專利名稱：喉部手術(shù)用微機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)療設(shè)備，尤其涉及一種喉部手術(shù)中所用醫(yī)療設(shè)備的零部件。
背景技術(shù)：
中國(guó)發(fā)明專利03100038.x公開了“一種顯微外科用微機(jī)械手”，該微機(jī)械手包括本體、指端器械機(jī)構(gòu)、器械卸換機(jī)構(gòu)、器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、器械開合機(jī)構(gòu)和器械限位機(jī)構(gòu)，但是目前該機(jī)構(gòu)僅應(yīng)用于顯微外科，不能完全滿足喉部手術(shù)的操作要求。國(guó)外已經(jīng)有的外科用微機(jī)械手指主要采用壓電驅(qū)動(dòng)和記憶合金驅(qū)動(dòng)的方式。采用壓電驅(qū)動(dòng)的方式手指張開的角度比較小，同時(shí)產(chǎn)生的力比較小，若是要產(chǎn)生相對(duì)較大的力，則體積和重量也會(huì)很大。采用記憶合金驅(qū)動(dòng)的微機(jī)械手指的反應(yīng)比較慢。而與喉部手術(shù)機(jī)器人相關(guān)的研究剛剛起步，只限于部分理論分析和虛擬仿真的開始階段。迄今為止，國(guó)內(nèi)還沒(méi)有用于喉部手術(shù)的微機(jī)械手。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種喉部手術(shù)用微機(jī)械手，既滿足了對(duì)微機(jī)械手在尺寸、重量、速度、運(yùn)動(dòng)范圍和夾持力等方面的要求，同時(shí)使得該機(jī)構(gòu)更加適合操作空間狹長(zhǎng)、雙手協(xié)調(diào)操作易產(chǎn)生干涉的喉部手術(shù)。
本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。
本發(fā)明喉部手術(shù)用微機(jī)械手，包括本體、指端器械機(jī)構(gòu)、器械卸換機(jī)構(gòu)、器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、器械開合機(jī)構(gòu)和器械限位機(jī)構(gòu)；所述的本體采用套筒結(jié)構(gòu)；所述指端器械機(jī)構(gòu)包括指端部件和支撐管；所述支撐管的一端設(shè)置在所述本體套筒前端的孔內(nèi)；所述器械卸換機(jī)構(gòu)采用鋼球卡頭結(jié)構(gòu)，其包括多個(gè)鋼球、操作環(huán)、傳動(dòng)套和彈簧，所述傳動(dòng)套前端面上設(shè)置有多個(gè)孔，所述多個(gè)孔的直徑與所述鋼球的直徑吻合，所述多個(gè)鋼球分別設(shè)置在所述多個(gè)孔內(nèi)，所述操作環(huán)套在設(shè)置有鋼球的所述傳動(dòng)套外部；所述器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、與所述電機(jī)相連的法蘭、與所述法蘭相連的連接套；所述器械限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在本體上的限位螺釘和設(shè)置在所述述法蘭上的擋塊；所述器械開合機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在本體內(nèi)的步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)套、筒形螺母、驅(qū)動(dòng)螺桿；所述本體的尾端依靠法蘭連接部件與所述器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中步進(jìn)電機(jī)連接，其前端依靠軸承部件與所述器械卸換機(jī)構(gòu)中的傳動(dòng)套連接；所述器械卸換機(jī)構(gòu)依靠鋼球卡頭結(jié)構(gòu)與指端器械機(jī)構(gòu)的支撐管連接；所述器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)依靠過(guò)渡套部件與所述器械開合機(jī)構(gòu)連接，所述器械開合機(jī)構(gòu)依靠銷連接與指端器械連接，完成指端器械的開合，所述的器械開合機(jī)構(gòu)還包括驅(qū)動(dòng)鋼絲、動(dòng)喉鉗體和定喉鉗體，所述的驅(qū)動(dòng)鋼絲與所述的驅(qū)動(dòng)螺桿相連，所述的定喉鉗體通過(guò)壓蓋固定在所述支撐管上，其鉗體的前端設(shè)置有一銷軸，所述的動(dòng)喉鉗體可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在所述的銷軸上，所述驅(qū)動(dòng)鋼絲的前端與所述動(dòng)喉鉗體相連，所述的驅(qū)動(dòng)螺桿上設(shè)置有導(dǎo)向鍵，所述的支撐管上開有導(dǎo)向槽，該導(dǎo)向鍵的形狀與該導(dǎo)向槽的形狀相適配。
