專利名稱:一種腦皮質(zhì)經(jīng)顱磁刺激三維定位導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種腦皮質(zhì)經(jīng)顱磁刺激三維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，該導(dǎo)航系統(tǒng)包括固定裝置、導(dǎo)航裝置和輔助定位裝置，固定裝置包括固定器，導(dǎo)航裝置設(shè)置在固定裝置的上方，包括第一電機(jī)和由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)；輔助定位裝置包括適形面罩在適形面罩周圍設(shè)置有定位器，適形面罩上開設(shè)定位孔；第一電機(jī)、第二電機(jī)連接至一個(gè)控制器。在本方案的導(dǎo)航方法中，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方法，將病灶在掃描圖中的位置對(duì)應(yīng)到實(shí)際空間坐標(biāo)系中的位置，然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航，為后續(xù)的治療奠定基礎(chǔ)。利用本裝置及方法能準(zhǔn)確、快速地進(jìn)行病灶的定位及刺激，為經(jīng)顱磁刺激治療提供了良好的設(shè)備和研究思路。
【專利說明】一種腦皮質(zhì)經(jīng)顱磁刺激三維定位導(dǎo)航系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及顱腦外科【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種腦皮質(zhì)經(jīng)顱磁刺激三維定位導(dǎo) 航系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 經(jīng)盧頁磁刺激（TranscranialMagneticstimulation，TMS)是一種利用脈沖電磁 場(chǎng)和交變電磁場(chǎng)，作用于大腦中樞神經(jīng)系統(tǒng)，利用電磁產(chǎn)生的感應(yīng)電流，改變大腦皮層神經(jīng) 細(xì)胞的膜電位，影響腦內(nèi)代謝和神經(jīng)電位活動(dòng)，從而引起一系列生理功能發(fā)生反應(yīng)，該方 法具有無痛、無損傷、操作簡(jiǎn)便、安全可靠等優(yōu)點(diǎn)，目前使用經(jīng)顱磁治療儀針對(duì)帕金森病 (ro)、癲癇、缺血性卒中、精神分裂癥（陰性癥狀）、抑郁癥、強(qiáng)迫癥、躁狂癥、創(chuàng)傷后應(yīng)激障 礙（PTSD)、神經(jīng)康復(fù)、小兒腦癱、認(rèn)知障礙、精神抑郁、癲癇在脊髓損傷、顱外上后康復(fù)、卒中 后康復(fù)、外周神經(jīng)康復(fù)等有不錯(cuò)的效果。
[0003] 目前所有的TMS儀器均為無導(dǎo)航的定位刺激方式儀器，無導(dǎo)航定位的TMS刺激部 位的選擇通常是依靠操作者具備的解剖和生理學(xué)知識(shí)，根據(jù)人腦常規(guī)功能分布大致上確 定。這樣確定的刺激點(diǎn)與實(shí)際有效部位的誤差往往較大。因此在實(shí)施刺激過程中，操作者 往往不得不反復(fù)多次地在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)來回小步長(zhǎng)地移動(dòng)刺激線圈，并根據(jù)刺激誘發(fā)響應(yīng)的 間接證據(jù)判斷是否刺激到目標(biāo)靶區(qū)，以及是否找到最佳刺激點(diǎn)。這個(gè)過程耗時(shí)費(fèi)力，不但難 于在各次刺激實(shí)驗(yàn)（或治療）間重復(fù)同一目標(biāo)靶點(diǎn)的準(zhǔn)確刺激，而且試驗(yàn)結(jié)果的可靠性也 有待驗(yàn)證，由于刺激深度和刺激角度無法從頭皮表面直接來確定，可以說是處于一種"盲刺 激"狀態(tài)。
[0004] 另外，現(xiàn)有的對(duì)顱磁刺激由于沒有精確的導(dǎo)航，僅能做到對(duì)特定位置進(jìn)行不確切 地刺激，由于顱內(nèi)、顱外位置不能確切地統(tǒng)一，因此不能將探頭帶到距離目標(biāo)靶區(qū)最合適的 位置，不能形成系統(tǒng)的治療和研宄方案。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中提出的問題，本實(shí)用新型的目的在于，提供一種主要用于完 成磁共振三維重建指導(dǎo)下精確經(jīng)顱刺激的三維導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)根據(jù)患者磁共振掃描結(jié) 果，利用一軟件分析得到患者致病腦區(qū)，從而利用精確定位，在仿真三維腦圖下精確刺激腦 區(qū)，極大提高經(jīng)顱磁刺激對(duì)精神疾病的治療效果。
[0006] 為了實(shí)現(xiàn)上述任務(wù)，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：
[0007] 一種腦皮質(zhì)經(jīng)顱磁刺激三維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，包括固定裝置、導(dǎo)航裝置和輔助定位 裝置：
[0008] 固定裝置包括用于固定人體顱部位置的固定器；
[0009] 導(dǎo)航裝置設(shè)置在固定裝置的上方，導(dǎo)航裝置包括第一電機(jī)和由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn) 動(dòng)的第二電機(jī)，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)用于磁刺激治療的探頭轉(zhuǎn)動(dòng)，探頭、第二電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)平面不平 行，其中第二電機(jī)環(huán)繞固定器轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0010] 輔助定位裝置包括設(shè)置在緊密貼附于人體面部的適形面罩，和設(shè)置在適形面罩周 圍的定位器，在適形面罩上開設(shè)有定位孔；
[0011] 第一電機(jī)、第二電機(jī)連接至一個(gè)控制器。
