專利名稱：一種適用于輪椅的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)，更特別地說(shuō)，是指一種能夠安裝在輪椅前支撐的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
越障輪椅作為一種幫助行動(dòng)不便人群的代步工具，近年來(lái)已經(jīng)取得了長(zhǎng)足的發(fā)展。在申請(qǐng)公布號(hào)CN 101703440 A，申請(qǐng)公布日2010年05月12日中介紹了一種電動(dòng)爬樓輪椅車。其包括座椅、扶手、前輪、后輪和復(fù)合底盤總成，動(dòng)力箱的行走輸出軸連接前輪，越障爬樓輸出軸連接后軸齒輪箱，后軸齒輪箱驅(qū)動(dòng)越障履帶的帶輪，后輪的翻轉(zhuǎn)架通過(guò)軸套安裝在后輪軸上，副履帶架與履帶架相鉸接，副履帶架與動(dòng)力箱之間由前連桿活動(dòng)相連，副履帶架與后輪的翻轉(zhuǎn)架之間由鏈輪相連，電動(dòng)推桿一端連接在機(jī)架上，另一端通過(guò)變姿態(tài)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后輪翻轉(zhuǎn)，承載架、機(jī)架和后連桿的一端同軸固定在支軸上，支軸兩端的月形定位塊與履帶架端部的月形扣環(huán)相配合，后連桿另一端與履帶架鉸接。該種輪椅車采用了履帶與履帶架實(shí)現(xiàn)輪椅的前行或者越障。在公開號(hào)CN 101091680A，
公開日2007年12月沈日中介紹了一種自平衡電動(dòng)車， 尤其涉及一種具有后仰保護(hù)輪的自平衡電動(dòng)輪椅車。其包括車體，車體裝有電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)， 兩側(cè)轉(zhuǎn)軸連接有車輪，車體上裝有帶有控制開關(guān)的座椅，所述座椅下方前后兩側(cè)裝有前后車輪架，前車輪架裝有一對(duì)平衡輪，后車輪架裝有一對(duì)后仰保護(hù)輪。該種輪椅車采用了大小輪系進(jìn)行轉(zhuǎn)換來(lái)實(shí)現(xiàn)輪椅的前行或者越障。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種適用于輪椅的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)，該雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)安裝在現(xiàn)有普通輪椅的前支撐下端，從而替代輪椅的前輪。在有人推動(dòng)輪椅的條件下， 通過(guò)傾斜放置的平行四桿來(lái)實(shí)現(xiàn)輪椅越障。本發(fā)明的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)在人推動(dòng)輪椅向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，若前端組件接觸障礙物，前端組件將產(chǎn)生被動(dòng)運(yùn)動(dòng)使前端組件能夠沿著障礙物外輪廓運(yùn)動(dòng)；而當(dāng)前端組件跨過(guò)障礙物后，后端組件接觸到障礙物時(shí)，后端組件受到前端組件的力作用也產(chǎn)生被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，最終引導(dǎo)帶動(dòng)輪椅跨過(guò)障礙物；此外，四桿機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中具有較強(qiáng)的變形適應(yīng)能力也為輪椅順利越障提供了可能。本發(fā)明的一種適用于輪椅的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)，該越障機(jī)構(gòu)包括有前端組件 (10)、后端組件(30)和中部組件(20)；前端組件(10)包括有前梁(11)、前萬(wàn)向輪(12)、A銷軸(13)、B銷軸(14)、A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(15)、B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(16)；所述A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(15)上設(shè)有E通孔(15A)和A盲孔(15B)，該E通孔(15A)用于A銷軸(13)穿過(guò)，該A盲孔(15B)用于放置A橫梁Q5)的一端；所述B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(16)上設(shè)有F通孔(16A)和B盲孔(16B)，該F通孔(16A)用于B銷軸(14)穿過(guò)，該B盲孔(16B)用于放置B橫梁Q6)的一端；
所述前梁(11)為U形結(jié)構(gòu)，U形叉內(nèi)用于放置A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(15)和B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(16)；前梁(11)的底部連接有前萬(wàn)向輪(12)；前梁(11)的前梁A支臂(IlA)上設(shè)有A 通孔(IlC)和B通孔(IlD)；前梁(11)的前梁B支臂(IlB)上設(shè)有C通孔(IlE)和D通孔 (IlF)；所述A銷軸(13)的一端穿過(guò)前梁(11)上的D通孔(11F)、A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(15)上的E通孔(15A)、前梁(11)上的B通孔(IlD)后連接上螺母；所述B銷軸(14)的一端穿過(guò)前梁(11)上的C通孔(11E)、B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(16)上的F通孔(16A)、前梁(11)上的A通孔(IlC)后連接上螺母；后端組件(30)包括有后梁(31)、后萬(wàn)向輪(32)、C銷軸(33)、D銷軸(34)、C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(3 、D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(36)；所述C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(35)上設(shè)有K通孔(35A)和C盲孔，該K通孔(35A)用于C銷軸(33)穿過(guò)，該C盲孔用于放置A橫梁05)的另一端；所述D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(36)上設(shè)有L通孔(36A)和D盲孔，該L通孔(36A)用于D銷軸(34)穿過(guò)，該D盲孔用于放置B橫梁06)的另一端；所述后梁(31)為U形結(jié)構(gòu)，U形叉內(nèi)用于放置C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(35)和D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(36)；后梁(31)的底部連接有后萬(wàn)向輪(32)；后梁(31)的后梁A支臂(21A)上設(shè)有G 通孔(31C)和H通孔(31D)；后梁(31)的后梁B支臂(31B)上設(shè)有I通孔(31E)和J通孔 (31F)；所述C銷軸(33)的一端穿過(guò)后梁(31)上的J通孔(31F)、C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(35)上的K通孔(35A)、后梁(31)上的H通孔(31D)后連接上螺母；所述D銷軸(34)的一端穿過(guò)后梁(31)上的I通孔(31E)、D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(36)上的L通孔(36A)、后梁(31)上的G通孔(31C)后連接上螺母；中部組件00)包括有中部梁、連接件02)、E銷軸03)、F銷軸Q4)、A橫梁 (2 、B 橫梁(26)；所述中部梁為四邊形框梁結(jié)構(gòu)，中部梁的一邊框上設(shè)有0通孔QlA)、 P通孔OlB)，中部梁的另一邊框上設(shè)有Q通孔QIC)、R通孔QlD)沖部梁Ql)的中部為空腔OlE)，該空腔(21E)用于放置A橫梁Q5)、B橫梁( )，且A橫梁Q5)與B橫梁06)為平行放置；所述連接件0 的一端連接在中部梁的另一邊框的外側(cè)上，連接件02)的另一端與輪椅的前支撐連接；所述A橫梁05)的軸向中心設(shè)有M通孔Q5A)；所述B橫梁06)的軸向中心設(shè)有N通孔Q6A)；所述E銷軸03)的一端穿過(guò)中部梁上的R通孔(21D)、A橫梁Q5)上的M 通孔05A)、中部梁上的P通孔(21B)后連接上螺母；所述F銷軸04)的一端穿過(guò)中部梁上的Q通孔(21C)、B橫梁Q6)上的N 通孔06A)、中部梁上的0通孔(21A)后連接上螺母。本發(fā)明雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于①對(duì)單個(gè)車輪而言，平行四桿的存在使得阻礙車輪運(yùn)動(dòng)的力轉(zhuǎn)換為車輪抬升(即越障)的動(dòng)力。
②對(duì)中部梁而言，平行四桿可以提高越障機(jī)構(gòu)的位置，避免中部梁和障礙物干涉， 因此提高了越障能力。③將中部的中橫梁斜置，提高了越障機(jī)構(gòu)的越障能力，在平行四桿機(jī)構(gòu)的前端組件遇到障礙時(shí)，前輪組件更容易繞后萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得前輪組件抬高實(shí)現(xiàn)越障；而后輪組件遇到障礙時(shí)，后輪組件更容易繞前萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得后輪組件抬高，提高了越障性能。


方形盲孔
部組件
通孔
梁
梁 I通孔
圖1是本發(fā)明雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。 圖IA是本發(fā)明雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)的另一視角的結(jié)構(gòu)圖。 圖2是本發(fā)明雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)的分解圖。 圖2A是本發(fā)明A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件的放大示意圖。 圖3是將本發(fā)明雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)與輪椅的裝配圖。
圖中1.左前支撐2.左端越障機(jī)構(gòu) 3.右前支撐 4.右端越障
10.前端組件11.前梁11A.前梁A支臂
1 ID. B通孔1 IE. C通孔 1 IF. D通孔
14. B銷軸15. A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件 16. B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件 16A.F通孔
21.中部梁21A. 0通孔 21B. P通孔
21E.中部空腔22.連接件 23. E銷軸
25A. M通孔26. B橫梁2隊(duì).N通孔
31A.后梁A支臂31B.后梁B支臂31C.G通孔
11B.前梁B支臂11C.
