專利名稱：植牙手術(shù)模板制造系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種手術(shù)模板制造系統(tǒng)及方法，特別涉及一種以牙模為中心以精確且快速地制造手術(shù)模板的手術(shù)模板制造系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
為了讓缺牙的患者恢復(fù)其正常咬合的功能，人工植牙是相當(dāng)成熟的治療方式。一 般人工植牙采用鈦金屬仿自然牙根特性所作成的柱狀人工牙根，植入患者缺牙區(qū)，以取代 失去的牙根，經(jīng)一段時(shí)間讓顎骨與人工牙根表面骨整合完成而達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，再進(jìn)行后續(xù) 假牙贗復(fù)療程。由于傳統(tǒng)的牙橋治療方式必須修磨鄰接的完好自然牙，以作為假牙的固定 柱，與其相比，人工植牙無須破壞其它自然牙，顯然是較為合理且有效率的治療方式。植牙的方向與位置，對(duì)于治療的結(jié)果扮演著相當(dāng)重要的角色。不適當(dāng)?shù)姆轿粫?huì)引 起過大的咬合應(yīng)力，而造成骨脊的骨質(zhì)快速流失，導(dǎo)致植體脫落。適當(dāng)?shù)闹惭婪轿蝗Q于兩 個(gè)因素完善的術(shù)前規(guī)劃與精準(zhǔn)的手術(shù)中鉆孔。對(duì)于術(shù)前規(guī)劃，牙醫(yī)師必須借助患者牙模與 X光放射攝影，作為規(guī)劃最佳植牙方位的依據(jù)，牙模主要提供外部信息，讓牙醫(yī)師了解患者 上下牙齒咬合狀況并提供術(shù)后美觀的信息；相反地，X光放射攝影則可提供內(nèi)部的解剖信 息，包括牙齒、顎骨、齒槽骨神經(jīng)、上鼻竇等。至于手術(shù)中的植體植入，目前大都依賴牙醫(yī)師 的臨床經(jīng)驗(yàn)與手術(shù)技巧，將術(shù)前規(guī)劃落實(shí)于患者口中，因此牙醫(yī)師的徒手鉆孔穩(wěn)定度與視 覺三度空間的掌握，成為手術(shù)質(zhì)量的重要因素。有經(jīng)驗(yàn)的植牙醫(yī)師常會(huì)借助患者的鄰近牙 與翻瓣后暴露出的牙脊外形，輔以術(shù)前規(guī)劃的結(jié)果，將植體植入最佳的方位。隨著科技的發(fā)展，電腦斷層攝影與手術(shù)模板技術(shù)，也開始被使用于植牙手術(shù)，以提 升其治療質(zhì)量。與傳統(tǒng)的平面影像，如根尖片、環(huán)口攝影等相比，電腦斷層攝影提供了實(shí)體 1 1且不變形的患者口腔組織影像，搭配3D影像軟件能讓牙醫(yī)師更精準(zhǔn)地規(guī)劃手術(shù)，然 后將此治療計(jì)劃傳送至手術(shù)模板制造系統(tǒng)，如此產(chǎn)生的手術(shù)模板可非常精準(zhǔn)地導(dǎo)引手術(shù)鉆 頭，讓牙醫(yī)師將植體置于最佳的位置。手術(shù)模板通常由樹脂材料制成跨坐于鄰近牙的牙套， 于植牙區(qū)孔位處安裝金屬導(dǎo)引外環(huán)，手術(shù)中插入不同孔徑的套筒來導(dǎo)引不同尺寸的鉆頭， 漸次擴(kuò)大到植體鎖入顎骨的孔徑大小。此電腦斷層手術(shù)模板的作用，不僅提供牙醫(yī)師鉆孔 時(shí)所須的穩(wěn)定度，也落實(shí)了術(shù)前規(guī)劃的最佳植牙方位?，F(xiàn)有制造電腦斷層手術(shù)模板的流程如下步驟1 制造影像定位器牙套。影像定位器牙套是以樹脂為基材，類似活動(dòng)假牙的 牙套。其包含利用輻射不穿透物質(zhì)作成的定位基準(zhǔn)標(biāo)記，基準(zhǔn)標(biāo)記將顯像于患者的電腦斷 層影像中，以提供影像與模板系統(tǒng)間的坐標(biāo)連結(jié)。如此一來，牙醫(yī)師的手術(shù)規(guī)劃才能精準(zhǔn)地 轉(zhuǎn)移至模板系統(tǒng)。除了基準(zhǔn)標(biāo)記外，影像定位器也會(huì)包含以硫酸鋇材料復(fù)制患者排牙，以提 供理想贗復(fù)信息，作為牙醫(yī)師規(guī)劃手術(shù)的參考。步驟2 患者配戴定位器牙套接受電腦斷層掃瞄。步驟3 使用3D影像軟件規(guī)劃手術(shù)。通過影像軟件加載患者電腦斷層影像，可顯示 患者植牙區(qū)顎骨解剖影像，加上影像定位器所提供的理想贗復(fù)牙形，幫助牙醫(yī)師決定最佳植牙方位，既可符合贗復(fù)咬合需求，骨質(zhì)基底也可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定支撐置入的植體。當(dāng)然，除了贗復(fù)與顎骨信息外，也可加載牙齦表面掃瞄數(shù)據(jù)，提供牙醫(yī)師更加完整的口腔3D虛擬環(huán)境。步驟4 轉(zhuǎn)移手術(shù)規(guī)劃制造手術(shù)模板。利用影像定位器的基準(zhǔn)標(biāo)記影像，并測(cè)量基 準(zhǔn)標(biāo)記的實(shí)體位置，通過歸位算法(Registration)，讓影像空間與實(shí)體空間產(chǎn)生對(duì)應(yīng)，然后 將植牙的方位規(guī)劃精準(zhǔn)地轉(zhuǎn)移至模板制造系統(tǒng)，以制造出相對(duì)應(yīng)的手術(shù)模板?，F(xiàn)有的模板 制造技術(shù)可分成兩類快速成型與數(shù)值鉆床?？焖俪尚图夹g(shù)被揭露于美國(guó)專利US5768134， 數(shù)值鉆床技術(shù)揭露于美國(guó)專利US5967777、US6296483B1、US6814575B2等。雖然上述的電腦斷層手術(shù)模板技術(shù)提供了可以增進(jìn)植牙質(zhì)量的方式，卻未被廣泛 地應(yīng)用于臨床案例。其中一個(gè)主要原因是，使用3D影像軟件規(guī)劃手術(shù)并不是牙醫(yī)師所熟悉 的方式。事實(shí)上，牙醫(yī)師大部分的時(shí)間都花在使用器械于患者口內(nèi)或牙模等實(shí)體環(huán)境，對(duì)于 使用鼠標(biāo)操縱復(fù)雜的3D虛擬軟件，常常感到相當(dāng)無助而裹足不前。目前被牙醫(yī)師普遍接受 的植牙規(guī)劃環(huán)境，還是以傳統(tǒng)的石膏牙模為主，輔以X光影像，也包括電腦斷層影像。雖然 配合影像的方式使得牙醫(yī)師必須耗費(fèi)腦力轉(zhuǎn)換牙模與影像間的關(guān)系，但牙模所提供的實(shí)體 感覺，比起軟件3D虛擬環(huán)境，更為接近患者口腔狀況。