專利名稱：體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)觀察方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于觀察患者等被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)觀察
方法。
背景技術(shù)：
以往，在內(nèi)窺鏡的領(lǐng)域中，開發(fā)出了被導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部來拍攝內(nèi)臟 器官內(nèi)部的圖像(下文中有時稱為體內(nèi)圖像)的膠囊型內(nèi)窺鏡。膠囊型內(nèi)窺鏡在膠囊型殼 體內(nèi)部具有攝像功能和無線通信功能，作為獲取被檢體的體內(nèi)圖像群的體內(nèi)圖像獲取裝置 而發(fā)揮作用。該膠囊型內(nèi)窺鏡被患者等被檢體口服攝取，之后，直到自然排出到被檢體外部 的期間，利用蠕動運動等在消化管內(nèi)移動并且依次拍攝被檢體的體內(nèi)圖像，將所拍攝的各 體內(nèi)圖像依次無線發(fā)送到被檢體外部的接收裝置。 該接收裝置由被檢體攜帶，從該被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡接收體內(nèi)圖像群，將 接收到的體內(nèi)圖像群存儲到能裝卸的存儲介質(zhì)內(nèi)。存儲有該體內(nèi)圖像群的存儲介質(zhì)從該接 收裝置上卸下，被插入到規(guī)定的圖像顯示裝置。圖像顯示裝置通過該存儲介質(zhì)獲取被檢體 的體內(nèi)圖像群，將該被檢體的體內(nèi)圖像群顯示到顯示器上。醫(yī)生或護士等用戶通過觀察顯 示在該圖像顯示裝置的各體內(nèi)圖像來檢查被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部，進行該被檢體的診斷。
而且，近年來提出了利用磁力引導(dǎo)該被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡的磁性引導(dǎo)系統(tǒng) (例如，參照專利文獻1)。在該磁性引導(dǎo)系統(tǒng)中，膠囊型內(nèi)窺鏡除了上述攝像功能和無線通 信功能之外，還具有沿膠囊型殼體的長度方向磁化的磁鐵，由被檢體外部的磁場產(chǎn)生裝置 所形成的外部磁場引導(dǎo)該膠囊型內(nèi)窺鏡。該膠囊型內(nèi)窺鏡利用該磁場產(chǎn)生裝置的外部磁場 控制攝像方向，在被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部改變攝像方向的同時，拍攝該內(nèi)臟器官內(nèi)部的體 內(nèi)圖像群。 專利文獻1 :日本特開2006-68501號公報 不過，在如上所述那樣利用外部磁場來使被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像方向 發(fā)生變化，并且使該膠囊型內(nèi)窺鏡按照時間序列依次拍攝體內(nèi)圖像群的情況下，有可能拍 攝到在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間不存在重復(fù)的圖像部分的不連續(xù)的體內(nèi)圖像群。即，在被 拍攝了該體內(nèi)圖像群的內(nèi)臟器官內(nèi)部，有可能存在未被膠囊型內(nèi)窺鏡拍攝的拍攝遺漏部 分。因此，難以無死角地觀察(檢查)被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述情況而做成的，目的在于提供一種能夠可靠地拍攝在體內(nèi)圖像 間至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)觀察方法。
為了解決上述課題，達到目的，本發(fā)明提供一種體內(nèi)觀察系統(tǒng)，用于觀察被檢體的 體內(nèi)，其特征在于，包括照明部，其利用照明光對上述被檢體的體內(nèi)進行照明；攝像部，其 依次拍攝被上述照明光照明的上述被檢體的體內(nèi)圖像；方向變更部，其用于改變上述攝像 部的攝像方向；控制部，其控制上述方向變更部，使得一邊使上述方向變更部改變上述攝像方向、一邊使上述攝像部拍攝連續(xù)的2張體內(nèi)圖像時的上述攝像方向的角度差小于等于上 述攝像部的視場角。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述控制部進
行如下控制上述攝像部每次拍攝體內(nèi)圖像，都使上述攝像方向保持恒定時間，之后，利用
上述方向變更部使上述攝像部的攝像方向變化這樣的角度該角度小于上述恒定時間、上
述攝像部的幀速率(frame rate)和上述視場角相乘的積且小于上述視場角。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述控制部利
用上述方向變更部以角速度值小于上述攝像部的幀速率和視場角的乘積值的角速度使上
述攝像部的攝像方向變化。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述攝像部按 照規(guī)定的順序切換多種攝像條件來依次拍攝上述被檢體的體內(nèi)圖像，上述控制部使上述方 向變更部以角速度值小于用上述攝像部的幀速率和視場角的乘積值再除以上述攝像條件 的種類數(shù)所得到的商值的角速度，來改變上述攝像部的攝像方向。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述角速度小 于等于上述攝像部的幀速率和視場角的乘積值的一半。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述角速度小 于等于上述攝像部的幀速率和視場角的乘積值再除以上述體內(nèi)圖像的攝像條件的種類數(shù) 所得到的商值的一半。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，在上述攝像部
的一邊的像素數(shù)小于等于與該一邊對應(yīng)的上述體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的情
況下，上述控制部使上述方向變更部以角速度值小于用上述攝像部的各像素內(nèi)所拍攝的角
度的最小值除以上述攝像部的拍攝時間所得到的商值的角速度，來改變上述攝像部的攝像
方向；上述攝像部的一邊的像素數(shù)超過上述顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的情況下，使上述方
向變更部以角速度值小于用上述顯示系統(tǒng)的各像素內(nèi)所顯示的角度的最小值除以上述攝
像部的拍攝時間所得到的商值的角速度，來改變上述攝像部的攝像方向。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述控制部具
有掌控部，上述掌控部用于掌控上述攝像部拍攝上述體內(nèi)圖像的拍攝時機(timing)、拍攝
時間，在上述攝像部的一邊的像素數(shù)小于等于與該一邊對應(yīng)的上述體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的
一邊的像素數(shù)的情況下，上述控制部在上述拍攝時機使上述方向變更部以角速度值小于用
上述攝像部的各像素內(nèi)所攝像的角度的最小值除以上述拍攝時間所得到的商值的角速度，
來改變上述攝像部的攝像方向；在上述攝像部的一邊的像素數(shù)超過上述顯示系統(tǒng)的一邊的
像素數(shù)的情況下，在上述拍攝時機使上述方向變更部以角速度值小于用上述顯示系統(tǒng)的各
像素內(nèi)所顯示的角度的最小值除以上述拍攝時間所得到的商值的角速度，來改變上述攝像
部的攝像方向。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，該體內(nèi)觀察系 統(tǒng)具有輸入上述攝像部的攝像方向的變化量的輸入部，上述控制部控制上述方向變更部， 使得上述角速度根據(jù)向上述輸入部輸入的輸入量而變化，在上述輸入量最大的情況下上述 角速度成為最大，上述角速度的最大值小于上述攝像部的幀速率和視場角的乘積值。
另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，該體內(nèi)觀察系統(tǒng)具有輸入上述攝像部的攝像方向的變化量的輸入部，上述控制部根據(jù)向上述輸入部輸入 的輸入量而使上述角速度變化。 而且，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述控制部具
有掌控上述攝像部拍攝上述體內(nèi)圖像的拍攝時機、拍攝時間的掌控部，與由該掌控部掌控
的拍攝時機相對應(yīng)地使上述方向變更部保持上述攝像部的攝像方向恒定時間。 而且，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，該體內(nèi)觀察系
統(tǒng)具有在內(nèi)部固定配置有上述照明部和上述攝像部的膠囊型殼體，上述膠囊型殼體是被導(dǎo)
入到上述被檢體的體內(nèi)并利用上述攝像部獲取上述被檢體的體內(nèi)圖像群的膠囊型內(nèi)窺鏡
的殼體，上述方向變更部改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡相對于上述被檢體的相對方向，從而改變
上述攝像部的攝像方向。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述膠囊型殼 體具有追隨外部磁場而改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢的磁性體，上述方向變更部從上述被 檢體的體外對體內(nèi)的上述磁性體施加上述外部磁場，改變該施加的上述外部磁場的磁場方 向來改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢，并改變上述攝像部的攝像方向，上述控制部控制上述 方向變更部所改變的上述外部磁場的磁場方向的角速度。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，該體內(nèi)觀察系
統(tǒng)具有載置上述被檢體的載置部，上述膠囊型內(nèi)窺鏡在偏離于上述膠囊型殼體的中心的位
置具有重心，上述膠囊型內(nèi)窺鏡在被導(dǎo)入到上述被檢體的體內(nèi)的液體中維持由上述重心所
規(guī)定的特定姿勢，上述方向變更部驅(qū)動上述載置部旋轉(zhuǎn)，使得相對于維持上述特定姿勢的
上述膠囊型內(nèi)窺鏡改變上述被檢體的姿勢，改變上述攝像部相對于上述被檢體的相對攝像
方向，上述控制部控制上述方向變更部所驅(qū)動的上述載置部旋轉(zhuǎn)的角速度。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，該體內(nèi)觀察系
統(tǒng)具有膠囊型殼體，該膠囊型殼體被導(dǎo)入到上述被檢體的體內(nèi)，內(nèi)置有上述照明部、上述攝
像部、上述方向變更部和上述控制部，上述方向變更部驅(qū)動上述攝像部相對于上述膠囊型
殼體旋轉(zhuǎn)來改變上述攝像部的攝像方向，上述控制部控制上述方向變更部所驅(qū)動的上述攝
像部旋轉(zhuǎn)的角速度。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，該體內(nèi)觀察系 統(tǒng)具有細長的插入部，該插入部在頂端部內(nèi)固定配置有上述攝像部，從上述頂端部側(cè)插入 到上述被檢體的體內(nèi)，上述方向變更部驅(qū)動上述插入部的頂端部彎曲來改變上述攝像部的 攝像方向，上述控制部控制上述方向變更部所驅(qū)動的上述插入部的頂端部彎曲的角速度。
另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述拍攝時間 與上述照明光的發(fā)光時間相同，上述照明部與上述體內(nèi)圖像的攝像條件相對應(yīng)地使上述照 明光的發(fā)光時間變化。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述拍攝時間 與上述照明光的發(fā)光時間相同，上述照明部與上述體內(nèi)圖像的攝像條件相對應(yīng)地使上述照 明光的發(fā)光時間變化。 另外，本發(fā)明的體內(nèi)觀察方法，其通過觀察由被導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的 體內(nèi)圖像獲取裝置所拍攝的上述被檢體的各體內(nèi)圖像來觀察上述被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部， 其特征在于，包括以下步驟由上述體內(nèi)圖像獲取裝置拍攝上述被檢體的第1體內(nèi)圖像的第1拍攝步驟；改變上述體內(nèi)圖像獲取裝置的攝像方向的攝像方向變更步驟；以及利用由
上述攝像方向變更步驟改變了攝像方向的上述體內(nèi)圖像獲取裝置拍攝上述被檢體的第2
體內(nèi)圖像的第2拍攝步驟，上述攝像方向變更步驟改變上述體內(nèi)圖像獲取裝置的攝像方
向，使得上述第1體內(nèi)圖像和上述第2體內(nèi)圖像具有互相重復(fù)的圖像部分。 另外，本發(fā)明的被檢體內(nèi)觀察方法，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，該體內(nèi)觀
察方法還包括將液體導(dǎo)入到上述被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的液體導(dǎo)入步驟；以及將在上述
液體內(nèi)維持特定漂浮姿勢的作為上述體內(nèi)圖像獲取裝置的膠囊型內(nèi)窺鏡導(dǎo)入到上述被檢
體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的膠囊導(dǎo)入步驟，上述攝像方向變更步驟通過改變上述被檢體的姿勢來
改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像方向。 另外，本發(fā)明的被檢體內(nèi)觀察方法，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述攝像
方向變更步驟以角速度值小于上述膠囊型內(nèi)窺鏡的幀速率和上述膠囊型內(nèi)窺鏡的視場角
的乘積值的角速度，來改變上述被檢體的姿勢，從而改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像方向。 另外，本發(fā)明的被檢體內(nèi)觀察方法，在上述發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，上述攝像
方向變更步驟以角速度值小于用內(nèi)置在上述膠囊型內(nèi)窺鏡的固體攝像元件的各像素內(nèi)所
拍攝的角度的最小值除以上述膠囊型內(nèi)窺鏡的拍攝時間所得到的商值的角速度，來改變上
述被檢體的姿勢，從而改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像方向。 本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)構(gòu)成為以小于該攝像部的視場角和幀速率的乘積值的角 速度改變對由照明光所照明的被檢體的體內(nèi)圖像進行拍攝的攝像部的攝像方向。因此，從 開始拍攝1幀體內(nèi)圖像到開始拍攝下一幀的體內(nèi)圖像的期間，能將攝像部的攝像方向的改 變角度維持成小于該攝像部的視場角，由此，能夠使隨著攝像方向的改變而進行位移的各 攝像視場的至少一部分的視場區(qū)域互相重復(fù)。結(jié)果，起到如下效果按照時間序列依次拍攝 了被檢體的體內(nèi)圖像群的情況下，能可靠地獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間至少一部分的 圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群。 另外，本發(fā)明的被檢體內(nèi)觀察方法利用被導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的體內(nèi)圖 像獲取裝置拍攝上述被檢體的第1體內(nèi)圖像，之后，改變上述體內(nèi)圖像獲取裝置的攝像方 向，利用改變了該攝像方向的上述體內(nèi)圖像獲取裝置拍攝上述被檢體的第2體內(nèi)圖像，而 且，改變上述體內(nèi)圖像獲取裝置的攝像方向時，上述第1體內(nèi)圖像和上述第2體內(nèi)圖像具有 互相重復(fù)的圖像部分。因此，從開始拍攝1幀體內(nèi)圖像到開始拍攝下一幀的體內(nèi)圖像的期 間，能將攝像部的攝像方向的改變角度維持成小于該攝像部的視場角，由此，能夠使隨著攝 像方向的改變而進行位移的各攝像視場的至少一部分的視場區(qū)域互相重復(fù)。結(jié)果，起到如 下效果按照時間序列依次拍攝了被檢體的體內(nèi)圖像群的情況下，能可靠地獲取在時間上 相鄰的體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群。


圖1是示意性地表示本發(fā)明的實施方式1的體內(nèi)觀察系統(tǒng)的一構(gòu)成例子的框圖。
圖2是表示本發(fā)明的實施方式1的膠囊型內(nèi)窺鏡的一構(gòu)成例子的示意圖。 圖3是例示了由膠囊型內(nèi)窺鏡拍攝體內(nèi)圖像的拍攝時機的示意圖。 圖4是例示通過控制磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生的外部磁場的磁場方向來控制膠囊型內(nèi)窺
鏡的攝像方向的控制部的處理工序的流程圖。
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圖5是例示膠囊型內(nèi)窺鏡追隨外部磁場的磁場方向來改變攝像方向并且依次拍 攝體內(nèi)圖像的狀態(tài)的示意圖。 圖6是例示隨著攝像方向的改變而進行位移的膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像視場的示意 圖。 圖7是例示隨著攝像方向的改變而膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像視場偏離的狀態(tài)的示意 圖。 圖8是示意性地表示本發(fā)明的實施方式2的體內(nèi)觀察系統(tǒng)的一構(gòu)成例子的框圖。
圖9是表示本發(fā)明的實施方式2的膠囊型內(nèi)窺鏡的一構(gòu)成例子的示意圖。
圖10是例示由具有多種攝像條件的膠囊型內(nèi)窺鏡拍攝體內(nèi)圖像的拍攝時機的示 意圖。 圖11是例示膠囊型內(nèi)窺鏡追隨外部磁場的磁場方向來改變攝像方向并依次拍攝 多種攝像條件的體內(nèi)圖像的狀態(tài)的示意圖。 圖12是示意性地表示本發(fā)明的實施方式3的體內(nèi)觀察系統(tǒng)的一構(gòu)成例子的框圖。
圖13是表示本發(fā)明的實施方式3的膠囊型內(nèi)窺鏡的一構(gòu)成例子的示意圖。
圖14是例示膠囊型內(nèi)窺鏡隨著床的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動而相對于被檢體改變攝像方向并依 次拍攝體內(nèi)圖像的狀態(tài)的示意圖。 圖15是示意性地表示本發(fā)明的實施方式4的體內(nèi)觀察系統(tǒng)的一構(gòu)成例子的框圖。
圖16是表示本發(fā)明的實施方式4的膠囊型內(nèi)窺鏡的一構(gòu)成例子的示意圖。
圖17是例示在驅(qū)動部的作用下膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像方向變化的狀態(tài)的示意圖。
圖18是示意性地表示本發(fā)明的實施方式5的體內(nèi)觀察系統(tǒng)的一構(gòu)成例子的框圖。
圖19是例示作為本發(fā)明的實施方式5的體內(nèi)圖像獲取裝置的一個例子的內(nèi)窺鏡 裝置的插入部頂端的內(nèi)部構(gòu)成的縱剖示意圖。 圖20是例示由內(nèi)窺鏡裝置拍攝體內(nèi)圖像的拍攝時機的示意圖。 圖21是例示通過控制彎曲驅(qū)動部的驅(qū)動來控制攝像部的攝像方向的控制部的處
理工序的流程圖。 圖22是例示攝像部隨著插入部的彎曲驅(qū)動而改變攝像方向并以面順序法(plane sequential method)依次拍攝體內(nèi)圖像的狀態(tài)的示意圖。 圖23是例示隨著攝像方向的改變各分光圖像的攝像視場偏離的狀態(tài)的示意圖。
圖24是例示由切換照明光的發(fā)光波長的膠囊型內(nèi)窺鏡拍攝體內(nèi)圖像的拍攝時機 的示意圖。 圖25是例示通過被檢體的體位改變來改變膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像方向的狀態(tài)的示 意圖。 附圖標記的說明 1、31、41、51、61、體內(nèi)觀察系統(tǒng)；2、32、42、52、膠囊型內(nèi)窺鏡；3、磁場產(chǎn)生部；4、線