12.前萬(wàn)向輪13. A銷
15A. E 通孔15B. A
16B.B方形盲孔20.中
21C.Q 通孔21D.R
M.F銷軸25. A橫
30.后端組件31.后
31D. H 通孔31E.
31F.J通孔 32.后萬(wàn)向輪 33. C銷軸34. D銷軸
35. C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件35A. K通孔 36. D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件 36A. L通孔
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。參見圖3所示，將本發(fā)明設(shè)計(jì)的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)安裝在現(xiàn)有普通輪椅前端， 從而替代輪椅的兩個(gè)前輪。裝配時(shí)，拆卸下輪椅的左前輪，然后在左支撐1的下方安裝上左端越障機(jī)構(gòu)2，即左端越障機(jī)構(gòu)2的連接件22與左支撐1固定連接；拆卸下輪椅的右前輪， 然后在右支撐3的下方安裝上右端越障機(jī)構(gòu)4，即右端越障機(jī)構(gòu)4的連接件與右支撐3固定
6連接。左端越障機(jī)構(gòu)2與右端越障機(jī)構(gòu)4的結(jié)構(gòu)相同，為了方便敘述，下文僅對(duì)左端越障機(jī)構(gòu)2進(jìn)行詳細(xì)的分解說(shuō)明。參見圖1、圖1A、圖2所示，本發(fā)明的一種適用于輪椅的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)(即左端越障機(jī)構(gòu)2、右端越障機(jī)構(gòu)4)，該越障機(jī)構(gòu)包括有前端組件10、后端組件30和中部組件 20。(一 )前端組件10參見圖1、圖1A、圖2所示，在本發(fā)明中，前端組件10包括有前梁11、前萬(wàn)向輪12、 A銷軸13、B銷軸14、A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件15、B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件16 ；A銷軸13與B銷軸14的結(jié)構(gòu)相同；A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件15與B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件16的結(jié)構(gòu)相同。參見圖2A所示，A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件I5為六面體結(jié)構(gòu)件，該六面體的各個(gè)板面分別記為 A板面、B板面、C板面、D板面、E板面和F板面，且A板面與C板面為相對(duì)板面，B板面與D 板面為相對(duì)板面，E板面與F板面為相對(duì)板面。A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件15上設(shè)有E通孔15A，該E通孔15A用于A銷軸13穿過(guò)，且E通孔15A貫穿A板面與C板面；A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件15的E板面上設(shè)有A盲孔15B，該A盲孔15B用于放置A橫梁25的一端。B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件16為六面體結(jié)構(gòu)件，該六面體的各個(gè)板面分別記為A板面、B板面、 C板面、D板面、E板面和F板面，且A板面與C板面為相對(duì)板面，B板面與D板面為相對(duì)板面，E板面與F板面為相對(duì)板面。B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件16上設(shè)有F通孔16A，該F通孔16A用于B 銷軸14穿過(guò)，且F通孔16A貫穿A板面與C板面；B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件16的E板面上設(shè)有B盲孔 16B，該B盲孔16B用于放置B橫梁沈的一端。前梁11為U形結(jié)構(gòu)，U形叉內(nèi)用于放置A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件15和B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件16 ；前梁 11的底部連接有前萬(wàn)向輪12 ；前梁11的前梁A支臂1IA上設(shè)有A通孔1IC和B通孔1ID ； 前梁11的前梁B支臂IlB上設(shè)有C通孔IlE和D通孔11F。A銷軸13的一端穿過(guò)前梁11上的D通孔11F、A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件15上的E通孔15A、 前梁11上的B通孔IlD后連接上螺母。