針對(duì)這樣的使用習(xí)慣，發(fā)明人于美國(guó) 專利12/020，035揭露以牙模為植牙手術(shù)規(guī)劃中心的系統(tǒng)，加上實(shí)時(shí)的3D顎骨組織影像，讓 牙醫(yī)師無須耗費(fèi)腦力轉(zhuǎn)換兩者間的關(guān)系，而能更有效率、更精準(zhǔn)地規(guī)劃植牙手術(shù)。此外，現(xiàn) 行的手術(shù)模板制造技術(shù)，手術(shù)規(guī)劃與模板制作是分開的系統(tǒng)，當(dāng)牙醫(yī)師完成規(guī)劃后，必須將 計(jì)劃送給第三方服務(wù)公司，以制作模板。此種模板制作方式不僅耗時(shí)，且當(dāng)牙醫(yī)師收到模板 時(shí)，也無法驗(yàn)證模板的可靠性，因而大大地降低使用模板的意愿。如能將植牙規(guī)劃環(huán)境與模 板制作功能整合于一系統(tǒng)中，不僅可提高模板的準(zhǔn)確性，也能縮短模板制作的時(shí)間。因此，有此需求開發(fā)一套整合式手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其既能提供牙醫(yī)師或牙技人 員熟悉的植牙規(guī)劃環(huán)境，并可產(chǎn)生精準(zhǔn)的手術(shù)模板。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的在于，提供一種以牙模為中心的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，供醫(yī)師于 患者牙模上操作以精確且快速地制造手術(shù)模板。為達(dá)到上述的目的，本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)應(yīng)用于植牙手術(shù)規(guī)劃，先依據(jù)患 者口腔狀態(tài)取得牙模，并制作影像定位器牙套，使患者戴上影像定位器牙套以取得患者口 腔的多個(gè)電腦斷層影像。本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)包括牙模巡航裝置、控制模塊及電腦 系統(tǒng)，牙模巡航裝置于牙模上進(jìn)行巡航定位。牙模巡航裝置包括機(jī)械手臂、多個(gè)譯碼器及多 個(gè)煞車件。機(jī)械手臂用以固持一工具，機(jī)械手臂可進(jìn)行多自由度移動(dòng)；多個(gè)譯碼器用以測(cè)量 機(jī)械手臂的一移動(dòng)信息；多個(gè)煞車件用以鎖定機(jī)械手臂?？刂颇K電性連接于牙模巡航裝 置，用以取得移動(dòng)信息并控制多個(gè)煞車件的啟動(dòng)或關(guān)閉。電腦系統(tǒng)電性連接于控制模塊，電 腦系統(tǒng)包括存儲(chǔ)器及處理器。存儲(chǔ)器儲(chǔ)存有軟件程序及多個(gè)電腦斷層影像；處理器與存儲(chǔ) 器電性連接，以執(zhí)行軟件程序。通過移動(dòng)機(jī)械手臂測(cè)量設(shè)置于牙模上的影像定位器牙套的 對(duì)應(yīng)位置，以配合軟件程序來取得牙模與多個(gè)電腦斷層影像間的定位關(guān)系；并于操作機(jī)械 手臂至一植牙方位時(shí)，通過控制模塊啟動(dòng)多個(gè)煞車件以固定機(jī)械手臂，以便于制造一手術(shù) 模板。本發(fā)明的手術(shù)模板制造方法應(yīng)用前述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，所述方法包括以下步驟提供一牙模巡航裝置，牙模巡航裝置包括可固持工具的機(jī)械手臂；取得牙模與多個(gè)電 腦斷層影像間的定位關(guān)系；于牙模上操作機(jī)械手臂至一植牙方位；固定機(jī)械手臂；涂覆并 固化一可固化材料于植牙方位周邊，以形成一手術(shù)模板。本發(fā)明的有益效果在于能提供牙醫(yī)師或牙技人員熟悉的植牙規(guī)劃環(huán)境，并可產(chǎn)生精準(zhǔn)的手術(shù)模板。


圖1為本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)的示意圖。圖2為本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)的牙模巡航裝置的一實(shí)施例的示意圖。圖3為本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)的牙模巡航裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示意圖。圖4為本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)的輔助導(dǎo)引影像的一實(shí)施例的示意圖。圖5為本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)的輔助導(dǎo)引影像的另一實(shí)施例的示意圖。圖6為本發(fā)明的手術(shù)模板制造方法的流程圖。圖7(a)、圖7(b)為應(yīng)用本發(fā)明的手術(shù)模板制造方法取得牙模與多個(gè)電腦斷層影 像間的定位關(guān)系的操作示意圖。圖8 (a)、圖8 (b)、圖8 (c)為應(yīng)用本發(fā)明的手術(shù)模板制造方法制造手術(shù)模板的示意 圖。圖9(a)、圖9(b)為應(yīng)用本發(fā)明的手術(shù)模板制造方法制造手術(shù)模板的另一實(shí)施例 示意圖其中，附圖標(biāo)記說明如下手術(shù)模板制造系統(tǒng)1牙模巡航裝置10機(jī)械手臂12基座121移動(dòng)件組122第一移動(dòng)件123第二移動(dòng)件124第三移動(dòng)件125定位模塊126導(dǎo)塊126a線性譯碼器126b譯碼器14煞車件16電腦系統(tǒng)20存儲(chǔ)器22軟件程序222電腦斷層影像224處理器24顯示器26控制模塊30工具300牙模310固定孔312定位桿314影像定位器牙套320定位標(biāo)記322定位標(biāo)記影像322a金屬環(huán)330套筒件332可固化材料340手術(shù)模板350對(duì)應(yīng)孔352金屬導(dǎo)件360第一旋轉(zhuǎn)軸Rl第二旋轉(zhuǎn)軸R2第三旋轉(zhuǎn)軸R3第四旋轉(zhuǎn)軸R4參考方位導(dǎo)引影像Il
