專(zhuān)利名稱：微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明公開(kāi)了 一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置，屬于醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
心腦血管疾病是當(dāng)前人類(lèi)面對(duì)的第一殺手，嚴(yán)重威脅人們的生命健康和生活水 平。隨著社會(huì)科學(xué)技術(shù)的日益發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，人們對(duì)心腦血管疾病也給 予了更多的關(guān)注。目前，治療心腦血管疾病主要依靠手術(shù)，微創(chuàng)血管介入手術(shù)和傳統(tǒng)的心 臟手術(shù)相比有很大的優(yōu)越性。人的心臟被周?chē)男乩Ｗo(hù)著，傳統(tǒng)的心臟手術(shù)需要醫(yī)生鋸 開(kāi)胸骨進(jìn)行手術(shù)，而且剖胸的傷口多達(dá)20厘米，會(huì)對(duì)病人的身體造成額外的傷害，而且術(shù) 后恢復(fù)很慢，一般長(zhǎng)達(dá)幾個(gè)月，風(fēng)險(xiǎn)也大。微創(chuàng)血管介入手術(shù)只需要在體表鉆幾個(gè)直徑不到 Icm的小孔，把導(dǎo)管、導(dǎo)絲等手術(shù)器具從血管介入，直達(dá)心臟，創(chuàng)傷很小，而且術(shù)后幾天就可 以出院。微創(chuàng)血管介入手術(shù)以其切口小、創(chuàng)傷輕、痛苦少、恢復(fù)快的特點(diǎn)使越來(lái)越多的病人 所接受。微創(chuàng)血管介入手術(shù)是指先把導(dǎo)管從人體的血管介入，沿著血管到達(dá)預(yù)定位置后， 把導(dǎo)絲、微導(dǎo)絲、氣囊等手術(shù)用具穿入導(dǎo)管，沿著導(dǎo)管送至較遠(yuǎn)的病變部位，以便進(jìn)行各種 手術(shù)，例如靜脈曲張、血栓、腦瘤和心臟手術(shù)等。這種手術(shù)可以有效地治愈心腦血管疾病，大 大縮短手術(shù)時(shí)間，而且手術(shù)后恢復(fù)得更快。傳統(tǒng)的微創(chuàng)血管手術(shù)方法是在X射線影像或其他灰度圖像的監(jiān)控和引導(dǎo)下，由技 術(shù)熟練的醫(yī)生手工直接完成導(dǎo)管或者導(dǎo)絲、微導(dǎo)絲和氣囊等手術(shù)用具的插入。但是由于現(xiàn) 有的導(dǎo)管前端的彎曲半徑固定以及人體內(nèi)血管存在彎曲狹長(zhǎng)、不規(guī)則、分支多等特點(diǎn)，使這 種方法技巧性強(qiáng)，風(fēng)險(xiǎn)性高，專(zhuān)科醫(yī)生手術(shù)培訓(xùn)時(shí)間長(zhǎng)，同時(shí)操作復(fù)雜、手術(shù)時(shí)間長(zhǎng)，醫(yī)生疲 勞和人手操作不穩(wěn)定等因素會(huì)直接影響手術(shù)質(zhì)量，進(jìn)而影響患者生存質(zhì)量。本發(fā)明的目的在于提供一種能夠在微創(chuàng)血管介入手術(shù)中實(shí)現(xiàn)送管(送絲)和捻旋 管(絲)的裝置。這種裝置使醫(yī)生在一個(gè)相對(duì)舒服的環(huán)境里，通過(guò)操作裝置完成向血管里 導(dǎo)入導(dǎo)管和導(dǎo)絲等一些手術(shù)用具的功能。本裝置不僅可以使導(dǎo)管(或者導(dǎo)絲等物)向前輸 送，而且可以使導(dǎo)管(或者導(dǎo)絲等物)在血管中旋轉(zhuǎn)，找準(zhǔn)并進(jìn)入分叉的血管，到達(dá)正確的 病變位置。

發(fā)明內(nèi)容
所述裝置為微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置，包括執(zhí)行部分和驅(qū)動(dòng)部分兩 個(gè)主要部分，并且可以通過(guò)鎖扣實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)部分和執(zhí)行部分的快速連接和脫開(kāi)。一個(gè)手術(shù)完 成后，可以方便地對(duì)使用過(guò)的執(zhí)行部分脫開(kāi)，并進(jìn)行清洗和消毒，同時(shí)更換已消毒的執(zhí)行部 分開(kāi)始下一例手術(shù)。