專利名稱：磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種通過(guò)磁力對(duì)導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法。
背景技術(shù)：
以往，在內(nèi)窺鏡的領(lǐng)域中出現(xiàn)了一種具備攝像功能和無(wú)線通信功能的膠囊型醫(yī)療裝置。為了觀察患者等被檢體的臟器內(nèi)部，通過(guò)經(jīng)口部攝取等將膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部。之后，被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置一邊通過(guò)蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)等在臟器內(nèi)部進(jìn)行移動(dòng)一邊以規(guī)定的間隔依次拍攝臟器內(nèi)部的圖像(以下，有時(shí)稱為體內(nèi)圖像)，將所得到的體內(nèi)圖像依次無(wú)線發(fā)送到外部。被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置在被排出到被檢體外部為止的期間依次重復(fù)進(jìn)行上述體內(nèi)圖像的攝像以及無(wú)線發(fā)送，最終被排出到被檢體外部。由被檢體外部的接收裝置接收通過(guò)上述膠囊型醫(yī)療裝置拍攝的各體內(nèi)圖像，通過(guò)該接收裝置將各體內(nèi)圖像取入到圖像顯示裝置。圖像顯示裝置將所取入的各體內(nèi)圖像顯示在顯示器上。醫(yī)生或護(hù)士等用戶通過(guò)觀察被顯示在上述圖像顯示裝置上的各體內(nèi)圖像來(lái)觀察被檢體的臟器內(nèi)部，能夠根據(jù)該觀察結(jié)果對(duì)被檢體進(jìn)行診斷。另外，近年來(lái)提出一種通過(guò)磁力對(duì)上述被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)的 (艮P，進(jìn)行磁性引導(dǎo)的)系統(tǒng)。作為上述磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，例如存在如下磁性引導(dǎo)系統(tǒng)通過(guò)磁力對(duì)位于由14個(gè)獨(dú)立線圈包圍的動(dòng)作空間內(nèi)的人體內(nèi)的視頻膠囊(video capsule)進(jìn)行引導(dǎo)(參照日本特開(kāi)2005-81147號(hào)公報(bào))。另外，在日本特開(kāi)2004-255174號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，將在膠囊型殼體的內(nèi)部具備攝像功能和磁鐵的膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體的消化管內(nèi)，并對(duì)該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置施加旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，由此將膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)到該被檢體內(nèi)部所期望的位置。在這種情況下，被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置通過(guò)膠囊型殼體內(nèi)部的磁鐵追隨從外部施加的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)來(lái)進(jìn)行移動(dòng)。然而，以往的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)即使在上述膠囊型醫(yī)療裝置的物理量中產(chǎn)生偏差的情況下，也根據(jù)同樣的磁場(chǎng)條件對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。因此，在膠囊型醫(yī)療裝置的移動(dòng)速度或姿勢(shì)控制角度等引導(dǎo)狀態(tài)中產(chǎn)生偏差，其結(jié)果，難以高精確度地對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。另外，在上述膠囊型醫(yī)療裝置的領(lǐng)域中，為了能夠高效率地進(jìn)行被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)，還期望如下的檢查裝置在將膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前，能夠在醫(yī)生或護(hù)士等用戶側(cè)檢查膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁力等的特性
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備膠囊型醫(yī)療裝置，其具備至少一個(gè)磁鐵；信息獲取裝置，其獲取與上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息；磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其產(chǎn)生用于對(duì)上述膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)；控制部，其根據(jù)由上述信息獲取裝置獲取的上述物理信息來(lái)設(shè)定磁場(chǎng)條件，控制上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部使其產(chǎn)生與上述磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的上述磁場(chǎng)；接收部，該接收部接收由上述膠囊型醫(yī)療裝置拍攝的圖像；以及容器，在該容器的內(nèi)部設(shè)有標(biāo)識(shí)，在該容器中裝入上述膠囊型醫(yī)療裝置和液體，其中，上述液體內(nèi)的上述膠囊型醫(yī)療裝置拍攝將上述標(biāo)識(shí)包含在被攝體中的上述圖像，上述信息獲取裝置根據(jù)由上述接收部接收到的上述圖像中的上述標(biāo)識(shí)的攝像狀態(tài)計(jì)算上述物理信息。本發(fā)明的一個(gè)方式所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)具備醫(yī)療裝置，其具備至少一個(gè)磁鐵； 信息獲取裝置，其獲取與上述醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息；磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其產(chǎn)生用于對(duì)上述醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)；以及控制部，其根據(jù)由上述信息獲取裝置獲取的上述物理信息來(lái)設(shè)定磁場(chǎng)條件，控制上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部使其產(chǎn)生與上述磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的上述磁場(chǎng)。另外，本發(fā)明的另一方式所涉及的磁性引導(dǎo)方法包括以下步驟信息獲取步驟，獲取與具備至少一個(gè)磁鐵的醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息；條件設(shè)定步驟，根據(jù)通過(guò)上述信息獲取步驟獲取的上述物理信息，設(shè)定對(duì)上述醫(yī)療裝置產(chǎn)生的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件；以及磁性引導(dǎo)步驟，對(duì)被檢體內(nèi)部的上述醫(yī)療裝置產(chǎn)生與通過(guò)上述條件設(shè)定步驟設(shè)定的上述磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)，來(lái)對(duì)上述醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。只要參照附圖閱讀本發(fā)明的如下的詳細(xì)說(shuō)明，就能夠更進(jìn)一步地理解以上所述的內(nèi)容和本發(fā)明的其它目的、特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)上且產(chǎn)業(yè)上的意義。


圖1是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。圖2是表示磁場(chǎng)條件表的一個(gè)具體例的示意圖。圖3是表示作為磁性引導(dǎo)對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)方法的一例的流程圖。圖5是例示使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置的示意圖。圖6是表示使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。圖7是表示用于使膠囊型醫(yī)療裝置漂浮在液面上的容器的一例的示意圖。圖8是表示膠囊型醫(yī)療裝置使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方而漂浮在容器內(nèi)的液體中的狀態(tài)的示意圖。圖9是表示使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。圖10是例示采取傾斜姿勢(shì)而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置的示意圖。圖11是表示采取傾斜姿勢(shì)而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。
圖12是例示對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的狀態(tài)的示意圖。圖13是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。圖14是例示在容器內(nèi)的液面上設(shè)置薄板狀部件的狀態(tài)的示意圖。圖15是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。圖16是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。圖17是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。圖18是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。圖19是表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置的檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。圖20是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。圖21是例示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩(magnetic moment)進(jìn)行測(cè)量的狀態(tài)的示意圖。圖22是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。圖23是例示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩進(jìn)行測(cè)量的狀態(tài)的示意圖。圖M是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。圖25是表示被描繪在圖像部上的圖像的一例的示意圖。圖沈是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準(zhǔn)方向與攝像部的基準(zhǔn)方向所形成的角度進(jìn)行測(cè)量的動(dòng)作的示意圖。圖27是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的檢查裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。圖觀是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的檢查裝置對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準(zhǔn)方向與攝像部的基準(zhǔn)方向所形成的角度進(jìn)行計(jì)算時(shí)的動(dòng)作的示意圖。圖四是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式10所涉及的檢查裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法的優(yōu)選實(shí)施方式。此外，本發(fā)明并不限定于本實(shí)施方式。此外，在附圖的記載中，對(duì)同一部分附加同一標(biāo)記來(lái)表示。
圖1是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。本實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)是對(duì)被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)的系統(tǒng)，如圖1所示，具備磁性引導(dǎo)部2、接收部3、信息獲取部4、輸入部5、顯示部6、存儲(chǔ)部7以及控制部8。磁性引導(dǎo)部2用于對(duì)被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)，具備磁場(chǎng)產(chǎn)生部加和電力供給部2b，該磁場(chǎng)產(chǎn)生部加輸出引導(dǎo)用磁場(chǎng)，該電力供給部2b對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生部加提供電力。使用亥姆霍茲線圈(helmholtz coil)等電磁鐵來(lái)實(shí)現(xiàn)磁場(chǎng)產(chǎn)生部加。磁場(chǎng)產(chǎn)生部加根據(jù)從電力供給部2b提供的電力來(lái)輸出引導(dǎo)用磁場(chǎng)，將該引導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到膠囊型醫(yī)療裝置10。磁場(chǎng)產(chǎn)生部加通過(guò)上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)的作用(磁性引力、磁性斥力、磁梯度、磁旋轉(zhuǎn)力等)對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)。電力供給部2b將產(chǎn)生對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10施加的引導(dǎo)用磁場(chǎng)所需的電力提供給磁場(chǎng)產(chǎn)生部加。具體地說(shuō)，電力供給部2b與構(gòu)成磁場(chǎng)產(chǎn)生部加的一個(gè)以上的電磁鐵(線圈)對(duì)應(yīng)地具有一個(gè)以上的電流信號(hào)生成部(未圖示)。上述電力供給部2b根據(jù)控制部8 的控制而生成各種模式(pattern)的電流信號(hào)，將所生成的該電流信號(hào)施加到磁場(chǎng)產(chǎn)生部 2a,從而將各種模式的交流電流提供給磁場(chǎng)產(chǎn)生部2a。上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部加與從上述電力供給部2b提供的電流信號(hào)的模式對(duì)應(yīng)地對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10施加各種輸出模式的引導(dǎo)用磁場(chǎng)。接收部3接收由膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像。具體地說(shuō)，接收部3具備多個(gè)接收天線3a，通過(guò)這些多個(gè)接收天線3a的至少一個(gè)接收天線接收來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置10的無(wú)線信號(hào)。接收部3對(duì)這樣接收到的來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置10的無(wú)線信號(hào)進(jìn)行解調(diào)處理等規(guī)定的通信處理，由此將該無(wú)線信號(hào)解調(diào)為圖像信號(hào)。此外，在該圖像信號(hào)中至少包含由膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)。接收部3將來(lái)自上述膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào)發(fā)送到信息獲取部4和控制部8。信息獲取部4根據(jù)接收部3從膠囊型醫(yī)療裝置10接收到的圖像，獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。具體地說(shuō)，信息獲取部4從接收部3獲取由接收部 3解調(diào)得到的圖像信號(hào)(即，來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào))。信息獲取部4對(duì)所獲取的該圖像信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，生成由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像。信息獲取部 4根據(jù)所生成的該由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像，計(jì)算與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。其結(jié)果，信息獲取部4獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部4將這樣獲取的物理信息發(fā)送到控制部8。此外，與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息是與對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)施加到膠囊型醫(yī)療裝置10的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件有關(guān)的物理信息，例如是膠囊型醫(yī)療裝置10的密度、重心位置等。輸入部5使用鼠標(biāo)以及鍵盤等輸入設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)，與用戶的輸入操作對(duì)應(yīng)地對(duì)控制部8輸入各種信息。具體地說(shuō)，輸入部5輸入用于對(duì)控制部8進(jìn)行指示的指示信息、進(jìn)行與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的計(jì)算處理所需的物理信息等。此外，作為由上述輸入部5輸入的物理信息，例如列舉出膠囊型醫(yī)療裝置10的體積和質(zhì)量、膠囊型醫(yī)療裝置10的圓頂形狀部的曲率半徑、與膠囊型醫(yī)療裝置10 —起被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的液
6體的密度等。顯示部6使用CRT顯示器或液晶顯示器等顯示設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)，顯示由控制部8指示顯示的各種信息。上述顯示部6根據(jù)控制部8的控制，適當(dāng)顯示通過(guò)輸入部5所輸入的輸入信息、接收部3接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像、信息獲取部4所獲取的物理信息(與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息)、表示膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)狀況的信息等。存儲(chǔ)部7使用RAM、EEPR0M、閃存或硬盤等能夠重寫(xiě)地存儲(chǔ)信息的各種存儲(chǔ)介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)部7存儲(chǔ)由控制部8指示存儲(chǔ)的各種信息，從所存儲(chǔ)的各種信息中將由控制部 8指示讀取的信息發(fā)送到控制部8。具體地說(shuō)，存儲(chǔ)部7根據(jù)控制部8的控制，適當(dāng)存儲(chǔ)或更新通過(guò)輸入部5輸入的物理信息、由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像、與膠囊型醫(yī)療裝置 10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息等。另外，存儲(chǔ)部7預(yù)先存儲(chǔ)用于設(shè)定上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件的磁場(chǎng)條件表7a。 圖2是表示磁場(chǎng)條件表的一個(gè)具體例的示意圖。磁場(chǎng)條件表7a是使膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)所相關(guān)的物理信息與引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)表。具體地說(shuō)，如圖2 所示，磁場(chǎng)條件表7a包括膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP的各密度范圍Rl to和作為引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件的各輸出模式Al An。在這種情況下，密度Pep的各密度范圍Rl 1 分別與引導(dǎo)用磁場(chǎng)的各輸出模式Al An相對(duì)應(yīng)。此外，該密度Pep是與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的一例，由上述信息獲取部4算出該密度PCP。另外，與上述密度P CP的各密度范圍Rl 1 相對(duì)應(yīng)的各輸出模式Al An是根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置 10的密度范圍的不同而不同的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的最佳條件(最佳輸出模式)?？刂撇?對(duì)作為磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)部的磁性引導(dǎo)部2、接收部3、信息獲取部 4、輸入部5、顯示部6以及存儲(chǔ)部7的動(dòng)作進(jìn)行控制，并且對(duì)上述各結(jié)構(gòu)部間的信號(hào)的輸入和輸出進(jìn)行控制。具體地說(shuō)，控制部8根據(jù)通過(guò)輸入部5輸入的指示信息，對(duì)上述接收部3 的接收動(dòng)作、信息獲取部4的信息獲取動(dòng)作、顯示部6的顯示動(dòng)作、存儲(chǔ)部7的存儲(chǔ)動(dòng)作等進(jìn)行控制。在這種情況下，控制部8將信息獲取部4的獲取信息(S卩，與膠囊型醫(yī)療裝置10 的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息)或輸入部5的輸入信息等各種信息存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部7，使顯示部 6適當(dāng)顯示上述各種信息。另外，控制部8具有圖像處理功能，對(duì)從接收部3獲取的圖像信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，生成由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像?？刂撇?使顯示部6顯示這樣生成的圖像，并且存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部7中。此外，控制部8根據(jù)需要讀取存儲(chǔ)在上述存儲(chǔ)部 7中的各種信息。另外，控制部8具備對(duì)引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè)定的磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a。磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a從信息獲取部4獲取上述信息獲取部4的獲取信息、即與膠囊型醫(yī)療裝置 10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，根據(jù)所獲取的該物理信息來(lái)設(shè)定引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件。 在這種情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a從保存在存儲(chǔ)部7中的磁場(chǎng)條件表7a中選擇與所獲取的該物理信息對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)條件，將所選擇的該磁場(chǎng)條件設(shè)定為引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件。控制部8控制磁性引導(dǎo)部2使其將與所設(shè)定的該磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到膠囊型醫(yī)療裝置10，由此對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)。在這種情況下，控制部8控制電力供給部2b使其將與上述磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的模式的電流信號(hào)施加到磁場(chǎng)產(chǎn)生部加，通過(guò)控制該電力供給部2b來(lái)控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部加的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的產(chǎn)生動(dòng)作。之后，控制部8將所設(shè)定的該磁場(chǎng)條件設(shè)為引導(dǎo)用磁場(chǎng)的初始條件，根據(jù)通過(guò)輸入部5輸入的指示信息，控制對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生部加施加的電力供給部2b的電流信號(hào)，通過(guò)控制該電流信號(hào)來(lái)控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部加的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的產(chǎn)生動(dòng)作。由此，控制部8從追隨上述初始條件的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)狀態(tài)起繼續(xù)對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)進(jìn)行控制。接著，說(shuō)明作為磁性引導(dǎo)對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置10的結(jié)構(gòu)。圖3是表示作為磁性引導(dǎo)對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。如圖3所示，該膠囊型醫(yī)療裝置 10具備作為外包裝的膠囊型殼體11，其形成為易于導(dǎo)入到患者等被檢體的臟器內(nèi)部的大??；照明部12、13，該照明部12、13照明互不相同的方向的被攝體；以及攝像部14、15，該攝像部14、15拍攝互不相同的方向的被攝體的圖像。另外，膠囊型醫(yī)療裝置10具備無(wú)線通信部16，其將由攝像部14、15拍攝的各圖像無(wú)線發(fā)送到外部；控制部17，其對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部進(jìn)行控制；以及電源部18，其對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部提供電力。 并且，膠囊型醫(yī)療裝置10具備磁鐵19，該磁鐵19用于追隨由上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部加施加的引導(dǎo)用磁場(chǎng)來(lái)進(jìn)行動(dòng)作。膠囊型殼體11是形成為能夠?qū)氲交颊叩缺粰z體的臟器內(nèi)部的大小的外包裝殼體，通過(guò)圓頂形狀殼體IlbUlc封住筒狀殼體Ila的兩側(cè)開(kāi)口端來(lái)實(shí)現(xiàn)。圓頂形狀殼體lib、 lie是對(duì)于由照明部12、13發(fā)出的可見(jiàn)光等照明光透明的圓頂形狀的光學(xué)部件。筒狀殼體 Ila是對(duì)于可見(jiàn)光大致不透明的有色殼體。由上述筒狀殼體Ila以及圓頂形狀殼體IlbUlc 形成的膠囊型殼體11如圖3所示那樣不透液體地裝有照明部12、13、攝像部14、15、無(wú)線通信部16、控制部17、電源部18以及磁鐵19。照明部12、13使用LED等發(fā)光元件來(lái)實(shí)現(xiàn)，分別照明用于拍攝互不相同的方向的圖像的攝像部14、15的各攝像視場(chǎng)Dl、D2。具體地說(shuō)，照明部12對(duì)攝像部14的攝像視場(chǎng) Dl照射照明光，經(jīng)過(guò)圓頂形狀殼體lib照明攝像部14的被攝體。照明部13對(duì)攝像部15的攝像視場(chǎng)D2照射照明光，經(jīng)過(guò)圓頂形狀殼體Ilc照明攝像部15的被攝體。攝像部14、15拍攝互不相同的方向的圖像。具體地說(shuō)，攝像部14具有CMOS圖像傳感器或CXD等固體攝像元件1 和透鏡等光學(xué)系統(tǒng)14b，該光學(xué)系統(tǒng)14b使攝像視場(chǎng)D 1 的被攝體圖像在固體攝像元件Ha的受光面上成像。上述攝像部14拍攝由照明部12照明的攝像視場(chǎng)Dl內(nèi)的被攝體的圖像。另一方面，攝像部15具有CMOS圖像傳感器或CCD等固體攝像元件1 和透鏡等光學(xué)系統(tǒng)15b，該光學(xué)系統(tǒng)1 使攝像視場(chǎng)D2的被攝體圖像在固體攝像元件15a的受光面上成像。上述攝像部15拍攝由照明部13照明的攝像視場(chǎng)D2內(nèi)的被攝體的圖像。此外，在膠囊型醫(yī)療裝置10是如圖3所示那樣拍攝長(zhǎng)軸方向的前方和后方的兩眼式的膠囊型醫(yī)療裝置的情況下，上述攝像部14、15的各光軸與作為膠囊型殼體11的長(zhǎng)度方向的中心軸的長(zhǎng)軸CL大致平行或大致一致。另外，上述攝像部14、15的攝像視場(chǎng)D1、D2的各方向是互為相反的方向。無(wú)線通信部16具備天線16a，將由上述攝像部14、15拍攝的各圖像通過(guò)天線16a 依次無(wú)線發(fā)送到外部。具體地說(shuō)，無(wú)線通信部16從控制部17獲取由攝像部14或攝像部15 拍攝的圖像的圖像信號(hào)，對(duì)所獲取的該圖像信號(hào)進(jìn)行調(diào)制處理等，從而生成對(duì)該圖像信號(hào)進(jìn)行調(diào)制得到的無(wú)線信號(hào)。無(wú)線通信部16將上述無(wú)線信號(hào)通過(guò)天線16a發(fā)送到外部的接收部3 (參照?qǐng)D1)。
控制部17控制上述照明部12、13、攝像部14、15以及無(wú)線通信部16，并且對(duì)上述各結(jié)構(gòu)部間的信號(hào)的輸入和輸出進(jìn)行控制。具體地說(shuō)，控制部17使攝像部14拍攝由照明部12照明的攝像視場(chǎng)D 1的被攝體的圖像，使攝像部15拍攝由照明部13照明的攝像視場(chǎng) D2的被攝體的圖像。另外，控制部17使無(wú)線通信部16按時(shí)間序列依次無(wú)線發(fā)送由上述攝像部14、15拍攝的各圖像。另外，控制部17具有信號(hào)處理部17a。信號(hào)處理部17a從攝像部14獲取攝像視場(chǎng) Dl的圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖像數(shù)據(jù)時(shí)，都對(duì)該圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)定的信號(hào)處理，生成包含攝像視場(chǎng)Dl的圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)。與此同樣地，信號(hào)處理部17a從攝像部15獲取攝像視場(chǎng) D2的圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖像數(shù)據(jù)時(shí)，都對(duì)該圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)定的信號(hào)處理，從而生成包含攝像視場(chǎng)D2的圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)。由上述信號(hào)處理部17a生成的各圖像信號(hào)被依次發(fā)送到上述無(wú)線通信部16。電源部18具有紐扣型電池或電容器等蓄電部和磁性開(kāi)關(guān)等開(kāi)關(guān)部。上述電源部 18通過(guò)從外部施加的磁場(chǎng)來(lái)對(duì)電源的接通和斷開(kāi)狀態(tài)進(jìn)行切換，在接通狀態(tài)的情況下將蓄電部的電力適當(dāng)提供給膠囊型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部(照明部12、13、攝像部14、15、無(wú)線通信部16以及控制部17)。另外，電源部18在斷開(kāi)狀態(tài)的情況下停止向上述膠囊型醫(yī)療裝置10的各結(jié)構(gòu)部提供電力。磁鐵19用于能夠通過(guò)從外部施加的磁場(chǎng)來(lái)對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)。 具體地說(shuō)，磁鐵19配置在膠囊型殼體11內(nèi)部的規(guī)定位置上，形成規(guī)定方向(例如膠囊型殼體11的長(zhǎng)軸方向或徑向)的磁場(chǎng)。上述磁鐵19追隨來(lái)自膠囊型殼體11的外部的磁場(chǎng)、即由圖1示出的磁場(chǎng)產(chǎn)生部加施加的引導(dǎo)用磁場(chǎng)而進(jìn)行動(dòng)作，其結(jié)果，對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10 進(jìn)行磁性引導(dǎo)。在這種情況下，膠囊型醫(yī)療裝置10通過(guò)上述磁鐵19的作用進(jìn)行姿勢(shì)變更動(dòng)作和變位動(dòng)作中的至少一個(gè)動(dòng)作。或者，膠囊型醫(yī)療裝置10通過(guò)上述磁鐵19的作用來(lái)維持停止在規(guī)定位置上的狀態(tài)。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的動(dòng)作。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)方法的一例的流程圖。本實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1按圖4所示的處理過(guò)程執(zhí)行膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)。S卩，如圖4所示，磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的控制部8判斷是否存在對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10 進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的磁場(chǎng)條件的設(shè)定指示(步驟S101)。在該步驟SlOl中，控制部8在通過(guò)輸入部5被輸入用于對(duì)磁場(chǎng)條件的設(shè)定進(jìn)行指示的指示信息的情況下，根據(jù)該指示信息判斷為存在磁場(chǎng)條件的設(shè)定指示，在沒(méi)有被輸入上述指示信息的情況下，判斷為不存在磁場(chǎng)條件的設(shè)定指示?？刂撇?在步驟SlOl中判斷為存在磁場(chǎng)條件的設(shè)定指示的情況下(步驟SlOl “是”)，獲取與作為磁性引導(dǎo)對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息(步驟 S102)。在該步驟S102中，控制部8控制接收部3使其接收處于漂浮在液體內(nèi)的狀態(tài)或沉入液體內(nèi)的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像。另外，控制部8控制信息獲取部4使其根據(jù)上述接收部3接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像來(lái)計(jì)算與膠囊型醫(yī)療裝置 10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部4根據(jù)上述控制部8的控制，計(jì)算與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，并將所算出的該物理信息發(fā)送到控制部8。這樣，控制部8獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。