[0012] 進(jìn)一步地，所述的定位器設(shè)置三個(gè)，其中兩個(gè)定位器與水平面之間的距離相同，與 這兩個(gè)定位器連線垂直且經(jīng)過連線中心的面稱為平分面，則另外一個(gè)定位器位于平分面 中，并且三個(gè)定位器連接構(gòu)成的平面不與水平面平行；定位器連接在導(dǎo)航裝置上。
[0013] 進(jìn)一步地，第一電機(jī)通過連接桿固定在一個(gè)支撐桿上，第一電機(jī)的輸出軸上安裝 有L形轉(zhuǎn)桿，轉(zhuǎn)桿的一端與第一電機(jī)的輸出軸固結(jié)，轉(zhuǎn)桿的另一端安裝第二電機(jī)；第二電機(jī) 的輸出軸與第一電機(jī)垂直設(shè)置；第二電機(jī)的輸出軸上垂直安裝有一個(gè)L形支桿，支桿的一 端設(shè)置有用于安裝探頭的固定夾。
[0014] 進(jìn)一步地，所述的固定器包括筒狀頸托，該頸托套裝在人體頸部并與人體頸部曲 線相貼合，頸托的頂端向上延伸且不超過患者的嘴部和耳部，頸托的底端向下延伸且不超 過患者的胸部和肩部，頸托向上、向下延伸的部分和與延伸部分接觸的人體部位的曲線相 貼合。
[0015] 進(jìn)一步地，所述的頸托沿其軸向剖切對(duì)稱一分為二，分開的兩部分頸托通過合頁 連接，在分開的兩部分頸托上對(duì)稱設(shè)置有鎖扣，兩部分頸托通過鎖扣鎖合形成一個(gè)完整的 頸托。
[0016] 進(jìn)一步地，所述的適形面罩由熱塑材料制成，適形面罩由眼底向下延伸至下頒底 部，由鼻部向兩側(cè)延伸至耳底部，與人體面部生理結(jié)構(gòu)相切合，且在適形面罩上留有與鼻部 和嘴部對(duì)應(yīng)的通孔；所述的定位孔開設(shè)在面罩上眼底位置和耳底位置。
[0017] 進(jìn)一步地，該三維定位導(dǎo)航系統(tǒng)還包括一個(gè)操作箱，控制器設(shè)置于操作箱中并連 接一個(gè)顯示器和鍵盤，操作箱上設(shè)置有箱門，打開箱門可拉出鍵盤并觀察到顯示器。
[0018] 進(jìn)一步地，在操作箱的側(cè)壁上設(shè)置有滑軌，滑軌上安裝有座椅，座椅的椅腿可伸 縮，所述的固定器通過伸縮桿安裝在座椅的椅背上。
[0019] 進(jìn)一步地，在導(dǎo)航裝置和輔助定位裝置的外部設(shè)置有罩體，罩體上開設(shè)有操作門。
[0020] 進(jìn)一步地，所述的轉(zhuǎn)桿上遠(yuǎn)離第二電機(jī)的一端安裝有第一平衡塊，支桿上遠(yuǎn)離探 頭的一端安裝有第二平衡塊。
[0021] 進(jìn)一步地，所述的操作箱底部安裝有帶有鎖止功能的萬向輪。
[0022] 進(jìn)一步地，所述的探頭連接至一個(gè)經(jīng)顱磁刺激儀。
[0023] 進(jìn)一步地，在操作箱中底部位置設(shè)置有配重塊。
[0024] 進(jìn)一步地，所述的箱體上開設(shè)有凹口，導(dǎo)航裝置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)穿過凹口而不受到箱體的 阻礙。
[0025] 本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下技術(shù)特點(diǎn)：
[0026] 1.本實(shí)用新型開創(chuàng)性地提出了一種經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航裝置，能通過手動(dòng)或自動(dòng)的方 式，將磁刺激精確作用于病灶，并可實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)單頻、單點(diǎn)多頻、多點(diǎn)多頻等磁刺激治療方式， 對(duì)目標(biāo)靶點(diǎn)進(jìn)行精確地、全方位地刺激治療，為經(jīng)顱磁刺激治療開辟了新的治療和研宄思 路；
[0027] 2.該裝置根據(jù)磁共振掃描結(jié)果，通過軟件分析病灶位置，經(jīng)過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將病灶相 對(duì)于掃描圖片的位置轉(zhuǎn)換為實(shí)際的三維坐標(biāo)，繼而利用電機(jī)精確轉(zhuǎn)動(dòng)控制探頭到達(dá)距離病 灶位置最近處，實(shí)現(xiàn)精確定位，整個(gè)過程可通過自動(dòng)化完成，使治療過程更加系統(tǒng)化、自動(dòng) 化和智能化；
[0028] 3.本裝置提供了固定器、適形面罩、定位器等多重措施保障內(nèi)外數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的 精確性和可靠性，針對(duì)于不同的患者均能提供有效、準(zhǔn)確的定位和磁刺激治療；
[0029] 4.患者再次進(jìn)行磁刺激治療時(shí)，可利用上一次磁刺激治療定位過程中保存的數(shù) 據(jù)，而快速達(dá)到和前次治療相同的精度，便于對(duì)同一病灶長(zhǎng)期、多次、全方位地刺激治療，并 有助于磁刺激治療對(duì)特定病區(qū)作用效果的研宄；
[0030] 5.本裝置集成性好，一體化程度高且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于運(yùn)輸安裝，操作簡(jiǎn)便，對(duì)環(huán)境 場(chǎng)合要求低，為腦疾病的治療治療提供了新的思路，適宜推廣應(yīng)用。

【附圖說明】

[0031] 圖1為本系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032] 圖2為圖1去除罩體后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033] 圖3為座椅、固定裝置部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034] 圖4為患者與本系統(tǒng)配合的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035] 圖5為導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036] 圖6為底門部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037] 圖7為固定器的結(jié)構(gòu)和安裝位置的示意圖；