所述裝置包括夾持指、移動(dòng)指、旋轉(zhuǎn)指三個(gè)模塊，每個(gè)模塊都含有執(zhí)行部和驅(qū)動(dòng) 部；夾持指在執(zhí)行部分的前端，起一個(gè)夾持固定作用；移動(dòng)指的作用是在手術(shù)過(guò)程中夾住 導(dǎo)管(導(dǎo)絲)往前(向后)移動(dòng)，使導(dǎo)管(導(dǎo)絲)在血管中前行(后移)；旋轉(zhuǎn)指可以?shī)A住導(dǎo)管(導(dǎo)絲)進(jìn)行正向或反向旋轉(zhuǎn)，使其轉(zhuǎn)向，以便進(jìn)入正確的分支血管。所述裝置的驅(qū)動(dòng)部分由電機(jī)、電磁鐵和一些機(jī)構(gòu)組成，用來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行部分的各個(gè) 模塊進(jìn)行動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)送管(絲)和捻旋管(絲)功能。以往的送管(送絲)裝置需要醫(yī)務(wù)人員將所需送的導(dǎo)管(導(dǎo)絲)從送管(送絲) 裝置的一端穿入，而且使用一次后還得拿下送管(送絲)裝置進(jìn)行第二次穿引，操作起來(lái)費(fèi) 時(shí)費(fèi)力；另一方面，驅(qū)動(dòng)部分與操作部分之間不可拆卸，不利于術(shù)前消毒和多次使用后的更 換。所述裝置在安裝導(dǎo)管或者細(xì)絲時(shí)，操作簡(jiǎn)單易行。安裝導(dǎo)管時(shí)，只需要把導(dǎo)管前端放入 夾持指中，然后把管身放入移動(dòng)指和旋轉(zhuǎn)指中，拉直、夾緊即可完成導(dǎo)管的安裝。安裝導(dǎo)絲 時(shí)，只需要把導(dǎo)絲前端放入導(dǎo)管中，然后把導(dǎo)絲拉直，用移動(dòng)指和旋轉(zhuǎn)指夾緊即可。本發(fā)明的積極效果是提供了一種具有較高安全性且容易操作的微創(chuàng)血管介入手 術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置，此裝置可以實(shí)現(xiàn)細(xì)絲的前進(jìn)(后退)和正反兩個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)，適合 微創(chuàng)血管介入手術(shù)的實(shí)際應(yīng)用。


附圖1為微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置的總體示意圖附圖2為微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置安裝位置圖
具體實(shí)施例方式本發(fā)明用作微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，其中執(zhí)行部分1和驅(qū)動(dòng)部 分2通過(guò)鎖扣6連接在一起。送管送絲裝置又可以分為導(dǎo)管的介入和導(dǎo)絲、微導(dǎo)絲、氣囊等 手術(shù)用具的介入。導(dǎo)管血管介入1、把導(dǎo)管的前端插入血管中，依次手動(dòng)打開(kāi)移動(dòng)指3、旋轉(zhuǎn)指4和夾持指5，把導(dǎo)管 放入其中依次夾緊。2、按下操作手柄的開(kāi)關(guān)，使夾持指5和旋轉(zhuǎn)指4張開(kāi)，移動(dòng)指3夾緊；而后，向前移 動(dòng)操作手柄使移動(dòng)指3前進(jìn)，帶動(dòng)導(dǎo)管往血管深處送入；當(dāng)移動(dòng)指3前進(jìn)到一定位置時(shí)，松 開(kāi)操作手柄的開(kāi)關(guān)，使夾持指5和旋轉(zhuǎn)指4閉合，導(dǎo)管被夾緊不動(dòng)，移動(dòng)指3張開(kāi)，向后移動(dòng) 操作手柄，使移動(dòng)指3后退；當(dāng)移動(dòng)指3后退到一定位置時(shí)，重復(fù)上一送管過(guò)程。當(dāng)移動(dòng)指 3遇到限位開(kāi)關(guān)7或限位開(kāi)關(guān)8時(shí)，自動(dòng)停止移動(dòng)。3、當(dāng)導(dǎo)管遇到分叉血管需要旋轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)操作手柄的旋鈕，這時(shí)夾持指5和移動(dòng) 指3打開(kāi)，旋轉(zhuǎn)指4閉合，夾緊導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)一定的角度，轉(zhuǎn)過(guò)預(yù)定角度后，停止轉(zhuǎn)動(dòng)操作手柄的 旋鈕，導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)方向由操作手柄旋鈕的旋轉(zhuǎn)方向確定。