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接著，控制部8判斷在步驟S102中獲取的物理信息是否在規(guī)定的范圍內(nèi)(步驟 S103)。在該步驟S103中，在上述物理信息是膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP的情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a從存儲(chǔ)部7讀取磁場(chǎng)條件表7a，判斷該密度P CP是否為磁場(chǎng)條件表7a中的密度范圍Rl 1 中的某一個(gè)密度范圍內(nèi)的密度?？刂撇?在判斷為在步驟S102中獲取的物理信息在規(guī)定范圍內(nèi)的情況下(步驟 S103 “是”)，對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)時(shí)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè)定(步驟S104)。在該步驟S104中，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a根據(jù)從信息獲取部4獲取的與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，來(lái)對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)時(shí)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè)定。具體地說(shuō)，在上述物理信息是膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP的情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a從存儲(chǔ)部7中讀取磁場(chǎng)條件表7a，參照該磁場(chǎng)條件表7a，并且設(shè)定與具有該密度 P CP的膠囊型醫(yī)療裝置10相符的磁場(chǎng)條件。在這種情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a判斷該密度 P CP為磁場(chǎng)條件表7a中的密度范圍Rl to中的哪一個(gè)密度范圍內(nèi)的密度，選擇與判斷出的該密度范圍相對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)的輸出模式(輸出模式Al An中的某一個(gè))作為磁場(chǎng)條件。 例如，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a在判斷為該密度Pep是密度范圍Rl內(nèi)的密度的情況下，選擇輸出模式Al作為磁場(chǎng)條件，在判斷為該密度P。P是密度范圍1 內(nèi)的密度的情況下，選擇輸出模式An作為磁場(chǎng)條件。另一方面，在上述物理信息是膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置的情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a設(shè)定與具有該重心位置的膠囊型醫(yī)療裝置10相符的磁場(chǎng)條件。在這種情況下，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a根據(jù)重心位置相對(duì)于圖3示出的膠囊型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸CL的偏離量和偏離方向，對(duì)施加到膠囊型醫(yī)療裝置10的施加磁場(chǎng)的初始的磁場(chǎng)方向和磁場(chǎng)強(qiáng)度進(jìn)行設(shè)定。此外，被施加了具有這樣設(shè)定的初始的磁場(chǎng)方向和磁場(chǎng)強(qiáng)度的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的膠囊型醫(yī)療裝置10即使在重心位置相對(duì)于長(zhǎng)軸CL偏離的情況下，在液體內(nèi)也采取直立姿勢(shì)(膠囊型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸CL與鉛垂方向大致平行的姿勢(shì))。另一方面，控制部8在判斷為在步驟S102中獲取的物理信息不在規(guī)定的范圍內(nèi)的情況下(步驟S103 “否”)，磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a例如判斷出密度P cp脫離磁場(chǎng)條件表7a中的密度范圍Rl 1 的密度范圍。之后，控制部8通過(guò)顯示部6顯示錯(cuò)誤信息(步驟S105)， 從而結(jié)束本處理。在該步驟S105中，控制部8例如顯示用于表示密度Pep脫離磁場(chǎng)條件表 7a中的密度范圍Rl to的密度范圍的意思的錯(cuò)誤信息。如上所述那樣在步驟S104中對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)時(shí)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行了設(shè)定之后，控制部8判斷是否存在膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)指示(步驟S106)。在該步驟S106中，控制部8在通過(guò)輸入部5被輸入用于對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)進(jìn)行指示的指示信息的情況下，根據(jù)該指示信息判斷為存在磁性引導(dǎo)指示，在沒(méi)有被輸入上述指示信息的情況下，判斷為不存在磁性引導(dǎo)指示?？刂撇?在步驟S106中判斷為存在磁性引導(dǎo)指示的情況下(步驟S106 “是”)， 控制磁性引導(dǎo)部2使其對(duì)作為磁性引導(dǎo)對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置10輸出引導(dǎo)用磁場(chǎng)(步驟 S107)。在該步驟S107中，控制部8控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部加和電力供給部2b以對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10施加與在上述步驟S104中設(shè)定的磁場(chǎng)條件(輸出模式、磁場(chǎng)強(qiáng)度、磁場(chǎng)方向等)對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)。其結(jié)果，液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10處于追隨上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)而被磁性引導(dǎo)的初始狀態(tài)。接著，控制部8控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部加和電流供給部2b以對(duì)該初始的磁性引導(dǎo)狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10進(jìn)一步施加基于通過(guò)輸入部5輸入的指示信息的引導(dǎo)用磁場(chǎng)。由此，控制部8從上述膠囊型醫(yī)療裝置10的初始的磁性引導(dǎo)狀態(tài)起繼續(xù)控制該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)。之后，控制部8判斷是否結(jié)束上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)控制的處理(步驟S108)。在該步驟S108中，控制部8在通過(guò)輸入部5被輸入處理結(jié)束的指示信息的情況下，根據(jù)該指示信息判斷為處理結(jié)束(步驟S108:“是”)，從而結(jié)束本處理。另一方面，控制部8在沒(méi)有被輸入上述處理結(jié)束的指示信息的情況下，判斷為處理沒(méi)有結(jié)束(步驟S108 “否”)，返回到步驟S101，重復(fù)該步驟SlOl以后的處理過(guò)程。此外，控制部8在上述步驟SlOl中判斷為不存在磁場(chǎng)條件的設(shè)定指示的情況下 (步驟SlOl “否”)，不執(zhí)行步驟S102 S105而進(jìn)入步驟S106，重復(fù)該步驟S106以后的處理過(guò)程。另外，控制部8在步驟S106中判斷為不存在磁性引導(dǎo)指示的情況下(步驟S106 “否”)，返回到步驟S101，重復(fù)該步驟SlOl以后的處理過(guò)程。接著，例示與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息是膠囊型醫(yī)療裝置 10的密度P Cp和重心位置GP中的至少一個(gè)的情況，具體說(shuō)明執(zhí)行上述步驟S102時(shí)的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的動(dòng)作。首先，詳細(xì)說(shuō)明膠囊型醫(yī)療裝置10使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方而能夠漂浮在液面上的情況下的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P cp的獲取。圖5是例示使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置的示意圖。圖6是表示使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。如圖5所示，在膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在液體100的液面IOOa上的狀態(tài)下，作用于該膠囊型醫(yī)療裝置10的重力Mg與從該液體100作用于膠囊型醫(yī)療裝置10的浮力f相平衡。即，重力Mg=浮力f。在此，通過(guò)膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pcp與體積Vcp的積來(lái)計(jì)算該重力Mg。另一方面，通過(guò)該液體100的密度P LIQ與膠囊型醫(yī)療裝置10的沉入液面 IOOa下的部分的體積Vb的積來(lái)計(jì)算該浮力f。因而，下式(1)成立。P cp = (VB/VCP) X P LIQ (1)另一方面，通過(guò)從該膠囊型醫(yī)療裝置10的整體的體積V。P中減去從液面IOOa的突出部分IOa (圖5示出的斜線部分)的體積Va來(lái)計(jì)算漂浮在該液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10的沉入液面IOOa下的部分的體積VB。S卩，下式(2)成立。VB = VCP-VA (2)另外，能夠利用下式(3)所示的公式計(jì)算上述突出部分IOa的體積VA。Va = 1/3 X π XXa2X (3Xr_XA) (3)此外，在該式(3)中，如圖5所示，丨是從液面IOOa到圓頂形狀的突出部分IOa的頂點(diǎn)P的高度，相當(dāng)于膠囊型醫(yī)療裝置10從液面IOOa突出的量。r是形成膠囊型醫(yī)療裝置 10的外包裝中的圓頂形狀的兩端部(圖3示出的圓頂形狀殼體IlbUlc)的曲率半徑。通過(guò)輸入部5輸入上述曲率半徑r作為膠囊型醫(yī)療裝置10的物理信息之一。另一方面，漂浮在上述液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方來(lái)拍攝如圖6所示那樣的圖像101。由上述膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像101包括該液體100的液面IOOa與膠囊型醫(yī)療裝置10的外包裝之間的邊界部B作為被攝體。在如圖5所示那樣漂浮在液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10采取直立姿勢(shì)的情況下，邊界部B如圖6所示那樣成為圓形。此外，在液體100是有色液體的情況下，能夠更明確地描繪出上述圖像101內(nèi)的邊界部B。信息獲取部4從接收部3獲取由上述膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像101的圖像信號(hào)。并且，信息獲取部4根據(jù)所獲取的該圖像101計(jì)算作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的一例的密度P『在這種情況下，信息獲取部4首先根據(jù)預(yù)先設(shè)定的相當(dāng)于一個(gè)像素的刻度來(lái)計(jì)算該圖像101內(nèi)的邊界部B的半徑rA。接著，信息獲取部4根據(jù)所算出的該邊界部B的半徑rA與膠囊型醫(yī)療裝置10的曲率半徑r，計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置 10從液面IOOa突出的量)(A。具體地說(shuō)，如圖5所示，信息獲取部4使用邊界部B的半徑rA 和曲率半徑r，根據(jù)勾股定理來(lái)計(jì)算曲率半徑r與突出量)(A之差(r-XA)，從曲率半徑r減去差(r-XA)來(lái)計(jì)算突出量)(A。信息獲取部4使用這樣算出的突出量)(A、通過(guò)輸入部5預(yù)先輸入的膠囊型醫(yī)療裝置10的體積Vcp以及液體100的密度P UQ，根據(jù)上述的式(1) (3)計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P cpo信息獲取部4獲取這樣算出的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep來(lái)作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。此外，信息獲取部4通過(guò)采用這種膠囊型醫(yī)療裝置10的密度計(jì)算方法，無(wú)論是在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入被檢體的臟器內(nèi)部之前或者導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后的情況，都能夠獲取作為與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的密度Pcp。具體地說(shuō)，在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp的情況下，將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導(dǎo)入到規(guī)定的容器內(nèi)，成為膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在該容器內(nèi)的液體100的液面IOOa上的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，接收部3接收由漂浮在該容器內(nèi)的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像101。信息獲取部4根據(jù)該接收部3接收到的圖像101，如上述那樣計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P。P。之后，將上述液體100和膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部。此外，在上述膠囊型醫(yī)療裝置10的密度計(jì)算方法中，該容器是如下的空心容器 具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的外徑尺寸大的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸方向的長(zhǎng)度大的深度。另外，液體100是密度大于膠囊型醫(yī)療裝置10的密度的液體，例如是使膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在被檢體的臟器內(nèi)部的水或生理鹽水等的對(duì)人體無(wú)害的液體。另一方面，在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp的情況下，通過(guò)經(jīng)口部攝取等將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100 導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠囊型醫(yī)療裝置10成為漂浮在液體100 的液面IOOa上的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，接收部3接收由漂浮在該臟器內(nèi)部的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像101。信息獲取部4根據(jù)該接收部3接收到的圖像 101，如上述那樣計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。接著，詳細(xì)說(shuō)明膠囊型醫(yī)療裝置10能夠使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方而漂浮在液面上的情況下的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度ρ CP的獲取。圖7是表示用于使膠囊型醫(yī)療裝置漂浮在液面上的容器的一例的示意圖。圖8是表示膠囊型醫(yī)療裝置使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方而漂浮在容器內(nèi)的液體中的狀態(tài)的示意圖。圖9是表示使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。如圖7所示，容器110例如是圓筒形狀的空心容器，具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的外徑尺寸大的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸方向的長(zhǎng)度大的深度。另外，在該容器110的底部設(shè)置有標(biāo)識(shí)111。標(biāo)識(shí)111是如圖7所示那樣使多個(gè)同心圓組合而成的標(biāo)識(shí)。此外，構(gòu)成標(biāo)識(shí)111的同心圓的數(shù)量只要是多個(gè)即可，并不特別限定于三個(gè)。將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導(dǎo)入到上述容器110的內(nèi)部。在這種情況下，容器110內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10如圖8所示那樣成為使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方而漂浮在液體100的液面上的狀態(tài)。此外，調(diào)整導(dǎo)入到該容器110的液體100的導(dǎo)入量以使膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在液面上的狀態(tài)的液體100的液位(從容器110的底面到液體100 的液面的距離)為固定。這樣漂浮在液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10在攝像視場(chǎng)內(nèi)捕捉容器110 的底面，拍攝如圖9所示的圖像102。由上述膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像102包括被設(shè)置在該容器110的底面的標(biāo)識(shí)111來(lái)作為被攝體。此外，在液體100無(wú)色透明的情況下，能夠更明確地描繪出上述圖像102內(nèi)的標(biāo)識(shí)111。接收部3接收由漂浮在上述容器110內(nèi)的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10 所拍攝的圖像102的圖像信號(hào)。信息獲取部4從接收部3獲取由上述膠囊型醫(yī)療裝置10 得到的圖像102的圖像信號(hào)，根據(jù)所獲取的該圖像102，計(jì)算作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的一例的密度P『在這種情況下，信息獲取部4根據(jù)上述圖像102 中的標(biāo)識(shí)111的攝像狀態(tài)來(lái)計(jì)算密度PCP。在此，膠囊型醫(yī)療裝置10在上述液體100內(nèi)的漂浮位置根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置10 的密度Pcp而上下移動(dòng)。因此，在膠囊型醫(yī)療裝置10的視場(chǎng)角固定的情況下，上述膠囊型醫(yī)療裝置10在攝像視場(chǎng)內(nèi)捕捉的標(biāo)識(shí)111的范圍(以下稱為標(biāo)識(shí)111的可拍攝范圍)根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置10的漂浮位置、即膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP而發(fā)生變化。具體地說(shuō)，上述標(biāo)識(shí)111的可拍攝范圍隨著膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp的增加而減少，隨著膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pcp的減少而增加。由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像102中的標(biāo)識(shí)111的攝像狀態(tài)隨著上述標(biāo)識(shí)111的可拍攝范圍的變化而發(fā)生變化。信息獲取部4根據(jù)由上述膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像102中的標(biāo)識(shí)111的攝像狀態(tài)、例如包含在圖像102內(nèi)的標(biāo)識(shí)111的同心圓數(shù)量或同心圓尺寸，計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P。P。信息獲取部4通過(guò)采用這種膠囊型醫(yī)療裝置10的密度計(jì)算方法，能夠在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取作為與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的密度PCP。此外，在膠囊型醫(yī)療裝置10沉入液體100的液面下的情況下，信息獲取部4根據(jù)通過(guò)輸入部5被輸入的物理信息，計(jì)算該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P『具體地說(shuō)，輸入部5將膠囊型醫(yī)療裝置10在空氣中的重量Wl、膠囊型醫(yī)療裝置10在液體100中的重量W2 以及液體100的密度P LIQ輸入到控制部8?？刂撇?將通過(guò)上述輸入部5被輸入的各物理信息發(fā)送到信息獲取部4，控制信息獲取部4使其計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P cpo信息獲取部4從控制部8獲取上述物理信息，根據(jù)控制部8的控制來(lái)計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置10 的密度P『在這種情況下，信息獲取部4根據(jù)所獲取的膠囊型醫(yī)療裝置10的重量W1、W2 以及液體100的密度P UQ，基于下式(4)計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。P CP = P UQχ Wl/ (W1-W2) (4)信息獲取部4通過(guò)采用基于該式(4)的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度計(jì)算方法，能夠在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取作為與上述膠囊型醫(yī)療裝置10 的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的密度PCP。接著，詳細(xì)說(shuō)明膠囊型醫(yī)療裝置10能夠使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方而漂浮在液面上的情況下的膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置GP的獲取。圖10是例示采取傾斜姿勢(shì)而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置的示意圖。圖11是表示采取傾斜姿勢(shì)而漂浮在液體中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置所拍攝的圖像的一例的示意圖。在能夠漂浮在液體100中的膠囊型醫(yī)療裝置10中，在其重心位置GP相對(duì)于長(zhǎng)軸 CL沿徑向脫離的情況下，處于上述重心狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10如圖10所示那樣以漂浮在液體100的液面IOOa上的狀態(tài)采取傾斜姿勢(shì)。此外，在此所說(shuō)的膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜姿勢(shì)是成為膠囊型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸CL相對(duì)于鉛垂方向傾斜的狀態(tài)的姿勢(shì)。這樣在液體100內(nèi)采取傾斜姿勢(shì)而漂浮的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10例如使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方側(cè)來(lái)拍攝如圖11所示的圖像101。由上述傾斜姿勢(shì)的膠囊型醫(yī)療裝置 10拍攝的圖像101包含該液體100的液面IOOa與膠囊型醫(yī)療裝置10的外包裝之間的邊界部B來(lái)作為被攝體。在這種情況下，上述圖像101內(nèi)的邊界部B的中心C2如圖11所示那樣偏離圖像101的中心Cl。此外，邊界部B的中心C2相對(duì)于上述圖像101的中心Cl的偏離量與膠囊型醫(yī)療裝置10相對(duì)于鉛垂上方的傾斜量相對(duì)應(yīng)地發(fā)生變化。另外，邊界部B的中心C2相對(duì)于上述圖像101的中心Cl的偏離方向與膠囊型醫(yī)療裝置10相對(duì)于鉛垂上方的傾斜方向相對(duì)應(yīng)地發(fā)生變化。在此，接收部3接收由上述傾斜姿勢(shì)的膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像101的圖像信號(hào)。信息獲取部4從接收部3獲取由上述傾斜姿勢(shì)的膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像101 的圖像信號(hào)，根據(jù)所獲取的該圖像101，獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的一例的重心位置GP。在這種情況下，信息獲取部4計(jì)算將上述圖像101的中心 Cl與邊界部B的中心C2連接的偏離矢量E(參照?qǐng)D11)。此外，偏離矢量E是表示邊界部 B的中心C2相對(duì)于上述圖像101的中心Cl的偏離量和偏離方向的矢量。信息獲取部4將上述偏離矢量E的矢量成分信息作為表示重心位置GP相對(duì)于該膠囊型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸 CL的偏離量和偏離方向的信息而發(fā)送到控制部8。此外，信息獲取部4通過(guò)采用這種膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置計(jì)算方法，無(wú)論是在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入被檢體的臟器內(nèi)部之前或者導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后的情況，都能夠獲取作為與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的重心位置GP。具體地說(shuō)，在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置GP的情況下，將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導(dǎo)入到規(guī)定的容器內(nèi)，成為膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在該容器內(nèi)的液體100的液面IOOa上的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，接收部3接收由漂浮在該容器內(nèi)的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像101。信息獲取部4根據(jù)該接收部3所接收到的圖像101，如上述那樣計(jì)算邊界部B 的偏離矢量E。之后，將上述液體100和膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部。此外，在上述膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置計(jì)算方法中，與上述膠囊型醫(yī)療裝置 10的密度計(jì)算方法的情況同樣地，該容器是如下的空心容器具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的外徑尺寸大的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸方向的長(zhǎng)度大的深度。
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另一方面，在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置GP的情況下，通過(guò)經(jīng)口部攝取等將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體 100導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠囊型醫(yī)療裝置10成為漂浮在液體 100的液面IOOa上的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，接收部3接收由漂浮在該臟器內(nèi)部的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像101。信息獲取部4根據(jù)該接收部3所接收到的圖像101，如上述那樣計(jì)算邊界部B的偏離矢量E。此外，在上述傾斜姿勢(shì)的膠囊型醫(yī)療裝置10使攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方側(cè)的情況下，接收部3接收由漂浮在上述容器110內(nèi)的液體100中的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像102。在這種情況下，信息獲取部4代替上述邊界部B的偏離矢量E而計(jì)算該圖像 102內(nèi)的標(biāo)識(shí)111的偏離矢量(表示標(biāo)識(shí)111的中心相對(duì)于圖像102的中心的偏離量和偏離方向的矢量)。信息獲取部4只要將所算出的該偏離矢量的矢量成分信息作為表示重心位置GP相對(duì)于該膠囊型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸CL的偏離量和偏離方向的信息而發(fā)送到控制部8即可。另外，上述信息獲取部4通過(guò)組合上述密度計(jì)算方法和重心位置計(jì)算方法，能夠根據(jù)由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像101或圖像102，同時(shí)計(jì)算該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P。P和重心位置GP (具體地說(shuō)，是偏離矢量的矢量成分信息)。上述信息獲取部4能夠?qū)⒛z囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep和重心位置GP作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息而一起發(fā)送到控制部8。接著，具體說(shuō)明基于由上述磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a設(shè)定的磁場(chǎng)條件進(jìn)行的膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)。圖12是例示對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的狀態(tài)的示意圖。如圖12所示，被導(dǎo)入到被檢體120的臟器內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10 漂浮在被導(dǎo)入到該臟器內(nèi)部的液體100內(nèi)。在這種情況下，膠囊型醫(yī)療裝置10例如使攝像部14的攝像視場(chǎng)朝向鉛垂上方側(cè)，并且使攝像部15的攝像視場(chǎng)朝向鉛垂下方側(cè)，由上述攝像部14、15依次拍攝被檢體120的體內(nèi)圖像。磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a根據(jù)如上述那樣由信息獲取部4獲取的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep和重心位置GP，對(duì)要施加到該膠囊型醫(yī)療裝置10的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè)定。控制部8控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部加和電力供給部2b以將所設(shè)定的該磁場(chǎng)條件(磁場(chǎng)強(qiáng)度、 磁場(chǎng)方向、磁梯度等)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10。磁場(chǎng)產(chǎn)生部加根據(jù)上述控制部8的控制，將與該磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10。具體地說(shuō)，磁場(chǎng)產(chǎn)生部加如圖12所示那樣對(duì)被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置 10的磁鐵19施加抵消磁場(chǎng)H。在此，上述消除磁場(chǎng)H是與由上述磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a設(shè)定的磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的一例，如圖12所示那樣是在抵消作用于液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的重力與浮力之差的方向上形成梯度的磁力PW(磁性引力或磁性斥力)的磁場(chǎng)。此外，在圖12中，上述抵消磁場(chǎng)H是形成用于補(bǔ)充作用于膠囊型醫(yī)療裝置10的浮力的不足的鉛垂方向的磁梯度的磁場(chǎng)。磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a根據(jù)該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度 P CP'設(shè)定上述抵消磁場(chǎng)H的磁梯度的大小。在沒(méi)有通過(guò)輸入部5輸入磁性引導(dǎo)的指示信息的狀態(tài)下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部加對(duì)該被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10施加抵消磁場(chǎng)H，由此成為消除了作用于該膠囊型醫(yī)療裝置10的重力與浮力之差的狀態(tài)。其結(jié)果，被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10在液體100 內(nèi)成為對(duì)于重力和浮力自由的狀態(tài)。另外，在通過(guò)輸入部5輸入了磁性引導(dǎo)的指示信息的狀態(tài)下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部加對(duì)該被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10施加抵消磁場(chǎng)H，并且將基于該指示信息的引導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到該膠囊型醫(yī)療裝置10。