圈用電源；5、接收天線；6、接收部；7、位置姿勢檢測部；8、70、輸入部；9、顯示部；10、71、存
儲部；11、33、46、56、72、控制部；lla、33a、磁場控制部；llb、33b、46b、55b、72c、速度設(shè)定 部；20、殼體；20a、筒狀胴部；20b、光學(xué)圓頂；21、照明部；23、69、攝像部；23a、69a、光學(xué)系 統(tǒng)；23b、69b、固體攝像元件；24、信號處理部；25、發(fā)送部；26、36、55、控制部；27、電池；43、 1Q1、床;43a 43c、束縛帶；44、54、驅(qū)動部；45、支承部；46a、55a、72b、驅(qū)動控制部；53、攝像機構(gòu)；62、內(nèi)窺鏡裝置；63、圖像顯示裝置；63a、電纜；64、內(nèi)窺鏡主體；64a、插入部；64b、 頂端部；65、彎曲驅(qū)動部；66、操作部；67、光導(dǎo)件；68、照明部；68a、發(fā)光元件；68b、彩色濾 光片群；72a、攝像控制部；100、被檢體。
具體實施例方式
參照附圖，詳細地說明本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)觀察方法的最佳的實施方
式。另外，本發(fā)明不限于該實施方式。
實施方式1 圖1是示意性地表示本發(fā)明的實施方式1的體內(nèi)觀察系統(tǒng)的一構(gòu)成例子的框圖。 如圖1所示，該實施方式1的體內(nèi)觀察系統(tǒng)1包括被導(dǎo)入到患者等被檢體(未圖示)的內(nèi) 臟器官內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2 ;產(chǎn)生用于對該被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2進行磁性引導(dǎo) 的外部磁場的磁場產(chǎn)生部3 ;對磁場產(chǎn)生部3的線圈(電磁鐵)供給電流的線圈用電源4。
體內(nèi)觀察系統(tǒng)l還包括被配置在該被檢體的身體表面上的多個接收天線5 ;通過上述多個
接收天線5接收來自膠囊型內(nèi)窺鏡2的圖像信號的接收部6 ;用于檢測該被檢體內(nèi)部的膠
囊型內(nèi)窺鏡2的當(dāng)前位置和當(dāng)前姿勢的位置姿勢檢測部7。而且，體內(nèi)觀察系統(tǒng)1還包括 輸入各種信息的輸入部8 ;顯示該被檢體的體內(nèi)圖像等各種信息的顯示部9 ;存儲各種信息 的存儲部10 ;控制該體內(nèi)觀察系統(tǒng)1的各構(gòu)成部的控制部11。 膠囊型內(nèi)窺鏡2是獲取被檢體的體內(nèi)圖像群的體內(nèi)圖像獲取裝置的一個例子，具 有拍攝被檢體的體內(nèi)圖像的攝像功能和將利用該攝像功能所拍攝的體內(nèi)圖像無線發(fā)送到 被檢體外部的無線通信功能。具體來說，膠囊型內(nèi)窺鏡2被導(dǎo)入到患者等被檢體的內(nèi)臟器 官內(nèi)部，利用蠕動運動等而在該被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部移動。該膠囊型內(nèi)窺鏡2直到被自 然排出到被檢體的體外的期間內(nèi)，依次獲取該被檢體的體內(nèi)圖像并將所獲取的包含體內(nèi)圖 像在內(nèi)的圖像信號依次無線發(fā)送到被檢體外部的接收部6。另外，膠囊型內(nèi)窺鏡2內(nèi)置有永 磁鐵等磁性體或電磁鐵(以下簡稱為磁鐵)，被磁場產(chǎn)生部3在被檢體的體外所形成的外部 磁場所引導(dǎo)。另外，該膠囊型內(nèi)窺鏡2的詳細的構(gòu)成如后述。 磁場產(chǎn)生部3是通過組裝有多個亥姆霍茲線圈等電磁鐵來實現(xiàn)的，產(chǎn)生能引導(dǎo)被 檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的磁場(外部磁場)。具體來說，確定了一個由正交的3個軸 (x軸、y軸、z軸)構(gòu)成的3軸正交坐標系(以下、稱為xyz軸坐標系)，磁場產(chǎn)生部3相對 于該xyz軸坐標系的各軸方向(x軸方向、y軸方向、z軸方向)分別產(chǎn)生期望強度的磁場。 磁場產(chǎn)生部3將例如載置在床等上的狀態(tài)的被檢體(未圖示)置于xyz軸坐標系的空間內(nèi) 部(即由磁場產(chǎn)生部3的多個電磁鐵所圍成的空間內(nèi)部)，對該被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺 鏡2(詳細地說是后述的磁鐵28)施加由該xyz軸坐標系的各軸方向的磁場所形成的外部 磁場、即3維的旋轉(zhuǎn)磁場或3維的梯度磁場。磁場產(chǎn)生部3利用該外部磁場的磁性引力或 磁性斥力將該被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2引導(dǎo)(進行位移)到期望的位置。
另外，磁場產(chǎn)生部3作為改變該被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像方向的方向 變更部件而發(fā)揮作用。具體來說，磁場產(chǎn)生部3通過改變上述外部磁場的磁場方向，改變該 被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的姿勢，S卩、膠囊型內(nèi)窺鏡2相對于該被檢體的相對方向。由 此，磁場產(chǎn)生部3改變該被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像方向(詳細地說，是后述的攝 像部23的攝像方向)。另外，通過由線圈用電源4供給的交流電流(來自線圈用電源4的通電量)控制該磁場產(chǎn)生部3所產(chǎn)生的xyz軸坐標系的各軸方向的磁場(即、旋轉(zhuǎn)磁場和 梯度磁場等外部磁場)。 另外，該xyz軸坐標系既可以是如上所述那樣相對于磁場產(chǎn)生部3所確定(即被 固定于磁場產(chǎn)生部3的)的3軸正交坐標系，也可以是相對于在內(nèi)臟器官內(nèi)部包含膠囊型 內(nèi)窺鏡2的被檢體(未圖示)固定的3軸正交坐標系，又可以是相對于載置該被檢體的床 (未圖示)固定的3軸正交坐標系。 線圈用電源4用于對磁場產(chǎn)生部3供給用于產(chǎn)生對被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2 施加的外部磁場的電流。該線圈用電源4基于控制部11的控制，對磁場產(chǎn)生部3的多個電 磁鐵供給交流電流來產(chǎn)生上述的xyz軸坐標系的各軸方向的磁場。 多個接收天線5用于捕捉來自被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的無線信 號。具體來說，多個接收天線5被分散配置在將上述膠囊型內(nèi)窺鏡2導(dǎo)入到內(nèi)臟器官內(nèi)部 的被檢體的身體表面上，對來自通過該內(nèi)臟器官內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的無線信號進行補 償。多個接收天線5將來自該膠囊型內(nèi)窺鏡2的無線信號發(fā)送到接收部6。另外，來自該膠 囊型內(nèi)窺鏡2的無線信號與含有膠囊型內(nèi)窺鏡2利用攝像功能所獲取的被檢體的體內(nèi)圖像 的圖像信號相對應(yīng)。 接收部6與上述多個接收天線5相連接，通過上述多個接收天線5接收來自膠囊 型內(nèi)窺鏡2的圖像信號。具體來說，接收部6選擇上述多個接收天線5中的接收電場強度 最高的接收天線，通過該選擇的接收天線接收來自膠囊型內(nèi)窺鏡2的無線信號。接收部6 對該接收的來自膠囊型內(nèi)窺鏡2的無線信號進行解調(diào)處理等，抽取該無線信號所包含的圖 像信號，將該抽取的圖像信號發(fā)送給控制部11。 位置姿勢檢測部7對被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的位置和姿勢進行3維檢測。 具體來說，位置姿勢檢測部7基于控制部11的控制，在上述xyz軸坐標系的3軸方向中的 2個軸方向上產(chǎn)生磁場，在該2個軸方向的各磁場的作用下，從被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡 2產(chǎn)生感應(yīng)磁場。位置姿勢檢測部7在上述xyz軸坐標系的2個軸方向上檢測來自該被檢 體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的感應(yīng)磁場的磁場強度和磁場方向。位置姿勢檢測部7以該感應(yīng) 磁場的檢測結(jié)果為基礎(chǔ)，算出上述xyz軸坐標系中的膠囊型內(nèi)窺鏡2的空間座標、方向矢量 (膠囊型內(nèi)窺鏡2的長度方向和徑向的各方向矢量)。位置姿勢檢測部7以該xyz軸坐標 系中的膠囊型內(nèi)窺鏡2的空間座標和方向矢量為基礎(chǔ)，對該被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2 的當(dāng)前位置和當(dāng)前姿勢進行3維檢測。位置姿勢檢測部7將這樣檢測到的被檢體內(nèi)部中的 膠囊型內(nèi)窺鏡2的當(dāng)前位置信息和當(dāng)前姿勢信息發(fā)送給控制部11。 另外，該膠囊型內(nèi)窺鏡2的姿勢由膠囊型內(nèi)窺鏡2所具有的膠囊型殼體的長度方 向和由該膠囊型殼體的徑向(與膠囊型殼體的長度方向垂直的方向)所規(guī)定的膠囊型內(nèi)窺 鏡2的長軸中心的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)決定。 輸入部8是采用鍵盤和鼠標等輸入設(shè)備來實現(xiàn)的，根據(jù)由醫(yī)生或護士等用戶輸入 的輸入操作，將各種信息輸入到控制部11。由該輸入部8輸入到控制部11的各種信息例如 是對控制部11發(fā)出指令的指令信息、與膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像功能有關(guān)的信息、被檢體的 患者信息、被檢體的檢查信息等。另外，與膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像功能有關(guān)的信息例如是依 次拍攝被檢體的體內(nèi)圖像時的幀速率、視場角、體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)、光學(xué)系統(tǒng)的焦點 位置或拍攝時間等體內(nèi)圖像的攝像條件等。另外，被檢體的患者信息是被檢體的患者名、患
11者ID、出生年月日、性別、年齡等，被檢體的檢查信息是指定對被檢體實施的膠囊型內(nèi)窺鏡 檢查(用于將膠囊型內(nèi)窺鏡2導(dǎo)入到消化管內(nèi)部來觀察消化管內(nèi)部的檢查)的檢查ID、檢
查日等。 顯示部9是采用CRT顯示器或液晶顯示器等各種顯示器來實現(xiàn)的，顯示由控制部 11發(fā)出的顯示指令的各種信息。具體來說，顯示部9顯示膠囊型內(nèi)窺鏡2所拍攝的被檢 體的體內(nèi)圖像群、被檢體的患者信息和被檢體的檢查信息等對膠囊型內(nèi)窺鏡檢查有用的信 息。醫(yī)生或護士等用戶觀察被顯示在該顯示部9上的體內(nèi)圖像群，通過觀察該體內(nèi)圖像群 來檢查被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部。另外，顯示部9顯示對被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的當(dāng) 前位置信息和當(dāng)前姿勢信息等對膠囊型內(nèi)窺鏡2的磁性引導(dǎo)有用的信息。
存儲部10是采用RAM、 EEPR0M、閃存或硬盤等可重寫地保存信息的各種存儲介質(zhì) 來實現(xiàn)的。存儲部10存儲了控制部11所發(fā)出的存儲指令的各種信息并從所存儲的各種信 息之中將控制部11所發(fā)出的讀取指令的信息發(fā)送到控制部11。該存儲部10存儲的信息 例如是被檢體的體內(nèi)圖像群、被檢體的患者信息和檢查信息、被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2 的當(dāng)前位置信息和當(dāng)前姿勢信息、與膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像功能有關(guān)的信息等。
控制部ll控制體內(nèi)觀察系統(tǒng)l的各構(gòu)成部(磁場產(chǎn)生部3、線圈用電源4、接收部 6、位置姿勢檢測部7、輸入部8、顯示部9和存儲部10)的動作，控制該各構(gòu)成部間的信號的 輸入輸出。具體來說，控制部11基于由輸入部8輸入的指令信息，控制上述接收部6、位置 姿勢檢測部7、顯示部9和存儲部10的各動作。另外，控制部11基于由輸入部8輸入的指 令信息，控制線圈用電源4對磁場產(chǎn)生部3的通電量，通過控制該線圈用電源4，控制上述磁 場產(chǎn)生部3的磁場產(chǎn)生動作。這種情況下，控制部11控制磁場產(chǎn)生部3、接收部6和位置 姿勢檢測部7的各動作時刻，以便磁場產(chǎn)生部3對膠囊型內(nèi)窺鏡2產(chǎn)生外部磁場的時刻、接 收部6接收來自膠囊型內(nèi)窺鏡2的無線信號的時刻、位置姿勢檢測部7檢測膠囊型內(nèi)窺鏡 2的當(dāng)前位置和當(dāng)前姿勢的時刻不重疊。 另外，控制部11具有磁場控制部lla和速度設(shè)定部11b，通過控制磁場產(chǎn)生部3對 被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2施加的外部磁場，控制該被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的引 導(dǎo)(被檢體內(nèi)部的位移和姿勢變更中的至少一個)。具體來說，速度設(shè)定部llb以由輸入 部8輸入的與膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像功能有關(guān)的信息(例如幀速率、視場角、體內(nèi)圖像的一 邊的像素數(shù)和攝像條件)為基礎(chǔ)而算出角速度，將該算出的角速度設(shè)定為改變由該磁場產(chǎn) 生部3產(chǎn)生的外部磁場的磁場方向時的角速度。磁場控制部11a通過控制線圈用電源4對 磁場產(chǎn)生部3的通電量，控制磁場產(chǎn)生部3施加在被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的外部磁 場(梯度磁場或旋轉(zhuǎn)磁場)的磁性引力、磁性斥力和磁場方向。該磁場控制部lla使磁場 產(chǎn)生部3以由速度設(shè)定部lib設(shè)定的角速度改變外部磁場的磁場方向(即，追隨該外部磁 場而改變姿勢的膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像方向)。 另外，控制部11具有以被上述接收部6解調(diào)的圖像信號為基礎(chǔ)來生成(重新構(gòu) 建)被檢體的體內(nèi)圖像的圖像處理功能。具體來說，控制部11從接收部6獲取圖像信號， 對該獲取的圖像信號進行規(guī)定的圖像處理，生成被檢體的體內(nèi)圖像?？刂撇?1將這樣生成 的被檢體的體內(nèi)圖像依次存儲到存儲部10，基于來自輸入部8的指令信息，使顯示部9顯示 該被檢體的體內(nèi)圖像群。 接著，詳細地說明本發(fā)明的實施方式1的體內(nèi)圖像獲取裝置的一個例子的膠囊型內(nèi)窺鏡2的構(gòu)成。圖2是表示本發(fā)明的實施方式1的膠囊型內(nèi)窺鏡2的一構(gòu)成例子的示意 圖。圖3是例示由膠囊型內(nèi)窺鏡2拍攝體內(nèi)圖像的拍攝時機的示意圖。如圖2所示，膠囊 型內(nèi)窺鏡2具有形成為容易導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部那樣大小的膠囊型的殼體20。而 且，膠囊型內(nèi)窺鏡2在該殼體20的內(nèi)部包括對被檢體的體內(nèi)進行照明的照明部21 ;拍攝 由照明部21照明的被檢體的體內(nèi)圖像的攝像部23 ;生成由攝像部23拍攝了的體內(nèi)圖像的
信號處理部24 ;將該體內(nèi)圖像無線發(fā)送到外部的發(fā)送部25 ;控制部26 ;對該膠囊型內(nèi)窺鏡
2的各構(gòu)成部供給電力的電池27 ;追隨上述磁場產(chǎn)生部3的外部磁場而使殼體20動作的磁 鐵28。 殼體20是被形成為容易導(dǎo)入到患者等被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部那樣大小的膠囊型 的殼體，作為膠囊型內(nèi)窺鏡2的外裝殼體而發(fā)揮作用。該殼體20由具有筒狀構(gòu)造的筒狀胴 部20a和具有圓頂構(gòu)造的光學(xué)圓頂20b形成，液密地內(nèi)置有多個照明部21、攝像部23、信號 處理部24、發(fā)送部25、控制部26、電池27和磁鐵28。筒狀胴部20a是一端呈圓頂形狀且另 一端開口的筒狀構(gòu)造的外裝構(gòu)件，在內(nèi)部收容有多個照明部21、攝像部23、信號處理部24、 發(fā)送部25、控制部26、電池27和磁鐵28。在該筒狀胴部20a的開口端部安裝有光學(xué)圓頂 20b。光學(xué)圓頂20b是相對于規(guī)定的光波長頻帶透明的圓頂狀的光學(xué)構(gòu)件，塞設(shè)于筒狀胴部 20a的開口端部。 多個照明部21是采用LED等發(fā)光元件來實現(xiàn)的，利用照明光對被檢體的體內(nèi)(內(nèi) 臟器官內(nèi)部)進行照明。具體來說，多個照明部21隔著光學(xué)圓頂20b對被檢體的內(nèi)臟器官 內(nèi)部照射照明光(例如白色光)，利用該照明光，透過光學(xué)圓頂20b對攝像部23的攝像視場 即內(nèi)臟器官內(nèi)部進行照明。 攝像部23被固定配置在殼體20的內(nèi)部，對由多個照明部21照明的被檢體的體內(nèi) 圖像進行拍攝。具體來說，攝像部23具有聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)23a和CMOS圖像傳感器或 CCD等固體攝像元件23b 。光學(xué)系統(tǒng)23a對來自由上述照明部21照明的被檢體的內(nèi)臟器官 內(nèi)部(即攝像部23的攝像視場)的反射光進行聚光，將被攝體圖像成像在固體攝像元件 23b的受光面上。固體攝像元件23b將受光面配置在該光學(xué)系統(tǒng)23a的焦點位置，通過該受 光面接受來自內(nèi)臟器官內(nèi)部的反射光，對該接受的反射光進行光電變換處理，生成體內(nèi)圖 像的圖像數(shù)據(jù)。 如圖2所示，具有該光學(xué)系統(tǒng)23a和固體攝像元件23b的攝像部23具有視場角 9 [deg.]，在與膠囊型的殼體20的長度方向的中心軸線CL大致平行的攝像方向F上具有 由該視場角9規(guī)定的攝像視場(下面、有時稱為膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像視場)。這種情況 下，該攝像部23的光軸與殼體20的中心軸線CL大致平行，最好是大致相同。另外，該攝像 部23以規(guī)定的幀速率f [幀/秒]依次拍攝位于該攝像視場內(nèi)的內(nèi)臟器官內(nèi)部的體內(nèi)圖像。 由該攝像部23拍攝的體內(nèi)圖像的圖像數(shù)據(jù)依次發(fā)送到信號處理部24。
信號處理部24從攝像部23獲取圖像數(shù)據(jù)，對該獲取的圖像數(shù)據(jù)進行規(guī)定的圖像 處理，生成包含攝像部23拍攝的體內(nèi)圖像在內(nèi)的圖像信號。由該信號處理部24生成的圖 像信號依次發(fā)送到發(fā)送部25。發(fā)送部25將上述攝像部23拍攝的體內(nèi)圖像依次無線發(fā)送到 外部。具體來說，發(fā)送部25獲取由信號處理部24生成的圖像信號(S卩，包含攝像部23拍 攝的體內(nèi)圖像在內(nèi)的圖像信號)，對該獲取的圖像信號進行調(diào)制處理等，生成調(diào)制了該圖像 信號的無線信號。發(fā)送部25將該無線信號依次發(fā)送到外部(具體來說是圖1所示的接收部6)。 控制部26控制上述多個照明部21、攝像部23和發(fā)送部25，控制該膠囊型內(nèi)窺鏡2 的各構(gòu)成部之間的信號的輸入輸出。具體來說，如圖3所示，控制部26使攝像部23在每個 規(guī)定的攝像間隔T對多個照明部21利用照明光而照明的被檢體的體內(nèi)圖像進行拍攝。這 種情況下，控制部26在每個攝像間隔T使多個照明部21在發(fā)光時間t內(nèi)同時發(fā)出照明光， 并且與該照明光的發(fā)光時間t同時地使拍攝部23曝光。另外，控制部26按照時間序列將 該攝像部23拍攝的體內(nèi)圖像依次無線發(fā)送到發(fā)送部25。 另夕卜，由該控制部26控制的攝像部23的攝像間隔T是開始拍攝1幀體內(nèi)圖像到 開始拍攝下一幀的體內(nèi)圖像的時間時隔，包括多個照明部21發(fā)出的照明光的發(fā)光時間t、 攝像部23的受光時間(曝光時間)、以及上述信號處理部24進行的體內(nèi)圖像的圖像處理時 間等。該攝像間隔T規(guī)定上述攝像部23的幀速率f 。即，攝像部23的幀速率f與該攝像間 隔T的倒數(shù)相同。另外，由該控制部26控制的多個照明部21的發(fā)光時間t是攝像部23拍 攝1幀體內(nèi)圖像時攝像時間的一個例子，與攝像部23的受光時間相同。