B銷軸14的一端穿過(guò)前梁11上的C通孔11E、B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件16上的F通孔16A、 前梁11上的A通孔1IC后連接上螺母。( 二)后端組件3O參見圖1、圖1A、圖2所示，在本發(fā)明中，后端組件30包括有后梁31、后萬(wàn)向輪32、 C銷軸33、D銷軸34、C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件35、D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件36 ；C銷軸33與D銷軸34的結(jié)構(gòu)相同；C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件35與D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件36的結(jié)構(gòu)相同。C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件35為六面體結(jié)構(gòu)件，該六面體的各個(gè)板面分別記為A板面、B板面、 C板面、D板面、E板面和F板面，且A板面與C板面為相對(duì)板面，B板面與D板面為相對(duì)板面，E板面與F板面為相對(duì)板面。C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件35上設(shè)有K通孔35A，該K通孔35A用于C 銷軸33穿過(guò)，且K通孔35A貫穿A板面與C板面；C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件35的E板面上設(shè)有C盲孔 (圖2中未示出)，該C盲孔用于放置A橫梁25的另一端。D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件36為六面體結(jié)構(gòu)件，該六面體的各個(gè)板面分別記為A板面、B板面、 C板面、D板面、E板面和F板面，且A板面與C板面為相對(duì)板面，B板面與D板面為相對(duì)板面，E板面與F板面為相對(duì)板面。D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件36上設(shè)有L通孔36A，該L通孔36A用于D 銷軸34穿過(guò)，且L通孔36A貫穿A板面與C板面；D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件36的E板面上設(shè)有D盲孔(圖2中未示出)，該D盲孔用于放置B橫梁26的另一端。后梁31為U形結(jié)構(gòu)，U形叉內(nèi)用于放置C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件35和D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件36 ；后梁 31的底部連接有后萬(wàn)向輪32 ；后梁31的后梁A支臂21A上設(shè)有G通孔31C和H通孔31D ； 后梁31的后梁B支臂31B上設(shè)有I通孔31E和J通孔31F。C銷軸33的一端穿過(guò)后梁31上的J通孔31F、C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件35上的K通孔35A、 后梁31上的H通孔3ID后連接上螺母。D銷軸34的一端穿過(guò)后梁31上的I通孔31E、D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件36上的L通孔36A、 后梁31上的G通孔31C后連接上螺母。在本發(fā)明中，四個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件15、B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件16、C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件 35和D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件36)的結(jié)構(gòu)是相同的。四個(gè)銷軸(A銷軸13、B銷軸14、C銷軸33和D 銷軸34)的結(jié)構(gòu)是相同的。在本發(fā)明中，A橫梁25、B橫梁沈、前梁11和后梁21構(gòu)成平行四桿。(三)中部組件20參見圖1、圖1A、圖2所示，在本發(fā)明中，中部組件20包括有中部梁21、連接件22、 E銷軸23、F銷軸24、A橫梁25、B橫梁沈；中部梁21為四邊形框梁結(jié)構(gòu)，中部梁21的一邊框上設(shè)有0通孔21A、P通孔21B， 中部梁21的另一邊框上設(shè)有Q通孔21C、R通孔21D ；中部梁21的中部為空腔21E，該空腔 2IE用于放置A橫梁25、B橫梁沈，且A橫梁25與B橫梁沈?yàn)槠叫蟹胖谩＿B接件22的一端連接在中部梁21的另一邊框的外側(cè)上，連接件22的另一端與輪椅的前支撐連接。