng)果可改善呼吸系統(tǒng)和肺功能，保護(hù)肺部免受空氣中灰塵和煙塵的影響。另外，蘋(píng)果中的膠質(zhì)和向量元素鉻能保持血糖的穩(wěn)定，所以蘋(píng)果不但是糖尿病患者的健康小吃，而且是一切想要控制血糖的人必不可少的水果，它能有效地降低膽固醇，具有生津止渴、潤(rùn)肺除煩、健脾益胃、養(yǎng)心益氣、潤(rùn)腸、止瀉、解暑、醒酒等功效。但是對(duì)于種植蘋(píng)果的果農(nóng)而言，蘋(píng)果的采收是一年一度的主要問(wèn)題，由于蘋(píng)果樹(shù)枝的高低不一，現(xiàn)在的人工采收蘋(píng)果必須攀樹(shù)登梯才能完成采收果樹(shù)高處的果實(shí)，這樣不但會(huì)磨損樹(shù)皮，使果樹(shù)的生長(zhǎng)受到影響，更會(huì)存在一些人身安全隱患，如若采用長(zhǎng)桿打摘，又會(huì)造成果子損傷，影響果實(shí)質(zhì)量。因此有必要提出改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題：提供一種基于單片機(jī)控制的自動(dòng)夾持剪蒂型蘋(píng)果采摘器，本發(fā)明通過(guò)伸縮桿將圓筒型承接體撐于果樹(shù)高處的蘋(píng)果處，控制電路板控制夾持結(jié)構(gòu)夾緊蘋(píng)果，并控制切蒂結(jié)構(gòu)切斷蘋(píng)果蒂部，使切斷蒂部的蘋(píng)果通過(guò)褶皺軟管導(dǎo)入收集車(chē)中，本發(fā)明能夠代替人攀樹(shù)登梯采摘果樹(shù)高處的果實(shí)，避免攀樹(shù)對(duì)果樹(shù)造成的影響，避免攀樹(shù)登梯引起的人身安全隱患，使蘋(píng)果采摘更加安全，同時(shí)可通過(guò)調(diào)節(jié)螺母在絲杠上的高低，使其可以采摘不同大小的蘋(píng)果。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案：基于單片機(jī)控制的自動(dòng)夾持剪蒂型蘋(píng)果采摘器，包括圓筒型承接體，所述圓筒型承接體下端設(shè)有與收集車(chē)連通的下開(kāi)口，所述圓筒型承接體上端設(shè)有上開(kāi)口，所述圓筒型承接體上端面設(shè)有安裝座，所述安裝座上設(shè)有與上開(kāi)口對(duì)應(yīng)的夾持結(jié)構(gòu)，所述安裝座一側(cè)設(shè)有切蒂結(jié)構(gòu)，所述圓筒型承接體外壁一側(cè)設(shè)有控制夾持結(jié)構(gòu)夾緊蘋(píng)果和控制切蒂結(jié)構(gòu)切斷蘋(píng)果蒂部的控制電路板。

其中，所述夾持結(jié)構(gòu)包括伺服電機(jī)ⅰ、左夾持桿、右?jiàn)A持桿、導(dǎo)向光桿和左右旋螺紋軸，所述圓筒型承接體的上開(kāi)口一側(cè)的安裝座上設(shè)有兩個(gè)相互平行的支撐座，所述左右旋螺紋軸兩端轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于兩個(gè)支撐座上，所述伺服電機(jī)ⅰ固定于一側(cè)支撐座上且其輸出軸與左右旋螺紋軸一端連接，所述導(dǎo)向光桿兩端分別固定于兩個(gè)支撐座且其與左右旋螺紋軸相互平行，所述左夾持桿和右?jiàn)A持桿的后端連接部分別以相反旋向與左右旋螺紋軸螺紋旋合，所述左夾持桿和右?jiàn)A持桿的后端連接部同時(shí)又與導(dǎo)向光桿滑動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述左夾持桿和右?jiàn)A持桿設(shè)為能夠與蘋(píng)果外表弧面適配的彎曲狀結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述切蒂結(jié)構(gòu)包括伺服電機(jī)ⅱ和絲桿，所述絲桿豎直轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于上開(kāi)口一側(cè)的安裝座上，所述伺服電機(jī)ⅱ固定于安裝座下部且其輸出軸與穿過(guò)安裝座的絲桿下端固定連接，所述絲桿旋合有雙螺母，所述雙螺母上設(shè)有切刀。

