具有力反饋功能的機(jī)器人控制的外科器械的制作方法【專利摘要】本發(fā)明公開了一種外科器械。所述外科器械的各種實(shí)施例包括具有能夠運(yùn)動(dòng)的切割工具的端部執(zhí)行器。主驅(qū)動(dòng)軸組件與所述端部執(zhí)行器能夠操作地交接，用于將致動(dòng)運(yùn)動(dòng)傳輸至其中的所述能夠運(yùn)動(dòng)的切割工具。齒輪驅(qū)動(dòng)系連接到所述主驅(qū)動(dòng)軸組件。所述齒輪驅(qū)動(dòng)系由能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號的馬達(dá)所致動(dòng)。各種實(shí)施例包括傳感器布置，所述傳感器布置與所述端部執(zhí)行器能夠操作地交接，用于將由所述端部執(zhí)行器受到的力傳送到所述機(jī)器人系統(tǒng)?！緦＠f明】具有力反饋功能的機(jī)器人控制的外科器械[0001]相關(guān)專利申請的交叉引用[0002]本專利申請是提交于2010年11月18日白勺授予FrederickE.Shelton,IV、JohnN.0uwerkerk和EugeneL.Timperman的名稱為“SurgicalInstrumentHavingRecordingCapabilities”的美國專利申請序列號12/949，099的部分繼續(xù)專利申請并且要求該專利申請的權(quán)益，所述美國專利申請序列號12/949，099是提交于2006年I月31日的授予FrederickΕ.Shelton,IV、JohnN.0uwerkerk和EugeneL.Timperman的名稱為“SurgicalInstrumentHavingRecordingCapabilities”的美國專利申請序列號11/343，803(現(xiàn)為美國專利7，845，537)的繼續(xù)申請并且要求該專利申請的權(quán)益，其中美國專利7，845，537公布于2010年12月7日，其全文以引用的方式并入本文。[0003]本專利申請與以下美國專利申請相關(guān)，它們以引用的方式并入本文:提交于2006年I月31日的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHUSERFEEDBACKSYSTEM”的美國專利申請序列號11/343，498，現(xiàn)為美國專利7，766，210;發(fā)明人:FrederickΕ.Shelton,IV、JohnOuwerkerk和JeromeR.Morgan[0004]提交于2006年1月31日的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHLOADINGFORCEFEEDBACK”的美國專利申請序列號11/343，573，現(xiàn)為美國專利7，416，101;發(fā)明人=FrederickE.Shelton,IV、JohnN.0uwerkerk>JeromeR.Morgan和JeffreyS.Swayze[0005]提交于2006年1月31日的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHTACTILEP0SIT10NFEEDBACK”的美國專利申請序列號11/344，035，現(xiàn)為美國專利7，422，139;發(fā)明人=FrederickE.Shelton,IV、JohnN.0uwerkerk>JeromeR.Morgan和JeffreyS.Swayze[0006]提交于2006年1月31日的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHADAPTIVEUSERFEEDBACK”的美國專利申請序列號11/343，447，現(xiàn)為美國專利7，770，775;發(fā)明人=FrederickE.Shelton,IV、JohnN.0uwerkerk和JeromeR.Morgan[0007]提交于2006年1月31日的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHARTICULATABLEENDEFFECT0R”的美國專利申請序列號11/343，562，現(xiàn)為美國專利7，568,603;發(fā)明人FrederickE.Shelton,IV和ChristophL.Gillum[0008]提交于2006年1月31日的名稱為“MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHMECHANICALCLOSURESYSTEM”的美國專利申請序列號11/344，024，現(xiàn)為美國專利公布2007/0175955;發(fā)明人FrederickE.Shelton,IV和ChristophL.Gillum[0009]提交于2006年1月31日的名稱為“SURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHCLOSURETRIGGERLOCKINGMECHANISM”的美國專利申請序列號11/343，321，現(xiàn)為美國專利公布2007/0175955;發(fā)明人=FrederickE.Shelton,IV和KevinR.Doll[0010]提交于2006年I月31日的名稱為“GEARINGSELECTORFORAPOffEREDSURGICALCUTTINGANDFASTENINGSTAPLINGINSTRUMENT”的美國專利申請序列號11/343，563，現(xiàn)為美國專利公布2007/0175951;發(fā)明人！FrederickE.Shelton,IV、JeffreyS.Swayze>EugeneLTimperman[0011]提交于2006年I月31日的名稱為“SURGICALINSTRUMENTHAVINGAREMOVABLEBATTERY”的美國專利申請序列號11/344，020，現(xiàn)為美國專利7，464，846;發(fā)明人:FrederickΕ.Shelton,IV、KevinR.Doll、JeffreyS.Swayze和EugeneTimperman[0012]提交于2006年I月31日的名稱為“ELECTRONICLOCKOUTSANDSURGICALINSTRUMENTINCLUDINGSAME”的美國專利申請序列號11/343，439，現(xiàn)為美國專利7，644，848;發(fā)明人:JeffreyS.Swayze>FrederickE.Shelton,IV、KevinR.Doll[0013]提交于2006年I月31日的名稱為“ENDOSCOPICSURGICALINSTRUMENTWITHAHANDLETHATCANARTICULATEWITHRESPECTTOTHESHAFT”的美國專利申請序列號11/343，547，現(xiàn)為美國專利7，753，904;發(fā)明人FrederickE.Shelton,IV、JeffreyS.Swayze>MarkS.0rtiz和LeslieM.Fugikawa[0014]提交于2006年I月31日的名稱為“ELECTRO-MECHANICALSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTHAVINGAROTARYFIRINGANDCLOSURESYSTEMWITHPARALLELCLOSUREANDANVILALIGNMENTCOMPONENTS”的美國專利申請序列號11/344，021，現(xiàn)為美國專利7,464,849;發(fā)明人!FrederickE.Shelton,IV、StephenJ.Balek和EugeneLTimperman[0015]提交于2006年I月31日的名稱為“DISPOSABLESTAPLECARTRIDGEHAVINGANANVILWITHTISSUELOCATORFORUSEWITHASURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTANDMODULARENDEFFECTORSYSTEMTHEREFOR”的美國專利申請序列號11/343，546，現(xiàn)為美國專利公布2007/0175950;發(fā)明人=FrederickE.Shelton,IV,MichaelS.Cropper、JoshuaM.Broehl>RyanS.Crisp、JamisonJ.Float、EugeneL.Timperman[0016]提交于2006年I月31日的名稱為“SURGICALINSTRUMENTHAVINGAFEEDBACKSYSTEM”的美國專利申請序列號11/343，545，現(xiàn)為美國專利公布2007/0175949;發(fā)明人:FrederickΕ.Shelton,IV、JeromeR.Morgan、KevinR.Doll、JeffreyS.Swayze和EugeneTimperman[0017]提交于2011年2月4日的名稱為“SURGICALINSTRUMENTHAVINGRECORDINGCAPABILITIES”的美國專利申請序列號13/021，105;發(fā)明人FrederickE.Shelton,IV、JohnN.0uwerkerk、EugeneL.Timperman(代理人案卷號END5773USCNT2/050698C0N2)【
背景技術(shù)：
】[0018]本發(fā)明整體涉及外科器械，更具體地講涉及能夠記錄器械的各種狀態(tài)的微創(chuàng)外科手術(shù)器械。[0019]與傳統(tǒng)的開放式外科裝置相比，內(nèi)窺鏡式外科器械通常是優(yōu)選的，因?yàn)檩^小的切口往往能減少術(shù)后恢復(fù)時(shí)間和并發(fā)癥。因此，已針對適于將遠(yuǎn)側(cè)端部執(zhí)行器通過套管針的插管精確放置在所需手術(shù)部位處的一系列內(nèi)窺鏡式外科器械進(jìn)行了顯著的開發(fā)。這些遠(yuǎn)側(cè)端部執(zhí)行器以多種方式接合組織，以實(shí)現(xiàn)診斷或治療效果(如直線切割器、抓緊器、切割器、縫合器、施夾器、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療遞送裝置和利用超聲、射頻、激光等的能量裝置)。[0020]已知的外科縫合器包括同時(shí)在組織中形成縱向切口并在切口的相對側(cè)上施用成排的釘?shù)亩瞬繄?zhí)行器。端部執(zhí)行器包括一對協(xié)同工作的鉗口構(gòu)件，如果意圖將所述器械用于內(nèi)窺鏡式或腹腔鏡式應(yīng)用，則所述鉗口構(gòu)件能夠穿過插管通道。鉗口構(gòu)件之一容納釘倉，該釘倉具有橫向間隔開的至少兩排釘。另一鉗口構(gòu)件限定砧座，所述砧座具有與釘倉中的釘排對齊的釘成形凹坑。器械包括多個(gè)往復(fù)式楔形件，當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，所述多個(gè)往復(fù)式楔形件穿過釘倉中的開口并且接合支撐釘?shù)尿?qū)動(dòng)器，以使釘朝著砧座擊發(fā)。[0021]適于內(nèi)窺鏡式應(yīng)用的外科縫合器的例子在授予Knodel等人的名稱為“SURGICALSTAPLERINSTRUMENT”的美國專利5，465，895中有所描述，該專利公開了具有獨(dú)特的閉合和擊發(fā)運(yùn)動(dòng)的直線切割器。臨床醫(yī)生使用該裝置能夠在組織上閉合鉗口構(gòu)件，以在擊發(fā)之前定位組織。一旦臨床醫(yī)生確定鉗口構(gòu)件適當(dāng)?shù)刈コ至私M織，臨床醫(yī)生即可使用單擊發(fā)行程或多擊發(fā)行程(取決于裝置)擊發(fā)外科縫合器。擊發(fā)外科縫合器導(dǎo)致對組織進(jìn)行切斷和縫合。同時(shí)進(jìn)行切斷和縫合避免了當(dāng)利用分別僅用于切斷和縫合的不同外科工具依次執(zhí)行此類運(yùn)動(dòng)時(shí)可能產(chǎn)生的并發(fā)癥。[0022]能夠在擊發(fā)前靠攏組織的一個(gè)具體優(yōu)點(diǎn)是，臨床醫(yī)生能夠通過內(nèi)窺鏡檢查是否已到達(dá)要進(jìn)行切割的所需位置，包括足夠量的組織是否已被捕獲在相對的鉗口之間。另外，相對的鉗口可以被拉攏到一起，尤其是在它們的遠(yuǎn)端處夾緊，因此不能在切斷的組織中有效地形成閉合釘。在另一個(gè)極端，過量的組織被夾持可能引起粘結(jié)和不完全擊發(fā)。[0023]當(dāng)內(nèi)窺鏡式外科器械發(fā)生故障時(shí)，通常將它們返回給制造商或其他實(shí)體，以進(jìn)行故障分析。如果所述故障導(dǎo)致在器械中出現(xiàn)關(guān)鍵類別的缺陷，則制造商有必要確定故障的原因，并確定是否需要對設(shè)計(jì)作出更改。在此情況下，制造商可能花費(fèi)數(shù)百工時(shí)來分析故障的器械，并且僅基于器械的損壞狀態(tài)來嘗試重現(xiàn)器械發(fā)生故障時(shí)的情況。以該方式分析器械故障可能非常昂貴且極具挑戰(zhàn)性。另外，多種這些分析僅推斷出故障是由于器械的不當(dāng)使用而造成的?！?br/>發(fā)明內(nèi)容】[0024]在一個(gè)總體方面，本發(fā)明涉及外科器械。外科器械具有端部執(zhí)行器以及與端部執(zhí)行器連通的觸發(fā)器。外科器械還具有第一傳感器以及與第一傳感器連通的可外部訪問的存儲(chǔ)裝置。第一傳感器具有表示觸發(fā)器或端部執(zhí)行器中的任一者的第一狀態(tài)的輸出。存儲(chǔ)裝置能夠記錄第一傳感器的輸出。在各種實(shí)施例中，存儲(chǔ)裝置可包括輸出端口和/或可移除的存儲(chǔ)介質(zhì)。[0025]另外，在各種實(shí)施例中，第一傳感器的輸出表示端部執(zhí)行器的狀態(tài)，并且器械還包括第二傳感器，其輸出表示觸發(fā)器的狀態(tài)。存儲(chǔ)裝置能夠記錄第一傳感器和第二傳感器的輸出。[0026]在另一個(gè)一般方面，本發(fā)明涉及記錄外科器械的狀態(tài)的方法。該方法包括監(jiān)測多個(gè)傳感器的輸出的步驟。該輸出表示外科器械的狀態(tài)。該方法還包括當(dāng)外科器械的至少一個(gè)狀態(tài)變化時(shí)將輸出記錄到存儲(chǔ)裝置的步驟。在各種實(shí)施例中，所述方法還可包括將多個(gè)傳感器所記錄的輸出提供給外部裝置的步驟。[0027]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的其他一般方面，提供了外科切割和緊固器械，該器械包括端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器具有能夠操作地支撐在所述端部執(zhí)行器中的能夠運(yùn)動(dòng)的切割工具。主驅(qū)動(dòng)軸組件與端部執(zhí)行器能夠操作地交接，用于將致動(dòng)運(yùn)動(dòng)傳輸至其中的能夠運(yùn)動(dòng)的切割工具。齒輪驅(qū)動(dòng)系連接到主驅(qū)動(dòng)軸組件。用于致動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)系的馬達(dá)能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號。傳感器布置與端部執(zhí)行器和機(jī)器人系統(tǒng)能夠操作地交接，用于將由端部執(zhí)行器受到的力傳送到所述機(jī)器人系統(tǒng)。[0028]根據(jù)本發(fā)明各種實(shí)施例的其他一般方面，提供了包括端部執(zhí)行器的外科器械。在各種實(shí)施例中，端部執(zhí)行器包括能夠能夠操作地支撐其中的釘倉的細(xì)長通道。砧座相對于細(xì)長通道能夠運(yùn)動(dòng)地支撐，并且在向砧座施加打開運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述砧座可相對于細(xì)長通道內(nèi)的釘倉運(yùn)動(dòng)到打開位置。在向砧座施加閉合運(yùn)動(dòng)時(shí)，砧座可相對于釘倉運(yùn)動(dòng)到閉合位置。組織切割工具被能夠操作地支撐，用于在向所述組織切割工具施加致動(dòng)和回縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，組織切割工具能夠在細(xì)長通道內(nèi)進(jìn)行往復(fù)式運(yùn)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，外科器械還包括連接到端部執(zhí)行器的軸組件，并且包括與組織切割工具能夠操作地交接以向組織切割工具傳輸致動(dòng)和回縮運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)軸。齒輪驅(qū)動(dòng)系與驅(qū)動(dòng)軸能夠操作地交接。馬達(dá)致動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)系，并能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號。該器械還包括用于將端部執(zhí)行器經(jīng)受的力傳送到機(jī)器人系統(tǒng)的裝置。【專利附圖】【附圖說明】[0029]本文以舉例的方式結(jié)合以下附圖描述了本發(fā)明的各種實(shí)施例，其中:[0030]圖1和2為根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的外科切割和緊固器械的透視圖；[0031]圖3-5為根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的器械的端部執(zhí)行器和軸的分解圖；[0032]圖6為根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的端部執(zhí)行器的側(cè)視圖；[0033]圖7為根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的器械的柄部的分解圖；[0034]圖8和9為根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的柄部的局部透視圖；[0035]圖10為根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的柄部的側(cè)視圖；[0036]圖1OA和IOB示出了可根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例使用的比例傳感器；[0037]圖11為用于根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的器械中的電路的示意圖；[0038]圖12-13為根據(jù)本發(fā)明的其他實(shí)施例的柄部的側(cè)視圖；[0039]圖14-22示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例用于鎖定閉合觸發(fā)器的不同機(jī)構(gòu)；[0040]圖23A-B示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例可在器械的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)處采用的萬向接頭(“u形接頭”)；[0041]圖24A-B示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例可在器械的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)處采用的扭轉(zhuǎn)纜線；[0042]圖25-31示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的具有動(dòng)力輔助的外科切割和緊固器械；[0043]圖32-36示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的具有動(dòng)力輔助的外科切割和緊固器械；[0044]圖37-40示出了本發(fā)明的實(shí)施例的具有觸覺反饋的外科切割和緊固器械；[0045]圖41示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的器械的端部執(zhí)行器和軸的分解圖；[0046]圖42示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的機(jī)械式器械的柄部的側(cè)視圖；[0047]圖43示出了圖42的機(jī)械致動(dòng)器械的柄部的分解圖；[0048]圖44示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的用于記錄器械的各種狀態(tài)的記錄系統(tǒng)的框圖；[0049]圖45-46示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的器械柄部的剖面?zhèn)纫晥D，其中示出了各種傳感器；[0050]圖47示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的器械的端部執(zhí)行器，其中示出了各種傳感器；[0051]圖48示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的包括傳感器的器械的擊發(fā)桿；[0052]圖49示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的器械的柄部、端部執(zhí)行器和擊發(fā)桿的側(cè)視圖，其中示出了傳感器；[0053]圖50示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的器械的釘槽及釘倉的一部分的分解圖，其中示出了各種傳感器；[0054]圖51示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的器械的釘槽的自頂向下視圖，其中示出了各種傳感器；[0055]圖52A和52B示出了顯示用于操作根據(jù)各種實(shí)施例的器械的方法的流程圖；[0056]圖53示出了存儲(chǔ)器圖表，其示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的器械的示例性記錄狀態(tài)；[0057]圖54為一個(gè)機(jī)器人控制器實(shí)施例的透視圖；[0058]圖55為能夠操作地支撐本發(fā)明的多個(gè)外科工具實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)機(jī)器人外科臂車/操縱器的透視圖；[0059]圖56為圖55中示出的機(jī)器人外科臂車/操縱器的側(cè)視圖；[0060]圖57為具有用于能夠操作地支撐機(jī)器人操縱器的定位連桿的示例性的臂車結(jié)構(gòu)的透視圖，該機(jī)器人操縱器可與本發(fā)明的各種外科工具實(shí)施例一起使用；[0061]圖58為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的透視圖；[0062]圖59為用于將各種外科工具實(shí)施例附接到機(jī)器人系統(tǒng)的適配器和工具架布置的分解組件視圖；[0063]圖60為圖59中示出的適配器的側(cè)視圖；[0064]圖61為圖59中示出的適配器的底視圖；[0065]圖62為圖59和圖60的適配器的頂視圖；[0066]圖63為圖58的外科工具實(shí)施例的部分底部透視圖；[0067]圖64為本發(fā)明的可進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的局部分解圖；[0068]圖65為移除了工具安裝外殼的圖63的外科工具實(shí)施例的透視圖；[0069]圖66為移除了工具安裝外殼的圖63的外科工具實(shí)施例的后部透視圖；[0070]圖67為移除了工具安裝外殼的圖63的外科工具實(shí)施例的前透視圖；[0071]圖68為圖67的外科工具實(shí)施例的部分分解透視圖；[0072]圖69為圖63的外科工具實(shí)施例的部分橫截面?zhèn)纫晥D；[0073]圖70為圖69中示出的外科工具的一部分的放大剖視圖；[0074]圖71為圖63中示出的外科工具實(shí)施例的工具安裝部分的一部分的分解透視圖；[0075]圖72為圖71的工具安裝部分的一部分的放大分解透視圖；[0076]圖73為圖63的外科工具的細(xì)長軸組件的一部分的局部剖視圖；[0077]圖74為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的閉合螺母實(shí)施例的半部分的側(cè)視圖；[0078]圖75為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；[0079]圖76為圖75的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于打開位置并且閉合離合器組件處于中間位置；[0080]圖77為圖76中示出的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中離合器組件接合于閉合位置；[0081]圖78為圖76中示出的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中離合器組件接合于擊發(fā)位置；[0082]圖79是本發(fā)明的工具安裝部分實(shí)施例的一部分的頂視圖；[0083]圖80為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；[0084]圖81為圖80的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于打開位置；[0085]圖82為圖80的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于閉合位置；[0086]圖83為本發(fā)明的閉合驅(qū)動(dòng)螺母和部分刀桿實(shí)施例的透視圖；[0087]圖84是本發(fā)明的另一個(gè)工具安裝部分實(shí)施例的頂視圖；[0088]圖85為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；[0089]圖86為圖85的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于打開位置；[0090]圖87為圖86的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于閉合位置；[0091]圖88為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的安裝襯圈實(shí)施例的剖視圖，示出了閉合驅(qū)動(dòng)軸的刀桿和遠(yuǎn)端部分；[0092]圖89為圖88的安裝襯圈實(shí)施例的剖視圖；[0093]圖90為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的另一個(gè)工具安裝部分實(shí)施例的頂視圖；[0094]圖90A為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的齒輪布置的一部分的分解透視圖；[0095]圖90B為圖90A中示出的齒輪布置的橫截面透視圖；[0096]圖91為采用了壓力傳感器布置的本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于打開位置；[0097]圖92為圖91的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于閉合位置；[0098]圖93為與機(jī)器人系統(tǒng)的工具架部分相關(guān)的本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0099]圖94為與機(jī)器人系統(tǒng)的工具架部分相關(guān)的本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0100]圖95為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0101]圖96為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的一部分的另一個(gè)外科端部執(zhí)行器的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0102]圖97為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的一部分的另一個(gè)外科端部執(zhí)行器的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0103]圖98為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的一部分的另一個(gè)外科端部執(zhí)行器的一部分的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出；[0104]圖99為圖98的端部執(zhí)行器的一部分的放大剖視圖；[0105]圖100為圖98和99的端部執(zhí)行器的一部分的另一個(gè)剖視圖；[0106]圖101為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于打開位置；[0107]圖102為圖101的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的放大橫截面?zhèn)纫晥D；[0108]圖103為圖101和102的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的另一個(gè)橫截面?zhèn)纫晥D，其中砧座處于閉合位置；[0109]圖104為圖101至103的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器和細(xì)長軸組件的一部分的放大橫截面?zhèn)纫晥D；[0110]圖105為本發(fā)明的外科`工具實(shí)施例的工具安裝部分實(shí)施例的頂視圖；[0111]圖106為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視組件視圖；[0112]圖107為可與本發(fā)明的各種外科工具實(shí)施例一起使用的一次性加載單元布置的前透視圖；[0113]圖108為圖107的一次性加載單元的后部透視圖；[0114]圖109為圖107和108的一次性加載單元的底部透視圖；[0115]圖110為可與本發(fā)明的各種外科工具實(shí)施例一起使用的另一個(gè)一次性加載單元實(shí)施例的底部透視圖；[0116]圖111為圖107-109中示出的一次性加載單元的安裝部分的分解透視圖；[0117]圖112為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的一次性加載單元和細(xì)長軸組件實(shí)施例的一部分的透視圖，其中一次性加載單元處于第一位置；[0118]圖113為圖112的一次性加載單元和細(xì)長軸組件的一部分的另一個(gè)透視圖，其中一次性加載單元位于第二位置；[0119]圖114為圖112和113中示出的一次性加載單元和細(xì)長軸組件實(shí)施例的一部分的首丨J視圖;[0120]圖115為圖112-114中示出的一次性加載單元和細(xì)長軸組件實(shí)施例的另一個(gè)剖視圖；[0121]圖116為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的另一個(gè)一次性加載單元實(shí)施例和細(xì)長軸組件實(shí)施例的一部分的局部分解透視圖；[0122]圖117為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的另一個(gè)一次性加載單元實(shí)施例和細(xì)長軸組件實(shí)施例的一部分的局部分解透視圖；[0123]圖118為圖117的一次性加載單元實(shí)施例和細(xì)長軸組件實(shí)施例的另一個(gè)局部分解透視圖[0124]圖119為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的另一個(gè)工具安裝部分實(shí)施例的頂視圖；[0125]圖120為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的側(cè)視圖，其一些部件以橫截面示出并與機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人工具架相關(guān)；[0126]圖121為可結(jié)合本發(fā)明的各種外科工具實(shí)施例使用的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的分解組件視圖；[0127]圖122為用于驅(qū)動(dòng)在本發(fā)明的各種外科端部執(zhí)行器實(shí)施例中使用的切割器械的纜線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的一部分的側(cè)視圖；[0128]圖123為圖122的纜線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和切割器械的頂視圖；[0129]圖124為處于閉合位置的本發(fā)明的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的頂視圖；[0130]圖125為處于中間位置的圖124的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的另一個(gè)頂視圖；[0131]圖126為處于擊發(fā)位置的圖124和125的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的另一個(gè)頂視圖；[0132]圖127為處于圖124中示出的位置的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的透視圖；[0133]圖128為處于圖125中示出的位置的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的透視圖；[0134]圖129為處于圖126中示出的位置的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置實(shí)施例的透視圖；[0135]圖130為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；[0136]圖131為用于驅(qū)動(dòng)在本發(fā)明的各種外科端部執(zhí)行器實(shí)施例中使用的切割器械的另一個(gè)纜線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)施例的一部分的側(cè)視圖；[0137]圖132為圖131的纜線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)施例的頂視圖；[0138]圖133為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的工具安裝部分實(shí)施例的頂視圖；[0139]圖134是本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的俯視剖視圖；[0140]圖135為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的剖視圖；[0141]圖136為圖103的外科端部執(zhí)行器沿著圖135中的線136-136截取的橫截面端視圖；[0142]圖137為部分以橫截面示出的圖135和136的外科端部執(zhí)行器的透視圖；[0143]圖138為圖135至137的外科端部執(zhí)行器的一部分的側(cè)視圖；[0144]圖139為本發(fā)明的各種外科工具實(shí)施例的滑動(dòng)件組件實(shí)施例的透視圖；[0145]圖140為圖139的滑動(dòng)件組件實(shí)施例和圖138的細(xì)長通道的一部分的剖視圖；[0146]圖141-146以圖解法示出了在本發(fā)明的外科工具實(shí)施例中的釘?shù)捻樞驌舭l(fā)；[0147]圖147為本發(fā)明的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的局部透視圖；[0148]圖148為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的局部橫截面透視圖；[0149]圖149為滑動(dòng)件組件軸向推進(jìn)穿過其中的圖148的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個(gè)局部橫截面透視圖；[0150]圖150為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的另一個(gè)滑動(dòng)件組件實(shí)施例的透視圖；[0151]圖151為滑動(dòng)件組件軸向推進(jìn)穿過其中的圖148和149中示出的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的一部分的局部頂視圖；[0152]圖152為圖151的外科端部執(zhí)行器實(shí)施例的另一個(gè)局部頂視圖，為了清楚起見，已省略外科釘倉的頂部表面；[0153]圖153為圖148和149中示出的外科端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器實(shí)施例和釘推動(dòng)器實(shí)施例的局部橫截面?zhèn)纫晥D；[0154]圖154為本發(fā)明的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的透視圖，其中外科端部執(zhí)行器與其提取系統(tǒng)以提取方式接合；[0155]圖155為圖154中示出的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的另一個(gè)透視圖；[0156]圖156為圖154和155中示出的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的橫截面正視圖；[0157]圖157為圖154-156中示出的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的另一個(gè)橫截面正視圖，其中其提取系統(tǒng)從外科端部執(zhí)行器中移除用過的外科釘倉；[0158]圖158為圖154-157中示出的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的另一個(gè)橫截面正視圖，示出了將新的外科釘倉加載到外科端部執(zhí)行器中；[0159]圖159為本發(fā)明的另一個(gè)自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的透視圖，其一些部件以橫截面示出；[0160]圖160為圖159的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的一部分的分解透視圖；[0161]圖161為圖160中示出的部分自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的另一個(gè)分解透視圖；[0162]圖162為圖159-161的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的橫截面正視圖；[0163]圖163為支撐其中的一次性加載單元的取向管實(shí)施例的剖視圖；[0164]圖164為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；[0165]圖165為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭實(shí)施例的局部透視圖；[0166]圖166為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的閉合管實(shí)施例的透視圖；[0167]圖167為組裝在圖165的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭實(shí)施例上的圖166的閉合管實(shí)施例的透視圖；[0168]圖168為本發(fā)明的外科工具實(shí)施例的工具安裝部分實(shí)施例的一部分的頂視圖；[0169]圖169為圖168的工具安裝部分實(shí)施例中采用的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件實(shí)施例的透視圖；[0170]圖170為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖；并且[0171]圖171為本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例的透視圖?！