其結(jié)果，磁場(chǎng)產(chǎn)生部加能夠從對(duì)于重力和浮力自由的狀態(tài)起繼續(xù)對(duì)該被檢體120內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10進(jìn)行磁性引導(dǎo)。這樣被磁性引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置10能夠追隨引導(dǎo)用磁場(chǎng)而在液體100內(nèi)緩慢地移動(dòng)。其結(jié)果，用戶通過(guò)輸入部5的輸入操作，能夠更容易地對(duì)上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)進(jìn)行操作。如以上所說(shuō)明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法構(gòu)成為如下根據(jù)由液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置拍攝的圖像，獲取與該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，對(duì)與所獲取的該物理信息相符的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè)定，將與所設(shè)定的該磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)施加到液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置，由此對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。因此，能夠根據(jù)膠囊型醫(yī)療裝置的密度或重心位置等物理信息，設(shè)定最佳的磁場(chǎng)條件，與所設(shè)定的該最佳的磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)地進(jìn)行引導(dǎo)用磁場(chǎng)的輸出控制，由此能夠?qū)δz囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進(jìn)行控制。其結(jié)果，通過(guò)對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置施加最佳條件的磁場(chǎng)來(lái)能夠高精確度地對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式2。在上述的實(shí)施方式1中，根據(jù)由液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像，獲取與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息(密度 P CP、重心位置GP等)，但是在本實(shí)施方式2中，根據(jù)在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或開(kāi)始下沉的時(shí)刻的液體100的溫度來(lái)獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P cpo圖13是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖13所示，本實(shí)施方式2所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)21具備信息獲取部對(duì)來(lái)代替上述實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的信息獲取部4，具備控制部觀來(lái)代替控制部8。 另外，磁性引導(dǎo)系統(tǒng)21還具備容器25，其導(dǎo)入膠囊型醫(yī)療裝置10和液體100 ；液溫調(diào)節(jié)部22，其對(duì)該容器25內(nèi)的液體100的溫度進(jìn)行調(diào)節(jié)；以及溫度測(cè)量部23，其對(duì)由該液溫調(diào)節(jié)部22調(diào)節(jié)后的液體100的溫度進(jìn)行測(cè)量。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標(biāo)記。容器25用于使膠囊型醫(yī)療裝置10漂浮在液體100內(nèi)或沉入到液體100內(nèi)。具體地說(shuō)，容器25具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的外徑尺寸大的內(nèi)徑尺寸，并且具有比膠囊型醫(yī)療裝置10的長(zhǎng)軸方向的長(zhǎng)度大的深度。將上述膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導(dǎo)入到上述容器25的內(nèi)部。液溫調(diào)節(jié)部22使用加熱裝置和冷卻裝置中的至少一個(gè)裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，被配置在容器25上。液溫調(diào)節(jié)部22根據(jù)控制部觀的控制，對(duì)容器25內(nèi)的液體100進(jìn)行加熱或冷卻， 由此對(duì)該液體100的溫度進(jìn)行調(diào)節(jié)。液溫測(cè)量部23使用溫度傳感器等實(shí)現(xiàn)，被配置在容器25上。液溫測(cè)量部23根據(jù)控制部觀的控制，對(duì)容器25內(nèi)的液體100的溫度進(jìn)行測(cè)量，將該液體100的溫度測(cè)量值發(fā)送到信息獲取部對(duì)。信息獲取部M根據(jù)在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻的液體100的溫度，對(duì)作為與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一的密度Pep進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，信息獲取部M根據(jù)控制部觀的控制，從接收部3依次獲取由該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像，并且從液溫測(cè)量部23依次獲取該液體100的溫度測(cè)量值。信息獲取部M根據(jù)由上述膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像， 判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。接著，信息獲取部M 根據(jù)在該膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由溫度測(cè)量部23測(cè)量出的液體 100的溫度測(cè)量值，對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep進(jìn)行測(cè)量。在此，在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10隨著液體100的溫度變化而開(kāi)始漂浮的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻，該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep成為與液體100的密度Puq大致相同的值。根據(jù)該情形，信息獲取部M將在上述時(shí)刻的液體100的溫度測(cè)量值換算為作為與液體100的密度P LIQ大致相同的值的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度ρ CP，由此獲取密度p『此外，信息獲取部M除了上述膠囊型醫(yī)療裝置10的密度測(cè)量功能以外，具有與上述實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的信息獲取部4同樣的功能。控制部28根據(jù)通過(guò)輸入部5被輸入的指示信息，對(duì)上述液溫調(diào)節(jié)部22、液溫測(cè)量部23以及信息獲取部M的各動(dòng)作進(jìn)行控制，并且對(duì)上述液溫測(cè)量部23與信息獲取部M 之間的信號(hào)的輸入和輸出進(jìn)行控制。在這種情況下，控制部觀控制液溫調(diào)節(jié)部22使其通過(guò)加熱處理或冷卻處理對(duì)容器25內(nèi)的液體100的溫度進(jìn)行調(diào)節(jié)。另外，控制部觀控制液溫測(cè)量部23使其對(duì)通過(guò)該液溫調(diào)節(jié)部22調(diào)節(jié)后的液體100的溫度進(jìn)行測(cè)量并將液體100 的溫度測(cè)量值依次發(fā)送到信息獲取部對(duì)。并且，控制部觀控制信息獲取部M使其如上述那樣使用由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和由溫度測(cè)量部23得到的液體100的溫度測(cè)量結(jié)果來(lái)測(cè)量膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP^控制部28從上述信息獲取部M獲取密度 P CP等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。此外，控制部觀除了上述液溫調(diào)節(jié)部22、液溫測(cè)量部23以及信息獲取部M的控制功能以外，具有與上述實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的控制部8同樣的功能。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)21的動(dòng)作。本實(shí)施方式2 所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)21除了在獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一的密度P。P時(shí)的動(dòng)作以外，與實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1同樣地進(jìn)行動(dòng)作。 即，該磁性引導(dǎo)系統(tǒng)21的控制部觀執(zhí)行與圖4所示的步驟SlOl S108大致同樣的處理過(guò)程。在這種情況下，控制部觀在步驟S102中利用與實(shí)施方式1的控制部8不同的方法獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。具體地說(shuō)，在上述步驟S102中，控制部28控制接收部3使其接收由液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像。另外，控制部觀控制液溫調(diào)節(jié)部22使其改變?cè)撃z囊型醫(yī)療裝置10被導(dǎo)入后的液體100的溫度。此時(shí)，在該膠囊型醫(yī)療裝置10以漂浮在液體100 內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，控制部觀控制液溫調(diào)節(jié)部22使其通過(guò)加熱處理逐漸提高該液體100的溫度。另一方面，在該膠囊型醫(yī)療裝置10以沉入到液體100內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，控制部28控制液溫調(diào)節(jié)部22使其通過(guò)冷卻處理逐漸降低該液體100的溫度。另外， 控制部28控制液溫測(cè)量部23使其依次測(cè)量通過(guò)上述液溫調(diào)節(jié)部22調(diào)節(jié)后的液體100的溫度并將液體100的溫度測(cè)量值依次發(fā)送到信息獲取部M。另外，控制部觀控制信息獲取部M使其適當(dāng)使用上述接收部3所接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和由液溫測(cè)量部23測(cè)量的液體100的溫度測(cè)量值來(lái)獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部M根據(jù)上述控制部觀的控制，獲取密度Pep等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部觀。詳細(xì)地說(shuō)，信息獲取部M從接收部3依次獲取由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像，計(jì)算這些各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量。信息獲取部M根據(jù)所算出的該各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量， 判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。另外，信息獲取部M 預(yù)先具有表示各溫度中的液體100的密度換算數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)表，根據(jù)在該開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻從溫度測(cè)量部23獲取的液體100的溫度測(cè)量值和該數(shù)據(jù)表，測(cè)量膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。在此，在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10以漂浮的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10隨著由該液體100的溫度上升所引起的液體100的密度P LIQ的減小而開(kāi)始下沉。在上述膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始下沉的時(shí)刻，該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P。P成為與液體100的密度Puq大致相同的值。另一方面，在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10以下沉的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，該下沉狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10隨著由該液體100 的溫度下降所引起的液體100的密度Puq的增加而開(kāi)始漂浮。在上述膠囊型醫(yī)療裝置10 開(kāi)始漂浮的時(shí)刻，該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep成為與液體100的密度Puq大致相同的值。信息獲取部M根據(jù)這種液體100的密度Puq與膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pcp之間的關(guān)系，使用上述液體100的密度換算的數(shù)據(jù)表，將膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻的液體100的溫度測(cè)量值換算為作為與液體100的密度Puq大致相同的值的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度ρ『其結(jié)果，信息獲取部M獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10 的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一的密度P。P。此外，關(guān)于膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置GP 等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的其它物理信息，信息獲取部M與上述實(shí)施方式 1的信息獲取部4同樣地獲取。 此外，在本實(shí)施方式2中，在對(duì)漂浮在液體100中的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp 進(jìn)行測(cè)量的情況下，也可以使薄板狀部件漂浮在該液體100上來(lái)排除作用于該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10的表面張力。圖14是例示在容器內(nèi)的液面上設(shè)置薄板狀部件的狀態(tài)的示意圖。如圖14所示，薄板狀部件沈被配置在容器25內(nèi)的液體100的液面IOOa上。上述薄板狀部件26成為漂浮在該液面IOOa上的狀態(tài)，防止該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置 10突出在液面IOOa的上方。由此，薄板狀部件沈能夠排除表面張力對(duì)上述膠囊型醫(yī)療裝置10的影響。S卩，液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10能夠不受液面IOOa的表面張力的影響， 而隨著由液體100的溫度上升所引起的密度Puq的減小而開(kāi)始下沉。其結(jié)果，溫度測(cè)量部 23能夠準(zhǔn)確地對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp與液體100的密度P LIQ為大致相同的值時(shí)的液體100的溫度進(jìn)行測(cè)量。信息獲取部M通過(guò)使用上述準(zhǔn)確的液體100的溫度測(cè)量值， 能夠高精確度地測(cè)量膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CPO 如以上所說(shuō)明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法對(duì)導(dǎo)入膠囊型醫(yī)療裝置后的液體的溫度進(jìn)行調(diào)節(jié)來(lái)改變?cè)撘后w的密度，由此使該液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置漂浮或下沉，在該液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置開(kāi)始漂浮或開(kāi)始下沉的時(shí)刻測(cè)量該液體的溫度，根據(jù)所測(cè)量的該液體的溫度，對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置的密度進(jìn)行測(cè)量，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同。因此，享受與上述實(shí)施方式1的情況同樣的作用效果，并且能夠高精確度地對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置的密度進(jìn)行測(cè)量，根據(jù)上述高精確度的膠囊型醫(yī)療裝置的密度來(lái)設(shè)定磁場(chǎng)條件，能夠更高精確度地對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式3。在上述實(shí)施方式1中，根據(jù)由液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像，獲取與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息(密度 P CP、重心位置GP等)，但是在本實(shí)施方式3中，對(duì)液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁場(chǎng)，根據(jù)該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮時(shí)或者開(kāi)始下沉?xí)r施加的傾斜磁場(chǎng)的磁力，獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度pcp。圖15是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖15所示，本實(shí)施方式3所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31具備信息獲取部34來(lái)代替上述實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的信息獲取部4，具備控制部38來(lái)代替控制部8。 另外，磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31還具備磁場(chǎng)檢測(cè)部32，該磁場(chǎng)檢測(cè)部32對(duì)施加到液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場(chǎng)進(jìn)行檢測(cè)。此外，在本實(shí)施方式3中，膠囊型醫(yī)療裝置10和液體 100與上述實(shí)施方式2的情況同樣地被導(dǎo)入到容器25內(nèi)。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標(biāo)記。磁場(chǎng)檢測(cè)部32使用多個(gè)檢測(cè)線圈等來(lái)實(shí)現(xiàn)，對(duì)被施加到液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度進(jìn)行檢測(cè)。磁場(chǎng)檢測(cè)部32將所檢測(cè)的該傾斜磁場(chǎng)的磁梯度發(fā)送到信息獲取部34。此外，由上述磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)通過(guò)上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部加被施加到液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10。磁場(chǎng)產(chǎn)生部加根據(jù)控制部38的控制，逐漸改變磁梯度，并且對(duì)液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁場(chǎng)。信息獲取部34根據(jù)液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10追隨磁場(chǎng)產(chǎn)生部加的傾斜磁場(chǎng)而開(kāi)始漂浮的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻的該傾斜磁場(chǎng)的磁梯度，獲取作為與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一的密度pep。具體地說(shuō)，信息獲取部34根據(jù)控制部38的控制，從接收部3依次獲取由該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像， 并且從磁場(chǎng)檢測(cè)部32依次獲取被施加到該膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度。信息獲取部34根據(jù)由上述膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像，判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。信息獲取部34獲取在該膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度，將所獲取的該磁梯度換算為在該時(shí)刻的傾斜磁場(chǎng)的磁力。信息獲取部34使用通過(guò)輸入部5被預(yù)先輸入的膠囊型醫(yī)療裝置10的重量Wl以及液體100的密度P _和該傾斜磁場(chǎng)的磁力，計(jì)算該膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P『此外，信息獲取部34除了上述膠囊型醫(yī)療裝置10的密度測(cè)量功能以外，具有與上述實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的信息獲取部4同樣的功能?？刂撇?8控制信息獲取部34以代替控制上述信息獲取部4。在這種情況下，控制部38控制信息獲取部34使其如上述那樣使用由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和由磁場(chǎng)檢測(cè)部32得到的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度檢測(cè)結(jié)果來(lái)計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P cpo控制部38從上述信息獲取部34獲取密度P cp等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。另外，控制部38根據(jù)通過(guò)輸入部5被輸入的指示信息來(lái)控制電力供給部2b，通過(guò)控制該電力供給部2b，對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生部加的傾斜磁場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作進(jìn)行控制。在這種情況下，控制部38控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部加使其逐漸改變磁梯度并且對(duì)液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁場(chǎng)。此外，控制部38除了上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部加和信息獲取部34的控制功能以外， 具有與上述實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的控制部8同樣的功能。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31的動(dòng)作。本實(shí)施方式3 所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31除了在獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一的密度P。P時(shí)的動(dòng)作以外，與實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1同樣地進(jìn)行動(dòng)作。 即，該磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31的控制部38執(zhí)行與圖4所示的步驟SlOl S108大致同樣的處理過(guò)程。在這種情況下，控制部38在步驟S102中利用與實(shí)施方式1的控制部8不同的方法獲取膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。具體地說(shuō)，在上述步驟S102中，控制部38控制接收部3使其接收由液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像。另外，控制部38控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部加使其對(duì)該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10改變磁梯度的同時(shí)施加傾斜磁場(chǎng)。此時(shí)，在該膠囊型醫(yī)療裝置10以漂浮在液體100內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，控制部38控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部加的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度的變化使得該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10逐漸下沉。另一方面，在該膠囊型醫(yī)療裝置10以沉入液體100內(nèi)的狀態(tài)而穩(wěn)定的情況下，控制部38控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部加的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度的變化使得該下沉狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10逐漸漂浮。另外，控制部38控制信息獲取部34使其適當(dāng)使用上述接收部3接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和磁場(chǎng)檢測(cè)部32所檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度檢測(cè)結(jié)果來(lái)獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部34根據(jù)上述控制部38 的控制來(lái)獲取密度P。P等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部38。詳細(xì)地說(shuō)，信息獲取部34從接收部3依次獲取由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像，計(jì)算這些各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量。信息獲取部34根據(jù)所算出的該各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量， 判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。另外，信息獲取部34獲取在該膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度，將所獲取的該磁梯度換算為該傾斜磁場(chǎng)的磁力(磁性引力或磁性斥力)。信息獲取部34根據(jù)通過(guò)該換算處理得到的傾斜磁場(chǎng)的磁力和膠囊型醫(yī)療裝置10在空氣中的重量W1，計(jì)算作用于液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的浮力f。信息獲取部34通過(guò)將所算出的該浮力f除以液體100的密度Puq來(lái)計(jì)算該膠囊型醫(yī)療裝置10的體積V。P。信息獲取部34通過(guò)將該膠囊型醫(yī)療裝置10的重量Wl除以該體積V。P來(lái)計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P。p。其結(jié)果，信息獲取部34獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一的密度PCP。另一方面，關(guān)于膠囊型醫(yī)療裝置10的重心位置GP等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的其它物理信息，信息獲取部34與上述實(shí)施方式1的信息獲取部4同樣地獲取。 此外，通過(guò)輸入部5預(yù)先輸入由上述信息獲取部34獲取的在膠囊型醫(yī)療裝置10的密度計(jì)算處理中使用的膠囊型醫(yī)療裝置10的重量Wl和液體100的密度PUQ。此外，在本實(shí)施方式3中，在對(duì)漂浮在液體100中的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P Cp 進(jìn)行測(cè)量的情況下，也可以與上述的實(shí)施方式2的情況同樣地，使薄板狀部件沈漂浮在容器25內(nèi)的液體100的液面上來(lái)排除作用于該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10的表面張力。 由此，液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10能夠不受液面IOOa的表面張力的影響，而追隨磁場(chǎng)
20產(chǎn)生部加的傾斜磁場(chǎng)開(kāi)始下沉。其結(jié)果，磁場(chǎng)檢測(cè)部32能夠?qū)榱耸挂后w100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始下沉而所需的最小限度的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度進(jìn)行檢測(cè)。信息獲取部34 通過(guò)使用上述所需的最小限度的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度，能夠高精確度地測(cè)量膠囊型醫(yī)療裝置 10的密度P『另外，通過(guò)將容器25內(nèi)的液體100的溫度保持為固定，信息獲取部34能夠更準(zhǔn)確地測(cè)量膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P CP。另外，在本實(shí)施方式3中，信息獲取部34在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取了容器25內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pcp等物理信息，但是也可以在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后獲取該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10的密度Pep等物理信息。在這種情況下，通過(guò)經(jīng)口部攝取等將膠囊型醫(yī)療裝置10和適量的液體100導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠囊型醫(yī)療裝置10成為漂浮在液體100中的狀態(tài)或者沉入到液體100中的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部加對(duì)該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁場(chǎng)，接收部3接收該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像。磁場(chǎng)檢測(cè)部32對(duì)通過(guò)磁場(chǎng)產(chǎn)生部加被施加到該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度進(jìn)行檢測(cè)。信息獲取部34與將膠囊型醫(yī)療裝置10 導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前的情況同樣地，適當(dāng)使用上述接收部3接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置 10得到的各圖像和磁場(chǎng)檢測(cè)部32所檢測(cè)的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度檢測(cè)結(jié)果，獲取密度P 等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。如以上所說(shuō)明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法對(duì)液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置施加傾斜磁場(chǎng)，在液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置追隨所施加的該傾斜磁場(chǎng)而開(kāi)始漂浮的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻檢測(cè)該傾斜磁場(chǎng)的磁梯度，根據(jù)所檢測(cè)的該磁梯度計(jì)算該膠囊型醫(yī)療裝置的密度，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同。因此，能夠享受與上述實(shí)施方式1的情況同樣的作用效果，并且能夠高精確度地計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置的密度， 根據(jù)上述高精確度的膠囊型醫(yī)療裝置的密度來(lái)設(shè)定磁場(chǎng)條件，能夠更高精確度地對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式4。在上述實(shí)施方式3中，根據(jù)在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度，計(jì)算出膠囊型醫(yī)療裝置10的密度P eP，但是在本實(shí)施方式4中，獲取在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度來(lái)作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息之一。圖16是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖16所示，本實(shí)施方式4所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)41具備信息獲取部44來(lái)代替上述實(shí)施方式3所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31的信息獲取部34，具備控制部48來(lái)代替控制部 38。該控制部48具備磁場(chǎng)條件設(shè)定部48a來(lái)代替上述磁場(chǎng)條件設(shè)定部8a。此外，在本實(shí)施方式4中，存儲(chǔ)部7沒(méi)有保持上述磁場(chǎng)條件表7a。