磁鐵28能利用上述磁場產(chǎn)生部3(參照圖1)所形成的外部磁場引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺 鏡2。具體來說，磁鐵28被配置在殼體20內(nèi)部的規(guī)定位置，在規(guī)定的方向、例如殼體20的 長度方向、更優(yōu)選是與攝像部23的攝像方向F相同的方向上被磁化。該磁鐵28追隨上述 磁場產(chǎn)生部3所形成的外部磁場而使殼體20動作。這種情況下，磁鐵28利用磁場產(chǎn)生部3 所形成的外部磁場的磁性引力或磁性斥力而使殼體20移動。在該磁鐵28的作用下，膠囊 型內(nèi)窺鏡2位移到被檢體內(nèi)部的期望的位置。另一方面，磁鐵28追隨磁場產(chǎn)生部3所形成 的外部磁場的磁場方向的變化而使殼體20的姿勢、即膠囊型內(nèi)窺鏡2的姿勢變化。在該磁 鐵28的作用下，膠囊型內(nèi)窺鏡2相對于被檢體的相對方向發(fā)生變化，并且攝像部23的攝像 方向F被改變?yōu)楸粰z體內(nèi)部中所期望的方向。 另外，圖2中雖沒有特別地圖示，但在該膠囊型內(nèi)窺鏡2的殼體20內(nèi)部配置有磁 場產(chǎn)生線圈，該磁場產(chǎn)生線圈在上述位置姿勢檢測部7形成的磁場的作用下產(chǎn)生感應(yīng)磁 場。該磁場產(chǎn)生線圈例如是采用在正交的2個軸方向配置線圈的開口方向的2個線圈來實 現(xiàn)的。 接著，說明使磁場產(chǎn)生部3改變膠囊型內(nèi)窺鏡2相對于被檢體的相對攝像方向F 的控制部11的動作。圖4是例示通過控制磁場產(chǎn)生部3所形成的外部磁場的磁場方向來 控制膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像方向F的控制部11的處理工序的流程圖。
控制部11使磁場產(chǎn)生部3產(chǎn)生如上所述那樣施加在被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡 2的磁鐵28上的外部磁場。然后，控制部11通過控制該外部磁場的磁場方向，使磁場產(chǎn)生 部3改變膠囊型內(nèi)窺鏡2相對于該被檢體的相對方向(即被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的 姿勢)，結(jié)果，使磁場產(chǎn)生部3改變該膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像部23的攝像方向F。
g卩，如圖4所示，控制部11首先設(shè)定使上述磁場產(chǎn)生部3改變磁場方向的外部磁 場的角速度(步驟S101)。在該步驟S101中，速度設(shè)定部llb獲取攝像部23的視場角e 和幀速率f、體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m、照明光的發(fā)光時間t作為由輸入部8輸入的與膠 囊型內(nèi)窺鏡2的攝像功能有關(guān)的信息，適當(dāng)采用該獲取的各種信息來設(shè)定外部磁場的角速 度。 詳細地說，速度設(shè)定部llb算出小于視場角e和幀速率f的乘積值的角速度"1 [deg. /秒]，將該算出的角速度"1設(shè)定為在上述攝像間隔T內(nèi)改變外部磁場的磁場方 向時的外部磁場的平均角速度。另外，速度設(shè)定部llb算出角速度"2[deg./秒]，該角速 度"2小于用視場角e除以體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m與照明光的發(fā)光時間t的乘積值 所得到的商值，速度設(shè)定部llb將該算出的角速度"2設(shè)定為上述攝像間隔T中的拍攝時 間(例如發(fā)光時間t)內(nèi)改變外部磁場的磁場方向時的外部磁場的平均角速度。該角速度 "1、 "2存儲于存儲部IO，根據(jù)需要，由控制部11讀取。 另外，在此所謂的體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m是拍攝體內(nèi)圖像的攝像部23的受光 面的一邊(例如長邊)的像素數(shù)、與該受光面的一邊對應(yīng)的體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)(例如圖 l所示的顯示部9)的一邊的像素數(shù)中的任一方。在該攝像部23的一邊的像素數(shù)小于等于 該顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的情況下，速度設(shè)定部11b采用攝像部23的一邊的像素數(shù)作為 上述一邊的像素數(shù)m，在該攝像部23的一邊的像素數(shù)超過該顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的情 況下，采用顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)作為上述一邊的像素數(shù)m。 接著，控制部11判斷有無被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的姿勢變更指令(步驟 S102)。在該步驟S102中，未輸入改變被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的姿勢的指令信息的情 況下，控制部11判斷為沒有該膠囊型內(nèi)窺鏡2的姿勢變更的指令(步驟S102、No)，反復(fù)進 行該步驟S102的處理工序。另一方面，由輸入部8輸入了該膠囊型內(nèi)窺鏡2的姿勢變更的 指令的情況下，控制部11判斷為有該膠囊型內(nèi)窺鏡2的姿勢變更的指令信息(步驟S102、 Yes)，使磁場產(chǎn)生部3以在上述步驟S101中設(shè)定的角速度"1、 " 2改變外部磁場的磁場方 向(步驟S103)。 在該步驟S103中，磁場控制部lla控制磁場產(chǎn)生部3，使得在攝像部23的攝像間 隔T內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間(照明光的發(fā)光時間t或攝像部23的受光時間)之外 的期間，以上述角速度"1 (〈幀速率f X視場角e)改變外部磁場的磁場方向。另一方面， 磁場控制部lla控制磁場產(chǎn)生部3，使得在攝像部23的攝像間隔T中的體內(nèi)圖像的拍攝時 間、即攝像部23拍攝體內(nèi)圖像的期間以上述角速度"2(<視場角9 +(—邊的像素數(shù)!11乂 發(fā)光時間t))改變外部磁場的磁場方向。 另外，磁場控制部lla以由輸入部8輸入的攝像部23的幀速率f為基礎(chǔ)掌控攝像 部23的攝像間隔T，以由接收部6接收的膠囊型內(nèi)窺鏡2的信息(體內(nèi)圖像等)或接收時 刻等同步信號為基礎(chǔ)，掌控攝像部23的拍攝時機。 這樣通過磁場控制部lla控制磁場產(chǎn)生部3所形成的外部磁場的磁場方向，磁場 產(chǎn)生部3在攝像部23的攝像間隔T內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間之外的期間，以上述角速 度"1改變追隨外部磁場的磁場方向的膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像方向F，在攝像部23拍攝體 內(nèi)圖像的期間，以上述角速度"2改變追隨外部磁場的磁場方向的膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像 方向F。之后，控制部11返回到上述步驟S102，反復(fù)進行步驟S102以后的處理工序。
接著，例示被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2依次拍攝2幀體內(nèi)圖像的情況，對由上述 控制部11控制了磁場方向的磁場產(chǎn)生部3的外部磁場對被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2產(chǎn) 生的作用和本發(fā)明的體內(nèi)觀察方法的體內(nèi)圖像拍攝步驟和攝像方向變更步驟進行具體地 說明。圖5是例示膠囊型內(nèi)窺鏡2追隨外部磁場的磁場方向而改變攝像方向F并依次拍攝 體內(nèi)圖像的狀態(tài)的示意圖。圖6是例示隨著攝像方向F的改變而進行位移的膠囊型內(nèi)窺鏡 2的攝像視場的示意圖。圖7是例示隨著攝像方向F的改變，膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像視場偏離的狀態(tài)的示意圖。 另夕卜，在圖5、6中，攝像視場A1、A2是捕捉了被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺 鏡2(詳細地說是攝像部23)的攝像視場，如上所述那樣被視場角9規(guī)定。該攝像視場A1、 A2中的攝像視場Al是與膠囊型內(nèi)窺鏡2依次拍攝的2幀體內(nèi)圖像中的第1幀體內(nèi)圖像相 對應(yīng)的攝像視場，攝像視場A2是與上述2幀體內(nèi)圖像中的第2幀體內(nèi)圖像相對應(yīng)的攝像視 場。 如圖5所示，膠囊型內(nèi)窺鏡2追隨由上述控制部11控制了磁場方向的磁場產(chǎn)生部 3的外部磁場，改變相對于被檢體的相對方向(即姿勢)，并且依次拍攝與攝像視場Al相對 應(yīng)的體內(nèi)圖像以及與攝像視場A2相對應(yīng)的體內(nèi)圖像。這種情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡2追隨該 磁場產(chǎn)生部3的外部磁場的磁場方向而將攝像方向F從攝像視場Al的攝像方向F(虛線箭 頭)變更為攝像視場A2的攝像方向F(實線箭頭)。 在此，上述磁場產(chǎn)生部3基于磁場控制部lla的控制，在膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像間 隔T內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間之外的期間，以角速度"l(〈幀速率fX視場角e)改 變用于引導(dǎo)該膠囊型內(nèi)窺鏡2的姿勢變更的外部磁場的磁場方向，在該攝像間隔T中的膠 囊型內(nèi)窺鏡2拍攝體內(nèi)圖像的期間，以角速度"2(<視場角9 +(—邊的像素數(shù)!11乂發(fā)光 時間t))改變該外部磁場的磁場方向。膠囊型內(nèi)窺鏡2追隨以該角速度"1、"2改變磁場 方向的外部磁場，以角速度"1將攝像視場Al的攝像方向F改變成攝像視場A2的攝像方 向F，特別是拍攝攝像視場A1、A2的體內(nèi)圖像的各期間，以角速度"2改變攝像方向F。
這樣，膠囊型內(nèi)窺鏡2在磁場產(chǎn)生部3的外部磁場的作用下改變攝像方向F的情 況下，該攝像方向F的改變角度a [deg.]小于該膠囊型內(nèi)窺鏡2的視場角9 。具體來說， 如圖6所示，攝像視場Al的攝像方向F、攝像視場A2的攝像方向F(即改變后的攝像方向 F)所成的改變角度a始終小于視場角e 。例如，膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像部23的幀速率f 是4 [幀/秒]，視場角e是120 [deg.]的情況下，上述角速度"1小于480 [deg. /秒]，在 以該角速度"1改變磁場方向的外部磁場的作用下，該攝像方向F的改變角度a始終小于 120[deg,]。 結(jié)果，攝像方向F的攝像視場Al與改變后的攝像方向F的攝像視場A2的至少一 部分的視場區(qū)域重復(fù)。膠囊型內(nèi)窺鏡2通過依次拍攝如上述那樣視場區(qū)域重復(fù)的攝像視場 Al、 A2的各體內(nèi)圖像，能可靠地拍攝在體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的體內(nèi)圖像 群。該膠囊型內(nèi)窺鏡2按照時間序列依次拍攝了被檢體的體內(nèi)圖像群的情況下，能可靠地 獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群。
在此，該膠囊型內(nèi)窺鏡2所拍攝的連續(xù)的體內(nèi)圖像群最好在時間上相鄰的體內(nèi)圖 像間的圖像的重復(fù)部分更多。原因在于，該圖像的重復(fù)部分越多，越能通過時間上相鄰的體 內(nèi)圖像間的類型匹配處理，更準確地連結(jié)這些連續(xù)的體內(nèi)圖像群內(nèi)的各體內(nèi)圖像。這種情 況下，優(yōu)選上述速度設(shè)定部llb將小于等于視場角9和幀速率f的乘積值的一半的角速度 o1設(shè)定為在膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像間隔T內(nèi)改變外部磁場的磁場方向時的外部磁場的平 均角速度。 如圖6所示，通過這樣設(shè)定角速度"1 (《幀速率f X視場角e +2)，攝像視場Al 的攝像方向F、攝像視場A2的攝像方向F所成的改變角度a始終小于等于視場角e的一 半。例如，膠囊型內(nèi)窺鏡2的攝像部23的幀速率f是4[幀/秒]，視場角e是120[deg.]的情況下，該角速度"1小于等于240[deg./秒]，在以該角速度"l改變磁場方向的外部磁場的作用下，該攝像方向F的改變角度a始終小于等于60[deg.]。 結(jié)果，攝像方向F的攝像視場Al與改變后的攝像方向F的攝像視場A2的一半以上重復(fù)。膠囊型內(nèi)窺鏡2通過依次拍攝這樣視場區(qū)域一半以上重復(fù)的攝像視場A1、A2的各
體內(nèi)圖像，能可靠地拍攝在體內(nèi)圖像間一半以上的圖像部分重復(fù)的體內(nèi)圖像群。即使是該膠囊型內(nèi)窺鏡2追隨外部磁場而旋轉(zhuǎn)的攝像方向F的旋轉(zhuǎn)中心和視場角e的中心不一致
的情況下，也能更加可靠地獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群。 另一方面，如上所述，膠囊型內(nèi)窺鏡2在攝像間隔T中的拍攝攝像視場A1、A2的體內(nèi)圖像的各期間，追隨以角速度"2(<視場角9 +(—邊的像素數(shù)!11乂發(fā)光時間t))改變磁場方向的磁場產(chǎn)生部3的外部磁場，以角速度"2改變攝像方向F。這種情況下，攝像視場A1、A2隨著由該外部磁場的作用所導(dǎo)致的攝像方向F的改變而產(chǎn)生視場偏離量。
具體來說，如圖7所示，攝像視場Al隨著攝像方向F的變化而產(chǎn)生視場偏離量e，該攝像方向F的變化追隨該磁場產(chǎn)生部3的外部磁場而變化。在此，如上所述，該攝像視場Al的攝像方向F在體內(nèi)圖像的拍攝時間內(nèi)以角速度"2變化(旋轉(zhuǎn))。因此，隨著該攝像方向F的變化而在體內(nèi)圖像的拍攝時間內(nèi)進行位移的攝像視場A1的視場偏離量e小于與該攝像視場Al相對應(yīng)的體內(nèi)圖像的1個像素的偏離量。例如，在膠囊型內(nèi)窺鏡2的視場角e是120 [deg. ] ， 1幀體內(nèi)圖像的拍攝時間、即照明光的發(fā)光時間t是0. 02 [秒]，體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m、例如攝像部23的受光面的一邊的像素數(shù)是200個像素的情況下，上述角速度"2小于30[deg./秒]，在以該角速度"2改變磁場方向的外部磁場的作用下，該攝像視場Al的視場偏離量e始終小于攝像部23的受光面的1個像素的偏離量。
另外，攝像部23的受光面的一邊的像素數(shù)小于等于與該受光面的一邊對應(yīng)的體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的情況下，該體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m與該攝像部23的一邊的像素數(shù)相同。另一方面，在該攝像部23的受光面的一邊的像素數(shù)超過與該受光面的一邊相對應(yīng)的體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的情況下，該體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m與該顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)相同。所以，在攝像部23的受光面的一邊的像素數(shù)小于等于與該受光面的一邊相對應(yīng)的體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的情況下，如上所述那樣攝像視場Al的視場偏離量e為小于攝像部23的受光面的1個像素的偏離量。另一方面，該攝像部23的一邊的像素數(shù)超過該顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的情況下，上述攝像視場Al的視場偏離量e為小于該顯示系統(tǒng)的1個像素的偏離量。 結(jié)果，在該攝像部23的一邊的像素數(shù)小于等于該體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的情況下，因該攝像視場A1的位移而引起的體內(nèi)圖像的模糊能減輕為小于攝像部23的受光面的1個像素，該攝像部23的一邊的像素數(shù)超過該體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的情況下，能減輕為小于該體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的l個像素。即使膠囊型內(nèi)窺鏡2通過以上述角速度"2改變攝像方向F來拍攝體內(nèi)圖像、并且改變攝像方向F的情況下，也能夠依次拍攝減輕了圖像模糊的清晰的體內(nèi)圖像。接著攝像視場A1的拍攝體內(nèi)圖像的下一幀的攝像視場A2也能同樣地獲得減輕該體內(nèi)圖像模糊的效果。 如上說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式1中，構(gòu)成為，在形成為容易導(dǎo)入到被檢體的體內(nèi)那樣大小的膠囊型殼體的內(nèi)部，配置了依次拍攝由膠囊型殼體的姿勢規(guī)定的攝像方
17向的體內(nèi)圖像的攝像部、以及追隨外部磁場的磁場方向而改變膠囊型殼體的姿勢的磁鐵，體外的磁場產(chǎn)生部對被導(dǎo)入到被檢體的體內(nèi)的膠囊型殼體內(nèi)部的磁鐵施加外部磁場，以角速度值小于該攝像部的視場角和幀速率的乘積值的角速度改變該外部磁場的磁場方向，以該角速度同時改變該膠囊型殼體的姿勢與攝像部的攝像方向。因此，從開始拍攝1幀體內(nèi)圖像到開始拍攝下一幀體內(nèi)圖像的期間(即上述攝像間隔T的期間)，能將追隨該外部磁場的磁場方向而變化的攝像部的攝像方向的改變角度維持成小于該攝像部的視場角，由此，能使隨著攝像方向的改變而進行位移的各攝像視場的至少一部分的視場區(qū)域互相重復(fù)。結(jié)果，在按照時間序列依次拍攝了被檢體的體內(nèi)圖像群的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)能可靠地獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)圖像獲取裝置、通過觀察這些體內(nèi)圖像群來觀察被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的體內(nèi)觀察方法。 通過采用該實施方式1的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)圖像獲取裝置，能盡可能地降低被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的攝像遺漏，并且在內(nèi)臟器官內(nèi)部的大致整個范圍獲取連續(xù)的體內(nèi)圖像群，由此能毫無遺漏地觀察胃或大腸等被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部。 另外，在拍攝1幀體內(nèi)圖像的期間，以角速度值小于用攝像部的視場角除以該體內(nèi)圖像的一邊的圖像數(shù)與拍攝時間的乘積值所得到的商值的角速度改變外部磁場的磁場方向，以該角速度改變該攝像部的攝像方向。因此，能將隨著該攝像方向的變化而在體內(nèi)圖像的拍攝時間內(nèi)進行位移的攝像部的攝像視場的視場偏離量維持成小于體內(nèi)圖像的1個像素的偏離量。將該攝像視場的體內(nèi)圖像的模糊減輕為小于該攝像部的受光面的l個像素或小于體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的l個像素。結(jié)果，即使在拍攝體內(nèi)圖像的同時改變攝像方向的情況下，也能依次拍攝減輕了圖像模糊的清晰的體內(nèi)圖像。