[0038] 圖8為適形面罩的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039] 圖9為佩戴面罩的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040] 圖10為局部坐標(biāo)系與三維重建圖中三維坐標(biāo)系的關(guān)系圖；
[0041] 圖11為局部坐標(biāo)系與三維重建圖中三維坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換的關(guān)系圖；
[0042] 圖中標(biāo)號(hào)代表：
[0043] 1 一箱門，2-顯不器，3-操作箱，4一凹口，5-支撐桿，6-罩體，7-操作門，8-頸 托，9 一椅背，10-座椅，11 一椅腿，12-鎖緊件，13-經(jīng)顱磁刺激儀，14 一底門，15-萬向輪， 16-鍵盤，17-連接桿，18-合頁，19一第一平衡塊，20-第二平衡塊，21-探頭，22-固定 夾，23-第一電機(jī)，24-轉(zhuǎn)桿，25-第二電機(jī)，26-支桿，27-豎桿，28-定位器，29-滑軌， 30一主機(jī)箱，31-配重塊，32-鎖扣，33-伸縮桿，34-定位孔，35-彈性固定帶，36-適形 面罩；

【具體實(shí)施方式】
[0044] 遵從上述技術(shù)方案，如附圖所示，一種腦皮質(zhì)經(jīng)顱磁刺激三維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，包括 固定裝置、導(dǎo)航裝置和輔助定位裝置：
[0045] 固定裝置包括用于固定人體顱部位置的固定器；
[0046] 導(dǎo)航裝置設(shè)置在固定裝置的上方，導(dǎo)航裝置包括第一電機(jī)23和由第一電機(jī)23驅(qū) 動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)25,第二電機(jī)25驅(qū)動(dòng)用于磁刺激治療的探頭21轉(zhuǎn)動(dòng)，探頭21、第二電 機(jī)25的轉(zhuǎn)動(dòng)平面不平行，其中第二電機(jī)25環(huán)繞固定器轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0047] 輔助定位裝置包括設(shè)置在緊密貼附于人體面部的適形面罩36,和設(shè)置在適形面罩 36周圍的定位器28,在適形面罩36上開設(shè)有定位孔34 ;
[0048] 第一電機(jī)23、第二電機(jī)25連接至一個(gè)控制器。
[0049] 利用本裝置進(jìn)行磁刺激治療的思路是這樣的：對(duì)于人體顱部磁刺激治療，需要使 電機(jī)驅(qū)動(dòng)經(jīng)顱磁刺激儀13的探頭21準(zhǔn)確到達(dá)、靠近頭皮特定位置，首先需要對(duì)病灶位置進(jìn) 行精確定位，其次采用電控的方式，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)作，將探頭21帶到頭皮的預(yù)定位置。利用適 形面罩36和定位器28,首先將人體頸部利用固定器固定后，確定適形面罩36上合適的定位 孔34,再將選定的定位孔34中裝入標(biāo)志物，然后進(jìn)行磁共振掃描，在磁共振掃描圖中，可得 到病灶和標(biāo)志物因掃描產(chǎn)生的陰影，易得到陰影與病灶之間的位置關(guān)系。
[0050] 對(duì)于電機(jī)的控制，有兩種方式：
[0051] 第一種，通過含有病灶的掃描圖的分析，已經(jīng)得到病灶相對(duì)于頭皮的具體位置，并 確定了磁刺激點(diǎn)的具體位置，則可利用本裝置進(jìn)行電機(jī)的驅(qū)動(dòng)操縱，由于本裝置中兩個(gè)電 機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)平面不平行，因此可帶動(dòng)探頭做球面運(yùn)動(dòng)，最終使探頭21到達(dá)距離病灶最 接近的合適位置；此時(shí)控制器只是起到驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)的作用；
[0052] 第二種，通過自動(dòng)控制的方式，利用控制算法實(shí)現(xiàn)從DICOM圖到實(shí)際病灶位置的 對(duì)應(yīng)，經(jīng)過控制器的分析處理，找出DICOM圖中病灶與實(shí)際三維坐標(biāo)中的具體位置的對(duì)應(yīng) 關(guān)系，將該對(duì)應(yīng)關(guān)系轉(zhuǎn)化為對(duì)電機(jī)的控制，然后采用自動(dòng)控制、反饋、調(diào)節(jié)的方式，由控制器 將探頭21帶到頭皮表面特定位置。
[0053] 由于電控過程是建立在控制程序基礎(chǔ)上的，而對(duì)于三維坐標(biāo)中一點(diǎn)位置的定位， 首先需要建立一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系作為算法中實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)處理的參考系，通過數(shù)據(jù) 處理和對(duì)應(yīng)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的精確控制，因此整個(gè)裝置的設(shè)置應(yīng)滿足便于建立坐標(biāo)系。
[0054] 針對(duì)于上述情況，本方案中提出了如圖1所示的裝置。如圖所示：
[0055] 固定裝置
[0056] 由于采用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和電控的方法進(jìn)行治療時(shí)，需要受體位置相對(duì)固定，以便于按 照算法的計(jì)算結(jié)果將探頭21送至特定的位置，因此在裝置中，應(yīng)對(duì)受體（人體頭部）進(jìn)行 良好的固定。結(jié)合本方案的布局和實(shí)際情況，考慮到患者本身在長(zhǎng)時(shí)間治療情況下的舒適 性，本實(shí)用新型中提出了一種能方便調(diào)節(jié)并且能與裝置本身良好配合的固定裝置。