本發(fā)明喉部手術(shù)用微機(jī)械手與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果1.本發(fā)明開合、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)前后布置的串型包絡(luò)布局可以減小手指的徑向尺寸，適于狹長(zhǎng)空間，易于協(xié)調(diào)干涉。2.本發(fā)明中的喉鉗(剪)、銷軸和驅(qū)動(dòng)鋼絲、螺桿等組成的類曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，能夠靈活精確地傳遞運(yùn)動(dòng)并且可以得到滿足手術(shù)要求的張開角度。


圖1是本發(fā)明喉部手術(shù)用微機(jī)械手的機(jī)構(gòu)剖視圖；圖2是本發(fā)明裝有喉剪的微機(jī)械手的指端器械機(jī)構(gòu)及部分開合機(jī)構(gòu)的剖視圖；圖3是指端器械喉刀結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是指端器械吸引管結(jié)構(gòu)示意圖。
下面是本發(fā)明說(shuō)明書附圖中主要附圖標(biāo)記的說(shuō)明1-喉鉗體 2-動(dòng)喉鉗體 3-驅(qū)動(dòng)鋼絲 4、21——壓蓋 5、25-支撐管 6-驅(qū)動(dòng)螺桿7-定喉鉗體 8-喉刀 9-過(guò)渡螺套 10-鎖母 11-吸引管 12-轉(zhuǎn)向管 13-吸引頭 14-止傳銷16-操作環(huán) 18-圓螺帽 19-密封套 20-止推軸承 22-筒形螺母 23、24-銷 26-驅(qū)動(dòng)套 27、33-端面鍵 28-過(guò)渡套 29-傳動(dòng)套 30-本體 31-連接套32-螺尾銷 34-擋塊 35、36-法蘭 44、53-步進(jìn)電機(jī) 46、48、49、50、54、55、56、57-螺釘 60、64-軸承 61、62-擋圈 65-O型環(huán) 67-彈簧 68-鋼球具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明一種喉部手術(shù)用微機(jī)械手作進(jìn)一步詳細(xì)地描述。
如圖1所示，本發(fā)明一種喉部手術(shù)用微機(jī)械手包括本體30、指端器械機(jī)構(gòu)、器械卸換機(jī)構(gòu)、器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、器械開合機(jī)構(gòu)和器械限位機(jī)構(gòu)；所述本體30采用套筒結(jié)構(gòu)；所述指端器械機(jī)構(gòu)包括指端部件和支撐管5；所述指端器械機(jī)構(gòu)的支撐管5一端設(shè)置在所述本體30套筒前端的孔內(nèi)；所述器械卸換機(jī)構(gòu)采用鋼球卡頭結(jié)構(gòu)，其包括多個(gè)鋼球68、操作環(huán)16、傳動(dòng)套29和彈簧67，所述傳動(dòng)套29前端面上設(shè)置有多個(gè)孔，所述多個(gè)孔的直徑與所述鋼球68的直徑吻合，所述多個(gè)鋼球68分別設(shè)置在所述多個(gè)孔內(nèi)；所述器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)44、法蘭35、連接套31，所述步進(jìn)電機(jī)44通過(guò)螺釘48與法蘭35連接，所述法蘭35通過(guò)端面鍵33與連接套31連接，所述連接套31通過(guò)其端面的方齒與傳動(dòng)套29連接，所述器械開合機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在本體30內(nèi)的步進(jìn)電機(jī)53、驅(qū)動(dòng)套26、筒形螺母22、驅(qū)動(dòng)螺桿6、驅(qū)動(dòng)鋼絲3、動(dòng)喉鉗體2和定喉鉗體7，所述步進(jìn)電機(jī)53通過(guò)螺釘55與驅(qū)動(dòng)套26連接，所述驅(qū)動(dòng)套依靠銷子23和24與筒形螺母22連接，所述筒形螺母22與驅(qū)動(dòng)螺桿6螺紋連接；所述器械限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在本體30上的限位螺釘50和設(shè)置在上述法蘭35上的擋塊34，所述本體30的尾端依靠法蘭36連接部件與所述器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中步進(jìn)電機(jī)44連接，所述器械限位機(jī)構(gòu)依靠限位螺釘50和擋塊34與器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，所述本體30的前端依靠本體孔內(nèi)的軸肩和軸承部件與所述器械卸換機(jī)構(gòu)中的傳動(dòng)套29連接，所述軸承部件包括分布在支撐管25兩側(cè)的軸承64、0型環(huán)65、壓蓋21、密封套19和圓螺帽18等；所述器械卸換機(jī)構(gòu)依靠鋼球卡頭結(jié)構(gòu)與指端器械機(jī)構(gòu)連接；所述器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)依靠過(guò)渡套部件與所述器械開合機(jī)構(gòu)連接，從而使器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為所述器械開合機(jī)構(gòu)中螺桿的直線運(yùn)動(dòng)，所述過(guò)渡套部件包括過(guò)渡套28、螺釘54和55、軸承60和擋圈61和62銷釘23和24；所述器械開合機(jī)構(gòu)依靠銷連接與指端器械連接，完成指端器械的開合，所述指端器械包括喉剪部件、或喉鉗部件，所述的喉剪或喉鉗部件都有直線型和45°上彎型，區(qū)別在于尖端的鉗、剪的初始結(jié)構(gòu)形式不同，以便更加輕巧、靈活地完成手術(shù)操作。