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式3相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標(biāo)記。信息獲取部44獲取在液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10追隨傾斜磁場(chǎng)而開(kāi)始漂浮的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻的該傾斜磁場(chǎng)的磁梯度來(lái)作為與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。具體地說(shuō)，信息獲取部44根據(jù)控制部48的控制，從接收部3依次獲取由該液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像，并且從磁場(chǎng)檢測(cè)部32依次獲取被施加到該膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度。信息獲取部44根據(jù)由上述膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像，判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。 信息獲取部44獲取該膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁場(chǎng)檢測(cè)部32 檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度來(lái)作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部44將這樣獲取的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度發(fā)送到控制部48。其結(jié)果，上述傾斜磁場(chǎng)的磁梯度作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息而被反饋給控制部48?？刂撇?8控制信息獲取部44以代替控制上述信息獲取部34。在這種情況下，控制部48控制信息獲取部44使其如上述那樣獲取在膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度來(lái)作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息?？刂撇?8從上述信息獲取部44獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10 的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度。另外，控制部48具備磁場(chǎng)條件設(shè)定部48a。磁場(chǎng)條件設(shè)定部48a將作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的、由信息獲取部44獲取的磁梯度設(shè)定為施加到膠囊型醫(yī)療裝置10的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件。即，磁場(chǎng)條件設(shè)定部48a將由上述信息獲取部44反饋的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度設(shè)定為引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件。此外，控制部48除了上述信息獲取部44的控制功能以及磁場(chǎng)條件設(shè)定功能以外，具有與上述實(shí)施方式3所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31的控制部38同樣的功能。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)41的動(dòng)作。本實(shí)施方式4 所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)41除了在獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息時(shí)的動(dòng)作以及在設(shè)定磁場(chǎng)條件時(shí)的動(dòng)作以外，與實(shí)施方式3所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)31同樣地進(jìn)行動(dòng)作。即，該磁性引導(dǎo)系統(tǒng)41的控制部48執(zhí)行與圖4所示的步驟SlOl S108大致同樣的處理過(guò)程。在這種情況下，控制部48在步驟S102中利用與實(shí)施方式3的控制部38不同的方法獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，在步驟S103中利用與實(shí)施方式3的控制部38不同的方法對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)條件進(jìn)行設(shè)定。具體地說(shuō)，在上述步驟S102中，控制部48與實(shí)施方式3的情況同樣地對(duì)接收部3 的接收動(dòng)作以及磁場(chǎng)產(chǎn)生部加的傾斜磁場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作進(jìn)行控制。另外，控制部48控制信息獲取部44使其使用上述接收部3接收到的由膠囊型醫(yī)療裝置10得到的各圖像和磁場(chǎng)檢測(cè)部32所檢測(cè)的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度檢測(cè)結(jié)果來(lái)獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部44根據(jù)上述控制部48的控制，獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部48。詳細(xì)地說(shuō)，信息獲取部44與上述實(shí)施方式3的情況同樣地根據(jù)由膠囊型醫(yī)療裝置 10得到的各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量，判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。另外，信息獲取部44獲取由上述磁場(chǎng)檢測(cè)部32依次檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度之中在該膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度來(lái)作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部44 將在上述時(shí)刻的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息而發(fā)送到控制部48。另一方面，在上述步驟S103中，控制部48從信息獲取部44獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度。磁場(chǎng)條件設(shè)定部48a將來(lái)自上述信息獲取部44的磁梯度設(shè)定為施加到膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件。此外，在本實(shí)施方式4中，在獲取使漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始下沉的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度的情況下，也可以與上述實(shí)施方式2的情況同樣地，使薄板狀部件沈漂浮在容器25內(nèi)的液體100的液面上來(lái)排除作用于該漂浮狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置10的表面張力。由此，液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10能夠不受液面IOOa的表面張力的影響，而追隨磁場(chǎng)產(chǎn)生部加的傾斜磁場(chǎng)開(kāi)始下沉。其結(jié)果，磁場(chǎng)檢測(cè)部32能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)為了使液體 100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始下沉而所需的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度。其結(jié)果，信息獲取部44 能夠獲取作為與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息的準(zhǔn)確的磁梯度。另外，在本實(shí)施方式4中，信息獲取部44在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之前獲取與容器25內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，但是也可以在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后獲取與該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。在這種情況下，通過(guò)經(jīng)口部攝取等來(lái)將膠囊型醫(yī)療裝置10以及適量的液體100導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部，在該被檢體的臟器內(nèi)部膠囊型醫(yī)療裝置10成為漂浮在液體100中的狀態(tài)或者沉入到液體100中的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部加對(duì)該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10施加傾斜磁場(chǎng)，接收部3接收該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像。磁場(chǎng)檢測(cè)部32對(duì)通過(guò)磁場(chǎng)產(chǎn)生部加被施加到該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置10的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度進(jìn)行檢測(cè)。信息獲取部44與將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前的情況同樣地獲取在被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置 10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻由磁場(chǎng)檢測(cè)部32檢測(cè)出的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度來(lái)作為與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。如以上所說(shuō)明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法對(duì)液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置施加傾斜磁場(chǎng)，在液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置追隨所施加的該傾斜磁場(chǎng)而開(kāi)始漂浮的時(shí)刻或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻對(duì)該傾斜磁場(chǎng)的磁梯度進(jìn)行檢測(cè)，獲取所檢測(cè)的該磁梯度作為與該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息(磁梯度)設(shè)定為膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)條件，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式3相同。因此，能夠享受與上述實(shí)施方式3的情況同樣的作用效果，并且能夠?qū)?duì)液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的傾斜磁場(chǎng)的磁梯度反饋給磁性引導(dǎo)的控制系統(tǒng)，其結(jié)果，能夠更實(shí)際地控制膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式5。在上述實(shí)施方式1中，根據(jù)液體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10所拍攝的圖像，計(jì)算出與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息(密度 P『重心位置GP等)，但是在本實(shí)施方式5中，將與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息預(yù)先存儲(chǔ)到生產(chǎn)后的膠囊型醫(yī)療裝置10中，獲取通過(guò)該膠囊型醫(yī)療裝置10與圖像一起無(wú)線發(fā)送到外部的該物理信息。圖17是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖17所示，本實(shí)施方式5所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)51具備信息獲取部M來(lái)代替上述實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的信息獲取部4，具備控制部58來(lái)代替控制部8。 另外，在本實(shí)施方式5中，在膠囊型醫(yī)療裝置10的內(nèi)部存儲(chǔ)器(未圖示)中預(yù)先保存密度 P cp和重心位置GP等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。上述膠囊型醫(yī)療裝置10將所保存的該物理信息與所拍攝的圖像一起無(wú)線發(fā)送到外部。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標(biāo)記。信息獲取部M通過(guò)接收部3獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。具體地說(shuō)，接收部3根據(jù)控制部58的控制來(lái)接收?qǐng)D像信號(hào)，該圖像信號(hào)包含由液體100 內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10得到的圖像數(shù)據(jù)和與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。接收部3將來(lái)自上述膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào)發(fā)送到信息獲取部M和控制部58。 信息獲取部M根據(jù)控制部58的控制，從接收部3獲取來(lái)自上述膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào)，從所獲取的該圖像信號(hào)中提取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。這樣，信息獲取部M獲取與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部58。在此，上述膠囊型醫(yī)療裝置10如圖3所示那樣具備控制部17?？刂撇?7使用執(zhí)行處理程序的CPU和存儲(chǔ)各種信息的存儲(chǔ)器來(lái)實(shí)現(xiàn)。在生產(chǎn)膠囊型醫(yī)療裝置10之后，上述控制部17的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)與該膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息?？刂撇?7 控制無(wú)線通信部16使其將圖像信號(hào)無(wú)線發(fā)送到外部，該圖像信號(hào)包含由攝像部14、15拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)器內(nèi)的物理信息(與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息)。如上述那樣由接收部3接收通過(guò)上述無(wú)線通信部16被無(wú)線發(fā)送的圖像信號(hào)?？刂撇?8根據(jù)通過(guò)輸入部5被輸入的指示信息，控制上述信息獲取部M的動(dòng)作。 在這種情況下，控制部58控制信息獲取部M使其從接收部3所接收到的來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào)中提取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。控制部58 從上述信息獲取部M獲取密度P CP等與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。 此外，控制部58除了上述信息獲取部58的控制功能以外，具有與上述的實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1的控制部8同樣的功能。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)51的動(dòng)作。本實(shí)施方式5 所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)51除了在獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息時(shí)的動(dòng)作以外，與實(shí)施方式1所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)1同樣地進(jìn)行動(dòng)作。即，該磁性引導(dǎo)系統(tǒng) 51的控制部58執(zhí)行與圖4所示的步驟SlOl S108大致同樣的處理過(guò)程。在這種情況下， 控制部58在步驟S102中利用與實(shí)施方式1的控制部8不同的方法獲取與膠囊型醫(yī)療裝置 10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。具體地說(shuō)，在上述步驟S102中，控制部58控制接收部3使其接收來(lái)自液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào)。另外，控制部58控制信息獲取部M使其從接收部3獲取來(lái)自上述膠囊型醫(yī)療裝置10的圖像信號(hào)，并控制信息獲取部M使其獲取包含在所獲取的該圖像信號(hào)中的與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。信息獲取部M根據(jù)上述控制部58的控制，從接收部3獲取來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置 10的圖像信號(hào)，從所獲取的該圖像信號(hào)中提取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。這樣，信息獲取部M獲取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所獲取的該物理信息發(fā)送到控制部58。此外，本實(shí)施方式5的信息獲取部M無(wú)論是在將膠囊型醫(yī)療裝置10導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之前或者導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后的情況，都能夠獲取與上述膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。具體地說(shuō)，接收部3從導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之
24前的膠囊型醫(yī)療裝置10接收?qǐng)D像信號(hào)，信息獲取部M從上述接收部3所接收到的圖像信號(hào)中提取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息?；蛘?，接收部3從導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之后的膠囊型醫(yī)療裝置10接收?qǐng)D像信號(hào)，信息獲取部M從上述接收部3所接收到的圖像信號(hào)中提取與膠囊型醫(yī)療裝置10的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。如以上所說(shuō)明的那樣，本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)和磁性引導(dǎo)方法在膠囊型醫(yī)療裝置的內(nèi)置存儲(chǔ)器中預(yù)先存儲(chǔ)與該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，將所存儲(chǔ)的該物理信息包含在由該膠囊型醫(yī)療裝置得到的圖像信號(hào)中進(jìn)行無(wú)線發(fā)送，另外，接收來(lái)自該膠囊型醫(yī)療裝置的圖像信號(hào)，從所接收到的該圖像信號(hào)中提取與該膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同。因此，能夠享受與上述實(shí)施方式1的情況同樣的作用效果，并且無(wú)論是在將膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部之前或者之后的情況，都能夠簡(jiǎn)單地獲取與膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理{曰息O此外，在上述的實(shí)施方式2 4中，根據(jù)液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10依次拍攝的各圖像間的運(yùn)動(dòng)矢量，判斷出液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻，但是并不限于此，也可以根據(jù)液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的位置信息，判斷出該膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。在這種情況下，在上述實(shí)施方式2 4所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)中還設(shè)置對(duì)液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10的位置進(jìn)行檢測(cè)的位置檢測(cè)部，上述信息獲取部只要根據(jù)由該位置檢測(cè)部檢測(cè)出的膠囊型醫(yī)療裝置10的位置信息來(lái)判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻即可。此外，上述位置檢測(cè)部也可以根據(jù)接收部3從膠囊型醫(yī)療裝置10接收到圖像信號(hào)時(shí)的多個(gè)接收天線3a的各接收電場(chǎng)強(qiáng)度來(lái)檢測(cè)膠囊型醫(yī)療裝置10的位置，也可以根據(jù)內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置10的磁鐵19的磁場(chǎng)強(qiáng)度來(lái)檢測(cè)膠囊型醫(yī)療裝置10的位置，還可以通過(guò)其它方法檢測(cè)膠囊型醫(yī)療裝置10的位置。另外，在上述實(shí)施方式2 4中，使用由膠囊型醫(yī)療裝置10拍攝的圖像來(lái)判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻，但是并不限于此，也可以由與膠囊型醫(yī)療裝置10非一體的攝像機(jī)拍攝液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10，根據(jù)由與該膠囊型醫(yī)療裝置10非一體的該攝像機(jī)拍攝的圖像來(lái)判斷液體100內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置10開(kāi)始漂浮或者開(kāi)始下沉的時(shí)刻。另外，在上述的實(shí)施方式1 5中，由信息獲取部獲取與膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息，但是并不限于此，也可以通過(guò)輸入部輸入與膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息。并且，在上述實(shí)施方式1中，在容器110的底部設(shè)置了由多個(gè)同心圓形成的標(biāo)識(shí) 111，但是并不限于此，設(shè)置在上述容器110的底部的標(biāo)識(shí)可以是橢圓形狀或矩形狀等所期望的形狀的標(biāo)識(shí)，也可以是在每個(gè)規(guī)定間隔附加刻度的標(biāo)識(shí)，也可以是在每個(gè)規(guī)定間隔涂上不同的色彩的標(biāo)識(shí)，還可以是在每個(gè)規(guī)定間隔改變線的種類的標(biāo)識(shí)?；蛘?，也可以是將從其中選擇的兩個(gè)以上的標(biāo)識(shí)組合而成的標(biāo)識(shí)。另外，在上述實(shí)施方式1 5中，例示了內(nèi)置兩個(gè)攝像部的兩眼式膠囊型醫(yī)療裝置 10，但是并不限于此，通過(guò)本發(fā)明所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)被磁性引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置也可以是內(nèi)置單一的攝像部的單眼式膠囊型醫(yī)療裝置，還可以是內(nèi)置三個(gè)以上的攝像部的復(fù)眼式膠囊型醫(yī)療裝置。此外，上述兩眼式或復(fù)眼式的膠囊型醫(yī)療裝置的拍攝方向如上述那樣可以是膠囊型醫(yī)療裝置的長(zhǎng)軸CL的方向，也可以是膠囊型殼體11的徑向，還可以是相對(duì)于該長(zhǎng)軸CL傾斜的方向。另外，在上述實(shí)施方式1 5中，本發(fā)明所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)例示了通過(guò)磁力對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10進(jìn)行引導(dǎo)的系統(tǒng)，但是只要能夠通過(guò)磁力對(duì)具備至少一個(gè)磁鐵的醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)即可。例如，也可以通過(guò)磁力對(duì)具備磁鐵的導(dǎo)管、或者內(nèi)窺鏡進(jìn)行引導(dǎo)。另外，在上述實(shí)施方式1 5中，本發(fā)明所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)例示了通過(guò)磁力對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10進(jìn)行引導(dǎo)的系統(tǒng)，但是并不限于此，也可以作為對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置10內(nèi)的磁鐵19的特性進(jìn)行檢查的檢查裝置來(lái)使用。下面，說(shuō)明這種檢查裝置以及使用了該檢查裝置的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)。此外，以下例示了對(duì)容納在規(guī)定的封裝內(nèi)部的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行檢查的檢查裝置以及將通過(guò)該檢查裝置檢查后的膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之后進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)， 但是本發(fā)明并不限定于本實(shí)施方式。圖18是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖18所示，本實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置201具備容納部204，其將能夠通過(guò)規(guī)定的磁性引導(dǎo)裝置304進(jìn)行磁性引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置202與該封裝203 —起容納；磁鐵特性測(cè)量部205，其對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性進(jìn)行測(cè)量；以及諧振特性測(cè)量部206，其對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路228的諧振特性進(jìn)行測(cè)量。另外，該檢查裝置201具備輸入部207，其輸入各種信息；顯示部208，其顯示磁性引導(dǎo)裝置 304的動(dòng)作條件等各種信息；輸出部209，其對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304輸出動(dòng)作條件信息等；存儲(chǔ)部210，其存儲(chǔ)各種信息；以及控制部211，其對(duì)上述檢查裝置201的各結(jié)構(gòu)部進(jìn)行控制。膠囊型醫(yī)療裝置202是獲取被檢體的體內(nèi)圖像的膠囊型的醫(yī)療裝置，在膠囊型的殼體內(nèi)部具備攝像功能和無(wú)線通信功能。另外，膠囊型醫(yī)療裝置202是能夠通過(guò)規(guī)定的磁性引導(dǎo)裝置304進(jìn)行磁性引導(dǎo)的裝置，在膠囊型的殼體內(nèi)部具備磁鐵227和諧振電路228。 上述膠囊型醫(yī)療裝置202在生產(chǎn)后進(jìn)行滅菌處理，之后被容納在封裝203的內(nèi)部。此外，膠囊型醫(yī)療裝置202在被運(yùn)送到醫(yī)生或護(hù)士等用戶側(cè)之后，直到被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前， 以被容納在封裝203內(nèi)部的狀態(tài)保管。封裝203具有能夠在內(nèi)部容納膠囊型醫(yī)療裝置202的結(jié)構(gòu)，形成為能夠視覺(jué)辨認(rèn)所容納的該膠囊型醫(yī)療裝置202的縱長(zhǎng)軸方向的外形。封裝203在內(nèi)部能夠安裝和拆卸地支承滅菌處理后的膠囊型醫(yī)療裝置202，并且以密封狀態(tài)容納該膠囊型醫(yī)療裝置202。被容納(支承)在上述封裝203內(nèi)部的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置202在封裝203內(nèi)部無(wú)法自由地轉(zhuǎn)動(dòng)(即，無(wú)法改變相對(duì)于封裝203的位置和方向)。容納部204作為支承部而發(fā)揮功能，支承作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置202。具體地說(shuō)，容納部204規(guī)定封裝203的方向并且形成能夠容納封裝203的凹部(圖18所示的斜線部分)。容納部204通過(guò)軸承(bearing)結(jié)構(gòu)等以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承被嵌入到上述凹部的封裝203。上述容納部204通過(guò)該封裝203以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承并容納膠囊型醫(yī)療裝置202。在這種情況下，被容納在上述容納部204中的封裝203能夠以該封裝203的中心軸CLl為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此外，期望上述封裝203的中心軸CLl相對(duì)于內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的縱長(zhǎng)軸(后述的膠囊型殼體220的長(zhǎng)度方向的中心軸CU)平行，更期望與該膠囊型醫(yī)療裝置202的縱長(zhǎng)軸一致。磁鐵特性測(cè)量部205對(duì)內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置202中的磁鐵227的特性進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，磁鐵特性測(cè)量部205對(duì)作為該磁鐵227的特性的一例的磁矩進(jìn)行測(cè)量，具備磁矩測(cè)量部213和磁化方向控制部214，該磁矩測(cè)量部213對(duì)容納在容納部204中的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩進(jìn)行測(cè)量，該磁化方向控制部214通過(guò)磁力對(duì)該磁鐵 227的磁化方向進(jìn)行控制。磁矩測(cè)量部213通過(guò)測(cè)量膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度， 來(lái)測(cè)量該磁鐵227的磁矩，具備磁通密度測(cè)量部213a和磁矩計(jì)算部213b，該磁通密度測(cè)量部213a對(duì)該磁鐵227的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量，該磁矩計(jì)算部21 根據(jù)該磁通密度測(cè)量部213a的殘留磁通密度的測(cè)量結(jié)果計(jì)算磁鐵227的磁矩。磁通密度測(cè)量部213a被配置在容納部204的附近，位于被容納在該容納部204中的封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202的附近。磁通密度測(cè)量部213a根據(jù)控制部211的控制，測(cè)量磁鐵227的殘留磁通密度，該磁鐵227的殘留磁通密度表示該膠囊型醫(yī)療裝置202 內(nèi)的磁鐵227在當(dāng)前時(shí)刻能夠產(chǎn)生的磁場(chǎng)的最大強(qiáng)度(最大磁力)。磁通密度測(cè)量部213a 將該磁鐵227的殘留磁通密度的測(cè)量結(jié)果發(fā)送到磁矩計(jì)算部21北。磁矩計(jì)算部21 根據(jù)磁通密度測(cè)量部213a的測(cè)量結(jié)果，計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置202 內(nèi)部的磁鐵227的磁矩。具體地說(shuō)，磁矩計(jì)算部21 從磁通密度測(cè)量部213a獲取膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度。另外，磁矩計(jì)算部21 從控制部211獲取由控制部211從存儲(chǔ)部210讀取的磁鐵體積信息210a。磁矩計(jì)算部21 根據(jù)控制部211 的控制，將上述磁鐵227的殘留磁通密度(測(cè)量值)與磁鐵體積信息210a(磁鐵227的體積)相乘，來(lái)計(jì)算磁鐵227的磁矩。磁矩計(jì)算部21 將這樣計(jì)算出的磁鐵227的磁矩作為磁鐵227的磁矩測(cè)量結(jié)果而發(fā)送到控制部211。磁化方向控制部214對(duì)上述膠囊型醫(yī)療裝置202施加磁場(chǎng)來(lái)控制膠囊型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向。具體地說(shuō)，磁化方向控制部214具備磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214a、 信號(hào)產(chǎn)生部214b以及驅(qū)動(dòng)部2Hc。上述磁化方向控制部214通過(guò)磁力使被容納在容納部 204中的狀態(tài)的封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202與封裝203 —起旋轉(zhuǎn)，由此在適于由磁通密度測(cè)量部13測(cè)量磁鐵227的殘留磁通密度的方向上控制該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向。磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 根據(jù)由驅(qū)動(dòng)部2Hc提供的電流來(lái)生成引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1，將所生成的該引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml施加到封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202。上述磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml是用于對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行引導(dǎo)的磁場(chǎng)，作用于該膠囊型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的磁鐵227。由此，該膠囊型醫(yī)療裝置202追隨上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml而旋轉(zhuǎn)并且在磁通密度測(cè)量部213a側(cè)改變磁鐵227的磁化方向。即，磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 使施加到該膠囊型醫(yī)療裝置202的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的磁化方向與該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227 的磁化方向一致。信號(hào)產(chǎn)生部214b根據(jù)控制部211的控制來(lái)生成電流信號(hào)，將所生成的該電流信號(hào)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)部2Hc。驅(qū)動(dòng)部2Hc將信號(hào)產(chǎn)生部214b所生成的電流信號(hào)放大，將放大后的該電流信號(hào)發(fā)送到磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214a。由此，驅(qū)動(dòng)部2Hc將生成上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml所需的電力(電流)提供給磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214a。