實施方式2 接著，說明本發(fā)明的實施方式2。在上述實施方式1中，固定了體內(nèi)圖像的攝像條件(例如照明光的發(fā)光時間、攝像部23的受光時間等)，但在該實施方式2中，將體內(nèi)圖像的攝像條件分為多種，按照規(guī)定的順序切換多種攝像條件來依次拍攝體內(nèi)圖像。
圖8是示意性地表示本發(fā)明的實施方式2的體內(nèi)觀察系統(tǒng)的一構(gòu)成例子的框圖。如圖8所示，該實施方式2的體內(nèi)觀察系統(tǒng)31包括帶有多種攝像條件的膠囊型內(nèi)窺鏡32來替代上述實施方式1的體內(nèi)觀察系統(tǒng)1的膠囊型內(nèi)窺鏡2，具有控制部33來替代控制部11。其他的構(gòu)成與實施方式l相同，對同一構(gòu)成部分標注相同的附圖標記。
膠囊型內(nèi)窺鏡32具有多種用于拍攝被檢體的體內(nèi)圖像的攝像條件(例如照明光的發(fā)光條件和攝像部的受光條件等)，按照規(guī)定的順序切換這些多種攝像條件，依次拍攝被檢體的體內(nèi)圖像。由此，膠囊型內(nèi)窺鏡32獲取多種攝像條件下所拍攝的體內(nèi)圖像群。另外，該攝像條件的種類是由拍攝1幀體內(nèi)圖像時的照明光的發(fā)光條件和攝像部23的受光條件等組合來規(guī)定的。該膠囊型內(nèi)窺鏡32具有的其他功能和膠囊型內(nèi)窺鏡32的構(gòu)造與上述實施方式1的膠囊型內(nèi)窺鏡2大致相同。另外，該膠囊型內(nèi)窺鏡32所具有的多種攝像條件如后述。 控制部33具有磁場控制部33a和速度設(shè)定部33b，通過控制磁場產(chǎn)生部3施加在被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡32的外部磁場，控制該被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡32的引導(dǎo)(被檢體內(nèi)部的位移和姿勢變更中的至少一個)。速度設(shè)定部33b適當(dāng)采用由輸入部8輸入的與膠囊型內(nèi)窺鏡32的攝像功能有關(guān)的信息(例如幀速率、視場角、體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)以及攝像條件)和攝像條件的種類數(shù)，算出角速度，將該算出的角速度設(shè)定為改變上述磁場產(chǎn)生部3所形成的外部磁場的磁場方向時的角速度。磁場控制部33a使磁場產(chǎn)生部3以由速度設(shè)定部33b所設(shè)定的角速度來改變外部磁場的磁場方向(即，追隨該外部磁場而改變姿勢的膠囊型內(nèi)窺鏡32的攝像方向)。該控制部33所具有的其他功能與上述實施方式1的體內(nèi)觀察系統(tǒng)1的控制部11相同。 接著，詳細地說明本發(fā)明的實施方式2的體內(nèi)圖像獲取裝置的一個例子的膠囊型內(nèi)窺鏡32的構(gòu)成。圖9是表示本發(fā)明的實施方式2的膠囊型內(nèi)窺鏡32的一構(gòu)成例子的示意圖。圖10是例示由具有多種攝像條件的膠囊型內(nèi)窺鏡32拍攝體內(nèi)圖像的拍攝時機的示意圖。如圖9所示，該實施方式2的膠囊型內(nèi)窺鏡32具有控制部36來替代上述實施方式1的膠囊型內(nèi)窺鏡2的控制部26。該控制部36按照規(guī)定的順序依次切換多種攝像條件來使攝像部23依次拍攝體內(nèi)圖像。其他的構(gòu)成與實施方式1相同，對同一構(gòu)成部分標注相同的附圖標記。 控制部36預(yù)先設(shè)定多種攝像條件，按照規(guī)定的順序依次切換這些多種攝像條件而使攝像部23依次拍攝被檢體的體內(nèi)圖像。具體來說，如圖10所示，控制部36在每個攝像間隔T(即每幀)按照規(guī)定的順序切換作為體內(nèi)圖像的攝像條件的例如照明光的發(fā)光時間tl t4，使攝像部23依次拍攝由照明光的發(fā)光量所分類的多種體內(nèi)圖像。另外，該照明光的發(fā)光時間tl t4中的發(fā)光時間t4是最大值，發(fā)光時間t3比發(fā)光時間tl、t2大，發(fā)光時間t2比發(fā)光時間tl大。 更具體來說，控制部36使多個照明部21只在發(fā)光時間tl內(nèi)發(fā)出照明光，使攝像部23拍攝由該發(fā)光時間tl的照明光照明的被檢體的體內(nèi)圖像(第1發(fā)光條件的體內(nèi)圖像)，在之后的攝像間隔T中，使多個照明部21只在發(fā)光時間t2內(nèi)發(fā)出照明光，并且使攝像部23拍攝由該發(fā)光時間t2的照明光照明的被檢體的體內(nèi)圖像(第2發(fā)光條件的體內(nèi)圖像)。接著，控制部36將發(fā)光時間t2切換成發(fā)光時間t3，使多個照明部21只在發(fā)光時間t3內(nèi)發(fā)出照明光，使攝像部23拍攝由該發(fā)光時間t3的照明光照明的被檢體的體內(nèi)圖像(第3發(fā)光條件的體內(nèi)圖像)，在之后的攝像間隔T中，使多個照明部21只在發(fā)光時間t4內(nèi)發(fā)出照明光，并且使攝像部23拍攝由該發(fā)光時間t4的照明光照明的被檢體的體內(nèi)圖像(第4發(fā)光條件的體內(nèi)圖像)。之后，控制部36同樣地反復(fù)切換照明光的發(fā)光時間tl t4，使攝像部23反復(fù)拍攝第1發(fā)光條件的體內(nèi)圖像、第2發(fā)光條件的體內(nèi)圖像、第3發(fā)光條件的體內(nèi)圖像和第4發(fā)光條件的體內(nèi)圖像。該控制部36所具有的其他功能與上述實施方式1的膠囊型內(nèi)窺鏡2的控制部26相同。 另外，控制部36與切換照明光的發(fā)光時間tl t4同步地依次切換攝像部23的受光時間。這種情況下，控制部36將拍攝第1發(fā)光條件的體內(nèi)圖像時的攝像部23的受光時間控制成與發(fā)光時間tl相同，將拍攝第2發(fā)光條件的體內(nèi)圖像時的攝像部23的受光時間控制成與發(fā)光時間t2相同，將拍攝第3發(fā)光條件的體內(nèi)圖像時的攝像部23的受光時間控制成與發(fā)光時間t3相同，將拍攝第4發(fā)光條件的體內(nèi)圖像時的攝像部23的受光時間控制成與發(fā)光時間t4相同。 接著，說明使磁場產(chǎn)生部3改變膠囊型內(nèi)窺鏡32相對于被檢體的相對攝像方向F的控制部33的動作。控制部33反復(fù)進行與上述步驟S101 S103(參照圖4)同樣的處理工序，控制磁場產(chǎn)生部3，來設(shè)定在體內(nèi)圖像的攝像間隔T的期間改變磁場方向時的外部磁 場的角速度ol和在各體內(nèi)圖像的拍攝時間內(nèi)改變磁場方向時的外部磁場的角速度co2， 以該設(shè)定的角速度"1、 "2改變膠囊型內(nèi)窺鏡32的攝像方向F。 這種情況下，速度設(shè)定部33b在上述步驟S101中獲取由輸入部8輸入的與膠囊型 內(nèi)窺鏡32的攝像功能有關(guān)的信息(視場角e 、幀速率f、體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m和發(fā)光 時間tl t4等攝像條件)和攝像條件的種類數(shù)n。該速度設(shè)定部33b算出角速度值小于用 視場角9和幀速率f的乘積值除以攝像條件的種類數(shù)n所得到的商值的角速度"l[deg./ 秒]，將該算出的角速度ol設(shè)定為在上述攝像間隔T中改變外部磁場的磁場方向時的外部 磁場的平均角速度。另外，該速度設(shè)定部33b算出角速度值小于用視場角e除以體內(nèi)圖像 的一邊的像素數(shù)m與照明光的發(fā)光時間的乘積值所得到的商值的角速度"2[deg./秒]，將 該算出的角速度"2設(shè)定為在各體內(nèi)圖像的拍攝時間(例如照明光的發(fā)光時間)內(nèi)改變外 部磁場的磁場方向時的外部磁場的平均角速度。在此，該角速度"2的算出處理中所采用 的照明光的發(fā)光時間是基于上述膠囊型內(nèi)窺鏡32的控制部36的控制而切換的多種發(fā)光時 間中的最大值(例如上述發(fā)光時間tl t4中的發(fā)光時間t4)。 另一方面，在上述步驟S103中，磁場控制部33a控制磁場產(chǎn)生部3，在攝像部23的 攝像間隔T內(nèi)且在除了體內(nèi)圖像的拍攝時間(照明光的發(fā)光時間或攝像部23的受光時間) 之外的期間，以該角速度"l(〈幀速率fX視場角9 +攝像條件的種類數(shù)11)改變外部磁 場的磁場方向。另外，磁場控制部33a控制磁場產(chǎn)生部3，在攝像部23的攝像間隔T中的體 內(nèi)圖像的拍攝時間、即攝像部23拍攝體內(nèi)圖像的期間，以該角速度"2(<視場角e +( — 邊的像素數(shù)mX發(fā)光時間t4))改變外部磁場的磁場方向。 接著，例示被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡32如圖10所示那樣按照規(guī)定的順序切換 4種攝像條件(具體來說是4種發(fā)光時間tl t4)來依次拍攝體內(nèi)圖像的情況，具體地說 明由上述控制部33控制了磁場方向的磁場產(chǎn)生部3的外部磁場對被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi) 窺鏡32的作用和本發(fā)明的體內(nèi)觀察方法的體內(nèi)圖像拍攝步驟和攝像方向變更步驟。圖11 是例示膠囊型內(nèi)窺鏡32追隨外部磁場的磁場方向而改變攝像方向F并依次拍攝多種攝像 條件的體內(nèi)圖像的狀態(tài)的示意圖。 另外，在圖11中，攝像視場Al、 A2是由4種的發(fā)光時間tl t4中的最小值的發(fā) 光時間tl的照明光所照明的攝像視場，攝像視場Bl、 B2是由大于發(fā)光時間tl的發(fā)光時間 t2的照明光所照明的攝像視場，攝像視場C1、C2是由大于發(fā)光時間t2的發(fā)光時間t3的照 明光所照明的攝像視場，攝像視場Dl、 D2是由發(fā)光時間大于t3的發(fā)光時間t4的照明光所 照明的攝像視場。該攝像視場Al、 A2、攝像視場Bl、 B2、攝像視場Cl、 C2和攝像視場Dl、 D2 是捕捉了被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡32的攝像視場，由上述視場角e規(guī)定。另 外，攝像方向Fl F8均是膠囊型內(nèi)窺鏡32的攝像方向F的一個例子，攝像方向Fl、 F5分 別與該攝像視場Al、 A2相對應(yīng)，攝像方向F2、 F6分別與該攝像視場Bl、 B2相對應(yīng)。另夕卜， 攝像方向F3、 F7分別與該攝像視場Cl、 C2相對應(yīng)，攝像方向F4、 F8分別與該攝像視場Dl、 D2相對應(yīng)。 如圖11所示，膠囊型內(nèi)窺鏡32追隨由上述控制部33控制了磁場方向的磁場產(chǎn)生 部3的外部磁場而改變相對于被檢體的相對方向(即姿勢)，并且以攝像方向F1、攝像方向 F2、攝像方向F3、攝像方向F4、攝像方向F5、攝像方向F6、攝像方向F7、攝像方向F8這樣的
20順序連續(xù)地改變攝像方向。這種情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡32追隨該攝像方向的改變，以攝像 視場A1 、攝像視場B1 、攝像視場C1 、攝像視場D1 、攝像視場A2 、攝像視場B2 、攝像視場C2 、攝 像視場D2這樣的順序改變攝像視場，依次反復(fù)拍攝第1發(fā)光條件的體內(nèi)圖像、第2發(fā)光條 件的體內(nèi)圖像、第3發(fā)光條件的體內(nèi)圖像和第4發(fā)光條件的體內(nèi)圖像。
在此，上述磁場產(chǎn)生部3基于磁場控制部33a的控制，在膠囊型內(nèi)窺鏡32的攝像 間隔T內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間之外的期間，以角速度"l(〈幀速率fX視場角e + 攝像條件的種類數(shù)n)改變用于引導(dǎo)該膠囊型內(nèi)窺鏡32的姿勢變更的外部磁場的磁場方 向，在該攝像間隔T中的膠囊型內(nèi)窺鏡32拍攝體內(nèi)圖像的期間，以角速度"2( <視場角 9 +(—邊的像素數(shù)111乂發(fā)光時間t4))改變該外部磁場的磁場方向。膠囊型內(nèi)窺鏡32追 隨以該角速度"1、 " 2改變磁場方向的外部磁場，按照攝像方向Fl、攝像方向F2、攝像方向 F3、攝像方向F4、攝像方向F5、攝像方向F6、攝像方向F7、攝像方向F8這樣的順序以角速度 "l改變攝像方向。該膠囊型內(nèi)窺鏡32特別是在拍攝體內(nèi)圖像的各期間，以角速度"2改 變攝像方向。 這樣，在膠囊型內(nèi)窺鏡32因磁場產(chǎn)生部3的外部磁場的作用而改變攝像方向的情 況下，攝像方向Fl F8的各攝像方向間的改變角度13 [deg.]始終小于用視場角9除以 該膠囊型內(nèi)窺鏡32的攝像條件的種類數(shù)n(二4)所得到的商值。即，與同種類的體內(nèi)圖像 (第1發(fā)光條件的體內(nèi)圖像)的攝像視場A1、A2分別對應(yīng)的攝像方向Fl和攝像方向F5所 成的改變角度a如所示圖ll那樣是各攝像方向間的改變角度13的4倍，始終小于視場角 9 。與此同樣，與第2發(fā)光條件的體內(nèi)圖像的攝像視場B1、B2分別對應(yīng)的攝像方向F2和攝 像方向F6所成的改變角度a 、與第3發(fā)光條件的體內(nèi)圖像的攝像視場C1、C2分別對應(yīng)的攝 像方向F3和攝像方向F7所成的改變角度a 、與第4發(fā)光條件的體內(nèi)圖像的攝像視場Dl、 D2分別對應(yīng)的攝像方向F4和攝像方向F8所成的改變角度a都是改變角度|3的4倍，始 終小于視場角e 。 例如，膠囊型內(nèi)窺鏡32的攝像部23的幀速率f是4[幀/秒]、視場角e是 120[deg.]、攝像條件的種類數(shù)n是4的情況下，本實施方式2的角速度"1小于120[deg. / 秒]，在以該角速度ol改變磁場方向的外部磁場的作用下，各攝像方向間的改變角度|3始 終小于:30[deg.](=視場角9 /4)，該各改變角度a始終小于l加[deg.](=視場角9 )。
結(jié)果，攝像方向Fl的攝像視場A1與改變后的攝像方向F5的攝像視場A2的至少 一部分的視場區(qū)域重復(fù)，攝像方向F2的攝像視場Bl與改變后的攝像方向F6的攝像視場 B2的至少一部分的視場區(qū)域重復(fù)。而且，攝像方向F3的攝像視場Cl與改變后的攝像方向 F7的攝像視場C2的至少一部分的視場區(qū)域重復(fù)，攝像方向F4的攝像視場D1與改變后的攝 像方向F8的攝像視場D2的至少一部分的視場區(qū)域重復(fù)。膠囊型內(nèi)窺鏡32這樣在攝像視 場Al、 A2間、攝像視場Bl、 B2間、攝像視場Cl、 C2間和攝像視場Dl、 D2間使視場區(qū)域分別 重復(fù)，由此能夠拍攝按不同照明光的發(fā)光量所分類的體內(nèi)圖像群，而且，能使該體內(nèi)圖像群 中的同種類的體內(nèi)圖像間(具體來說，第1發(fā)光條件的體內(nèi)圖像間、第2發(fā)光條件的體內(nèi)圖 像間、第3發(fā)光條件的體內(nèi)圖像間和第4發(fā)光條件的體內(nèi)圖像間)的至少一部分的圖像部 分可靠地重復(fù)。該膠囊型內(nèi)窺鏡32在按照時間序列依次拍攝被檢體的體內(nèi)圖像群的情況 下，能可靠地拍攝以在同種類的攝像條件下的體內(nèi)圖像間的至少一部分的圖像部分重復(fù)的 狀態(tài)連續(xù)的體內(nèi)圖像群。
在此，本實施方式2的角速度"1最好與上述實施方式1的情況大致同樣地設(shè)定 小于等于用視場角e和幀速率f的乘積值除以攝像條件的種類數(shù)所得到的商值的一半。通 過這樣設(shè)定角速度"l(《幀速率fX視場角9 +攝像條件的種類數(shù)11 + 2)，攝像方向？1、 F5間的改變角度a 、攝像方向F2、 F6間的改變角度a 、攝像方向F3、 F7間的改變角度a 和攝像方向F4、F8間的改變角度a始終小于等于視場角e的一半。 例如，膠囊型內(nèi)窺鏡32的攝像部23的幀速率f是4[幀/秒]、視場角e是 120 [deg.]、攝像條件的種類數(shù)n是4的情況下，該角速度"1小于等于60 [deg. /秒]，在以 該角速度ol改變磁場方向的外部磁場的作用下，上述各攝像方向間的改變角度|3始終小 于15[deg.](=視場角9 /4)，上述各改變角度a始終小于60[deg,](=視場角9 /2)。
結(jié)果，攝像方向Fl的攝像視場A1與改變后的攝像方向F5的攝像視場A2的一半 以上重復(fù)，攝像方向F2的攝像視場B1與改變后的攝像方向F6的攝像視場B2的一半以上 重復(fù)。另外，攝像方向F3的攝像視場Cl與改變后的攝像方向F7的攝像視場C2的一半以 上重復(fù)，攝像方向F4的攝像視場D1與改變后的攝像方向F8的攝像視場D2的一半以上重 復(fù)。膠囊型內(nèi)窺鏡32如上述那樣在攝像視場Al、 A2間、攝像視場Bl、 B2間、攝像視場Cl、 C2間和攝像視場D1、D2間使各自一半以上的視場區(qū)域重復(fù)，能可靠地拍攝在同種類的攝像 條件的體內(nèi)圖像間一半以上的圖像部分重復(fù)的體內(nèi)圖像群。即使在該膠囊型內(nèi)窺鏡32追 隨外部磁場而旋轉(zhuǎn)的攝像方向的旋轉(zhuǎn)中心與視場角9的中心不重合的情況下，也能更加 可靠地獲取以同種類的攝像條件的體內(nèi)圖像間的至少一部分的圖像部分重復(fù)的狀態(tài)連續(xù) 的體內(nèi)圖像群。 另一方面，膠囊型內(nèi)窺鏡32如上所述那樣在拍攝攝像間隔T中的體內(nèi)圖像的各期 間，追隨以角速度"2(<視場角9 +(—邊的像素數(shù)111乂發(fā)光時間t4))改變磁場方向的磁 場產(chǎn)生部3的外部磁場，以角速度"2改變攝像方向。在此，發(fā)光時間t4是4種發(fā)光條件 (發(fā)光時間tl t4)中的最大值。因此，追隨以該角速度"2改變磁場方向的外部磁場而 進行位移的攝像視場A1、A2、B1、B2、C1、C2、D1、D2的各視場偏離量即使是在依次切換了照 明光的發(fā)光時間tl t4的情況(即依次切換了照明光的發(fā)光量的情況)下，也始終成為 小于攝像部23的受光面的1個像素的偏離量。結(jié)果，與上述實施方式1的情況大致相同， 膠囊型內(nèi)窺鏡32即使通過在拍攝多種攝像條件的體內(nèi)圖像的各期間以該角速度"2改變 攝像方向，而在拍攝體內(nèi)圖像的同時改變攝像方向的情況下，也能減輕多種攝像條件的體 內(nèi)圖像群的圖像模糊，能清晰地依次拍攝該多種攝像條件的體內(nèi)圖像群。
如以上說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式2中，將攝像部拍攝的體內(nèi)圖像的攝像 條件設(shè)定為多個種類，按照規(guī)定的順序切換這多種攝像條件，依次拍攝多種攝像條件的體 內(nèi)圖像，以角速度值小于用該攝像部的幀速率和視場角的乘積值除以攝像條件的種類數(shù)所 得到的商值的角速度，來改變外部磁場的磁場方向，以該角速度改變追隨該外部磁場的磁 場方向的攝像部的攝像方向，其他與上述實施方式1同樣地構(gòu)成。因此，由多種攝像條件所 分類的多種體內(nèi)圖像群的各攝像間隔的期間，能將這多種體內(nèi)圖像群的各攝像方向中的同 種類的攝像條件被反復(fù)的攝像方向的改變角度維持成小于該攝像部的視場角，由此，使隨 著攝像方向的改變而進行位移的各攝像視場中的、同種類的攝像條件被反復(fù)的各攝像在視 場間至少一部分的視場區(qū)域互相重復(fù)。結(jié)果，享有與上述實施方式l同樣的作用效果，并且 能夠?qū)崿F(xiàn)能可靠地獲取以在同種類的攝像條件下的體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的狀態(tài)在時間上連續(xù)的體內(nèi)圖像群的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)圖像獲取裝置、通過觀察體內(nèi) 圖像群來觀察被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的體內(nèi)觀察方法。 通過采用該實施方式2的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)圖像獲取裝置，能盡可能降低被檢 體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的攝像遺漏，并且能夠以不同光量連續(xù)地依次拍攝與在胃或大腸等形成 比較大的空間的內(nèi)臟器官內(nèi)部變化的內(nèi)臟器官內(nèi)壁部和攝像部的相對距離相對應(yīng)的各種 的光量的體內(nèi)圖像。由此，能以不同光量來分類時間上連續(xù)的體內(nèi)圖像群，能清晰且毫無遺 漏地觀察被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部。 另外，本發(fā)明的實施方式2的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)圖像獲取裝置在上述體內(nèi)圖像 的攝像條件是1種的情況(即攝像條件的種類數(shù)n = 1的情況)下，與實施方式1的體內(nèi) 觀察系統(tǒng)和體內(nèi)圖像獲取裝置相同。