[0057] 如圖7所示，該固定器包括筒狀頸托8,該頸托8套裝在人體頸部并與人體頸部曲 線相貼合，這里是指頸托8的大小能剛好適應(yīng)人體頸部，不會(huì)在頸部與頸托8之間留下過大 的空間而影響到對(duì)頸部的限制固定效果。頸托8的頂端向上延伸且不超過患者的嘴部和耳 部，頸托8的底端向下延伸且不超過患者的胸部和肩部，頸托8向上、向下延伸的部分和與 延伸部分接觸的人體部位的曲線相貼合。該頸托8佩戴在患者身上時(shí)，頸托8的下端支撐在 患者的肩部和胸部頂端，由于下端適應(yīng)患者肩部形狀，因此下端起到固定和支撐的作用，防 止頸托8自身發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就限制了患者頸部的轉(zhuǎn)動(dòng)；而頸托8頂端位于患者嘴部以下， 宜支撐在患者下頒處，和耳根處，這樣將患者頸部設(shè)置在固定器中，能使患者相對(duì)保持一個(gè) 較為舒適的姿勢(shì)，利于長(zhǎng)時(shí)間的磁刺激治療，并且能起到有效的固定。
[0058] 如上所述的頸托8,可采用熱塑材料制成。熱塑材料是現(xiàn)今醫(yī)學(xué)領(lǐng)域當(dāng)中使用較為 廣泛的一種材料，其可塑性好，安全方便，在使用前可根據(jù)不同患者制定其專用的頸托8,進(jìn) 一步增加頸托8與患者之間的緊密貼附程度。
[0059] 熱塑材料制作的頸托8,其過程非常方便，但其缺陷是無法在不同患者之間通用， 每次需要根據(jù)不同的患者進(jìn)行加熱重塑。因此，本方案中提出一種可采用普通材料制備的 通用型頸托8。
[0060] 在上述頸托8外形結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，將頸托8沿其軸向剖切對(duì)稱一分為二，得到兩部 分外形結(jié)構(gòu)相同的頸托8,然后再將兩部分頸托8通過合頁18連接，則頸托8未通過合頁 18連接的一端可相對(duì)合頁18進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，打開并閉合。在閉合時(shí)，兩部分頸托8構(gòu)成一個(gè)完 整的頸托8。
[0061] 使用時(shí)，先將頸托8沿著合頁18打開，卡在患者的頸部后，將頸托8閉合。為保持 頸托8的固定效果，在分開的兩部分頸托8上對(duì)稱設(shè)置有相互配合的鎖扣32,患者頸部在頸 托8中固定好以后，通過鎖扣32進(jìn)行鎖閉，能達(dá)到如上述熱塑頸托8同樣的固定和限制效 果。
[0062] 為增強(qiáng)通用性，如頸托8不能與患者頸部之間緊密貼合，還可在縫隙之間填充柔 軟的海綿等填充物，保持舒適的前提下對(duì)患者頸部進(jìn)行固定。
[0063] 在患者治療時(shí)為使其舒適，設(shè)置有座椅10,而固定器安裝在座椅10的椅背9上，為 可拆卸的連接方式，例如為伸縮桿33連接方式。伸縮桿33不僅可以方便安裝與拆卸，而且 能精確地調(diào)整其伸縮高度，便于和輔助定位裝置相配合。
[0064] 導(dǎo)航裝置
[0065] 導(dǎo)航裝置設(shè)置于固定裝置的上方，包括第一電機(jī)23、第二電機(jī)25。其中第一電機(jī) 23的位置較第二電機(jī)25高，可將其通過連接桿17連接支撐桿5,用支撐桿5固定在墻面、 天花板、箱體上等；第一電機(jī)23的輸出軸豎直向下設(shè)置（垂直于水平面），第一電機(jī)23輸 出軸上安裝有L形轉(zhuǎn)桿24,轉(zhuǎn)桿24的一端與第一電機(jī)23的輸出軸垂直固結(jié)，轉(zhuǎn)桿24的另 一端固定第二電機(jī)25,第二電機(jī)25的輸出軸與第一電機(jī)23的輸出軸垂直設(shè)置。轉(zhuǎn)桿24可 以是L形直桿（構(gòu)成直桿的兩根桿之間垂直），也可以是L形彎桿，可由一根桿彎折而成，也 可由多根桿拼接成。但直桿最易設(shè)置，并且設(shè)置支桿26時(shí)第二電機(jī)25最宜安裝，使第二電 機(jī)25容易調(diào)整輸出軸相對(duì)于第一電機(jī)23的輸出軸垂直。
[0066] 為了便于后續(xù)的計(jì)算、定位過程，設(shè)置時(shí)，應(yīng)將第一電機(jī)23設(shè)置在固定器的正上 方位置，讓第一電機(jī)23的輸出軸的延長(zhǎng)線穿過固定器的中心位置。
[0067] 第一電機(jī)23轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過轉(zhuǎn)桿24帶動(dòng)第二電機(jī)25做圓周運(yùn)動(dòng)，圓周運(yùn)動(dòng)的中心 即為患者頭部。在設(shè)置好固定裝置時(shí)，應(yīng)進(jìn)行對(duì)應(yīng)的調(diào)整。前面所述的第二電機(jī)25環(huán)繞 固定器轉(zhuǎn)動(dòng)，是指調(diào)整第二電機(jī)25,使患者頭部固定在固定器中時(shí)，頭部正好位于第一電機(jī) 23轉(zhuǎn)動(dòng)的中心位置，或中心位置的正下方。患者頭部固定好后，第二電機(jī)25相對(duì)于人體頭 部的位置也相對(duì)固定。
[0068] 第二電機(jī)25的輸出軸上垂直安裝有一個(gè)L形支桿26,支桿26 -端設(shè)置有固定夾 22,可將探頭21加持住，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)25帶動(dòng)支桿26運(yùn)轉(zhuǎn)到目標(biāo)位置時(shí)，通過固定夾22對(duì) 探頭21進(jìn)行加持，然后打開經(jīng)顱磁刺激儀13,可進(jìn)行治療。
[0069] 轉(zhuǎn)桿24上遠(yuǎn)離第二電機(jī)25的一端安裝有第一平衡塊19,支桿26上遠(yuǎn)離探頭21 的一端安裝有第二平衡塊20。
[0070] 由于探頭21部分和電機(jī)均具有一定重量，第一電機(jī)23帶動(dòng)第二電機(jī)25轉(zhuǎn)動(dòng)、第 二電機(jī)25帶動(dòng)探頭21在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，需要克服較大的力矩，比較損耗電機(jī)，并且轉(zhuǎn)動(dòng)、停止過程 不穩(wěn)定，容易造成電機(jī)的損壞。
[0071] 因此考慮到這些因素，根據(jù)杠桿原理，支桿26最宜以較長(zhǎng)的一段的中部與第二電 機(jī)25的輸出軸垂直固結(jié)，并且在支桿26較短的一段的端部安裝探頭21，而在較長(zhǎng)一段的 端部設(shè)置與探頭21重量相仿的第二平衡塊20,如鉛塊。那么這樣構(gòu)成的支桿26結(jié)構(gòu)，支 桿26在繞其中部轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)兩端的力矩是平衡的，能有效地減小摩擦，保持探頭21平 穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)，也利于電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定地運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0072] 同樣地，第一平衡塊19的設(shè)置原理與第二平衡塊20相同，第一平衡塊19的重量 應(yīng)與第二電機(jī)25和第二電機(jī)25輸出軸上安裝的機(jī)構(gòu)的總重量相仿。