揪唧w實(shí)施方式】[0172]本專利申請的申請人:還擁有與本專利同一日期提交的以下專利申請，這些專利申請各自的全部內(nèi)容均以引用方式并入本文:[0173]-名稱為“SurgicalInstrumentWithWirelessCommunicationBetweenaControlUnitofaRoboticSystemandRemoteSensor”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END5924USCIP2/060339CIP2；[0174]-名稱為“Robotically-ControlledDisposableMotorDrivenLoadingUnit”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END6213USCIP1/070330CIP1；[0175]-名稱為“Robotically-ControlledEndoscopicAccessoryChannel”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END5568USCIP2/100809CIP2；[0176]-名稱為“Robotically-ControlledMotorizedSurgicalInstrument”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END6416USCIP1/080205CIP1；[0177]-名稱為“Robotically-ControlledSurgicalStaplingDevicesThatProduceFormedStaplesHavingDifferentLengths”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END5675USCIP6/050504CIP6；[0178]-名稱為“Robotica11y-Contrο11edMotorizedCuttingandFasteningInstrument”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END6269USCIP1/070391CIP1；[0179]-名稱為“Robotically-ControlledShaftBasedRotaryDriveSystemsForSurgicalInstruments”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END6089USCIP1/070059CIP1；[0180]-名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentHavingRecordingCapabilities”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END5773USCIP4/050698CIP4；[0181]-名稱為“Robotically-DrivenSurgicalInstrumentWithE-BeamDriver”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END0908USCIP2/100810CIP2；[0182]-名稱為“SurgicalStaplingInstrumentsWithRotatableStapleDeploymentArrangements”的美國專利申請序列號_，代理人案卷號END7002USNP/110262。[0183]現(xiàn)在將描述某些示例性實(shí)施例，以從整體上理解本文所公開的裝置和方法的結(jié)構(gòu)、功能、制造和用途的原理。這些實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)實(shí)例在附圖中示出。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)理解，本文特別描述和在附圖中示出的裝置和方法為非限制性的示例性實(shí)施例，并且本發(fā)明各種實(shí)施例的范圍僅由權(quán)利要求書限定。就一個(gè)示例性實(shí)施例進(jìn)行圖解說明或描述的特征，可與其他實(shí)施例的特征進(jìn)行組合。這種修改形式和變化形式旨在包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。[0184]因此，本說明書通篇使用的短語“在各種實(shí)施例中”、“在一些實(shí)施例中”、“在一個(gè)實(shí)施例中”或“在實(shí)施例中”等并不一定都指相同的實(shí)施例。此外，在一個(gè)或多個(gè)其他實(shí)施例中，可按照任何合適的方式組合一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性。這種修改形式和變化形式旨在包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。[0185]圖1和2描述了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的外科切割和緊固器械10。圖示實(shí)施例為內(nèi)窺鏡式外科器械10,—般來講,本文所述的器械10的實(shí)施例為內(nèi)窺鏡式外科切割和緊固器械。然而，應(yīng)該指出的是，根據(jù)本發(fā)明的其他實(shí)施例，器械10可以是非內(nèi)窺鏡式外科切割器械，例如腹腔鏡式器械。[0186]圖1和2中描述的外科器械10包括柄部6、軸8以及在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)樞軸14處可樞轉(zhuǎn)地連接到軸8的進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器12。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制件16可鄰近柄部6提供，以實(shí)現(xiàn)端部執(zhí)行器12圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)樞軸14的旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，各種實(shí)施例可包括非樞轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器，因此可以不具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)樞軸14或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制件16。另外，在圖示實(shí)施例中，端部執(zhí)行器12能夠充當(dāng)用于夾持、切斷和縫合組織的直線切割器，但在其他實(shí)施例中，可使用不同類型的端部執(zhí)行器，例如用于其他類型外科裝置的端部執(zhí)行器，諸如抓緊器、切割器、縫合器、施夾器、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療裝置、超聲、射頻或激光裝置等。[0187]器械10的柄部6可包括用于致動(dòng)端部執(zhí)行器12的閉合觸發(fā)器18和擊發(fā)觸發(fā)器20。應(yīng)當(dāng)理解，具有涉及不同手術(shù)任務(wù)的端部執(zhí)行器的器械可具有不同數(shù)量或類型的觸發(fā)器或用于操作端部執(zhí)行器12的其他合適的控制件。端部執(zhí)行器12示出為優(yōu)選地通過細(xì)長軸8與柄部6分離。在一個(gè)實(shí)施例中，器械10的臨床醫(yī)生或操作者可通過利用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制件16使端部執(zhí)行器12相對于軸8進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如在提交于2006年I月10日的授予GeoffreyC.Hueil等人的名稱為“SurgicalInstrumentHavingAnArticulatingEndEffector”的未決美國專利申請序列號11/329,020中更詳細(xì)地描述，該專利申請以引用的方式并入本文。[0188]在該例子中，端部執(zhí)行器12此外包括釘槽22和可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件，例如砧座24，所述釘槽22和可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件保持在確保有效地縫合和切斷被夾持在端部執(zhí)行器12中的組織的間距處。柄部6包括手槍式握把26，臨床醫(yī)生朝向該手槍式握把26可樞轉(zhuǎn)地牽拉閉合觸發(fā)器18，以將砧座24朝向端部執(zhí)行器12的釘槽22夾持或閉合，從而夾持定位在砧座24和釘槽22之間的組織。擊發(fā)觸發(fā)器20在閉合觸發(fā)器18的外側(cè)較遠(yuǎn)偵U。如下面進(jìn)一步描述，一旦閉合觸發(fā)器18鎖定于閉合位置，擊發(fā)觸發(fā)器20便可朝向手槍式握把26略微旋轉(zhuǎn)，使得其可被操作者使用一只手觸及。然后，操作者可朝向手槍式握把26可樞轉(zhuǎn)地牽拉擊發(fā)觸發(fā)器20，以引起對端部執(zhí)行器12中的被夾持組織的縫合和切斷。在其他實(shí)施例中，可使用除砧座24之外的不同類型的夾緊構(gòu)件，例如相對的鉗口等。[0189]應(yīng)當(dāng)理解，本文使用的術(shù)語“近側(cè)”和“遠(yuǎn)側(cè)”是以握持器械10的柄部6的臨床醫(yī)生為參照的。因此，端部執(zhí)行器12相對于更近側(cè)的柄部6為遠(yuǎn)側(cè)。還應(yīng)當(dāng)理解，為方便和清楚起見，本文可結(jié)合附圖使用空間術(shù)語例如“豎直”和“水平”。然而，外科器械在多個(gè)取向和位置中使用，并且這些術(shù)語并非意圖進(jìn)行限制，也并非絕對。[0190]可首先致動(dòng)閉合觸發(fā)器18。一旦臨床醫(yī)生對于端部執(zhí)行器12的定位感到滿意，臨床醫(yī)生即可將閉合觸發(fā)器18拉回至其緊鄰手槍式握把26的完全閉合的鎖定位置。然后能夠致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器20。當(dāng)臨床醫(yī)生移除壓力時(shí)，擊發(fā)觸發(fā)器20返回至打開位置(在圖1和2中示出)，如下面更充分地描述。當(dāng)按下柄部6上的釋放按鈕時(shí)，可釋放鎖定的閉合觸發(fā)器18。釋放按鈕可以各種形式實(shí)現(xiàn)，例如圖42-43中示出的釋放按鈕30、圖14中示出的滑動(dòng)釋放按鈕160和/或圖16中示出的按鈕172。[0191]圖3-6示出了根據(jù)各種實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)端部執(zhí)行器12和軸8的實(shí)施例。圖3為根據(jù)各種實(shí)施例的端部執(zhí)行器12的分解圖。如圖示實(shí)施例中所示，端部執(zhí)行器12可包括除了前述釘槽22和砧座24之外的切割器械32、滑動(dòng)件33、可移除地位于釘槽22中的釘倉34以及螺旋狀螺桿軸36。切割器械32可以為例如刀。砧座24可在連接到釘槽22的近端的樞軸銷25處可樞轉(zhuǎn)地打開和閉合。砧座24還可包括位于其近端的突出部27，所述突出部插入機(jī)械閉合系統(tǒng)(以下進(jìn)一步描述)的部件以打開和閉合砧座24。當(dāng)閉合觸發(fā)器18被致動(dòng)時(shí)，即被器械10的使用者牽拉時(shí)，砧座24可圍繞樞軸銷25樞轉(zhuǎn)到夾緊或閉合位置中。如果端部執(zhí)行器12的夾緊令人滿意，操作者即可致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器20(如下面更詳細(xì)地解釋)，使得刀32和滑動(dòng)件33沿著槽22在縱向上行進(jìn)，從而切割被夾持在端部執(zhí)行器12內(nèi)的組織?；瑒?dòng)件33沿著釘槽22的運(yùn)動(dòng)使得釘倉34的釘(未示出)被驅(qū)動(dòng)穿過切斷的組織并且抵靠閉合的砧座24，所述砧座使釘彎曲以緊固被切斷的組織。在各種實(shí)施例中，滑動(dòng)件33可以是釘倉34的一體式部件。授予Shelton,IV等人的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTINCORPORATINGANE-BEAMFIRINGMECHANISM”的美國專利6，978，921提供了更多關(guān)于此類二行程切割和緊固器械的詳細(xì)信息，該專利以引用的方式并入本文?；瑒?dòng)件33可以是釘倉34的一部分，使得當(dāng)?shù)?2在切割操作后回縮時(shí)，滑動(dòng)件33不會(huì)回縮。[0192]應(yīng)該指出的是，雖然本文描述的器械10的實(shí)施例使用對切斷的組織進(jìn)行縫合的端部執(zhí)行器12，但是在其他實(shí)施例中，可使用用于對切斷的組織進(jìn)行緊固或密封的不同技術(shù)。例如，也可使用利用射頻能量或粘合劑來緊固被切斷的組織的端部執(zhí)行器。授予Yates等人的名稱為“ELECTROSURGICALHEMOSTATICDEVICE”的美國專利5，709,680，以及授予Yates等人的名稱為“ELECTOSURGICALHEMOSTATICDEVICEWITHRECESSEDAND/OROFFSETELECTRODES”的美國專利5，688，270公開了使用射頻能量來密封被切斷的組織的內(nèi)窺鏡式切割器械，所述專利均以引用的方式并入本文。授予JeromeR.Morgan等人的美國專利申請序列號11/267，811,以及授予FrederickE.Shelton,IV等人的美國專利申請序列號11/267，383公開了使用粘合劑來緊固被切斷的組織的切割器械，它們也以引用的方式并入本文。因此，雖然本文的描述涉及如下切割/縫合操作等，但是應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，這僅是示例性實(shí)施例，并不旨在進(jìn)行限制。也可以使用其他組織緊固技術(shù)。[0193]圖4和5為根據(jù)各種實(shí)施例的端部執(zhí)行器12和軸8的分解圖，并且圖6為它們的側(cè)視圖。如圖示實(shí)施例所示出，軸8可包括通過樞轉(zhuǎn)連接件44樞轉(zhuǎn)地連接的近側(cè)閉合管40和遠(yuǎn)側(cè)閉合管42。遠(yuǎn)側(cè)閉合管42包括開口45，砧座24上的突出部27插入該開口以便打開和閉合砧座24，如下文進(jìn)一步所述。設(shè)置于閉合管40、42內(nèi)部的可以是近側(cè)脊管46。設(shè)置于近側(cè)脊管46內(nèi)部的可以是通過錐齒輪組件52與次(或遠(yuǎn)側(cè))驅(qū)動(dòng)軸50連通的主旋轉(zhuǎn)(或近側(cè))驅(qū)動(dòng)軸48。次驅(qū)動(dòng)軸50連接到接合螺旋狀螺桿軸36的近側(cè)傳動(dòng)齒輪56的傳動(dòng)齒輪54。豎直錐齒輪52b可位于近側(cè)脊管46的遠(yuǎn)端中的開口57內(nèi)并進(jìn)行樞轉(zhuǎn)。遠(yuǎn)側(cè)脊管58可用于包封次驅(qū)動(dòng)軸50和傳動(dòng)齒輪54、56。總體來說，主驅(qū)動(dòng)軸48、次驅(qū)動(dòng)軸50和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件(如，錐齒輪組件52a-c)有時(shí)在本文中稱為“主驅(qū)動(dòng)軸組件”。[0194]定位在釘槽22遠(yuǎn)端處的軸承38容納螺旋狀驅(qū)動(dòng)螺桿36，從而允許螺旋狀驅(qū)動(dòng)螺桿36相對于槽22自由旋轉(zhuǎn)。螺旋狀螺桿軸36可接合刀32的螺紋開口(未示出)，使得軸36的旋轉(zhuǎn)引起刀32通過釘槽22向遠(yuǎn)側(cè)或向近側(cè)(取決于旋轉(zhuǎn)的方向)平移。因此，當(dāng)主驅(qū)動(dòng)軸48通過致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器20而旋轉(zhuǎn)時(shí)(如下面更詳細(xì)地解釋)，錐齒輪組件52a-c引起次驅(qū)動(dòng)軸50旋轉(zhuǎn)，繼而由于接合傳動(dòng)齒輪54、56而引起螺旋狀螺桿軸36旋轉(zhuǎn)，其引起刀驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32沿著槽22在縱向上行進(jìn)，以切割?yuàn)A持在端部執(zhí)行器12內(nèi)的任何組織?；瑒?dòng)件33可由例如塑料制成，并且可具有傾斜的遠(yuǎn)側(cè)表面。當(dāng)滑動(dòng)件33穿過槽22時(shí)，前傾表面可向上推動(dòng)或驅(qū)動(dòng)釘倉中的釘穿過被夾持的組織并抵靠砧座24。砧座24使釘彎曲，從而縫合切斷的組織。當(dāng)?shù)?2回縮時(shí)，刀32和滑動(dòng)件33可脫離，從而使滑動(dòng)件33留在槽22的遠(yuǎn)端處。[0195]如上所述，由于缺乏切割/縫合操作的使用者反饋，所以內(nèi)科醫(yī)生普遍不接受其中切割/縫合操作僅通過按下按鈕而致動(dòng)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的直線切割器。相比之下，本發(fā)明的實(shí)施例提供具有針對端部執(zhí)行器12中切割器械32的部署、力和/或位置的使用者反饋的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的直線切割器。[0196]圖7-10示出了馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的直線切割器(具體地講，其柄部)的示例性實(shí)施例，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的直線切割器提供了有關(guān)端部執(zhí)行器12中切割器械32的部署和加載力的使用者反饋。此外，該實(shí)施例可利用由使用者回縮擊發(fā)觸發(fā)器20所提供的動(dòng)力對裝置供以動(dòng)力(所謂的“動(dòng)力輔助”模式)。該實(shí)施例可與上述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)端部執(zhí)行器12和軸8實(shí)施例一起使用。如圖示實(shí)施例中所示出，柄部6包括通常組裝在一起形成柄部6的外部的外部下側(cè)件59、60和外部上側(cè)件61、62?？稍诒?的手槍式握把部26中提供電池64，例如鋰離子電池。電池64為設(shè)置在柄部6的手槍式握把部26的上部中的馬達(dá)65供電。根據(jù)各種實(shí)施例，馬達(dá)65可以是具有大約5000RPM的最大轉(zhuǎn)速的有刷直流驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。馬達(dá)65可驅(qū)動(dòng)包括第一錐齒輪68和第二錐齒輪70的90°錐齒輪組件66。錐齒輪組件66可驅(qū)動(dòng)行星齒輪組件72。行星齒輪組件72可包括連接到驅(qū)動(dòng)軸76的小齒輪74。小齒輪74可驅(qū)動(dòng)配合的環(huán)形齒輪78，所述配合的環(huán)形齒輪78通過驅(qū)動(dòng)軸82驅(qū)動(dòng)螺旋齒輪鼓80。環(huán)84可以螺紋方式接合在螺旋齒輪鼓80上。因此，當(dāng)馬達(dá)65旋轉(zhuǎn)時(shí)，借助于插入的錐齒輪組件66、行星齒輪組件72和環(huán)形齒輪78使環(huán)84沿著螺旋齒輪鼓80行進(jìn)。[0197]柄部6還可以包括與擊發(fā)觸發(fā)器20連通的馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110(參見圖10)，用于檢測擊發(fā)觸發(fā)器20何時(shí)被操作者朝向柄部6的手槍式握把部26拉近(或“閉合”)從而致動(dòng)端部執(zhí)行器12進(jìn)行切割/縫合操作。傳感器110可以為比例傳感器，例如變阻器或可變電阻器。當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器20被拉近時(shí)，傳感器110檢測此運(yùn)動(dòng)，并發(fā)送電信號，所述電信號指示提供給馬達(dá)65的電壓(或功率)。當(dāng)傳感器110為可變電阻器等時(shí)，馬達(dá)65的轉(zhuǎn)速可與擊發(fā)觸發(fā)器20的運(yùn)動(dòng)量大致成比例。即，如果操作者僅少量牽拉或者閉合擊發(fā)觸發(fā)器20，則馬達(dá)65的轉(zhuǎn)速相對較低。當(dāng)完全拉近擊發(fā)觸發(fā)器20(或者處于完全閉合位置)時(shí)，馬達(dá)65的轉(zhuǎn)速為其最大值。換句話講，使用者越用力牽拉擊發(fā)觸發(fā)器20，則施加到馬達(dá)65上的電壓就越大，從而轉(zhuǎn)速就越大。[0198]柄部6可包括鄰近擊發(fā)觸發(fā)器20的上部的中間柄部件104。柄部6還可包括連接在中間柄部件104上的柱子與擊發(fā)觸發(fā)器20之間的偏置彈簧112。偏置彈簧112可將擊發(fā)觸發(fā)器20偏置到其完全打開位置。這樣，當(dāng)操作者釋放擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，偏置彈簧112將擊發(fā)觸發(fā)器20拉到其打開位置，從而移除對傳感器110的致動(dòng)，并從而停止馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)。此外，憑借偏置彈簧112，`無論使用者在何時(shí)閉合擊發(fā)觸發(fā)器20，使用者都將受到針對閉合操作的阻力，從而為使用者提供有關(guān)馬達(dá)65所施加的旋轉(zhuǎn)量的反饋。另外，操作者可停止回縮擊發(fā)觸發(fā)器20，從而移除來自傳感器100的力，并從而停止馬達(dá)65。由此，使用者可停止對端部執(zhí)行器12的部署，從而為操作者提供對切割/緊固操作進(jìn)行控制的測量。[0199]螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端包括驅(qū)動(dòng)環(huán)形齒輪122的遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)軸120，該環(huán)形齒輪122與小齒輪124配合。小齒輪124連接到主驅(qū)動(dòng)軸組件的主驅(qū)動(dòng)軸48。這樣，馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)引起主驅(qū)動(dòng)軸組件旋轉(zhuǎn)，這引起端部執(zhí)行器12的致動(dòng)，如上所述。[0200]以螺紋方式接合在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84可包括設(shè)置在開槽臂90的狹槽88內(nèi)的柱子86。開槽臂90具有開口92，所述開口92的相對端94容納連接在柄部外側(cè)件59、60之間的樞軸銷96。樞軸銷96還被設(shè)置為通過擊發(fā)觸發(fā)器20中的開口100和中間柄部件104中的開口102。[0201]此外，柄部6可包括反向馬達(dá)傳感器(或行程結(jié)束傳感器)130和止動(dòng)馬達(dá)(或行程開始)傳感器142。在各種實(shí)施例中，反向馬達(dá)傳感器130可以是位于螺旋齒輪鼓80遠(yuǎn)端處的限位開關(guān)，使得當(dāng)環(huán)84到達(dá)螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端時(shí)，以螺紋方式接合在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84接觸并觸發(fā)反向馬達(dá)傳感器130。當(dāng)反向馬達(dá)傳感器130被啟動(dòng)時(shí)，其向馬達(dá)65發(fā)送信號以倒轉(zhuǎn)其旋轉(zhuǎn)方向，從而在切割操作之后撤出端部執(zhí)行器12的刀32。[0202]止動(dòng)馬達(dá)傳感器142可以是(例如)常閉限位開關(guān)。在各種實(shí)施例中，其可以位于螺旋齒輪鼓80的近端處，使得當(dāng)環(huán)84到達(dá)螺旋齒輪鼓80的近端時(shí)，環(huán)84將開關(guān)142觸發(fā)。[0203]在操作過程中，當(dāng)器械10的操作者拉回?fù)舭l(fā)觸發(fā)器20時(shí)，傳感器110檢測擊發(fā)觸發(fā)器20的部署，并且向馬達(dá)65發(fā)送信號以使馬達(dá)65例如以與操作者拉回?fù)舭l(fā)觸發(fā)器20的用力程度成比例的速率正向旋轉(zhuǎn)。馬達(dá)65的正向旋轉(zhuǎn)繼而使行星齒輪組件72遠(yuǎn)端處的環(huán)形齒輪78旋轉(zhuǎn)，從而引起螺旋齒輪鼓80旋轉(zhuǎn)，并引起以螺紋方式接合在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84沿著螺旋齒輪鼓80向遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)。如上所述，螺旋齒輪鼓80的旋轉(zhuǎn)還驅(qū)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)軸組件，這繼而使得刀32部署在端部執(zhí)行器12中。即，使得刀32和滑動(dòng)件33在縱向上穿過釘槽22，從而切割被夾持在端部執(zhí)行器12中的組織。另外，在使用縫合型端部執(zhí)行器12的實(shí)施例中，使得端部執(zhí)行器12的縫合操作開始。[0204]待端部執(zhí)行器12的切割/縫合操作完成時(shí)，螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84將到達(dá)螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端，從而導(dǎo)致反向馬達(dá)傳感器130被觸發(fā)，其向馬達(dá)65發(fā)送信號以使馬達(dá)65使其旋轉(zhuǎn)反向。這繼而導(dǎo)致刀32回縮，并且還使螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84運(yùn)動(dòng)回到螺旋齒輪鼓80的近端。[0205]中間柄部件104包括接合開槽臂90的后側(cè)肩部106，如圖8和9中最佳地示出。中間柄部件104還具有接合擊發(fā)觸發(fā)器20的前移止擋件107。開槽臂90的運(yùn)動(dòng)受到如上所述馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)的控制。當(dāng)開槽臂90隨著環(huán)84從螺旋齒輪鼓80的近端行進(jìn)至遠(yuǎn)端而沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，中間柄部件104將自由地沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。因此，隨著使用者拉近擊發(fā)觸發(fā)器20，擊發(fā)觸發(fā)器20將接合中間柄部件104的前移止擋件107，從而使中間柄部件104沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。然而，由于后側(cè)肩部106接合開槽臂90，所以中間柄部件104將僅能夠沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)到開槽臂90允許的距離。這樣，如果馬達(dá)65應(yīng)當(dāng)出于某些原因停止旋轉(zhuǎn)，則開槽臂90也將停止旋轉(zhuǎn)，并且使用者將不能夠進(jìn)一步拉近擊發(fā)觸發(fā)器20，因?yàn)橛捎陂_槽臂90的緣故，中間柄部件104將不會(huì)自由地沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。[0206]圖1OA和IOB示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的可用作馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110的可變傳感器的兩種狀態(tài)。傳感器110可包括面部分280、第一電極(A)282、第二電極(B)284以及在電極282、284之間的可壓縮電介質(zhì)材料286(例如電活性聚合物(EAP))。傳感器110可被布置為使得面部分280在擊發(fā)觸發(fā)器20回縮時(shí)接觸該擊發(fā)觸發(fā)器。因此，當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器20回縮時(shí)，電介質(zhì)材料286被壓縮，如圖1OB中示出，使得電極282、284更靠近彼此。由于電極282、284之間的距離“b”與電極282、284之間的阻抗正相關(guān)，所以距離越遠(yuǎn)，阻抗越大，距離越近，阻抗越小。這樣，由于擊發(fā)觸發(fā)器20的回縮而造成的電介質(zhì)286被壓縮的量(在圖42中表示為力“F”)與電極282、284之間的阻抗成比例，這可用于成比例地控制馬達(dá)65。[0207]用于通過回縮閉合觸發(fā)器18而閉合(或夾緊`)端部執(zhí)行器12的砧座24的示例性閉合系統(tǒng)的部件也在圖7-10中示出。在圖示實(shí)施例中，閉合系統(tǒng)包括通過樞軸銷251連接到閉合觸發(fā)器18的軛250，所述樞軸銷251通過閉合觸發(fā)器18和軛250二者中的對齊開口插入。閉合觸發(fā)器18圍繞其樞轉(zhuǎn)的樞軸銷252通過閉合觸發(fā)器18中的另一個(gè)開口插入，該開口與銷251插入通過閉合觸發(fā)器18的位置錯(cuò)開。因此，閉合觸發(fā)器18的回縮導(dǎo)致閉合觸發(fā)器18的上半部分沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，其中軛250通過銷251附接到該上部。軛250的遠(yuǎn)端通過銷254連接到第一閉合托架256。第一閉合托架256連接到第二閉合托架258?？傮w來說，閉合托架256、258限定近側(cè)閉合管40的近端(參見圖4)坐落并保持在其中的開口，使得閉合托架256、258的縱向移動(dòng)引起近側(cè)閉合管40的縱向運(yùn)動(dòng)。器械10還包括設(shè)置在近側(cè)閉合管40內(nèi)部的閉合桿260。