解剖導(dǎo)引影像12設(shè)定植牙方位Ll指向方位L2定位點(diǎn)P1、P具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容更加顯而易見，特舉出較佳實(shí)施例說明如下。以下請(qǐng)先參考圖1，其為本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)1的示意圖。本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)1應(yīng)用于植牙手術(shù)規(guī)劃，以制造出有助于牙醫(yī)師精確施行植牙手術(shù)的手術(shù)模 板。在植牙手術(shù)進(jìn)行規(guī)劃前，先依據(jù)患者口腔狀態(tài)取得一牙模，并對(duì)應(yīng)此牙模制作一影像定 位器牙套，此影像定位器牙套包括有多個(gè)定位標(biāo)記。令患者戴上影像定位器牙套進(jìn)行電腦 斷層掃描，可取得患者口腔的多個(gè)電腦斷層影像備用，而在這些電腦斷層影像中可顯示前 述多個(gè)定位標(biāo)記的影像，以供做為后續(xù)影像定位的用途；因前述制造手術(shù)模板的前置準(zhǔn)備 程序?yàn)楝F(xiàn)有技術(shù)，在此不多加贅述。如圖1所示，本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)1包括牙模巡航裝置10、控制模塊30及 電腦系統(tǒng)20，牙模巡航裝置10于前述所取得的牙模310上進(jìn)行巡航定位?？刂颇K30電 性連接于牙模巡航裝置10及電腦系統(tǒng)20，其中控制模塊30可為一獨(dú)立裝置，或一可選擇性 地結(jié)合于牙模巡航裝置10或電腦系統(tǒng)20的裝置。牙模巡航裝置10包括機(jī)械手臂12、多個(gè) 譯碼器14及多個(gè)煞車件16。機(jī)械手臂12包括基座121及移動(dòng)件組122，移動(dòng)件組122的 一端可移動(dòng)地連接于基座121，另一端可固持工具300。移動(dòng)件組122包括多個(gè)移動(dòng)件，使 得移動(dòng)件組122可帶動(dòng)工具300相對(duì)于基座121進(jìn)行多自由度移動(dòng)，以通過操作機(jī)械手臂 12移動(dòng)至植牙方位。移動(dòng)件組122可為相互連接的移動(dòng)臂組、平行移動(dòng)機(jī)構(gòu)或其它可達(dá)到 多自由度移動(dòng)效果的組合結(jié)構(gòu)。工具300可為一探針、一鉆頭或其它手術(shù)器具。多個(gè)譯碼 器14及多個(gè)煞車件16分別設(shè)置于移動(dòng)件組122與基座121的連接處、以及各移動(dòng)件的連 接處，并且電性連接于控制模塊30。依移動(dòng)件組122的不同設(shè)計(jì)，使得多個(gè)譯碼器14可采 用線性或轉(zhuǎn)軸用譯碼器，而多個(gè)煞車件16亦然。通過多個(gè)譯碼器14用以測(cè)量機(jī)械手臂12 的移動(dòng)信息并傳送到控制模塊30，此移動(dòng)信息可為機(jī)械手臂12的位置坐標(biāo)或移動(dòng)量。多個(gè) 煞車件16可通過控制模塊30啟動(dòng)用以鎖定機(jī)械手臂12。電腦系統(tǒng)20包括存儲(chǔ)器22及處理器24。存儲(chǔ)器22儲(chǔ)存有軟件程序222及多個(gè) 電腦斷層影像224 ；處理器24與存儲(chǔ)器22電性連接，以執(zhí)行軟件程序222。通過移動(dòng)機(jī)械 手臂12操作工具300以測(cè)量設(shè)置于牙模310上的影像定位器牙套(未圖示)的對(duì)應(yīng)位置， 可自多個(gè)譯碼器14量得機(jī)械手臂12于對(duì)應(yīng)位置的移動(dòng)信息，此移動(dòng)信息可通過控制模塊 30傳送至電腦系統(tǒng)20，再經(jīng)由執(zhí)行軟件程序222結(jié)合前述移動(dòng)信息及多個(gè)電腦斷層影像 224進(jìn)行處理后，即可取得牙模310與多個(gè)電腦斷層影像224間的坐標(biāo)定位關(guān)系，以輔助使 用者操作機(jī)械手臂12至植牙方位時(shí)，能獲得植牙方位相關(guān)的位置信息。控制模塊30電性連接于電腦系統(tǒng)20的處理器24、牙模巡航裝置10的多個(gè)譯碼 器14及多個(gè)煞車件16，用以取得機(jī)械手臂12的移動(dòng)信息并控制多個(gè)煞車件16的啟動(dòng)或 關(guān)閉?？刂颇K30可包括處理單元及記憶單元，以提供處理并取得移動(dòng)信息或其它相關(guān)信 息的功能。當(dāng)使用者操作機(jī)械手臂12使其移動(dòng)至理想的植牙方位時(shí)，可通過操作控制模塊 30來記憶機(jī)械手臂12對(duì)應(yīng)此植牙方位的移動(dòng)信息；由于使用者可能因手術(shù)模板制作過程 中需要更換工具300或?yàn)榱似渌康?，必須暫時(shí)將機(jī)械手臂12移開所選定的植牙方位，因此在初次移動(dòng)機(jī)械手臂12至此植牙方位時(shí)，通過控制模塊30自多個(gè)譯碼器14取得機(jī)械手臂12對(duì)應(yīng)此植牙方位的移動(dòng)信息并加以記錄，當(dāng)機(jī)械手臂12自其它位置再次移回原先所 選定的植牙方位時(shí)，通過控制模塊30比對(duì)先前記錄的移動(dòng)信息與機(jī)械手臂12實(shí)際的移動(dòng) 位置是否吻合，當(dāng)二者吻合時(shí)實(shí)時(shí)啟動(dòng)多個(gè)剎車件16，以固定機(jī)械手臂12于植牙方位上。 控制模塊30可包括一按鍵裝置，讓使用者可通過按鍵以操作控制模塊30執(zhí)行前述的記憶 功能；使用者也可通過電腦系統(tǒng)20的一軟件接口來操作控制模塊30執(zhí)行前述功能，但本發(fā) 明并不以此為限。此外，電腦系統(tǒng)20可接收由使用者經(jīng)軟件規(guī)劃或自外界加載一植牙方位信息，此 植牙方位信息對(duì)應(yīng)一植牙方位，并經(jīng)軟件程序222將此植牙方位信息轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)植牙方位 的移動(dòng)信息，使得機(jī)械手臂12依據(jù)移動(dòng)信息移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的植牙方位時(shí)，控制模塊30可啟動(dòng) 多個(gè)剎車件16以固定機(jī)械手臂12。