通過(guò)連接件將本發(fā)明設(shè)計(jì)的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)與輪椅實(shí)現(xiàn)裝配，未對(duì)現(xiàn)有輪椅的結(jié)構(gòu)進(jìn)行改變，降低了越障輪椅的生產(chǎn)成本。同時(shí)也說(shuō)明雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)可以與更多的代步工具進(jìn)行整合。A橫梁25的軸向中心設(shè)有M通孔25A。B橫梁沈的軸向中心設(shè)有N通孔26A。E銷軸23的一端穿過(guò)中部梁21上的R通孔21D、A橫梁25上的M通孔25A、中部梁21上的P通孔21B后連接上螺母。F銷軸M的一端穿過(guò)中部梁21上的Q通孔21C、B橫梁沈上的N通孔^A、中部梁21上的0通孔21A后連接上螺母。在本發(fā)明中，將平行擺放的A橫梁25與B橫梁沈置于中部梁21的空腔2IE中， 有利于前端組件10和后端組件20在遇到障礙物時(shí)，進(jìn)行越障的抬起。同時(shí)也是對(duì)A橫梁 25與B橫梁沈在越障時(shí)形變的限制。本發(fā)明設(shè)計(jì)的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方式為當(dāng)前端組件10碰到障礙物，此時(shí)后端組件30繼續(xù)前進(jìn)，后端組件30通過(guò)A橫梁 25和B橫梁沈產(chǎn)生對(duì)前端組件10的推力，進(jìn)而產(chǎn)生前端組件10繞A銷軸13的逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，前端組件10的前萬(wàn)向輪12跨過(guò)障礙物，實(shí)現(xiàn)前端組件10的越障；此時(shí)前后輪(前萬(wàn)向輪12、后萬(wàn)向輪3 同時(shí)前進(jìn)，當(dāng)后端組件30碰到障礙物時(shí)，前端組件10繼續(xù)前進(jìn)，前端組件10通過(guò)A橫梁25和B橫梁沈產(chǎn)生對(duì)后端組件30的拉力，從而實(shí)現(xiàn)后端組件30繞C銷軸33的順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)后端組件30的后萬(wàn)向輪32跨過(guò)障礙物。
權(quán)利要求
1. 一種適用于輪椅的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)，其特征在于該越障機(jī)構(gòu)包括有前端組件 (10)、后端組件(30)和中部組件(20)；前端組件(10)包括有前梁(11)、前萬(wàn)向輪(12)、A銷軸(13)、B銷軸(14)、A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(15)、B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(16)；所述A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(15)上設(shè)有E通孔(15A)和A盲孔(15B)，該E通孔(15A)用于A 銷軸(13)穿過(guò)，該A盲孔(15B)用于放置A橫梁05)的一端；所述B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(16)上設(shè)有F通孔(16A)和B盲孔(16B)，該F通孔(16A)用于B 銷軸(14)穿過(guò)，該B盲孔(16B)用于放置B橫梁06)的一端；所述前梁(11)為U形結(jié)構(gòu)，U形叉內(nèi)用于放置A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(15)和B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(16)； 前梁(11)的底部連接有前萬(wàn)向輪(12)；前梁(11)的前梁A支臂(IlA)上設(shè)有A通孔(IlC) 和B通孔(IlD)；前梁(11)的前梁B支臂(IlB)上設(shè)有C通孔(IlE)和D通孔(IlF)；所述A銷軸(13)的一端穿過(guò)前梁(11)上的D通孔(IlF)、A關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(15)上的E 通孔(15A)、前梁(11)上的B通孔(IlD)后連接上螺母；所述B銷軸(14)的一端穿過(guò)前梁(11)上的C通孔(IlE)、B關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(16)上的F 