[0073] 當(dāng)然，第二電機(jī)25輸出軸并非一定要設(shè)置在支桿26的中心位置，只要探頭21 - 端的重量與探頭21到轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)的乘積、平衡塊的重量與平衡塊到轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)的乘積兩者相等或 者相仿，即滿足鋼桿平衡的條件時(shí)，均能滿足實(shí)際使用的要求。按照這樣的設(shè)置方式，平衡 塊的重量可以大一些，并且平衡塊距離第二電機(jī)25輸出軸的距離小一些，可減小支桿26部 分的體積。
[0074] 如圖3所示，當(dāng)人體的顱部設(shè)置在固定器中時(shí)，第一電機(jī)23和第二電機(jī)25通過控 制器的控制開始運(yùn)作；第一電機(jī)23轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第二電機(jī)25帶動(dòng)探頭21在第一電機(jī)23的周向 上運(yùn)動(dòng)，即相當(dāng)于探頭21圍繞著人體顱部的煒度方向轉(zhuǎn)動(dòng)；而第二電機(jī)25輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， 又會(huì)帶動(dòng)探頭21在第二電機(jī)25輸出軸周向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一電機(jī)23和第二電機(jī)25配合，可使探 頭21停留在人體顱部表面，尤其是顱腦部的任意位置。
[0075] 第二電機(jī)25還可以采用直線電機(jī)，直線電機(jī)帶動(dòng)探頭21運(yùn)動(dòng)，使探頭21上下運(yùn) 動(dòng)，而第一電機(jī)23帶動(dòng)探頭21繞人體顱部圓周運(yùn)動(dòng)，這種配合方式也可以將探頭21停留 在人體顱部表面任意位置。
[0076] 進(jìn)一步地，在探頭21上還可以安裝一個(gè)用于控制探頭21伸縮的電機(jī)，使探頭21 與頭皮表面能有更好的接觸。
[0077] 導(dǎo)航裝置可以控制使探頭21到達(dá)頭皮特定目標(biāo)位置，使探頭21盡可能低接近顱 內(nèi)的目標(biāo)靶區(qū)；這個(gè)位置可以通過手動(dòng)操縱選擇，也可以通過自動(dòng)控制的方式完成上述功 能；通過自動(dòng)控制的方式時(shí)，需要提前在處理器中設(shè)定好獲取頭皮目標(biāo)位置的程序，利用處 理器計(jì)算的結(jié)果，對(duì)兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行自動(dòng)控制；在進(jìn)行位置的確定時(shí)，需要將電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的坐標(biāo) 系、顱部固定位置的坐標(biāo)系統(tǒng)一，這樣就需要一些將兩個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)一起來的輔助裝置。
[0078] 輔助定位裝置
[0079] -般在進(jìn)行顱內(nèi)病灶定位時(shí)，采用磁共振成像的方式來獲取顱部的DICOM圖像， 以觀察病灶，獲取病灶的位置信息。而在進(jìn)行磁共振顱部掃描時(shí)，還需要在顱部位置固定一 個(gè)不易被磁共振穿透的標(biāo)志物；進(jìn)行磁共振掃描后，得到的DICOM圖像中，該標(biāo)志物表現(xiàn)為 一個(gè)黑點(diǎn)或陰影，在設(shè)置時(shí)由于提前知道該標(biāo)志物在顱外部的位置，那么利用掃描后該黑 點(diǎn)和病灶之間的位置，即可得到病灶相對(duì)于顱外部的精確位置。一般用來輔助定位的這個(gè) 標(biāo)志物，采用高密度物質(zhì)，如鐵球、或裝有造影劑（碘制劑、硫酸鋇等）的圓管等。
[0080] 在進(jìn)行磁共振頭部掃描時(shí)，掃描床上有用于固定人體顱部的頭架，顱外部可用于 固定標(biāo)志物的位置就十分有限；而在掃描時(shí)，還嚴(yán)格要求頭部不能移動(dòng)以免產(chǎn)生偽影。
[0081] 在傳統(tǒng)掃描前設(shè)置標(biāo)志物時(shí)，一般采用膠布粘結(jié)或利用繃帶環(huán)繞固定的方式，將 裝有造影劑的管體粘結(jié)固定在頭部特定位置，但這種方法使用過程中存在很多問題，最主 要的是其粘結(jié)不牢靠，位置極易偏離，但如有略微偏離，對(duì)后續(xù)定位即可造成很大偏差；而 在后續(xù)的多次掃描觀察時(shí)，不能做到與前一次設(shè)置標(biāo)志物位置完全相同；臨床中也有采用 頭部植入鋼釘?shù)姆绞阶鳛闃?biāo)志物，但對(duì)患者會(huì)造成極大的損害。
[0082] 還有，在磁共振掃描時(shí)，產(chǎn)生的噪音可達(dá)100分貝以上，并且掃描過程比較長(zhǎng)，對(duì) 于一些病患，長(zhǎng)期處于高噪音條件下，易出現(xiàn)煩躁等情況，而造成頭部的微動(dòng)，影響掃描。
[0083] 針對(duì)于這些情況，本實(shí)用新型提出了一種輔助定位裝置，能在掃描時(shí)，能方便、準(zhǔn) 確地固定標(biāo)志物的位置，多次掃描定位時(shí)，標(biāo)志物的位置能嚴(yán)格保持不變，同時(shí)，能與所述 的導(dǎo)航裝置配合，提供顱部的位置信息，為數(shù)據(jù)處理提供必要條件。
[0084] 本實(shí)用新型中，輔助定位裝置包括設(shè)置在人體面部的適形面罩36,適形面罩36由 熱塑材料制成，適形面罩36由眼底向下延伸至下頒底部，由鼻部向兩側(cè)延伸至耳底部，與 人體面部生理結(jié)構(gòu)相切合，且在適形面罩36上留有與鼻部和嘴部對(duì)應(yīng)的通孔；所述的定位 器28設(shè)置在適形面罩36上耳底部的位置處。