舉例來說，使用者可自行通過電腦系統(tǒng)20的軟件預(yù)先規(guī) 劃一個(gè)理想的植牙方位，并儲(chǔ)存為一植牙方位信息于電腦系統(tǒng)20中；使用者也可自他處取 得對(duì)應(yīng)一植牙方位的植牙方位信息以加載電腦系統(tǒng)20中。當(dāng)想要利用本發(fā)明的手術(shù)模板 制造系統(tǒng)重現(xiàn)前述植牙方位以便制造對(duì)應(yīng)的手術(shù)模板時(shí)，電腦系統(tǒng)20可通過軟件程序222 進(jìn)行處理及轉(zhuǎn)換，以形成機(jī)械手臂12對(duì)應(yīng)此植牙方位的移動(dòng)信息，再將移動(dòng)信息傳送至控 制模塊30 ；控制模塊30可依據(jù)移動(dòng)信息做為基準(zhǔn)值，因此當(dāng)機(jī)械手臂12移動(dòng)至符合移動(dòng) 信息的位置時(shí)，控制模塊30可實(shí)時(shí)啟動(dòng)多個(gè)剎車件16以固定機(jī)械手臂12。請(qǐng)參考圖2，其為本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)1的牙模巡航裝置10 —實(shí)施例的示 意圖。如圖2所示，在本實(shí)施例中，牙模巡航裝置10的機(jī)械手臂12包括基座121及移動(dòng) 件組122，移動(dòng)件組122包括第一移動(dòng)件123、第二移動(dòng)件124、第三移動(dòng)件125及定位模塊 126。第一移動(dòng)件123的兩端分別軸接于基座121及第二移動(dòng)件124 ；第二移動(dòng)件124的兩 端分別軸接于第一移動(dòng)件123及第三移動(dòng)件125 ；且第三移動(dòng)件125的兩端分別軸接于第 二移動(dòng)件124及定位模塊126。其中第一移動(dòng)件123可沿第一旋轉(zhuǎn)軸Rl旋轉(zhuǎn)，第二移動(dòng)件124可沿第二旋轉(zhuǎn)軸 R2旋轉(zhuǎn)，且第一旋轉(zhuǎn)軸Rl實(shí)質(zhì)上平行于第二旋轉(zhuǎn)軸R2，因此第一移動(dòng)件123及第二移動(dòng)件 124的連動(dòng)可帶動(dòng)第三移動(dòng)件125于一水平面上任意移動(dòng)。第三移動(dòng)件125可沿第三旋轉(zhuǎn) 軸R3旋轉(zhuǎn)，且第三旋轉(zhuǎn)軸R3與第二旋轉(zhuǎn)軸R2實(shí)質(zhì)上正交，因此第三移動(dòng)件125可帶動(dòng)定 位模塊126沿第三旋轉(zhuǎn)軸R3旋轉(zhuǎn)。定位模塊126本身可沿第四旋轉(zhuǎn)軸R4旋轉(zhuǎn)，且第四旋 轉(zhuǎn)軸R4與第三旋轉(zhuǎn)軸R3實(shí)質(zhì)上正交，使得定位模塊126可沿不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)。通過前述結(jié)構(gòu)連動(dòng)設(shè)計(jì)，使得操作機(jī)械手臂12可達(dá)到一個(gè)至少4個(gè)自由度的移動(dòng) 機(jī)制(包括于一水平面上的任意移動(dòng)及兩個(gè)軸向的轉(zhuǎn)動(dòng))，醫(yī)生得以在所熟悉的牙模310 環(huán)境上靈活操作工具300，以決定植牙方位(即工具軸向方位)。此外，請(qǐng)參考圖3，其為本 發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)1的牙模巡航裝置10的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，定位模塊 126包括導(dǎo)塊126a，用以固持工具300，且導(dǎo)塊126a可沿工具300的軸向直線移動(dòng)，以便于 調(diào)整工具300高度，進(jìn)行植牙方位的深度控制。在本實(shí)施例中的定位模塊126也可采用其 它型式，例如球狀軸承的組合結(jié)構(gòu)，不以本實(shí)施例為限。又如圖1及圖3所示，多個(gè)譯碼器14及多個(gè)煞車件16分別設(shè)置于第一移動(dòng)件123 與基座121、第一移動(dòng)件123與第二移動(dòng)件124、第二移動(dòng)件124與第三移動(dòng)件125以及第 三移動(dòng)件125與定位模塊126的軸接處；多個(gè)譯碼器14可電性連接于控制模塊30，用以測(cè)量機(jī)械手臂12的移動(dòng)信息并通過控制模塊30傳送至電腦系統(tǒng)20以供定位。此外定位模 塊126還包括線性譯碼器126b，線性譯碼器126b電性連接于導(dǎo)塊126a及控制模塊30，以 測(cè)量導(dǎo)塊126a的移動(dòng)信息并通過控制模塊30傳送至電腦系統(tǒng)20以供定位。通過多個(gè)譯 碼器14配合線性譯碼器126b來確認(rèn)機(jī)械手臂12的移動(dòng)狀態(tài)，以取得機(jī)械手臂12的定位 信息。在本實(shí)施例中，各煞車件16為一軸煞車組件，當(dāng)操作機(jī)械手臂12決定植牙方位后， 通過控制模塊30啟動(dòng)多個(gè)煞車件16可將各組件彼此連接的旋轉(zhuǎn)軸予以鎖定，因此可固定 所決定的植牙方位以便于后續(xù)手術(shù)模板的制造。請(qǐng)參考圖4，其為本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)1所顯示的輔助導(dǎo)引影像的一實(shí)施 例示意圖。如圖1所示，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，當(dāng)移動(dòng)機(jī)械手臂12時(shí)，電腦系統(tǒng)20通過軟 件程序222可實(shí)時(shí)顯示對(duì)應(yīng)工具300操作的一輔助導(dǎo)引影像，供使用者決定植牙方位。其中 電腦系統(tǒng)20還包括與處理器24電性連接的顯示器26，以供實(shí)時(shí)顯示輔助導(dǎo)引影像。如圖 1及圖4所示，在本實(shí)施例中，輔助導(dǎo)引影像為一參考方位導(dǎo)引影像II，電腦系統(tǒng)20可接收 使用者利用軟件程序222預(yù)先規(guī)劃或加載的一植牙方位信息，假設(shè)此植牙方位信息可對(duì)應(yīng) 一設(shè)定植牙方位Li。當(dāng)實(shí)際操作工具300于牙模310上移動(dòng)時(shí)，通過軟件程序222可實(shí)時(shí) 顯示目前工具300所在的一指向方位L2，以供與設(shè)定植牙方位Ll進(jìn)行比對(duì)。