實施方式3 接著，說明本發(fā)明的實施方式3。在上述實施方式1中，改變施加在膠囊型內(nèi)窺鏡 2的磁鐵28的外部磁場的磁場方向，而改變了追隨該外部磁場的磁場方向的膠囊型內(nèi)窺鏡 2的攝像方向F，但在該實施方式3中，通過驅(qū)動用于載置被檢體的床等載置部，改變該載置 部上的被檢體的姿勢，結(jié)果，使該被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像方向相對于該被檢體 發(fā)生改變。 圖12是示意性地表示本發(fā)明的實施方式3的體內(nèi)觀察系統(tǒng)的一構(gòu)成例子的框圖。 如圖12所示，該實施方式3的體內(nèi)觀察系統(tǒng)41具有能漂浮于液體上的膠囊型內(nèi)窺鏡42來 替代上述實施方式1的體內(nèi)觀察系統(tǒng)1的膠囊型內(nèi)窺鏡2，具有控制部46來替代控制部11 。 另外，體內(nèi)觀察系統(tǒng)41不具有上述磁場產(chǎn)生部3、線圈用電源4、位置姿勢檢測部7，包括用 于載置將膠囊型內(nèi)窺鏡42導(dǎo)入到內(nèi)臟器官內(nèi)部的被檢體100的床43 ;驅(qū)動該床43來改變 被檢體100的姿勢的驅(qū)動部44 ;支承該床43和驅(qū)動部的支承部45。其他的構(gòu)成與實施方 式1相同，對同一構(gòu)成部分標注相同的附圖標記。 膠囊型內(nèi)窺鏡42具有比被導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的液體(例如水或生理 鹽水等)小的比重，在該液體的液面維持特定漂浮姿勢，并且依次拍攝被檢體的體內(nèi)圖像。 該膠囊型內(nèi)窺鏡42被導(dǎo)入到被檢體100的內(nèi)臟器官內(nèi)部之后，漂浮于該內(nèi)臟器官內(nèi)部的液 面，通過改變被載置在床43上的被檢體100的姿勢而使體內(nèi)圖像的攝像方向相對于該被檢 體100發(fā)生變化，來代替追隨上述外部磁場而改變攝像方向。該膠囊型內(nèi)窺鏡42所具有的 其他的功能和構(gòu)造與上述實施方式1的該膠囊型內(nèi)窺鏡2相同。另外，該膠囊型內(nèi)窺鏡42 的構(gòu)成如后述。 床43作為用于載置將膠囊型內(nèi)窺鏡42導(dǎo)入到內(nèi)臟器官內(nèi)部的被檢體100的載置 部件而發(fā)揮作用。具體來說，床43如圖12所示那樣規(guī)定了 xyz軸坐標系，用于在該xyz軸 坐標系空間內(nèi)載置被檢體IOO。另外，床43具有束縛帶43a、43b、43c。束縛帶43a、43b、43c 用于束縛被載置于床43上的被檢體100，由此，在被檢體100進行姿勢變更時防止被檢體 100從床43落下。 驅(qū)動部44作為改變載置在床43上的被檢體100內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡42的攝像方 向的方向變更部件而發(fā)揮作用。具體來說，驅(qū)動部44基于控制部46的控制，驅(qū)動床43繞 xyz軸坐標系的軸(例如繞x軸、繞y軸)旋轉(zhuǎn)，改變該床43上的被檢體100的姿勢。由 此，驅(qū)動部44使漂浮于該被檢體100的內(nèi)臟器官內(nèi)部的液面的狀態(tài)的膠囊型內(nèi)窺鏡42的攝像方向相對于被檢體100發(fā)生改變。 控制部46具有驅(qū)動控制部46a和速度設(shè)定部46b，代替如上述實施方式1的控制 部11那樣通過控制線圈用電源4的通電量來控制磁場產(chǎn)生部3的外部磁場，通過控制驅(qū)動 部44，控制膠囊型內(nèi)窺鏡42相對于床43上的被檢體100的相對姿勢。速度設(shè)定部46b適 當(dāng)?shù)夭捎糜奢斎氩?輸入的與膠囊型內(nèi)窺鏡42的攝像功能有關(guān)的信息(例如幀速率、視場 角、體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)和攝像條件)來算出角速度，將該算出的角速度設(shè)定為使床 43繞上述xyz軸坐標系的軸旋轉(zhuǎn)時的角速度。驅(qū)動控制部46a使驅(qū)動部44以由速度設(shè)定 部46b設(shè)定了的角速度驅(qū)動床43旋轉(zhuǎn)，通過該驅(qū)動部44的驅(qū)動控制，控制膠囊型內(nèi)窺鏡42 相對于床43上的被檢體100的相對姿勢。結(jié)果，驅(qū)動控制部46a使驅(qū)動部44改變被檢體 100內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡42相對于該被檢體100的攝像方向。另外，該控制部46具有與上 述實施方式1的體內(nèi)觀察系統(tǒng)1的控制部11同樣的圖像處理功能，與該控制部11同樣地 控制接收部6、輸入部8、顯示部9和存儲部10。 接著，詳細地說明本發(fā)明的實施方式3的體內(nèi)圖像獲取裝置的一個例子的膠囊型 內(nèi)窺鏡42的構(gòu)成。圖13是表示本發(fā)明的實施方式3的膠囊型內(nèi)窺鏡42的一構(gòu)成例子的 示意圖。如圖13所示，該實施方式3的膠囊型內(nèi)窺鏡42不具有上述實施方式1的膠囊型 內(nèi)窺鏡2的磁鐵28。另外，膠囊型內(nèi)窺鏡42如上所述那樣具有比被導(dǎo)入到被檢體100的內(nèi) 臟器官內(nèi)部的液體的比重小的比重，在被檢體100的內(nèi)臟器官內(nèi)部漂浮于該液體的液面S。 另外，膠囊型內(nèi)窺鏡42在偏離于殼體20的中心的位置具有重心，在漂浮于該液面S的狀態(tài) 下，維持由該重心規(guī)定的特定漂浮姿勢。其他的構(gòu)成與實施方式l相同，對同一構(gòu)成部分標 注相同的附圖標記。 在液面S維持該特定漂浮姿勢的膠囊型內(nèi)窺鏡42相對于液面S使攝像方向F朝 向規(guī)定的方向(例如鉛直上方)。該攝像方向F隨著使膠囊型內(nèi)窺鏡42漂浮于其內(nèi)臟器官 內(nèi)部的液面S的被檢體100的姿勢變更、即隨著載置了該被檢體100的床43的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動， 相對于該被檢體100發(fā)生變化。 接著，說明使驅(qū)動部44改變膠囊型內(nèi)窺鏡42相對于被檢體100的相對攝像方向 F的控制部46的動作?？刂撇?6反復(fù)進行與上述步驟S101 S103(參照圖4)大致同樣 的處理工序，設(shè)定在體內(nèi)圖像的攝像間隔T的期間驅(qū)動床43旋轉(zhuǎn)時的角速度"1和在體內(nèi) 圖像的拍攝時間內(nèi)驅(qū)動床43旋轉(zhuǎn)時的角速度"2，控制驅(qū)動部44，使得以該設(shè)定的角速度 "1、 " 2使被檢體100內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡42的攝像方向F相對于被檢體100發(fā)生改變。
這種情況下，控制部46替代上述步驟S101來設(shè)定床43的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的角速度。具 體來說，速度設(shè)定部46b獲取由輸入部8輸入的與膠囊型內(nèi)窺鏡42的攝像功能有關(guān)的信息 (視場角9 、幀速率f、體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m、發(fā)光時間t等的攝像條件)。速度設(shè)定 部46b算出角速度值小于視場角e與幀速率f的乘積值的角速度col[deg./秒]，將該算 出的角速度"1設(shè)定為在上述攝像間隔T內(nèi)改變床43上的被檢體100的姿勢時的床43的 平均角速度。另外，速度設(shè)定部46b算出角速度值小于用視場角e除以體內(nèi)圖像的一邊的 像素數(shù)m與照明光的發(fā)光時間t的乘積值所得到的商值的角速度"2[deg./秒]，將該算出 的角速度"2設(shè)定為在各體內(nèi)圖像拍攝時間(例如照明光的發(fā)光時間)內(nèi)改變床43上的 被檢體100的姿勢時的床43的平均角速度。 另一方面，控制部46替代上述步驟S103而以上述角速度"1、"2使驅(qū)動部44驅(qū)動床43旋轉(zhuǎn)。具體來說，驅(qū)動控制部46a控制驅(qū)動部44，使得在攝像部23的攝像間隔T內(nèi) 且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間(照明光的發(fā)光時間或攝像部23的受光時間)之外的期間以 該角速度"1 ( <幀速率f X視場角e )驅(qū)動床43繞xyz軸坐標系的軸旋轉(zhuǎn)。另外，驅(qū)動 控制部46a控制驅(qū)動部44，使得在攝像部23的攝像間隔T中的體內(nèi)圖像的拍攝時間、即攝 像部23拍攝體內(nèi)圖像的期間，以該角速度"2(<視場角9 + (—邊的像素數(shù)!11乂發(fā)光時 間t))驅(qū)動床43繞xyz軸坐標系的軸旋轉(zhuǎn)。 接著，例示了漂浮于被檢體100的內(nèi)臟器官內(nèi)部的液面S的狀態(tài)的膠囊型內(nèi)窺鏡 42相對于液面S使攝像方向F朝著鉛直上方來依次拍攝體內(nèi)圖像的狀態(tài)，具體地說明由上 述控制部46所驅(qū)動控制的驅(qū)動部44驅(qū)動床43的旋轉(zhuǎn)對被檢體100內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡 42產(chǎn)生的作用、以及本發(fā)明的體內(nèi)觀察方法的體內(nèi)圖像拍攝步驟和攝像方向變更步驟。圖 14是例示隨著載置有被檢體100的床43的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動而使膠囊型內(nèi)窺鏡42相對于被檢體 100改變攝像方向F并依次拍攝體內(nèi)圖像的狀態(tài)的示意圖。 如圖14所示，膠囊型內(nèi)窺鏡42漂浮于被檢體100的內(nèi)臟器官內(nèi)部(例如胃等) 的液面S上并維持特定漂浮姿勢，使攝像方向F相對于該液面S朝向鉛直上方。該漂浮狀 態(tài)的膠囊型內(nèi)窺鏡42隨著上述控制部46所控制的驅(qū)動部44驅(qū)動床43的旋轉(zhuǎn)(例如繞y 軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動)，改變相對于床43上的被檢體100的相對方向(即姿勢)，同時依次拍攝相 對于被檢體100進行位移的攝像視場的體內(nèi)圖像。這種情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡42使攝像方 向F相對于內(nèi)臟器官內(nèi)部的液面S朝向鉛直上方，并隨著該床43的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，相對于被檢 體100改變攝像方向F。 在此，上述驅(qū)動部44基于驅(qū)動控制部46a的控制，在膠囊型內(nèi)窺鏡42的攝像間隔 T內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間之外的期間以角速度"1 (〈幀速率f X視場角e)驅(qū)動載 置有被檢體100的床43旋轉(zhuǎn)，在該攝像間隔T中的膠囊型內(nèi)窺鏡42拍攝體內(nèi)圖像的期間， 以角速度"2(<視場角9 +(—邊的像素數(shù)!11乂發(fā)光時間t))驅(qū)動該床43旋轉(zhuǎn)。膠囊型 內(nèi)窺鏡42隨著以該角速度"1、 " 2驅(qū)動床43的旋轉(zhuǎn)，以角速度"1相對于被檢體100改 變攝像方向F，特別是在拍攝體內(nèi)圖像的各期間，以角速度"2相對于被檢體100改變攝像 方向F。 這樣，在膠囊型內(nèi)窺鏡42在床43的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的作用下相對于被檢體100改變攝 像方向F的情況下，如圖14所示，該攝像方向F的改變角度a [deg.]始終小于膠囊型內(nèi)窺 鏡42的視場角e 。結(jié)果，攝像方向F的攝像視場與改變后的攝像方向F的攝像視場的至少 一部分的視場區(qū)域重復(fù)。膠囊型內(nèi)窺鏡42通過上述這樣一邊使攝像視場的視場區(qū)域重復(fù) 一邊依次拍攝體內(nèi)圖像，能可靠地拍攝在體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的體內(nèi)圖 像群。該膠囊型內(nèi)窺鏡42按照時間序列依次拍攝了被檢體的體內(nèi)圖像群的情況下，能可靠 地獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群。
在此，本實施方式3的角速度"l優(yōu)選與上述實施方式1的情況同樣，將角速度 "l設(shè)定為小于等于視場角e與幀速率f的乘積值的一半。通過這樣設(shè)定角速度 幀速率fX視場角e +2)，各攝像方向間的改變角度a始終為小于等于視場角e的一半。 結(jié)果，攝像方向F的攝像視場與改變后的攝像方向F的攝像視場的一半以上重復(fù)。膠囊型 內(nèi)窺鏡42通過這樣在各攝像視場間使一半以上的視場區(qū)域重復(fù)，能可靠地拍攝在體內(nèi)圖 像間一半以上的圖像部分重復(fù)的體內(nèi)圖像群。該膠囊型內(nèi)窺鏡42即使在攝像方向F的旋
25轉(zhuǎn)中心與視場角e的中心不重合的情況，也能更加可靠地獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像 間至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群。 另一方面，如上所述，膠囊型內(nèi)窺鏡42在拍攝攝像間隔T中的體內(nèi)圖像的各期間， 隨著以角速度"2( <視場角9 + (—邊的像素數(shù)!11乂發(fā)光時間t))驅(qū)動床43的旋轉(zhuǎn)，以 角速度"2相對于被檢體100改變攝像方向F。因此，追隨以該角速度"2變化的攝像方 向F而進行位移的攝像視場的視場偏離量始終成為小于攝像部23的受光面的1個像素的 偏離量。結(jié)果，與上述實施方式1的情況同樣，即使是膠囊型內(nèi)窺鏡42在拍攝體內(nèi)圖像的 各期間、通過以該角速度"2改變攝像方向F，在改變攝像方向F的同時拍攝體內(nèi)圖像情況 下，能依次拍攝減輕了圖像模糊的清晰的體內(nèi)圖像。 如以上說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式3中，在形成為容易導(dǎo)入到被檢體的體
內(nèi)那樣大小的膠囊型殼體的內(nèi)部固定配置有攝像部，將具有該膠囊型殼體和攝像部的膠囊
型內(nèi)窺鏡的比重設(shè)定得小于被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的液體的比重，使膠囊型內(nèi)窺鏡漂浮于該
液體的液面，且將該膠囊型內(nèi)窺鏡的重心設(shè)定在偏離于該膠囊型殼體的中心的位置，使膠
囊型內(nèi)窺鏡在該液體的液面維持特定漂浮姿勢，并且使攝像部的攝像方向相對于該液面朝
著規(guī)定方向，將載置有使膠囊型內(nèi)窺鏡漂浮于內(nèi)臟器官的液面的狀態(tài)的被檢體的載置部
(例如上述床43)以角速度值小于該攝像部的視場角與幀速率的乘積值的角速度旋轉(zhuǎn)驅(qū)
動，相對于該被檢體改變攝像方向。因此，在由該攝像部依次拍攝體內(nèi)圖像的攝像間隔的
期間，能夠?qū)⑾鄬τ谠摫粰z體變化的攝像方向的改變角度維持成小于該攝像部的視場角，
由此，能夠使隨著攝像方向的改變而進行位移的各攝像視場的至少一部分視場區(qū)域相互重
復(fù)。結(jié)果，與上述實施方式1的情況同樣，可以實現(xiàn)能可靠地獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像
間至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群的體內(nèi)觀察系統(tǒng)、體內(nèi)圖像獲取裝置和
通過觀察這些體內(nèi)圖像群來觀察被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的體內(nèi)觀察方法。 通過采用該實施方式3的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)圖像獲取裝置，能盡可能地降低被
檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的攝像遺漏，并且能獲取在內(nèi)臟器官內(nèi)部的大致整個范圍連續(xù)的體內(nèi)
圖像群，由此能毫無遺漏地觀察胃或大腸等被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部。 而且，在拍攝1幀體內(nèi)圖像的期間，以角速度值小于用攝像部的視場角除以該體 內(nèi)圖像的一邊的圖像數(shù)和拍攝時間的乘積值所得到的商值的角速度驅(qū)動被檢體的載置部 旋轉(zhuǎn)，以該角速度相對于該被檢體改變攝像部的攝像方向。因此，能將隨著該攝像方向的變 化而在體內(nèi)圖像的拍攝時間內(nèi)進行位移的攝像部的攝像視場的視場偏離量維持成小于體 內(nèi)圖像的1個像素的偏離量，與上述實施方式1的情況同樣，能夠?qū)⒃摂z像視場的體內(nèi)圖像 的模糊減輕為小于該攝像部的受光面的1個像素或小于體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的1個像素。 結(jié)果，即使是在拍攝體內(nèi)圖像的同時改變攝像方向的情況下，也能依次拍攝減輕了圖像模 糊的清晰的體內(nèi)圖像。
實施方式4 接著，說明本發(fā)明的實施方式4。在上述實施方式3中，通過驅(qū)動載置了被檢體100 的床43旋轉(zhuǎn)，相對于被檢體100改變了膠囊型內(nèi)窺鏡42的攝像方向F，但在該實施方式4 中，代替驅(qū)動該床43旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動膠囊型內(nèi)窺鏡內(nèi)部的攝像部23旋轉(zhuǎn)來改變攝像部23的攝 像方向F。 圖15是示意性地表示本發(fā)明的實施方式4的體內(nèi)觀察系統(tǒng)的構(gòu)成例子的框圖。如圖15所示，該實施方式4的體內(nèi)觀察系統(tǒng)51具有膠囊型內(nèi)窺鏡52來替代上述實施方式3 的體內(nèi)觀察系統(tǒng)41的膠囊型內(nèi)窺鏡42，具有控制部56來替代控制部46。該膠囊型內(nèi)窺鏡 52不被配置在被檢體100的外部的控制部56控制，而自身具有改變攝像方向的功能。另 外，體內(nèi)觀察系統(tǒng)51不具有上述驅(qū)動部44。即，在該體內(nèi)觀察系統(tǒng)51中，并不是驅(qū)動床43 繞xyz軸坐標系的軸旋轉(zhuǎn)來改變被檢體100的姿勢，而是床43被支承部45固定。其他的 構(gòu)成與實施方式3相同，對同一構(gòu)成部分標注相同的附圖標記。 如上所述，膠囊型內(nèi)窺鏡52不被配置在被檢體100的外部的控制部56所控制而 是自身改變體內(nèi)圖像的攝像方向。例如，膠囊型內(nèi)窺鏡52與上述實施方式3的膠囊型內(nèi)窺 鏡41相同地設(shè)定比重和重心，漂浮于被導(dǎo)入到被檢體100的內(nèi)臟器官內(nèi)部的液體的液面 上，并且在該液面上維持特定漂浮姿勢。該膠囊型內(nèi)窺鏡52在維持了該特定漂浮姿勢的狀 態(tài)下，自身改變攝像方向，并且依次拍攝被檢體的體內(nèi)圖像。該膠囊型內(nèi)窺鏡52所具有的 其他功能和膠囊型內(nèi)窺鏡52的構(gòu)造與上述實施方式3的膠囊型內(nèi)窺鏡42相同。
另外，膠囊型內(nèi)窺鏡52特別是也可以不漂浮在被檢體100內(nèi)部的液面上。S卩，該 膠囊型內(nèi)窺鏡52的比重也可以設(shè)定在被導(dǎo)入到被檢體100的內(nèi)臟器官內(nèi)部的液體的比重 以上。這種情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡52的重心被設(shè)定在膠囊型殼體(后述的圖16所示的殼 體20)內(nèi)部的特定位置即可，特別是也可以不設(shè)定在偏離于殼體20的中心的位置。