閉合桿260可包括窗口261，柄部外部件之一(例如圖示實(shí)施例中的外部下側(cè)件59)上的柱子263設(shè)置進(jìn)該窗口中，以將閉合桿260固定地連接到柄部6。這樣，近側(cè)閉合管40能夠相對于閉合桿260在縱向上運(yùn)動(dòng)。閉合桿260也可包括遠(yuǎn)側(cè)襯圈267，其裝配到近側(cè)脊管46中的腔體269中并通過頂蓋271保持在其中(參見圖4)。[0208]在操作過程中，當(dāng)軛250由于閉合觸發(fā)器18的回縮而旋轉(zhuǎn)時(shí)，閉合托架256、258使近側(cè)閉合管40朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)(即，遠(yuǎn)離器械10的柄部末端)，這導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)閉合管42向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而導(dǎo)致砧座24圍繞樞軸銷25旋轉(zhuǎn)到夾緊或閉合位置中。當(dāng)閉合觸發(fā)器18從鎖定位置解鎖時(shí)，引起近側(cè)閉合管40向近側(cè)滑動(dòng)，這導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)閉合管42向近側(cè)滑動(dòng)，這憑借突出部27插入遠(yuǎn)側(cè)閉合管42的窗口45中，從而引起砧座24圍繞樞軸銷25樞轉(zhuǎn)進(jìn)打開或未夾緊位置。這樣，通過回縮和鎖定閉合觸發(fā)器18，操作者便可以夾緊在砧座24和釘槽22之間的組織，并且可在切割/縫合操作之后將閉合觸發(fā)器20從鎖定位置解鎖而松開組織。[0209]圖11為根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的器械10的電路的示意圖；當(dāng)操作者在鎖定閉合觸發(fā)器18之后最初拉入擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，傳感器110被啟動(dòng)，從而允許電流經(jīng)由其流過。如果常開反向馬達(dá)傳感器開關(guān)130打開(意指尚未到達(dá)端部執(zhí)行器行程的盡頭)，則電流將流到單刀雙擲繼電器132。由于反向馬達(dá)傳感器開關(guān)130不是閉合的，所以繼電器132的電感器134將不通電，因此繼電器132將處于其非通電狀態(tài)。電路還包括倉閉鎖傳感器136。如果端部執(zhí)行器12包括釘倉34，則傳感器136將處于閉合狀態(tài)，以允許電流流過。否貝U，如果端部執(zhí)行器12不包括釘倉34，則傳感器136將打開，從而阻止電池64為馬達(dá)65供電。[0210]當(dāng)釘倉34存在時(shí)，傳感器136閉合，從而使單刀單擲繼電器138通電。當(dāng)繼電器138通電時(shí)，電流流過繼電器136、流過可變電阻器傳感器110，然后通過雙刀雙擲繼電器140到達(dá)馬達(dá)65，從而為馬達(dá)65供電并允許其正向旋轉(zhuǎn)。[0211]當(dāng)端部執(zhí)行器12到達(dá)其行程的盡頭時(shí)，反向馬達(dá)傳感器130將被啟動(dòng)，從而閉合開關(guān)130并且為繼電器134供電。這使繼電器134呈現(xiàn)其通電狀態(tài)(圖13中未示出)，從而使電流繞過倉閉鎖傳感器136和可變電阻器110，相反，使電流流到常閉雙刀雙擲繼電器142并返回馬達(dá)65，使電流以通過繼電器140的方式使馬達(dá)65反轉(zhuǎn)其旋轉(zhuǎn)方向。[0212]因?yàn)橹箘?dòng)馬達(dá)傳感器開關(guān)142是常閉的，所以電流將流回到繼電器134以保持其閉合，直到開關(guān)142打開為止。當(dāng)?shù)?2完全回縮時(shí)，止動(dòng)馬達(dá)傳感器開關(guān)142被啟動(dòng)，導(dǎo)致開關(guān)142打開，從而將電能從馬達(dá)65移除。[0213]在其他實(shí)施例中，可以使用通斷型傳感器，而不是比例型傳感器110。在此類實(shí)施例中，馬達(dá)65的轉(zhuǎn)速與操作者施加的力可能不成比例。相反，馬達(dá)65將通常以恒定速率旋轉(zhuǎn)。但操作者將仍能感受到力反饋，因?yàn)閾舭l(fā)觸發(fā)器20接合到齒輪驅(qū)動(dòng)系中。[0214]圖12為根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例的動(dòng)力輔助機(jī)動(dòng)化直線切割器的柄部6的側(cè)視圖。圖12的實(shí)施例類似于圖7-10的實(shí)施例，不同的是在圖12的實(shí)施例中，不存在連接到以螺紋方式接合在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84的開槽臂。相反，在圖12的實(shí)施例中，環(huán)84包括傳感器部分114，所述傳感器部分隨著環(huán)84在螺旋齒輪鼓80上向下(并且向后)推進(jìn)而與環(huán)84一起運(yùn)動(dòng)。傳感器部分114包括凹口116。反向馬達(dá)傳感器130可以位于凹口116的遠(yuǎn)端處，并且止動(dòng)馬達(dá)傳感器142可位于凹口116的近端處。當(dāng)環(huán)84沿螺旋齒輪鼓80向下(并且向后)運(yùn)動(dòng)時(shí)，傳感器部分114隨之移動(dòng)。另外，如圖12中所示出，中間件104可具有延伸到凹口12中的臂118。[0215]在操作過程中，隨著器械10的操作者朝向手槍式握把26回縮擊發(fā)觸發(fā)器20，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110檢測運(yùn)動(dòng)并且發(fā)送信號以對馬達(dá)65供電，這除此之外使螺旋齒輪鼓80旋轉(zhuǎn)。隨著螺旋齒輪鼓80旋轉(zhuǎn)，以螺紋方式接合在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84推進(jìn)(或回縮，取決于旋轉(zhuǎn)方向)。另外，由于將擊發(fā)觸發(fā)器20拉入，因?yàn)榇嬖诮雍蠐舭l(fā)觸發(fā)器20的前移止擋件107，導(dǎo)致中間件104與擊發(fā)觸發(fā)器20—起沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。中間件104沿逆時(shí)針方向的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致臂118與環(huán)84的傳感器部分114一起逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使得臂118保持設(shè)置在凹口116中。當(dāng)環(huán)84到達(dá)螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端時(shí)，臂118將接觸并從而松開反向馬達(dá)傳感器130。相似地，當(dāng)環(huán)84到達(dá)螺旋齒輪鼓80的近端時(shí)，臂將接觸并從而松開止動(dòng)馬達(dá)傳感器142。此類運(yùn)動(dòng)可分別如上所述使馬達(dá)65反轉(zhuǎn)或停止。[0216]圖13為根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例的動(dòng)力輔助機(jī)動(dòng)化直線切割器的柄部6的側(cè)視圖。圖13的實(shí)施例類似于圖7-10的實(shí)施例，不同的是在圖13的實(shí)施例中，臂90中不存在狹槽。相反，以螺紋方式接合在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84包括豎直通道126。臂90不再具有狹槽，而是包括設(shè)置在通道126中的柱子128。隨著螺旋齒輪鼓80旋轉(zhuǎn)，以螺紋方式接合在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84前進(jìn)(或回縮，取決于旋轉(zhuǎn)方向)。由于設(shè)置在通道126中的柱子128，臂90隨著環(huán)84推進(jìn)而沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn),如圖13中所示出。[0217]如上所述，在二行程機(jī)動(dòng)化器械的使用過程中，操作者首先拉回并鎖定閉合觸發(fā)器18。圖14和15示出了將閉合觸發(fā)器18鎖定至柄部6的手槍式握把部26的方式的一個(gè)實(shí)施例。在圖示實(shí)施例中，手槍式握把部26包括鉤150，所述鉤150通過扭轉(zhuǎn)彈簧152被偏置以繞樞軸點(diǎn)151沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。另外，閉合觸發(fā)器18包括閉合桿154。當(dāng)操作者拉近閉合觸發(fā)器18時(shí)，閉合桿154接合鉤150的傾斜部分156，從而使鉤150向上(或在圖14-15中沿順時(shí)針方向)旋轉(zhuǎn)，直到閉合桿154完全通過傾斜部分156并進(jìn)入鉤150的凹陷的凹口158中，這將閉合觸發(fā)器18鎖定就位。操作者可通過向下推動(dòng)位于手槍式握把部26的背部或相對側(cè)上的滑動(dòng)按鈕釋放件160而釋放閉合觸發(fā)器18。向下推動(dòng)滑動(dòng)按鈕釋放件160使鉤150順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使得閉合桿154從凹陷的凹口158釋放。[0218]圖16示出了根據(jù)各種實(shí)施例的另一個(gè)閉合觸發(fā)器鎖定機(jī)構(gòu)。在圖16的實(shí)施例中，閉合觸發(fā)器18包括具有箭頭部分161的楔形件160。箭頭部分161通過片簧162向下(或沿順時(shí)針)偏置。楔形件160和片簧162可以由例如模制塑料制成。當(dāng)閉合觸發(fā)器18回縮時(shí)，箭頭部分161穿過柄部6的手槍式握把部26中的開口164插入。箭頭部分161的下斜切面166接合開口164的下側(cè)壁168，從而迫使箭頭部分161沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。最終，下斜切面166完全通過下側(cè)壁168，施加在箭頭部分161上的逆時(shí)針方向力得以移除，從而導(dǎo)致下側(cè)壁168滑入位于箭頭部分161后凹口170中的鎖定位置。[0219]為了使閉合觸發(fā)器18解鎖，使用者按下閉合觸發(fā)器18的相對側(cè)上的按鈕172，使箭頭部分161沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)并允許箭頭部分161滑出開口164。[0220]圖17-22示出了根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例的閉合觸發(fā)器鎖定機(jī)構(gòu)。如該實(shí)施例中所示出，閉合觸發(fā)器18包括柔性縱向臂176，該柔性縱向臂176包括從其延伸的側(cè)向銷178。臂176和銷178可以由例如模制塑料制成。柄部6的手槍式握把部26包括具有設(shè)置于其中的側(cè)向延伸楔形件182的開口180。當(dāng)閉合觸發(fā)器18回縮時(shí)，銷178接合楔形件182，并且銷178受到楔形件182下表面184的向下壓力(即，臂176沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn))，如圖17和18中所示出。當(dāng)銷178完全通過下表面184時(shí)，施加在臂176上的順時(shí)針力得以移除，并且銷178沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，使得銷178安置在楔形件182后的凹口186中，如圖19中所示出，從而鎖定閉合觸發(fā)器18。銷178還通過從楔形件184延伸的柔性止擋件188在鎖定位置固定就位。[0221]為了將閉合觸發(fā)器18解鎖，操作者可進(jìn)一步擠壓閉合觸發(fā)器18，使銷178接合開口180的傾斜后壁190，并迫使銷178向上經(jīng)過柔性止擋件188，如圖20和21中所示出。然后銷178自由行進(jìn)到開口180中的上部通道192之外，使得閉合觸發(fā)器18不再鎖定到手槍式握把部26，如圖22中所示出。[0222]圖23A-B示出了萬向接頭(“u形接頭”)195。u形接頭195的第二件195_2在第一件195-1所處的水平面中旋轉(zhuǎn)。圖23A示出了線性(180°)取向的u形接頭195，圖23B示出了以大約150°取向的u形接頭195。u形接頭195可用于取代在主驅(qū)動(dòng)軸組件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)14處的錐齒輪52a-c(參見例如圖4)，以使端部執(zhí)行器12進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。圖24A-B示出了可用于代替錐齒輪52a-c和u形接頭195二者以實(shí)現(xiàn)端部執(zhí)行器12的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的扭轉(zhuǎn)纜線197。[0223]圖25-31示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的具有動(dòng)力輔助的機(jī)動(dòng)化二行程外科切割和緊固器械10的另一個(gè)實(shí)施例。圖25-31的實(shí)施例類似于圖6-10的實(shí)施例，不同的是圖23-28的實(shí)施例不包括螺旋齒輪鼓80，而是包括可供選擇的齒輪驅(qū)動(dòng)組件。圖25-31的實(shí)施例包括齒輪箱組件200，該齒輪箱組件200包括設(shè)置于框架201中的多個(gè)齒輪，其中所述齒輪在驅(qū)動(dòng)軸48的近端處連接在行星齒輪72和小齒輪124之間。如下面進(jìn)一步說明，齒輪箱組件200通過擊發(fā)觸發(fā)器20為使用者提供關(guān)于端部執(zhí)行器12的部署和加載力的反饋。另外，使用者可通過齒輪箱組件200為系統(tǒng)提供動(dòng)力，以幫助部署端部執(zhí)行器12。在這層意義上，與上述實(shí)施例類似，圖23-32的實(shí)施例為另一個(gè)動(dòng)力輔助機(jī)動(dòng)化器械10，其為使用者提供關(guān)于器械經(jīng)受的加載力的反饋。`[0224]在圖不實(shí)施例中，擊發(fā)觸發(fā)器20包括兩個(gè)件:主體部分202和加強(qiáng)部分204。主體部分202可由例如塑料制成，并且加強(qiáng)部分204可由剛性更強(qiáng)的材料例如金屬制成。在圖示實(shí)施例中，加強(qiáng)部分204鄰近主體部分202，但根據(jù)其他實(shí)施例，加強(qiáng)部分204可以設(shè)置在主體部分202內(nèi)部。樞軸銷207可通過擊發(fā)觸發(fā)器件202、204中的開口插入，并且可以是擊發(fā)觸發(fā)器20旋轉(zhuǎn)所圍繞的點(diǎn)。此外，彈簧222可偏置擊發(fā)觸發(fā)器20，以使其沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。彈簧222可具有連接到銷224的遠(yuǎn)端，所述銷224連接到擊發(fā)觸發(fā)器20的件202、204。彈簧222的近端可連接到柄部外部下側(cè)件59、60中的一者。[0225]在圖示實(shí)施例中，主體部分202和加強(qiáng)部分204二者(分別)包括在它們的上端部分處的齒輪部分206、208。齒輪部分206、208接合齒輪箱組件200中的齒輪，如將在下文中說明，以驅(qū)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)軸組件，并且為使用者提供關(guān)于端部執(zhí)行器12的部署的反饋。[0226]齒輪箱組件200可包括如圖示實(shí)施例中所示出的六(6)個(gè)齒輪。齒輪箱組件200的第一齒輪210接合擊發(fā)觸發(fā)器20的齒輪部分206、208。此外，第一齒輪210接合較小的第二齒輪212，所述較小的第二齒輪212與較大的第三齒輪214同軸。第三齒輪214接合較小的第四齒輪216，所述較小的第四齒輪與第五齒輪218同軸。第五齒輪218為90°錐齒輪，其接合配合的90°錐齒輪220(在圖31中最佳地示出)，該90°錐齒輪220連接到驅(qū)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)軸48的小齒輪124。[0227]在操作過程中，當(dāng)使用者回縮擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器(未示出)被啟動(dòng)，其可向馬達(dá)65提供信號以使馬達(dá)以與操作者回縮擊發(fā)觸發(fā)器20的程度或力成比例的速率旋轉(zhuǎn)。這導(dǎo)致馬達(dá)65以與來自傳感器的信號成比例的速度旋轉(zhuǎn)。該實(shí)施例的傳感器未示出，但所述傳感器可能類似于上述的馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110。傳感器可位于柄部6中，使得其在擊發(fā)觸發(fā)器20回縮時(shí)被按下。另外，可以使用通斷型傳感器代替比例型傳感器。[0228]馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致錐齒輪68、70旋轉(zhuǎn)，這引起行星齒輪72旋轉(zhuǎn)，其繼而通過驅(qū)動(dòng)軸76致使環(huán)形齒輪122旋轉(zhuǎn)。環(huán)形齒輪122嚙合小齒輪124，該小齒輪124連接到主驅(qū)動(dòng)軸48。因此，小齒輪124的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)軸48，這引起對端部執(zhí)行器12的切割/縫合操作的致動(dòng)。[0229]小齒輪124的正向旋轉(zhuǎn)繼而引起錐齒輪220旋轉(zhuǎn)，其經(jīng)由齒輪箱組件200的其余齒輪致使第一齒輪210旋轉(zhuǎn)。第一齒輪210接合擊發(fā)觸發(fā)器20的齒輪部分206、208，從而當(dāng)馬達(dá)65為端部執(zhí)行器12提供正向驅(qū)動(dòng)時(shí)，致使擊發(fā)觸發(fā)器20沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)(并且當(dāng)馬達(dá)65反向旋轉(zhuǎn)以使端部執(zhí)行器12回縮時(shí)，致使擊發(fā)觸發(fā)器20沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn))。這樣，使用者經(jīng)由其對擊發(fā)觸發(fā)器20的抓握而感受到關(guān)于端部執(zhí)行器12的加載力和部署的反饋。因此，當(dāng)使用者回縮擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，操作者將感受到與端部執(zhí)行器12所經(jīng)受的加載力相關(guān)的阻力。相似地，當(dāng)操作者在切割/縫合操作后釋放擊發(fā)觸發(fā)器20使得其能夠返回到其初始位置時(shí)，使用者將感受到來自擊發(fā)觸發(fā)器20的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)力，該力通常與馬達(dá)65的反轉(zhuǎn)速度成比例。[0230]還應(yīng)該指出的是，在該實(shí)施例中，使用者可通過回縮擊發(fā)觸發(fā)器20而施加力(代替或補(bǔ)充來自馬達(dá)65的力)，以致動(dòng)主驅(qū)動(dòng)軸組件(并因此致動(dòng)端部執(zhí)行器12的切割/縫合操作)。即，回縮擊發(fā)觸發(fā)器20導(dǎo)致齒輪部分206、208沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，這引起齒輪箱組件200的齒輪旋轉(zhuǎn)，從而引起小齒輪124旋轉(zhuǎn)，繼而引起主驅(qū)動(dòng)軸48旋轉(zhuǎn)。[0231]雖然圖25-31中未示出，但是器械10還可以包括反向馬達(dá)傳感器和止動(dòng)馬達(dá)傳感器。如上所述，反向馬達(dá)傳感器和止動(dòng)馬達(dá)傳感器可分別檢測切割行程的結(jié)束(刀32完全部署)和回縮操作的結(jié)束(刀32完全回縮)。上面結(jié)合圖11描述的類似電路可用于適當(dāng)?shù)亟o馬達(dá)65供電。[0232]圖32-36示出了根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例的具有動(dòng)力輔助的二行程機(jī)動(dòng)化外科切割和緊固器械10。圖32-36的實(shí)施例類似于圖25-31的實(shí)施例，不同的是在圖32-36的實(shí)施例中，擊發(fā)觸發(fā)器20包括下部228和上部230。兩個(gè)部分228、230連接到樞軸銷207并圍繞樞軸銷207樞轉(zhuǎn)，該樞軸銷207被設(shè)置為穿過每個(gè)部分228、230。上部230包括接合齒輪箱組件200的第一齒輪210的齒輪部分232。彈簧222連接到上部230，使得上部被偏置為沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。上部230還可以包括與擊發(fā)觸發(fā)器20的下部228的上表面接觸的下臂234，使得當(dāng)使上部230順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，下部228也順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，并且當(dāng)下部228逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，上部230也逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。相似地，下部228包括接合上部230的肩部的旋轉(zhuǎn)止擋件238。這樣，當(dāng)使上部230沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，下部228也沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，并且當(dāng)下部228沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，上部230也沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。[0233]圖示實(shí)施例還包括向馬達(dá)65傳送信號的馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110，在各種實(shí)施例中，當(dāng)回縮擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110可致使馬達(dá)65按照與操作者所施加的力成比例的速度旋轉(zhuǎn)。傳感器110可以是例如變阻器或某些其他可變電阻傳感器，如本文中說明。此外，器械10可包括當(dāng)與擊發(fā)觸發(fā)器20的上部230的正面242接觸時(shí)被觸發(fā)或切換的反向馬達(dá)傳感器130。當(dāng)被啟動(dòng)時(shí)，反向馬達(dá)傳感器130將信號發(fā)送至馬達(dá)65以使其反向。另外，器械10可包括當(dāng)與擊發(fā)觸發(fā)器20的下部228接觸時(shí)被松開或致動(dòng)的止動(dòng)馬達(dá)傳感器142。當(dāng)被啟動(dòng)時(shí)，止動(dòng)馬達(dá)傳感器142發(fā)送信號以停止馬達(dá)65的反向旋轉(zhuǎn)。[0234]在操作過程中，當(dāng)操作者將閉合觸發(fā)器18回縮到鎖定位置時(shí)，擊發(fā)觸發(fā)器20稍微回縮(通過本領(lǐng)域中包括授予FrederickShelton,IV等人的美國專利6，978,921和授予JefferyS.Swayze等人的美國專利6，905,057中已知的機(jī)構(gòu),這些專利均以引用的方式并入本文)，使得使用者能夠握持擊發(fā)觸發(fā)器20以引發(fā)切割/縫合操作，如圖32和33中所示出。此時(shí)，如圖33中所示出，擊發(fā)觸發(fā)器20的上部230的齒輪部分232運(yùn)動(dòng)到與齒輪箱組件200的第一齒輪210接合。當(dāng)操作者回縮擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，根據(jù)各種實(shí)施例，在觸發(fā)馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110之前，擊發(fā)觸發(fā)器20可旋轉(zhuǎn)少許量，例如五度，如圖34中所示出。傳感器110的啟動(dòng)導(dǎo)致馬達(dá)65按照與操作者所施加的回縮力成比例的速率正向旋轉(zhuǎn)。馬達(dá)65的正向旋轉(zhuǎn)使得如上所述主驅(qū)動(dòng)軸48旋轉(zhuǎn)，這引起端部執(zhí)行器12中的刀32被部署(B卩，開始穿過釘槽22)。連接到主驅(qū)動(dòng)軸48的小齒輪124的旋轉(zhuǎn)使得齒輪箱組件200中的齒輪210-220發(fā)生旋轉(zhuǎn)。由于第一齒輪210與擊發(fā)觸發(fā)器20的上部230的齒輪部分232接合，所以引起上部232沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn),這致使下部228也沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。[0235]當(dāng)?shù)?2被完全部署時(shí)(即，在切割行程的結(jié)束處)，上部230的正面242松開反向馬達(dá)傳感器130，該傳感器130將信號發(fā)送給馬達(dá)65，以反轉(zhuǎn)其旋轉(zhuǎn)方向。這使得主驅(qū)動(dòng)軸組件反轉(zhuǎn)其旋轉(zhuǎn)方向，以將刀32回縮。主驅(qū)動(dòng)軸組件的反向旋轉(zhuǎn)還引起齒輪箱組件中的齒輪210-220反轉(zhuǎn)方向，這`會(huì)引起擊發(fā)觸發(fā)器20的上部230沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，繼而引起擊發(fā)觸發(fā)器20的下部228沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，直到當(dāng)?shù)?2完全回縮時(shí)下部228松開或致動(dòng)止動(dòng)馬達(dá)傳感器142，從而使馬達(dá)65停止。這樣，使用者經(jīng)由其對擊發(fā)觸發(fā)器20的抓握而感受到關(guān)于端部執(zhí)行器12的部署的反饋。因此，當(dāng)使用者回縮擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，操作者將感受到與端部執(zhí)行器12的部署相關(guān)的阻力，尤其是與刀32經(jīng)受的加載力相關(guān)的阻力。相似地，當(dāng)操作者在切割/縫合操作后釋放擊發(fā)觸發(fā)器20使得其能夠返回到其初始位置時(shí)，使用者將感受到來自擊發(fā)觸發(fā)器20的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)力，該力通常與馬達(dá)65的反轉(zhuǎn)速度成比例。[0236]還應(yīng)該指出的是，在該實(shí)施例中，使用者可通過回縮擊發(fā)觸發(fā)器20而施加力(代替或補(bǔ)充來自馬達(dá)65的力)，以致動(dòng)主驅(qū)動(dòng)軸組件(并因此致動(dòng)端部執(zhí)行器12的切割/縫合操作)。即，回縮擊發(fā)觸發(fā)器20導(dǎo)致上部230的齒輪部分232沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，這引起齒輪箱組件200的齒輪旋轉(zhuǎn)，從而引起小齒輪124旋轉(zhuǎn)，繼而引起主驅(qū)動(dòng)軸組件旋轉(zhuǎn)。[0237]上述實(shí)施例針對二行程機(jī)動(dòng)化外科切割和緊固器械采用具有或不具有自適應(yīng)控制(如使用在馬達(dá)65、齒輪驅(qū)動(dòng)系和端部執(zhí)行器12的閉環(huán)系統(tǒng)外部的傳感器110、130和142)的動(dòng)力輔助使用者反饋系統(tǒng)。即，憑借(直接或間接地)接合到位于馬達(dá)65和主驅(qū)動(dòng)軸48之間的齒輪驅(qū)動(dòng)系中的擊發(fā)觸發(fā)器20，可將使用者回縮擊發(fā)觸發(fā)器20所施加的力添加到馬達(dá)65所施加的力。在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，可對使用者提供關(guān)于刀32在端部執(zhí)行器中的位置(但無需使擊發(fā)觸發(fā)器20接合到齒輪驅(qū)動(dòng)系中)的觸覺反饋。圖37-40示出了具有此類觸覺位置反饋系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)化外科切割和緊固器械。[0238]在圖37-40的圖示實(shí)施例中，擊發(fā)觸發(fā)器20可具有下部228和上部230，類似于圖32-36中示出的器械10。然而，與圖32-36的實(shí)施例不同的是，上部230不具有與齒輪驅(qū)動(dòng)系的部件配合的齒輪部分。相反，器械包括具有以螺紋方式接合在其中的螺桿266的第二馬達(dá)265。當(dāng)馬達(dá)265旋轉(zhuǎn)時(shí)，螺桿266縱向往復(fù)進(jìn)出(取決于旋轉(zhuǎn)的方向)馬達(dá)265。器械10還包括編碼器268，其響應(yīng)于主驅(qū)動(dòng)軸48的旋轉(zhuǎn)將主驅(qū)動(dòng)軸48(或主驅(qū)動(dòng)組件的其他部件)的增量角運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成例如對應(yīng)的一系列數(shù)字信號。在圖示實(shí)施例中，小齒輪124包括連接到編碼器268的近側(cè)驅(qū)動(dòng)軸270。[0239]器械10還包括控制電路(未示出)，其可以使用從編碼器268接收數(shù)字信號的微控制器或者一些其他類型的集成電路來實(shí)現(xiàn)。根據(jù)來自編碼器268的信號，控制電路可以計(jì)算刀32在端部執(zhí)行器12中部署的階段。也就是說，控制電路可計(jì)算刀32是否完全部署、完全回縮或者在中間階段?；诙瞬繄?zhí)行器12的部署階段的計(jì)算，控制電路可將信號發(fā)送到第二馬達(dá)265以控制其旋轉(zhuǎn)，從而控制螺桿266的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。[0240]在操作過程中，如圖37中所示出，當(dāng)閉合觸發(fā)器18沒有被鎖定在夾緊位置中時(shí)，擊發(fā)觸發(fā)器20旋轉(zhuǎn)離開柄部6的手槍式握把部26，使得擊發(fā)觸發(fā)器20的上部230的正面242不與螺桿266的近端接觸。當(dāng)操作者回縮閉合觸發(fā)器18并將其鎖定在夾緊位置中時(shí)，擊發(fā)觸發(fā)器20略微向著閉合觸發(fā)器20旋轉(zhuǎn)，使得操作者可握持擊發(fā)觸發(fā)器20，如圖38中所示。在該位置中，上部230的正面242與螺桿266的近端接觸。[0241]當(dāng)使用者隨后回縮擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，在初始旋轉(zhuǎn)量(如5度的旋轉(zhuǎn))之后，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110可被啟動(dòng)，使得如上所述傳感器110將信號發(fā)送至馬達(dá)65，使其以與由操作者施加到擊發(fā)觸發(fā)器20的回縮力的量成比例的正向速度旋轉(zhuǎn)。馬達(dá)65的正向旋轉(zhuǎn)經(jīng)由齒輪驅(qū)動(dòng)系引起主驅(qū)動(dòng)軸48旋轉(zhuǎn)，這引起刀32和滑動(dòng)件33沿著釘槽22向下行進(jìn)，并且切斷被夾持在端部執(zhí)行器12中的組織?？刂齐娐方邮諄碜跃幋a器268的關(guān)于主驅(qū)動(dòng)軸組件的增量旋轉(zhuǎn)的輸出信號，并發(fā)送信號到第二馬達(dá)265，引起第二馬達(dá)265旋轉(zhuǎn)，從而引起螺桿266回縮進(jìn)馬達(dá)265中。這允許擊發(fā)觸發(fā)器20的上部230逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，這使擊發(fā)觸發(fā)器的下部228也逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。這樣，由于螺桿266的往復(fù)運(yùn)動(dòng)與主驅(qū)動(dòng)軸組件的旋轉(zhuǎn)相關(guān)，所以器械10的操作者能夠通過他/她握持擊發(fā)觸發(fā)器20來感受有關(guān)端部執(zhí)行器12的位置的觸覺反饋。然而，由操作者施加的回縮力沒有直接影響主驅(qū)動(dòng)軸組件的驅(qū)動(dòng)，因?yàn)閾舭l(fā)觸發(fā)器20沒有接合到該實(shí)施例中的齒輪驅(qū)動(dòng)系中。[0242]借助通過來自編碼器268的輸出信號對主驅(qū)動(dòng)軸組件的增量旋轉(zhuǎn)進(jìn)行追蹤，控制電路可計(jì)算刀32何時(shí)完全部署(即，完全延伸)。在這一點(diǎn)，控制電路可發(fā)送信號到馬達(dá)65以使其反轉(zhuǎn)，從而引起刀32回縮。馬達(dá)65的反轉(zhuǎn)使主驅(qū)動(dòng)軸組件的旋轉(zhuǎn)反向，這也由編碼器268檢測?；谟删幋a器268檢測到的反向旋轉(zhuǎn)，控制電路發(fā)送信號至第二馬達(dá)265以引起其旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)，使得螺桿266開始從馬達(dá)265縱向延伸。這種運(yùn)動(dòng)促使擊發(fā)觸發(fā)器20的上部230順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而引起下部228順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。這樣，操作者可感受來自擊發(fā)觸發(fā)器20的順時(shí)針力，其為操作者提供了關(guān)于刀32在端部執(zhí)行器12中的回縮位置的反饋。控制電路可確定刀32何時(shí)完全回縮。在這一點(diǎn)，控制電路可發(fā)送信號至馬達(dá)65以使其停止旋轉(zhuǎn)。[0243]根據(jù)其他實(shí)施例，可使用反向馬達(dá)和止動(dòng)馬達(dá)傳感器，而不使用控制電路來確定刀32的位置，如上所述。此外，可使用通斷開關(guān)或者傳感器，而不使用比例傳感器110來控制馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)。