進(jìn)一步地，所述圓筒型承接體筒壁上設(shè)有彈簧卡片，所述彈簧卡片一端穿過(guò)圓筒型承接體筒壁能夠與進(jìn)入圓筒型承接體內(nèi)的蘋(píng)果表面接觸，所述彈簧卡片另一端在蘋(píng)果重力的驅(qū)動(dòng)下能夠觸動(dòng)控制電路板的按鈕，所述控制電路板分別與伺服電機(jī)ⅰ和伺服電機(jī)ⅱ電連接，所述左夾持桿和右?jiàn)A持桿內(nèi)側(cè)設(shè)有接觸按鈕，所述接觸按鈕與控制電路板電連接，所述控制電路板是基于單片機(jī)控制原理。

進(jìn)一步地，所述安裝座設(shè)有伸縮桿，所述伸縮桿通過(guò)桿連接座與安裝座固定連接。

進(jìn)一步地，所述圓筒型承接體的下開(kāi)口通過(guò)褶皺軟管與收集車(chē)連通。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)：

1、本方案中人們可通過(guò)伸縮桿將圓筒型承接體撐于果樹(shù)高處的蘋(píng)果處，控制電路板控制夾持結(jié)構(gòu)夾緊蘋(píng)果，并控制切蒂結(jié)構(gòu)切斷蘋(píng)果蒂部，使切斷蒂部的蘋(píng)果通過(guò)褶皺軟管導(dǎo)入收集車(chē)中，本發(fā)明能夠代替人攀樹(shù)登梯采摘果樹(shù)高處的果實(shí)，避免攀樹(shù)對(duì)果樹(shù)造成的影響，避免攀樹(shù)登梯引起的人身安全隱患，使蘋(píng)果采摘更加安全；

2、本方案通過(guò)夾持結(jié)構(gòu)的夾持和切蒂結(jié)構(gòu)的切斷采摘蘋(píng)果，并使蘋(píng)果通過(guò)褶皺軟管導(dǎo)入收集車(chē)中，避免了長(zhǎng)桿打摘以及蘋(píng)果掉落對(duì)果實(shí)造成的損傷，保證了蘋(píng)果質(zhì)量。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的a向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的控制原理圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖1-3描述本發(fā)明的實(shí)施例。

基于單片機(jī)控制的自動(dòng)夾持剪蒂型蘋(píng)果采摘器，如圖1和2所示，包括圓筒型承接體1，所述圓筒型承接體1下端設(shè)有下開(kāi)口102，所述下開(kāi)口102通過(guò)褶皺軟管19與收集車(chē)連通，所述圓筒型承接體1上端設(shè)有上開(kāi)口101。

如圖1所示，所述圓筒型承接體1上端面設(shè)有安裝座20，所述安裝座20上設(shè)有與上開(kāi)口101對(duì)應(yīng)的夾持結(jié)構(gòu)2，具體的，所述夾持結(jié)構(gòu)2包括伺服電機(jī)ⅰ4、左夾持桿5、右?jiàn)A持桿6、導(dǎo)向光桿7和左右旋螺紋軸8，所述左夾持桿5和右?jiàn)A持桿6設(shè)為能夠與蘋(píng)果外表弧面適配的彎曲狀結(jié)構(gòu)，所述圓筒型承接體1的上開(kāi)口101一側(cè)的安裝座20上設(shè)有兩個(gè)相互平行的支撐座3，所述左右旋螺紋軸8兩端轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于兩個(gè)支撐座3上，所述伺服電機(jī)ⅰ4固定于一側(cè)支撐座3上且其輸出軸與左右旋螺紋軸8一端連接，所述導(dǎo)向光桿7兩端分別固定于兩個(gè)支撐座3上且其與左右旋螺紋軸8相互平行，所述左夾持桿5和右?jiàn)A持桿6的后端連接部分別以相反旋向與左右旋螺紋軸8螺紋旋合，所述左夾持桿5和右?jiàn)A持桿6的后端連接部同時(shí)又與導(dǎo)向光桿7滑動(dòng)連接。本夾持結(jié)構(gòu)2中的伺服電機(jī)ⅰ4正反轉(zhuǎn)控制著左右旋螺紋軸8正反轉(zhuǎn)動(dòng)，使與左右旋螺紋軸8螺紋旋合的左夾持桿5和右?jiàn)A持桿6的后端連接部沿著左右旋螺紋軸8以相互相反方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)蘋(píng)果的夾緊與松開(kāi)，其中的導(dǎo)向光桿7能夠?qū)ψ髪A持桿5和右?jiàn)A持桿6起到導(dǎo)向作用。