控制部56與上述實施方式3的體內(nèi)觀察系統(tǒng)41的控制部46同樣地控制接收部 6、輸入部8、顯示部9和存儲部10。另一方面，控制部56不具有控制膠囊型內(nèi)窺鏡52的攝 像方向的改變的功能。這種情況下，輸入部8將對控制部56發(fā)出指令的指令信息、被檢體 的患者信息以及被檢體的檢查信息等輸入到控制部56即可，也可以不將幀速率、視場角、 體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)、攝像條件等與膠囊型內(nèi)窺鏡52的攝像功能有關(guān)的信息輸入到 控制部56。 另外，在該實施方式4中，載置被檢體100的床43被驅(qū)動繞xyz軸坐標系的軸旋轉(zhuǎn) 而不改變被檢體100的姿勢，因此不需要由上述束縛帶43a、43b、43c束縛被檢體100。艮卩， 該床43可以不具有束縛帶43a、43b、43c。 接著，詳細地說明本發(fā)明的實施方式4的體內(nèi)圖像獲取裝置的一個例子的膠囊型 內(nèi)窺鏡52的構(gòu)成。圖16是表示本發(fā)明的實施方式4的膠囊型內(nèi)窺鏡52的一構(gòu)成例子的 示意圖。如圖16所示，該實施方式4的膠囊型內(nèi)窺鏡52還具有改變攝像部23的攝像方向 F的驅(qū)動部54，包括具有該驅(qū)動部54的驅(qū)動控制功能的控制部55來替代上述實施方式3 的膠囊型內(nèi)窺鏡42的控制部26。該驅(qū)動部54通過驅(qū)動包含多個照明部21、攝像部23的 攝像機構(gòu)53進行旋轉(zhuǎn)來改變攝像部23的攝像方向F。其他的構(gòu)成與實施方式3相同，對同 一構(gòu)成部分標注相同的附圖標記。 驅(qū)動部54至少作為驅(qū)動攝像部23旋轉(zhuǎn)來改變攝像部23的攝像方向F的方向變 更部件而發(fā)揮作用。具體來說，驅(qū)動部54驅(qū)動包含多個照明部21、攝像部23的攝像機構(gòu) 53進行旋轉(zhuǎn)，確保照明光對攝像方向F的攝像視場的照射(即由照明光照明攝像視場)，并 改變(旋轉(zhuǎn))該攝像方向F。即使是被檢體100內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡52相對于被檢體100 靜止的狀態(tài)下，該驅(qū)動部54也能依次改變攝像方向F。 控制部55具有驅(qū)動控制部55a和速度設(shè)定部55b，通過控制上述驅(qū)動部54來控制 膠囊型內(nèi)窺鏡52的攝像方向F。速度設(shè)定部55b預(yù)先獲取與膠囊型內(nèi)窺鏡52的攝像功能有關(guān)的信息(例如幀速率f、視場角e 、體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m和發(fā)光時間t等攝像條 件)，適當(dāng)?shù)夭捎迷摣@取的信息來算出角速度。速度設(shè)定部55b將該算出的角速度設(shè)定為由 上述驅(qū)動部54驅(qū)動攝像機構(gòu)53旋轉(zhuǎn)(S卩，使攝像方向F旋轉(zhuǎn))時的角速度。驅(qū)動控制部 55a使驅(qū)動部54驅(qū)動攝像機構(gòu)53以速度設(shè)定部55b所設(shè)定了的角速度旋轉(zhuǎn)，由此，使驅(qū)動 部54改變攝像部23的攝像方向F。 S卩，驅(qū)動控制部55a通過控制該驅(qū)動部54的驅(qū)動來控 制攝像部23的攝像方向F。另外，該控制部55所具有的其他功能與上述實施方式3的膠囊 型內(nèi)窺鏡42的控制部26相同。 接著，對使驅(qū)動部54改變依次拍攝被檢體100的體內(nèi)圖像的攝像部23的攝像方 向F的膠囊型內(nèi)窺鏡52的控制部55的動作進行說明?？刂撇?5反復(fù)進行與上述步驟 S101 S103 (參照圖4)大致同樣的處理工序，設(shè)定在體內(nèi)圖像的攝像間隔T的期間驅(qū)動攝 像機構(gòu)53旋轉(zhuǎn)時的角速度"1和在體內(nèi)圖像的拍攝時間內(nèi)驅(qū)動攝像機構(gòu)53旋轉(zhuǎn)時的角速 度"2、控制驅(qū)動部54以設(shè)定的角速度"1、 "2改變攝像方向F。 這種情況下，控制部55替代上述步驟S101來設(shè)定攝像機構(gòu)53的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的角速 度。具體來說，速度設(shè)定部55b預(yù)先獲取與膠囊型內(nèi)窺鏡52的攝像功能有關(guān)的信息(視場 角9 、幀速率f、體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m和發(fā)光時間t等攝像條件)。速度設(shè)定部55b 算出小于視場角9和幀速率f的乘積值的角速度"l[deg./秒]，將該算出的角速度"1 設(shè)定為在上述攝像間隔T中驅(qū)動攝像機構(gòu)53旋轉(zhuǎn)時的角速度。另外，速度設(shè)定部55b算出 角速度值小于用視場角9除以體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m與照明光的發(fā)光時間t的乘積 值所得到的商值的角速度"2 [deg. /秒]，將該算出的角速度"2設(shè)定為各體內(nèi)圖像的拍攝 時間(例如照明光的發(fā)光時間)內(nèi)驅(qū)動攝像機構(gòu)53旋轉(zhuǎn)時的角速度。
另一方面，控制部55替代上述步驟S103而使驅(qū)動部54以該角速度"1、"2驅(qū)動 攝像機構(gòu)53旋轉(zhuǎn)。具體來說，驅(qū)動控制部55a控制驅(qū)動部54，使得在攝像部23的攝像間 隔T內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間(照明光的發(fā)光時間或攝像部23的受光時間)之外的 期間，以該角速度"1 ( <幀速率f X視場角e )驅(qū)動攝像機構(gòu)53旋轉(zhuǎn)。另外，驅(qū)動控制部 55a控制驅(qū)動部54，使得攝像部23的攝像間隔T中的體內(nèi)圖像的拍攝時間、即攝像部23拍 攝體內(nèi)圖像的期間，以該角速度"2(<視場角9 +(—邊的像素數(shù)!11乂發(fā)光時間t))驅(qū)動 攝像機構(gòu)53旋轉(zhuǎn)。 接著，例示了如上述圖3所示那樣在每個攝像間隔T依次拍攝由發(fā)光時間t的照 明光所照明的被檢體100的體內(nèi)圖像的情況，對由該控制部55所驅(qū)動控制的驅(qū)動部54確 定的攝像方向F的改變作用和本發(fā)明的體內(nèi)觀察方法的體內(nèi)圖像拍攝步驟和攝像方向變 更步驟進行具體地說明。圖17是例示膠囊型內(nèi)窺鏡52在驅(qū)動部54的作用下攝像方向F 發(fā)生變化的狀態(tài)的示意圖。 如圖17所示，攝像機構(gòu)53在驅(qū)動部54的驅(qū)動作用下旋轉(zhuǎn)，并且依次改變攝像方 向F。這種情況下，多個照明部21在每個攝像間隔T只對在該驅(qū)動部54的作用下而變化 (旋轉(zhuǎn))的攝像方向F的攝像視場依次照明發(fā)光時間t，攝像部23在每個攝像間隔T依次 拍攝該攝像方向F的攝像視場的圖像、即被檢體100的體內(nèi)圖像。 在此，驅(qū)動部54基于上述驅(qū)動控制部55a的控制，在攝像部23的攝像間隔T內(nèi)且 除了體內(nèi)圖像的拍攝時間之外的期間，以角速度"l(〈幀速率fX視場角9)驅(qū)動攝像機 構(gòu)53旋轉(zhuǎn)，在該攝像間隔T中的攝像部23拍攝體內(nèi)圖像的期間，以角速度"2( <視場角9 +(—邊的像素數(shù)111乂發(fā)光時間t))驅(qū)動該攝像機構(gòu)53旋轉(zhuǎn)。這種情況下，攝像部23隨 著以該角速度"1、 "2驅(qū)動攝像機構(gòu)53的旋轉(zhuǎn)，以角速度"1改變攝像方向F，特別是拍 攝體內(nèi)圖像的各期間，以角速度"2改變攝像方向F。 在這樣通過驅(qū)動部54驅(qū)動攝像機構(gòu)53旋轉(zhuǎn)來改變攝像方向F的情況下，如圖17 所示，該攝像方向F的改變角度a [deg.]始終小于膠囊型內(nèi)窺鏡52的視場角9 。結(jié)果， 攝像方向F的攝像視場與改變后的攝像方向F的攝像視場的至少一部分的視場區(qū)域重復(fù)。 攝像部23通過這樣一邊使攝像視場的視場區(qū)域重復(fù)一邊依次拍攝體內(nèi)圖像，能可靠地拍 攝在體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的體內(nèi)圖像群。該實施方式4的膠囊型內(nèi)窺鏡 52在該攝像部23按照時間序列依次拍攝了被檢體的體內(nèi)圖像群的情況下，能可靠地獲取 在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群。
在此，該實施方式4的角速度"1最好與上述實施方式3的情況同樣地設(shè)定為小 于等于視場角e和幀速率f的乘積值的一半。通過這樣設(shè)定角速度"l(《幀速率fX視 場角9 +2)，各攝像方向間的改變角度a始終為小于等于視場角e的一半。結(jié)果，攝像方 向F的攝像視場與改變后的攝像方向F的攝像視場的一半以上重復(fù)。膠囊型內(nèi)窺鏡52通過 這樣在各攝像視場間使一半以上的視場區(qū)域重復(fù)，能可靠地拍攝在體內(nèi)圖像間一半以上的 圖像部分重復(fù)的體內(nèi)圖像群。該膠囊型內(nèi)窺鏡52即使在攝像方向F的旋轉(zhuǎn)中心與視場角 e的中心不重合的情況下，也能更加可靠地獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間至少一部分的 圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群。 另一方面，如上所述，攝像部23在拍攝攝像間隔T中的體內(nèi)圖像的各期間隨著以 角速度"2( <視場角e + ( —邊的像素數(shù)mX發(fā)光時間t))驅(qū)動攝像機構(gòu)53的旋轉(zhuǎn)，以 角速度"2改變攝像方向F。因此，追隨以該角速度"2變化的攝像方向F而進行位移的攝 像視場的視場偏離量始終為小于攝像部23的受光面的1個像素的偏離量。結(jié)果，與上述實 施方式3的情況同樣，膠囊型內(nèi)窺鏡52在拍攝體內(nèi)圖像的各期間通過以該角速度"2改變 攝像方向F，即使在拍攝體內(nèi)圖像的同時改變攝像方向F的情況下，也能依次拍攝減輕了圖 像模糊的清晰的體內(nèi)圖像。 如上說明那樣，在本發(fā)明的實施方式4中，在形成為容易導(dǎo)入到被檢體的體內(nèi)那
樣大小的膠囊型殼體內(nèi)部配置有依次拍攝體內(nèi)圖像的攝像部和驅(qū)動該攝像部旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動
部，使驅(qū)動部以角速度值小于該攝像部的視場角和幀速率的乘積值的角速度驅(qū)動攝像部旋
轉(zhuǎn)來改變該攝像部的攝像方向。因此，在該攝像部依次拍攝的體內(nèi)圖像的攝像間隔的期間，
能夠?qū)⒃谠擈?qū)動部的作用下而改變的攝像方向的改變角度維持成小于該攝像部的視場角，
由此，能使隨著攝像方向的改變而進行位移的各攝像視場的至少一部分的視場區(qū)域互相重
復(fù)。結(jié)果，與上述實施方式3的情況相同，能實現(xiàn)能可靠地獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間
至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群、并且即使是膠囊型殼體相對于被檢體處
于靜止的狀態(tài)下也能依次改變攝像部的攝像方向的體內(nèi)觀察系統(tǒng)、體內(nèi)圖像獲取裝置、以
及通過觀察這些體內(nèi)圖像群來觀察被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的體內(nèi)觀察方法。 通過采用該實施方式4的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)圖像獲取裝置，能盡可能降低被檢
體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的攝像遺漏，并且能獲取在內(nèi)臟器官內(nèi)部的大致整個范圍連續(xù)的體內(nèi)圖
像群，由此能毫無遺漏地觀察胃或大腸等被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部。 另外，在拍攝1幀體內(nèi)圖像的期間，使驅(qū)動部以角速度值小于用攝像部的視場角除以該體內(nèi)圖像的一邊的圖像數(shù)與拍攝時間的乘積值所得到的商值的角速度驅(qū)動攝像部 旋轉(zhuǎn)，以該角速度改變該攝像部的攝像方向。因此，能夠?qū)㈦S著該攝像方向的變化而在體 內(nèi)圖像的拍攝時間內(nèi)進行位移的攝像部的攝像視場的視場偏離量維持在小于體內(nèi)圖像的1 個像素的偏離量，與上述實施方式3的情況同樣，能夠?qū)⒃摂z像視場的體內(nèi)圖像的模糊減 輕成小于該攝像部的受光面的1個像素或小于體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的1個像素。結(jié)果，即 使是在拍攝體內(nèi)圖像的同時改變攝像方向的情況下，也能依次拍攝減輕了圖像模糊的清晰 的體內(nèi)圖像。
實施方式5 接著，說明本發(fā)明的實施方式5。在上述實施方式1中，通過磁場產(chǎn)生部3的外部 磁場改變被導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2的姿勢來改變該膠囊型內(nèi)窺 鏡2的攝像方向F，但在該實施方式5中，替代該膠囊型內(nèi)窺鏡，包括具有能插入被檢體的內(nèi) 臟器官內(nèi)部的細長的插入部的內(nèi)窺鏡裝置，通過驅(qū)動該插入部的頂端部彎曲來改變攝像部 的攝像方向。 圖18是示意性地表示本發(fā)明的實施方式5的體內(nèi)觀察系統(tǒng)的一構(gòu)成例子的框圖。 圖19是例示本發(fā)明的實施方式5的體內(nèi)圖像獲取裝置的一個例子的內(nèi)窺鏡裝置的插入部 頂端的內(nèi)部構(gòu)成的縱剖示意圖。如圖18所示，該實施方式5的體內(nèi)觀察系統(tǒng)61包括依次 獲取被檢體的體內(nèi)圖像的內(nèi)窺鏡裝置62和對由內(nèi)窺鏡裝置62獲取的體內(nèi)圖像群進行顯示 的圖像顯示裝置63。內(nèi)窺鏡裝置62包括具有能插入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的細長的 插入部64a的內(nèi)窺鏡主體64 ;驅(qū)動插入部64a的頂端部64b彎曲的彎曲驅(qū)動部65 ;操作該 頂端部64b的彎曲驅(qū)動的操作部66 ;經(jīng)由被插入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的插入部64a來 照明內(nèi)臟器官內(nèi)部的照明部68。另外，內(nèi)窺鏡裝置62包括輸入各種信息的輸入部70 ;存儲 被檢體的體內(nèi)圖像群等各種信息的存儲部71 ;控制該內(nèi)窺鏡裝置62的各構(gòu)成部的控制部 72。 如上所述，內(nèi)窺鏡主體64具有能插入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的細長的插入部 64a。另外，如圖19所示，內(nèi)窺鏡主體64在該插入部64a內(nèi)部具有光學(xué)纖維等光導(dǎo)件67和 攝像部69。插入部64a是具有撓性的細長的構(gòu)件，從被檢體的嘴或肛門等插入到內(nèi)臟器官 內(nèi)部。該插入部64a在后述的彎曲驅(qū)動部65的作用下而使頂端部64b彎曲。
光導(dǎo)件67是采用光學(xué)纖維等來實現(xiàn)的，在插入部64a內(nèi)部形成導(dǎo)光路徑。該光導(dǎo) 件67從插入部64a的基端部側(cè)向頂端部64b側(cè)傳遞由照明部68發(fā)出的照明光，將該照明 光引導(dǎo)到攝像部69的攝像視場(例如被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部)。 攝像部69被固定配置在插入部64a的頂端部64b的內(nèi)部，拍攝由光導(dǎo)件67所導(dǎo) 入的照明光、即由照明部68的照明光所照明的被檢體的體內(nèi)圖像。具體來說，攝像部69 具有聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)69a、和CMOS圖像傳感器或CCD等固體攝像元件69b。光學(xué)系統(tǒng) 69a對來自由照明部68的照明光所照明的被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部(即攝像部69的攝像視 場)的反射光進行聚光，將被攝體圖像成像在固體攝像元件69b的受光面上。固體攝像元 件69b在該光學(xué)系統(tǒng)69a的焦點位置配置受光面，借助該受光面接受來自內(nèi)臟器官內(nèi)部的 反射光，對該接受的反射光進行光電變換處理而生成體內(nèi)圖像的圖像數(shù)據(jù)。
如圖19所示，具有該光學(xué)系統(tǒng)69a和固體攝像元件69b的攝像部69具有視場角 9 [deg.]，在與插入部64a的長度方向的中心軸線大致平行的攝像方向F上具有由該視場角9規(guī)定的攝像視場。這種情況下，該攝像部69的光軸與插入部64a的長度方向的中心 軸線大致平行，最好是大致重合。另外，該攝像部69以規(guī)定的幀速率f[幀/秒]依次拍攝 位于該攝像視場內(nèi)的內(nèi)臟器官內(nèi)部的體內(nèi)圖像。由該攝像部69拍攝的體內(nèi)圖像的圖像數(shù) 據(jù)被依次發(fā)送到圖像顯示裝置63。 彎曲驅(qū)動部65作為驅(qū)動插入部64a的頂端部64b彎曲來改變攝像部69的攝像方 向F的方向變更部件而發(fā)揮作用。具體來說，彎曲驅(qū)動部65包括與插入部64a的頂端部 64b連接的電纜(未圖示)；經(jīng)由該電纜而使頂端部64b彎曲的驅(qū)動器(未圖示)。該彎曲 驅(qū)動部65基于控制部72的控制而驅(qū)動頂端部64b在xyz軸坐標系的空間內(nèi)部的期望的方 向(上下方向、左右方向等)上彎曲。由此，彎曲驅(qū)動部65改變該頂端部64b內(nèi)的攝像部 69的攝像方向F。 操作部66用于操作改變該攝像部69的攝像方向F的彎曲驅(qū)動部65。該操作部 66例如由醫(yī)生或護士等用戶所把持，將用于使彎曲驅(qū)動部65驅(qū)動插入部64a的頂端部64b 彎曲的指令信息輸入到控制部72。 照明部68經(jīng)由被配置在上述插入部64a內(nèi)部的光導(dǎo)件67來對攝像部69的攝像 視場照射照明光，通過該照明光照明攝像部69的攝像視場。具體來說，照明部68具有LED 等發(fā)光元件68a和多個顏色的彩色濾光片的彩色濾光片群68b。發(fā)光元件68a發(fā)出白色光， 使該發(fā)出的白色光透過彩色濾光片群68b。彩色濾光片群68b具有多個顏色的彩色濾光片， 例如，具有作為光的3原色的紅色、綠色和藍色的各彩色濾光片(以下稱為RGB彩色濾光 片)，旋轉(zhuǎn)該RGB彩色濾光片，依次改變使來自發(fā)光元件68a的白色光透過的彩色濾光片的 顏色。該彩色濾光片群68b以規(guī)定的間隔使來自發(fā)光元件68a的白色光依次變化為紅色光、 綠色光和藍色光。具有該發(fā)光元件68a和彩色濾光片群68b的照明部68基于控制部72的 控制，經(jīng)由上述光導(dǎo)件67以規(guī)定的間隔對攝像部69的攝像視場依次照射紅色、綠色和藍色 的各照明光，通過該多個顏色的各照明光依次照明攝像部69的攝像視場。
輸入部70是采用鍵盤和鼠標等輸入裝置來實現(xiàn)的，按照由醫(yī)生或護士等用戶的 輸入操作，將各種信息輸入到控制部72。由該輸入部70輸入到控制部72的各種信息例如 是對控制部72發(fā)出指令的指令信息、與攝像部69的攝像功能有關(guān)的信息等。另外，與攝像 部69的攝像功能有關(guān)的信息例如是依次拍攝被檢體的體內(nèi)圖像時的幀速率f、視場角9 、 體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m、光學(xué)系統(tǒng)的焦點位置或拍攝時間等體內(nèi)圖像的攝像條件等。
