專利名稱：用于豆制品加工設(shè)備中的機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機械手設(shè)備，尤其是一種用于豆制品加工設(shè)備中的機械手。
背景技術(shù)：
在豆制品加工過程中，經(jīng)粉碎后的豆花被澆注在豆腐屜上，然后豆腐屜需要依次 通過輸送平臺以及輸送機才能到達八角壓機進行高溫定型。由于輸送平臺與輸送機是兩個 相對獨立的機體，無法將二者進行有效的組裝，因此在二者之間存在著一定的間距，而現(xiàn)有 的解決方法是采用手工方式將輸送平臺上的豆腐屜放置到輸送機上。然而，由于豆腐屜的 表面澆注有粉碎后的豆花，如果豆腐屜發(fā)生傾斜粉碎后的豆花會灑落在地上，造成浪費；另 外，由于豆腐屜是采用金屬材料制成的，其重量較大，采用手工輸送方式不但會降低生產(chǎn)效 率，并且還容易導(dǎo)致手上的細(xì)菌與豆花發(fā)生接觸，為食品衛(wèi)生造成安全隱患。

實用新型內(nèi)容針對上述問題中存在的不足之處，本實用新型提供一種抓取準(zhǔn)確，傳送到位，可將 豆腐屜由輸送平臺準(zhǔn)確放置到輸送機上，從而提高生產(chǎn)效率的用于豆制品加工設(shè)備中的機 械手。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種用于豆制品加工設(shè)備中的機械手，機械手 本體由機械臂、機械手指以及氣缸構(gòu)成，所述機械手指安裝在所述機械臂的下端，所述機械 臂之間安裝有氣缸底座，氣缸a的末端與所述氣缸底座連接，在所述氣缸底座上還設(shè)有氣 缸b，所述氣缸b與所述機械手指相連接。所述氣缸a用于控制所述機械臂的縱向運動，所述氣缸b用于控制所述機械手指 的抓取操作。所述機械手指由底座以及與所述底座銷軸連接的手指構(gòu)成，所述底座的表面還設(shè) 有用于與所述機械臂下端相連接的通孔。所述手指的一端設(shè)有凸起，所述凸起的立面與所述手指頂部的表面形成直角結(jié) 構(gòu)。在所述手指與所述機械臂的下端之間還設(shè)有伸縮彈簧。所述機械手本體通過滑輪架設(shè)置在機架的橫梁上，在所述橫梁上還設(shè)有氣缸C，所 述氣缸c的一端與所述滑輪架連接，所述滑輪架上安裝有多個導(dǎo)輪。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下優(yōu)點本實用新型提供一種用于豆制品加工設(shè)備中的機械手，機械手本體由機械臂、機 械手指以及氣缸構(gòu)成，機械手指安裝在機械臂的下端，機械臂之間安裝有氣缸底座，氣缸a 的末端與氣缸底座連接，在氣缸底座上還設(shè)有氣缸b，氣缸b與機械手指相連接，氣缸a用 于控制機械臂的縱向運動，氣缸b用于控制機械手指的抓取操作；機械手本體通過滑輪架 設(shè)置在機架的橫梁上，在橫梁上還設(shè)有氣缸C，氣缸c的一端與滑輪架連接，滑輪架上安裝 有多個導(dǎo)輪，氣缸c用于控制所述機械手本體進行橫向運動。本實用新型設(shè)計結(jié)構(gòu)合理，抓取準(zhǔn)確，傳送到位，可將豆腐屜由輸送平臺準(zhǔn)確放置到輸送機上，取代了現(xiàn)有的手動輸送方 式，能夠大大節(jié)省人力資源，特別在是一些批量生產(chǎn)的車間中，減輕了工作人員的勞動量， 大幅度提高了生產(chǎn)效率，并且還保證了產(chǎn)品的品質(zhì)；另外，采用機械手對澆注后的豆腐屜進 行抓取，可避免手上的細(xì)菌與豆花發(fā)生接觸，還可以保證食品安全衛(wèi)生。

[0012]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)圖；[0013]圖2為圖1中A部分的放大圖；[0014]圖3為圖1中機械手指的俯視圖；[0015]圖4為圖3的側(cè)視圖；[0016]圖5為本實用新型的使用狀態(tài)圖；[0017]圖6為圖5的側(cè)視圖；[0018]圖7為本實用新型的又一使用狀態(tài)圖。[0019]主要元件符號說明如下[0020]1機械手本體 2機械臂3機械手指[0021]4氣缸a 5氣缸b6氣缸底座[0022]7底座 8手指9凸起[0023]10機架 11滑輪架12導(dǎo)輪[0024]13氣缸c 14輸送平臺15輸送機[0025]16八角壓機 17豆腐屜18澆注分配器[0026]19通孔 20伸縮彈簧
具體實施方式