通孔(16A)、前梁(11)上的A通孔(IlC)后連接上螺母；后端組件(30)包括有后梁(31)、后萬(wàn)向輪(32)、C銷軸(33)、D銷軸(34)、C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(35)、D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(36)；所述C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(35)上設(shè)有K通孔(35A)和C盲孔，該K通孔(35A)用于C銷軸(33)穿過(guò)，該C盲孔用于放置A橫梁05)的另一端；所述D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(36)上設(shè)有L通孔(36A)和D盲孔，該L通孔(36A)用于D銷軸(34)穿過(guò)，該D盲孔用于放置B橫梁06)的另一端；所述后梁(31)為U形結(jié)構(gòu)，U形叉內(nèi)用于放置C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(35)和D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(36)； 后梁(31)的底部連接有后萬(wàn)向輪(32)；后梁(31)的后梁A支臂(21A)上設(shè)有G通孔(31C) 和H通孔(31D)；后梁(31)的后梁B支臂(31B)上設(shè)有I通孔(31E)和J通孔(31F)；所述C銷軸(33)的一端穿過(guò)后梁(31)上的J通孔(31F)、C關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(35)上的K 通孔(35A)、后梁(31)上的H通孔(31D)后連接上螺母；所述D銷軸(34)的一端穿過(guò)后梁(31)上的I通孔(31E)、D關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)接件(36)上的L 通孔(36A)、后梁(31)上的G通孔(31C)后連接上螺母；中部組件OO)包括有中部梁、連接件02)、E銷軸03)、F銷軸04)、A橫梁Q5)、 B橫梁(26)；所述中部梁為四邊形框梁結(jié)構(gòu)，中部梁的一邊框上設(shè)有O通孔OlA)、P通孔Q1B)，中部梁的另一邊框上設(shè)有Q通孔01C)、R通孔QlD)沖部梁的中部為空腔OlE)，該空腔(21E)用于放置A橫梁05)、B橫梁( )，且A橫梁Q5)與B橫梁 (26)為平行放置；所述連接件0 的一端連接在中部梁的另一邊框的外側(cè)上，連接件0 的另一端與輪椅的前支撐連接；所述A橫梁(25)的軸向中心設(shè)有M通孔(25A)； 所述B橫梁06)的軸向中心設(shè)有N通孔Q6A)；所述E銷軸03)的一端穿過(guò)中部梁上的R通孔OlD)、A橫梁05)上的M通孔05A)、中部梁上的P通孔(21B)后連接上螺母；所述F銷軸(24)的一端穿過(guò)中部梁上的Q通孔(21C)、B橫梁(26)上的N通孔 (26A)、中部梁上的O通孔(21A)后連接上螺母。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于輪椅的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)，其特征在于A橫梁 05)、B橫梁(11)、前梁(11)和后梁構(gòu)成平行四桿。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種適用于輪椅的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)，該越障機(jī)構(gòu)包括有前端組件、后端組件和中部組件，并采用銷軸實(shí)現(xiàn)前端組件、后端組件和中部組件的連接。前梁、后梁、A橫梁和B橫梁構(gòu)成了平行四桿。本發(fā)明的雙平行四桿越障機(jī)構(gòu)在有人推動(dòng)輪椅的條件下，當(dāng)前端組件接觸障礙物時(shí)，前端組件將產(chǎn)生被動(dòng)運(yùn)動(dòng)使前端組件能夠沿著障礙物外輪廓運(yùn)動(dòng)；而當(dāng)前端組件跨過(guò)障礙物后，后端組件接觸到障礙物時(shí)，后端組件受到前端組件的力作用也產(chǎn)生被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，最終引導(dǎo)帶動(dòng)輪椅跨過(guò)障礙物；此外，四桿機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中具有較強(qiáng)的變形適應(yīng)能力也為輪椅順利越障提供了可能。
文檔編號(hào)A61G5/06GK102274102SQ20111014380
公開日2011年12月14日 申請(qǐng)日期2011年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月30日
發(fā)明者于靖軍, 宗光華, 李偉, 畢樹生, 裴旭 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)