如圖4所示， 當(dāng)通過工具300決定指向方位L2時(shí)，經(jīng)軟件程序222處理可取得探針300頂端的定位點(diǎn)Pl 及一預(yù)設(shè)的定位點(diǎn)P2，計(jì)算出指向方位L2的定位點(diǎn)P1、P2與設(shè)定植牙方位Ll 二者的距離 (x，y)或夾角(α，β)差距，并將結(jié)果顯示于參考方位導(dǎo)引影像I 1中，以供使用者進(jìn)行實(shí) 時(shí)比對(duì)，決定較佳的植牙方位。當(dāng)移動(dòng)機(jī)械手臂12至一植牙方位時(shí)，使用者可通過手動(dòng)方 式操作控制模塊30以啟動(dòng)多個(gè)煞車件16，以固定機(jī)械手臂12。請(qǐng)參考圖5，其為本發(fā)明的手術(shù)模板制造系統(tǒng)1所顯示的輔助導(dǎo)引影像的另一實(shí) 施例示意圖。如圖1及圖5所示，在本實(shí)施例中，輔助導(dǎo)引影像為一解剖導(dǎo)引影像12，解剖導(dǎo) 引影像12依據(jù)術(shù)前所取得患者口腔的多個(gè)電腦斷層影像224加以處理，通過操作工具300 的指向方位以實(shí)時(shí)顯示對(duì)應(yīng)工具300下方的患者口腔的電腦斷層影像，而于移動(dòng)機(jī)械手臂 12至植牙方位時(shí)也可采用前述手動(dòng)操作方式固定機(jī)械手臂12。通過解剖導(dǎo)引影像12可清 楚辨識(shí)患者口腔骨骼及組織的形狀位置，供使用者實(shí)時(shí)規(guī)劃以決定最佳的植牙方位，避免 因骨骼形狀不同而造成植牙可能產(chǎn)生的偏差，并有助于精確地制造手術(shù)模板。請(qǐng)參考圖6，其為本發(fā)明的手術(shù)模板制造方法的流程圖。須注意的是，以下雖以圖 1所示的手術(shù)模板制造系統(tǒng)1為例說明本發(fā)明的手術(shù)模板制造方法，但本發(fā)明并不以適用 于手術(shù)模板制造系統(tǒng)1為限，任何其它具類似架構(gòu)的手術(shù)模板制造系統(tǒng)也可適用本發(fā)明的 手術(shù)模板制造方法。如圖6所示，本發(fā)明的手術(shù)模板制造方法包括步驟Sl至步驟S5。以下 將詳細(xì)說明本發(fā)明的手術(shù)模板制造方法的各個(gè)步驟。首先進(jìn)行步驟Sl 提供一牙模巡航裝置10，牙模巡航裝置10包括可固持一工具 300的一機(jī)械手臂12。如圖1及圖2所示，牙模巡航裝置10包括機(jī)械手臂12、多個(gè)譯碼器 14及多個(gè)煞車件16， 在本實(shí)施例中，機(jī)械手臂12包括基座121及移動(dòng)件組122，移動(dòng)件組 122包括第一移動(dòng)件123、第二移動(dòng)件124、第三移動(dòng)件125及定位模塊126，通過前述各組 成組件彼此軸接組合，以構(gòu)成至少4個(gè)自由度的機(jī)械手臂12，但本發(fā)明不以此為限。多個(gè)譯 碼器14及多個(gè)煞車件16分別設(shè)置于機(jī)械手臂12的各組成組件的連接處，多個(gè)譯碼器14 用以測(cè)量機(jī)械手臂12的移動(dòng)信息，且多個(gè)煞車件16用以固定機(jī)械手臂12。定位模塊126包括導(dǎo)塊126a，用以固持工具300，且導(dǎo)塊126a可沿工具300的軸向直線移動(dòng)，以調(diào)整工具300的高度。于步驟Sl后進(jìn)行步驟S2 取得牙模310與多個(gè)電腦斷層影像224間的定位關(guān)系。 如圖1及圖3所示，通過牙模巡航裝置10中的多個(gè)譯碼器14及線性譯碼器126b，可測(cè)量機(jī) 械手臂12及導(dǎo)塊126a的移動(dòng)信息，且移動(dòng)信息可通過控制模塊30傳送至電腦系統(tǒng)20 ；控 制模塊30用以存取移動(dòng)信息并控制多個(gè)煞車件16的啟動(dòng)或關(guān)閉。且電腦系統(tǒng)20包括存 儲(chǔ)器22及處理器24。存儲(chǔ)器22儲(chǔ)存有軟件程序222及多個(gè)電腦斷層影像224 ；處理器24 與存儲(chǔ)器22電性連接，以執(zhí)行軟件程序222。請(qǐng)一并參考圖7(a)、圖7(b)，其為應(yīng)用本發(fā)明的手術(shù)模板制造方法取得牙模310 與多個(gè)電腦斷層影像224間的定位關(guān)系的操作示意圖。于術(shù)前所制作的影像定位器牙套 320可先請(qǐng)患者戴上，以拍攝取得如圖7(a)所示的包括多個(gè)定位標(biāo)記影像322a的多個(gè)電 腦斷層影像224。之后如圖7(b)所示，將前述影像定位器牙套320裝設(shè)于患者的牙模310 上，并通過牙模巡航裝置10的工具300來偵測(cè)定位標(biāo)記322的位置后，可經(jīng)由軟件程序222 來進(jìn)行演算處理，以取得通過工具300測(cè)量所得到的多個(gè)定位標(biāo)記322的定位信息，與多個(gè) 電腦斷層影像224中的多個(gè)定位標(biāo)記影像322a間的坐標(biāo)定位關(guān)系，有助于后續(xù)對(duì)應(yīng)實(shí)時(shí)影 像的相關(guān)處理。運(yùn)用牙模310進(jìn)行模擬的方式可免除患者必須多次配合手術(shù)規(guī)劃流程的困 擾，且醫(yī)師也易于通過熟悉的牙模310環(huán)境進(jìn)行各項(xiàng)操作處理。于步驟S2后進(jìn)行步驟S3 于牙模310上操作機(jī)械手臂12至一植牙方位。如圖1 所示，使用者可通過操作機(jī)械手臂12于牙模310上移動(dòng)，以決定手術(shù)時(shí)所采用的較佳植牙 方位。在軟件程序222取得牙模310與多個(gè)電腦斷層影像224間的坐標(biāo)定位關(guān)系后，借著 于牙模310上移動(dòng)機(jī)械手臂12可取得機(jī)械手臂12相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)信息，因此在使用者操作 機(jī)械手臂12選定植牙方位時(shí)，即可得知機(jī)械手臂12對(duì)應(yīng)此植牙方位的移動(dòng)信息。前述移 動(dòng)信息可通過操作控制模塊30記憶下來，使得機(jī)械手臂12依據(jù)移動(dòng)信息再次移動(dòng)至對(duì)應(yīng) 的植牙方位時(shí)，控制模塊30可實(shí)時(shí)發(fā)出信號(hào)通知多個(gè)剎車件16啟動(dòng)。