如圖1至圖4所示，本實用新型提供一種用于豆制品加工設(shè)備中的機械手，機械手 本體1由機械臂2、機械手指3以及氣缸構(gòu)成，機械手指3安裝在機械臂2的下端，在機械臂 2之間還安裝有氣缸底座6，氣缸a4的末端與氣缸底座6連接，在氣缸底座6上還設(shè)有氣缸 b5，該氣缸b5與機械手指3相連接。氣缸a4用于控制機械臂2的縱向運動，氣缸b5用于 控制機械手指3的抓取操作。當(dāng)氣缸b向機械臂一側(cè)平移時則控制機械手指張開，當(dāng)氣缸 b向氣缸a —側(cè)平移時則控制機械手指抱住豆腐屜。機械手指3由底座7以及與底座7銷 軸連接的手指8構(gòu)成，在底座7的表面還設(shè)有用于與機械臂下端相連接的通孔19。在手指 8的一端設(shè)有凸起9，該凸起9的立面與手指頂部的表面形成直角結(jié)構(gòu)。在手指8與機械臂 2的下端之間還設(shè)有伸縮彈簧20，該伸縮彈簧的兩端分別與手指8以及機械臂2相連接。如圖5與圖6所示，機械手本體1通過滑輪架11設(shè)置在機架10的橫梁上，在橫梁 上還設(shè)有氣缸cl3，該氣缸cl3的一端與滑輪架11連接，在滑輪架11上安裝有多個導(dǎo)輪12。 氣缸cl3用于控制機械手本體1在橫梁上進行橫向運動。機械手本體在使用時，先通過氣 缸c橫行的平移至豆腐屜的上方，然后通過氣缸a使機械臂縱向下移使其靠近豆腐屜，在下 移的過程中，當(dāng)機械臂的底部超過豆腐屜的下端時，機械手指的一端會向機械臂的內(nèi)側(cè)收 縮，豆腐屜進入兩個機械臂之間，然后通過氣缸b使機械手指復(fù)位，從而將該豆腐屜夾持在 機械手本體的內(nèi)部，最后依次通過氣缸a與氣缸c完成其他的縱向平移以及橫向平移。[0029]如圖7所示，在輸送平臺14上放置有多個豆腐屜17，當(dāng)豆腐屜經(jīng)過澆注分配器18 底部時，澆注分配器18將粉碎后的豆花澆注在豆腐屜表面，當(dāng)豆腐屜被傳送到輸送平臺端 部的時候，機架上的機械手本體1便會縱向下移，通過機械臂與機械手指將豆腐屜夾持在 其內(nèi)部，然后再進行橫向的平衡，將該豆腐屜放置在輸送平臺前端的輸送機15表面，機械 臂本體再依次重復(fù)上述兩個步驟，從而將澆注有豆花的豆腐屜依次放置在輸送機上。輸送 機15采用液壓輸送方式，平臺在液壓伸縮桿的帶動下將其表面澆注有豆花的豆腐屜放置 在其前端八角壓機16的工作面上。八角壓機16將澆注有豆花的豆腐屜進行熱壓后，從而 將粉碎后的豆花成型。以上公開的僅為本實用新型的幾個具體實施例，但是，本實用新型并非局限于此， 任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本實用新型的保護范圍。
權(quán)利要求一種用于豆制品加工設(shè)備中的機械手，機械手本體由機械臂、機械手指以及氣缸構(gòu)成，其特征在于，所述機械手指安裝在所述機械臂的下端，所述機械臂之間安裝有氣缸底座，氣缸a的末端與所述氣缸底座連接，在所述氣缸底座上還設(shè)有氣缸b，所述氣缸b與所述機械手指相連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種用于豆制品加工設(shè)備中的機械手，其特征在于，所述氣缸a 用于控制所述機械臂的縱向運動，所述氣缸b用于控制所述機械手指的抓取操作。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種用于豆制品加工設(shè)備中的機械手，其特征在于，所述機 械手指由底座以及與所述底座銷軸連接的手指構(gòu)成，所述底座的表面還設(shè)有用于與所述機 械臂下端相連接的通孔。
4.如權(quán)利要求3所述的一種用于豆制品加工設(shè)備中的機械手，其特征在于，所述手指 的一端設(shè)有凸起，所述凸起的立面與所述手指頂部的表面形成直角結(jié)構(gòu)。
5.如權(quán)利要求3所述的一種用于豆制品加工設(shè)備中的機械手，其特征在于，在所述手 指與所述機械臂的下端之間還設(shè)有伸縮彈簧。
6.如權(quán)利要求1所述的一種用于豆制品加工設(shè)備中的機械手，其特征在于，所述機械 手本體通過滑輪架設(shè)置在機架的橫梁上，在所述橫梁上還設(shè)有氣缸c，所述氣缸c的一端與 所述滑輪架連接，所述滑輪架上安裝有多個導(dǎo)輪。
專利摘要本實用新型涉及一種用于豆制品加工設(shè)備中的機械手，其中，機械手指安裝在機械臂的下端，機械臂之間安裝有氣缸底座，氣缸a的末端與氣缸底座連接，在氣缸底座上還設(shè)有氣缸b，氣缸b與機械手指相連接，氣缸a用于控制機械臂的縱向運動，氣缸b用于控制機械手指的抓取操作；機械手本體通過滑輪架設(shè)置在機架的橫梁上，在橫梁上還設(shè)有氣缸c，氣缸c的一端與滑輪架連接，滑輪架上安裝有多個導(dǎo)輪，氣缸c用于控制所述機械手本體進行橫向運動。本實用新型設(shè)計結(jié)構(gòu)合理，抓取準(zhǔn)確，可將豆腐屜由輸送平臺準(zhǔn)確放置到輸送機上，取代了現(xiàn)有的手動移動方式，減輕了工作人員的勞動量，保證了產(chǎn)品的品質(zhì)，還大幅度提高了生產(chǎn)效率。
文檔編號A23C20/02GK201754739SQ2010202585
公開日2011年3月9日 申請日期2010年7月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月8日
發(fā)明者林最奇 申請人:北京康得利機械設(shè)備制造有限公司