所述安裝座20一側(cè)設(shè)有切蒂結(jié)構(gòu)10，具體的，如圖2所示，所述切蒂結(jié)構(gòu)10包括伺服電機(jī)ⅱ11和絲桿12，所述絲桿12豎直轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于上開(kāi)口101一側(cè)的安裝座20上，所述伺服電機(jī)ⅱ11固定于安裝座20下部且其輸出軸與穿過(guò)安裝座20的絲桿12下端固定連接，所述絲桿12旋合有雙螺母13，所述雙螺母13上設(shè)有切刀14。切蒂結(jié)構(gòu)10中切刀14通過(guò)雙螺母13與絲桿12連接，能夠改變切刀14在絲桿12上的位置，以適應(yīng)不同大小尺寸的蘋(píng)果。

如圖2所示，所述圓筒型承接體1外壁一側(cè)設(shè)有控制夾持結(jié)構(gòu)2夾緊蘋(píng)果和控制切蒂結(jié)構(gòu)10切斷蘋(píng)果蒂部的控制電路板16，所述圓筒型承接體1筒壁上設(shè)有彈簧卡片15，所述彈簧卡片15一端穿過(guò)圓筒型承接體1筒壁能夠與進(jìn)入圓筒型承接體1內(nèi)的蘋(píng)果表面接觸，所述彈簧卡片15另一端在蘋(píng)果重力的驅(qū)動(dòng)下能夠觸動(dòng)控制電路板16的按鈕，所述控制電路板16分別與伺服電機(jī)ⅰ4和伺服電機(jī)ⅱ11電連接，所述左夾持桿5和右?jiàn)A持桿6內(nèi)側(cè)設(shè)有接觸按鈕9，所述接觸按鈕9與控制電路板16電連接。其中，所述控制電路板16采用單片機(jī)控制原理，并采用直流電源12伏蓄電池。

所述安裝座20設(shè)有伸縮桿18，所述伸縮桿18通過(guò)桿連接座17與安裝座20固定連接，伸縮桿18能夠使本發(fā)明采摘果樹(shù)不同高度處的蘋(píng)果。

本發(fā)明使用時(shí)，如圖1和3所示，人們通過(guò)伸縮桿18將圓筒型承接體1撐于高處的蘋(píng)果處，使蘋(píng)果進(jìn)入上開(kāi)口101，蘋(píng)果表面觸接彈簧卡片15，彈簧卡片15觸動(dòng)控制電路板16的按鈕工作，控制電路板16首先控制伺服電機(jī)ⅰ4啟動(dòng)，伺服電機(jī)ⅰ4驅(qū)動(dòng)左右旋螺紋軸8正轉(zhuǎn)，在導(dǎo)向光桿7的導(dǎo)向下使左夾持桿5和右?jiàn)A持桿6反向靠近移動(dòng)并將蘋(píng)果夾住，此時(shí)在夾持力的作用下，蘋(píng)果觸動(dòng)了左夾持桿5和右?jiàn)A持桿6內(nèi)側(cè)的接觸按鈕9，伺服電機(jī)ⅰ停止工作，同時(shí)伺服電機(jī)ⅱ11啟動(dòng)并驅(qū)動(dòng)絲桿12轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝在絲桿12上的切刀14轉(zhuǎn)動(dòng)將蘋(píng)果的蒂部切斷，使蘋(píng)果與果樹(shù)脫落；接著控制電路板16控制伺服電機(jī)ⅰ4反轉(zhuǎn)，使左夾持桿5和右?jiàn)A持桿6反向遠(yuǎn)離移動(dòng)并松開(kāi)蘋(píng)果，蘋(píng)果通過(guò)褶皺軟管19導(dǎo)入收集車(chē)中.本發(fā)明能夠代替人攀樹(shù)登梯采摘果樹(shù)高處的果實(shí)，避免攀樹(shù)對(duì)果樹(shù)造成的影響，避免攀樹(shù)登梯引起的人身安全隱患，使蘋(píng)果采摘更加安全；本發(fā)明通過(guò)夾持結(jié)構(gòu)2的夾持和切蒂結(jié)構(gòu)10的切斷采摘蘋(píng)果，并使蘋(píng)果通過(guò)褶皺軟管19導(dǎo)入收集車(chē)中，避免了長(zhǎng)桿打摘以及蘋(píng)果掉落對(duì)果實(shí)造成的損傷，保證了蘋(píng)果質(zhì)量。

上述實(shí)施例，只是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非用來(lái)限制本發(fā)明實(shí)施范圍，故凡以本發(fā)明權(quán)利要求所述內(nèi)容所做的等效變化，均應(yīng)包括在本發(fā)明權(quán)利要求范圍之內(nèi)。