此外在步驟S3中，電腦系統(tǒng)20可先接收由使用者經(jīng)軟件預(yù)先規(guī)劃或加載的對(duì)應(yīng) 植牙方位的一植牙方位信息，此植牙方位信息可經(jīng)軟件程序222轉(zhuǎn)換為機(jī)械手臂12對(duì)應(yīng)此 植牙方位的移動(dòng)信息。通過電腦系統(tǒng)20將此移動(dòng)信息傳送至控制模塊30，以做為機(jī)械手臂 12的移動(dòng)基準(zhǔn)，當(dāng)機(jī)器手臂12移動(dòng)至對(duì)應(yīng)此移動(dòng)信息的位置時(shí)，即可發(fā)出信號(hào)通知多個(gè)剎 車件16啟動(dòng)。另一方面，于步驟S3中，在軟件程序222取得牙模310與多個(gè)電腦斷層影像224 間的坐標(biāo)定位關(guān)系后，通過處理器24可執(zhí)行軟件程序222進(jìn)行相關(guān)影像處理，使得工具300 于牙模310上操作以改變指向位置時(shí)，輔助導(dǎo)引影像可對(duì)應(yīng)工具300的指向位置而呈現(xiàn)不 同位置的影像，并可結(jié)合前述電腦系統(tǒng)20所接收的植牙方位信息供使用者進(jìn)行分析判斷， 以決定較佳的植牙方位。又如圖4及圖5所示，在本發(fā)明的實(shí)施例中，輔助導(dǎo)引影像可為前 述實(shí)時(shí)對(duì)應(yīng)顯示的參考方位導(dǎo)引影像Il或解剖導(dǎo)引影像12，依據(jù)植牙手術(shù)的規(guī)劃或使用 者操作習(xí)慣不同而改變，但本發(fā)明并不以此為限。于步驟S3后進(jìn)行步驟S4 固定機(jī)械手臂12。如圖3所示，多個(gè)煞車件16設(shè)置于 機(jī)械手臂12的各組成組件的軸接處。當(dāng)通過前述步驟S3將機(jī)械手臂12移動(dòng)至植牙方位 后，通過控制模塊30自動(dòng)啟動(dòng)多個(gè)煞車件16或由使用者手動(dòng)操作控制模塊30啟動(dòng)多個(gè)煞車件16，可分別鎖定各轉(zhuǎn)動(dòng)軸以固定機(jī)械手臂12，使機(jī)械手臂12固持的工具300可保持指 向所選定的植牙方位。最后，進(jìn)行步驟S5 涂覆并固化一可固化材料340于植牙方位周邊，以形成一手術(shù)模板350。當(dāng)經(jīng)由前述步驟固定機(jī)械手臂12以固定植牙方位時(shí)，使用者可依據(jù)此植牙方位 為基礎(chǔ)使用可固化材料以形成手術(shù)模板。請(qǐng)參考圖8 (a)、圖8 (b)、圖8 (c)，其為應(yīng)用本發(fā)明 的手術(shù)模板制造方法制造手術(shù)模板350的示意圖。如圖1及圖8(a)所示，當(dāng)固定機(jī)械手臂 12后，此時(shí)工具300維持在所決定的植牙方位上，并指向牙模310的待手術(shù)點(diǎn)位置，以仿真 實(shí)際進(jìn)行植牙手術(shù)時(shí)植牙工具操作的狀態(tài)。使用者可將一金屬環(huán)330對(duì)應(yīng)植牙方位放置于 牙模310上，而金屬環(huán)330所放置的位置對(duì)應(yīng)植牙方位。視工具300的尺寸不同，可將截面 直徑對(duì)應(yīng)于金屬環(huán)330內(nèi)徑的工具300直接插入固定金屬環(huán)330，或如本實(shí)施例將一套筒件 332套入金屬環(huán)330，套筒件332的孔徑對(duì)應(yīng)于工具300的截面直徑。如圖8(b)所示，沿植牙方位移動(dòng)工具300使其插入套筒件332中，可固定住金屬 環(huán)330及套筒件332，接著以此金屬環(huán)330為基準(zhǔn)，利用可固化材料340涂覆在金屬環(huán)330 位置周邊及鄰近的牙模310上，并包覆住金屬環(huán)330 ；待可固化材料340固化成型后抽離工 具300及移除套筒件332，將已成型的可固化材料340自牙模310上取下，即形成具有對(duì)應(yīng) 患者預(yù)定植牙方位的對(duì)應(yīng)孔352的手術(shù)模板350。在本實(shí)施例中，可固化材料340為一光固 化樹脂材料，通過照射特殊的光線以使樹脂材料固化而成型，但也可采用其它類型的可固 化材料。又如圖8 (c)所示，手術(shù)模板350所形成的對(duì)應(yīng)孔352可通過金屬環(huán)330提供保護(hù) 及輔助定位的功能，此外對(duì)應(yīng)孔352中可供放置各式的金屬導(dǎo)件360，以對(duì)應(yīng)插入不同尺寸 或形式的植牙工具來操作。當(dāng)醫(yī)師于植牙手術(shù)進(jìn)行時(shí)可將手術(shù)模板350對(duì)應(yīng)裝設(shè)于患者口 腔內(nèi)待手術(shù)處，并將植牙工具穿過金屬環(huán)330予以操作，此時(shí)植牙工具即可穩(wěn)定地維持在 已決定的植牙方位上，以達(dá)到精確施行手術(shù)的效果，且醫(yī)師也可因應(yīng)不同狀況更換植牙工 具。請(qǐng)參考圖9(a)、圖9(b)，其為應(yīng)用本發(fā)明的手術(shù)模板制造方法制造手術(shù)模板的另 一實(shí)施例示意圖。如圖9 (a)、圖9 (b)所示，在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，使用者可先利用工具 300沿植牙方位向牙模310鉆設(shè)固定孔312，待移開工具300后可于固定孔312中插入一定 位桿314，再將對(duì)應(yīng)的金屬環(huán)330或金屬環(huán)330與套筒件332的組合套入定位桿314至牙 模310上，接著涂覆可固化材料于金屬環(huán)330位置周邊及鄰近的牙模310上；待可固化材料 340固化成型后，抽離定位桿314并將其自牙模310上取下，也可形成手術(shù)模板。在本發(fā)明的其它實(shí)施例中，也可先依據(jù)牙模310制作具有一穿孔的待處理手術(shù)模 板，此穿孔大致上對(duì)應(yīng)一植牙手術(shù)范圍，當(dāng)使用者決定植牙方位時(shí)，將金屬環(huán)放入穿孔并對(duì) 應(yīng)植牙方位，接著將工具300插入金屬環(huán)中，此時(shí)可于穿孔及金屬環(huán)之間填入適量的可固 化材料340，待其固化后再抽出工具300，也可形成手術(shù)模板。須注意的是，本發(fā)明并不以前 述實(shí)施例為限。綜上所述，須注意的是，上述實(shí)施例僅為例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員均可在不違背本發(fā)明的技術(shù)原理及精神 下，對(duì)實(shí)施例作修改與變化。本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍應(yīng)如所附權(quán)利要求書所限定的范圍所 述。
