本申請(qǐng)涉及園林工具領(lǐng)域，尤其涉及一種用于卸草的控制方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、集草裝置的集草箱是一種開(kāi)放式的容器，用于暫時(shí)儲(chǔ)存割草裝置所切割下來(lái)的草屑或其他農(nóng)作物。

2、現(xiàn)有技術(shù)一般通過(guò)集草裝置的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)集草箱以完成草屑傾倒動(dòng)作。然而，現(xiàn)有的集草裝置在卸草過(guò)程中仍有部分草屑?xì)埩粼诩菹鋬?nèi)，卸草效果差，對(duì)于集草箱內(nèi)的草屑?xì)埩暨€需要進(jìn)行人工下料操作，如此，降低了卸草效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)公開(kāi)了一種用于卸草的控制方法及相關(guān)裝置，能夠提高卸草效果以及卸草效率。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于卸草的控制方法，所述方法應(yīng)用于集草車中的割草裝置，所述割草裝置與集草裝置連接，所述集草裝置包括集草箱，所述方法包括：向所述集草裝置發(fā)送卸草指令，所述卸草指令指示所述集草裝置將所述集草箱打開(kāi)至預(yù)設(shè)角度；接收所述集草裝置發(fā)送的反饋信息；響應(yīng)于所述反饋信息，基于預(yù)設(shè)參數(shù)控制所述集草車以原地旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行左右擺動(dòng)，以帶動(dòng)所述集草箱左右擺動(dòng)。

3、實(shí)施上述方法，通過(guò)卸草指令觸發(fā)集草裝置將集草箱打開(kāi)至預(yù)設(shè)角度，使集草箱中大部分的草屑可以在重力的作用下自動(dòng)卸出。進(jìn)一步地，通過(guò)集草車中的割草裝置控制集草車以原地旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行左右擺動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)與割草裝置連接的集草裝置的集草箱左右擺動(dòng)，而集草箱在擺動(dòng)過(guò)程中能夠產(chǎn)生不同方向的慣性力，不同方向的慣性力可使得集草箱抖動(dòng)，從而能使集草箱中的殘留草屑被快速振動(dòng)倒出，無(wú)需進(jìn)行人工下料操作，提升了卸草效果和卸草效率，有利于節(jié)約成本。

4、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述預(yù)設(shè)參數(shù)包括下述信息中的任意兩項(xiàng)：

5、所述集草車擺動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

6、所述集草車的車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速率；和

7、所述集草車擺動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)所述車輪所需的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)。

8、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述集草車的車輪包括左輪和右輪，所述基于預(yù)設(shè)參數(shù)控制所述集草車以原地旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行左右擺動(dòng)，包括：基于所述預(yù)設(shè)參數(shù)交替改變所述左輪以及所述右輪二者的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，使得所述集草車以原地旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行左右擺動(dòng)。

9、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)所述左輪的轉(zhuǎn)向方向?yàn)橄蚯靶D(zhuǎn)且所述右輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)橄蚝笮D(zhuǎn)時(shí)，所述集草車在原地沿順時(shí)針?lè)较蛳蜃髷[動(dòng)，以帶動(dòng)所述集草箱向左擺動(dòng)；當(dāng)所述左輪的轉(zhuǎn)向方向?yàn)橄蚝笮D(zhuǎn)且所述右輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)橄蚯靶D(zhuǎn)時(shí)，所述集草車在原地沿逆時(shí)針?lè)较蛳蛴覕[動(dòng)，以帶動(dòng)所述集草箱向右擺動(dòng)。

10、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)所述集草車擺動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度包括所述集草車向左擺動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度和所述集草車向右擺動(dòng)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)，其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度不同，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)。

11、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述向所述集草裝置發(fā)送卸草指令之前，所述方法還包括：在滿足下述任一條件的情況下，生成所述卸草指令：

12、所述割草裝置停止割草操作；

13、所述割草裝置完成指定區(qū)域的割草工作；

14、檢測(cè)到所述集草箱收集的草屑達(dá)到草屑閾值。

15、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于卸草的控制裝置，所述控制裝置包含于集草車中的割草裝置中，所述割草裝置與集草裝置連接，所述集草裝置包括集草箱，所述控制裝置包括：發(fā)送單元，用于向所述集草裝置發(fā)送卸草指令，所述卸草指令指示所述集草裝置將所述集草箱打開(kāi)至預(yù)設(shè)角度；接收單元，用于接收所述集草裝置發(fā)送的反饋信息；處理單元，用于響應(yīng)于所述反饋信息，基于預(yù)設(shè)參數(shù)控制所述集草車以原地旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行左右擺動(dòng)，以帶動(dòng)所述集草箱左右擺動(dòng)。