如圖3、4所示，喉刀8通過(guò)過(guò)渡螺套9和鎖母10鎖死后由壓蓋4固定在支撐管5上，通過(guò)過(guò)渡螺套9、鎖母10以及喉刀8上的螺紋可對(duì)喉刀的操作長(zhǎng)度進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整；吸引管11和吸引頭13通過(guò)兩通轉(zhuǎn)向管12連接在一起，再由壓蓋4固定在支撐管5上。
現(xiàn)在以指端部件是喉鉗為實(shí)施例進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明一種喉部手術(shù)用微機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。如圖1所示，定喉鉗體7通過(guò)壓蓋4固定在支撐管5上，同時(shí)動(dòng)喉鉗體2通過(guò)銷釘與驅(qū)動(dòng)鋼絲3鉚接在一起。動(dòng)喉鉗體2通過(guò)銷軸鉚接在喉鉗體1的末端，并與之形成完整的喉鉗。驅(qū)動(dòng)鋼絲3和驅(qū)動(dòng)螺桿6焊接在一起，然后再與筒型螺母22通過(guò)螺紋連接在一起。驅(qū)動(dòng)螺桿6上設(shè)計(jì)有導(dǎo)向鍵與支撐管5上的導(dǎo)向槽配合使用。筒型螺母22從左邊由止推軸承20來(lái)支撐，從右端插入了一個(gè)驅(qū)動(dòng)銷23，所述驅(qū)動(dòng)銷23與筒型螺母22通過(guò)圓柱銷24連接。支撐管5有一部分插入傳動(dòng)套29中，三個(gè)鋼球68被操作環(huán)16封閉在傳動(dòng)套29的孔和支撐管5的槽中，以限制支撐管5相對(duì)于傳動(dòng)套29的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)向右推操作環(huán)16使鋼球脫出，則可將支撐管5及筒型螺母22、驅(qū)動(dòng)銷23等指端器械卸下，然后快速地?fù)Q上別的器械，如喉剪等，這樣可實(shí)現(xiàn)指端器械的快換。驅(qū)動(dòng)銷23的六角頭裝在驅(qū)動(dòng)套26的角孔中，驅(qū)動(dòng)套26由裝在步進(jìn)電機(jī)53的軸頭上端面鍵27撥動(dòng)旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)套26要旋轉(zhuǎn)所以需要兩軸承60支撐。兩軸承60裝在過(guò)渡套28里，過(guò)渡套28又與傳動(dòng)套29配合，通過(guò)緊固螺釘56固定。步進(jìn)電機(jī)53與傳動(dòng)套29配合，通過(guò)緊固螺釘54、57固定在傳動(dòng)套29上。傳動(dòng)套29的左端開有兩槽撥動(dòng)固定在支撐管5的止傳銷14，帶動(dòng)支撐管5旋轉(zhuǎn)，右端的齒槽與連接套31的齒嚙合，實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。傳動(dòng)套29的外表面與軸承64配合，軸承64裝在本體30的孔中，由圓螺冒18、密封套19、壓蓋21、O型環(huán)65和支撐管25實(shí)現(xiàn)固定和密封。連接套31由裝在驅(qū)動(dòng)法蘭35上的端面鍵33撥動(dòng)旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)法蘭35由緊固螺釘48裝在步進(jìn)電機(jī)44的軸頭上，步進(jìn)電機(jī)44旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，在驅(qū)動(dòng)法蘭35上裝有一擋塊34與裝在本體30上的螺釘50相作用，限制指端旋轉(zhuǎn)的角度不超過(guò)360度。步進(jìn)電機(jī)44與過(guò)渡法蘭36裝在一起通過(guò)螺釘46裝在本體30上實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)44的固定。
下面說(shuō)明本發(fā)明一種喉部手術(shù)用微機(jī)械手的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的過(guò)程。
本發(fā)明一種喉部手術(shù)用微機(jī)械手本身的動(dòng)作主要指端部件繞自身軸線的旋轉(zhuǎn)和手術(shù)器械的開合以符合手術(shù)中對(duì)指端器械的要求。
