專利名稱：帶有主被動(dòng)關(guān)節(jié)的內(nèi)鏡手術(shù)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型帶有主被動(dòng)關(guān)節(jié)的內(nèi)鏡手術(shù)裝置屬于醫(yī)療器械裝置領(lǐng)域，特別是涉及 一種用于內(nèi)鏡(內(nèi)窺鏡)位姿調(diào)整的手術(shù)用輔助設(shè)備。
背景技術(shù)：
內(nèi)鏡微創(chuàng)手術(shù)以其創(chuàng)面小、患者痛楚小、恢復(fù)期短、手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)和費(fèi)用低等優(yōu)點(diǎn)，受 到醫(yī)生和患者的普遍歡迎，具有廣闊的應(yīng)用前景。在進(jìn)行此類手術(shù)的過程中，需根據(jù)主刀醫(yī) 生的要求不斷調(diào)整內(nèi)鏡的方位，以便從顯示器上及時(shí)準(zhǔn)確地觀察到手術(shù)部位的圖像。人們 研制了各種控制內(nèi)鏡運(yùn)動(dòng)的設(shè)備。但是目前醫(yī)療器械市場的內(nèi)鏡手術(shù)裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制 難度較大，生產(chǎn)成本較高。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于避免現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，而提供一種結(jié)構(gòu)簡單，操作方 便，生產(chǎn)成本低的帶有主被動(dòng)關(guān)節(jié)的內(nèi)鏡手術(shù)裝置。本實(shí)用新型的目的是通過以下措施來達(dá)到的，帶有主被動(dòng)關(guān)節(jié)的內(nèi)鏡手術(shù)裝置包 括由運(yùn)載車、步進(jìn)電機(jī)、內(nèi)鏡夾持裝置、DSP數(shù)字信號(hào)處理器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、控制面板組 成，控制面板通過數(shù)據(jù)線與DSP數(shù)字信號(hào)處理器相連，DSP數(shù)字信號(hào)處理器通過數(shù)據(jù)線與步 進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連，在運(yùn)載車上設(shè)置有箱體，DSP數(shù)字信號(hào)處理器裝于運(yùn)載車的箱體內(nèi)，升降機(jī)構(gòu)安裝在運(yùn)載車上，升降機(jī)構(gòu)包括由套筒、滑塊、導(dǎo)軌、螺母、絲杠組成，可 升降的套筒外壁上安裝滑塊，滑塊與垂直導(dǎo)軌配合，套筒下端固定安裝螺母，螺母與絲杠配 合，絲杠外端與步進(jìn)電機(jī)相連；套筒上端固定安裝步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝大轉(zhuǎn) 動(dòng)臂，垂直導(dǎo)軌固連在箱式運(yùn)載車上；在大轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端固定安裝步進(jìn)電機(jī)，在大轉(zhuǎn)動(dòng)臂的 另一端通過軸安裝小轉(zhuǎn)動(dòng)臂，軸上安裝從動(dòng)齒輪，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝主動(dòng)齒輪，主動(dòng) 齒輪與從動(dòng)齒輪通過齒形帶傳動(dòng)，小轉(zhuǎn)動(dòng)臂一端安裝有內(nèi)鏡夾持裝置。本實(shí)用新型的運(yùn)載車底部裝有帶鎖定機(jī)構(gòu)的滾輪，方便整個(gè)裝置的搬運(yùn)和定位。本實(shí)用新型的一個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，螺母可沿絲杠上下滑動(dòng)，帶動(dòng)套筒可 沿導(dǎo)軌上下滑動(dòng)；一個(gè)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)大轉(zhuǎn)動(dòng)臂可繞套筒軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；一個(gè)步進(jìn)電機(jī)通過齒形 帶傳動(dòng)，帶動(dòng)小轉(zhuǎn)動(dòng)臂可繞大轉(zhuǎn)動(dòng)臂的端部水平轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型的控制面板固定在運(yùn)載車箱體的側(cè)上方，控制面板上裝有電源開關(guān)及 其指示燈、模式選擇按鈕及其指示燈、狀態(tài)啟動(dòng)和復(fù)位按鈕及其指示燈、定位和操作按鈕及 其指示燈、速度調(diào)節(jié)按鈕及其指示LED光柱、前后左右控制按鈕、升降控制按鈕、(內(nèi)鏡)抽 插控制按鈕?？