權(quán)利要求
一種手術(shù)模板制造系統(tǒng)，應(yīng)用于一植牙手術(shù)規(guī)劃，先依據(jù)一患者口腔狀態(tài)取得一牙模，并制作一影像定位器牙套，使該患者戴上該影像定位器牙套以取得該患者口腔的多個(gè)電腦斷層影像，該手術(shù)模板制造系統(tǒng)包括一牙模巡航裝置，于該牙模上進(jìn)行巡航定位，該牙模巡航裝置包括一機(jī)械手臂，用以固持一工具，該機(jī)械手臂可進(jìn)行多自由度移動(dòng)；多個(gè)譯碼器，用以測(cè)量該機(jī)械手臂的一移動(dòng)信息；以及多個(gè)煞車件，用以固定該機(jī)械手臂；一控制模塊，電性連接于該牙模巡航裝置，用以取得該移動(dòng)信息并控制所述多個(gè)煞車件的啟動(dòng)或關(guān)閉；以及一電腦系統(tǒng)，電性連接于該控制模塊，該電腦系統(tǒng)包括一存儲(chǔ)器，用以儲(chǔ)存一軟件程序及所述多個(gè)電腦斷層影像；以及一處理器，與該存儲(chǔ)器電性連接，用以執(zhí)行該軟件程序；通過移動(dòng)該機(jī)械手臂測(cè)量設(shè)置于該牙模上的該影像定位器牙套的對(duì)應(yīng)位置，以配合該軟件程序處理來取得該牙模與所述多個(gè)電腦斷層影像間的定位關(guān)系；并于操作該機(jī)械手臂至一植牙方位時(shí)，通過該控制模塊啟動(dòng)所述多個(gè)煞車件以固定該機(jī)械手臂，以便于制造一手術(shù)模板。
2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中當(dāng)該機(jī)械手臂移動(dòng)至該植牙方位時(shí)， 通過該控制模塊能夠記憶對(duì)應(yīng)該植牙方位的該移動(dòng)信息，使得該機(jī)械手臂依據(jù)該移動(dòng)信息 再次移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的該植牙方位時(shí)，該控制模塊能夠啟動(dòng)所述多個(gè)剎車件以固定該機(jī)械手臂。
3.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中該電腦系統(tǒng)能夠接收由使用者經(jīng)軟件 規(guī)劃或加載的對(duì)應(yīng)該植牙方位的一植牙方位信息，并經(jīng)該軟件程序?qū)⒃撝惭婪轿恍畔⑥D(zhuǎn)換 為對(duì)應(yīng)該植牙方位的該移動(dòng)信息，使得該機(jī)械手臂依據(jù)該移動(dòng)信息移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的該植牙方 位時(shí)，該控制模塊能夠啟動(dòng)所述多個(gè)剎車件以固定該機(jī)械手臂。
4.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中通過執(zhí)行該軟件程序能夠?qū)崟r(shí)顯示對(duì) 應(yīng)該機(jī)械手臂操作的一輔助導(dǎo)引影像，以供使用者決定該植牙方位。
5.如權(quán)利要求4所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中該輔助導(dǎo)引影像為一參考方位導(dǎo)引影 像，通過該軟件程序?qū)⒃撾娔X系統(tǒng)所接收由使用者經(jīng)軟件規(guī)劃或加載的一植牙方位信息， 與該工具于該牙模上實(shí)際操作的指向方位進(jìn)行實(shí)時(shí)比對(duì)。
6.如權(quán)利要求4所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中該輔助導(dǎo)引影像為一解剖導(dǎo)引影像， 能夠?qū)崟r(shí)顯示對(duì)應(yīng)該工具下方的該患者口腔的電腦斷層影像，以供決定該植牙方位。
7.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中該機(jī)械手臂包括一基座及一移動(dòng)件 組，該移動(dòng)件組的一端可移動(dòng)地連接于該基座，另一端能夠固持該工具，該移動(dòng)件組包括多 個(gè)移動(dòng)件，使得該移動(dòng)件組能夠帶動(dòng)該工具相對(duì)于該基座進(jìn)行多自由度移動(dòng)。
8.如權(quán)利要求7所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中所述多個(gè)譯碼器及所述多個(gè)煞車件分 別設(shè)置于該移動(dòng)件組與該基座的連接處、以及各該移動(dòng)件的連接處。
9.如權(quán)利要求8所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中該移動(dòng)件組包括一第一移動(dòng)件、一第 二移動(dòng)件、一第三移動(dòng)件及一定位模塊，該第一移動(dòng)件的兩端分別軸接于該基座及該第二 移動(dòng)件；該第二移動(dòng)件的兩端分別軸接于該第一移動(dòng)件及該第三移動(dòng)件；且該第三移動(dòng)件的兩端分別軸接于該第二移動(dòng)件及該定位模塊。
10.如權(quán)利要求9所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中所述多個(gè)譯碼器及所述多個(gè)煞車件 分別設(shè)置于該第一移動(dòng)件與該基座、該第一移動(dòng)件與該第二移動(dòng)件、該第二移動(dòng)件與該第 三移動(dòng)件以及該第三移動(dòng)件與該定位模塊的軸接處。