存儲部71是采用RAM、 EEPROM、閃存或硬盤等可重寫地保存信息的各種存儲介質(zhì) 來實現(xiàn)的。存儲部71存儲了控制部72發(fā)出存儲指令的各種信息，并從所存儲的各種信息 中將控制部72讀取并發(fā)出指令的信息發(fā)送到控制部72。該存儲部71存儲的信息例如是由 輸入部70所輸入的與攝像部69的攝像功能有關(guān)的信息等。 控制部72控制內(nèi)窺鏡裝置62的各構(gòu)成部(彎曲驅(qū)動部65、操作部66、照明部68、 攝像部69、輸入部70和存儲部71)的動作，控制該各構(gòu)成部間信號的輸入輸出。具體來說， 控制部72基于由輸入部70所輸入的指令信息，控制照明部68的照明光的發(fā)光動作和攝像 部的體內(nèi)圖像的攝像動作。另外，控制部72基于由操作部66所輸入的指令信息，控制彎曲 驅(qū)動部65的動作。 該控制部72具有攝像控制部72a、驅(qū)動控制部72b和速度設(shè)定部72c。攝像控制 部72a以規(guī)定的間隔將紅色、綠色和藍色的各照明光依次輸出到照明部68，通過面順序法使攝像部69拍攝由該紅色、綠色和藍色的各照明光(以下有時稱為紅色光、綠色光、藍色 光)所依次照明的被檢體的體內(nèi)圖像。具體來說，如圖20所示，攝像控制部72a使照明部 68依次輸出發(fā)光時間為tR的紅色光，發(fā)光時間為tG的綠色光和發(fā)光時間為tB的藍色光， 在每個規(guī)定的攝像間隔T使攝像部69拍攝由該紅色光、綠色光和藍色光依次照明的被檢體 的體內(nèi)圖像。在這種情況下，攝像控制部72a在每個攝像間隔T以規(guī)定的順序(例如，紅色 光、綠色光、藍色光的順序)使照明部68反復(fù)輸出紅色光、綠色光和藍色光，使攝像部69與 該照明光的各發(fā)光時間tR、 tG、 tB同時地依次曝光。 另外，該攝像部69通過面順序法拍攝的1幀體內(nèi)圖像是將由發(fā)光時間為tR的紅 色光照明的被檢體的體內(nèi)圖像(以下稱為紅色分光圖像)、發(fā)光時間為tG的綠色光照明的 被檢體的體內(nèi)圖像(以下稱為綠色分光圖像)和發(fā)光時間為tB的藍色光照明的被檢體的 體內(nèi)圖像(以下稱為藍色分光圖像)合成而形成的。即，該攝像部69的1幀體內(nèi)圖像的拍 攝時間是這些紅色光、綠色光和藍色光的各發(fā)光時間tR、 tG、 tB相加所得到的和。另外，如 上所述，該攝像部69的攝像間隔T是開始拍攝1幀體內(nèi)圖像之后到開始拍攝下一幀的體內(nèi) 圖像的時間間隔，包含紅色光、綠色光和藍色光的各發(fā)光時間tR、tG、tB和攝像部69的受光 時間(曝光時間)等。 速度設(shè)定部72c預(yù)先獲取由輸入部70所輸入的與攝像部69的攝像功能有關(guān)的信 息(幀速率f、視場角9 、體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m和發(fā)光時間等攝像條件)，適當(dāng)?shù)夭捎?該獲取的信息來算出角速度。速度設(shè)定部72c將該算出的角速度設(shè)定為由上述彎曲驅(qū)動部 65驅(qū)動插入部64a的頂端部64b彎曲(即改變攝像部69的攝像方向F)時的角速度。驅(qū)動 控制部72b以由速度設(shè)定部72c所設(shè)定的角速度使彎曲驅(qū)動部65驅(qū)動插入部64a的頂端 部64b彎曲，由此，使彎曲驅(qū)動部65改變頂端部64b內(nèi)的攝像部69的攝像方向F。 S卩，驅(qū)動 控制部72b通過該彎曲驅(qū)動部65的驅(qū)動控制來控制攝像部69的攝像方向F。
另一方面，圖像顯示裝置63具有獲取上述攝像部69通過面順序法依次拍攝的被 檢體的體內(nèi)圖像群并顯示該被檢體的體內(nèi)圖像群的工作站等這樣的構(gòu)成。具體來說，圖像 顯示裝置63經(jīng)由電纜63a等從攝像部69獲取圖像數(shù)據(jù)群，對所獲取的圖像數(shù)據(jù)群進行規(guī) 定的圖像處理，生成被檢體的體內(nèi)圖像群。圖像顯示裝置63具有大容量的存儲介質(zhì)，將所 得到的被檢體的體內(nèi)圖像群保存到該存儲介質(zhì)。另外，圖像顯示裝置63具有輸入各種信息 的輸入部，將由該輸入部所輸入的各種信息(例如被檢體的患者信息和檢查信息)與被檢 體的體內(nèi)圖像一起顯示。即，圖像顯示裝置63顯示針對被檢體的內(nèi)窺鏡檢查有用的信息。 另外，圖像顯示裝置63具有醫(yī)生或護士等用戶用于觀察(檢查)被檢體的體內(nèi)圖像的處理 功能。用戶通過使被檢體的體內(nèi)圖像群顯示在該圖像顯示裝置63中，能觀察該被檢體的內(nèi) 臟器官內(nèi)部。 接著，說明控制部72的動作，該控制部72使彎曲驅(qū)動部65改變內(nèi)置于內(nèi)窺鏡主 體64的插入部64a的頂端部64b中的攝像部69的攝像方向F。圖21是例示通過彎曲驅(qū)動 部65的驅(qū)動控制來控制攝像部69的攝像方向F的控制部72的處理工序的流程圖。控制 部72使彎曲驅(qū)動部驅(qū)動被插入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的插入部64a的頂端部64b彎曲， 由此，使彎曲驅(qū)動部65改變頂端部64b內(nèi)的攝像部69的攝像方向F。 g卩，如圖21所示，首先，控制部72設(shè)定上述插入部64a的彎曲驅(qū)動的角速度(步 驟S201)。在該步驟S201中，速度設(shè)定部72c獲取由輸入部70所輸入的與攝像部69的攝像功能有關(guān)的信息、例如攝像部69的視場角e 、幀速率f、體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m和照 明光的發(fā)光時間tR、 tG、 tB，適當(dāng)?shù)夭捎迷摣@取的各種信息來設(shè)定彎曲驅(qū)動的角速度。
詳細地說，速度設(shè)定部72c算出角速度值小于視場角e與幀速率f的乘積值的角 速度"1 [deg. /秒]，將該算出的角速度"1設(shè)定為在上述攝像間隔T中驅(qū)動頂端部64b彎 曲時的平均角速度。另外，速度設(shè)定部72c算出角速度值小于用視場角e除以體內(nèi)圖像的 一邊的像素數(shù)m和照明光的發(fā)光時間tS的乘積值所得到的商值的角速度"2 [deg. /秒]， 將該算出的角速度"2設(shè)定為在上述攝像間隔T中的拍攝時間內(nèi)驅(qū)動頂端部64b彎曲時的 平均角速度。另外，該發(fā)光時間tS是上述紅色光的發(fā)光時間tR、綠色光的發(fā)光時間tG、藍 色光的發(fā)光時間tB相加所得到的和。該角速度"1、 "2被存儲于存儲部71，根據(jù)需要由 控制部72讀取。 接著，控制部72判斷有無插入部64a的彎曲指令(步驟S202)。在該步驟S202中， 控制部72在未輸入插入部64a的彎曲驅(qū)動的指令信息的情況下，判斷為無插入部64a的彎 曲指令(步驟S202、No)，反復(fù)進行該步驟S202的處理工序。另一方面，控制部72在由操 作部66輸入了插入部64a的彎曲驅(qū)動的指令信息的情況下，判斷為有插入部64a的彎曲指 令(步驟S202、 Yes)，以在上述步驟S201中設(shè)定的角速度"1、 "2使彎曲驅(qū)動部65改變 插入部64a的頂端部64b (步驟S203)。 在該步驟S203中，驅(qū)動控制部72b控制彎曲驅(qū)動部65，以使在攝像部69的攝像 間隔T內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間之外的期間，以上述角速度"l(〈幀速率fX視場角 9 )驅(qū)動插入部64a的頂端部64b彎曲。另一方面，驅(qū)動控制部72b控制彎曲驅(qū)動部65，以 使在攝像部69的攝像間隔T中的體內(nèi)圖像的拍攝時間、即攝像部69通過面順序法拍攝體 內(nèi)圖像的期間，以上述角速度"2(<視場角9 + (—邊的像素數(shù)!11乂發(fā)光時間tS))驅(qū)動 插入部64a的頂端部64b彎曲。 通過這樣驅(qū)動控制部72b驅(qū)動控制彎曲驅(qū)動部65，彎曲驅(qū)動部65在攝像部69的 攝像間隔T內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間之外的期間，以上述角速度"1改變隨著插入部 64a的頂端部64b的彎曲驅(qū)動而變化的攝像部69的攝像方向F，在攝像部69通過面順序法 拍攝體內(nèi)圖像期間，以上述角速度"2改變隨著插入部64a的頂端部64b的彎曲驅(qū)動而變 化的攝像部69的攝像方向F。之后，控制部72返回到上述步驟S202，反復(fù)進行該步驟S202 以后的處理工序。 接著，例示了被插入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的插入部64a的頂端部64b內(nèi)的攝 像部69依次拍攝2幀體內(nèi)圖像的情況，對由上述控制部72所驅(qū)動控制的彎曲驅(qū)動部65驅(qū) 動的攝像方向F的改變動作和本發(fā)明的體內(nèi)觀察方法的體內(nèi)圖像拍攝步驟和攝像方向變 更步驟進行具體地說明。圖22是例示了隨著插入部64a的頂端部64b的彎曲驅(qū)動而攝像 部69改變攝像方向F并通過面順序法依次拍攝體內(nèi)圖像的狀態(tài)的示意圖。圖23是例示了 隨著攝像方向F的改變，各分光圖像的攝像視場偏離的狀態(tài)的示意圖。
另外，在圖22中，攝像視場E1 、E2是捕捉了被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的攝像部69的 攝像視場，如上所述那樣由視場角9規(guī)定。該攝像視場E1、E2中的攝像視場E1是與攝像 部69通過面順序法依次拍攝的2幀體內(nèi)圖像中的第1幀體內(nèi)圖像相對應(yīng)的攝像視場，攝像 視場E2是與這些2幀體內(nèi)圖像中的第2幀體內(nèi)圖像相對應(yīng)的攝像視場。而且，在圖23中， 攝像視場ER、 EG、 EB是包含于1幀體內(nèi)圖像的攝像視場El的攝像視場。攝像視場ER是該1幀體內(nèi)圖像的紅色分光圖像的攝像視場，攝像視場EG是該1幀體內(nèi)圖像的綠色分光圖像 的攝像視場，攝像視場EB是該1幀體內(nèi)圖像的藍色分光圖像的攝像視場。
如圖22所示，插入部64a在上述控制部72所驅(qū)動控制的彎曲驅(qū)動部65的作用下 而使頂端部64b彎曲。該頂端部64b內(nèi)的攝像部69隨著該頂端部64b的彎曲驅(qū)動而使攝 像方向F從攝像視場El的攝像方向F(虛線箭頭)改變?yōu)閿z像視場E2的攝像方向F(實線 箭頭)，并且通過面順序法依次拍攝該攝像視場El、 E2的各體內(nèi)圖像。 在此，彎曲驅(qū)動部65基于上述驅(qū)動控制部72b的控制，在攝像部69的攝像間隔T 內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間之外期間，以角速度"l(〈幀速率fX視場角e)驅(qū)動插入 部64a的頂端部64b彎曲，在該攝像間隔T中的攝像部69通過面順序法拍攝體內(nèi)圖像期間， 以角速度"2(<視場角9 +(—邊的像素數(shù)!11乂發(fā)光時間tS))改變該頂端部64b。這種 情況下，攝像部69隨著以該角速度"1、 "2進行的頂端部64b的彎曲驅(qū)動，以角速度"1 將攝像視場El的攝像方向F改變到攝像視場E2的攝像方向F，特別是在拍攝攝像視場El、 E2的體內(nèi)圖像的各期間，以角速度"2改變攝像方向F。 這樣通過彎曲驅(qū)動部65驅(qū)動頂端部64b彎曲來改變攝像方向F的情況下，如圖22 所示，該攝像方向F的改變角度a [deg.]始終小于攝像部69的視場角e 。結(jié)果，攝像方向 F的攝像視場El與改變后的攝像方向F的攝像視場E2的至少一部分的視場區(qū)域重復(fù)。攝 像部69通過這樣地一邊使視場區(qū)域重復(fù)一邊依次拍攝攝像視場E1、E2的各體內(nèi)圖像，能可 靠地拍攝在體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的體內(nèi)圖像群。該攝像部69在按照時 間序列依次拍攝被檢體的體內(nèi)圖像群的情況下，能可靠地獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間 至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群。 在此，該實施方式5的角速度"1與上述實施方式1的情況同樣，最好設(shè)定為小于 等于視場角e和幀速率f的乘積值的一半。通過這樣設(shè)定角速度"l(《幀速率fX視場 角9 +2)，如圖22所示，攝像視場El的攝像方向F與攝像視場E2的攝像方向F所成的改 變角度a始終為小于等于視場角9的一半。結(jié)果，攝像方向F的攝像視場E1與改變后的 攝像方向F的攝像視場E2的一半以上重復(fù)。攝像部69依次拍攝上述這樣地視場區(qū)域一半 以上重復(fù)的攝像視場E1、 E2的各體內(nèi)圖像，能可靠地拍攝在體內(nèi)圖像間一半以上的圖像部 分重復(fù)的體內(nèi)圖像群。該攝像部69即使在攝像方向F的旋轉(zhuǎn)中心與視場角e的中心不重 合的情況下，也能更加可靠地獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù) 的連續(xù)的體內(nèi)圖像群。 另一方面，如上所述，攝像部69在攝像間隔T中的通過面順序法拍攝攝像視場E1、 E2的體內(nèi)圖像的各期間，隨著以角速度"2(<視場角9 +(—邊的像素數(shù)!11乂發(fā)光時間 tS))進行的頂端部64b的彎曲驅(qū)動，以角速度"2改變攝像方向F。這種情況下，通過面順 序法拍攝體內(nèi)圖像的攝像視場E1、E2隨著該攝像方向F的改變而產(chǎn)生視場偏離量。
具體來說，如圖23所示，包含于通過面順序法拍攝體內(nèi)圖像的攝像視場E1中的攝 像視場ER、 EG、 EB隨著該攝像方向F的變化而產(chǎn)生視場偏離量e。在此，如上所述，該攝像 部69的攝像方向F在體內(nèi)圖像的拍攝時間內(nèi)、即各照明光的發(fā)光時間tS內(nèi)以角速度"2 變化(旋轉(zhuǎn))。因此，隨著該攝像方向F的變化而在體內(nèi)圖像的拍攝時間內(nèi)進行位移的攝像 視場ER、EG、EB的視場偏離量e成為小于與包含攝像視場ER、EG、EB的攝像視場El相對應(yīng) 的體內(nèi)圖像(即通過面順序法拍攝的體內(nèi)圖像)的1個像素的偏離量。
結(jié)果，在該攝像部69的一邊的像素數(shù)為小于等于該體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的一邊 的像素數(shù)的情況下，因該攝像視場ER、 EG、 EB的位移而導(dǎo)致的紅色分光圖像、綠色分光圖 像、藍色分光圖像的圖像模糊、即、由該紅色分光圖像、綠色分光圖像和藍色分光圖像的合 成所形成的面順序法的體內(nèi)圖像的顏色模糊能減輕為小于攝像部69的受光面的l個像素， 在該攝像部69的一邊的像素數(shù)超過該體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的情況下，能 減輕為小于該體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的l個像素。這樣，攝像部69通過以上述角速度"2改 變攝像方向F，即使是在拍攝體內(nèi)圖像的同時改變攝像方向F的情況下，也能減輕通過面順 序法所拍攝的體內(nèi)圖像的顏色模糊，能通過面順序法依次拍攝清晰的體內(nèi)圖像。接著攝像 視場El拍攝體內(nèi)圖像的下一幀的攝像視場E2，也同樣能獲得該體內(nèi)圖像的顏色模糊的減 輕效果。 如上說明那樣，在本發(fā)明的實施方式5中，將攝像部固定配置在被插入到被檢體
的體內(nèi)的細長的插入部的頂端內(nèi)部，以角速度值小于該攝像部的視場角和幀速率的乘積值
的角速度驅(qū)動該插入部的頂端部彎曲，以該角速度改變該攝像部的攝像方向。因此，在由該
攝像部依次拍攝體內(nèi)圖像的攝像間隔的期間，能將隨著該頂端部的彎曲驅(qū)動而變化的攝像
部的攝像方向的改變角度維持成小于該攝像部的視場角，由此，能使隨著攝像方向的改變
而進行位移的各攝像視場的至少一部分的視場區(qū)域互相重復(fù)。結(jié)果，在按照時間序列依次
拍攝了被檢體的體內(nèi)圖像群的情況下，可以實現(xiàn)能可靠地獲取在時間上相鄰的體內(nèi)圖像間
至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群的體內(nèi)觀察系統(tǒng)、體內(nèi)圖像獲取裝置以及
通過觀察這些體內(nèi)圖像群來觀察被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的體內(nèi)觀察方法。 通過采用該實施方式5的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)圖像獲取裝置，能盡可能降低被檢
體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的攝像遺漏，并且能獲取在內(nèi)臟器官內(nèi)部的大致整個范圍連續(xù)的體內(nèi)圖
像群，由此，能毫無遺漏地觀察胃或大腸等被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部。 另外，在通過面順序法拍攝1幀體內(nèi)圖像的期間、以角速度值小于用攝像部的視 場角除以該體內(nèi)圖像的一邊的圖像數(shù)與拍攝時間的乘積值所得到的商值的角速度驅(qū)動插 入部的頂端部彎曲，以該角速度改變該攝像部的攝像方向。因此，能將通過面順序法拍攝的 體內(nèi)圖像的各分光圖像的攝像視場的視場偏離量維持在小于體內(nèi)圖像的1個像素的偏離 量，由此，能夠?qū)⒃摳鞣止鈭D像的圖像模糊減輕成小于該攝像部的受光面的1個像素或小 于體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的l個像素。結(jié)果，即使是在通過面順序法拍攝體內(nèi)圖像并且改變 攝像方向的情況下，也能夠減輕因該各分光圖像的圖像模糊帶來的體內(nèi)圖像的顏色模糊， 能通過面順序法依次拍攝清晰的體內(nèi)圖像。 另外，在本發(fā)明的實施方式1、2中，使內(nèi)置在膠囊型內(nèi)窺鏡的磁鐵28的磁化方向 和攝像部23的攝像方向F —致，但不限于此，例如也可以使磁鐵28沿相對于膠囊型的殼體 20的長度方向以規(guī)定的角度傾斜的方向或殼體20的徑向磁化，使該磁鐵28的磁化方向和 攝像部23的攝像方向F不一致。這種情況下，追隨磁場產(chǎn)生部3的外部磁場而變化的攝像 方向F的變化量小于等于使磁鐵28的磁化方向與攝像部23的攝像方向F —致的膠囊型內(nèi) 窺鏡的攝像方向F的變化量。因此，只要以與改變膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像方向F(使磁鐵28的 磁化方向和攝像部23的攝像方向F —致)時的磁場方向的角速度條件相同的條件來控制 膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢，即使是磁鐵28的磁化方向和攝像部23的攝像方向F不一致的情況 下，也與一致的情況同樣地能可靠獲取連續(xù)的體內(nèi)圖像，并且能減輕體內(nèi)圖像的圖像模糊。
35
另外，本發(fā)明的實施方式2中，將照明光的發(fā)光時間設(shè)定為多種，以規(guī)定的順序切 換這些多種發(fā)光時間而使照明光的發(fā)光量變化，但不限于此，膠囊型內(nèi)窺鏡32的控制部36 以體內(nèi)圖像的亮度信息等為基礎(chǔ)，也可以根據(jù)攝像部23與內(nèi)臟器官內(nèi)壁之間的相對距離 來調(diào)整最佳的照明光的發(fā)光量，也可以調(diào)整照明光的發(fā)光時間。這種情況下，被檢體外的控 制部33以從該膠囊型內(nèi)窺鏡32獲取的體內(nèi)圖像的亮度信息等為基礎(chǔ)掌控照明光的發(fā)光時 間，以該掌控的發(fā)光時間為基礎(chǔ)來設(shè)定磁場方向的角速度"2。 另外，在本發(fā)明的實施方式1 3中，由輸入部8輸入體內(nèi)圖像的幀速率f和攝像 條件等算出角速度"1、 " 2所需的信息，但不限于此，以由接收部6從膠囊型內(nèi)窺鏡接收的 信息、例如體內(nèi)圖像的接收時間、體內(nèi)圖像的亮度信息等為基礎(chǔ)，可以掌控幀速率f、發(fā)光時 間等攝像條件、攝像條件的種類數(shù)n、體內(nèi)圖像的一邊的像素數(shù)m等算出角速度"1、"2所 需的信息。 另外，在本發(fā)明的實施方式2中，作為多種攝像條件而設(shè)定了照明光的發(fā)光時間 不同的4種攝像條件(發(fā)光時間tl t4的攝像條件)，但不限于此，也可以是由2種以上 的發(fā)光時間所分類的攝像條件。另外，既可以以設(shè)定照明光的發(fā)光波長不同所分類的多種 攝像條件來替代發(fā)光時間，也可以以設(shè)定光學(xué)系統(tǒng)的焦點位置、即攝像部的焦距位置不同 所分類的多種攝像條件來替代發(fā)光時間，也可以適當(dāng)?shù)亟M合照明光的發(fā)光時間、發(fā)光波長、 焦距位置等來設(shè)定多種攝像條件。無論是什么情況，只要以在同種類的攝像條件的體內(nèi)圖 像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的方式改變上述外部磁場的磁場方向即可。