在此類實(shí)施例中，操作者將不能控制馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)速度。相反，其可以預(yù)編程速度旋轉(zhuǎn)。[0244]圖41-43示出了機(jī)械致動(dòng)的直線切割器的示例性實(shí)施例，尤其是其柄部6、軸8和端部執(zhí)行器12。機(jī)械致動(dòng)的直線切割器的進(jìn)一步詳情可見于名稱為“SurgicalStaplingInstrumentIncorporatingAMult1-StrokeFiringMechanismWithAutomaticEndOfFiringTravelRetraction”的美國專利申請序列號11/052，632,其以引用的方式并入本文。參見圖41，端部執(zhí)行器12首先通過包括連接到砧座近端1004的砧座面1002而響應(yīng)來自柄部6(圖41中未示出)的閉合運(yùn)動(dòng)，該砧座近端1004包括側(cè)向突出的砧座樞軸銷25，該樞軸銷25鄰近豎直突出的砧座突出部27。砧座樞軸銷25在釘槽22中的腎形開口1006內(nèi)平移，以將砧座24相對于釘槽22打開和閉合。突出部27接合彎曲的突出部1007，該彎曲的突出部1007在閉合管1005的遠(yuǎn)端1008上的突出部開口45中向內(nèi)延伸，并在遠(yuǎn)側(cè)終止于推壓砧座面1002的遠(yuǎn)側(cè)邊緣1008中。因此，當(dāng)閉合管1005從其打開位置朝近側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，閉合管1005的彎曲突出部1007朝近側(cè)牽拉砧座突出部27，并且砧座樞軸銷25符合釘槽22的腎形開口1006，致使砧座24同時(shí)朝近側(cè)平移并向上旋轉(zhuǎn)至打開位置。當(dāng)閉合管1005朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，突出部開口45中的彎曲突出部1007從砧座突出部27釋放，并且遠(yuǎn)側(cè)邊緣1008推壓砧座面1002，從而閉合砧座24。[0245]繼續(xù)參見圖41，軸8和端部執(zhí)行器12還包括響應(yīng)擊發(fā)連桿1010的擊發(fā)運(yùn)動(dòng)的部件。具體地講，擊發(fā)連桿1010旋轉(zhuǎn)地接合具有縱向凹槽1014的擊發(fā)槽構(gòu)件1012。擊發(fā)槽構(gòu)件1012直接響應(yīng)擊發(fā)連桿1010的縱向運(yùn)動(dòng)而在框架1016內(nèi)縱向運(yùn)動(dòng)。閉合管1005中的縱向狹槽1018與柄部6(圖41中未示出)的右外側(cè)柄部件61和左外側(cè)柄部件62能夠操作地聯(lián)接。閉合管1005中縱向狹槽1018的長度足夠長以允許與柄部件61、62發(fā)生相對縱向運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)分別與柄部件61、62聯(lián)接而進(jìn)行的擊發(fā)和閉合運(yùn)動(dòng)，所述柄部件61、62繼續(xù)穿過框架1016中的縱向狹槽1020，以滑動(dòng)地接合框架槽構(gòu)件1012中的縱向凹槽1014。[0246]框架槽構(gòu)件1012的遠(yuǎn)端附接到在框架1016內(nèi)，尤其是在其中的導(dǎo)向件1024內(nèi)運(yùn)動(dòng)的擊發(fā)桿1022的近端，以使刀32朝遠(yuǎn)側(cè)突出進(jìn)入端部執(zhí)行器12。端部執(zhí)行器12包括通過刀32致動(dòng)的釘倉34。釘倉34具有保持釘倉體1030、楔形滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)器33、釘驅(qū)動(dòng)器1034和釘1036的托盤1028。應(yīng)當(dāng)理解，楔形滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)器33在位于倉托盤1028和倉體1030之間的擊發(fā)凹槽(未示出)內(nèi)縱向運(yùn)動(dòng)。楔形滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)器33呈現(xiàn)接觸并向上提升釘驅(qū)動(dòng)器1034從而驅(qū)動(dòng)釘1036的凸輪表面。釘倉體1030還包括用于使刀32通過的朝近側(cè)打開的豎直狹槽1031。具體地，切割表面1027沿著刀32的遠(yuǎn)端提供，用于在組織被縫合后對其進(jìn)行切割。[0247]應(yīng)當(dāng)理解，軸8在圖4中示出為非關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的軸。然而，本發(fā)明的應(yīng)用可以包括能夠進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的器械，例如，如上面結(jié)合圖1-4所示，并且在以下美國專利和專利申請中有所描述(每個(gè)專利的公開內(nèi)容均據(jù)此全文以引用方式并入):(1)提交于2003年7月9日的授予FrederickΕ.SheltonIV、BrianJ.Hemmelgarn>JeffreyS.Swayze>KennethS.Wales的名稱為“SURGICALINSTRUMENTINCORPORATINGANARTICULATIONMECHANISMHAVINGROTATIONABOUTTHELONGITUDINALAXIS”的美國專利申請公開2005/0006434;(2)授TfcianJ.He_elgarn的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTINCORPORATINGANARTICULATIONJOINTFORAFIRINGBARTRACK”的美國專利6，786，382；(3)授予JeffreyS.Swayze的名稱為“ASURGICALINSTRUMENTWITHALATERAL-MOVINGARTICULATIONCONTROL”的美國專利6，981，628；(4)授予FrederickE.SheltonIV、MichaelSetser、BruceWeisenburghII的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTINCORPORATINGATAPEREDFIRINGBARFORINCREASEDFLEXIBILITYAROUNDTHEARTICULATIONJOINT”的美國專利6，964，363；以及(5)提交于2003年7月9日的授予JeffreyS.Swayze,JosephCharlesHueil的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTHAVINGARTICULATIONJOINTSUPPORTPLATESFORSUPPORTINGAFIRINGBAR”的美國專利申請公開2005/0006431。[0248]圖42-43示出了能夠用于機(jī)械致動(dòng)直線切割器中的柄部6的實(shí)施例，連同如上在圖41中示出的軸8和端部執(zhí)行器12的實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，任何合適的柄部設(shè)計(jì)均可用于機(jī)械閉合和擊發(fā)端部執(zhí)行器12。在圖42-43中，外科縫合和切斷器械10的柄部6包括提供例如強(qiáng)度增大、柄部尺寸減小、粘合最小化等特征的連桿式傳動(dòng)裝置擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060。[0249]端部執(zhí)行器12的閉合(圖42-43中未示出)通過將閉合觸發(fā)器18朝著柄部6的手槍式握把26壓下而引發(fā)。閉合觸發(fā)器18圍繞閉合樞軸銷252樞轉(zhuǎn)，該閉合樞軸銷252聯(lián)接到柄部6的右外部下側(cè)件59和左外部下側(cè)件60，從而使閉合觸發(fā)器18的上部1094向前運(yùn)動(dòng)。閉合管1005通過閉合軛250接收該閉合運(yùn)動(dòng)，所述閉合軛250分別通過閉合軛銷1044和閉合連桿銷1046銷接至閉合連桿1042和閉合觸發(fā)器18的上部1094。[0250]在圖42的完全打開位置中，閉合觸發(fā)器18的上部1094接觸樞轉(zhuǎn)閉合釋放按鈕30的鎖定臂1048并將鎖定臂保持在所示位置。當(dāng)閉合觸發(fā)器18到達(dá)其完全壓下位置時(shí)，閉合觸發(fā)器18釋放鎖定臂1048，并且鄰接表面1050旋轉(zhuǎn)以接合樞轉(zhuǎn)鎖定臂1048的遠(yuǎn)側(cè)向右凹口1052，從而將閉合觸發(fā)器18保持在該夾緊或閉合位置。鎖定臂1048的近端與件59、60一起圍繞側(cè)向樞轉(zhuǎn)連接部1054樞轉(zhuǎn)，以暴露閉合釋放按鈕30。通過壓縮彈簧1058朝近側(cè)推進(jìn)閉合釋放按鈕30的中間遠(yuǎn)側(cè)1056，該壓縮彈簧1058壓縮在外殼結(jié)構(gòu)1040和閉合釋放按鈕30之間。結(jié)果是閉合釋放按鈕30推進(jìn)鎖定臂1048逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(當(dāng)從左側(cè)觀察時(shí))以鎖定與閉合觸發(fā)器18的鄰接表面1050的接觸，這在連桿式傳動(dòng)裝置擊發(fā)系統(tǒng)1040處于非回縮狀態(tài)時(shí)防止閉合觸發(fā)器18松開。[0251]隨著閉合觸發(fā)器18回縮和完全壓下，擊發(fā)觸發(fā)器20解鎖，并且在該實(shí)施例中可能朝著手槍式握把26被多次壓下，以實(shí)現(xiàn)端部執(zhí)行器12的擊發(fā)。如圖所示，連桿式傳動(dòng)裝置擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060開始回縮，通過組合拉伸/壓縮彈簧1062被迫保持在該位置，該組合拉伸/壓縮彈簧1062被限制在柄部6的手槍式握把26內(nèi)，其非運(yùn)動(dòng)末端1063連接到件59、60，且運(yùn)動(dòng)末端1064連接到鋼帶1066的向下?lián)锨徒鼈?cè)回縮末端1067。[0252]鋼帶1066的設(shè)置于遠(yuǎn)側(cè)的端部1068附接到用于結(jié)構(gòu)加載的連桿聯(lián)接件1070，該連桿聯(lián)接件1070繼而附接到形成連桿式齒條1074的多個(gè)連桿1072a-1072d的前連桿1072a。連桿式齒條1074是柔性的，但具有形成直的剛性齒條組件的遠(yuǎn)側(cè)連桿，所述直的剛性齒條組件可通過軸6中的擊發(fā)連桿1010傳遞顯著的擊發(fā)力，但易于回縮進(jìn)手槍式握把26中以使柄部6的縱向長度最小化。應(yīng)當(dāng)理解，組合拉伸/壓縮彈簧1062增大可用的擊發(fā)行程量，同時(shí)將單根彈簧的最小長度基本上減小一半。[0253]擊發(fā)觸發(fā)器20圍繞連接到柄部件59、60的擊發(fā)觸發(fā)器銷96樞轉(zhuǎn)。擊發(fā)觸發(fā)器20的上部228隨著擊發(fā)觸發(fā)器20朝著手槍式握把26壓下而圍繞擊發(fā)觸發(fā)器銷96向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而將朝近側(cè)放置的擊發(fā)觸發(fā)器拉伸彈簧222朝近側(cè)拉伸，該擊發(fā)觸發(fā)器拉伸彈簧222連接在擊發(fā)觸發(fā)器20的上部228和件59、60之間。在通過牽引偏置機(jī)構(gòu)1078進(jìn)行的對擊發(fā)觸發(fā)器的每次按壓期間，擊發(fā)觸發(fā)器20的上部228均接合連桿式齒條1074，所述牽引偏置機(jī)構(gòu)1078在擊發(fā)觸發(fā)器20釋放時(shí)也脫尚。當(dāng)釋放和脫尚牽引偏置機(jī)構(gòu)1078時(shí),擊發(fā)觸發(fā)器拉伸彈簧222將擊發(fā)觸發(fā)器20向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。[0254]當(dāng)連桿式傳動(dòng)裝置擊發(fā)機(jī)構(gòu)1040致動(dòng)時(shí)，空轉(zhuǎn)齒輪1080通過與連桿式齒條1074的齒狀上表面1082接合而順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(當(dāng)從左側(cè)觀察時(shí))。該旋轉(zhuǎn)聯(lián)接到指示器齒輪1084，所述指示器齒輪1084因此響應(yīng)空轉(zhuǎn)齒輪1080而逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。空轉(zhuǎn)齒輪1080和指示器齒輪1084二者均可旋轉(zhuǎn)地連接到柄部6的件59、60。可有利地選擇連桿式齒條1074、空轉(zhuǎn)齒輪1080和指示器齒輪1084之間的齒輪關(guān)系，使得齒狀上表面1082具有強(qiáng)度適當(dāng)?shù)凝X尺寸，并且使得在連桿式傳動(dòng)裝置擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060的完全擊發(fā)行程期間，指示器齒輪1084的轉(zhuǎn)動(dòng)不超過一圈。[0255]如下面更詳細(xì)地描述，指示器齒輪1084執(zhí)行至少四種功能。第一，當(dāng)連桿式齒條1074完全回縮并且兩個(gè)觸發(fā)器18、20均打開時(shí)(如圖42中示出)，指示器齒輪1084左側(cè)上圓形脊1088中的開口1086出現(xiàn)在鎖定臂1048的上表面1090中。鎖定臂1048通過與閉合觸發(fā)器18接觸而偏置進(jìn)開口1086中，繼而通過閉合拉伸彈簧1092而被推進(jìn)至打開位置。閉合觸發(fā)器拉伸彈簧1092朝近側(cè)連接到閉合觸發(fā)器18的上部1094和柄部件59、60，因此具有在閉合觸發(fā)器18的閉合期間所存儲(chǔ)的能量，該能量將閉合觸發(fā)器18朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)至其非閉合位置。[0256]指示器齒輪1084的第二功能是其連接到設(shè)置于柄部6外側(cè)上的指示回縮旋鈕1096。因此，指示器齒輪1084將擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060的相對位置傳送至指示回縮旋鈕1096，以便給予外科醫(yī)生擊發(fā)觸發(fā)器20完成擊發(fā)所需的行程次數(shù)的視覺指示。[0257]指示器齒輪1084的第三功能是隨著外科縫合和切斷器械10的操作而縱向且成角度地移動(dòng)抗回退機(jī)構(gòu)(單向離合機(jī)構(gòu))1097的抗回退釋放杠桿1098。在擊發(fā)行程期間，抗回退釋放杠桿1098通過指示器齒輪1084的近側(cè)運(yùn)動(dòng)啟動(dòng)抗回退機(jī)構(gòu)1097，從而允許擊發(fā)桿1010朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)并防止擊發(fā)桿1010朝近側(cè)運(yùn)動(dòng)。如果連桿式傳動(dòng)裝置擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060在擊發(fā)行程期間需要回縮，則該運(yùn)動(dòng)還使抗回退釋放按鈕1100從柄部件59、60的近端延伸以供操作者致動(dòng)。在擊發(fā)行程完成后，指示器齒輪1084隨著擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060回縮而反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)方向。反向旋轉(zhuǎn)使抗回退機(jī)構(gòu)1097停用、將抗回退釋放按鈕1100撤回到柄部6中，并且側(cè)向地旋轉(zhuǎn)抗回退釋放杠桿1098至右側(cè)以允許指示器齒輪1084繼續(xù)反向旋轉(zhuǎn)。[0258]指示器齒輪1084的第四功能是接收來自指示回縮旋鈕1096的手動(dòng)旋轉(zhuǎn)(在圖42中以順時(shí)針方向描述)以回縮擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060且使抗回退機(jī)構(gòu)1097解鎖，從而解決組合拉伸/壓縮彈簧1062不易克服的擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060中的任何粘合。該手動(dòng)回縮輔助可在擊發(fā)機(jī)構(gòu)1060的部分擊發(fā)后使用，該部分擊發(fā)原本是撤回抗回退釋放按鈕1100的抗回退機(jī)構(gòu)1097可以避免的，使得抗回退釋放按鈕1100可能不會(huì)側(cè)向地移動(dòng)抗回退釋放杠桿1098。[0259]繼續(xù)參見圖42-43，抗回退機(jī)構(gòu)1097由操作者可觸及的抗回退釋放杠桿1098構(gòu)成，該抗回退釋放杠桿1098在抗回退釋放按鈕1100的近端處以及抗回退軛1102的遠(yuǎn)端處能夠操作地聯(lián)接。具體地講，抗回退釋放杠桿1098的遠(yuǎn)端1099通過抗回退軛銷1104接合至抗回退軛1102。抗回退軛1102在縱向上運(yùn)動(dòng)，以將旋轉(zhuǎn)賦予抗回退凸輪狹槽管1106，該抗回退凸輪狹槽管1106被柄部件59、90縱向約束并且在遠(yuǎn)側(cè)包圍擊發(fā)連桿1010，以將擊發(fā)連桿1010連接到連桿式齒條1074的連桿聯(lián)接件1070?？够赝塑?102將來自抗回退釋放杠桿1098的縱向運(yùn)動(dòng)通過凸輪狹槽管銷1108傳送給抗回退凸輪狹槽管1106。也就是說，凸輪狹槽管銷1108在抗回退凸輪狹槽管1106的成角度狹槽中的縱向運(yùn)動(dòng)使抗回退凸輪狹槽管1106旋轉(zhuǎn)。[0260]被捕獲在框架1016的近端和抗回退凸輪狹槽管1106之間的分別是抗回退壓縮彈簧1110、抗回退板1112和抗回退凸輪管1114。如圖所示，擊發(fā)連桿1010的近側(cè)運(yùn)動(dòng)致使抗回退板1112從頂部樞轉(zhuǎn)至后部，從而呈現(xiàn)出對擊發(fā)連桿1010增大的摩擦接觸，以抵抗擊發(fā)連桿1010的進(jìn)一步近側(cè)運(yùn)動(dòng)。[0261]該抗回退板1112以類似于紗門門鎖的方式樞轉(zhuǎn)，該紗門門鎖在抗回退凸輪狹槽管1106與抗回退凸輪管1114緊密間隔時(shí)保持紗門打開。具體地講，抗回退壓縮彈簧1110能夠作用于板1112的頂部表面，以使抗回退板1112傾斜至其鎖定位置。抗回退凸輪狹槽管1106的旋轉(zhuǎn)引起抗回退凸輪管1114的遠(yuǎn)側(cè)凸輪運(yùn)動(dòng)，從而迫使抗回退板1112的頂部向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，以克服來自抗回退壓縮彈簧1110的力，從而將抗回退板1112定位于未傾斜的(垂直)解鎖位置，以允許擊發(fā)連桿1010朝近側(cè)回縮。[0262]具體參考圖43，將牽引偏置機(jī)構(gòu)1078描述為由制轉(zhuǎn)桿1116構(gòu)成，該制轉(zhuǎn)桿1116在其近端處具有向遠(yuǎn)側(cè)突出的狹窄尖端1118和向右側(cè)突出的側(cè)向銷1120，該近端可旋轉(zhuǎn)地通過擊發(fā)觸發(fā)器20上部230中的孔1076插入。在擊發(fā)觸發(fā)器20的右側(cè)上，側(cè)向銷1120容納被描述為偏置輪1122的偏置構(gòu)件。隨著擊發(fā)觸發(fā)器20在縱長上平移，偏置輪1122橫貫鄰近柄部6的右半件59的弧，從而在其行程的遠(yuǎn)側(cè)部分處越過整體形成于右半件59中的偏置滑道1124。偏置輪1122可有利地由有回彈力的摩擦材料形成，該有回彈力的摩擦材料引起逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(當(dāng)從左邊觀察時(shí))進(jìn)入制轉(zhuǎn)桿1116的側(cè)向銷1120中，從而將朝遠(yuǎn)側(cè)突出的狹窄尖端1118向下牽引偏置進(jìn)入最近連桿1072a-d的傾斜中央軌道1075，以接合連桿式齒條1074。`[0263]當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器20被釋放時(shí)，偏置輪1122從而以相對方向牽引偏置制轉(zhuǎn)桿1116，因此將狹窄尖端1118從連桿式齒條1074的傾斜中央軌道1075提起。為確保尖端1118在高負(fù)載狀態(tài)下以及在制轉(zhuǎn)桿1116的幾乎整個(gè)遠(yuǎn)側(cè)行程中脫離，制轉(zhuǎn)桿1116的右側(cè)傾斜上升到閉合軛250右側(cè)上的面朝近側(cè)且面朝上的斜面1126上，以使狹窄尖端1118從傾斜中央軌道1075脫離。如果擊發(fā)觸發(fā)器20在除整個(gè)行程之外的任何點(diǎn)處釋放，則使用偏置輪1122將狹窄尖端1118從傾斜中央軌道1075提起。然而當(dāng)描述偏置輪1122時(shí)，應(yīng)當(dāng)理解，偏置構(gòu)件或偏置輪1122的形狀是示例性的，并且可以改變以適應(yīng)多個(gè)形狀，所述多個(gè)形狀利用摩擦或牽引以接合或脫離端部執(zhí)行器12的擊發(fā)。[0264]外科器械10的各種實(shí)施例具有在使用中一個(gè)或多個(gè)時(shí)間點(diǎn)處記錄器械狀態(tài)的能力。圖44示出了用于記錄器械10的狀態(tài)的系統(tǒng)2000的框圖。應(yīng)當(dāng)理解，系統(tǒng)2000可在例如如上結(jié)合圖1-40所述，具有機(jī)動(dòng)化或馬達(dá)輔助的擊發(fā)的器械10的實(shí)施例中，以及例如如上結(jié)合圖41-43所述，具有機(jī)械致動(dòng)的擊發(fā)的器械10的實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。[0265]系統(tǒng)2000可包括用于感測器械狀態(tài)的各種傳感器2002、2004、2006、2008、2010、2012。傳感器可定位在例如器械10上或器械10內(nèi)。在各種實(shí)施例中，傳感器可以是僅為系統(tǒng)2000提供輸出的專用傳感器，或可以是在器械10中執(zhí)行其他功能的兩用傳感器。例如，上述傳感器110、130、142還能夠?yàn)橄到y(tǒng)2000提供輸出。[0266]每個(gè)傳感器直接或間接地為存儲(chǔ)裝置2001提供信號，該存儲(chǔ)裝置2001記錄如下文所詳述的信號。存儲(chǔ)裝置2001可以是能夠存儲(chǔ)或記錄傳感器信號的任何類型的裝置。例如，存儲(chǔ)裝置2001可包括微處理器、電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)或任何其他合適的存儲(chǔ)裝置。存儲(chǔ)裝置2001可以以任何合適的方式記錄由傳感器提供的信號。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)來自特定傳感器的信號改變狀態(tài)時(shí)，存儲(chǔ)裝置2001可以記錄該信號。在另一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)來自任何傳感器的信號改變狀態(tài)時(shí)，存儲(chǔ)裝置2001可記錄系統(tǒng)2000的狀態(tài)，如來自包括于系統(tǒng)2000中的所有傳感器的信號。這可以提供器械10狀態(tài)的快照。在各種實(shí)施例中，存儲(chǔ)裝置2001和/或傳感器可以被實(shí)施為包括購自DALLASSEMICONDUCTOR的1-WIRE總線產(chǎn)品，例如1-WIREEEPR0M。[0267]在各種實(shí)施例中，存儲(chǔ)裝置2001是可外部訪問的，從而允許外部裝置例如計(jì)算機(jī)訪問由存儲(chǔ)裝置2001記錄的器械狀態(tài)。例如，存儲(chǔ)裝置2001可包括數(shù)據(jù)端口2020。數(shù)據(jù)端口2020可根據(jù)采用例如串行或并行格式的任何有線或無線通信協(xié)議提供存儲(chǔ)的器械狀態(tài)。除輸出端口2020之外或作為輸出端口2020的替代，存儲(chǔ)裝置2001還可以包括可移除介質(zhì)2021?？梢瞥橘|(zhì)2021可以是能夠從器械10移除的任何類型的合適的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。例如，可移除介質(zhì)2021可以包括任何合適類型的閃速存儲(chǔ)器，例如個(gè)人計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)卡國際協(xié)會(huì)(PCMCIA)卡、壓縮閃存卡、多媒體卡、閃速媒體卡等。可移除介質(zhì)2021還可以包括任何合適類型的磁盤式存儲(chǔ)器，包括例如便攜式硬盤驅(qū)動(dòng)器、光盤(CD)、數(shù)字化視頻光盤(DVD)等。[0268]閉合觸發(fā)器傳感器2002感測閉合觸發(fā)器18的狀態(tài)。圖45和46示出了閉合觸發(fā)器傳感器2002的示例性實(shí)施例。在圖45和46中，閉合觸發(fā)器傳感器2002定位在閉合觸發(fā)器18和閉合樞軸銷252之間。應(yīng)當(dāng)理解，將閉合觸發(fā)器18朝向手槍式握把26牽拉使閉合觸發(fā)器18對閉合樞軸銷252施加力。傳感器2002可以對該力敏感，并且生成響應(yīng)其的信號，例如如上文針對傳感器110以及圖1OA和IOB所述。在各種實(shí)施例中，閉合觸發(fā)器傳感器2002可以是僅指示閉合觸發(fā)器18是否被致動(dòng)的數(shù)字傳感器。在其他各種實(shí)施例中，閉合觸發(fā)器傳感器2002可以是指示對閉合觸發(fā)器18施加的力和/或閉合觸發(fā)器18的位置的模擬傳感器。如果閉合觸發(fā)器傳感器2002是模擬傳感器，則可將模數(shù)轉(zhuǎn)換器邏輯地定位在傳感器2002和存儲(chǔ)裝置2001之間。另外，應(yīng)當(dāng)理解，閉合觸發(fā)器傳感器2002可采取任何合適的形式，并且被放置在允許感測閉合觸發(fā)器狀態(tài)的任何合適的位置處。[0269]站座閉合傳感器2004可感測站座24是否閉合。圖47示出了示例性的站座閉合傳感器2004。如圖所示，傳感器2004定位在緊挨著釘槽22的腎形開口1006的位置或該腎形開口1006內(nèi)。當(dāng)砧座24閉合時(shí)，砧座樞軸銷25滑動(dòng)穿過腎形開口1006并與傳感器2004接觸，從而使傳感器2004生成指示砧座24閉合的信號。傳感器2004可以是任何合適類型的數(shù)字或模擬傳感器，包括接近傳感器等。應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)砧座閉合傳感器2004為模擬傳感器時(shí)，可邏輯地包括在傳感器2004和存儲(chǔ)裝置2001之間的模數(shù)轉(zhuǎn)換器。[0270]砧座閉合負(fù)載傳感器2006被示出為放置在釘槽22的內(nèi)側(cè)底部表面上。在使用中，傳感器2006可以與釘倉34的底側(cè)面接觸(圖46中未示出)。當(dāng)砧座24閉合時(shí)，其對釘倉34施加力，所述力被傳遞到傳感器2006。作為響應(yīng),傳感器2006生成信號。該信號可以是與通過釘倉34以及由于站座24的閉合施加到傳感器2006上的力成比例的模擬信號。參見圖44，模擬信號可被提供給模數(shù)轉(zhuǎn)換器2014，該模數(shù)轉(zhuǎn)換器2014將模擬信號轉(zhuǎn)換至數(shù)字信號，然后將該數(shù)字信號提供給存儲(chǔ)裝置2001。應(yīng)當(dāng)理解，其中傳感器2006為數(shù)字或二進(jìn)制傳感器的實(shí)施例可以不包括模數(shù)轉(zhuǎn)換器2014。[0271]擊發(fā)觸發(fā)器傳感器110感測擊發(fā)觸發(fā)器20的位置和/或狀態(tài)。在器械的機(jī)動(dòng)化或馬達(dá)輔助的實(shí)施例中，擊發(fā)觸發(fā)器傳感器可以是上述馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110的兩倍。此外，擊發(fā)觸發(fā)器傳感器Iio可采取上述的任何形式，并且可以是模擬的或數(shù)字的。圖45和46示出了擊發(fā)觸發(fā)器傳感器110的附加實(shí)施例。在圖45和46中，擊發(fā)觸發(fā)器傳感器安裝在擊發(fā)觸發(fā)器20和擊發(fā)觸發(fā)器樞軸銷96之間。當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器20被牽拉時(shí),其將對擊發(fā)觸發(fā)器樞軸銷96施加由傳感器110感測到的力。參見圖44，在其中擊發(fā)觸發(fā)器傳感器110的輸出為模擬的實(shí)施例中，模數(shù)轉(zhuǎn)換器2016邏輯地包括在擊發(fā)觸發(fā)器傳感器110與存儲(chǔ)裝置2001之間。[0272]刀位置傳感器2008感測刀32或切割表面1027在釘槽22內(nèi)的位置。圖47和48示出了適用于與圖41中示出的機(jī)械致動(dòng)的軸8和端部執(zhí)行器12—起使用的刀位置傳感器2008的實(shí)施例。傳感器2008包括聯(lián)接到器械10的擊發(fā)桿1022的磁體2009。線圈2011定位在擊發(fā)桿1022周圍，并且可例如沿著擊發(fā)槽構(gòu)件1012的縱向凹槽1014安裝(參見圖41)。當(dāng)?shù)?2和切割表面1027通過釘槽22往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，擊發(fā)桿1022和磁體2009可通過線圈2011來回運(yùn)動(dòng)。相對于線圈的該運(yùn)動(dòng)在線圈中引起與擊發(fā)連桿在線圈內(nèi)以及切表1]刃1027在釘槽22內(nèi)的位置成比例的電壓。該電壓可被提供給存儲(chǔ)裝置2001，例如通過模數(shù)轉(zhuǎn)換器2018。[0273]在各種實(shí)施例中，刀位置傳感器2008可代之以設(shè)置在軸8之上或之內(nèi)的各位置處的一系列數(shù)字傳感器(未示出)實(shí)現(xiàn)。數(shù)字傳感器可以感測擊發(fā)桿1022的通過軸8往復(fù)運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，例如磁體2009。`擊發(fā)桿1022在軸8內(nèi)的位置，并且相應(yīng)地，刀32在釘槽22內(nèi)的位置可以被近似為被松開的最后的數(shù)字傳感器的位置。[0274]應(yīng)當(dāng)理解，刀位置也可以在例如如上文結(jié)合圖3-6所述的具有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)端部執(zhí)行器12和軸8的器械10的實(shí)施例中被感測。編碼器(例如編碼器268)能夠生成與螺旋狀螺桿軸36或任何其他驅(qū)動(dòng)軸或齒輪的旋轉(zhuǎn)成比例的信號。因?yàn)檩S36和其他驅(qū)動(dòng)軸和齒輪的旋轉(zhuǎn)與刀32通過釘槽22的運(yùn)動(dòng)成比例，所以由編碼器268生成的信號也與刀32的運(yùn)動(dòng)成比例。因此，編碼器268的輸出可被提供至存儲(chǔ)裝置2001。[0275]倉存在傳感器2010可以感測釘倉34在釘槽22內(nèi)的存在。在機(jī)動(dòng)化或馬達(dá)輔助的器械中，倉存在傳感器2010可以是上文結(jié)合圖11所述的倉閉鎖傳感器136的兩倍。圖50和51示出了倉存在傳感器2010的實(shí)施例。在所示實(shí)施例中，倉存在傳感器2010包括兩個(gè)接觸件2011和2013。當(dāng)倉34不存在時(shí)，接觸件2011、2013形成開式電路。當(dāng)倉34存在時(shí)，釘倉34的倉托盤1028接觸所述接觸件2011、2013，形成閉合電路。當(dāng)電路打開時(shí)，傳感器2010可輸出邏輯O。當(dāng)電路閉合時(shí)，傳感器2010可輸出邏輯I。傳感器2010的輸出被提供至存儲(chǔ)裝置2001，如圖44中所示出。[0276]倉狀態(tài)傳感器2012可指示安裝在釘槽22內(nèi)的倉34是否已擊發(fā)或耗盡。當(dāng)?shù)?2平移通過端部執(zhí)行器12時(shí)，其推動(dòng)滑動(dòng)件33，從而擊發(fā)釘倉。然后刀32平移回到其初始位置，以將滑動(dòng)件33留在倉的遠(yuǎn)端處。當(dāng)?shù)?2沒有滑動(dòng)件33引導(dǎo)時(shí)，其可落入鎖定凹坑2022中。傳感器2012可以感測刀32是否存在于鎖定凹坑2022中，從而間接地指示釘倉34是否已耗盡。應(yīng)當(dāng)理解，在各種實(shí)施例中，傳感器2012可以直接感測滑動(dòng)件在倉34近端處的存在，從而無需將刀32落入鎖定凹坑2022中。[0277]圖52A和52B描述了根據(jù)各種實(shí)施例的用于操作外科器械10的實(shí)施例的流程2200，該外科器械10能夠作為直線切割器，并且能夠記錄器械狀態(tài)。在方框2202處，器械10的砧座24可被閉合。這導(dǎo)致閉合觸發(fā)器傳感器2002和/或砧座閉合傳感器2006改變狀態(tài)。作為響應(yīng)，在方框2203處，存儲(chǔ)裝置2001可記錄系統(tǒng)2000中所有傳感器的狀態(tài)。在方框2204處，可將器械10插入患者。當(dāng)器械插入時(shí)，在方框2206處，砧座24可被打開和閉合，例如以操縱手術(shù)部位處的組織。砧座24的每次打開和閉合均導(dǎo)致閉合觸發(fā)器傳感器2002和/或砧座閉合傳感器2004改變狀態(tài)。作為響應(yīng)，在方框2205處，存儲(chǔ)裝置2001記錄系統(tǒng)2000的狀態(tài)。[0278]在方框2208處，組織被夾持以便切割和縫合。如果在決策方框2210處砧座24未閉合，則需要繼續(xù)夾緊。如果砧座24已閉合，則傳感器2002、2004和/或2006可改變狀態(tài)，從而在方框2213處提示存儲(chǔ)裝置2001記錄系統(tǒng)的狀態(tài)。該記錄可包括從傳感器2006接收的閉合壓力。在方框2212處，可進(jìn)行切割和縫合。擊發(fā)觸發(fā)器傳感器110可隨著擊發(fā)觸發(fā)器20被朝手槍式握把26拉動(dòng)而改變狀態(tài)。另外，當(dāng)?shù)?2移動(dòng)通過釘槽22時(shí)，刀位置傳感器2008將改變狀態(tài)。作為響應(yīng)，在方框2013處，存儲(chǔ)裝置2001可以記錄系統(tǒng)2000的狀態(tài)。[0279]當(dāng)切割和縫合操作完成時(shí)，刀32可返回到預(yù)擊發(fā)位置。因?yàn)閭}34當(dāng)前已被擊發(fā)，所以刀32可落入鎖定凹坑2022，從而改變倉狀態(tài)傳感器2012的狀態(tài)并觸發(fā)存儲(chǔ)裝置2001，導(dǎo)致在方框2015處記錄系統(tǒng)2000的狀態(tài)。然后砧座24可被打開，以清除組織。這可使閉合觸發(fā)器傳感器2002、站座閉合傳感器2004和站座閉合負(fù)載傳感器2006中的一者或多者改變狀態(tài)，導(dǎo)致在方框2017處記錄系統(tǒng)2000的狀態(tài)。在組織被清除后，在方框2220處，砧座24可被再次閉合。這引起至少傳感器2002和2004的另一次狀態(tài)變化，繼而引起存儲(chǔ)裝置2001在方框2019處記錄系統(tǒng)的狀態(tài)。