刂泼姘鍖⑿盘?hào)傳輸?shù)截?fù)責(zé)數(shù)據(jù)處理及發(fā)出脈沖信號(hào)的DSP數(shù)字信號(hào)處理器 中，經(jīng)過DSP數(shù)字信號(hào)處理器向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出脈沖信號(hào)，控制大轉(zhuǎn)動(dòng)臂、小轉(zhuǎn)動(dòng)臂上 的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過不同角度。根據(jù)主刀醫(yī)生的要求，手動(dòng)控制操作面板上的按鈕，產(chǎn)生DSP數(shù) 字信號(hào)處理器可接受的信息，并發(fā)出相關(guān)指令，改變升降電機(jī)和大轉(zhuǎn)動(dòng)臂、小轉(zhuǎn)動(dòng)臂電機(jī)的 旋轉(zhuǎn)方向和角度。[0009]本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡單、控制原理簡單，操作方便，制作成本相對不高，便于產(chǎn)品 開發(fā)和生產(chǎn)。

附圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖2是本實(shí)用新型的電路控制原理示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。圖中運(yùn)載車1，大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3，小轉(zhuǎn)動(dòng)臂4，步進(jìn)電機(jī)5，內(nèi)鏡夾持裝置6，套筒21，滑 塊22，垂直導(dǎo)軌23，螺母24，絲杠25，步進(jìn)電機(jī)51，步進(jìn)電機(jī)61，控制面板71，DSP數(shù)字信號(hào) 處理器72，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器73。如附圖1、附圖2所示，本實(shí)用新型帶有主被動(dòng)關(guān)節(jié)的內(nèi)鏡手術(shù)裝置包括由運(yùn)載車 1，大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3，小轉(zhuǎn)動(dòng)臂4，步進(jìn)電機(jī)5，內(nèi)鏡夾持裝置6，套筒21，滑塊22，垂直導(dǎo)軌23，螺母 24，絲杠25，步進(jìn)電機(jī)51，步進(jìn)電機(jī)61，控制面板71，DSP數(shù)字信號(hào)處理器72，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 器73組成，控制面板71通過數(shù)據(jù)線與DSP數(shù)字信號(hào)處理器72相連，DSP數(shù)字信號(hào)處理器 72通過數(shù)據(jù)線與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器73相連，在運(yùn)載車1上設(shè)置有箱體，DSP數(shù)字信號(hào)處理器 72裝于運(yùn)載車1的箱體內(nèi)，升降機(jī)構(gòu)安裝在運(yùn)載車1上，升降機(jī)構(gòu)包括由套筒、滑塊、導(dǎo)軌、 螺母、絲杠組成，可升降的套筒21外壁上安裝滑塊22，滑塊22與垂直導(dǎo)軌23配合，套筒21 下端固定安裝螺母24，螺母24與絲杠25配合，絲杠25外端與步進(jìn)電機(jī)5相連；套筒21上 端固定安裝步進(jìn)電機(jī)51，步進(jìn)電機(jī)51的輸出軸上安裝大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3，垂直導(dǎo)軌23固連在箱式 運(yùn)載車上，在大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3的一端固定安裝步進(jìn)電機(jī)61，在大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3的另一端通過軸安裝小 轉(zhuǎn)動(dòng)臂，軸上安裝從動(dòng)齒輪，步進(jìn)電機(jī)61的輸出軸上安裝主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪 通過齒形帶傳動(dòng)，小轉(zhuǎn)動(dòng)臂4 一端安裝有內(nèi)鏡夾持裝置6。運(yùn)載車底部裝有帶鎖定機(jī)構(gòu)的滾 輪，方便整個(gè)裝置的搬運(yùn)和定位?？