諧振特性測(cè)量部206對(duì)內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置202中的諧振電路2 的諧振特性進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，諧振特性測(cè)量部206具備磁場(chǎng)產(chǎn)生部215和感應(yīng)磁場(chǎng)測(cè)量部216，該磁場(chǎng)產(chǎn)生部215對(duì)被容納在容納部204中的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 施加磁場(chǎng)，該感應(yīng)磁場(chǎng)測(cè)量部216對(duì)來(lái)自該諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)的強(qiáng)度進(jìn)行測(cè)量。磁場(chǎng)產(chǎn)生部215用于使上述膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)，具備磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈215a、信號(hào)產(chǎn)生部21 以及驅(qū)動(dòng)部215c。磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 根據(jù)由驅(qū)動(dòng)部215c提供的電流來(lái)改變頻率并且生成磁場(chǎng)M2，將所生成的各頻率的該磁場(chǎng)M2依次施加到封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202。上述磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 的磁場(chǎng)M2作用于該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路228。在這種情況下，諧振電路228受到上述磁場(chǎng)M2 而成為諧振狀態(tài)，并且產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)。此外，上述諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)是諧振電路228 受到磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 的磁場(chǎng)M2而輸出(響應(yīng))的磁場(chǎng)。信號(hào)產(chǎn)生部21 根據(jù)控制部211的控制來(lái)生成頻率掃描信號(hào)，將所生成的該頻率掃描信號(hào)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)部215c。驅(qū)動(dòng)部215c將信號(hào)產(chǎn)生部21 所生成的頻率掃描信號(hào)進(jìn)行電力放大，將電力放大后的該頻率掃描信號(hào)發(fā)送到磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈215a。由此，驅(qū)動(dòng)部 215c將生成上述磁場(chǎng)M2所需的電力(電流)提供給磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈215a。此外，信號(hào)產(chǎn)生部21 也可以根據(jù)控制部211的控制，生成至少一個(gè)頻率的信號(hào)，將所生成的該一個(gè)以上的頻率的信號(hào)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)部215c。即，信號(hào)產(chǎn)生部21 所生成的信號(hào)(施加到磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈215a的電信號(hào))的頻率可以是至少一點(diǎn)的頻率，也可以是連續(xù)的頻率。感應(yīng)磁場(chǎng)測(cè)量部216用于對(duì)來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 的感應(yīng)磁場(chǎng)的強(qiáng)度進(jìn)行測(cè)量，具備磁場(chǎng)傳感器216a和感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b，該磁場(chǎng)傳感器216a對(duì)響應(yīng)于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 的磁場(chǎng)M2而由膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 產(chǎn)生的感應(yīng)磁場(chǎng)進(jìn)行檢測(cè)，該感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b對(duì)該磁場(chǎng)傳感器216a的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行規(guī)定的信號(hào)處理。磁場(chǎng)傳感器216a使用線圈等來(lái)實(shí)現(xiàn)，對(duì)來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路 228的感應(yīng)磁場(chǎng)進(jìn)行檢測(cè)，將所檢測(cè)的該感應(yīng)磁場(chǎng)變換為電壓信號(hào)。磁場(chǎng)傳感器216a將該電壓信號(hào)作為來(lái)自諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果而發(fā)送到感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b。感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b使用A/D變換部以及FFT處理部等來(lái)實(shí)現(xiàn)。感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b從磁場(chǎng)傳感器216a獲取作為上述感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果的電壓信號(hào)，對(duì)所獲取的該電壓信號(hào)進(jìn)行數(shù)字變換處理。之后，感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b對(duì)該數(shù)字化的電壓信號(hào)進(jìn)行高速傅立葉變換處理(FFT處理)，將該FFT處理結(jié)果(即，由諧振電路2 放出的感應(yīng)磁場(chǎng)的測(cè)量值)發(fā)送到控制部211。此外，感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b可以將磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 的磁場(chǎng)M2的磁場(chǎng)強(qiáng)度信息預(yù)先設(shè)定為運(yùn)算參數(shù)，也可以從控制部211獲取。在這種情況下，感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b也可以通過(guò)從磁場(chǎng)傳感器216a的磁場(chǎng)檢測(cè)結(jié)果(磁場(chǎng)強(qiáng)度測(cè)量值)中減去磁場(chǎng)M2的磁場(chǎng)強(qiáng)度信息(磁場(chǎng)強(qiáng)度設(shè)定值)，來(lái)獲取來(lái)自諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度測(cè)量值。輸入部207使用鍵盤以及鼠標(biāo)等輸入設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)，根據(jù)醫(yī)生或護(hù)士等用戶的輸入操作，對(duì)控制部211輸入各種信息。作為上述輸入部207對(duì)控制部211輸入的各種信息，例如列舉出內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置202中的磁鐵227的體積等磁鐵信息、磁性引導(dǎo)裝置304 對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)所需的磁轉(zhuǎn)矩(magnetic torque)等磁性引導(dǎo)信息、對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置進(jìn)行檢測(cè)的位置檢測(cè)裝置305 的交變磁場(chǎng)的頻率信息、對(duì)控制部211進(jìn)行指示的各種指示信息等。顯示部208使用CRT顯示器或者液晶顯示器等各種顯示器來(lái)實(shí)現(xiàn)，顯示由控制部 211指示顯示的各種信息。具體地說(shuō)，顯示部208顯示膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227 的殘留磁通密度的測(cè)量結(jié)果(磁通密度測(cè)量部213a的測(cè)量結(jié)果)、來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)的測(cè)量值(感應(yīng)磁場(chǎng)測(cè)量部216的測(cè)量結(jié)果)、磁性引導(dǎo)裝置304和位置檢測(cè)裝置305的各動(dòng)作條件信息等。輸出部209根據(jù)控制部211的控制，與磁性引導(dǎo)裝置304進(jìn)行信息通信，將由控制部211指示輸出的信息(具體地說(shuō)，磁性引導(dǎo)裝置304的動(dòng)作條件信息)發(fā)送到磁性引導(dǎo)裝置304。另外，輸出部209根據(jù)控制部211的控制，與位置檢測(cè)裝置305進(jìn)行信息通信，將由控制部211指示輸出的信息(具體地說(shuō)，位置檢測(cè)裝置305的動(dòng)作條件信息)發(fā)送到位置檢測(cè)裝置305。此外，上述輸出部209可以對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304和位置檢測(cè)裝置305進(jìn)行無(wú)線通信，也可以進(jìn)行有線通信。存儲(chǔ)部210使用RAM、EEPR0M、閃存或硬盤等能夠重寫(xiě)地保存信息的各種存儲(chǔ)介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)部210存儲(chǔ)由控制部211指示存儲(chǔ)的各種信息，從所存儲(chǔ)的各種信息中將控制部211指示讀取的信息發(fā)送到控制部211。上述存儲(chǔ)部210根據(jù)控制部211的控制來(lái)存儲(chǔ)磁鐵體積信息210a和磁轉(zhuǎn)矩信息210b，該磁鐵體積信息210a表示膠囊型醫(yī)療裝置202 內(nèi)部的磁鐵227的體積，該磁轉(zhuǎn)矩信息210b表示為了對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)而所需的轉(zhuǎn)矩。另外，存儲(chǔ)部210除了存儲(chǔ)上述磁鐵體積信息210a 和磁轉(zhuǎn)矩信息210b以外，還存儲(chǔ)上述磁矩測(cè)量部213的測(cè)量結(jié)果、感應(yīng)磁場(chǎng)測(cè)量部216的測(cè)量結(jié)果、磁性引導(dǎo)裝置304的動(dòng)作條件信息、位置檢測(cè)裝置305的動(dòng)作條件信息等?？刂撇?11對(duì)檢查裝置201的各結(jié)構(gòu)部(磁鐵特性測(cè)量部205、諧振特性測(cè)量部 206、輸入部207、顯示部208、輸出部209以及存儲(chǔ)部210)的動(dòng)作進(jìn)行控制，對(duì)上述各結(jié)構(gòu)部間的信號(hào)的輸入和輸出進(jìn)行控制。具體地說(shuō)，控制部211控制顯示部208使其顯示上述各種測(cè)量結(jié)果和磁性引導(dǎo)裝置304的動(dòng)作條件信息等各種信息，控制輸出部209使其對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304輸出動(dòng)作條件信息，控制輸出部209使其對(duì)位置檢測(cè)裝置305輸出動(dòng)作條件信息，控制存儲(chǔ)部210使其存儲(chǔ)上述各種測(cè)量結(jié)果和磁性引導(dǎo)裝置304的動(dòng)作條件信息等各種信息。另外，控制部211根據(jù)通過(guò)輸入部207被輸入的指示信息，控制磁鐵特性測(cè)量部 205使其對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性進(jìn)行測(cè)量。在這種情況下，控制部 211控制信號(hào)產(chǎn)生部214b使其生成產(chǎn)生上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml所需的電流信號(hào)，通過(guò)控制該信號(hào)產(chǎn)生部214b來(lái)對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 的磁場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作進(jìn)行控制。控制部211控制磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 使其在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202施加引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1，由此，使該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向定向在磁通密度測(cè)量部213a側(cè)。之后，控制部211控制信號(hào)產(chǎn)生部214b使其停止產(chǎn)生電流信號(hào)，停止磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的產(chǎn)生(對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202的磁場(chǎng)施加)?？刂撇?11在該磁場(chǎng)停止的時(shí)刻控制磁通密度測(cè)量部213a使其測(cè)量磁鐵227的殘留磁通密度，控制磁矩計(jì)算部21 使其根據(jù)該殘留磁通密度的測(cè)量值計(jì)算磁鐵227的磁矩。控制部211獲取上述磁矩計(jì)算部21 的計(jì)算值、即磁矩測(cè)量部213的測(cè)量值。
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并且，控制部211根據(jù)通過(guò)輸入部207被輸入的指示信息，控制諧振特性測(cè)量部 206使其測(cè)量膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 的諧振特性。在這種情況下，控制部211控制信號(hào)產(chǎn)生部21 使其生成產(chǎn)生上述磁場(chǎng)M2所需的電流信號(hào)，通過(guò)控制該信號(hào)產(chǎn)生部21 來(lái)對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 的磁場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作進(jìn)行控制。另外，控制部211控制感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b使其計(jì)算來(lái)自上述諧振電路2 的感應(yīng)磁場(chǎng)的測(cè)量值，從該感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b獲取感應(yīng)磁場(chǎng)的測(cè)量值。另外，控制部211具備動(dòng)作條件設(shè)定部212，該動(dòng)作條件設(shè)定部212對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304和位置檢測(cè)裝置305的各動(dòng)作條件進(jìn)行設(shè)定。動(dòng)作條件設(shè)定部212根據(jù)磁鐵特性測(cè)量部205的測(cè)量結(jié)果或諧振特性測(cè)量部206的測(cè)量結(jié)果，設(shè)定如下的動(dòng)作條件對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的磁性引導(dǎo)裝置304的動(dòng)作條件；以及對(duì)通過(guò)該磁性引導(dǎo)裝置304被磁性引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的位置進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的位置檢測(cè)裝置104的動(dòng)作條件。上述動(dòng)作條件設(shè)定部212具備磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 和頻率運(yùn)算部212b，該磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 計(jì)算磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件，該頻率運(yùn)算部212b計(jì)算位置檢測(cè)裝置305的頻率條件。磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 根據(jù)上述磁矩測(cè)量部213的測(cè)量結(jié)果，計(jì)算磁性引導(dǎo)裝置 304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件。具體地說(shuō)，磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 從磁矩計(jì)算部21 獲取膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩。另外，磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 獲取根據(jù)控制部211的控制而從存儲(chǔ)部210讀取的磁轉(zhuǎn)矩信息210b。磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 將磁轉(zhuǎn)矩信息210b (磁性引導(dǎo)時(shí)所需的轉(zhuǎn)矩)除以上述磁鐵227的磁矩(測(cè)量值)來(lái)計(jì)算磁場(chǎng)強(qiáng)度。由上述磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 計(jì)算出的磁場(chǎng)強(qiáng)度是對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件。動(dòng)作條件設(shè)定部212將上述磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 的計(jì)算結(jié)果(磁場(chǎng)強(qiáng)度)設(shè)定為磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件。頻率運(yùn)算部212b根據(jù)上述感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b的FFT處理結(jié)果計(jì)算位置檢測(cè)裝置305的頻率條件。具體地說(shuō)，頻率運(yùn)算部212b從感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b獲取來(lái)自諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)的測(cè)量值(即，F(xiàn)FT處理結(jié)果)。頻率運(yùn)算部212b計(jì)算上述感應(yīng)磁場(chǎng)的測(cè)量值為極大值時(shí)的頻率與上述感應(yīng)磁場(chǎng)的測(cè)量值為極小值時(shí)的頻率(即，諧振電路228 的諧振點(diǎn)前后的各頻率)。由上述頻率運(yùn)算部212b計(jì)算出的各頻率是對(duì)來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置202的磁場(chǎng)(感應(yīng)磁場(chǎng))進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的位置檢測(cè)裝置305的頻率條件。動(dòng)作條件設(shè)定部212將上述頻率運(yùn)算部212b的計(jì)算結(jié)果(頻率)設(shè)定為位置檢測(cè)裝置305的頻率條件。 此外，頻率運(yùn)算部212b也可以根據(jù)感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b的FFT處理結(jié)果計(jì)算諧振電路2 的諧振頻率來(lái)作為位置檢測(cè)裝置305的頻率條件。在此，磁性引導(dǎo)裝置304是用于對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)的外部裝置。上述磁性引導(dǎo)裝置304與上述輸出部209進(jìn)行信息通信，獲取表示動(dòng)作條件設(shè)定部212的條件設(shè)定結(jié)果的動(dòng)作條件信息。在來(lái)自上述動(dòng)作條件設(shè)定部212 的動(dòng)作條件信息中包含由上述磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 計(jì)算出的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件。磁性引導(dǎo)裝置304將上述磁場(chǎng)強(qiáng)度條件設(shè)定為對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的初始的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件，之后，根據(jù)需要對(duì)施加到該膠囊型醫(yī)療裝置202的磁場(chǎng)的強(qiáng)度進(jìn)行調(diào)整。此外，磁性引導(dǎo)裝置304使用該動(dòng)作條件設(shè)定部212的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件來(lái)作為對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)所需的磁場(chǎng)的最大強(qiáng)度值。
另一方面，位置檢測(cè)裝置305是用于對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置 202的位置進(jìn)行檢測(cè)的外部裝置。上述位置檢測(cè)裝置305與上述輸出部209進(jìn)行信息通信， 獲取表示動(dòng)作條件設(shè)定部212的條件設(shè)定結(jié)果的動(dòng)作條件信息。在來(lái)自上述動(dòng)作條件設(shè)定部212的動(dòng)作條件信息中包含由上述頻率運(yùn)算部212b計(jì)算出的頻率條件。位置檢測(cè)裝置 305適當(dāng)選擇所獲取的該頻率條件所表示的各頻率(具體地說(shuō)，與感應(yīng)磁場(chǎng)的強(qiáng)度檢測(cè)值的極大值對(duì)應(yīng)的頻率和與極小值對(duì)應(yīng)的頻率)。位置檢測(cè)裝置305將所選擇的該頻率的磁場(chǎng)施加到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202，對(duì)由此從膠囊型醫(yī)療裝置202所產(chǎn)生的磁場(chǎng) (感應(yīng)磁場(chǎng))的強(qiáng)度進(jìn)行檢測(cè)。位置檢測(cè)裝置305根據(jù)來(lái)自上述膠囊型醫(yī)療裝置202的感應(yīng)磁場(chǎng)的強(qiáng)度檢測(cè)值，計(jì)算(檢測(cè))膠囊型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的位置。此外，上述磁性引導(dǎo)裝置304使用由上述位置檢測(cè)裝置305檢測(cè)出的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置檢測(cè)結(jié)果，執(zhí)行膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)。此外，上述動(dòng)作條件設(shè)定部212的頻率條件所表示的頻率(即，頻率運(yùn)算部212b 的運(yùn)算結(jié)果)也可以是膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路228的諧振頻率，位置檢測(cè)裝置305也可以將該諧振頻率的磁場(chǎng)施加到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202來(lái)檢測(cè)膠囊型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的位置。接著，說(shuō)明作為本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置201的檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置202的結(jié)構(gòu)。圖19是表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置的檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖19所示，作為該檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置202具備膠囊型殼體220、LED等照明部221以及攝像部222，該膠囊型殼體220由筒狀殼體220a和圓頂形狀殼體220b形成，該攝像部222拍攝由照明部221照明的被攝體的圖像。另外，膠囊型醫(yī)療裝置202具備信號(hào)處理部223，其生成由攝像部222拍攝的圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)；發(fā)送部224，其將該圖像信號(hào)無(wú)線發(fā)送到外部；控制部225，其對(duì)上述膠囊型醫(yī)療裝置202的各結(jié)構(gòu)部進(jìn)行控制；以及電池等電源部226。并且，膠囊型醫(yī)療裝置202 具備磁鐵227，其追隨外部磁場(chǎng)而進(jìn)行動(dòng)作；以及諧振電路228，其由線圈和電容器構(gòu)成。膠囊型殼體220是形成為能夠?qū)氲奖粰z體臟器內(nèi)部的大小的膠囊型殼體，通過(guò)圓頂形狀殼體220b封住一端形成圓頂形狀的筒狀殼體220a的另一端(開(kāi)口端)而形成。 圓頂形狀殼體220b是對(duì)于規(guī)定波長(zhǎng)頻帶的光(例如可見(jiàn)光)透明的圓頂型的光學(xué)部件。 另一方面，筒狀殼體220a是對(duì)于可見(jiàn)光大致不透明的殼體。在由上述筒狀殼體220a和圓頂形狀殼體220b形成的膠囊型殼體220的內(nèi)部以不透液體的狀態(tài)容納照明部221、攝像部 222、信號(hào)處理部223、發(fā)送部224、控制部225、電源部226、磁鐵227以及諧振電路228。照明部221和攝像部222是在將膠囊型醫(yī)療裝置202導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部時(shí)用于拍攝被檢體的體內(nèi)圖像的功能執(zhí)行部。具體地說(shuō)，照明部221使用LED等發(fā)光元件來(lái)實(shí)現(xiàn)，經(jīng)過(guò)圓頂形狀殼體220b而照明攝像部222的被攝體。攝像部222具備聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)22 和CXD或CMOS圖像傳感器等固體攝像元件222b，以固體攝像元件222b的基準(zhǔn)方向(例如受光面的上下方向)與膠囊型殼體220 的徑向一致的狀態(tài)被固定配置于膠囊型殼體220的內(nèi)部。光學(xué)系統(tǒng)22 對(duì)來(lái)自由照明部 221照明的被攝體的反射光進(jìn)行聚光，使被攝體的光學(xué)圖像在固體攝像元件222b的受光面上成像。固體攝像元件222b拍攝該被攝體的光學(xué)圖像、即由照明部221照明的被攝體的圖像(例如被檢體的體內(nèi)圖像)。
信號(hào)處理部223獲取由上述攝像部222的固體攝像元件222b進(jìn)行光電變換得到的信號(hào)，對(duì)所獲取的該信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的信號(hào)處理，生成包含攝像部222的被攝體的圖像數(shù)據(jù)(被檢體的體內(nèi)圖像等)的圖像信號(hào)。發(fā)送部2M具備線圈狀的天線22 ，使用該天線 22 來(lái)與外部進(jìn)行無(wú)線通信。具體地說(shuō)，發(fā)送部2M獲取由信號(hào)處理部223生成的圖像信號(hào)，對(duì)所獲取的該圖像信號(hào)進(jìn)行調(diào)制處理等，生成包含該圖像信號(hào)的無(wú)線信號(hào)。發(fā)送部2M 將包含上述圖像信號(hào)的無(wú)線信號(hào)通過(guò)天線22 無(wú)線發(fā)送到外部。控制部225對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202的各結(jié)構(gòu)部(照明部221、攝像部222、信號(hào)處理部223以及發(fā)送部224)進(jìn)行控制，并且對(duì)上述各結(jié)構(gòu)部間的信號(hào)的輸入和輸出進(jìn)行控制。 具體地說(shuō)，控制部225控制照明部221和攝像部222的動(dòng)作定時(shí)使得在照明部221照明攝像部222的被攝體的定時(shí)由攝像部222拍攝被攝體的圖像?？刂撇?25控制照明部221和攝像部222使得以規(guī)定的時(shí)間間隔(例如以0.5秒為間隔)重復(fù)進(jìn)行攝像動(dòng)作。另外，控制部225控制信號(hào)處理部223和發(fā)送部2 使得將包含由上述攝像部222拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)的圖像信號(hào)無(wú)線發(fā)送到外部。電源部2 使用開(kāi)關(guān)電路以及紐扣型的電池等來(lái)實(shí)現(xiàn)。電源部2 在通過(guò)開(kāi)關(guān)電路被切換為接通狀態(tài)的情況下，對(duì)上述照明部221、攝像部222、信號(hào)處理部223、發(fā)送部2 以及控制部225提供電力，在通過(guò)開(kāi)關(guān)電路被切換為斷開(kāi)狀態(tài)的情況下停止對(duì)上述各結(jié)構(gòu)部提供電力。此外，上述電源部226的開(kāi)關(guān)電路可以是通過(guò)從外部施加的磁場(chǎng)的作用來(lái)對(duì)接通和斷開(kāi)狀態(tài)進(jìn)行切換的磁性開(kāi)關(guān)，也可以是通過(guò)從外部入射的紅外光等光信號(hào)對(duì)接通和斷開(kāi)狀態(tài)進(jìn)行切換的光開(kāi)關(guān)。磁鐵227例如是永久磁鐵，被配置在膠囊型殼體220內(nèi)部的規(guī)定位置(例如膠囊型殼體220的中心部附近)。在這種情況下，磁鐵227如圖19所示那樣以使與膠囊型殼體 220的長(zhǎng)度方向的中心軸CL2垂直的方向(即，膠囊型殼體220的徑向)與磁化方向一致的狀態(tài)固定在膠囊型殼體220中。上述磁鐵227追隨外部的磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)而進(jìn)行動(dòng)作，由此使膠囊型醫(yī)療裝置202移動(dòng)，或者使膠囊型醫(yī)療裝置停止在被檢體的體內(nèi)部位等所期望的位置上。即，內(nèi)置了上述磁鐵227的膠囊型醫(yī)療裝置202能夠通過(guò)外部的磁性引導(dǎo)裝置304進(jìn)行磁性引導(dǎo)。諧振電路2 通過(guò)線圈與電容器之間的連接來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如以線圈的軸方向與膠囊型殼體220的長(zhǎng)度方向一致的狀態(tài)被固定配置在膠囊型殼體220的內(nèi)部。諧振電路2 具有規(guī)定的諧振頻率，響應(yīng)于從外部施加的磁場(chǎng)(具體地說(shuō)，是上述磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 的磁場(chǎng)M2或位置檢測(cè)裝置305的磁場(chǎng))而產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)。圖20是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖20所示，本實(shí)施方式 6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)301具備檢查裝置201，其對(duì)導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行檢查；膠囊型醫(yī)療裝置202，其被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部；接收裝置303， 其接收由該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202拍攝的體內(nèi)圖像群；磁性引導(dǎo)裝置304，其對(duì)該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)；位置檢測(cè)裝置305，其對(duì)該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向進(jìn)行檢測(cè)；以及圖像顯示裝置306，其顯示由該被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202拍攝的體內(nèi)圖像等各種信息。膠囊型醫(yī)療裝置202如上述的圖19所示那樣具備攝像功能和無(wú)線通信功能，在通過(guò)經(jīng)口部攝取等被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部的情況下，依次拍攝該被檢體的體內(nèi)圖像，將所得到的體內(nèi)圖像依次無(wú)線發(fā)送到外部的接收裝置303。另外，膠囊型醫(yī)療裝置202如上述那樣內(nèi)置磁鐵227和諧振電路228。上述膠囊型醫(yī)療裝置202通過(guò)磁性引導(dǎo)裝置4被進(jìn)行磁性引導(dǎo)，由位置檢測(cè)裝置305檢測(cè)位置。接收裝置303具有多個(gè)接收天線303a，通過(guò)這些多個(gè)接收天線303a從膠囊型醫(yī)療裝置202接收被檢體的體內(nèi)圖像。具體地說(shuō)，多個(gè)接收天線303a被分散配置在將上述膠囊型醫(yī)療裝置202導(dǎo)入到消化管內(nèi)部的被檢體的身體表面上，捕捉來(lái)自沿著該消化管移動(dòng)的 (或者被磁性引導(dǎo)的)膠囊型醫(yī)療裝置202的無(wú)線信號(hào)。接收裝置303通過(guò)上述多個(gè)接收天線303a接收來(lái)自膠囊型醫(yī)療裝置202的無(wú)線信號(hào)，對(duì)所接收到的該無(wú)線信號(hào)進(jìn)行規(guī)定的解調(diào)處理等，提取包含在該無(wú)線信號(hào)中的圖像信號(hào)。此外，由上述接收裝置303提取出的圖像信號(hào)是包含由上述膠囊型醫(yī)療裝置202拍攝的體內(nèi)圖像的信號(hào)。接收裝置303將來(lái)自上述膠囊型醫(yī)療裝置202的圖像信號(hào)依次發(fā)送到圖像顯示裝置306。磁性引導(dǎo)裝置304用于對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)，具備 引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 ，其產(chǎn)生用于對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)；線圈用電源部304b，其對(duì)引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 的線圈提供電流；操作部 3(Mc，其用于對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)進(jìn)行操作；以及磁性引導(dǎo)控制部304d，其對(duì)上述磁性引導(dǎo)裝置304的各結(jié)構(gòu)部進(jìn)行控制。引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 將多個(gè)亥姆霍茲線圈等電磁鐵組合來(lái)實(shí)現(xiàn)，產(chǎn)生能夠?qū)崿F(xiàn)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)。具體地說(shuō)，引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 規(guī)定由正交的三軸(X軸、Y軸、Z軸)形成的三軸正交坐標(biāo)系(以下，稱為絕對(duì)坐標(biāo)系)，對(duì)該絕對(duì)坐標(biāo)系的各軸方向(X軸方向、Y軸方向、Z軸方向)分別產(chǎn)生期望強(qiáng)度的磁場(chǎng)。引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 對(duì)絕對(duì)坐標(biāo)系的三維空間S的內(nèi)部(即，由引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 的多個(gè)電磁鐵包圍的空間內(nèi)部)產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場(chǎng)，該引導(dǎo)用磁場(chǎng)是由該絕對(duì)坐標(biāo)系的各軸方向的磁場(chǎng)形成的三維的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)或梯度磁場(chǎng)。引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 對(duì)位于移動(dòng)到該三維空間S內(nèi)部的床上的被檢體(未圖示)內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227施加上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)。引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 通過(guò)上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)。線圈用電源部304b將為了產(chǎn)生施加到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的引導(dǎo)用磁場(chǎng)而所需的電流提供給引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部304a。具體地說(shuō)，線圈用電源部304b與引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 中的多個(gè)線圈(未圖示)對(duì)應(yīng)地具有多個(gè)電源部。線圈用電源部304b 根據(jù)磁性引導(dǎo)控制部304d的控制，對(duì)引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 的各線圈分別提供交流電流， 由此產(chǎn)生上述引導(dǎo)用磁場(chǎng)。操作部3(Mc使用操縱桿以及輸入按鈕等輸入設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。操作部3(Mc與醫(yī)生或護(hù)士等用戶的輸入操作對(duì)應(yīng)地將對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)進(jìn)行指示的指示信息輸入到磁性引導(dǎo)控制部304d。磁性引導(dǎo)控制部304d根據(jù)通過(guò)操作部3(Mc被輸入的指示信息，控制線圈用電源部304b對(duì)引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 的通電量，通過(guò)控制該線圈用電源部304b來(lái)對(duì)引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 的引導(dǎo)用磁場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作進(jìn)行控制。在這種情況下，磁性引導(dǎo)控制部304d從后述的位置檢測(cè)裝置305的位置檢測(cè)控制部305d獲取被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202