然后，在方框2222處，器械10可從患者移除。[0280]如果器械10在相同的過程中再次使用，則在方框2224處砧座可被打開，從而在方框2223處觸發(fā)對系統(tǒng)狀態(tài)的另一次記錄。在方框2226處，耗盡的倉34可從端部執(zhí)行器12移除。這導(dǎo)致倉存在傳感器2010改變狀態(tài)，并且在方框2225處引起對系統(tǒng)狀態(tài)的記錄。在方框2228處，可以插入另一個(gè)釘倉34。這導(dǎo)致倉存在傳感器2010中的狀態(tài)變化，并且在方框2227處對系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行記錄。如果在決策方框2230處指示另一個(gè)倉34是新倉，則其插入還可能引起倉狀態(tài)傳感器2012出現(xiàn)狀態(tài)變化。在該情況下，可在方框2231處記錄系統(tǒng)狀態(tài)。[0281]圖53示出了根據(jù)各種實(shí)施例的來自存儲(chǔ)裝置2001的示例性存儲(chǔ)器映射2300。存儲(chǔ)器映射2300包括一系列的列2302、2304、2306、2308、2310、2312、2314、2316和行(未標(biāo)示)。列2302示出了每行的事件數(shù)。其他列代表系統(tǒng)2000的一個(gè)傳感器的輸出。在給定時(shí)間記錄的所有傳感器讀數(shù)可被記錄在同一事件數(shù)下的同一行中。因此，每行代表了來自系統(tǒng)2000的傳感器的一個(gè)或多個(gè)信號被記錄的情況。[0282]列2304列出了對每個(gè)事件記錄的閉合負(fù)載。這可反映砧座閉合負(fù)載傳感器2006的輸出。列2306列出了擊發(fā)行程位置。這可來源于刀位置傳感器2008。例如，刀32的總行程可被分成多個(gè)分區(qū)。在列2306中列舉的數(shù)目可代表刀32目前存在的分區(qū)。擊發(fā)負(fù)載在列2308中列出。這可來源于擊發(fā)觸發(fā)器傳感器110。刀位置在列2310中列出。與擊發(fā)行程類似，刀位置可來源于刀位置傳感器2008。砧座24是否打開或閉合可在列2312中列出。該值可來源于站座閉合傳感器2004和/或站座閉合負(fù)載傳感器2006的輸出?；瑒?dòng)件33是否存在，或者倉34是否耗盡可在列2314處顯示。該值可來源于倉狀態(tài)傳感器2012。最后，倉34是否存在可在列2316處顯示。該值可從倉存在傳感器2010導(dǎo)出。應(yīng)當(dāng)理解，各種其他值可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置2001中，包括例如擊發(fā)行程的結(jié)束和開始，例如，如通過傳感器130、142所測定。[0283]雖然已經(jīng)通過描述幾個(gè)實(shí)施例舉例說明了本發(fā)明并且已經(jīng)相當(dāng)詳細(xì)地描述了示例性實(shí)施例，但是申請人:不旨在將權(quán)利要求的范圍約束或以任何方式限制到這些細(xì)節(jié)中。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可容易看出其他優(yōu)點(diǎn)和修改形式。[0284]例如，盡管上述實(shí)施例具有用于以內(nèi)鏡式采用的外科切斷和縫合器械100的優(yōu)點(diǎn)，但類似的實(shí)施例也可用于其他臨床手術(shù)。公認(rèn)的是，內(nèi)窺鏡式手術(shù)比腹腔鏡式手術(shù)更常見。因此，本發(fā)明對內(nèi)窺鏡式手術(shù)和設(shè)備進(jìn)行了討論。但是，本文使用的術(shù)語，例如“內(nèi)窺鏡式”不應(yīng)被理解為將本發(fā)明限于僅結(jié)合內(nèi)窺鏡式管(即，套管針)使用的外科器械。與此相反，本發(fā)明據(jù)認(rèn)為可用于進(jìn)入受限于小切口的任何手術(shù)中，包括但不限于腹腔鏡式手術(shù)以及開腹手術(shù)。[0285]以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、公布或信息均僅在所并入的材料不與本文檔所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。由此，本文所明確闡述的公開內(nèi)容將取代以引用方式并入本文的任何相沖突的材料。[0286]多年以來，已經(jīng)開發(fā)出多種微創(chuàng)機(jī)器人(或“遠(yuǎn)距離外科手術(shù)”)系統(tǒng)以增加外科手術(shù)的靈活性，并允許外科醫(yī)生以直觀的方式對患者進(jìn)行手術(shù)。多個(gè)此類系統(tǒng)在以下美國專利中有所公開，所述每個(gè)美國專利均全文以引用的方式并入本文:名稱為“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美國專利5，792，135、名稱為“RoboticArmDLUSForPerformingSurgicalTasks”的美國專利6，231，565、名稱為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美國專利6，783，524、名稱為“AlignmentofMasterandSlaveInaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美國專利6，364，888、名稱為“MechanicalActuatorInterfaceSystemForRoboticSurgicalTools”的美國專利7，524，320、名稱為“PlatformLinkWristMechanism”的美國專利7，691，098、名稱為“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美國專利7，806，891和名稱為“SurgicalToolWithWritedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors”的美國專利7，824，401。然而，過去的多個(gè)此類系統(tǒng)已不能生成有效切割和緊固組織所需量級的力。[0287]圖54示出了可結(jié)合圖55中示出的從屬機(jī)械臂車11100類型使用的主控制器11001的一個(gè)型式。主控制器11001和從屬機(jī)械臂車11100以及它們各自的部件和控制系統(tǒng)在本文中統(tǒng)稱為機(jī)器人系統(tǒng)11000。此類系統(tǒng)和裝置的實(shí)例公開于美國專利7，524，320中，所述專利以引用的方式并入本文。因而，除了可能必要的理解本發(fā)明的多種實(shí)施例和形式以外，本文將不詳細(xì)地描述此類裝置的各個(gè)細(xì)節(jié)。眾所周知，主控制器11001通常包括如下主控制器(在圖54中一般表示為11003):在外科醫(yī)生通過立體顯示器11002觀察手術(shù)的同時(shí)，所述主控制器由外科醫(yī)生抓持并在空中操控。主控制器11001通常包括手動(dòng)輸入裝置，所述手動(dòng)輸入裝置優(yōu)選地以多個(gè)自由度移動(dòng)并通常還具有用于致動(dòng)工具(例如，用于閉合抓持鋸、施加電勢到電極等)的致動(dòng)柄部。[0288]如圖55所75,在一種形式中，機(jī)械臂車11100能夠致動(dòng)多個(gè)外科工具，一般稱為11200。使用主控制器和機(jī)械臂車布置的各種機(jī)器人外科系統(tǒng)和方法公開于名稱為“Mult1-ComponentTelepresenceSystemandMethod”的美國專利6，132，368中，該專利的全部公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。在各種形式中，機(jī)械臂車11100包括基座11002，在圖示實(shí)施例中，所述基座支撐有三個(gè)外科工具11200。在各種形式中，外科工具11200均由一系列手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的連桿(一般稱為裝置接頭11104)和機(jī)器人操縱器11106支撐。本文示出的這些結(jié)構(gòu)具有在機(jī)器人連桿的大部分之上延伸的護(hù)蓋。這些護(hù)蓋可以是任選的，并且可在尺寸有所限制或在一些實(shí)施例中完全消除，以使用于操縱此類裝置的伺服機(jī)構(gòu)遇到的慣性最小化、限制移動(dòng)部件的體積以避免碰撞并且限制車11100的總重量。車11100將通常具有適于在手術(shù)室之間搬運(yùn)車11100的尺寸。車11100能夠通常適于穿過標(biāo)準(zhǔn)的手術(shù)室門并放置到標(biāo)準(zhǔn)的醫(yī)院電梯上。在各種形式中，車11100可優(yōu)選地具有重量并包括輪(或其他運(yùn)輸)系統(tǒng)，所述輪系統(tǒng)允許由單個(gè)維護(hù)人員將車11100設(shè)置在鄰近手術(shù)臺。[0289]現(xiàn)在參見圖56，在至少一種形式中，機(jī)器人操縱器11106可包括限制外科工具11200的運(yùn)動(dòng)的連桿11108。在各種實(shí)施例中，連桿11108包括由旋轉(zhuǎn)接頭以平行四邊形布置方式聯(lián)接在一起的剛性連接件，使得外科工具11200圍繞空間11110中的某一點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，如在公布的美國專利5，817，084中更完整地描述，所述專利的全部公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。平行四邊形布置方式將旋轉(zhuǎn)限制為圍繞軸11112a(有時(shí)稱為俯仰軸)樞轉(zhuǎn)。支撐平行四邊形連桿的連接件可樞轉(zhuǎn)地安裝到裝置接頭11104(圖55)上，使得外科工具11200進(jìn)一步圍繞軸11112b(有時(shí)稱為偏航軸)旋轉(zhuǎn)。俯仰軸11112a和偏航軸11112b在遠(yuǎn)程中心11114處相交，所述遠(yuǎn)程中心沿著外科工具111200的軸11208對齊。當(dāng)由操縱器11106支撐時(shí)，外科工具11200可以具有另外的驅(qū)動(dòng)自由度，包括外科工具11200沿著縱向工具軸線“LT-LT”的滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外科工具11200沿著工具軸線LT-LT相對于操縱器11106滑動(dòng)(箭頭11112c)時(shí)，遠(yuǎn)程中心11114相對于操縱器11106的基座11116保持固定。從而，使整個(gè)操縱器總體上發(fā)生移動(dòng)以重新定位遠(yuǎn)程中心11114。操縱器11106的連桿11108由一系列的馬達(dá)11120驅(qū)動(dòng)。這些馬達(dá)響應(yīng)于控制系統(tǒng)處理器的命令而主動(dòng)移動(dòng)連桿11108。如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)描述，馬達(dá)11120還用于操縱外科工具11200。[0290]圖57中示出了可供選擇的裝置接頭結(jié)構(gòu)。在該實(shí)施例中，外科工具11200由兩個(gè)組織操縱工具之間的可供選擇的操縱器結(jié)構(gòu)11106’支撐。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道本發(fā)明的各種實(shí)施例可以包括多種可供選擇的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括描述于名稱為“AutomatedEndoscopeSystemForOptimalPositioning”的美國專利5，878，193中的那些，該專利的全部內(nèi)容以引用的方式并入本文。另外，雖然結(jié)合外科工具11200和主控制器11001之間的通信在本文中初步描述了機(jī)器人部件和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間的數(shù)據(jù)通信，應(yīng)當(dāng)理解，類似的通信可發(fā)生在操縱器、裝置接頭、內(nèi)窺鏡或其他圖像捕獲裝置等的電路和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間，所述機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器用于部件兼容性確認(rèn)、部件類型識別、部件校正(例如偏移等)通信、部件與機(jī)器人外科系統(tǒng)的連接確認(rèn)等。[0291]圖58中示出了非常適于與機(jī)器人系統(tǒng)11000—起使用的示例性的非限制性外科工具11200，所述機(jī)器人系統(tǒng)具有能夠操作地聯(lián)接到主控制器11001的工具驅(qū)動(dòng)組件11010(圖59)，所述主控制器可通過操作者(B卩，外科醫(yī)生)的輸入來運(yùn)行。如圖所示，外科工具11200包括外科端部執(zhí)行器12012，所述端部執(zhí)行器包括直線切割器。在至少一種形式中，外科工具11200通常包括細(xì)長軸組件12008，所述細(xì)長軸組件具有通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭12011聯(lián)接在一起的近側(cè)閉合管12040和遠(yuǎn)側(cè)閉合管12042。外科工具11200通過工具安裝部分(一般稱為11300)能夠操作地聯(lián)接到操縱器。外科工具11200還包括將工具安裝部分11300機(jī)械地且電力地聯(lián)接到操縱器的接口11230。接口11230的一種形式在圖59-63中示出。在各種實(shí)施例中，工具安裝部分11300包括工具安裝板11302，所述工具安裝板能夠操作地支撐多個(gè)(圖63中示出了四個(gè))可旋轉(zhuǎn)主體部分、從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304，所述每個(gè)從動(dòng)盤或從動(dòng)元件均包括從從動(dòng)元件11304的表面延伸的一對銷11306。一個(gè)銷11306比相同從動(dòng)元件11304上的其他銷11306更靠近每個(gè)從動(dòng)元件11304的旋轉(zhuǎn)軸，這有助于確保從動(dòng)元件11304的正向角對齊。接口11230包括能夠與安裝板11302以安裝方式接合的適配器部分11240，如將在下文中進(jìn)一步描述。適配器部分11240可包括一系列電連接銷11242(圖61)，所述電連接銷可通過工具安裝部分11300中的電路板聯(lián)接到存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)。雖然結(jié)合機(jī)械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文描述了接口11230，應(yīng)當(dāng)理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合等。[0292]如圖59-62所示，適配器部分11240通常包括工具側(cè)11244和夾持器側(cè)11246。在各種形式中，將多個(gè)可旋轉(zhuǎn)主體11250安裝到浮動(dòng)板11248，所述浮動(dòng)板相對于垂直于適配器11240主表面的周圍適配器結(jié)構(gòu)具有限定的運(yùn)動(dòng)范圍。當(dāng)沿著工具安裝部分外殼11301的側(cè)面致動(dòng)杠桿11303時(shí)(參見圖58)，浮動(dòng)板11248的軸向運(yùn)動(dòng)有助于使可旋轉(zhuǎn)主體11250從工具安裝部分11300脫離?？刹捎闷渌麢C(jī)構(gòu)/布置以可釋放的方式將工具安裝部分11300聯(lián)接到適配器11240。在至少一種形式中，通過彈性徑向構(gòu)件將可旋轉(zhuǎn)主體11250彈性地安裝到浮動(dòng)板11248，所述彈性徑向構(gòu)件圍繞可旋轉(zhuǎn)主體11250延伸到周邊凹痕中?？尚D(zhuǎn)主體11250可通過偏轉(zhuǎn)這些彈性結(jié)構(gòu)相對于板11248軸向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)設(shè)置在第一軸向位置(朝工具側(cè)11244)時(shí)，可旋轉(zhuǎn)主體11250自由旋轉(zhuǎn)而沒有角度限制。然而，當(dāng)可旋轉(zhuǎn)主體11250朝工具側(cè)11244軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)，突出部11252(從可旋轉(zhuǎn)主體11250徑向延伸)橫向接合浮動(dòng)板上的閉鎖裝置以便限制可旋轉(zhuǎn)主體11250圍繞其軸線的角旋轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)銷11272將可旋轉(zhuǎn)主體11250推動(dòng)到受限的旋轉(zhuǎn)位置直到銷11234與開口11256’對齊(并滑動(dòng)到其中)時(shí)，可使用該受限的旋轉(zhuǎn)以有助于可旋轉(zhuǎn)主體11250與機(jī)器人系統(tǒng)11000的對應(yīng)工具架部分11270的驅(qū)動(dòng)銷11272驅(qū)動(dòng)接合?？尚D(zhuǎn)主體11250的工具側(cè)11244上的開口11256和夾持器側(cè)11246上的開口11256’能夠使工具安裝部分11300的從動(dòng)元件111304(圖63)與工具架11270的驅(qū)動(dòng)元件11271準(zhǔn)確對齊。有關(guān)從動(dòng)元件11304的內(nèi)側(cè)和外側(cè)銷11306如上所述，開口11256，11256’位于相距其各自的旋轉(zhuǎn)主體11250的旋轉(zhuǎn)軸線不同的距離處，以確保與之要達(dá)到的位置不呈180度對齊。另外，每個(gè)開口11256略微徑向伸長，以適當(dāng)?shù)厝菁{周邊方向上的銷11306。這使得銷11306在開口11256，11256’內(nèi)徑向滑動(dòng)并適應(yīng)工具11200和工具架11270之間的一些軸偏差，同時(shí)使驅(qū)動(dòng)元件和從動(dòng)元件之間的任何角偏差和角側(cè)隙最小化。工具側(cè)11244上的開口11256與夾持器側(cè)11246上的開口11256’(以虛線示出)成約90度的偏移，如圖62中明顯地示出。[0293]各種實(shí)施例還可包括位于適配器11240夾持器側(cè)11246上的一系列電連接器銷11242，并且適配器11240的工具側(cè)11244可包括狹槽11258(圖62)以用于容納工具安裝部分11300的銷陣列(未示出)。除了在外科工具11200和工具架11270之間傳輸電信號之外，可通過適配器11240的電路板將這些電連接器中的至少一些聯(lián)接到適配器存儲(chǔ)裝置11260(圖61)。[0294]可使用可拆卸的閂鎖布置11239以可釋放的方式將適配器11240附連到工具架11270。如本文所用，術(shù)語“工具驅(qū)動(dòng)組件”在用于機(jī)器人系統(tǒng)11000的上下文中時(shí)至少涵蓋適配器11240和工具架11270的各種實(shí)施例，并且其在圖59中一般稱為11010。例如，如圖59所示，工具架11270可包括第一閂鎖銷布置11274，所述第一閂鎖銷布置11274的尺寸被設(shè)定為容納在設(shè)置于適配器11240中相應(yīng)的連接叉狹槽11241中。另外，工具架11270還可包括第二閂鎖銷11276，所述第二閂鎖銷的尺寸設(shè)定成保持在適配器11240中相應(yīng)的閂鎖連接叉11243中。參見圖61。在至少一種形式中，閂鎖組件11245可活動(dòng)地支撐在適配器11240上，并且能夠在第一閂鎖位置和未閂鎖位置之間偏置，在第一閂鎖位置中，閂鎖銷11276保持在各自的閂鎖連接叉11243中，在未閂鎖位置中，第二閂鎖銷11276可進(jìn)入閂鎖連接叉11243或從中移除。使用彈簧(未示出)以將閂鎖組件偏置到閂鎖位置。適配器11240工具側(cè)11244上的凸緣可滑動(dòng)地容納工具安裝外殼11301的橫向延伸的突出部。[0295]然后轉(zhuǎn)到圖63-70，在至少一個(gè)實(shí)施例中，外科工具11200包括外科端部執(zhí)行器12012，在該實(shí)例中，所述外科端部執(zhí)行器此外包括至少一個(gè)部件12024，所述部件相對于至少一個(gè)其他部件12022在第一位置和第二位置之間響應(yīng)于施加至其上的各種控制運(yùn)動(dòng)而選擇性地運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。在各種實(shí)施例中，部件12022包括能夠能夠操作地支撐其中的外科釘倉12034的細(xì)長通道12022，并且部件12024包括可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件，例如砧座12024。外科端部執(zhí)行器12012的各種實(shí)施例能夠使砧座12024和細(xì)長通道12022保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執(zhí)行器12012中的組織的間距處。如圖69所示，外科端部執(zhí)行器12012`還包括切割器械12032和滑動(dòng)件12033。例如，切割器械12032可以為刀。外科釘倉12034能夠操作地容納其中支撐在可移動(dòng)的釘驅(qū)動(dòng)器(未示出)上多個(gè)外科釘(未示出)。當(dāng)切割器械12032朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)穿過外科釘倉12034中居中設(shè)置的狹槽(未示出)時(shí)，其也向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)滑動(dòng)件12033。當(dāng)滑動(dòng)件12033朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，其“楔形”構(gòu)型接觸可移動(dòng)的釘驅(qū)動(dòng)器并朝閉合砧座12024豎直驅(qū)動(dòng)釘驅(qū)動(dòng)器。當(dāng)外科釘被驅(qū)動(dòng)到位于砧座12024下側(cè)的成形表面時(shí)，形成外科釘?；瑒?dòng)件12033可以是外科釘倉12034的一部分，使得當(dāng)切割器械12032在切割操作后回縮時(shí)，滑動(dòng)件12033不會(huì)回縮。砧座12024可在位于細(xì)長通道12022的近端的樞軸點(diǎn)12025處樞轉(zhuǎn)地打開和閉合。砧座12024還可包括位于其近端的突出部12027，所述突出部與機(jī)械閉合系統(tǒng)(下文中進(jìn)一步描述)的部件相互作用以利于砧座12024的打開。細(xì)長通道12022和砧座12024可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得它們可作為與端部執(zhí)行器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉12034可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可連接到或設(shè)置在外科釘倉12034中，也如上所述。[0296]如圖63-70所示，根據(jù)各種實(shí)施例，通過細(xì)長軸組件12008將外科端部執(zhí)行器12012附接到工具安裝部分11300。如圖示實(shí)施例所示，軸組件12008包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭(通常表示為12011)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭使外科端部執(zhí)行器12012能夠選擇性地圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。參見圖64。在其他實(shí)施例中，省略了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。在各種實(shí)施例中，軸組件12008可包括閉合管組件12009，所述閉合管組件包括通過樞轉(zhuǎn)連接件12044樞轉(zhuǎn)地連接和能夠操作地支撐在脊組件(一般描述為12049)上的近側(cè)閉合管12040和遠(yuǎn)側(cè)閉合管12042。在圖示實(shí)施例中，脊組件12049包括遠(yuǎn)側(cè)脊部分12050，所述遠(yuǎn)側(cè)脊部分附接到細(xì)長通道12022并且可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到近側(cè)脊部分12052。閉合管組件12009能夠響應(yīng)于施加至其上的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)在脊組件12049上軸向滑動(dòng)。遠(yuǎn)側(cè)閉合管12042包括開口12045，砧座12024上的突出部12027插入到所述開口中以當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管12042在近側(cè)方向“PD”上軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)有利于砧座12024的打開。閉合管12040、12042可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得其可以用作天線的一部分，如上所述。主驅(qū)動(dòng)軸組件(如，驅(qū)動(dòng)軸12048，12050)的部件可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成。[0297]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器12012可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分11300包括旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)裝置組件12069，所述旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)裝置組件能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將此旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)以使細(xì)長軸組件12008(和外科端部執(zhí)行器12012)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，例如，近側(cè)閉合管12040的近端12060通過向前的支撐支架11309和同樣可活動(dòng)地支撐在工具安裝板11302上的閉合滑動(dòng)件12100被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝部分11300的工具安裝板11302上。在至少一種形式中，旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)裝置組件12069包括管齒輪段12062，所述管齒輪段形成于(或附接到)近側(cè)閉合管12040的近端12060上，以通過能夠操作地支撐在工具安裝板11302上的旋轉(zhuǎn)齒輪組件12070能夠操作地接合。如圖66所示，在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)齒輪組件12070包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12072，當(dāng)工具安裝部分11300聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件11010時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板11302的適配器側(cè)11307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第一個(gè)。參見圖63。旋轉(zhuǎn)齒輪組件12070還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪12074，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪與管齒輪段12062和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12072以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板11302上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件11304，從而將引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12072的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12072的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致細(xì)長軸組件12008(和外科端部執(zhí)行器12012)圍繞縱向工具軸線LT-LT(圖66中由箭頭“R”表示)旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，在一個(gè)方向上施加來自工具驅(qū)動(dòng)組件11010的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起細(xì)長軸組件12008和外科端部執(zhí)行器12012圍繞縱向工具軸線LT-LT在第一方向上旋轉(zhuǎn)，并且在相對的方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起細(xì)長軸組件12008和外科端部執(zhí)行器12012在相對于第一方向的第二方向上旋轉(zhuǎn)。[0298]在至少一個(gè)實(shí)施例中，通過在脊組件12049上沿著遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”使閉合管組件12009軸向運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)砧座12024相對于釘倉12034的閉合。如上所述，在各種實(shí)施例中，近側(cè)閉合管12040的近端12060由閉合滑動(dòng)件12100支撐,所述閉合滑動(dòng)件包括閉合傳動(dòng)裝置(一般描述為12099)的一部分。在至少一種形式中，閉合滑動(dòng)件12100能夠?qū)㈤]合管12009支撐在工具安裝板11320上，使得近側(cè)閉合管12040能夠相對于閉合滑動(dòng)件12100旋轉(zhuǎn)并且隨閉合滑動(dòng)件12100軸向行進(jìn)。具體地講，如圖71所示，閉合滑動(dòng)件12100具有直立的突出部12101，所述直立的突出部延伸到近側(cè)閉合管12040的近端部分中的徑向溝槽12063中。另外，如圖68和71所示，閉合滑動(dòng)件12100具有延伸穿過工具安裝板11302中的狹槽11305的突出部部分12102。突出部部分12102能夠保持閉合滑動(dòng)件12100與工具安裝板11302滑動(dòng)接合。在各種實(shí)施例中，閉合滑動(dòng)件12100具有直立部分12104，所述直立部分具有在其上形成的閉合齒條齒輪12106。閉合齒條齒輪12106能夠與閉合齒輪組件12110驅(qū)動(dòng)接合。參見圖68。[0299]在各種形式中，閉合齒輪組件12110包括閉合正齒輪12112，所述閉合正齒輪聯(lián)接到工具安裝板11302的適配器側(cè)11307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第二個(gè)。參見圖63。因此，當(dāng)工具安裝部分11300聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件11010時(shí)，將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件11304上將引起閉合正齒輪12112的旋轉(zhuǎn)。閉合齒輪組件12110還包括與閉合正齒輪12112以嚙合的方式而被支撐的閉合減速齒輪組12114。如圖67和68所示，閉合減速齒輪組12114包括與閉合正齒輪12112以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐的從動(dòng)齒輪12116。閉合減速齒輪組12114還包括與第二閉合傳動(dòng)齒輪12120嚙合的第一閉合傳動(dòng)齒輪12118，所述第二閉合傳動(dòng)齒輪與閉合齒條齒輪12106以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板11302上。因此，將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件11304將引起閉合正齒輪12112和閉合傳動(dòng)裝置12110的旋轉(zhuǎn)，并且最終軸向驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件12100和閉合管組件12009。閉合管組件12009運(yùn)動(dòng)的軸向最終取決于第二從動(dòng)元件11304旋轉(zhuǎn)的方向。例如，響應(yīng)于從機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010接收的一個(gè)旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件12100并且最終在遠(yuǎn)側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)閉合管組件11009。當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管12042時(shí)，閉合管段12042的末端將接合砧座12024的一部分并使砧座12024樞轉(zhuǎn)到閉合位置。當(dāng)施加來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的“開口”輸出運(yùn)動(dòng)時(shí)，將沿著近側(cè)方向“ro”驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件12100和軸組件12008。當(dāng)在近側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管12042時(shí)，其中的開口12045與砧座12024上的突出部12027相互作用以利于其打開。在各種實(shí)施例中，當(dāng)將遠(yuǎn)側(cè)閉合管12042運(yùn)動(dòng)至其起始位置時(shí)，可使用彈簧(未示出)以將砧座偏置至打開位置。在各種實(shí)施例中，閉合齒輪組件12110的各種齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生所需的必要的閉合力，所述閉合力令人滿意地在待由外科端部執(zhí)行器12012切割和縫合的組織上閉合砧座12024。例如，閉合傳動(dòng)裝置12110的齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生大約70-120磅的力。