缮档奶淄?1借助一側(cè)外壁上的滑塊22沿垂直導(dǎo)軌23滑動(dòng)；螺母24固裝在 套筒21下端，旋入螺母24內(nèi)的絲杠25外端與步進(jìn)電機(jī)5相連；在該步進(jìn)電機(jī)5的帶動(dòng)下， 套筒21可沿導(dǎo)軌23上下滑動(dòng)；大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3水平地置于套筒21頂部，并與固裝在套筒21內(nèi) 的步進(jìn)電機(jī)51的輸出軸相連；在該步進(jìn)電機(jī)51的帶動(dòng)下，大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3可繞套筒21軸線轉(zhuǎn) 動(dòng)；小轉(zhuǎn)動(dòng)臂4可繞大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3的端部水平轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)力來自固定于大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3另一端的步 進(jìn)電機(jī)61和齒形帶傳動(dòng)副；小轉(zhuǎn)動(dòng)臂4末端安裝有內(nèi)鏡夾持裝置6。垂直導(dǎo)軌23固連在 箱式運(yùn)載車1內(nèi)，套筒21連同大、小轉(zhuǎn)動(dòng)臂3、4以及內(nèi)鏡夾持裝置6延伸至車廂外。運(yùn)載 車1底部裝有帶鎖定機(jī)構(gòu)的滾輪11，方便整個(gè)裝置的搬運(yùn)和定位。控制面板71固定在運(yùn)載車1箱體的側(cè)上方，其上裝有電源開關(guān)及其指示燈、模式 選擇按鈕及其指示燈、狀態(tài)啟動(dòng)和復(fù)位按鈕及其指示燈、定位和操作按鈕及其指示燈、速度 調(diào)節(jié)按鈕及其指示LED光柱、前后左右控制按鈕、升降控制按鈕、(內(nèi)鏡)抽插控制按鈕。定 位和操作分別定義機(jī)器人工作時(shí)的狀態(tài)——定位還是操作，定位完成后按下操作按鈕的同 時(shí)，將記錄病人切口相對其坐標(biāo)系的位置；速度調(diào)節(jié)按鈕用于調(diào)節(jié)工作時(shí)的速度，當(dāng)用于定 位時(shí)其運(yùn)動(dòng)速度相對較高，當(dāng)用于手術(shù)操作時(shí)其運(yùn)動(dòng)速度相對較低，便于實(shí)際操作又具有較高的安全性；六個(gè)手術(shù)方向(前、后、左、右、升、降)按鈕用于控制小轉(zhuǎn)動(dòng)臂末端的運(yùn)動(dòng)； 內(nèi)鏡抽插控制按鈕用于控制內(nèi)鏡在一定空間位置的進(jìn)出。DSP數(shù)字信號(hào)處理器72裝于運(yùn) 載車1的箱體內(nèi)；用于數(shù)據(jù)處理及向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器73發(fā)出脈沖信號(hào)，驅(qū)動(dòng)與其相連的步 進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；控制面板71通過數(shù)據(jù)線與DSP數(shù)字信號(hào)處理器72相連?？刂泼姘鍖⑿盘?hào)傳 輸?shù)截?fù)責(zé)數(shù)據(jù)處理及發(fā)出脈沖信號(hào)的DSP數(shù)字信號(hào)處理器72中，經(jīng)過DSP數(shù)字信號(hào)處理器 72向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器73發(fā)出脈沖信號(hào)，控制大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3、小轉(zhuǎn)動(dòng)臂4上的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過不 同角度。一個(gè)步進(jìn)電機(jī)5帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，螺母24可沿絲杠上下滑動(dòng)，帶動(dòng)套筒21可沿導(dǎo)軌 23上下滑動(dòng)。一個(gè)步進(jìn)電機(jī)51帶動(dòng)大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3可繞套筒21軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；一個(gè)步進(jìn)電機(jī)61通 過齒形帶傳動(dòng)，帶動(dòng)小轉(zhuǎn)動(dòng)臂4可繞大轉(zhuǎn)動(dòng)臂3的端部水平轉(zhuǎn)動(dòng)。 如附圖2所示，控制面板71固定在運(yùn)載車箱體的側(cè)上方，控制面板上裝有電源開 關(guān)及其指示燈、模式選擇按鈕及其指示燈、狀態(tài)啟動(dòng)和復(fù)位按鈕及其指示燈、定位和操作按 鈕及其指示燈、速度調(diào)節(jié)按鈕及其指示LED光柱、前后左右控制按鈕、升降控制按鈕、(內(nèi) 鏡)抽插控制按鈕?？