33的位置信息(以下稱為膠囊位置信息)以及方向信息(以下稱為膠囊方向信息)，根據(jù)所獲取的該膠囊位置信息和膠囊方向信息來(lái)對(duì)施加到膠囊型醫(yī)療裝置202的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度和磁場(chǎng)方向進(jìn)行控制。磁性引導(dǎo)控制部304d通過(guò)這樣控制引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度和磁場(chǎng)方向，來(lái)控制向與來(lái)自操作部3(Mc的指示信息對(duì)應(yīng)的所期望的位置或所期望的方向磁性引導(dǎo)膠囊型醫(yī)療裝置202。磁性引導(dǎo)控制部304d將磁性引導(dǎo)信息發(fā)送到圖像顯示裝置306，該磁性引導(dǎo)信息包含對(duì)上述膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)進(jìn)行控制時(shí)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度和磁場(chǎng)方向等。另外，磁性引導(dǎo)控制部304d如上述那樣從檢查裝置201獲取動(dòng)作條件設(shè)定部212 的動(dòng)作條件信息。磁性引導(dǎo)控制部304d將包含在所獲取的該動(dòng)作條件信息中的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件設(shè)定為對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的初始的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件。 在這種情況下，磁性引導(dǎo)控制部304d將所設(shè)定的該磁場(chǎng)強(qiáng)度條件設(shè)為對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)所需的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的最大強(qiáng)度值。上述磁性引導(dǎo)控制部 304d在這樣初始設(shè)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件以下的范圍內(nèi)控制引導(dǎo)用磁場(chǎng)。另一方面，位置檢測(cè)裝置305如上述那樣對(duì)位于三維空間S內(nèi)部的被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個(gè)進(jìn)行檢測(cè)。具體地說(shuō)，位置檢測(cè)裝置305 具備檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 ，其對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路2 施加檢測(cè)用磁場(chǎng)；線圈用電源部30 ，其對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 提供電流；磁場(chǎng)檢測(cè)部305c，其對(duì)由諧振電路2 放出的感應(yīng)磁場(chǎng)進(jìn)行檢測(cè)；以及位置檢測(cè)控制部305d，其對(duì)上述位置檢測(cè)裝置305的各結(jié)構(gòu)部進(jìn)行控制來(lái)獲取膠囊位置信息和膠囊方向信息。檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 使用一個(gè)以上的線圈來(lái)實(shí)現(xiàn)，產(chǎn)生作為交變磁場(chǎng)的檢測(cè)用磁場(chǎng)，該檢測(cè)用磁場(chǎng)用于對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個(gè)進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 根據(jù)由線圈用電源部30 提供的電流，產(chǎn)生三維空間S中的諧振電路228的位置以及在線圈軸方向上最佳的強(qiáng)度和方向的檢測(cè)用磁場(chǎng)，將該檢測(cè)用磁場(chǎng)施加到膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的諧振電路228。檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 通過(guò)上述檢測(cè)用磁場(chǎng)的作用，使該諧振電路2 產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)。線圈用電源部30 與包含在檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 中的線圈的數(shù)量對(duì)應(yīng)地具有一個(gè)以上的電源部。線圈用電源部30 根據(jù)位置檢測(cè)控制部305d的控制，對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 的線圈提供交流電流，由此從該檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 產(chǎn)生檢測(cè)用磁場(chǎng)。磁場(chǎng)檢測(cè)部305c對(duì)來(lái)自諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)進(jìn)行檢測(cè)，該感應(yīng)磁場(chǎng)是為了對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個(gè)進(jìn)行檢測(cè)而所需的磁場(chǎng)。 磁場(chǎng)檢測(cè)部305c將來(lái)自上述諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果發(fā)送到位置檢測(cè)控制部 305d。位置檢測(cè)控制部305d在對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個(gè)進(jìn)行檢測(cè)時(shí)對(duì)上述檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 、線圈用電源部30 以及磁場(chǎng)檢測(cè)部 305c進(jìn)行控制。具體地說(shuō)，位置檢測(cè)控制部305d如上述那樣從檢查裝置201獲取動(dòng)作條件設(shè)定部212的動(dòng)作條件信息。位置檢測(cè)控制部305d將包含在所獲取的該動(dòng)作條件信息中的頻率條件設(shè)定為上述檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生時(shí)的動(dòng)作條件。位置檢測(cè)控制部305d控制檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 使其對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的諧振電路2 施加所設(shè)定的該頻率條件所表示的頻率的檢測(cè)用磁場(chǎng)。在這種情況下，位置檢測(cè)控制部305d控制線圈用電源部30 對(duì)檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 的通電量，通過(guò)該通電量的控制來(lái)控制檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生部30 的檢測(cè)用磁場(chǎng)產(chǎn)生動(dòng)作。另外，位置檢測(cè)控制部305d具有位置計(jì)算部3(^e。位置檢測(cè)控制部305d對(duì)來(lái)自磁場(chǎng)檢測(cè)部305c的信號(hào)的輸入和輸出進(jìn)行控制，獲取由上述磁場(chǎng)檢測(cè)部305c檢測(cè)出的來(lái)自諧振電路228的感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果。位置計(jì)算部30 根據(jù)從上述磁場(chǎng)檢測(cè)部305c獲取的感應(yīng)磁場(chǎng)的檢測(cè)結(jié)果，計(jì)算被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置坐標(biāo)和方向矢量中的至少一個(gè)。上述位置計(jì)算部30 計(jì)算出的位置坐標(biāo)是表示膠囊型醫(yī)療裝置202在上述三維空間S中的位置的膠囊位置信息。另外，上述位置計(jì)算部30 計(jì)算出的方向矢量是表示膠囊型醫(yī)療裝置202在上述三維空間S中的方向的膠囊方向信息。位置檢測(cè)控制部 305d將這樣計(jì)算(檢測(cè))出的膠囊位置信息和膠囊方向信息發(fā)送到磁性引導(dǎo)控制部304d。 此外，上述位置檢測(cè)控制部305d的膠囊位置信息和膠囊方向信息與磁性引導(dǎo)信息一起通過(guò)上述磁性引導(dǎo)控制部304d被發(fā)送到圖像顯示裝置306。另一方面，圖像顯示裝置306具有顯示由上述膠囊型醫(yī)療裝置202得到的體內(nèi)圖像群等各種信息的如工作站那樣的結(jié)構(gòu)。具體地說(shuō)，圖像顯示裝置306依次取入接收裝置 303所接收到的圖像信號(hào)，根據(jù)所取入的圖像信號(hào)來(lái)生成由膠囊型醫(yī)療裝置202得到的攝像圖像、即被檢體的體內(nèi)圖像。圖像顯示裝置306將這樣生成的被檢體的體內(nèi)圖像依次顯示在顯示器上，并且將上述體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)依次存儲(chǔ)到存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)。另外，圖像顯示裝置306從磁性引導(dǎo)控制部304d獲取磁性引導(dǎo)信息，并且通過(guò)磁性引導(dǎo)控制部304d獲取來(lái)自位置檢測(cè)控制部305d的膠囊位置信息和膠囊方向信息。圖像顯示裝置306根據(jù)上述磁性引導(dǎo)信息、膠囊位置信息以及膠囊方向信息，顯示當(dāng)前顯示的體內(nèi)圖像的攝像位置、膠囊型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的移動(dòng)軌跡、在進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)施加到膠囊型醫(yī)療裝置202的引導(dǎo)用磁場(chǎng)的方向和強(qiáng)度等的在對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)有用的各種信息。醫(yī)生或護(hù)士等用戶(操作者)一邊觀察被顯示在上述圖像顯示裝置306上的被檢體的體內(nèi)圖像，一邊參照上述圖像顯示裝置306的各種顯示信息來(lái)對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)進(jìn)行操作。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置201的動(dòng)作。圖21是例示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩進(jìn)行測(cè)量的狀態(tài)的示意圖。下面，參照?qǐng)D21具體說(shuō)明對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩進(jìn)行測(cè)量時(shí)的檢查裝置201的動(dòng)作。作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置202如上述那樣以被容納在封裝203的內(nèi)部的狀態(tài)被容納在容納部204的凹部(參照?qǐng)D18)。容納部204通過(guò)封裝203以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承膠囊型醫(yī)療裝置202。即，被容納在上述容納部204中的膠囊型醫(yī)療裝置202能夠以封裝203的中心軸CLl為中心與封裝203 —起旋轉(zhuǎn)。此外，膠囊型醫(yī)療裝置202形成相對(duì)于上述膠囊型殼體220的中心軸CL2旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的外形。因此，難以從外部視覺(jué)辨認(rèn)上述膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向。在此，磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 如上述那樣根據(jù)控制部211的控制，生成引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1， 對(duì)被容納在該容納部204中的封裝203內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202施加引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml。在這種情況下，引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml作用于該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227，磁鐵227追隨該引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml而進(jìn)行動(dòng)作。膠囊型醫(yī)療裝置202通過(guò)上述磁鐵227的作用以中心軸CLl為旋轉(zhuǎn)中心而與封裝203 —起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，由此在磁矩測(cè)量部213的磁通密度測(cè)量部213a 側(cè)改變磁鐵227的磁化方向。其結(jié)果，磁鐵227成為使磁化方向朝向磁通密度測(cè)量部213a 側(cè)的狀態(tài)(狀態(tài)Al)。這樣在膠囊型醫(yī)療裝置202使磁鐵227的磁化方向朝向磁通密度測(cè)量部213a側(cè)的狀態(tài)下，磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 根據(jù)控制部211的控制，停止引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml。由此，磁通密度測(cè)量部213a能夠不受到磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 的引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1，而受到來(lái)自磁鐵227的磁場(chǎng)。上述磁通密度測(cè)量部213a根據(jù)控制部211的控制，對(duì)該磁鐵227的磁通密度進(jìn)行測(cè)量來(lái)計(jì)算磁鐵227的殘留磁通密度。磁矩測(cè)量部213的磁矩計(jì)算部21 將由上述磁通密度測(cè)量部213a測(cè)量出的殘留磁通密度的測(cè)量值與由磁鐵體積信息210a得到的磁鐵227的體積值相乘，來(lái)計(jì)算磁鐵227的磁矩。(狀態(tài)A2)。之后，磁矩測(cè)量部213將由上述磁矩計(jì)算部21 得到的磁鐵227的磁矩計(jì)算值作為磁矩測(cè)量值發(fā)送到控制部211?？刂撇?11從磁矩測(cè)量部213獲取磁鐵227的磁矩測(cè)量值，動(dòng)作條件設(shè)定部212根據(jù)所獲取的該磁矩測(cè)量值，設(shè)定對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件。在此，通過(guò)上述檢查裝置201檢查之后的膠囊型醫(yī)療裝置202從封裝203被取出， 通過(guò)經(jīng)口部攝取等被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部。即，檢查裝置201能夠在將膠囊型醫(yī)療裝置202導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性(磁矩等) 以及諧振電路228的諧振特性(頻率等)進(jìn)行檢查。另外，檢查裝置201在磁性引導(dǎo)裝置 304執(zhí)行膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)之前，根據(jù)上述磁鐵227的特性(具體地說(shuō)，是磁鐵227的磁矩)能夠預(yù)先設(shè)定磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件，并且，根據(jù)上述諧振電路 228的諧振特性(具體地說(shuō)，是感應(yīng)磁場(chǎng)運(yùn)算部216b等的FFT處理結(jié)果)能夠預(yù)先設(shè)定位置檢測(cè)裝置305的頻率條件。磁性引導(dǎo)裝置304根據(jù)由上述檢查裝置201設(shè)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件，能夠容易地對(duì)執(zhí)行被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)時(shí)的初始動(dòng)作條件進(jìn)行設(shè)定，由此無(wú)需對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置202施加過(guò)剩的磁場(chǎng)而消耗過(guò)多的電力，也能夠高效地對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202進(jìn)行磁性引導(dǎo)。另外，位置檢測(cè)裝置305根據(jù)由上述檢查裝置201設(shè)定的頻率條件，能夠容易地設(shè)定對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的位置和方向中的至少一個(gè)進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的動(dòng)作條件，由此，能夠與該膠囊型醫(yī)療裝置202的諧振特性相對(duì)應(yīng)地高精確度地檢測(cè)出膠囊型醫(yī)療裝置202在被檢體內(nèi)部的位置和方向。如以上所說(shuō)明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式6中，構(gòu)成為由磁通密度測(cè)量部對(duì)在醫(yī)生或護(hù)士等用戶側(cè)保管的膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量，根據(jù)該殘留磁通密度的測(cè)量結(jié)果，由磁矩計(jì)算部計(jì)算該磁鐵的磁矩。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的檢查裝置在用戶側(cè)能夠容易地對(duì)難以從膠囊型醫(yī)療裝置的外觀視覺(jué)辨認(rèn)的膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的特性(例如，在當(dāng)前時(shí)刻內(nèi)置磁鐵所具有的磁矩等)進(jìn)行檢查，由此在將膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前，能夠?qū)υ撃z囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的特性進(jìn)行檢查。通過(guò)使用本實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置，用戶根據(jù)顯示部的顯示信息能夠確認(rèn)由磁性引導(dǎo)裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置在當(dāng)前時(shí)刻的磁鐵特性，根據(jù)所確認(rèn)出的該磁鐵特性的檢查結(jié)果，能夠?qū)Υ判砸龑?dǎo)裝置的動(dòng)作條件進(jìn)行初始設(shè)定。其結(jié)果，磁性引導(dǎo)裝置根據(jù)上述初始設(shè)定的動(dòng)作條件，對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置施加所需要的最小限度的磁場(chǎng)，無(wú)需消耗過(guò)多的電力，就能夠高效地對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。另外，在本實(shí)施方式6中，構(gòu)成為對(duì)進(jìn)行了滅菌處理且被容納在封裝內(nèi)部的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置的磁鐵特性進(jìn)行檢查，因此無(wú)需從該封裝中取出膠囊型醫(yī)療裝置，就能夠測(cè)量該膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩，由此，直到將膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前能夠維持該膠囊型醫(yī)療裝置的滅菌狀態(tài)。并且，在本實(shí)施方式6中，構(gòu)成為通過(guò)容納部以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置，使磁場(chǎng)從外部作用于該膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵，在磁通密度測(cè)量部側(cè)改變?cè)摯盆F的磁化方向。因此，在對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量時(shí)，能夠容易地使該磁鐵的磁化方向朝向磁通密度測(cè)量部側(cè)，由此能夠準(zhǔn)確地測(cè)量該磁鐵的殘留磁通密度。另外，在本實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)中，構(gòu)成為動(dòng)作條件設(shè)定部根據(jù)磁通密度測(cè)量部的測(cè)量結(jié)果來(lái)設(shè)定磁性引導(dǎo)裝置的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件，輸出部將所設(shè)定的該磁場(chǎng)強(qiáng)度條件發(fā)送到磁性引導(dǎo)裝置。因此，本發(fā)明所涉及的檢查裝置對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置的磁鐵特性進(jìn)行檢查，并且磁性引導(dǎo)裝置能夠?qū)⒒谏鲜鰟?dòng)作條件設(shè)定部的設(shè)定結(jié)果的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件容易地設(shè)定為對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的初始的動(dòng)作條件。其結(jié)果，磁性引導(dǎo)裝置能夠容易地實(shí)現(xiàn)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的高效的磁性引導(dǎo)。并且，在本實(shí)施方式6中，構(gòu)成為通過(guò)諧振特性測(cè)量部對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的諧振電路的諧振特性進(jìn)行測(cè)量，因此，用戶能夠根據(jù)顯示部的顯示信息來(lái)確認(rèn)將膠囊型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部之前的諧振電路的諧振特性，根據(jù)所確認(rèn)出的該諧振特性的檢查結(jié)果，能夠?qū)Υ判砸龑?dǎo)裝置的動(dòng)作條件進(jìn)行初始設(shè)定。磁性引導(dǎo)裝置的位置檢測(cè)部根據(jù)上述初始設(shè)定的動(dòng)作條件，能夠獲取該膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的諧振電路所具有的個(gè)體特性， 由此能夠使測(cè)量頻率與該諧振電路的諧振點(diǎn)相一致地檢測(cè)膠囊型醫(yī)療裝置的位置和方向， 其結(jié)果，無(wú)需估計(jì)頻率偏移來(lái)將測(cè)量頻率間隔變寬，也能夠高精確度地對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的位置進(jìn)行檢測(cè)。另外，在本實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)中，構(gòu)成為動(dòng)作條件設(shè)定部根據(jù)諧振特性測(cè)量部的測(cè)量結(jié)果來(lái)對(duì)磁性引導(dǎo)裝置的頻率條件進(jìn)行設(shè)定，輸出部將所設(shè)定的該頻率條件發(fā)送到磁性引導(dǎo)裝置。因此，本發(fā)明所涉及的檢查裝置對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置的諧振特性進(jìn)行檢查，并且磁性引導(dǎo)裝置的位置檢測(cè)部能夠?qū)⒒谏鲜鰟?dòng)作條件設(shè)定部的設(shè)定結(jié)果的頻率條件容易地設(shè)定為對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的位置進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的初始的動(dòng)作條件(測(cè)量頻率)。其結(jié)果，磁性引導(dǎo)裝置能夠容易地實(shí)現(xiàn)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的高精確度的位置檢測(cè)。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式7。在上述的實(shí)施方式6中，通過(guò)容納部204以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置202，通過(guò)磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈21 的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的作用，在磁通密度測(cè)量部213a側(cè)對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向進(jìn)行了控制，但是在本實(shí)施方式7中，通過(guò)容納部固定支承作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置，磁通密度測(cè)量部的測(cè)量元件在一邊該膠囊型醫(yī)療裝置的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，一邊對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁通密度依次進(jìn)行測(cè)量。圖22是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖22所示，本實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置431具備容納部432來(lái)代替上述的實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置201的容納部204，具備磁鐵特性測(cè)量部433來(lái)代替磁鐵特性測(cè)量部205，具備控制部437來(lái)代替控制部211。在上述檢查裝置431中，磁鐵特性測(cè)量部433具備磁矩測(cè)量部434來(lái)代替上述實(shí)施方式6的磁矩測(cè)量部213，具備驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435和軌道436 來(lái)代替磁化方向控制部214。此外，本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)具備檢查裝置431來(lái)代替上述實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)301 (參照?qǐng)D20)的檢查裝置201。 其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標(biāo)記。容納部432作為支承部而發(fā)揮功能，支承作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置202。具體地說(shuō)，容納部432規(guī)定封裝203的方向，且形成與封裝203的外形卡合的形狀的凹部。容納部432能夠安裝和拆卸地固定支承被嵌入到上述凹部中的封裝203。即，容納部432通過(guò)該封裝203固定支承并容納膠囊型醫(yī)療裝置202。磁鐵特性測(cè)量部433對(duì)被內(nèi)置在膠囊型醫(yī)療裝置202中的磁鐵227的特性進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，磁鐵特性測(cè)量部433對(duì)作為通過(guò)封裝203被容納部432固定支承的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性的一例的磁矩進(jìn)行測(cè)量，如圖22所示那樣具備磁矩測(cè)量部434，其對(duì)該磁鐵227的磁矩進(jìn)行測(cè)量；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435，其使該磁矩測(cè)量部434中的磁通密度測(cè)量部43 的測(cè)量元件434b旋轉(zhuǎn)移動(dòng)；以及軌道436，其形成該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435的移動(dòng)路徑。磁矩測(cè)量部434通過(guò)測(cè)量膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度來(lái)測(cè)量該磁鐵227的磁矩，具備磁通密度測(cè)量部43 ，其對(duì)該磁鐵227的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量；以及上述磁矩計(jì)算部21北。磁通密度測(cè)量部43 具備非一體的測(cè)量元件434b，使用該測(cè)量元件434b對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，測(cè)量元件434b以能夠與磁通密度測(cè)量部43 進(jìn)行通信的方式進(jìn)行無(wú)線連接或者有線連接，并被裝載在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435上。測(cè)量元件434b —邊通過(guò)該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435以膠囊型醫(yī)療裝置202為中心在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，一邊對(duì)該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁通密度依次進(jìn)行測(cè)量。磁通密度測(cè)量部43 通過(guò)上述測(cè)量元件434b來(lái)對(duì)磁鐵227在容納部432的周圍的磁通密度依次進(jìn)行測(cè)量。磁通密度測(cè)量部43 獲取磁鐵227在該容納部432周圍的各位置的磁通密度的測(cè)量值中的最大值來(lái)作為該磁鐵227的殘留磁通密度的測(cè)量值。磁通密度測(cè)量部43 將這樣測(cè)量到的磁鐵227的殘留磁通密度的測(cè)量結(jié)果發(fā)送到磁矩計(jì)算部 21北。此外，在如上述那樣由磁矩計(jì)算部21 計(jì)算磁鐵227的磁矩時(shí)使用由上述磁通密度測(cè)量部43 得到的磁鐵227的殘留磁通密度的測(cè)量值。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435和軌道436用于使磁通密度測(cè)量部43 的測(cè)量元件434b在作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置202的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。具體地說(shuō)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435使用車輪以及致動(dòng)器等來(lái)實(shí)現(xiàn)，被固定配置上述磁通密度測(cè)量部43 的測(cè)量元件434b。軌道436形成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435的移動(dòng)路徑，沿著以被容納在容納部432中的狀態(tài)的封裝203的中心軸CLl (期望是封裝203內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的中心軸CL2)為中心的圓周進(jìn)行配置。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435在上述軌道436上移動(dòng)，由此使測(cè)量元件434b以膠囊型醫(yī)療裝置202(詳細(xì)地說(shuō)是磁鐵227)為中心在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。此外，上述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435的致動(dòng)器可以是具備電磁鐵等的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，為了提高測(cè)