[0300]在各種實(shí)施例中，通過刀桿12200驅(qū)動(dòng)切割器械12032穿過外科端部執(zhí)行器12012。參見圖69和71。在至少一種形式中，刀桿12200可由(例如)不銹鋼或其他類似材料制成并且具有大致矩形的橫截面形狀。此刀桿構(gòu)型足夠剛性以推動(dòng)切割器械12032穿過夾持在外科端部執(zhí)行器12012中的組織，同時(shí)足夠柔性以使外科端部執(zhí)行器12012相對于近側(cè)閉合管12040和近側(cè)脊部分12052圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。如圖72和73所示，近側(cè)脊部分12052具有延伸穿過其中的矩形通路12054，以在其被軸向推動(dòng)穿過其中時(shí)為刀桿12200提供支撐。近側(cè)脊部分12052具有近端12056，所述近端可旋轉(zhuǎn)地安裝到附接到工具安裝板11032的脊安裝托架12057上。參見圖71。此布置允許近側(cè)脊部分12052在近側(cè)閉合管12040內(nèi)旋轉(zhuǎn)但不軸向運(yùn)動(dòng)。[0301]如圖69中所示，將刀桿12200的遠(yuǎn)端12202附連到切割器械12032。刀桿12200的近端12204可旋轉(zhuǎn)地附連到刀齒條齒輪12206上，使得刀桿12200相對于刀齒條齒輪12206自由旋轉(zhuǎn)。參見圖71。如可在圖65-70所見，刀齒條齒輪12206可滑動(dòng)地支撐在附接到工具安裝板11302的齒條外殼12210內(nèi)，使得刀齒條齒輪12206保持與刀齒輪組件12220嚙合。更具體地講并結(jié)合圖68，在至少一個(gè)實(shí)施例中，刀齒輪組件12220包括刀正齒輪12222，所述刀正齒輪聯(lián)接到工具安裝板11302的適配器側(cè)11307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第三個(gè)。參見圖63。因此，將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的另一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件11010施加到相應(yīng)的第三從動(dòng)元件11304，從而將引起刀正齒輪12222的旋轉(zhuǎn)。刀齒輪組件12220還包括刀減速齒輪組12224，所述刀減速齒輪組包括第一刀從動(dòng)齒輪12226和第二刀傳動(dòng)齒輪12228。刀減速齒輪組12224可旋轉(zhuǎn)地安裝到工具安裝板11302上，使得第一刀從動(dòng)齒輪12226與刀正齒輪12222嚙合。同樣，第二刀傳動(dòng)齒輪12228與第三刀傳動(dòng)齒輪12230嚙合，所述第三刀傳動(dòng)齒輪與刀齒條齒輪12206以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板11302上。在各種實(shí)施例中，刀齒輪組件12220的齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生如下力:需要所述力以驅(qū)動(dòng)切割元件12032穿過夾持在外科端部執(zhí)行器12012中的組織并致動(dòng)其中的釘。例如，刀驅(qū)動(dòng)組件12230的齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生大約40至100磅的力。應(yīng)當(dāng)理解，在一個(gè)方向上施加來自工具驅(qū)動(dòng)組件11010的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起切割器械12032在遠(yuǎn)側(cè)方向上軸向運(yùn)動(dòng)，并且在相對的方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起切割器械12032在近側(cè)方向上軸向運(yùn)動(dòng)。[0302]在各種實(shí)施例中，外科工具11200采用包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭12011的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)12007，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭使外科端部執(zhí)行器12012能夠圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。在至少一個(gè)實(shí)施例中，外科工具11200包括第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250a和第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250b，所述第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿和第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿可滑動(dòng)地支撐在穿過近側(cè)脊部分12052的相應(yīng)通路12053中。參見圖71和73。在至少一種形式中，通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置(一般稱為12249)致動(dòng)第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250a和第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250b，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置能夠操作地支撐在工具安裝板11032上。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)`桿12250a，12250b中的每一個(gè)均具有從中伸出導(dǎo)向桿的近端12252，所述導(dǎo)向桿橫向延伸穿過近側(cè)脊部分12052的近端部分中的對應(yīng)狹槽并且進(jìn)入關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母12260中的對應(yīng)弓形狹槽，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置的一部分。圖72示出了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250a。應(yīng)當(dāng)理解，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250b被相似地構(gòu)造。如圖72所示，例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250a具有導(dǎo)向桿12254，所述導(dǎo)向桿橫向延伸穿過遠(yuǎn)側(cè)脊部分12050的近端部分12056中的對應(yīng)狹槽12058并且進(jìn)入關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母12260中的對應(yīng)弓形狹槽12262。另外，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250a具有通過例如銷12253a可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)脊部分12050的遠(yuǎn)端12251a，并且關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250b具有通過例如銷12253b可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)脊部分12050的遠(yuǎn)端12251b。具體地講，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250a在第一橫向上與縱向工具軸線LT-LT橫向偏移，并且關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250b在第二橫向上與縱向工具軸線LT-LT橫向偏移。因此，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250a和12250b在相對方向上的軸向運(yùn)動(dòng)將使遠(yuǎn)側(cè)脊部分12050以及附接到其上的外科端部執(zhí)行器12012能夠圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。[0303]通過圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母12260來控制外科端部執(zhí)行器12012的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母12260可旋轉(zhuǎn)地接合在遠(yuǎn)側(cè)脊部分12050的近端部分12056，并且通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪組件12270可旋轉(zhuǎn)地在遠(yuǎn)側(cè)脊部分的近端部分上驅(qū)動(dòng)。更具體地講并結(jié)合圖66，在至少一個(gè)實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪組件12270包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)正齒輪12272，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)正齒輪聯(lián)接到工具安裝板11302的適配器側(cè)11307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第四個(gè)。參見圖63。因此，當(dāng)接口11230聯(lián)接到工具架11270時(shí)，穿過工具驅(qū)動(dòng)組件11010將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的另一旋轉(zhuǎn)輸入運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第四從動(dòng)元件11304上，從而將引起關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)正齒輪12272的旋轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪12274旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板11302上并與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)正齒輪12272和如圖所示的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母12260的齒輪部分12264嚙合。如圖71和72所示，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母12260具有在其上形成的肩部12266，所述肩部限定環(huán)形溝槽12267以容納其中的保持桿12268。將保持桿12268附接到工具安裝板11302上，并用于防止關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母12260在近側(cè)脊部分12052上軸向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)保持相對于其的旋轉(zhuǎn)能力。因此，由于導(dǎo)向桿12254與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪12260中螺旋狹槽12262的相互作用，在第一方向上旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母12260將導(dǎo)致關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250a在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250b在近側(cè)方向“PD”上軸向運(yùn)動(dòng)。相似地，在與第一方向相對的第二方向上旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)螺母12260將導(dǎo)致關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250a在近側(cè)方向“PD”上軸向運(yùn)動(dòng)并引起關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿2250b在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)。因此，可以通過同時(shí)在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上移動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250a和在近側(cè)方向“H)”上移動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250b而使外科端部執(zhí)行器12012選擇性地在第一方向“FD”上圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線“AA-AA”進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。同樣，可以通過同時(shí)在近側(cè)方向“H)”上移動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250a和在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上移動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)桿12250b而使外科端部執(zhí)行器12012選擇性地在第二方向“SD”上圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線“AA-AA”進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。參見圖64。[0304]上述工具實(shí)施例采用了交接布置，所述交接布置尤其適于將機(jī)器人控制的醫(yī)療工具安裝到至少一種形式的機(jī)械臂布置上，所述機(jī)械臂布置產(chǎn)生至少四種不同的旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道可通過機(jī)器人系統(tǒng)/控制器經(jīng)由可編程控制系統(tǒng)來選擇性地控制此類旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。例如，上述工具布置很好地適于與由IntuitiveSurgical,Inc.(unnyvale,California,U.S.A.)制造的那些機(jī)器人系統(tǒng)一起使用，其中許多可以在以引用的方式并入本文的各種專利中詳細(xì)描述。本發(fā)明的各種實(shí)施例的獨(dú)特的和新型的方面用來利用由機(jī)器人系統(tǒng)提供的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)以生成特定的控制運(yùn)動(dòng)，所述控制運(yùn)動(dòng)具有使端部執(zhí)行器切割和縫合組織的足夠量級。因此，本發(fā)明的各種實(shí)施例的獨(dú)特布置和原則可以使本文所公開和受權(quán)利要求保護(hù)的多種不同形式的工具系統(tǒng)結(jié)合提供程序化的旋轉(zhuǎn)或其他輸出運(yùn)動(dòng)的其他類型和形式的機(jī)器人系統(tǒng)有效地使用。另外，隨著繼續(xù)參閱本【具體實(shí)施方式】將變得更加明顯，利用由機(jī)器人系統(tǒng)產(chǎn)生的一種或多種控制運(yùn)動(dòng)還可以有效地致動(dòng)需要其他形式的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)的本發(fā)明的各種端部執(zhí)行器實(shí)施例。[0305]圖75-79示出了可結(jié)合具有工具驅(qū)動(dòng)組件的機(jī)器人系統(tǒng)11000有效使用的另一種外科工具12300，所述工具驅(qū)動(dòng)組件能夠操作地聯(lián)接到通過操作者的輸入運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)的控制器，并且其能夠向支撐在工具驅(qū)動(dòng)組件上的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)主體部分提供至少一種旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。在各種形式中，外科工具12300包括外科端部執(zhí)行器12312，所述外科端部執(zhí)行器包括細(xì)長通道12322和可樞轉(zhuǎn)平移的夾緊構(gòu)件，例如砧12324，所述細(xì)長通道和可樞轉(zhuǎn)平移的夾緊構(gòu)件保持在確保有效地縫合和切斷被夾持在外科端部執(zhí)行器12312中的組織的間距處。如圖示實(shí)施例中所示，外科端部執(zhí)行器12312可包括除了前述細(xì)長通道12322和砧座12324之外的具有在其上形成的滑動(dòng)件部分12333的切割器械12332、位于細(xì)長通道12322中的外科釘倉12334和具有在其上形成的螺旋形螺紋的旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸12336。例如，切割器械12332可以為刀。如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述，旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸12336將使切割器械12332和滑動(dòng)件部分12333軸向行進(jìn)穿過外科釘倉2334以在起始位置和結(jié)束位置之間運(yùn)動(dòng)。切割器械12332軸向行進(jìn)的方向取決于端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸12336旋轉(zhuǎn)的方向。砧座12324可在連接到細(xì)長通道12322的近端的樞軸點(diǎn)12325處可樞轉(zhuǎn)地打開和閉合。砧座12324還可包括位于其近端的突出部12327，所述突出部與機(jī)械閉合系統(tǒng)(以下進(jìn)一步描述)的部件能夠操作地交接以打開和閉合砧座12324。當(dāng)旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸12336時(shí)，切割器械12332和滑動(dòng)件12333將穿過外科釘倉12334從起始位置縱向行進(jìn)至結(jié)束位置，從而切割?yuàn)A持在外科端部執(zhí)行器12312中的組織?；瑒?dòng)件12333穿過外科釘倉12334的運(yùn)動(dòng)使得其中的釘被驅(qū)動(dòng)穿過被切斷的組織并且抵靠閉合的砧座12324，所述砧座轉(zhuǎn)動(dòng)釘以緊固被切斷的組織。在一種形式中，細(xì)長通道12322和砧座12324可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得它們可作為與端部執(zhí)行器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉12334可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可以連接到或設(shè)置在外科釘倉12334中，如上所述。[0306]應(yīng)該指出的是，雖然本文描述的外科工具12300的實(shí)施例使用對切斷的組織進(jìn)行縫合的外科端部執(zhí)行器12312，但是在其他實(shí)施例中，可使用用于對切斷的組織進(jìn)行緊固或密封的不同技術(shù)。例如，也可使用利用射頻能量或粘合劑來緊固被切斷的組織的端部執(zhí)行器。授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDevice”的美國專利5，709，680以及授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDeviceWithRecessedAnd/OrOffsetElectrodes”的美國專利5，688，270公開了使用射頻能量來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利以引用的方式并入本文。授予Morgan等人的美國專利申請序列號11/267，811以及授予Shelton等人的美國專利申請序列號11/267，363公開了使用粘合劑來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利也以引用的方式并入本文。因此，雖然本文的描述涉及切割/縫合操作等，但是應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，這僅是示例性實(shí)施例，并不旨在進(jìn)行限制。也可以使用其他組織緊固技術(shù)。[0307]在圖示實(shí)施例中，外科端部執(zhí)行器12312聯(lián)接到細(xì)長軸組件12308，所述細(xì)長軸組件聯(lián)接到工具安裝部分12460并限定縱向工具軸線LT-LT。在該實(shí)施例中，細(xì)長軸組件12308不包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)理解其他實(shí)施例中可具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長軸組件12308包括中空的外管12340，所述中空的外管可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝部分12460的工具安裝盤12462上，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。在各種實(shí)施例中，細(xì)長軸組件12308還包括遠(yuǎn)側(cè)脊軸12350。遠(yuǎn)側(cè)脊軸12350具有遠(yuǎn)端部分12354，所述遠(yuǎn)端部分聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)固定基座部分12360或與其一體化形成，該遠(yuǎn)側(cè)固定基座部分固定聯(lián)接到通道12322。參見圖76-78。[0308]如圖76中所示，遠(yuǎn)側(cè)脊軸12350具有可滑動(dòng)地容納在近側(cè)脊軸12353中的狹槽12355內(nèi)的近端部分12351，所述近側(cè)脊軸通過至少一個(gè)支撐襯圈12357不可活動(dòng)地支撐在中空外管12340內(nèi)。如圖76和77進(jìn)一步所示，外科工具12300包括閉合管12370，所述閉合管被限制為相對于遠(yuǎn)側(cè)固定基座部分12360僅進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。閉合管12370具有近端12372，所述近端具有在其中形成并且與傳動(dòng)裝置螺紋接合的內(nèi)螺紋12374，所述傳動(dòng)裝置布置(一般描述為12375)能夠操作地支撐在工具安裝板12462上。在各種形式中，傳動(dòng)裝置布置12375包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸組件(一般稱為12381)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)時(shí)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸組件12381將促使閉合管12370軸向運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。在至少一種形式中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸組件12381包括閉合離合器組件(一般稱為12380)的閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382。更具體地講，閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382具有近端部分12384，所述近端部分相對于外管12340可旋轉(zhuǎn)地支撐并與閉合管12370螺紋接合。出于組裝目的，近端部分12384可通過螺紋附接到保持環(huán)12386。與閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382的末端12387協(xié)作的保持環(huán)12386限定環(huán)狀狹槽12388，鎖定襯圈12390的肩部12392延伸到所述環(huán)狀狹槽中。鎖定襯圈12390不可移除地附接(例如，焊接、膠粘等)到外管12340的末端。此布置用于將閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382附連到外管12340上，同時(shí)使閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382相對于外管12340旋轉(zhuǎn)。閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382還具有遠(yuǎn)端12383，所述遠(yuǎn)端具有螺紋部分12385，所述螺紋部分與閉合管12370的內(nèi)螺紋12374通過螺紋接合。因此，閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382的旋轉(zhuǎn)將使閉合管12370軸向運(yùn)動(dòng)，如圖77中的箭頭“D”所示。[0309]通過由中空驅(qū)動(dòng)套管12400傳輸?shù)目刂七\(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)砧座12324的閉合和切割器械12332的致動(dòng)。如圖76和77所示，中空驅(qū)動(dòng)套管12400可旋轉(zhuǎn)地并且可滑動(dòng)地容納在遠(yuǎn)側(cè)脊軸12350上。驅(qū)動(dòng)套管12400具有可旋轉(zhuǎn)地安裝到近側(cè)脊軸12353上的近端部分12401，所述近側(cè)脊軸從工具安裝部分12460突出使得驅(qū)動(dòng)套管12400可相對于近側(cè)脊軸旋轉(zhuǎn)。參見圖76。另外如圖76-78所示，驅(qū)動(dòng)套管12400通過驅(qū)動(dòng)軸12440圍繞縱向工具軸線“LT-LT”旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)軸12440具有附接到其遠(yuǎn)端12442并與附接到驅(qū)動(dòng)套管12400的從動(dòng)齒輪12450嚙合的傳動(dòng)齒輪12444。[0310]驅(qū)動(dòng)套管12400還具有遠(yuǎn)端部分12402，所述遠(yuǎn)端部分聯(lián)接到閉合離合器組件12380的閉合離合器12410部分，所述閉合離合器組件具有近側(cè)面12412和遠(yuǎn)側(cè)面12414。近側(cè)面12412具有在其上形成的一系列近側(cè)齒狀物12416，所述近側(cè)齒狀物適于與形成于閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382的近端部分12384中的相應(yīng)的近側(cè)齒狀物腔體12418選擇性地接合。因此，當(dāng)近側(cè)齒狀物12416與閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382中的近側(cè)齒狀物腔體12418嚙合時(shí)，驅(qū)動(dòng)套管12400的旋轉(zhuǎn)將引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母1`2382的旋轉(zhuǎn)，并且最終引起閉合管12370軸向運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。[0311]尤其如圖76和77所示，驅(qū)動(dòng)離合器部分12410的遠(yuǎn)側(cè)面12414具有形成于其上的一系列遠(yuǎn)側(cè)齒狀物12415，所述遠(yuǎn)側(cè)齒狀物適于與形成于刀驅(qū)動(dòng)軸組件12420的面板部分12424中的相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)齒狀物腔體12426選擇性地接合。在各種實(shí)施例中，刀驅(qū)動(dòng)軸組件12420包括中空的刀軸段12430，所述中空的刀軸段可旋轉(zhuǎn)地容納在遠(yuǎn)側(cè)脊軸12350的對應(yīng)部分上，所述遠(yuǎn)側(cè)脊軸的對應(yīng)部分附接到固定基座12360或從固定基座12360突出。當(dāng)閉合離合器部分12410的遠(yuǎn)側(cè)齒狀物12415與面板部分12424中的遠(yuǎn)側(cè)齒狀物腔體12426嚙合時(shí)，驅(qū)動(dòng)套管12400的旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸段12430圍繞固定軸12350旋轉(zhuǎn)。如圖76-77所示，將刀傳動(dòng)齒輪12432附接到驅(qū)動(dòng)軸段12430，并與附接到端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸12336的驅(qū)動(dòng)刀齒輪12434嚙合。因此，驅(qū)動(dòng)軸段12430的旋轉(zhuǎn)將引起端部執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)軸12336的旋轉(zhuǎn)，從而朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)切割器械12332和滑動(dòng)件12333穿過外科釘倉12334，以切割和縫合夾持在外科端部執(zhí)行器12312中的組織?；瑒?dòng)件12333可由例如塑料制成，并且可具有傾斜的遠(yuǎn)側(cè)表面。當(dāng)滑動(dòng)件12333穿過細(xì)長通道12322時(shí)，滑動(dòng)件12333的前傾表面可向上推動(dòng)或“驅(qū)動(dòng)”外科釘倉12334中的釘穿過被夾持的組織并抵靠砧座12324。砧座12324使釘彎曲或“成形”，從而縫合切斷的組織。如本文所用，術(shù)語“擊發(fā)”是指引發(fā)如下運(yùn)動(dòng):需要所述運(yùn)動(dòng)以沿遠(yuǎn)側(cè)方向驅(qū)動(dòng)切割器械和滑動(dòng)件部分穿過外科釘倉，以切割?yuàn)A持在外科端部執(zhí)行器中的組織并驅(qū)動(dòng)釘穿過切斷的組織。[0312]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器12312可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置布置12375包括旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)裝置組件12465，所述旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)裝置組件能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將此旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)以使細(xì)長軸組件12308(和外科端部執(zhí)行器12312)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖79所示，外管12340的近端12341可旋轉(zhuǎn)地支撐在支架布置12343中，所述支架布置附接到工具安裝部分12460的工具安裝板12462。旋轉(zhuǎn)齒輪12345形成在細(xì)長軸組件12308的外管12340的近端12341上或附接到其，以與能夠操作地支撐在工具安裝板12462上的旋轉(zhuǎn)齒輪組件12470嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分12460聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件11010時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12472聯(lián)接到工具安裝板12462的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第一個(gè)。參見圖63和79。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件12470還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪12474，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)齒輪12345和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12472以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12462上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件11010施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件11304，從而將通過能夠操作地聯(lián)接到其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12472的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12472的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致細(xì)長軸組件12308(和端部執(zhí)行器12312)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)(主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))。[0313]通過使閉合管12370在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)砧座12324相對于釘倉12034的閉合。