[0085] 采用適形面罩36的考慮是這樣的：由于人體面布的生理結(jié)構(gòu)是相對(duì)固定的，并且 在頭部掃描時(shí)，很少牽掣到面部位置，因此考慮利用面罩來輔助固定標(biāo)志物。每個(gè)人的面布 結(jié)構(gòu)是不同的，當(dāng)面罩與面部完全貼合時(shí)，面罩才能起到參照物的作用。因此，面罩不宜采 用通用面罩，而是應(yīng)該根據(jù)每個(gè)人面部結(jié)構(gòu)定制專用的面罩。
[0086] 熱塑材料為面罩提供了一種良好的選擇方案，其可塑性好、使用方便，能根據(jù)每個(gè) 患者面部的不同方便地制作每個(gè)患者專用的面罩。制作面罩時(shí)，將口、鼻露出。
[0087] 熱塑面罩制作好后，為定位孔34的設(shè)置提供了固定基礎(chǔ)。定位孔34在面罩制作 時(shí)，位于鼻根部、下頒部和耳根部預(yù)留設(shè)置多個(gè)定位孔34,實(shí)際使用時(shí)選用最合適的定位孔 34填裝標(biāo)志物。面罩固定后，定位孔34的位置就相對(duì)固定了；而面罩是以面部特征制作的， 這樣面罩卸下后再佩戴時(shí)，只要標(biāo)記好填裝標(biāo)志物的定位孔34,也就保證了標(biāo)志物仍處于 上一次佩戴時(shí)的位置，利于磁共振掃描得出圖像信息后，與前次的掃描信息一致對(duì)應(yīng)，也便 于比對(duì)病灶的前后治療變化。同時(shí)，這種固定方式，使面罩在受到外力時(shí)，也不會(huì)移動(dòng)，其受 力面為整個(gè)面部，通過面罩將標(biāo)志物進(jìn)行了充分、精確、有效的固定。
[0088] 另外，整個(gè)輔助定位裝置的體積小，使用方便，只略微地占用面部空間，不會(huì)影磁 共振的掃描。
[0089] 在熱塑面罩后端還可以設(shè)置彈性固定帶35,便于熱塑面罩在面部的穿戴固定。
[0090] 輔助定位裝置還包括設(shè)置在適形面罩36周圍的定位器28 :
[0091] 定位器28連接在導(dǎo)航裝置上，與導(dǎo)航裝置整體為一個(gè)體系，S卩，與導(dǎo)航裝置處于 同一個(gè)坐標(biāo)系中。那么，為了實(shí)現(xiàn)從患者現(xiàn)實(shí)處于的真實(shí)環(huán)境下的三維坐標(biāo)系到導(dǎo)航裝置 所處的坐標(biāo)系中，就需要通過一個(gè)紐帶將兩個(gè)坐標(biāo)系聯(lián)系起來，而定位器28和適形面罩36 則承擔(dān)著紐帶作用。
[0092] 所述的定位器28設(shè)置三個(gè)，其中兩個(gè)定位器28與水平面之間的距離相同，與這兩 個(gè)定位器28連線垂直且經(jīng)過連線中心的面稱為平分面，則另外一個(gè)定位器28位于平分面 中，并且三個(gè)定位器28連接構(gòu)成的平面不與水平面平行。
[0093] 空間中的三點(diǎn)可確定一個(gè)平面，如以水平面（地面）作為參考平面，將與水平面距 離相同的兩個(gè)定位器28分別稱為第一定位器28和第二定位器28,另一個(gè)定位器28稱為第 三定位器28,則第一定位器28和第二定位器28的連線與水平面平行，從第三定位器28向 水平面作垂線，垂線與第一定位器28和第二定位器28位于平分面中的中垂線相交的點(diǎn)記 為原點(diǎn)，則原點(diǎn)、第一定位器28和第二定位器28即構(gòu)成了一個(gè)實(shí)際空間中的三維坐標(biāo)系。
[0094] 上述方法要求第一定位器28和第二定位器28對(duì)稱設(shè)置，第三定位器28位于第一 定位器28和第二定位器28中心線的上方位置?？梢岳酶嗟亩ㄎ黄?8來建立三維坐 標(biāo)，但通過三點(diǎn)即能確定該坐標(biāo)系，這種方法較為簡(jiǎn)便。
[0095] 三個(gè)定位器28設(shè)置好后，當(dāng)患者佩戴適形面罩36并通過固定器固定好位置時(shí)，打 開三個(gè)定位器28,這里的定位器28可采用激光筆，此時(shí)調(diào)整固定器的整體位置，使患者和 固定器整體上下移動(dòng)，讓三個(gè)定位器28發(fā)出的激光分別打在適形面罩36的鼻根部和耳根 部預(yù)留的定位孔34中。
[0096] 由于每個(gè)位置都預(yù)留了多個(gè)定位孔34,在三個(gè)激光點(diǎn)打在面罩上的位置，選擇最 接近激光點(diǎn)的一個(gè)定位孔34,并進(jìn)行標(biāo)記。標(biāo)記完畢后，在標(biāo)記好的定位孔34中放入標(biāo)志 物，然后進(jìn)行磁共振掃描，則得到磁共振的掃描圖中，標(biāo)志物因掃描產(chǎn)生的陰影的位置與導(dǎo) 航裝置整體所在的三維坐標(biāo)系是統(tǒng)一的；通過這個(gè)關(guān)系即可將圖像信息與實(shí)際空間的三維 信息聯(lián)系起來，用于指導(dǎo)探頭21到達(dá)目標(biāo)位置。
[0097] 為了便于設(shè)置，三個(gè)定位器28應(yīng)該設(shè)置在固定器的正上方，這樣佩戴適形面罩36 并固定在固定器中后，適形面罩36就位于三個(gè)定位器28的中間位置，便于定位和計(jì)算。 [00 98] 操作箱
[0099] 由于考慮到整個(gè)裝置的集成性和適應(yīng)性，考慮到將整個(gè)系統(tǒng)集成在一個(gè)操作箱3 上。
[0100] 三維定位導(dǎo)航系統(tǒng)還包括一個(gè)操作箱3,控制器設(shè)置于操作箱3中并連接一個(gè)顯 示器2和鍵盤16,操作箱3上設(shè)置有箱門1，打開箱門1可拉出鍵盤16并觀察到顯示器2。
[0101] 如圖1至圖3、圖6所示，導(dǎo)航裝置中的支撐桿5固結(jié)在箱體的側(cè)面，將導(dǎo)航裝置整 體安裝在箱體上；而支撐桿上設(shè)置有垂直于支撐桿5的三根豎桿27,分別安裝三個(gè)定位器 28。其中兩根豎桿27對(duì)稱設(shè)置在支撐桿5兩側(cè)，另外一根在支撐桿5的前端。箱體上與導(dǎo) 航裝置對(duì)應(yīng)的部分設(shè)置有凹口 4,使導(dǎo)航裝置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)穿過凹口 4而不受到箱體的阻礙，這就 可以將患者盡可能低設(shè)置在靠近箱體的位置。
[0102] 由于患者在進(jìn)行位置校準(zhǔn)，即固定在固定器后并佩戴適形面罩36后，需要通過定 位器28確定定位孔34的位置，此時(shí)根據(jù)不同的患者需要調(diào)整患者面部位置的高低。綜合 考慮到患者的年齡和身尚等因素，最宜設(shè)置可調(diào)整尚度的座椅10 :