例如，將多種發(fā)光波長設(shè)定為攝像條件的情況下，如圖24所示，在每個體內(nèi)圖像 的攝像間隔T按照規(guī)定的順序切換多種發(fā)光波長(即照明光的發(fā)光顏色)即可。這種情況 下，膠囊型內(nèi)窺鏡32的控制部36將發(fā)光時間tR的紅色光、發(fā)光時間tG的綠色光、發(fā)光時 間tB的藍色光和發(fā)光時間tW的白色光按照規(guī)定的順序反復(fù)切換而作為多種發(fā)光波長的照 明光。另外，被檢體外的控制部33以由該膠囊型內(nèi)窺鏡32拍攝的體內(nèi)圖像群中的相同的 發(fā)光波長頻帶(或相同的受光波長頻帶)的各體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的方 式使磁場產(chǎn)生部3改變外部磁場的磁場方向即可。 另外，在本發(fā)明的實施方式2中，將從4種發(fā)光時間tl t4中的作為最小時間 的發(fā)光時間tl依次增加發(fā)光時間的順序作為發(fā)光時間的1個循環(huán)的切換順序，但不限于 此，只要發(fā)光時間的1個循環(huán)的切換順序被固定，既可以使發(fā)光時間依次減少的順序作為1 個循環(huán)的切換順序，也可以使發(fā)光時間反復(fù)增加或反復(fù)減少的順序作為1個循環(huán)的切換順序。 另外，在本發(fā)明的實施方式1 5中，由速度設(shè)定部算出了角速度"1、 " 2，但不限 于此，也可以由輸入部將按照攝像條件而預(yù)先設(shè)定的角速度"1、 "2輸入到被檢體外的控 制部，也可以在改變攝像方向的膠囊型內(nèi)窺鏡或內(nèi)窺鏡裝置的控制部預(yù)先設(shè)定角速度o 1 、 co2。 另外，本發(fā)明的實施方式2中，采用作為發(fā)光時間tl t4中的最大值的發(fā)光時間 t4算出了角速度"2，但不限于此，也可以按照多種發(fā)光時間來算出多種的角速度"2，與 發(fā)光時間相對應(yīng)地切換角速度"2。例如，在發(fā)出發(fā)光時間tl的照明光的情況下，以采用該 發(fā)光時間tl而算出的角速度"2改變攝像方向F，在發(fā)出發(fā)光時間t2的照明光的情況下， 以采用該發(fā)光時間t2而算出的角速度"2改變攝像方向F，在發(fā)出發(fā)光時間t3的照明光的
36情況下，以采用該發(fā)光時間t3而算出的角速度"2改變攝像方向F，在發(fā)出發(fā)光時間t4的 照明光的情況下，以采用該發(fā)光時間t4而算出的角速度"2改變攝像方向F即可。由此， 能按照拍攝時間將磁場方向的角速度"2設(shè)定為最佳值，因此在拍攝時間長的情況下能減 小角速度"2，在拍攝時間短的情況下能增大角速度co2。結(jié)果，能在短時間內(nèi)高效率地減 輕體內(nèi)圖像的圖像模糊。 另外，在本發(fā)明的實施方式3中，驅(qū)動載置有被檢體100的床43旋轉(zhuǎn)，相對于被檢 體100改變了攝像方向F，但不限于此，也可以通過改變檢查者或被檢體100自身來改變在 內(nèi)臟器官內(nèi)部包含膠囊型內(nèi)窺鏡的被檢體100的體位，相對于被檢體100改變攝像方向F。 這種情況下，例如圖25所示，也可以采用床101而將被檢體100的體位適當(dāng)?shù)馗淖兂膳P姿、 站姿和坐姿，相對于被檢體100改變被檢體100內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像方向F。這種情 況下，在體內(nèi)圖像的攝像間隔T中以角速度"1改變被檢體100的體位，在體內(nèi)圖像的拍攝 時間(例如發(fā)光時間t)以角速度"2改變被檢體100的體位即可。 另外，在本發(fā)明的實施方式3中，作為載置被檢體100的載置部件而采用了床43， 但不限于此，也可以是能改變被檢體100姿勢(體位)地載置被檢體100的可躺座椅。這 種情況下，在體內(nèi)圖像的攝像間隔T內(nèi)以角速度"l驅(qū)動(例如驅(qū)動靠背部)可躺座椅來 改變被檢體100的體位，在體內(nèi)圖像的拍攝時間以角速度"2驅(qū)動可躺座椅來改變被檢體 100的體位即可。 另外，在本發(fā)明的實施方式l 5中，由輸入部8輸入幀速率f、視場角e、攝像條 件的種類數(shù)n和攝像條件等算出角速度"1、 " 2所需的信息，但不限于此，也可以按照膠囊 型內(nèi)窺鏡的式樣在速度設(shè)定部事先設(shè)定。此時，角速度ol以膠囊型內(nèi)窺鏡中所設(shè)定的幀 速率f的最大值為基準，角速度"2以膠囊型內(nèi)窺鏡所設(shè)定的發(fā)光時間t的最大值為基礎(chǔ) 來決定。由此即使在攝像條件變化的情況下，也能實現(xiàn)獲取可靠的圖像。
另外，在本發(fā)明的實施方式1 5中，根據(jù)對輸入部8的輸入，以在速度設(shè)定部所 設(shè)定的角速度"1、 "2使角度進行定速變化，但不限于此，也可以根據(jù)對輸入部8的輸入 量來改變角速度。此時，將角速度"l、 "2作為角速度的最大值而設(shè)定于速度設(shè)定部。由 此，能根據(jù)操作者的意思來改變觀察方向的變化速度，所以能實現(xiàn)獲取可靠的圖像，并且提 高操作性。 另外，在本發(fā)明的實施方式1 5中，掌控拍攝時機，在攝像間隔T內(nèi)且除了體內(nèi) 圖像的拍攝時間之外的期間以角速度"1使攝像部的方向變化，在拍攝的期間以角速度 o 2使攝像部的方向變化，但不限于此，即使在未掌控拍攝時機的狀態(tài)下，作為角速度，設(shè)定 角速度"1、 "2中小的那個數(shù)值，通過以所設(shè)定的角速度使攝像部的方向變化，能可靠地 獲取圖像。并且，如上所述，也可以將角速度"1、"2中小的那個數(shù)值設(shè)定為角速度的最大 值。 另外，在本發(fā)明的實施方式1 5中，通過規(guī)定角速度能可靠地獲取至少圖像的 一部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群，但不限于此，通過規(guī)定角度的變化量而能可靠地獲取圖 像。具體來說，具有移動量設(shè)定部來代替上述速度設(shè)定部，在移動量設(shè)定部設(shè)定在攝像間隔 T內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間之外的期間的角度的變化量小。此時，角度的變化量小小 于等于視場角9。拍攝體內(nèi)圖像的期間結(jié)束后，在攝像間隔T內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時 間之外的期間只使攝像部的角度變化了變化量小(<視場角9)。之后，直到拍攝下一個體內(nèi)圖像的期間結(jié)束，維持攝像部的姿勢即可。這種情況也能得到與如上所述那樣規(guī)定了角 速度的情況同樣的作用效果。 在此，在具有該移動量設(shè)定部的體內(nèi)觀察系統(tǒng)中，掌控拍攝體內(nèi)圖像的期間(時 刻)，在攝像間隔T內(nèi)且除了體內(nèi)圖像的拍攝時間之外的期間使攝像部的方向變化，但不限 于此，即使是不掌控拍攝時機的狀態(tài)下，使攝像部的角度只變化了變化量小之后，在攝像 間隔T和拍攝體內(nèi)圖像的時間之和的期間，通過維持攝像部的方向，能可靠地獲取重復(fù)的 連續(xù)的體內(nèi)圖像群。 另外，也可以控制成將攝像部的方向維持了恒定時間之后，使攝像部的角度變化 如下的量小于該恒定時間、幀速率f和視場角e這3者之積的數(shù)值且小于視場角e的角 度。這種情況下，攝像部的方向的平均角速度始終為小于等于角速度"l，因此能獲取重復(fù) 的連續(xù)的體內(nèi)圖像群。 另外，在本發(fā)明的實施方式1中，將角速度"2設(shè)定為角速度值小于用視場角9 除以攝像部23或顯示部9的一邊的像素數(shù)m與發(fā)光時間t的乘積值所得到的商值，但不限 于此，也可以將角速度"2設(shè)定為角速度值小于在攝像部23或顯示部9的各像素內(nèi)所拍攝 或所顯示的角度的最小值除以發(fā)光時間t所得到的商值。這種情況下，即使在攝像部23或 顯示部9的各像素所拍攝或所顯示的角度不同的情況下，能夠在所有的像素中減輕圖像模
糊，結(jié)果，能更加清晰地拍攝體內(nèi)圖像。
工業(yè)上的可利用件 如上所述，本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)觀察方法用于通過觀察被檢體的體內(nèi)圖 像群來觀察被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部，特別是適于能可靠地獲取在體內(nèi)圖像間中至少一部分 的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群的體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)觀察方法。
權(quán)利要求
一種體內(nèi)觀察系統(tǒng)，用于觀察被檢體的體內(nèi)，其特征在于，包括照明部，其利用照明光對上述被檢體的體內(nèi)進行照明；攝像部，其依次拍攝被上述照明光照明的上述被檢體的體內(nèi)圖像；方向變更部，其用于改變上述攝像部的攝像方向；控制部，其控制上述方向變更部，使得一邊使上述方向變更部改變上述攝像方向、一邊使上述攝像部拍攝連續(xù)的2張體內(nèi)圖像時的上述攝像方向的角度差為小于等于上述攝像部的視場角。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于，上述控制部進行如下控制上述攝像部每次拍攝體內(nèi)圖像，使上述攝像方向保持恒定 時間，之后，利用上述方向變更部使上述攝像部的攝像方向變化這樣的角度該角度小于上 述恒定時間、上述攝像部的幀速率和上述視場角相乘的積且小于上述視場角。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于，上述控制部利用上述方向變更部以角速度值小于上述攝像部的幀速率和視場角的乘 積值的角速度使上述攝像部的攝像方向變化。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于，上述攝像部按照規(guī)定的順序切換多種攝像條件來依次拍攝上述被檢體的體內(nèi)圖像， 上述控制部使上述方向變更部以角速度值小于用上述攝像部的幀速率和視場角的乘積值除以上述攝像條件的種類數(shù)所得到的商值的上述角速度來改變上述攝像部的攝像方向。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于， 上述角速度小于等于上述攝像部的幀速率和視場角的乘積值的一半。
6. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于，上述角速度小于等于上述攝像部的幀速率和視場角的乘積值除以上述體內(nèi)圖像的攝 像條件的種類數(shù)所得到的商值的一半。
7. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于，在上述攝像部的一邊的像素數(shù)小于等于與該一邊對應(yīng)的上述體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的 一邊的像素數(shù)的情況下，上述控制部使上述方向變更部以角速度值小于用上述攝像部的各 像素內(nèi)所拍攝的角度的最小值除以上述攝像部的拍攝時間所得到的商值的角速度改變上 述攝像部的攝像方向，在上述攝像部的一邊的像素數(shù)超過上述顯示系統(tǒng)的一邊的像素數(shù)的 情況下，使上述方向變更部以角速度值小于用上述顯示系統(tǒng)的各像素內(nèi)所顯示的角度的最 小值除以上述攝像部的拍攝時間所得到的商值的角速度改變上述攝像部的攝像方向。
8. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于，上述控制部具有掌控部，上述掌控部用于掌控上述攝像部拍攝上述體內(nèi)圖像的拍攝時 機和拍攝時間，在上述攝像部的一邊的像素數(shù)小于等于與該一邊對應(yīng)的上述體內(nèi)圖像的顯示系統(tǒng)的 一邊的像素數(shù)的情況下，上述控制部在上述拍攝時機使上述方向變更部以角速度值小于用 上述攝像部的各像素內(nèi)所攝像的角度的最小值除以上述拍攝時間所得到的商值的角速度 改變上述攝像部的攝像方向，在上述攝像部的一邊的像素數(shù)超過上述顯示系統(tǒng)的一邊的像 素數(shù)的情況下，在上述拍攝時機使上述方向變更部以角速度值小于用上述顯示系統(tǒng)的各像素內(nèi)所顯示的角度的最小值除以上述拍攝時間所得到的商值的角速度改變上述攝像部的 攝像方向。
9. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于， 該體內(nèi)觀察系統(tǒng)具有輸入上述攝像部的攝像方向的變化量的輸入部， 上述控制部控制上述方向變更部，使得上述角速度根據(jù)向上述輸入部輸入的輸入量而變化，在上述輸入量最大的情況下上述角速度成為最大，上述角速度的最大值小于上述攝像部的幀速率和視場角的乘積值。
10. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于， 該體內(nèi)觀察系統(tǒng)具有輸入上述攝像部的攝像方向的變化量的輸入部， 上述控制部使上述角速度根據(jù)向上述輸入部輸入的輸入量而變化。
11. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于，上述控制部具有掌控上述攝像部拍攝上述體內(nèi)圖像的拍攝時機和拍攝時間的掌控部， 與由該掌控部掌控的拍攝時機相對應(yīng)地使上述方向變更部保持上述攝像部的攝像方向恒 定時間。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于，該體內(nèi)觀察系統(tǒng)具有在內(nèi)部固定配置有上述照明部和上述攝像部的膠囊型殼體， 上述膠囊型殼體是被導(dǎo)入到上述被檢體的體內(nèi)并利用上述攝像部獲取上述被檢體的體內(nèi)圖像群的膠囊型內(nèi)窺鏡的殼體，上述方向變更部改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡相對于上述被檢體的相對方向，而改變上述攝像部的攝像方向。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于，上述膠囊型殼體具有追隨外部磁場而改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢的磁性體， 上述方向變更部從上述被檢體的體外對體內(nèi)的上述磁性體施加上述外部磁場，改變該施加的上述外部磁場的磁場方向來改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢，同時改變上述攝像部的攝像方向，上述控制部控制上述方向變更部所改變的上述外部磁場的磁場方向的角速度。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于， 該體內(nèi)觀察系統(tǒng)具有載置上述被檢體的載置部，上述膠囊型內(nèi)窺鏡在偏離上述膠囊型殼體中心的位置具有重心，上述膠囊型內(nèi)窺鏡在 被導(dǎo)入到上述被檢體的體內(nèi)的液體中維持由上述重心所規(guī)定的特定姿勢，上述方向變更部驅(qū)動上述載置部旋轉(zhuǎn)，以改變上述被檢體相對于維持上述特定姿勢的 上述膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢，從而改變上述攝像部相對于上述被檢體的相對攝像方向，上述控制部控制上述方向變更部所驅(qū)動的上述載置部旋轉(zhuǎn)的角速度。
15. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于，該體內(nèi)觀察系統(tǒng)具有膠囊型殼體，該膠囊型殼體內(nèi)置有上述照明部、上述攝像部、上述 方向變更部和上述控制部，并被導(dǎo)入到上述被檢體的體內(nèi)，上述方向變更部驅(qū)動上述攝像部相對于上述膠囊型殼體旋轉(zhuǎn)來改變上述攝像部的攝 像方向，上述控制部控制上述方向變更部所驅(qū)動的上述攝像部旋轉(zhuǎn)的角速度。
16. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于，該體內(nèi)觀察系統(tǒng)具有細長的插入部，該插入部在頂端部內(nèi)部固定配置有上述攝像部， 從上述頂端部側(cè)插入到上述被檢體的體內(nèi)，上述方向變更部驅(qū)動上述插入部的頂端部彎曲來改變上述攝像部的攝像方向， 上述控制部控制上述方向變更部所驅(qū)動的上述插入部的頂端部彎曲的角速度。
17. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于， 上述拍攝時間與上述照明光的發(fā)光時間相同，上述照明部與上述體內(nèi)圖像的攝像條件相對應(yīng)地使上述照明光的發(fā)光時間變化。
18. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的體內(nèi)觀察系統(tǒng)，其特征在于， 上述拍攝時間與上述照明光的發(fā)光時間相同，上述照明部與上述體內(nèi)圖像的攝像條件相對應(yīng)地使上述照明光的發(fā)光時間變化。
19. 一種體內(nèi)觀察方法，其通過觀察由被導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的體內(nèi)圖像獲 取裝置所拍攝的上述被檢體的各體內(nèi)圖像來觀察上述被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部，其特征在 于，包括以下步驟由上述體內(nèi)圖像獲取裝置拍攝上述被檢體的第1體內(nèi)圖像的第1拍攝步驟； 改變上述體內(nèi)圖像獲取裝置的攝像方向的攝像方向變更步驟；以及利用由上述攝像方向變更步驟改變了攝像方向的上述體內(nèi)圖像獲取裝置拍攝上 述被檢體的第2體內(nèi)圖像的第2拍攝步驟，上述攝像方向變更步驟改變上述體內(nèi)圖像獲取裝置的攝像方向，使得上述第1體內(nèi)圖 像和上述第2體內(nèi)圖像具有互相重復(fù)的圖像部分。
20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的體內(nèi)觀察方法，其特征在于， 該體內(nèi)觀察方法還包括將液體導(dǎo)入到上述被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的液體導(dǎo)入步驟；以及將在上述液體內(nèi)維持特定漂浮姿勢的作為上述體內(nèi)圖像獲取裝置的膠囊型內(nèi)窺 鏡導(dǎo)入到上述被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的膠囊導(dǎo)入步驟，上述攝像方向變更步驟通過改變上述被檢體的姿勢來改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像 方向。
21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的體內(nèi)觀察方法，其特征在于，上述攝像方向變更步驟以角速度值小于上述膠囊型內(nèi)窺鏡的幀速率和上述膠囊型內(nèi) 窺鏡的視場角的乘積值的角速度改變上述被檢體的姿勢，從而改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡的攝 像方向。
22. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的體內(nèi)觀察方法，其特征在于，上述攝像方向變更步驟以角速度值小于用內(nèi)置于上述膠囊型內(nèi)窺鏡的固體攝像元件 的各像素內(nèi)所拍攝的角度的最小值除以上述膠囊型內(nèi)窺鏡的拍攝時間所得到的商值的角 速度改變上述被檢體的姿勢，從而改變上述膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像方向。
全文摘要
本發(fā)明提供一種體內(nèi)觀察系統(tǒng)和體內(nèi)觀察方法。本發(fā)明以能可靠地拍攝在體內(nèi)圖像間至少一部分的圖像部分重復(fù)的連續(xù)的體內(nèi)圖像群為目的。本發(fā)明的體內(nèi)觀察系統(tǒng)(1)包括被導(dǎo)入到在被檢體的體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡(2)；相對于被檢體內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2產(chǎn)生外部磁場的磁場產(chǎn)生部(3)；以及控制磁場產(chǎn)生部(3)的控制部(11)。膠囊型內(nèi)窺鏡(2)包括利用照明光對被檢體的體內(nèi)進行照明的照明部；依次拍攝被該照明部照明的被檢體的體內(nèi)圖像的攝像部?？刂撇?11)以角速度值小于該攝像部的幀速率和視場角的乘積值的角速度使磁場產(chǎn)生部(3)改變外部磁場的磁場方向，追隨該磁場方向來使磁場產(chǎn)生部(3)以該角速度改變膠囊型內(nèi)窺鏡(2)的攝像方向。
文檔編號A61B1/06GK101778592SQ20088010326
公開日2010年7月14日 申請日期2008年8月8日 優(yōu)先權(quán)日2007年8月13日
發(fā)明者河野宏尚 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社