通過向閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382施加旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)閉合管12370在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向運(yùn)動(dòng)。為了向閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382施加旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)，閉合離合器12410必須首先與閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382的近端部分12384嚙合。在各種實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置布置12375還包括能夠操作地支撐在工具安裝板12462上的移位器驅(qū)動(dòng)組件12480。更具體地講并結(jié)合圖79，可以看出，近側(cè)脊部分12353的近端部分12359延伸穿過旋轉(zhuǎn)齒輪12345并可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到移位器齒輪齒條12481，所述移位器齒輪齒條穿過狹槽12482可滑動(dòng)地附連到工具安裝板12462。移位器驅(qū)動(dòng)組件12480還包括移位器傳動(dòng)齒輪12483，當(dāng)工具安裝部分12460聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述移位器傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板12462的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第二個(gè)。參見圖63和79。移位器驅(qū)動(dòng)組件12480還包括移位器從動(dòng)齒輪12478，所述移位器從動(dòng)齒輪與移位器傳動(dòng)齒輪12483和移位器齒條齒輪12482以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12462上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件11010施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件11304，從而將通過能夠操作地聯(lián)接到其而引起移位器傳動(dòng)齒輪12483的旋轉(zhuǎn)。移位器傳動(dòng)齒輪12483的旋轉(zhuǎn)最終引起移位器齒輪齒條12482和近側(cè)脊部分12353以及驅(qū)動(dòng)套管12400和附接到其的閉合離合器12410的軸向運(yùn)動(dòng)。閉合離合器12410的軸向行進(jìn)方向取決于移位器傳動(dòng)齒輪12483通過機(jī)器人系統(tǒng)11000旋轉(zhuǎn)的方向。因此，移位器傳動(dòng)齒輪12483在第一旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起閉合離合器12410沿近側(cè)方向“H)”的軸向運(yùn)動(dòng)，從而使近側(cè)齒狀物12416與閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382中的近側(cè)齒狀物腔體12418嚙合。反之，移位器傳動(dòng)齒輪12483在第二旋轉(zhuǎn)方向(與第一旋轉(zhuǎn)方向相反)上的旋轉(zhuǎn)將引起閉合離合器12410沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”的軸向運(yùn)動(dòng)，從而使遠(yuǎn)側(cè)齒狀物12415與形成于刀驅(qū)動(dòng)軸組件12420的面板部分12424中的相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)齒狀物腔體12426嚙合。[0314]一旦使閉合離合器12410與閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382嚙合，閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382通過旋轉(zhuǎn)閉合離合器12410進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。通過向傳動(dòng)裝置布置12375的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)傳輸部分12490施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)來控制閉合離合器12410的旋轉(zhuǎn)，所述傳動(dòng)裝置布置能夠操作地支撐在工具安裝板12462上，如圖79所示。在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)傳輸部分12490包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件12490’，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括齒輪12491，當(dāng)工具安裝部分12460聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述齒輪聯(lián)接到工具安裝板12462的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第三個(gè)。參見圖63和79。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)傳輸部分12490還包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪12492，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12462上，與第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪12493和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12491嚙合。第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪12493聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)軸12440的近端部分12443。[0315]旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12491在第一旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸12440在第一方向上的旋轉(zhuǎn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12491在第二旋轉(zhuǎn)方向(與第一旋轉(zhuǎn)方向相反)上的旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸12440在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。如上所述，驅(qū)動(dòng)軸12440具有傳動(dòng)齒輪12444，所述傳動(dòng)齒輪附接到其遠(yuǎn)端12442并與附接到驅(qū)動(dòng)套管12400的從動(dòng)齒輪12450嚙合。因此，驅(qū)動(dòng)軸12440的旋轉(zhuǎn)引起驅(qū)動(dòng)套管12400的旋轉(zhuǎn)。[0316]現(xiàn)將描述操作外科工具12300的方法。一旦工具安裝部分12462能夠操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具架11270，并定向至鄰近待切割和縫合的靶組織的位置，如果砧座12334尚未處于打開位置(圖76)，機(jī)器人系統(tǒng)11000可向移位器傳動(dòng)齒輪12483施加第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，這使閉合離合器12410軸向運(yùn)動(dòng)至與閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382B齒合(如果尚未與其嚙合)。參見圖77。一旦機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制器11001確定閉合離合器12410與閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382接合(例如，通過外科端部執(zhí)行器12312中與機(jī)器人控制系統(tǒng)連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器)，則機(jī)器人控制器11001可向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12492施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，如上所述，這將最終引起旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母12382在第一方向上的旋轉(zhuǎn)，從而引起閉合管12370在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向行進(jìn)。當(dāng)閉合管12370在遠(yuǎn)側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，其接觸砧座12323的一部分并使砧座12324樞轉(zhuǎn)至閉合位置，從而夾持介于砧座12324和外科釘倉12334之間的靶組織。一旦機(jī)器人控制器11001確定砧座12334已通過外科端部執(zhí)行器12312中與之連通的相應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)傳感器樞轉(zhuǎn)至閉合位置，則機(jī)器人系統(tǒng)11000停止向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12491施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人控制器11001還可以為外科醫(yī)生提供砧座12334已完全閉合的指示。然后外科醫(yī)生可引發(fā)擊發(fā)過程。在可供選擇的實(shí)施例中，擊發(fā)過程可由機(jī)器人控制器11001自動(dòng)引發(fā)。然后，機(jī)器人控制器11001向移位器傳動(dòng)齒輪12483施加主旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)12483，這使閉合離合器12410軸向運(yùn)動(dòng)至與刀驅(qū)動(dòng)軸組件12420的面板部分12424嚙合。參見圖78。一旦機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制器11001確定閉合離合器12410與面板部分12424嚙合(通過端部執(zhí)行器12312中與機(jī)器人控制器11001連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器)，則機(jī)器人控制器11001向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12492施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng),如上所述，這最終使切割器械12332和滑動(dòng)件部分12333沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”軸向運(yùn)動(dòng)穿過外科釘倉12334。當(dāng)切割器械12332朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)穿過外科釘倉12334時(shí)，切斷夾持在其中的組織。當(dāng)滑動(dòng)件部分12333朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，其驅(qū)動(dòng)外科釘倉中的釘穿過切斷的組織，從而與砧座12324形成接觸。一旦機(jī)器人控制器11001確定切割器械12324已到達(dá)外科釘倉12334中的結(jié)束位置(通過端部執(zhí)行器12312中與機(jī)器人控制器11001連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器)，則機(jī)器人控制器11001停止向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12491施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。然后，機(jī)器人控制器11001向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12491施加次旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，這最終使切割器械12332和滑動(dòng)件部分12333沿近側(cè)方向“PD”軸向運(yùn)動(dòng)至起始位置。一旦機(jī)器人控制器11001通過外科端部執(zhí)行器12312中與機(jī)器人控制器11001連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器確定切割器械12324已到達(dá)起始位置，則機(jī)器人控制器11001停止向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12491施加次旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。然后，機(jī)器人控制器11001向移位器傳動(dòng)齒輪12483施加主旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng),從而使閉合離合器12410運(yùn)動(dòng)至與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母12382接合。一旦閉合離合器12410已運(yùn)動(dòng)至與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母12382嚙合，則機(jī)器人控制器11001向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12491施加次輸出運(yùn)動(dòng)，這最終引起旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺母12382在第二方向上旋轉(zhuǎn)，從而使閉合管12370在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動(dòng)。如圖76-78所示，閉合管12370中具有開口12345，所述開口接合砧座12324上的突出部12327以使砧座12324樞轉(zhuǎn)至打開位置。在可供選擇的實(shí)施例中，當(dāng)閉合管12370回到起始位置時(shí)(圖76)，可使用彈簧以將砧座12324樞轉(zhuǎn)至打開位置。[0317]圖80-84示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)11000有效使用的另一個(gè)外科工具12500。在各種形式中，外科工具12500包括外科端部執(zhí)行器12512，所述外科端部執(zhí)行器包括細(xì)長通道12522形式的“第一部分”和可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件(例如砧座12524)形式的“第二可移動(dòng)部分”，所述第一部分和第二可移動(dòng)部分保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執(zhí)行器12512中的組織的間距處。如圖示實(shí)施例中所示，外科端部執(zhí)行器12512可包括除了前述細(xì)長通道12522和砧座12524之外的切割器械12532形式的“第三可移動(dòng)部分”、滑動(dòng)件(未示出)和可移除地位于細(xì)長通道12522中的外科釘倉12534。例如，切割器械12532可以為刀。砧座12524可在連接到細(xì)長通道12522的近端的樞軸點(diǎn)12525處可樞轉(zhuǎn)地打開和閉合。砧座12524還可包括位于其近端的突出部12527，所述突出部能夠與機(jī)械閉合系統(tǒng)(以下進(jìn)一步描述)的部件能夠操作地交接以打開和閉合砧座12524。當(dāng)致動(dòng)時(shí)，刀12532和滑動(dòng)件沿著細(xì)長通道12522縱向行進(jìn)，從而切割?yuàn)A持在外科端部執(zhí)行器12512中的組織?；瑒?dòng)件沿著細(xì)長通道12522的運(yùn)動(dòng)使得外科釘倉12534的釘被驅(qū)動(dòng)穿過切斷的組織并且抵靠閉合的砧座12524，砧座轉(zhuǎn)動(dòng)釘以緊固被切斷的組織。在一種形式中，細(xì)長通道12522和石占座12524可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成,使得它們可以作為與外科端部執(zhí)行器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉12534可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可以連接到或設(shè)置在外科釘倉12534中，如上所述。[0318]應(yīng)該指出的是，雖然本文描述的外科工具12500的實(shí)施例使用對切斷的組織進(jìn)行縫合的外科端部執(zhí)行器12512，但是在其他實(shí)施例中，可使用用于對切斷的組織進(jìn)行緊固或密封的不同技術(shù)。例如，也可使用利用射頻能量或粘合劑來緊固被切斷的組織的端部執(zhí)行器。授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDevice”的美國專利5，709，680以及授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDeviceWithRecessedAnd/OrOffsetElectrodes”的美國專利5，688，270公開了使用射頻能量來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利以引用的方式并入本文。授予Morgan等人的美國專利申請序列號11/267，811以及授予Shelton等人的美國專利申請序列號11/267，363公開了使用粘合劑來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利也以引用的方式并入本文。因此，雖然本文的描述涉及切割/縫合操作等，但是應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，這僅是示例性實(shí)施例，并不旨在進(jìn)行限制。也可以使用其他組織緊固技術(shù)。[0319]在圖示實(shí)施例中，外科端部執(zhí)行器12512的細(xì)長通道12522聯(lián)接到細(xì)長軸組件12508，所述細(xì)長軸組件聯(lián)接到工具安裝部分12600。在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長軸組件12508包括中空的脊管12540，所述中空的脊管不可移除地聯(lián)接到工具安裝部分12600的工具安裝板12602。如圖81和82所示，細(xì)長通道12522的近端12523包括能夠附接到脊管12540的遠(yuǎn)端12541的中空的管狀結(jié)構(gòu)。在一個(gè)實(shí)施例中，例如，將細(xì)長通道12522的近端12523焊接或膠粘到脊管12540的遠(yuǎn)端。[0320]如圖81和82進(jìn)一步所示，在至少一個(gè)非限制性實(shí)施例中，外科工具12500還包括閉合管12550形式的可軸向運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)構(gòu)件，所述閉合管被限制為相對于細(xì)長通道12522和脊管11540進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。閉合管12550具有近端12552，所述近端具有形成于其中的內(nèi)螺紋12554，所述內(nèi)螺紋與閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560形式的可旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的部分進(jìn)行螺紋接合。更具體地講，閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560具有相對于細(xì)長通道12522和脊管12540旋轉(zhuǎn)支撐的近端部分12562。出于組裝目的，近端部分12562螺紋附接到保持環(huán)12570。保持環(huán)12570容納在溝槽12529中，所述溝槽在細(xì)長通道12522的近端12523上的肩部12527和脊管11540的遠(yuǎn)端12541之間形成。此布置用于將閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560可旋轉(zhuǎn)地支撐在細(xì)長通道12522內(nèi)。閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560的旋轉(zhuǎn)將引起閉合管12550軸向運(yùn)動(dòng)，如圖81中的箭頭“D”所示。[0321]驅(qū)動(dòng)構(gòu)件延伸穿過脊管12540和閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560，在至少一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件包括具有遠(yuǎn)端部分12582的刀桿12580，所述遠(yuǎn)端部分可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到切割器械12532，使得刀桿12580可相對于切割器械12582旋轉(zhuǎn)。如圖81-83所示，閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560中具有狹槽12564，刀桿12580可滑動(dòng)地延伸穿過所述狹槽。此布置允許刀桿12580相對于閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560軸`向運(yùn)動(dòng)。然而，刀桿12580圍繞縱向工具軸線LT-LT的旋轉(zhuǎn)還將引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560的旋轉(zhuǎn)。閉合管12550運(yùn)動(dòng)的軸向最終取決于刀桿12580和閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560旋轉(zhuǎn)的方向。當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)閉合管12550時(shí)，其遠(yuǎn)端將接觸砧座12524并使砧座12524樞轉(zhuǎn)至閉合位置。當(dāng)施加來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的開放式旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)時(shí)，閉合管12550將沿近側(cè)方向“H)”被驅(qū)動(dòng)，并且憑借突出部12527與閉合管12550中的開口12555的接合而將砧座12524樞轉(zhuǎn)至打開位置。[0322]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器12512可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分12600能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的相應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將此旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)以使細(xì)長軸組件12508圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖79所示，中空的脊管12540的近端12542可旋轉(zhuǎn)地支撐在支架布置12603中，所述支架布置附接到工具安裝部分12600的工具安裝板12602。外科工具12500的各種實(shí)施例還包括能夠操作地支撐在工具安裝板12602上的傳動(dòng)裝置布置，一般描述為12605。在各種形式中，傳動(dòng)裝置布置12605包括旋轉(zhuǎn)齒輪12544，所述旋轉(zhuǎn)齒輪形成于或附接到脊管12540的近端12542，以與能夠操作地支撐在工具安裝板12602上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件12610嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分12600聯(lián)接到工具架11270時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12612聯(lián)接到工具安裝板12602的適配器側(cè)上相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)主體、從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第一個(gè)。參見圖63和84。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件12610還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪12614，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)齒輪12544和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12612以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12602上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件11010施加到相應(yīng)的從動(dòng)旋轉(zhuǎn)主體11304，從而將通過能夠操作地聯(lián)接到其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12612的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12612的旋轉(zhuǎn)最終使細(xì)長軸組件12508(和端部執(zhí)行器12512)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。[0323]通過使閉合管12550在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)砧座12524相對于外科釘倉12534的閉合。通過向閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382施加旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)閉合管12550在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，通過向刀桿12580施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)來轉(zhuǎn)動(dòng)閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560。通過向旋轉(zhuǎn)閉合系統(tǒng)12620施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)來控制刀桿12580的旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)閉合系統(tǒng)能夠操作地支撐在工具安裝板12602上，如圖84所示。在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)閉合系統(tǒng)12620包括閉合傳動(dòng)齒輪12622，當(dāng)工具安裝部分12600聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述閉合傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板12462的適配器側(cè)上相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)主體部分、從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第二個(gè)。參見圖63和84。在至少一個(gè)實(shí)施例中，閉合傳動(dòng)齒輪12622與閉合齒輪系(一般描述為12623)驅(qū)動(dòng)哨合。閉合齒輪驅(qū)動(dòng)系12623包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12602上的第一從動(dòng)閉合齒輪12624。通過驅(qū)動(dòng)軸12628將第一閉合從動(dòng)齒輪12624附接到第二閉合從動(dòng)齒輪12626。第二閉合從動(dòng)齒輪12626與可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12602上的第三閉合從動(dòng)齒輪12630嚙合。閉合傳動(dòng)齒輪12622在第二旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起第三閉合從動(dòng)齒輪12630在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。反之，閉合傳動(dòng)齒輪12483在次旋轉(zhuǎn)方向(與第二旋轉(zhuǎn)方向相反)上的旋轉(zhuǎn)將引起第三閉合從動(dòng)齒輪12630在次旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)。[0324]如圖84所示，將驅(qū)動(dòng)軸組件12640聯(lián)接到刀桿12580的近端。在各種實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)軸組件12640包括具有正方形橫截面形狀的近側(cè)部分12642。近側(cè)部分12642能夠與第三從動(dòng)齒輪12630中相應(yīng)的成形孔滑動(dòng)地接合。當(dāng)?shù)谌龔膭?dòng)齒輪12630旋轉(zhuǎn)時(shí)，此布置引起驅(qū)動(dòng)軸組件12640(和刀桿12580)的旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)軸組件12640通過刀驅(qū)動(dòng)組件12650在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)方向上被軸向推進(jìn)。一種形式的刀驅(qū)動(dòng)組件12650包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12652，當(dāng)工具安裝部分12600聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板12462的適配器側(cè)上相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)主體部分、從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第三個(gè)。參見圖63和84。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪12652與齒輪系(一般描述為12653)驅(qū)動(dòng)哨合。在至少一種形式中，齒輪系12653還包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12602上的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件12654。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件12654與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件12656嚙合，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12602上并且與第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件12658嚙合，所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件與驅(qū)動(dòng)軸組件12640的螺紋部分12644嚙合。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12652在第三旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件12640和刀桿12580在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向行進(jìn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12652在三級旋轉(zhuǎn)方向(與第三旋轉(zhuǎn)方向相反)上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件12640和刀桿12580在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)。[0325]現(xiàn)將描述操作外科工具12500的方法。一旦工具安裝部分12600能夠操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具架11270，則機(jī)器人系統(tǒng)11000可將外科端部執(zhí)行器12512定位在鄰近待切割和縫合的靶組織的位置。