38量元件434b的磁通密度測(cè)量精確度，期望是超聲波馬達(dá)或者人工肌肉等非磁性體的致動(dòng)
ο控制部437控制磁矩測(cè)量部434和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435使得測(cè)量上述磁鐵227的磁矩。 在這種情況下，控制部437控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435使其沿著軌道436在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)一周以上，并且控制磁通密度測(cè)量部43 使其通過(guò)測(cè)量元件434b依次測(cè)量磁鐵227 在容納部432周圍的各磁通密度。另外，控制部437掌握驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435在軌道436上的移動(dòng)距離，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)一周以上而結(jié)束的情況下，控制磁通密度測(cè)量部43 使其從測(cè)量元件434b的各測(cè)量結(jié)果(即，磁鐵227在容納部432周圍的各位置的磁通密度的測(cè)量值)中選擇作為最大值的殘留磁通密度的測(cè)量值?？刂撇?37通過(guò)這樣控制磁矩測(cè)量部434和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435來(lái)獲取膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩。此外，控制部437除了上述磁通密度測(cè)量部43 和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435的控制功能以外， 具有與上述實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置201的控制部211同樣的功能。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置431的動(dòng)作。圖23是例示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩進(jìn)行測(cè)量的狀態(tài)的示意圖。下面，參照?qǐng)D23具體說(shuō)明對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩進(jìn)行測(cè)量時(shí)的檢查裝置431的動(dòng)作。作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置202如上述那樣以被容納在封裝203的內(nèi)部的狀態(tài)被容納在容納部432的凹部(參照?qǐng)D22)。在這種情況下，容納部432通過(guò)封裝203固定支承膠囊型醫(yī)療裝置202。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435如上述那樣根據(jù)控制部437的控制而在軌道436上移動(dòng)，以膠囊型醫(yī)療裝置202為中心在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)一周以上。測(cè)量元件434b —邊通過(guò)該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435以膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227為中心在容納部432的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)一周以上，一邊以規(guī)定的時(shí)間間隔依次測(cè)量磁鐵227在該容納部432周圍的各磁通密度。在這種情況下，測(cè)量元件434b沿著該磁鐵227的磁化方向與半徑方向一致的圓周旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。 上述測(cè)量元件434b例如如圖23所示那樣依次通過(guò)容納部432周圍的各位置Dl D4，并且依次測(cè)量磁鐵227在這些各位置Dl D4的磁通密度。在此，磁鐵227在容納部432周圍的磁通密度成為根據(jù)容納部432周圍的位置而不同的測(cè)量值，在該磁鐵227的磁化方向上的位置(在圖23中是位置Dl)上成為最大值。 在磁矩測(cè)量部434中，磁通密度測(cè)量部43 獲取由上述測(cè)量元件434b依次測(cè)量得到的各位置Dl D4的磁通密度，從該獲取的各磁通密度中選擇作為最大值的位置Dl的磁通密度。這樣，磁通密度測(cè)量部43 將該位置Dl的磁通密度作為磁鐵227的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量。磁通密度測(cè)量部43 將上述殘留磁通密度的測(cè)量值發(fā)送到磁矩計(jì)算部21北。磁矩計(jì)算部21 與實(shí)施方式6的情況同樣地將由上述磁通密度測(cè)量部43 得到的殘留磁通密度的測(cè)量值與根據(jù)磁鐵體積信息210a得到的磁鐵227的體積值相乘，來(lái)計(jì)算磁鐵227的磁矩。之后，將由上述磁矩測(cè)量部434得到的磁鐵227的磁矩測(cè)量值發(fā)送到上述控制部437。此外，磁通密度測(cè)量部43 可以由上述測(cè)量元件434b斷續(xù)性地對(duì)磁鐵227在容納部432周圍的磁通密度進(jìn)行測(cè)量，也可以連續(xù)地進(jìn)行測(cè)量。S卩，測(cè)量元件434b可以在容納部432周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的期間，每當(dāng)經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間時(shí)或者每當(dāng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435移動(dòng)規(guī)定距離時(shí)依次測(cè)量容納部432周圍的各位置(例如圖23所示的位置D1、D2、D3、D4)的磁通密度，
39也可以遍及容納部432的整個(gè)周圍連續(xù)地測(cè)量磁通密度。如以上所說(shuō)明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式7中，容納部通過(guò)封裝固定支承作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置，磁通密度測(cè)量部的測(cè)量元件通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以該膠囊型醫(yī)療裝置為中心在容納部的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，并且對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵在該容納部周圍的磁通密度依次進(jìn)行測(cè)量，磁通密度測(cè)量部將由上述測(cè)量元件得到的磁通密度的各測(cè)量值中的最大值作為該磁鐵的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同，因此，即使不通過(guò)磁場(chǎng)對(duì)作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁化方向進(jìn)行控制，也能夠測(cè)量該磁鐵的殘留磁通密度，其結(jié)果，能夠簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)如下的檢查裝置享受與上述實(shí)施方式6 的情況同樣的作用效果，并且能夠減少消耗電力。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式8。在上述的實(shí)施方式6、7中，測(cè)量磁鐵227的磁矩來(lái)作為膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性，但是在本實(shí)施方式8中，還測(cè)量膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向(例如，受光面的上下方向)與磁鐵227的磁化方向的相對(duì)的角度偏離量來(lái)作為該磁鐵227的特性。圖M是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖M所示，本實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置541具備容納部542來(lái)代替上述實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置201的容納部204，具備磁鐵特性測(cè)量部543來(lái)代替磁鐵特性測(cè)量部205，具備控制部547來(lái)代替控制部211。此外，本發(fā)明的實(shí)施方式8所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)具備檢查裝置541來(lái)代替上述實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)301 (參照?qǐng)D20)的檢查裝置201。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標(biāo)記。容納部542除了具備圖像部Mh以外，具有與上述實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置 201的容納部204同樣的結(jié)構(gòu)和功能。圖像部Mh是被描繪有具有方向性的圖像的板狀或者薄板狀的部件，如圖M所示，以位于膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的攝像視場(chǎng)內(nèi)的狀態(tài)被固定配置在容納部542上，被描繪在上述圖像部Mh中的圖像是容易規(guī)定描繪面的上下方向等規(guī)定的基準(zhǔn)方向的圖案(pattern)，例如如圖25所示那樣是條紋圖案。此外，上述圖25所示的條紋圖案是被描繪在圖像部Mh上的圖像的一例，圖像部 Mh的圖像只要是容易規(guī)定上下方向等基準(zhǔn)方向的圖像，就可以是除了條紋圖案以外的所期望的圖案(pattern)，也可以是所期望的符號(hào)、數(shù)字、文字等，還可以是將它們適當(dāng)組合而成的圖像。磁鐵特性測(cè)量部543對(duì)磁鐵227的磁矩和膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222 的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量進(jìn)行測(cè)量，來(lái)作為被內(nèi)置在膠囊型醫(yī)療裝置202中的該磁鐵227的特性。具體地說(shuō)，磁鐵特性測(cè)量部543對(duì)通過(guò)封裝203 由容納部M2以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性進(jìn)行測(cè)量，如圖M所示那樣具備實(shí)施方式6所例示的磁化方向控制部214、實(shí)施方式7所例示的磁矩測(cè)量部434、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435以及軌道436。并且，磁鐵特性測(cè)量部543具備圖像獲取部 M4，其獲取由該攝像部222拍攝的圖像；以及角度測(cè)量部M5，其對(duì)該攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度進(jìn)行測(cè)量。圖像獲取部544具備接收天線討如，通過(guò)該接收天線而與膠囊型醫(yī)療裝置 202進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。具體地說(shuō)，圖像獲取部M4通過(guò)接收天線接收由被容納在容納部542中的封裝203內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202的攝像部222拍攝的圖像(S卩，圖像部Mh的圖像)。上述圖像獲取部544根據(jù)控制部547的控制來(lái)獲取如下的圖像以攝像部222的基準(zhǔn)方向與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向一致的狀態(tài)由攝像部222拍攝圖像部Mh 時(shí)的圖像(以下稱為基準(zhǔn)圖像)；以及以圖像部討加的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向一致的狀態(tài)由攝像部222拍攝圖像部Mh時(shí)的圖像(以下稱為相對(duì)圖像)。圖像獲取部544 將從上述膠囊型醫(yī)療裝置202獲取的基準(zhǔn)圖像和相對(duì)圖像發(fā)送到角度測(cè)量部M5。角度測(cè)量部545基于控制部M7的控制，根據(jù)從圖像獲取部544接收到的基準(zhǔn)圖像和相對(duì)圖像，對(duì)攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度進(jìn)行測(cè)量。在此，上述攝像部222的基準(zhǔn)方向例如是上述固體攝像元件222b(參照?qǐng)D19)的受光面的上下方向。在這種情況下，攝像部222所拍攝的圖像的上下方向由該攝像部222的基準(zhǔn)方向規(guī)定。上述攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度是該攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量，是該磁鐵227的特性之一。角度測(cè)量部545將上述攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度的測(cè)量結(jié)果發(fā)送到控制部M7。另一方面，在上述磁鐵特性測(cè)量部543中，磁化方向控制部214如上述那樣具備磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214a、信號(hào)產(chǎn)生部214b以及驅(qū)動(dòng)部2Hc。磁化方向控制部214如上述那樣對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227施加引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1，使該磁鐵227的磁化方向相對(duì)于容納部542發(fā)生變化，由此將磁鐵227的磁化方向控制在所期望的方向上。另外，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435與上述實(shí)施方式7的情況同樣地，以裝載了測(cè)量元件434b的狀態(tài)沿著軌道436移動(dòng)，以膠囊型醫(yī)療裝置202為中心在容納部M2的周圍旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。磁通密度測(cè)量部43 通過(guò)上述測(cè)量元件434b對(duì)磁鐵227在容納部542周圍的磁通密度依次進(jìn)行測(cè)量，將所獲取的各磁通密度的測(cè)量值中的最大值作為磁鐵227的殘留磁通密度的測(cè)量值來(lái)獲取。磁矩計(jì)算部21 使用上述殘留磁通密度的測(cè)量值計(jì)算磁鐵227的磁矩，將該磁矩的計(jì)算值發(fā)送到控制部M7。此外，上述磁通密度測(cè)量部43 也可以通過(guò)位于磁鐵227的磁化方向上的測(cè)量元件434b直接地測(cè)量該磁鐵227的殘留磁通密度，以代替對(duì)磁鐵227在容納部542周圍的磁通密度依次進(jìn)行測(cè)量。在這種情況下，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435根據(jù)控制部M7的控制而在軌道436 上移動(dòng)，將測(cè)量元件434b移動(dòng)到磁鐵227的磁化方向上的位置。磁通密度測(cè)量部43 根據(jù)控制部M7的控制將通過(guò)位于該磁鐵227的磁化方向上的測(cè)量元件434b獲取的磁通密度的測(cè)量值設(shè)為磁鐵227的殘留磁通密度的測(cè)量值?？刂撇?47控制磁化方向控制部214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml使得攝像部222的基準(zhǔn)方向與圖像部討加的基準(zhǔn)方向一致。在這種情況下，控制部547通過(guò)角度測(cè)量部545從圖像部獲取部44獲取圖像數(shù)據(jù)(S卩，由攝像部222所拍攝的圖像部Mh的圖像)，對(duì)所獲取的該圖像數(shù)據(jù)與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。控制部547控制引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的磁場(chǎng)強(qiáng)度或者磁化方向使得上述獲取圖像數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)一致，由此使攝像部222的基準(zhǔn)方向與圖像部討加的基準(zhǔn)方向一致。另外，控制部547被預(yù)先設(shè)定圖像部Mh的基準(zhǔn)方向，控制引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的磁場(chǎng)強(qiáng)度或者磁化方向使得該圖像部Mh的基準(zhǔn)方向與磁鐵227 的磁化方向一致。另外，控制部547控制圖像獲取部544使其通過(guò)接收天線從膠囊型醫(yī)療裝置 202依次獲取由攝像部222拍攝的圖像，控制角度測(cè)量部545使其根據(jù)由圖像獲取部544獲取的基準(zhǔn)圖像和相對(duì)圖像來(lái)測(cè)量(計(jì)算)攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度?？刂撇?47通過(guò)上述圖像獲取部544和角度測(cè)量部M5的控制，獲取攝像部 222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度的測(cè)量值、即攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量的測(cè)量值。并且，控制部547如上述那樣控制磁矩測(cè)量部434和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435使得測(cè)量磁鐵 227的磁矩。在這種情況下，控制部547可以與上述實(shí)施方式7所涉及的檢查裝置431的控制部437同樣地控制磁矩測(cè)量部434和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435，也可以控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435使其將測(cè)量元件434b移動(dòng)到磁鐵227的磁化方向上的位置，并且控制磁通密度測(cè)量部43 使其通過(guò)位于磁鐵227的磁化方向上的測(cè)量元件434b對(duì)磁鐵227的殘留磁通密度進(jìn)行測(cè)量。另外，控制部547具備動(dòng)作條件設(shè)定部546來(lái)代替上述實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置201的動(dòng)作條件設(shè)定部212。動(dòng)作條件設(shè)定部546獲取角度測(cè)量部545的測(cè)量結(jié)果，根據(jù)所獲取的該測(cè)量結(jié)果(具體地說(shuō)，是攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度的測(cè)量值)，對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304的磁化方向校正條件進(jìn)行設(shè)定。此外，該磁化方向校正條件是用于對(duì)由磁性引導(dǎo)裝置304進(jìn)行磁性引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量進(jìn)行校正的動(dòng)作條件。 控制部547控制顯示部208使其將由上述動(dòng)作條件設(shè)定部546設(shè)定的磁化方向校正條件顯示為磁性引導(dǎo)裝置304的動(dòng)作條件之一，并且控制輸出部209使其將該磁化方向校正條件輸出到磁性引導(dǎo)裝置304。獲取了上述磁化方向校正條件的磁性引導(dǎo)裝置304的磁性引導(dǎo)控制部304d (參照?qǐng)D20)對(duì)被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵 227的磁化方向之間的角度偏離、即該攝像部所拍攝的被檢體的體內(nèi)圖像的基準(zhǔn)方向(例如畫(huà)面中的上下方向)與磁鐵227的磁化方向之間的角度偏離進(jìn)行校正，并且控制被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。由此，磁性引導(dǎo)控制部304d能夠使畫(huà)面上的體內(nèi)圖像的上下左右方向與膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)的上下左右方向一致。此外，控制部547除了上述磁鐵特性測(cè)量部433的控制功能以外，具有與上述實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置201的控制部211同樣的控制功能。另外，動(dòng)作條件設(shè)定部討6 具備上述磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 和頻率運(yùn)算部212b，與實(shí)施方式6、7所例示的動(dòng)作條件設(shè)定部212同樣地對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件和位置檢測(cè)裝置305的頻率條件進(jìn)行設(shè)定。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置Ml的動(dòng)作。圖沈是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準(zhǔn)方向與攝像部的基準(zhǔn)方向所形成的角度進(jìn)行測(cè)量的動(dòng)作的示意圖。下面，參照?qǐng)D沈，例示圖像部Mh 的基準(zhǔn)方向是圖像的上下方向的情況，具體說(shuō)明對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222 的基準(zhǔn)方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度θ進(jìn)行測(cè)量時(shí)的檢查裝置Ml的動(dòng)作。如圖M所示那樣被容納在容納部Μ2中的封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202通過(guò)由規(guī)定的外部裝置施加的磁場(chǎng)或者光信號(hào)等被切換為電源接通的狀態(tài)。上述膠囊型醫(yī)療裝置202通過(guò)攝像部222拍攝圖像部Mh的圖像，在每次拍攝圖像時(shí)，都將所得到的圖像通過(guò)發(fā)送部224(參照?qǐng)D19)無(wú)線發(fā)送到外部。
在上述狀態(tài)下，檢查裝置Ml的控制部547控制圖像獲取部544和角度測(cè)量部 545,依次獲取由攝像部222得到的圖像部Mh的圖像?？刂撇?47控制磁化方向控制部 214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml使得上述獲取圖像數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)一致。在這種情況下，磁化方向控制部214對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227施加引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1，使攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向(上下方向)一致。攝像部222以使其基準(zhǔn)方向Fl 與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向一致的狀態(tài)拍攝圖像部Mh的圖像(即，基準(zhǔn)圖像Pl)。圖像獲取部544通過(guò)接收天線從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取由攝像部222得到的基準(zhǔn)圖像 P1，將所獲取的該基準(zhǔn)圖像Pl發(fā)送到角度測(cè)量部M5。此外，上述基準(zhǔn)圖像Pl的上下方向如圖沈所示那樣與攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl —致。接著，控制部547控制磁化方向控制部214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml使得磁鐵227的磁化方向F2與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向一致。在這種情況下，磁化方向控制部214對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227施加引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml，使該磁鐵227的磁化方向F2與圖像部Mh 的基準(zhǔn)方向一致。在此，在攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl相對(duì)于磁鐵227的磁化方向F2旋轉(zhuǎn)偏離的情況下，攝像部222以磁鐵227的磁化方向F2與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向一致的狀態(tài)、 即相對(duì)于圖像部Mh的基準(zhǔn)方向傾斜了(旋轉(zhuǎn)了)角度θ的狀態(tài)拍攝圖像部Mh的圖像(即，相對(duì)圖像P》。圖像獲取部544通過(guò)接收天線從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取由攝像部222得到的相對(duì)圖像P2，將所獲取的該相對(duì)圖像P2發(fā)送到角度測(cè)量部M5。此外， 上述相對(duì)圖像P2的上下方向如圖沈所示那樣與磁鐵227的磁化方向F2 —致。角度測(cè)量部545根據(jù)如上述那樣從圖像獲取部544獲取的基準(zhǔn)圖像Pl和相對(duì)圖像P2，對(duì)攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度θ進(jìn)行測(cè)量。 具體地說(shuō)，角度測(cè)量部545計(jì)算基準(zhǔn)圖像Pl的條紋圖案與相對(duì)圖像Ρ2的條紋圖案所形成的角度。在此，在將上述基準(zhǔn)圖像Pl與相對(duì)圖像Ρ2重疊的情況下，該相對(duì)圖像Ρ2的條紋圖案相對(duì)于由圖26的斜線所示的基準(zhǔn)圖像Pl的條紋圖案傾斜。上述基準(zhǔn)圖像Pl與相對(duì)圖像Ρ2所形成的角度是攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度Θ。角度測(cè)量部545通過(guò)計(jì)算上述基準(zhǔn)圖像Pl與相對(duì)圖像Ρ2所形成的角度，對(duì)攝像部 222的基準(zhǔn)方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度θ進(jìn)行測(cè)量。角度測(cè)量部Μ5 將上述角度θ的測(cè)量值發(fā)送到控制部Μ7?？刂撇?47將上述角度測(cè)量部545的測(cè)量結(jié)果(角度θ )作為攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2之間的相對(duì)的角度偏離量來(lái)獲取。動(dòng)作條件設(shè)定部546 如上述那樣根據(jù)作為上述角度測(cè)量部Μ5的測(cè)量結(jié)果的角度θ，對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304的磁化方向校正條件進(jìn)行設(shè)定。此外，控制部547獲取如下的磁矩作為磁鐵227的磁矩測(cè)量值， 該磁矩是使用測(cè)量元件434b位于上述磁鐵227的磁化方向F2上的時(shí)刻的磁通密度測(cè)量部 43 的測(cè)量值(S卩，磁鐵227的殘留磁通密度的測(cè)量值)由磁矩計(jì)算部21 計(jì)算得到的磁矩。如以上所說(shuō)明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式8中，在將作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置以能夠旋轉(zhuǎn)的方式容納的容納部中固定配置描繪有具有方向性的圖像的圖像部，獲取作為以該膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部的基準(zhǔn)方向與圖像部的基準(zhǔn)方向一致的狀態(tài)由攝像部拍攝圖像部時(shí)的圖像的基準(zhǔn)圖像和作為以該圖像部的基準(zhǔn)方向與膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁化方向一致的狀態(tài)由攝像部拍攝圖像部時(shí)的圖像的相對(duì)圖像，根據(jù)所獲取的該基準(zhǔn)圖像和相對(duì)圖像，對(duì)該攝像部的基準(zhǔn)方向與磁鐵的磁化方向所形成的角度進(jìn)行測(cè)量，另外，在測(cè)量元件通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)移動(dòng)到該磁鐵的磁化方向上的位置時(shí)，測(cè)量該磁鐵的殘留磁通密度，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同。因此，除了測(cè)量上述磁鐵的磁矩以外，還能夠?qū)δz囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部的基準(zhǔn)方向與磁鐵的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量進(jìn)行測(cè)量，其結(jié)果，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的檢查裝置享受與上述實(shí)施方式6的情況同樣的作用效果，并且能夠?qū)δz囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部所拍攝的圖像的上下方向與磁鐵的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離進(jìn)行檢查。通過(guò)使用本實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置，用戶能夠根據(jù)顯示部的顯示信息來(lái)確認(rèn)磁化方向校正條件，由此能夠?qū)Υ判砸龑?dǎo)裝置的磁化方向校正條件進(jìn)行初始設(shè)定，該磁化方向校正條件用于在進(jìn)行膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)時(shí)由磁性引導(dǎo)裝置對(duì)攝像部的基準(zhǔn)方向與磁鐵的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離進(jìn)行校正。其結(jié)果，磁性引導(dǎo)裝置能夠?qū)Ρ粚?dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部所拍攝的被檢體的體內(nèi)圖像的基準(zhǔn)方向(例如畫(huà)面中的上下方向)與磁鐵的磁化方向之間的角度偏離進(jìn)行校正，并且針對(duì)操作指示能夠準(zhǔn)確地對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)。另外，構(gòu)成為將上述磁化方向校正條件通過(guò)輸出部發(fā)送到磁性引導(dǎo)裝置，因此能夠容易地設(shè)定對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的磁性引導(dǎo)裝置的初始的磁化方向校正條件。其結(jié)果，能夠容易地實(shí)現(xiàn)提高了對(duì)被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)時(shí)的操作簡(jiǎn)易性的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式9。在上述的實(shí)施方式8中，根據(jù)由膠囊型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的攝像部222拍攝的基準(zhǔn)圖像和相對(duì)圖像，測(cè)量出攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵 227的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量，但是在本實(shí)施方式9中，設(shè)將攝像部222拍攝基準(zhǔn)圖像時(shí)的磁鐵227的磁化方向與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向所形成的角度作為攝像部222 的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量來(lái)進(jìn)行測(cè)量。圖27是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的檢查裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖27所示，本實(shí)施方式9所涉及的檢查裝置651具備磁鐵特性測(cè)量部653來(lái)代替上述實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置541的磁鐵特性測(cè)量部M3，具備控制部657來(lái)代替控制部 5470在上述檢查裝置651中，磁鐵特性測(cè)量部653不具備上述角度測(cè)量部M5，圖像獲取部544根據(jù)控制部657的控制，從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取攝像部222的圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖像數(shù)據(jù)時(shí)，都將所獲取的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到控制部657。另外，存儲(chǔ)部210還存儲(chǔ)基準(zhǔn)圖像信息210c，該基準(zhǔn)圖像信息210c是以圖像部Mh的基準(zhǔn)方向(例如上下方向)與攝像部222的基準(zhǔn)方向一致的狀態(tài)由攝像部222拍攝圖像部Mh時(shí)得到的基準(zhǔn)圖像的數(shù)據(jù)。 此外，本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)具備檢查裝置651來(lái)代替上述實(shí)施方式 8所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)的檢查裝置Ml。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式8相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標(biāo)記。磁鐵特性測(cè)量部653不具備上述角度測(cè)量部M5，測(cè)量磁鐵227的磁矩來(lái)作為膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的特性，通過(guò)圖像獲取部544獲取由膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222得到的圖像數(shù)據(jù)。在這種情況下，圖像獲取部544如上述那樣根據(jù)控制部 657的控制，從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取攝像部222的圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取圖像數(shù)據(jù)時(shí)，都將所獲取的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到控制部657。