11.如權(quán)利要求10所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中該第一移動(dòng)件能夠沿一第一旋轉(zhuǎn)軸 旋轉(zhuǎn)，該第二移動(dòng)件能夠沿一第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，且該第一旋轉(zhuǎn)軸實(shí)質(zhì)上平行于該第二旋轉(zhuǎn) 軸；該第三移動(dòng)件能夠沿一第三旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，且該第三旋轉(zhuǎn)軸與該第二旋轉(zhuǎn)軸實(shí)質(zhì)上正交； 該定位模塊能夠沿一第四旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，且該第四旋轉(zhuǎn)軸與該第三旋轉(zhuǎn)軸實(shí)質(zhì)上正交。
12.如權(quán)利要求9所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中該定位模塊包括一導(dǎo)塊，用以固持該 工具，且該導(dǎo)塊能夠沿該工具的軸向直線移動(dòng)。
13.如權(quán)利要求12所述的手術(shù)模板制造系統(tǒng)，其中該導(dǎo)塊還包括電性連接于該控制模 塊的一線性譯碼器，以測(cè)量該導(dǎo)塊的移動(dòng)量。
14.一種手術(shù)模板制造方法，應(yīng)用于一植牙手術(shù)規(guī)劃，先依據(jù)一患者口腔狀態(tài)取得一牙 模，并制作一影像定位器牙套，使該患者戴上該影像定位器牙套以取得該患者口腔的多個(gè) 電腦斷層影像，該方法包括提供一牙模巡航裝置，該牙模巡航裝置包括能夠固持一工具的一機(jī)械手臂；取得該牙模與所述多個(gè)電腦斷層影像間的定位關(guān)系；于該牙模上操作該機(jī)械手臂至一植牙方位；固定該機(jī)械手臂；涂覆并固化一可固化材料于該植牙方位周邊，以形成一手術(shù)模板。
15.如權(quán)利要求14所述的手術(shù)模板制造方法，其中該牙模巡航裝置還包括多個(gè)譯碼器 及多個(gè)煞車件，所述多個(gè)煞車件分別設(shè)置于該機(jī)械手臂的各組成組件的連接處，所述多個(gè) 譯碼器用以測(cè)量該機(jī)械手臂的一移動(dòng)信息，且所述多個(gè)煞車件用以固定該機(jī)械手臂。
16.如權(quán)利要求15所述的手術(shù)模板制造方法，其中該牙模巡航裝置通過一控制模塊 電性連接一電腦系統(tǒng)，該控制模塊用以取得該移動(dòng)信息并控制所述多個(gè)煞車件的啟動(dòng)或關(guān) 閉，該電腦系統(tǒng)包括一軟件程序；該牙模與所述多個(gè)電腦斷層影像間的定位關(guān)系能夠通過 移動(dòng)該機(jī)械手臂測(cè)量設(shè)置于該牙模上的該影像定位器牙套的對(duì)應(yīng)位置，以配合該軟件程序 處理來取得。
17.如權(quán)利要求16所述的手術(shù)模板制造方法，其中于該牙模上操作該機(jī)械手臂至一植 牙方位步驟中，能夠通過該控制模塊記憶對(duì)應(yīng)該植牙方位的該移動(dòng)信息，使得該機(jī)械手臂 依據(jù)該移動(dòng)信息再次移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的該植牙方位時(shí)，該控制模塊能夠啟動(dòng)所述多個(gè)剎車件以 固定該機(jī)械手臂。
18.如權(quán)利要求16所述的手術(shù)模板制造方法，其中于該牙模上操作該機(jī)械手臂至一植 牙方位步驟中，該電腦系統(tǒng)能夠接收由使用者經(jīng)軟件規(guī)劃或加載的對(duì)應(yīng)該植牙方位的一植 牙方位信息，并經(jīng)該軟件程序?qū)⒃撝惭婪轿恍畔⑥D(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)該植牙方位的該移動(dòng)信息，使 得該機(jī)械手臂依據(jù)該移動(dòng)信息移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的該植牙方位時(shí)，該控制模塊能夠啟動(dòng)所述多個(gè) 剎車件以固定該機(jī)械手臂。
19.如權(quán)利要求16所述的手術(shù)模板制造方法，其中于該牙模上操作該機(jī)械手臂至一植 牙方位步驟中，通過該軟件程序處理并顯示一輔助導(dǎo)引影像以供使用者決定該植牙方位，該輔助導(dǎo)引影像對(duì)應(yīng)該工具于該牙模上的操作。
20.如權(quán)利要求19所述的手術(shù)模板制造方法，其中該輔助導(dǎo)引影像為一參考方位導(dǎo)引影像，通過該軟件程序?qū)⒃撾娔X系統(tǒng)所接收由使用者經(jīng)軟件規(guī)劃或加載的該植牙方位，與 該工具于該牙模上實(shí)際操作的指向方位進(jìn)行實(shí)時(shí)比對(duì)。
21.如權(quán)利要求19所述的手術(shù)模板制造方法，其中該輔助導(dǎo)引影像為一解剖導(dǎo)引影 像，能夠?qū)崟r(shí)顯示對(duì)應(yīng)該工具下方的該患者口腔的電腦斷層影像，以供決定該植牙方位。
22.如權(quán)利要求14所述的手術(shù)模板制造方法，其中該可固化材料包覆一金屬環(huán)，該金 屬環(huán)對(duì)應(yīng)該植牙方位。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種植牙手術(shù)模板制造系統(tǒng)及方法，該手術(shù)模板制造系統(tǒng)先依據(jù)患者口腔狀態(tài)取得牙模，并制作影像定位器牙套，使患者戴上影像定位器牙套以取得患者口腔的多個(gè)電腦斷層影像。手術(shù)模板制造系統(tǒng)包括牙模巡航裝置、控制模塊及電腦系統(tǒng)。牙模巡航裝置于牙模上進(jìn)行巡航定位且包括可固持工具的機(jī)械手臂及用以固定機(jī)械手臂的多個(gè)煞車件?？刂颇K電性連接于牙模巡航裝置以取得移動(dòng)信息并控制多個(gè)煞車件的啟動(dòng)或關(guān)閉。電腦系統(tǒng)包括儲(chǔ)存有軟件程序的存儲(chǔ)器及處理器。通過移動(dòng)機(jī)械手臂測(cè)量并配合軟件程序處理取得牙模與多個(gè)電腦斷層影像間的定位關(guān)系。當(dāng)操作機(jī)械手臂至植牙方位時(shí)，通過控制模塊可啟動(dòng)多個(gè)煞車件以固定機(jī)械手臂，以便于制造手術(shù)模板。
文檔編號(hào)A61C8/02GK101836899SQ200910128028
公開日2010年9月22日 申請(qǐng)日期2009年3月17日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月17日
發(fā)明者楊炳德 申請(qǐng)人:神農(nóng)資訊股份有限公司