刂泼姘鍖⑿盘?hào)傳輸?shù)截?fù)責(zé)數(shù)據(jù)處理及發(fā)出脈沖信號(hào)的DSP數(shù)字信號(hào) 處理器72中，經(jīng)過DSP數(shù)字信號(hào)處理器72向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器73發(fā)出脈沖信號(hào)，控制大轉(zhuǎn) 動(dòng)臂、小轉(zhuǎn)動(dòng)臂上的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過不同角度。M1、M2、M3是步進(jìn)電機(jī)，根據(jù)主刀醫(yī)生的要求， 手動(dòng)控制操作面板上的按鈕，產(chǎn)生DSP數(shù)字信號(hào)處理器可接受的信息，并發(fā)出相關(guān)指令，改 變升降電機(jī)和大轉(zhuǎn)動(dòng)臂、小轉(zhuǎn)動(dòng)臂電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和角度。
權(quán)利要求1.一種帶有主被動(dòng)關(guān)節(jié)的內(nèi)鏡手術(shù)裝置，包括由運(yùn)載車、步進(jìn)電機(jī)、內(nèi)鏡夾持裝置、DSP 數(shù)字信號(hào)處理器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、控制面板組成，控制面板通過數(shù)據(jù)線與DSP數(shù)字信號(hào)處 理器相連，DSP數(shù)字信號(hào)處理器通過數(shù)據(jù)線與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連，在運(yùn)載車上設(shè)置有箱 體，DSP數(shù)字信號(hào)處理器裝于運(yùn)載車的箱體內(nèi)，其特征是升降機(jī)構(gòu)安裝在運(yùn)載車上，升降機(jī) 構(gòu)包括由套筒、滑塊、導(dǎo)軌、螺母、絲杠組成，可升降的套筒外壁上安裝滑塊，滑塊與垂直導(dǎo) 軌配合，套筒下端固定安裝螺母，螺母與絲杠配合，絲杠外端與步進(jìn)電機(jī)相連；套筒上端固 定安裝步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝大轉(zhuǎn)動(dòng)臂，垂直導(dǎo)軌固連在箱式運(yùn)載車上；在大 轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端固定安裝步進(jìn)電機(jī)，在大轉(zhuǎn)動(dòng)臂的另一端通過軸安裝小轉(zhuǎn)動(dòng)臂，軸上安裝從 動(dòng)齒輪，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪通過齒形帶傳動(dòng)，小轉(zhuǎn)動(dòng) 臂一端安裝有內(nèi)鏡夾持裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有主被動(dòng)關(guān)節(jié)的內(nèi)鏡手術(shù)裝置，其特征是運(yùn)載車底部裝有 帶鎖定機(jī)構(gòu)的滾輪。
專利摘要本實(shí)用新型帶有主被動(dòng)關(guān)節(jié)的內(nèi)鏡手術(shù)裝置屬于醫(yī)療器械裝置領(lǐng)域，帶有主被動(dòng)關(guān)節(jié)的內(nèi)鏡手術(shù)裝置包括由運(yùn)載車、升降機(jī)構(gòu)、大轉(zhuǎn)動(dòng)臂、小轉(zhuǎn)動(dòng)臂、步進(jìn)電機(jī)、內(nèi)鏡夾持裝置、DSP數(shù)字信號(hào)處理器、控制面板組成，升降機(jī)構(gòu)安裝在運(yùn)載車上，升降機(jī)構(gòu)包括由套筒、滑塊、導(dǎo)軌、螺母、絲杠組成，套筒上端固定安裝步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝大轉(zhuǎn)動(dòng)臂，在大轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端固定安裝步進(jìn)電機(jī)，在大轉(zhuǎn)動(dòng)臂的另一端通過軸安裝小轉(zhuǎn)動(dòng)臂，小轉(zhuǎn)動(dòng)臂一端安裝有內(nèi)鏡夾持裝置。本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡單、控制原理簡單，操作方便，制作成本相對不高，便于產(chǎn)品開發(fā)和生產(chǎn)。
文檔編號(hào)A61B17/94GK201861751SQ20102058142
公開日2011年6月15日 申請日期2010年10月23日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月23日
發(fā)明者鄒戈 申請人:廣州市番禺區(qū)中心醫(yī)院