[0103] 在操作箱3的側(cè)壁上設(shè)置有滑軌29,滑軌29上安裝有座椅10,座椅10的椅腿11 可伸縮，所述的頸托8通過伸縮桿33安裝在座椅10的椅背9上。
[0104] 即，座椅10的高度是可以通過滑軌29調(diào)整的，調(diào)整好以后，通過鎖緊件12鎖死位 置，為使座椅10和滑軌29連接處不承受過大負(fù)載，座椅10的椅腿11也是可以伸縮的，座 椅10椅面的位置調(diào)整好并鎖死后，通過可伸縮的椅腿11支撐，使座椅10更加穩(wěn)定。
[0105] 另外，頸托8最好安裝在座椅10椅背9上，座椅10位置的尚低可以適宜不同年齡 和生理?xiàng)l件的患者，使其長(zhǎng)時(shí)間的治療過程中，腿部能更加舒適，而通過伸縮桿33調(diào)整的 頸托8則能在座椅10位置固定好后，對(duì)頸托8位置進(jìn)行微調(diào)，使調(diào)整更加方便和人性化。
[0106] 由于整個(gè)導(dǎo)航裝置中有兩個(gè)電機(jī)，再之患者坐在座椅10上后使操作箱3整體重心 偏移，為使操作箱3整體更加穩(wěn)定不受到影響，設(shè)置兩個(gè)措施：
[0107] 第一，操作箱3側(cè)面下部設(shè)置有底門14,打開底門14可在操作箱3中設(shè)置配重塊 31，保持操作箱3的穩(wěn)定；
[0108] 第二，操作箱3底部安裝的萬向輪15具有鎖止功能，操作箱3的位置選好后，通過 輪鎖進(jìn)行鎖死，使箱體位置保持固定。
[0109] 控制器可采用計(jì)算機(jī)，進(jìn)行病灶腦區(qū)的分析、控制電機(jī)運(yùn)作等；在底門14中還可 以設(shè)置主機(jī)箱30、以及控制電路板等。
[0110] 經(jīng)顱磁刺激儀13設(shè)置在另一個(gè)箱體中，該箱體底部也設(shè)置有萬向輪15,便于其移 動(dòng)。
[0111] 在導(dǎo)航裝置和輔助定位裝置外部設(shè)置有罩體6,罩體6可將患者圍在其中，在進(jìn)行 治療的過程中，為患者提供一個(gè)獨(dú)立的空間，減輕患者的緊張感，也利于營(yíng)造一個(gè)安靜、舒 適的治療環(huán)境。罩體6上開設(shè)有操作門7,打開操作門7使患者進(jìn)入其中并在座椅10上坐 好、固定好后，關(guān)閉操作門7,進(jìn)行磁刺激位置的確定，確定好后，醫(yī)生打開操作門7安裝好 探頭21，關(guān)閉操作門7,即可開始治療。
[0112] 定位方法：
[0113] 本實(shí)用新型中，還提供一種利用上述導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行內(nèi)外坐標(biāo)轉(zhuǎn)換并控制電機(jī)運(yùn)作 以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航的方法，以解決不同坐標(biāo)系下坐標(biāo)統(tǒng)一的問題，為后續(xù)的治療過程提供必 要的支持，具體如下：
[0114] 步驟一，利用定位器在患者面部進(jìn)行三點(diǎn)定位，在定位的三點(diǎn)處固定標(biāo)志物，然后 進(jìn)行磁共振掃描，得到包含病灶區(qū)域和標(biāo)志物陰影在內(nèi)的掃描圖；記掃描圖中的三個(gè)標(biāo)志 物的陰影分別為第一標(biāo)志物、第二標(biāo)志物和第三標(biāo)志物（即前述的與水平面之間距離相同 的兩個(gè)定位器確定的兩個(gè)標(biāo)志物）；
[0115] 這個(gè)步驟可利用上述的適形面罩來完成，即患者需要先佩戴適形面罩，通過輔助 定位裝置中的三個(gè)定位器將光點(diǎn)打在鼻根處、左右耳根處，并在每個(gè)部位將標(biāo)志物放置在 與光點(diǎn)最接近的定位孔中，然后患者佩戴該面罩進(jìn)行磁共振掃描，掃描圖中不僅有腦區(qū)和 病灶區(qū)域的信息，還有標(biāo)志物掃描后產(chǎn)生的黑點(diǎn)或陰影信息，其中第一標(biāo)志物和第二標(biāo)志 物分別為左右耳根處的標(biāo)志物在圖上對(duì)應(yīng)的位置；
[0116] 步驟二，根據(jù)掃描圖信息，利用軟件分析得到病灶發(fā)生的腦區(qū)，然后對(duì)掃描圖進(jìn)行 三維重建，在三維重建圖中，得到病灶腦區(qū)在三維重建圖中的三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，記為 P(x, y, z)；
[0117] 當(dāng)然，上述兩個(gè)步驟不止是能進(jìn)行顱內(nèi)病灶的定位，而對(duì)于顱內(nèi)特定位置的定位， 也可以利用本裝置和本方法進(jìn)行，即首先佩戴面罩進(jìn)行掃描得到掃描圖，然后確定掃描圖 中的特定點(diǎn)和標(biāo)志物的陰影點(diǎn)。標(biāo)志物和面罩的佩戴是必要的，因?yàn)闃?biāo)志物在掃描時(shí)提供 了足夠的信息，以便于后期的坐標(biāo)運(yùn)算。
[0118] 因此對(duì)于顱內(nèi)任意一點(diǎn)的定位，只要首先共同和標(biāo)志物進(jìn)行掃描，都可按照下面 的步驟繼續(xù)確定該特定位置（即下述的病灶腦區(qū)），而這些測(cè)量數(shù)據(jù)可以用于疾病的診斷 或其他領(lǐng)域。
[0119] 步驟三，利用三個(gè)標(biāo)志物的陰影在三維重建圖中的坐標(biāo)，將實(shí)際空間的三維坐標(biāo) 系對(duì)應(yīng)到三維重建圖中的一個(gè)局部坐標(biāo)系，并得到兩個(gè)坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，具體為：
[0120] 步驟S30,將第一標(biāo)志物、第二標(biāo)志物的陰影（下簡(jiǎn)稱第一標(biāo)志物、第二標(biāo)志物）在 三維重建圖中的坐標(biāo)連線作為局部坐標(biāo)系的X'軸，從第三標(biāo)志物在三維重建圖中的坐標(biāo) 向X'軸作垂線，垂線與X'軸相交點(diǎn)記為0'即為局部坐標(biāo)系的原點(diǎn)，0'在三維重建圖中 的坐標(biāo)記為（X。，yQ,zQ);