16、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述預(yù)設(shè)參數(shù)包括下述信息中的任意兩項(xiàng)：

17、所述集草車擺動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

18、所述集草車的車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速率；和

19、所述集草車擺動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)所述車輪所需的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)。

20、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述集草車的車輪包括左輪和右輪，所述處理單元具體用于：基于所述預(yù)設(shè)參數(shù)交替改變所述左輪以及所述右輪二者的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，使得所述集草車以原地旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行左右擺動(dòng)。

21、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)所述左輪的轉(zhuǎn)向方向?yàn)橄蚯靶D(zhuǎn)且所述右輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)橄蚝笮D(zhuǎn)時(shí)，所述集草車在原地沿順時(shí)針?lè)较蛳蜃髷[動(dòng)，以帶動(dòng)所述集草箱向左擺動(dòng)；當(dāng)所述左輪的轉(zhuǎn)向方向?yàn)橄蚝笮D(zhuǎn)且所述右輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)橄蚯靶D(zhuǎn)時(shí)，所述集草車在原地沿逆時(shí)針?lè)较蛳蛴覕[動(dòng)，以帶動(dòng)所述集草箱向右擺動(dòng)。

22、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)所述集草車擺動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度包括所述集草車向左擺動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度和所述集草車向右擺動(dòng)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí)，所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)，其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度不同，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)長(zhǎng)與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)。

23、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元還用于：在滿足下述任一條件的情況下，生成所述卸草指令：

24、所述割草裝置停止割草操作；

25、所述割草裝置完成指定區(qū)域的割草工作；

26、檢測(cè)到所述集草箱收集的草屑達(dá)到草屑閾值。

27、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于卸草的控制裝置，該控制裝置包括處理器和存儲(chǔ)器，其中，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序指令；所述處理器調(diào)用所述存儲(chǔ)器中的程序指令，使得控制裝置執(zhí)行第一方面或者第一方面的任一可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

28、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N集草車，該集草車包括上述第二方面或者第二方面任一可能的實(shí)現(xiàn)方式中的控制裝置，或者包括上述第三方方面所述的控制裝置。

29、第五方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)指令在被處理器運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述第一方面或者第一方面的任一可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

30、第六方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述第一方面或者第一方面的任一可能的實(shí)施例中的所述方法。該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，例如可以為一個(gè)軟件安裝包，在需要使用上述第一方面的任一種可能的設(shè)計(jì)提供的方法的情況下，可以下載該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品并在處理器上執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以實(shí)現(xiàn)第一方面或者第一方面的任一可能的實(shí)施例中的所述方法。

技術(shù)特征：

1.一種用于卸草的控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于集草車中的割草裝置，所述割草裝置與集草裝置連接，所述集草裝置包括集草箱，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)參數(shù)包括下述信息中的任意兩項(xiàng)：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述集草車的車輪包括左輪和右輪，所述基于預(yù)設(shè)參數(shù)控制所述集草車以原地旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行左右擺動(dòng)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述向所述集草裝置發(fā)送卸草指令之前，所述方法還包括：

7.一種用于卸草的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包含于集草車中的割草裝置中，所述割草裝置與集草裝置連接，所述集草裝置包括集草箱，所述控制裝置包括：

8.一種控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)指令，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法。

9.一種集草車，其特征在于，所述集草車包括如權(quán)利要求7或8所述的控制裝置。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)指令在被處理器運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種用于卸草的控制方法及相關(guān)裝置，應(yīng)用于集草車中的割草裝置，其中，割草裝置與集草裝置連接，該集草裝置包括集草箱，該方法包括：向集草裝置發(fā)送卸草指令，卸草指令指示集草裝置將集草箱打開(kāi)至預(yù)設(shè)角度；接收集草裝置發(fā)送的反饋信息；響應(yīng)于反饋信息，基于預(yù)設(shè)參數(shù)控制集草車以原地旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行左右擺動(dòng)，以帶動(dòng)集草箱左右擺動(dòng)。如此，提高了卸草效果以及卸草效率。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟,王凱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳庫(kù)犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10