微機(jī)械手指端部件圍繞自身軸線的旋轉(zhuǎn)是由步進(jìn)電機(jī)44通過(guò)緊固螺釘48帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)法蘭35，驅(qū)動(dòng)法蘭35上有由螺尾銷32固定的端面鍵33隨著法蘭35運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)連接套31，連接套31通過(guò)方齒驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)套29，傳動(dòng)套29又撥動(dòng)固定在支撐管5上的止轉(zhuǎn)銷14驅(qū)動(dòng)該管，從而實(shí)現(xiàn)指端部件的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
指端器械的開合由步進(jìn)電機(jī)53驅(qū)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)53通過(guò)緊固螺釘55帶動(dòng)端面鍵27，端面鍵27撥動(dòng)驅(qū)動(dòng)套26，驅(qū)動(dòng)套26由其十二角的內(nèi)孔驅(qū)動(dòng)一六角頭驅(qū)動(dòng)銷23，六角頭驅(qū)動(dòng)銷23通過(guò)圓柱銷24帶動(dòng)筒型螺母22旋轉(zhuǎn)，筒型螺母22與驅(qū)動(dòng)螺桿6裝在一起，螺母22的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)螺紋變成驅(qū)動(dòng)螺桿6的直線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)方向及準(zhǔn)確度由兩者上相互配合的導(dǎo)向鍵和導(dǎo)向槽來(lái)保證。鋼絲3的末端與動(dòng)喉鉗體2的末端偏置相連，驅(qū)動(dòng)螺桿6的直線運(yùn)動(dòng)使得驅(qū)動(dòng)鋼絲3通過(guò)銷釘帶動(dòng)動(dòng)喉鉗體2繞銷軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)喉鉗的張開與閉合動(dòng)作。
下面分別說(shuō)明本發(fā)明一種喉部手術(shù)用微機(jī)械手中各有關(guān)機(jī)構(gòu)或部件的工作原理首先，所述器械快換機(jī)構(gòu)中鋼球卡頭部件的結(jié)構(gòu)和優(yōu)選尺寸。在傳動(dòng)套29的前端鉆出三個(gè)均勻分布的，且直徑與鋼球68一致的孔，但孔不能鉆透，做到鋼球68能露出一部分卡到支撐管5尾部的溝槽中，但鋼球68放在其中不會(huì)掉落，這樣當(dāng)用操作環(huán)16將鋼球68封住時(shí)，由于鋼球68對(duì)溝槽的限制，使支撐管5不能移動(dòng)。當(dāng)要更換手術(shù)器械時(shí)，推動(dòng)操作環(huán)16壓縮彈簧67移動(dòng)至鋼球68脫出，此時(shí)支撐管5不再受限制，從而可輕易地拉出原有的器械機(jī)構(gòu)，換上新的手術(shù)器械再放開操作環(huán)16封住鋼球68，這樣就可根據(jù)需要完成手術(shù)器械的快速更換。
其次，所述限制指端器械旋轉(zhuǎn)的角度不超過(guò)360度。在驅(qū)動(dòng)法蘭35上用螺釘49安裝一個(gè)擋塊34，在本體30上安裝一個(gè)長(zhǎng)螺釘50，當(dāng)驅(qū)動(dòng)法蘭35在步進(jìn)電機(jī)44的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)時(shí)，擋塊34要碰到螺釘50，這樣驅(qū)動(dòng)法蘭35的旋轉(zhuǎn)就不會(huì)超過(guò)360度，從而限制指端旋轉(zhuǎn)的角度不超過(guò)360度。
在本發(fā)明一種喉部手術(shù)用微機(jī)械手中采用雙電機(jī)結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)指端的轉(zhuǎn)動(dòng)和手術(shù)器械的開合；當(dāng)然，也不排除只用一個(gè)電機(jī)配合利用離合器來(lái)使一個(gè)電機(jī)完成上述轉(zhuǎn)動(dòng)和開合動(dòng)作的功能，即離合器合時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)指端轉(zhuǎn)動(dòng)；離合器開時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械開合。另外，所述器械開合機(jī)構(gòu)中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)是利用螺紋副使螺桿直線運(yùn)動(dòng)，但也不排除采用電磁體直接驅(qū)動(dòng)桿移動(dòng)。
此外，兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)可以采用瑞士ARSAPE公司的產(chǎn)品，型號(hào)分別是1020系列和1524系列，驅(qū)動(dòng)電路采用與所述步進(jìn)電機(jī)配套的驅(qū)動(dòng)器，可用的型號(hào)分別是AD-VL-M、AD-VM-M、AD-CM-M。
盡管上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實(shí)施方式