[0121] 步驟S31，三維重建圖中第三標(biāo)志物的坐標(biāo)與f軸的垂線為局部坐標(biāo)系的Z' 軸，通過局部坐標(biāo)系的原點(diǎn)CV的坐標(biāo)和第三標(biāo)志物在三維重建圖中的坐標(biāo)，計(jì)算出兩點(diǎn)間 的直線方程，繼而可計(jì)算出局部坐標(biāo)系Z'軸與三維重建圖中的三維坐標(biāo)系X，Y，Z軸的夾 角分別為a，0，y，如圖10所示；
[0122] 步驟S32,局部坐標(biāo)系中的t軸可看作是三維重建圖中三維坐標(biāo)系的Z軸先繞Y 軸旋轉(zhuǎn)a角度，然后又繞著Z軸旋轉(zhuǎn)b角度得到；則由局部坐標(biāo)系到三維重建圖中的坐標(biāo)系 的變換可看作是由局部坐標(biāo)系繞三維重建圖中坐標(biāo)系Y軸旋轉(zhuǎn)a角度，然后又繞著Z軸旋 轉(zhuǎn)b角度，繼而平移至（X(l，?Z(l)三個(gè)變換組成，則三個(gè)變換矩陣分別為：

【權(quán)利要求】
1. 一種腦皮質(zhì)經(jīng)顧磁刺激=維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括固定裝置、導(dǎo)航裝置和 輔助定位裝置： 固定裝置包括用于固定人體顧部位置的固定器； 導(dǎo)航裝置設(shè)置在固定裝置的上方，導(dǎo)航裝置包括第一電機(jī)（23)和由第一電機(jī)（23)驅(qū) 動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)（25)，第二電機(jī)（25)驅(qū)動(dòng)用于磁刺激治療的探頭（21)轉(zhuǎn)動(dòng)，探頭 (21)、第二電機(jī)（25)的轉(zhuǎn)動(dòng)平面不平行，其中第二電機(jī)（25)環(huán)繞固定器轉(zhuǎn)動(dòng)； 輔助定位裝置包括設(shè)置在緊密貼附于人體面部的適形面罩（36)，和設(shè)置在適形面罩 (36)周圍的定位器（28)，在適形面罩（36)上開設(shè)有定位孔（34); 第一電機(jī)（23)、第二電機(jī)（25)連接至一個(gè)控制器。2. 如權(quán)利要求1所述的腦皮質(zhì)經(jīng)顧磁刺激=維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述的定 位器（28)設(shè)置=個(gè)，其中兩個(gè)定位器（28)與水平面之間的距離相同，與該兩個(gè)定位器（28) 連線垂直且經(jīng)過連線中屯、的面稱為平分面，則另外一個(gè)定位器（28)位于平分面中，并且S 個(gè)定位器（28)連接構(gòu)成的平面不與水平面平行；定位器（28)連接在導(dǎo)航裝置上。3. 如權(quán)利要求1所述的腦皮質(zhì)經(jīng)顧磁刺激=維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，第一電機(jī) (23)通過連接桿（17)固定在一個(gè)支撐桿（5)上，第一電機(jī)（23)的輸出軸上安裝有L形轉(zhuǎn) 桿（24)，轉(zhuǎn)桿（24)的一端與第一電機(jī)（23)的輸出軸固結(jié)，轉(zhuǎn)桿（24)的另一端安裝第二電 機(jī)（25);第二電機(jī)（25)的輸出軸與第一電機(jī)（23)垂直設(shè)置；第二電機(jī)（25)的輸出軸上垂 直安裝有一個(gè)L形支桿（26)，支桿（26)的一端設(shè)置有用于安裝探頭（21)的固定夾（22)。4. 如權(quán)利要求1所述的腦皮質(zhì)經(jīng)顧磁刺激=維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述的固 定器包括筒狀頸托巧），該頸托（8)套裝在人體頸部并與人體頸部曲線相貼合，頸托巧）的 頂端向上延伸且不超過患者的嘴部和耳部，頸托巧）的底端向下延伸且不超過患者的胸部 和肩部，頸托巧）向上、向下延伸的部分和與延伸部分接觸的人體部位的曲線相貼合。5. 如權(quán)利要求4所述的腦皮質(zhì)經(jīng)顧磁刺激=維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述的頸 托（8)沿其軸向剖切對(duì)稱一分為二，分開的兩部分頸托（8)通過合頁（18)連接，在分開的 兩部分頸托（8)上對(duì)稱設(shè)置有鎖扣（32)，兩部分頸托（8)通過鎖扣（32)鎖合形成一個(gè)完整 的頸托巧）。6. 如權(quán)利要求1所述的腦皮質(zhì)經(jīng)顧磁刺激=維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述的適 形面罩（36)由熱塑材料制成，適形面罩（36)由眼底向下延伸至下頌底部，由鼻部向兩側(cè)延 伸至耳底部，與人體面部生理結(jié)構(gòu)相切合，且在適形面罩（36)上留有與鼻部和嘴部對(duì)應(yīng)的 通孔；所述的定位孔（34)開設(shè)在面罩上眼底位置和耳底位置。7. 如權(quán)利要求1所述的腦皮質(zhì)經(jīng)顧磁刺激=維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，該=維定 位導(dǎo)航系統(tǒng)還包括一個(gè)操作箱（3)，控制器設(shè)置于操作箱（3)中并連接一個(gè)顯示器（2)和 鍵盤（16)，操作箱（3)上設(shè)置有箱口（1)，打開箱口（1)可拉出鍵盤（16)并觀察到顯示器 (2)。8. 如權(quán)利要求7所述的腦皮質(zhì)經(jīng)顧磁刺激=維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，在操作箱 (3)的側(cè)壁上設(shè)置有滑軌（29)，滑軌（29)上安裝有座椅（10)，座椅（10)的椅腿（11)可伸 縮，所述的固定器通過伸縮桿（33)安裝在座椅（10)的椅背（9)上。9. 如權(quán)利要求1所述的腦皮質(zhì)經(jīng)顧磁刺激=維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，在導(dǎo)航裝 置和輔助定位裝置的外部設(shè)置有罩體化），罩體上開設(shè)有操作口（7)。10.如權(quán)利要求1所述的腦皮質(zhì)經(jīng)顧磁刺激=維定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述的操 作箱（3)底部安裝有帶有鎖止功能的萬向輪（15)。
【文檔編號(hào)】A61N2-04GK204275298SQ201420701679
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