上述磁鐵特性測(cè)量部653除了上述功能以外，具有與上述實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置Ml的磁鐵特性測(cè)量部M3同樣的功能。控制部657控制圖像獲取部544使其從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取攝像部222的圖像數(shù)據(jù)，通過(guò)該圖像獲取部544依次獲取攝像部222的圖像數(shù)據(jù)?？刂撇?57從存儲(chǔ)部210 中讀取基準(zhǔn)圖像信息210c，控制磁化方向控制部214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml使得該基準(zhǔn)圖像信息 210c與來(lái)自圖像獲取部M4的獲取圖像數(shù)據(jù)(即，攝像部222的圖像數(shù)據(jù))一致。在這種情況下，控制部657控制引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的磁場(chǎng)強(qiáng)度或磁化方向使得上述基準(zhǔn)圖像信息210c 與獲取圖像數(shù)據(jù)一致，由此使攝像部222的基準(zhǔn)方向與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向一致。另外，控制部657具備動(dòng)作條件設(shè)定部656來(lái)代替上述實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置541的動(dòng)作條件設(shè)定部M6。動(dòng)作條件設(shè)定部656具備上述的磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 和頻率運(yùn)算部212b，還具備角度運(yùn)算部656c。在角度運(yùn)算部656c中預(yù)先設(shè)定圖像部Mh的基準(zhǔn)方向，角度運(yùn)算部656c計(jì)算由攝像部222拍攝與基準(zhǔn)圖像信息210c —致的圖像、即基準(zhǔn)圖像時(shí)的磁鐵227的磁化方向與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向所形成的角度。在此，在攝像部 222拍攝圖像部Mh的基準(zhǔn)圖像的狀態(tài)下，該攝像部222的基準(zhǔn)方向與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向(例如上下方向)一致。即，上述角度運(yùn)算部656c所計(jì)算的角度是攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度，是攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量。動(dòng)作條件設(shè)定部656根據(jù)上述角度運(yùn)算部656c的計(jì)算結(jié)果 (即，攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向所形成的角度)，對(duì)上述磁性引導(dǎo)裝置 304的磁化方向校正條件進(jìn)行設(shè)定。此外，控制部657除了具有上述圖像獲取部544的控制功能以外，還具有與上述實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置541的控制部547同樣的控制功能。另外，動(dòng)作條件設(shè)定部656 除了具有上述攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量的計(jì)算功能(即，角度運(yùn)算部656c的功能)以外，還具有與上述的實(shí)施方式8所涉及的檢查裝置Ml的動(dòng)作條件設(shè)定部M6同樣的功能。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的檢查裝置651的動(dòng)作。圖觀是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式9所涉及的檢查裝置對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的基準(zhǔn)方向與攝像部的基準(zhǔn)方向所形成的角度進(jìn)行計(jì)算時(shí)的動(dòng)作的示意圖。下面，參照?qǐng)D觀，例示圖像部 542a的基準(zhǔn)方向?yàn)閳D像的上下方向的情況，具體說(shuō)明對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部 222的基準(zhǔn)方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度θ進(jìn)行測(cè)量時(shí)的檢查裝置651 的動(dòng)作。如圖27所示那樣被容納在容納部Μ2中的封裝203內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置202根據(jù)由規(guī)定的外部裝置施加的磁場(chǎng)或者光信號(hào)等切換為電源接通的狀態(tài)。上述膠囊型醫(yī)療裝置202通過(guò)攝像部222拍攝圖像部Mh的圖像，在每次拍攝圖像時(shí)，都將所得到的圖像通過(guò)發(fā)送部224(參照?qǐng)D19)無(wú)線發(fā)送到外部。在上述狀態(tài)下，檢查裝置651的控制部657控制圖像獲取部544依次獲取攝像部 222的圖像部Mh的圖像。另外，控制部657從存儲(chǔ)部210中讀取基準(zhǔn)圖像信息210c，并將所讀取的該基準(zhǔn)圖像信息210c與從圖像獲取部544獲取的圖像(攝像部222所拍攝的圖像部Mh的圖像)進(jìn)行比較。在此，在攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl如圖28所示那樣相對(duì)于圖像部Mh的基準(zhǔn)方向Fll (上下方向)傾斜的情況下，攝像部222以相對(duì)于該圖像部Mh的基準(zhǔn)方向Fll進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)拍攝圖像部Mh的圖像(以下稱為旋轉(zhuǎn)圖像)P11?？刂撇?57通過(guò)圖像獲取部544獲取攝像部222的旋轉(zhuǎn)圖像P11，將所獲取的該旋轉(zhuǎn)圖像Pll與基準(zhǔn)圖像信息 210c進(jìn)行比較。由于上述旋轉(zhuǎn)圖像Pll與基準(zhǔn)圖像信息210c不一致，因此控制部657根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)圖像Pll與基準(zhǔn)圖像信息210c之間的相對(duì)的角度偏離量來(lái)控制引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml 的磁場(chǎng)強(qiáng)度或者磁化方向，由此，使該攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向 Fll 一致。這樣在攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向Fll —致的狀態(tài)(參照?qǐng)D28)下，攝像部222拍攝與基準(zhǔn)圖像信息210c —致的圖像、即圖像部Mh的基準(zhǔn)圖像 P12。在該狀態(tài)下，檢查裝置651的控制部657通過(guò)圖像獲取部544獲取攝像部222的基準(zhǔn)圖像P12，將所獲取的該基準(zhǔn)圖像P12與基準(zhǔn)圖像信息210c進(jìn)行比較。由于上述基準(zhǔn)圖像 P12與基準(zhǔn)圖像信息210c —致，因此控制部657根據(jù)在由攝像部222拍攝上述基準(zhǔn)圖像P12 的時(shí)刻的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的控制信息，獲取在該時(shí)刻的磁鐵227的磁化方向F2。在上述檢查裝置651中，角度運(yùn)算部656c計(jì)算在由攝像部222拍攝基準(zhǔn)圖像P12 的時(shí)刻的磁鐵227的磁化方向F2與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向Fll所形成的角度θ，來(lái)作為攝像部222的基準(zhǔn)方向Fl與磁鐵227的磁化方向F2所形成的角度(即，基準(zhǔn)方向Fl與磁化方向F2之間的相對(duì)的角度偏離量)。動(dòng)作條件設(shè)定部656如上述那樣根據(jù)作為上述角度運(yùn)算部656c的計(jì)算結(jié)果的角度θ，對(duì)磁性引導(dǎo)裝置304的磁化方向校正條件進(jìn)行設(shè)定。如以上所說(shuō)明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式9中，控制膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁化方向使得由膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的攝像部拍攝圖像部得到的圖像數(shù)據(jù)與該圖像部的基準(zhǔn)圖像信息一致，計(jì)算由該攝像部拍攝圖像部的基準(zhǔn)圖像時(shí)的磁鐵的磁化方向與圖像部的基準(zhǔn)方向所形成的角度，來(lái)作為該攝像部的基準(zhǔn)方向與磁鐵的磁化方向之間的相對(duì)的角度偏離量，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式8相同。因此，能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的裝置結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)享受與上述實(shí)施方式8的情況同樣的作用效果的檢查裝置。接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式10。在上述的實(shí)施方式6中，使用膠囊型醫(yī)療裝置 202內(nèi)部的磁鐵227的殘留磁通密度來(lái)計(jì)算磁鐵227的磁矩，但是在本實(shí)施方式10中，測(cè)量在對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202施加磁場(chǎng)時(shí)所產(chǎn)生的磁轉(zhuǎn)矩，根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩的測(cè)量結(jié)果對(duì)磁鐵 227的磁矩進(jìn)行測(cè)量。圖四是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式10所涉及的檢查裝置的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖四所示，本實(shí)施方式10所涉及的檢查裝置761具備容納部762來(lái)代替上述實(shí)施方式6所涉及的檢查裝置201的容納部204，具備磁鐵特性測(cè)量部763來(lái)代替磁鐵特性測(cè)量部205，具備控制部767來(lái)代替控制部211。在上述檢查裝置761中，磁鐵特性測(cè)量部763 具備磁矩測(cè)量部766來(lái)代替上述實(shí)施方式6的磁矩測(cè)量部213。另外，該磁矩測(cè)量部766具備磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764，其測(cè)量在對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202施加磁場(chǎng)時(shí)所產(chǎn)生的磁轉(zhuǎn)矩；以及磁矩計(jì)算部765，其根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764的測(cè)量結(jié)果來(lái)計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁矩。此外，本發(fā)明的實(shí)施方式10所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)具備檢查裝置761來(lái)代替上述實(shí)施方式6所涉及的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)301(參照?qǐng)D20)的檢查裝置201。其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同，對(duì)同一結(jié)構(gòu)部分附加了同一標(biāo)記。容納部762作為支承部而發(fā)揮功能，支承作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置202。具體地說(shuō)，容納部762規(guī)定封裝203的方向，并且形成與封裝203的外形卡合的形狀的凹部。
46另外，容納部762在被嵌入到上述凹部中的封裝203的中心軸CLl所處的兩個(gè)位置的壁部中的一個(gè)壁部上具備能夠通過(guò)彈簧等取出和放入的支承部76 ，在另一個(gè)壁部上形成與中心軸CLl平行的貫通孔。磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764的測(cè)量元件76 以能夠旋轉(zhuǎn)的方式穿過(guò)上述容納部762的貫通孔。上述容納部762通過(guò)支承部76 和軸承結(jié)構(gòu)等以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承被嵌入到該凹部的封裝203。即，容納部762通過(guò)該封裝203以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承并容納膠囊型醫(yī)療裝置202。磁鐵特性測(cè)量部763對(duì)被內(nèi)置于膠囊型醫(yī)療裝置202中的磁鐵227的特性進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，磁鐵特性測(cè)量部763對(duì)作為該磁鐵227的特性的一例的磁矩進(jìn)行測(cè)量，如圖四所示那樣具備磁化方向控制部214，其對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202施加引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml ；以及磁矩測(cè)量部766，其根據(jù)通過(guò)該引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的作用而產(chǎn)生的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩對(duì)磁鐵227的磁矩進(jìn)行測(cè)量。磁矩測(cè)量部766通過(guò)測(cè)量膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩來(lái)對(duì)該磁鐵227的磁矩進(jìn)行測(cè)量，具備磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764，其對(duì)通過(guò)磁化方向控制部214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的作用而產(chǎn)生的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行測(cè)量；以及磁矩計(jì)算部765，其根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764的測(cè)量結(jié)果來(lái)計(jì)算磁鐵227的磁矩。磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764具備穿過(guò)上述容納部762的貫通孔的測(cè)量元件76 ，通過(guò)該測(cè)量元件76 對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行測(cè)量。具體地說(shuō)，測(cè)量元件76 以能夠旋轉(zhuǎn)的方式穿過(guò)容納部762的貫通孔，能夠安裝和拆卸地被嵌入到封裝203 的端部的凹部。由此，測(cè)量元件76 相對(duì)于封裝203被固定。磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承上述測(cè)量元件76 ，對(duì)被施加到測(cè)量元件76 的轉(zhuǎn)矩、即通過(guò)磁化方向控制部214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的作用而與膠囊型醫(yī)療裝置202—起以中心軸CLl為中心旋轉(zhuǎn)的封裝203的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行測(cè)量。此外，膠囊型醫(yī)療裝置202相對(duì)于封裝203被固定。因而，上述磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764所測(cè)量的封裝203的轉(zhuǎn)矩是通過(guò)磁化方向控制部214的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的作用而旋轉(zhuǎn)的膠囊型醫(yī)療裝置202的轉(zhuǎn)矩，是與該膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩相同的值。磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764將上述磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩的測(cè)量結(jié)果發(fā)送到磁矩計(jì)算部 765。磁矩計(jì)算部765根據(jù)上述磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764的測(cè)量結(jié)果來(lái)計(jì)算磁鐵227的磁矩。 具體地說(shuō)，磁矩計(jì)算部765從上述磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764獲取膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵 227的磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量值。另外，磁矩計(jì)算部765從控制部767獲取該磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量時(shí)的磁場(chǎng)強(qiáng)度。此外，該磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量時(shí)的磁場(chǎng)強(qiáng)度是在由磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764測(cè)量磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩時(shí)由磁化方向控制部214施加到膠囊型醫(yī)療裝置202的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的磁場(chǎng)強(qiáng)度。 磁矩計(jì)算部765將上述磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量值除以磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量時(shí)的磁場(chǎng)強(qiáng)度，由此計(jì)算該磁鐵227的磁矩。磁矩計(jì)算部765將上述磁矩計(jì)算值作為磁鐵227的磁矩的測(cè)量值而發(fā)送到控制部767。此外，在上述磁鐵特性測(cè)量部763中，磁化方向控制部214根據(jù)控制部767的控制，生成作為規(guī)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1，將所生成的該引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml施加到膠囊型醫(yī)療裝置202。在這種情況下，作為上述旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml作用于膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227，使封裝203以中心軸CLl為中心與膠囊型醫(yī)療裝置202 — 起旋轉(zhuǎn)。由此，產(chǎn)生封裝203的磁轉(zhuǎn)矩、即膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩。
47
控制部767控制磁化方向控制部214(詳細(xì)地說(shuō)是信號(hào)產(chǎn)生部214b)使其產(chǎn)生能夠使封裝203與膠囊型醫(yī)療裝置202 —起以中心軸CLl為中心旋轉(zhuǎn)的規(guī)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)(引導(dǎo)用磁場(chǎng)M1)，控制磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764使其對(duì)通過(guò)該引導(dǎo)用磁場(chǎng)Ml的作用而產(chǎn)生的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行測(cè)量。另外，控制部767控制磁矩計(jì)算部765使其根據(jù)上述磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764的測(cè)量結(jié)果來(lái)計(jì)算磁鐵227的磁矩，由此，從磁矩計(jì)算部765獲取磁鐵227的磁矩的測(cè)量值。此外，控制部767除了具有上述磁化方向控制部214、磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764以及磁矩計(jì)算部765的控制功能以外，還具有與上述實(shí)施方式 6所涉及的檢查裝置201的控制部211同樣的功能。在此，上述控制部767，作為磁鐵227的特性之一，除了獲取磁矩測(cè)量部766的磁鐵 227的磁矩的測(cè)量值以外，還可以獲取上述磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部764的測(cè)量結(jié)果、即施加了規(guī)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)時(shí)的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量值。上述磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量值可以在由上述磁場(chǎng)強(qiáng)度運(yùn)算部21 進(jìn)行的磁場(chǎng)強(qiáng)度的計(jì)算處理的參數(shù)中使用， 也可以作為膠囊型醫(yī)療裝置202的磁性引導(dǎo)時(shí)的參考參數(shù)而通過(guò)輸出部209被發(fā)送到磁性引導(dǎo)裝置304。如以上所說(shuō)明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式10中，磁化方向控制部對(duì)作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置施加規(guī)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部對(duì)通過(guò)該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的作用而產(chǎn)生的膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行測(cè)量，磁矩計(jì)算部根據(jù)該磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量部的測(cè)量結(jié)果來(lái)計(jì)算膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的磁矩，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同。 因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的檢查裝置享受與上述實(shí)施方式6的情況同樣的作用效果，并且還能夠測(cè)量施加了規(guī)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)時(shí)的膠囊型醫(yī)療裝置的磁轉(zhuǎn)矩，來(lái)作為膠囊型醫(yī)療裝置內(nèi)部的磁鐵的特性。此外，在上述的實(shí)施方式6 10中，對(duì)容納在封裝內(nèi)部的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行了檢查，但是并不限于此，也可以將從封裝取出的膠囊型醫(yī)療裝置容納在容納部中，對(duì)通過(guò)該容納部直接支承的狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行檢查。另外，在上述的實(shí)施方式6 10中，將由動(dòng)作條件設(shè)定部設(shè)定的磁場(chǎng)強(qiáng)度條件和頻率條件等動(dòng)作條件信息通過(guò)輸出部分別發(fā)送到磁性引導(dǎo)裝置和位置檢測(cè)裝置，由此磁性引導(dǎo)裝置和位置檢測(cè)裝置各自設(shè)定初始的動(dòng)作條件，但是并不限于此，也可以將由動(dòng)作條件設(shè)定部設(shè)定的磁性引導(dǎo)裝置的動(dòng)作條件顯示在顯示部上，用戶通過(guò)將該顯示部的顯示信息輸入到磁性引導(dǎo)裝置，來(lái)對(duì)磁性引導(dǎo)裝置的動(dòng)作條件進(jìn)行初始設(shè)定，還可以將由動(dòng)作條件設(shè)定部設(shè)定的位置檢測(cè)裝置的動(dòng)作條件顯示在顯示部上，用戶通過(guò)將該顯示部的顯示信息輸入到位置檢測(cè)裝置，來(lái)對(duì)位置檢測(cè)裝置的動(dòng)作條件進(jìn)行初始設(shè)定。并且，在上述的實(shí)施方式7 9中，磁通密度測(cè)量部43 通過(guò)利用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)435以膠囊型醫(yī)療裝置202為中心旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的測(cè)量元件434b對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵 227的殘留磁通密度進(jìn)行了測(cè)量，但是并不限于此，也可以代替使磁通密度測(cè)量部43 的測(cè)量元件434b旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，而使上述磁化方向控制部214等的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用于膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227來(lái)使膠囊型醫(yī)療裝置202旋轉(zhuǎn)一次以上，本發(fā)明所涉及的檢查裝置的磁通密度測(cè)量部還可以對(duì)上述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁通密度依次進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量所得到的各磁通密度中的最大值來(lái)作為磁鐵227的殘留磁通密度。另外，在上述的實(shí)施方式6 10中，作為本發(fā)明所涉及的檢查裝置的檢查對(duì)象，例示了以使膠囊型殼體220的徑向與磁化方向一致的狀態(tài)在膠囊型殼體220內(nèi)部配置了磁鐵227的膠囊型醫(yī)療裝置202，但是并不限于此，作為本發(fā)明所涉及的檢查裝置的檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置也可以是以使磁化方向與對(duì)于膠囊型殼體所期望的相對(duì)方向、如與膠囊型殼體的長(zhǎng)度方向一致的磁化方向等一致的狀態(tài)內(nèi)置磁鐵的膠囊型醫(yī)療裝置。在這種情況下，作為上述檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置的旋轉(zhuǎn)中心并不限于膠囊型殼體的縱長(zhǎng)軸，也可以以內(nèi)置磁鐵的磁化方向?yàn)樾D(zhuǎn)中心。并且，在上述的實(shí)施方式7 9中，使磁通密度測(cè)量部43 的測(cè)量元件434b以封裝203的中心軸CLl為中心旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，但是并不限于此，磁通密度測(cè)量部43 的測(cè)量元件 434b只要是在通過(guò)作為檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227的磁化方向上的位置的軌道就可以以所期望的軸為中心旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。另外，在上述的實(shí)施方式6 10中，作為本發(fā)明所涉及的檢查裝置的檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置，例示了拍攝被檢體的體內(nèi)圖像的膠囊型醫(yī)療裝置202，但是并不限于此， 作為上述檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置只要內(nèi)置一個(gè)以上用于能夠通過(guò)磁性引導(dǎo)裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁鐵(磁性體)即可，可以是對(duì)生物體內(nèi)的PH值進(jìn)行測(cè)量的膠囊型pH測(cè)量裝置，也可以是具備向生物體內(nèi)撒布或注射藥劑的功能的膠囊型藥劑投藥裝置，還可以是提取生物體內(nèi)的物質(zhì)的膠囊型提取裝置。并且，作為上述實(shí)施方式6、7、10所涉及的檢查裝置的檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置也可以不內(nèi)置攝像功能。并且，在上述的實(shí)施方式6、8 10中，由具備通過(guò)電力供給而產(chǎn)生磁場(chǎng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生線圈214a( S卩，電磁鐵)的磁化方向控制部214對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227 的磁化方向進(jìn)行了控制，但是并不限于此，也可以使永久磁鐵靠近作為上述檢查對(duì)象的膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的磁鐵227，通過(guò)該永久磁鐵的磁場(chǎng)控制磁鐵227的磁化方向。另外，在上述的實(shí)施方式8中，角度測(cè)量部545通過(guò)計(jì)算由圖像獲取部544從膠囊型醫(yī)療裝置202獲取的基準(zhǔn)圖像與相對(duì)圖像所形成的角度，對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的角度偏離量進(jìn)行了測(cè)量，但是本發(fā)明并不限于此。即，存儲(chǔ)部210預(yù)先存儲(chǔ)基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)，該基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)是攝像部222能夠以使自身的基準(zhǔn)方向與圖像部Mh的基準(zhǔn)方向一致的狀態(tài)拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)。角度測(cè)量部545從控制部547獲取該存儲(chǔ)部210內(nèi)的基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)。上述角度測(cè)量部545也可以從圖像獲取部544獲取上述相對(duì)圖像的數(shù)據(jù)，計(jì)算來(lái)自該圖像獲取部544的獲取數(shù)據(jù)(S卩，由攝像部222拍攝得到的圖像數(shù)據(jù))與預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)圖像數(shù)據(jù)所形成的角度，由此對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的角度偏離量進(jìn)行測(cè)量。并且，在上述實(shí)施方式10中，根據(jù)磁鐵227的磁轉(zhuǎn)矩測(cè)量值計(jì)算出磁鐵227的磁矩，但是也可以如上述的實(shí)施方式8、9所例示的那樣還對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置202內(nèi)部的攝像部222的基準(zhǔn)方向與磁鐵227的磁化方向之間的角度偏離量進(jìn)行測(cè)量。即，也可以是將上述的實(shí)施方式8或9與實(shí)施方式10適當(dāng)組合的檢查裝置。在這種情況下，實(shí)施方式10所涉及的檢查裝置761既可以如實(shí)施方式8那樣具備圖像部542a、圖像獲取部M4、角度測(cè)量部545以及動(dòng)作條件設(shè)定部546等，也可以如實(shí)施方式9那樣具備圖像部542a、圖像獲取部 544以及動(dòng)作條件設(shè)定部656等。
權(quán)利要求
1.一種磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備 膠囊型醫(yī)療裝置，其具備至少一個(gè)磁鐵；信息獲取裝置，其獲取與上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息； 磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其產(chǎn)生用于對(duì)上述膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)； 控制部，其根據(jù)由上述信息獲取裝置獲取的上述物理信息來(lái)設(shè)定磁場(chǎng)條件，控制上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部使其產(chǎn)生與上述磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的上述磁場(chǎng)；接收部，其接收由上述膠囊型醫(yī)療裝置拍攝的圖像；以及容器，在該容器的內(nèi)部設(shè)有標(biāo)識(shí)，在該容器中裝入上述膠囊型醫(yī)療裝置和液體，其中，上述液體內(nèi)的上述膠囊型醫(yī)療裝置拍攝將上述標(biāo)識(shí)包含在被攝體中的上述圖像，上述信息獲取裝置根據(jù)由上述接收部接收到的上述圖像中的上述標(biāo)識(shí)的攝像狀態(tài)計(jì)算上述物理信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部存儲(chǔ)使上述物理信息與上述磁場(chǎng)的磁場(chǎng)條件相對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)條件表，上述控制部從上述磁場(chǎng)條件表中選擇與上述信息獲取裝置所獲取的上述物理信息對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)條件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁性引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述物理信息是上述膠囊型醫(yī)療裝置的密度和重心位置中的至少一個(gè)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種磁性引導(dǎo)系統(tǒng)。該磁性引導(dǎo)系統(tǒng)具備膠囊型醫(yī)療裝置，其具備至少一個(gè)磁鐵；信息獲取部，其獲取與膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)有關(guān)的物理信息；磁場(chǎng)產(chǎn)生部，其產(chǎn)生用于對(duì)膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行磁性引導(dǎo)的磁場(chǎng)；以及控制部，其根據(jù)由信息獲取部獲取的物理信息來(lái)設(shè)定磁場(chǎng)條件，控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部使其產(chǎn)生與磁場(chǎng)條件對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)。
文檔編號(hào)A61B5/06GK102266226SQ20111020640
公開(kāi)日2011年12月7日 申請(qǐng)日期2009年6月19日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月19日
發(fā)明者千葉淳, 木村敦志, 瀨川英建 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社