，上述的具體實(shí)施方式
僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以做出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.喉部手術(shù)用微機(jī)械手，包括本體、指端器械機(jī)構(gòu)、器械卸換機(jī)構(gòu)、器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、器械開合機(jī)構(gòu)和器械限位機(jī)構(gòu)；所述的本體采用套筒結(jié)構(gòu)；所述指端器械機(jī)構(gòu)包括指端部件和支撐管；所述支撐管的一端設(shè)置在所述本體套筒前端的孔內(nèi)；所述器械卸換機(jī)構(gòu)采用鋼球卡頭結(jié)構(gòu)，其包括多個(gè)鋼球、操作環(huán)、傳動(dòng)套和彈簧，所述傳動(dòng)套前端面上設(shè)置有多個(gè)孔，所述多個(gè)孔的直徑與所述鋼球的直徑吻合，所述多個(gè)鋼球分別設(shè)置在所述多個(gè)孔內(nèi)，所述操作環(huán)套在設(shè)置有鋼球的所述傳動(dòng)套外部；所述器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、與所述電機(jī)相連的法蘭、與所述法蘭相連的連接套；所述器械限位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在本體上的限位螺釘和設(shè)置在所述述法蘭上的擋塊；所述器械開合機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在本體內(nèi)的步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)套、筒形螺母、驅(qū)動(dòng)螺桿，所述本體的尾端依靠法蘭連接部件與所述器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中步進(jìn)電機(jī)連接，其前端依靠軸承部件與所述器械卸換機(jī)構(gòu)中的傳動(dòng)套連接；所述器械卸換機(jī)構(gòu)依靠鋼球卡頭結(jié)構(gòu)與指端器械機(jī)構(gòu)的支撐管連接；所述器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)依靠過(guò)渡套部件與所述器械開合機(jī)構(gòu)連接，所述器械開合機(jī)構(gòu)依靠銷連接與指端器械連接，完成指端器械的開合，其特征在于，所述的器械開合機(jī)構(gòu)還包括驅(qū)動(dòng)鋼絲、動(dòng)喉鉗體和定喉鉗體，所述的驅(qū)動(dòng)鋼絲與所述的驅(qū)動(dòng)螺桿相連，所述的定喉鉗體通過(guò)壓蓋固定在所述支撐管上，其鉗體的前端設(shè)置有一銷軸，所述的動(dòng)喉鉗體可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在所述的銷軸上，所述驅(qū)動(dòng)鋼絲的前端與所述動(dòng)喉鉗體相連，所述的驅(qū)動(dòng)螺桿上設(shè)置有導(dǎo)向鍵，所述的支撐管上開有導(dǎo)向槽，該導(dǎo)向鍵的形狀與該導(dǎo)向槽的形狀相適配。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的喉部手術(shù)用微機(jī)械手，其特征在于所述的指端部件是喉鉗、喉剪、夾持鉗。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的喉部手術(shù)用微機(jī)械手，其特征在于所述的喉鉗或喉剪是直線型或45°上彎型。
全文摘要
本發(fā)明公開了喉部手術(shù)用微機(jī)械手，包括本體、指端器械機(jī)構(gòu)、器械卸換機(jī)構(gòu)、器械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、器械開合機(jī)構(gòu)和器械限位機(jī)構(gòu)；本發(fā)明一種喉部手術(shù)用微機(jī)械手與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果1.本發(fā)明開合、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)前后布置的串型包絡(luò)布局可以減小手指的徑向尺寸，適于狹長(zhǎng)空間，易于協(xié)調(diào)干涉。2.本發(fā)明中的喉鉗(剪)、銷軸和驅(qū)動(dòng)鋼絲、螺桿等組成的類曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，能夠靈活精確地傳遞運(yùn)動(dòng)并且可以得到滿足手術(shù)要求的張開角度。
文檔編號(hào)A61B17/24GK1730246SQ200510014710
公開日2006年2月8日 申請(qǐng)日期2005年8月4日 優(yōu)先權(quán)日2005年8月4日
發(fā)明者王樹新, 李群智, 周永春, 丁杰男, 邱波 申請(qǐng)人:天津大學(xué)