導(dǎo)絲的介入導(dǎo)絲、微導(dǎo)絲、氣囊等手術(shù)介入用具和導(dǎo)管介入基本相同，不同點(diǎn)是導(dǎo)絲、微導(dǎo)絲、 氣囊等在導(dǎo)管介入后進(jìn)行，此時(shí)，夾持指5僅用于導(dǎo)管固定，始終夾緊導(dǎo)管。具體來(lái)說(shuō)1、把導(dǎo)絲的前端插入導(dǎo)管中，依次手動(dòng)打開(kāi)移動(dòng)指3、旋轉(zhuǎn)指4，把導(dǎo)絲放入其中 并依次夾緊。2、按下操作手柄的開(kāi)關(guān)，使旋轉(zhuǎn)指4張開(kāi)，移動(dòng)指3夾緊，然后向前移動(dòng)操作手柄 使移動(dòng)指3前進(jìn)，帶動(dòng)導(dǎo)管往血管深處送入；當(dāng)移動(dòng)指3前進(jìn)到一定位置時(shí)，松開(kāi)操作手柄的開(kāi)關(guān)，使旋轉(zhuǎn)指4閉合，導(dǎo)管被夾緊不動(dòng)，移動(dòng)指3張開(kāi)，向后移動(dòng)操作手柄，使移動(dòng)指3 后退；當(dāng)移動(dòng)指3后退到一定位置時(shí)，重復(fù)上一送管過(guò)程。 3、當(dāng)導(dǎo)絲遇到分叉血管需要旋轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)操作手柄的旋鈕，這時(shí)移動(dòng)指3打開(kāi)，旋 轉(zhuǎn)指4閉合，夾緊導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)一定的角度，轉(zhuǎn)過(guò)預(yù)定角度后，停止轉(zhuǎn)動(dòng)操作手柄的旋鈕，導(dǎo)絲 旋轉(zhuǎn)方向由操作手柄旋鈕的旋轉(zhuǎn)方向確定。
權(quán)利要求
1.一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置，其特征在于主要包括執(zhí)行部分(1) 和驅(qū)動(dòng)部分(2)，其中又可以分為移動(dòng)指(3)、旋轉(zhuǎn)指(4)和夾持指(5)三個(gè)模塊，其工作流 程包括導(dǎo)管和導(dǎo)絲的安裝以及導(dǎo)管和導(dǎo)絲的介入。
2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置，其特征在于移動(dòng) 指(3)和旋轉(zhuǎn)指(4)可以手動(dòng)打開(kāi)，這樣既能實(shí)現(xiàn)快速裝絲，又能在緊急狀況時(shí)實(shí)現(xiàn)人工干 預(yù)，保證手術(shù)安全。
3.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置安裝導(dǎo)管和導(dǎo)絲的 方法，其特征在于在裝導(dǎo)管過(guò)程中，手動(dòng)打開(kāi)夾持指(5)、移動(dòng)指(3)和旋轉(zhuǎn)指(4)，把導(dǎo)管 依次放入后夾緊；在裝導(dǎo)絲過(guò)程中，把導(dǎo)絲的前端放入導(dǎo)管中，手動(dòng)打開(kāi)移動(dòng)指(3)和旋轉(zhuǎn) 指(4)，把絲依次放入后夾緊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置執(zhí)行部分和驅(qū)動(dòng)部 分的安裝方式，其特征在于通過(guò)鎖扣(6)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)部分(2)和執(zhí)行部分(1)的快速連接和 脫開(kāi)，一個(gè)手術(shù)完成后，可以方便地對(duì)使用過(guò)的執(zhí)行部分(1)脫開(kāi)并進(jìn)行清洗和消毒，同時(shí) 更換已消毒的執(zhí)行部分開(kāi)始下一例手術(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置中導(dǎo)管的工作流程， 其特征在于按下操作手柄的開(kāi)關(guān)，使夾持指(5)和旋轉(zhuǎn)指(4)張開(kāi)，移動(dòng)指(3)夾緊，然 后向前移動(dòng)操作手柄使移動(dòng)指(3)前進(jìn)，帶動(dòng)導(dǎo)管往血管深處送入，當(dāng)移動(dòng)指(3)前進(jìn)到一 定位置時(shí)，松開(kāi)操作手柄的開(kāi)關(guān)，使夾持指(5)和旋轉(zhuǎn)指(4)閉合，導(dǎo)管被夾緊不動(dòng)，移動(dòng)指 (3)張開(kāi)，向后移動(dòng)操作手柄，使移動(dòng)指(3)后退，當(dāng)移動(dòng)指(3)后退到一定位置時(shí)，重復(fù)送 管過(guò)程；當(dāng)移動(dòng)指(3)遇到限位開(kāi)關(guān)(7)或限位開(kāi)關(guān)(8)時(shí)，自動(dòng)停止移動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置中導(dǎo)絲的工作流程， 其特征在于按下操作手柄的開(kāi)關(guān)，使旋轉(zhuǎn)指(4)張開(kāi)，移動(dòng)指(3)夾緊，然后向前移動(dòng)操 作手柄使移動(dòng)指(3)前進(jìn)，帶動(dòng)導(dǎo)管往血管深處送入，當(dāng)移動(dòng)指(3)前進(jìn)到一定位置時(shí)，松 開(kāi)操作手柄的開(kāi)關(guān)，使旋轉(zhuǎn)指(4)閉合，導(dǎo)管被夾緊不動(dòng)，移動(dòng)指(3)張開(kāi)，向后移動(dòng)操作手 柄，使移動(dòng)指(3)后退，當(dāng)移動(dòng)指(3)后退到一定位置時(shí)，重復(fù)上一送管過(guò)程。
7.根據(jù)權(quán)利要求1中所述微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置中導(dǎo)絲的工作過(guò)程， 其特征在于當(dāng)導(dǎo)絲遇到分叉血管需要旋轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)操作手柄的旋鈕，這時(shí)移動(dòng)指(3)打 開(kāi)，旋轉(zhuǎn)指(4)閉合，夾緊導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)一定的角度，轉(zhuǎn)過(guò)預(yù)定角度后，停止轉(zhuǎn)動(dòng)操作手柄的旋 鈕，導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)方向由操作手柄旋鈕的旋轉(zhuǎn)方向確定。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人送管送絲裝置，屬于醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域。它屬于微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置，主要包括執(zhí)行部分和驅(qū)動(dòng)部分，而且可以通過(guò)鎖扣實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)部分和執(zhí)行部分的快速連接和脫開(kāi)，便于在一個(gè)手術(shù)完成后對(duì)使用過(guò)的執(zhí)行部分進(jìn)行脫開(kāi)并清洗和消毒，同時(shí)更換已消毒的執(zhí)行部分開(kāi)始下一例手術(shù)。本裝置還可以分為夾持指、移動(dòng)指、旋轉(zhuǎn)指三個(gè)模塊，每個(gè)模塊都有執(zhí)行部和驅(qū)動(dòng)部。夾持指在執(zhí)行部分的前端，起一個(gè)夾持固定作用，移動(dòng)指在手術(shù)過(guò)程中夾住導(dǎo)管(導(dǎo)絲)往前(向后)移動(dòng)，使導(dǎo)管(導(dǎo)絲)在血管中前行(后移)，旋轉(zhuǎn)指可以?shī)A住導(dǎo)管(導(dǎo)絲)進(jìn)行正向或反向旋轉(zhuǎn)，使導(dǎo)管(導(dǎo)絲)前端轉(zhuǎn)向，以便進(jìn)入分叉的血管。
文檔編號(hào)A61B19/00GK101999941SQ20101057347
公開(kāi)日2011年4月6日 申請(qǐng)日期2010年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月29日
發(fā)明者曾達(dá)幸, 杜寧, 楊雪, 王洪波, 胡國(guó)清, 袁林 申請(qǐng)人:燕山大學(xué)