如果砧座12524尚未處于打開位置(圖81)，則機(jī)器人系統(tǒng)11000可向閉合傳動(dòng)齒輪12622施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，這引起刀桿12580在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。刀桿12580在第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560在第二方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，閉合管12550在近側(cè)方向“H)”上運(yùn)動(dòng)。當(dāng)閉合管12550在近側(cè)方向“H)”上運(yùn)動(dòng)時(shí)，砧座12524上的突出部12527與閉合管12550中的開口12555交接并使砧座12524樞轉(zhuǎn)至打開位置。除此之外或在可供選擇的實(shí)施例中，當(dāng)閉合管12550回到起始位置時(shí)(圖81)，可使用彈簧(未示出)以將砧座12354樞轉(zhuǎn)至打開位置。然后，可通過機(jī)器人系統(tǒng)11000操縱打開的外科端部執(zhí)行器12512以將靶組織定位在打開的砧座12524和外科釘倉12534之間。然后，外科醫(yī)生可通過致動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)11000以向閉合傳動(dòng)齒輪12622施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)來引發(fā)閉合過程，如上所述，這最終引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母12382在第二方向上的旋轉(zhuǎn)，從而引起閉合管12250在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向行進(jìn)。當(dāng)閉合管12550在遠(yuǎn)側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，其接觸砧座12524的一部分并使砧座12524樞轉(zhuǎn)至閉合位置，從而夾持砧座12524和釘倉12534之間的靶組織。一旦機(jī)器人控制器11001確定砧座12524已通過端部執(zhí)行器12512中與之連通的相應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)傳感器樞轉(zhuǎn)至閉合位置，則機(jī)器人控制器11001停止向閉合傳動(dòng)齒輪12622施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人控制器11001還可為外科醫(yī)生提供砧座12524已完全閉合的指示。然后外科醫(yī)生可引發(fā)擊發(fā)過程。在可供選擇的實(shí)施例中，擊發(fā)過程可由機(jī)器人控制器11001自動(dòng)引發(fā)。[0326]在機(jī)器人控制器11001確定砧座12524處于閉合位置之后，然后機(jī)器人控制器11001向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12652施加第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，這引起驅(qū)動(dòng)軸組件12640和刀桿12580在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)切割器械12532朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)穿過外科釘倉12534時(shí)，切斷夾持在其中的組織。當(dāng)滑動(dòng)件部分(未示出)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，其驅(qū)動(dòng)外科釘倉12534中的釘穿過切斷的組織，從而與砧座12524形成接觸。一旦機(jī)器人控制器11001通過外科端部執(zhí)行器12512中與機(jī)器人控制器11001連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器確定切割器械12532已到達(dá)外科釘倉12534內(nèi)的結(jié)束位置，則機(jī)器人控制器11001停止向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12652施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。然后，機(jī)器人控制器11001向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12652施加次旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)，這最終使切割器械12532和滑動(dòng)件部分在近側(cè)方向“H)”上軸向運(yùn)動(dòng)至起始位置。一旦機(jī)器人控制器11001通過端部執(zhí)行器12512中與機(jī)器人控制器11001連通的一個(gè)或多個(gè)傳感器確定切割器械12524已到達(dá)起始位置，則機(jī)器人控制器11001停止向旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12652施加次旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。然后，機(jī)器人控制器11001可向閉合傳動(dòng)齒輪12622施加次旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，這引起刀桿12580在次方向上的旋轉(zhuǎn)。刀桿12580在次方向上的旋轉(zhuǎn)引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560在次方向上的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)閉合驅(qū)動(dòng)螺母12560在次方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，閉合管12550在近側(cè)方向“H)”上運(yùn)動(dòng)至打開位置。[0327]圖85-90B示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)11000有效使用的另一個(gè)外科工具12700。在各種形式中，外科工具12700包括外科端部執(zhí)行器12712，所述外科端部執(zhí)行器包括細(xì)長通道12722形式的“第一部分”和包括可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件(例如砧座12724)形式的“第二可移動(dòng)部分”，所述第一部分和第二可移動(dòng)部分保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執(zhí)行器12712中的組織的間距處。如圖示實(shí)施例中所示，外科端部執(zhí)行器12712可包括除了前述通道12722和砧座12724之外的切割器械12732形式的“第三可移動(dòng)部分”、滑動(dòng)件(未示出)和可移除地位于細(xì)長通道12722中的外科釘倉12734。例如，切割器械12732可以為刀。砧座12724可在連接到細(xì)長通道12722的近端的樞軸點(diǎn)12725處可樞轉(zhuǎn)地打開和閉合。砧座12724還可包括位于其近端的突出部12727，所述突出部與機(jī)械閉合系統(tǒng)(以下進(jìn)一步描述)的部件交接以打開和閉合砧座12724。當(dāng)致動(dòng)時(shí)，刀12732和滑動(dòng)件沿著細(xì)長通道12722縱向行進(jìn)，從而切割?yuàn)A持在外科端部執(zhí)行器12712中的組織。滑動(dòng)件沿著細(xì)長通道12722的運(yùn)動(dòng)使得外科釘倉12734的釘被驅(qū)動(dòng)穿過被切斷的組織并且抵靠閉合的砧座12724，砧座轉(zhuǎn)動(dòng)釘以緊固被切斷的組織。在一種形式中，細(xì)長通道12722和砧座12724可以由導(dǎo)電材料(諸如金屬)制成，使得它們可以作為與外科端部執(zhí)行器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉12734可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可以連接到或設(shè)置在外科釘倉12734中，如上所述。[0328]應(yīng)該指出的是，雖然本文描述的外科工具12500的實(shí)施例使用對切斷的組織進(jìn)行縫合的外科端部執(zhí)行器12712，但是在其他實(shí)施例中，可使用用于對切斷的組織進(jìn)行緊固或密封的不同技術(shù)。例如，也可使用利用射頻能量或粘合劑來緊固被切斷的組織的端部執(zhí)行器。授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDevice”的美國專利5，709，680以及授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDeviceWithRecessedAnd/OrOffsetElectrodes”的美國專利5，688，270公開了使用射頻能量來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利以引用的方式并入本文。授予Morgan等人的美國專利申請序列號11/267，811以及授予Shelton等人的美國專利申請序列號11/267，363公開了使用粘合劑來緊固被切斷的組織的切割器械，該專利也以引用的方式并入本文。因此，雖然本文的描述涉及切割/縫合操作等，但是應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，這僅是示例性實(shí)施例，并不旨在進(jìn)行限制。也可以使用其他組織緊固技術(shù)。[0329]在圖示實(shí)施例中，外科端部執(zhí)行器12712的細(xì)長通道12722聯(lián)接到細(xì)長軸組件12708，所述細(xì)長軸組件聯(lián)接到工具安裝部分12900。雖然未示出，細(xì)長軸組件12708可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭以允許外科端部執(zhí)行器12712圍繞基本上橫向于工具軸線LT-LT的軸線選擇性地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長軸組件12708包括中空的脊管12740，所述中空的脊管不可移除地聯(lián)接到工具安裝部分12900的工具安裝板12902。如圖86和87所示，細(xì)長通道12722的近端12723包括通過安裝襯圈12790附接到脊管12740的中空的管狀結(jié)構(gòu)。圖88中示出了安裝襯圈127`90的剖視圖。在各種實(shí)施例中，安裝襯圈12790具有能夠附接到脊管12740的遠(yuǎn)端的近側(cè)凸緣末端12791。在至少一個(gè)實(shí)施例中，例如，將安裝襯圈12790的近側(cè)凸緣末端12791焊接或膠粘到脊管12740的遠(yuǎn)端。如圖86和87進(jìn)一步所示，安裝襯圈12790還具有安裝轂部分12792，所述安裝轂部分的尺寸設(shè)定成能夠容納其上的細(xì)長通道12722的近端12723。細(xì)長通道12722的近端12723通過例如焊接、粘結(jié)等不可移除地附接到安裝轂部分12792。[0330]如圖86和87進(jìn)一步所示，外科工具12700還包括閉合管12750形式的可軸向運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)構(gòu)件，所述閉合管被限制為相對于細(xì)長通道12722進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。閉合管12750具有近端12752，所述近端具有形成于其中的內(nèi)螺紋12754，所述內(nèi)螺紋與閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760形式的可旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的部分螺紋接合。更具體地講，閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760具有相對于細(xì)長通道12722和脊管12740旋轉(zhuǎn)支撐的近端部分12762。出于組裝目的，近端部分12762螺紋附接到保持環(huán)12770。保持環(huán)12770容納在溝槽12729中，所述溝槽在通道12722的近端12723上的肩部12727和安裝襯圈12790的安裝轂12729之間形成。此布置用于將閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760旋轉(zhuǎn)地支撐在通道12722內(nèi)。閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760的旋轉(zhuǎn)將引起閉合管12750軸向運(yùn)動(dòng)，如圖86中的箭頭“D”所示。[0331]驅(qū)動(dòng)構(gòu)件延伸穿過脊管12740、安裝襯圈12790和閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760，在至少一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件包括具有聯(lián)接到切割器械12732的遠(yuǎn)端部分12782的刀桿12780。如圖86和87所示，安裝襯圈12790具有穿過其中的通路12793以允許刀桿12780滑動(dòng)地穿過其中。相似地，閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760中具有狹槽12764，刀桿12780可滑動(dòng)地延伸穿過所述狹槽。此布置允許刀桿12780相對于閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。[0332]通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)閉合軸12800來控制砧座12724的致動(dòng)。如圖86和87所示，閉合驅(qū)動(dòng)軸12800的遠(yuǎn)端部分12802延伸穿過安裝襯圈12790中的通路12794，并且閉合齒輪12804附接到其上。閉合齒輪12804能夠與閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760的內(nèi)表面12761驅(qū)動(dòng)接合。因此，閉合軸12800的旋轉(zhuǎn)也將引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760的旋轉(zhuǎn)。閉合管12750運(yùn)動(dòng)的軸向最終取決于閉合軸12800和閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760旋轉(zhuǎn)的方向。例如，響應(yīng)于接收自機(jī)器人系統(tǒng)11000的一個(gè)旋轉(zhuǎn)閉合運(yùn)動(dòng)，閉合管12750將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上被驅(qū)動(dòng)。當(dāng)閉合管12750朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，開口12745將接合砧座12724上的突出部12727并使砧座12724樞轉(zhuǎn)至閉合位置。當(dāng)施加來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的開放式旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，閉合管12750將在近側(cè)方向“H)”上被驅(qū)動(dòng)并且將砧座12724樞轉(zhuǎn)至打開位置。在各種實(shí)施例中，可使用彈簧(未示出)以將砧座12724偏置至打開位置(圖86)。[0333]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器12712可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分12900能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的相應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)以使細(xì)長軸組件12708圍繞工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖90所示，中空的脊管12740的近端12742可旋轉(zhuǎn)地支撐在支架布置12903和軸承組件12904中，所述支架布置和軸承組件附接到工具安裝部分12900的工具安裝板12902。旋轉(zhuǎn)齒輪12744形成于或附接到脊管12740的近端12742，以與能夠操作地支撐在工具安裝板12902上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件12910嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分12600聯(lián)接到工具架11270時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12912聯(lián)接到工具安裝板12602的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第一個(gè)。參見圖63和90。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件12910還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪12914，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)齒輪12744和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12912以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12902上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具架11270和適配器11240施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件11304，從而將通過能夠操作地聯(lián)接到其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12912的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12912的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致細(xì)長軸組件12708(和端部執(zhí)行器12712)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)(主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))。[0334]通過使閉合管12750在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)砧座12724相對于釘倉12734的閉合。通過向閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760施加旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)閉合管12750在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，通過施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)到閉合驅(qū)動(dòng)軸12800來轉(zhuǎn)動(dòng)閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760。如圖90所示，閉合驅(qū)動(dòng)軸12800的近端部分12806上具有與閉合驅(qū)動(dòng)組件12920嚙合的從動(dòng)齒輪12808。在各種實(shí)施例中，閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)12920包括閉合傳動(dòng)齒輪12922，當(dāng)工具安裝部分12900聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述閉合傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板12462的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)旋轉(zhuǎn)主體或從動(dòng)元件11304中的第二個(gè)。參見圖63和90。閉合傳動(dòng)齒輪12922以與閉合齒輪系(一般描述為12923)嚙合的方式被支撐。在至少一種形式中，閉合齒輪系12923包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12902上的第一從動(dòng)閉合齒輪12924。通過驅(qū)動(dòng)軸12928將第一閉合從動(dòng)齒輪12924附接到第二閉合從動(dòng)齒輪12926。第二閉合從動(dòng)齒輪12926與行星齒輪組件12930嚙合。在各種實(shí)施例中，行星齒輪組件12930包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在軸承組件12904中的從動(dòng)行星閉合齒輪12932，所述軸承組件安裝在工具安裝板12902上。如圖90和90B所示，閉合驅(qū)動(dòng)軸12800的近端部分12806可旋轉(zhuǎn)地支撐在脊管12740的近端部分12742中，使得從動(dòng)齒輪12808與行星齒輪12932上形成的中心齒輪齒12934嚙合。另外如圖90A所示，兩個(gè)另外的支撐齒輪12936附接到脊管12740的近端部分12742或相對于所述脊管的近端部分可旋轉(zhuǎn)地支撐以向其提供軸承支撐。此具有行星齒輪組件12930的布置用于通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件12910適應(yīng)脊軸12740的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)允許閉合從動(dòng)齒輪12808與閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)12920保持嚙合。另外，閉合傳動(dòng)齒輪12922在第一方向上的旋轉(zhuǎn)將最終引起閉合驅(qū)動(dòng)軸12800和閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760的旋轉(zhuǎn)，這將最終導(dǎo)致砧座12724閉合，如上所述。反之，閉合傳動(dòng)齒輪12922在第二相反方向上的旋轉(zhuǎn)將最終引起閉合驅(qū)動(dòng)螺母12760在相反方向上的旋轉(zhuǎn)，這將使砧座12724打開。[0335]如圖84所示，刀桿12780的近端12784具有與之附接并與刀驅(qū)動(dòng)組件12940驅(qū)動(dòng)接合的螺紋軸部分12786。在各種實(shí)施例中，螺紋軸部分12786通過附接到工具安裝板12902的軸承12906旋轉(zhuǎn)地支撐。此布置允許螺紋軸部分12786相對于工具安裝板12902旋轉(zhuǎn)和軸向運(yùn)動(dòng)。刀桿12780通過刀驅(qū)動(dòng)組件12940在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)方向上軸向推進(jìn)。一種形式的刀驅(qū)動(dòng)組件12940包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12942，當(dāng)工具安裝部分12900聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板12902的適配器側(cè)上相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)主體、從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第三個(gè)。參見圖63和90。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12942與刀齒輪系(一般描述為12943)嚙合。在各種實(shí)施例中，刀齒輪系12943包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12902上的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件12944。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件12944與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件12946嚙合，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板12902上并且與第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件12948嚙合，所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件與刀桿12780的螺紋部分12786嚙合。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12942在一個(gè)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起刀桿12780在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向行進(jìn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪12942在相反方向上的旋轉(zhuǎn)將引起刀桿12780在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)。否則，可使用工具12700，如上所述。[0336]圖91和92示出了基本上與上文詳細(xì)描述的工具12700相同的外科工具實(shí)施例12700’。然而，工具12700’包括壓力傳感器12950，所述壓力傳感器能夠向機(jī)器人控制器11001提供關(guān)于砧座12724受到的夾緊壓力的量的反饋。在各種實(shí)施例中，例如，壓力傳感器可包括彈簧偏置的接觸開關(guān)。對于連續(xù)信號而言，可使用其上具有應(yīng)變計(jì)的懸臂梁或內(nèi)部有應(yīng)變計(jì)的圓頂按鈕蓋。另一種產(chǎn)品形式可包括僅以已知的所需負(fù)載接觸的斷路開關(guān)。此布置可包括基座上的圓頂，其中該圓頂為一個(gè)電極并且基座為另一個(gè)電極。此布置允許機(jī)器人控制器11001通過調(diào)節(jié)施加到砧座12724的閉合壓力的量來調(diào)節(jié)施加到外科端部執(zhí)行器12712內(nèi)組織的夾緊壓力的量。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)理解，此壓力傳感器布置可與本文所述的若干外科工具實(shí)施例以及它們的等價(jià)結(jié)構(gòu)一起有效地使用。[0337]圖93示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)11000有效使用的另一個(gè)外科工具3000的一部分。外科工具3003采用一個(gè)或多個(gè)機(jī)載馬達(dá)以為外科端部執(zhí)行器切割器械的各種部件提供動(dòng)力。在至少一個(gè)非限制性的實(shí)施例中，例如，外科工具3000包括直線切割器(未示出)形式的外科端部執(zhí)行器，其具有上述類型和構(gòu)造的砧座(未示出)和外科釘倉布置(未示出)。外科工具3000還包括上述類型的細(xì)長軸(未示出)和砧座閉合布置(未示出)。因而，除了必須理解外科工具3000的各種實(shí)施例的獨(dú)特和新穎屬性之外，此部分的【具體實(shí)施方式】將不重復(fù)對那些部件的描述。[0338]在所示的實(shí)施例中，端部執(zhí)行器包括聯(lián)接到刀桿3003的切割器械3002。如圖93所示，外科工具3000包括工具安裝部分3010，所述工具安裝部分包括能夠與適配器部分11240’以安裝方式交接的工具安裝板3012，所述適配器部分以上述各種方式聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)11000。工具安裝部分3010能夠能夠操作地支撐其上的傳動(dòng)裝置布置3013。在至少一個(gè)實(shí)施例中，適配器部分11240’在適配器11240沒有采用動(dòng)力旋轉(zhuǎn)主體和盤構(gòu)件的情況下可能與上文中詳細(xì)描述的適配器部分11240相同。在其他實(shí)施例中，適配器部分11240’可能與適配器部分11240相同。被視為在本發(fā)明的各種形式的實(shí)質(zhì)和范圍內(nèi)的其他修改形式可以采用一種或多種來自工具架部分11270(如在上文中所述)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)(即，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))以啟動(dòng)/致動(dòng)傳動(dòng)裝置布置3013，同時(shí)還使用一個(gè)或多個(gè)在工具安裝部分3010內(nèi)的馬達(dá)以為外科端部執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)其他部件提供動(dòng)力。另外，雖然所示實(shí)施例的端部執(zhí)行器包括直線切割器，但是本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道，在不脫離本發(fā)明的各種形式的實(shí)質(zhì)和范圍的情況下可結(jié)合其他類型的外科端部執(zhí)行器有效地使用所示實(shí)施例的獨(dú)特和新穎屬性。[0339]在各種實(shí)施例中，工具安裝板3012能夠至少容納第一擊發(fā)馬達(dá)3011以為刀桿3003提供擊發(fā)和回縮運(yùn)動(dòng)，所述刀桿聯(lián)接到切割器械3002或與切割器械3002能夠操作地交接。工具安裝板3012具有一系列電連接銷3014，所述電連接銷能夠與適配器11240’中的狹槽11258(圖62)交接。此布置允許機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制器11001為外科工具3000的電子控制電路3020提供控制信號。雖然結(jié)合機(jī)械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文中描述了接口，應(yīng)當(dāng)理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合等。[0340]控制電路3020在圖93中以圖解示意圖的形式示出。在一種形式或?qū)嵤├校刂齐娐?020包括電池3022形式的電源，所述電池聯(lián)接到通斷螺線管電源開關(guān)3024?？刂齐娐?020還包括聯(lián)接到雙極開關(guān)3028的通斷擊發(fā)螺線管3026以用于控制馬達(dá)3011的旋轉(zhuǎn)方向。因而，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制器11001提供適當(dāng)?shù)目刂菩盘枙r(shí)，開關(guān)3024將允許電池3022為雙極開關(guān)3028提供電力。機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制器11001還將為雙極開關(guān)3028提供適當(dāng)?shù)男盘?，從而為馬達(dá)3011提供電力。當(dāng)期望擊發(fā)外科端部執(zhí)行器(即，朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)切割器械3002穿過夾持在外科端部執(zhí)行器中的組織)時(shí)，雙極開關(guān)3028將處于第一位置。當(dāng)期望將切割器械3002回縮至起始位置時(shí)，雙極開關(guān)3028將通過控制器11001運(yùn)動(dòng)至第二位置。[0341]外科工具3000的各種實(shí)施例還采用尺寸設(shè)定成與擊發(fā)齒輪系3031結(jié)合的齒輪箱3030,在至少一個(gè)非限制性實(shí)施例中，所述擊發(fā)齒輪系包括擊發(fā)傳動(dòng)齒輪3032,所述擊發(fā)傳動(dòng)齒輪與擊發(fā)從動(dòng)齒輪3034嚙合以生成所需量的驅(qū)動(dòng)力，從而驅(qū)動(dòng)切割器械3002穿過組織并以本文所述的各種方式驅(qū)動(dòng)和形成釘。在圖93中示出的實(shí)施例中，從動(dòng)齒輪3034聯(lián)接到與螺母裝置3038螺紋接合的螺桿軸3036，限制所述螺母布置進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)(由箭頭“D”表示)。將螺母布置3038附接到擊發(fā)桿3003。因而，通過在第一方向上旋轉(zhuǎn)螺桿軸3036在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)切割器械3002，并通過在相反的第二方向上旋轉(zhuǎn)螺桿軸可以在近側(cè)方向“PD”上回縮切割器械3002。[0342]圖94示出了另一個(gè)基本上與上述工具3000相同的外科工具3000’的一部分，不同的是從動(dòng)齒輪3034附接到驅(qū)動(dòng)軸3040。將驅(qū)動(dòng)軸3040附接到與第三從動(dòng)齒輪3044嚙合的第二傳動(dòng)齒輪3042，所述第三從動(dòng)齒輪與聯(lián)接到擊發(fā)桿3003的螺釘3046嚙合。[0343]圖95示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)11000有效使用的另一個(gè)外科工具3200。在該實(shí)施例中，外科工具3200包括非限制性形式的外科端部執(zhí)行器3212，所述外科端部執(zhí)行器包括相對于至少一個(gè)其他端部執(zhí)行器部件部分在第一和第二位置之間選擇性運(yùn)動(dòng)的部件部分。如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述，外科工具3200采用機(jī)載馬達(dá)以為傳動(dòng)裝置布置3305的各種部件提供動(dòng)力。外科端部執(zhí)行器3212包括能夠操作地支撐外科釘倉3234的細(xì)長通道3222。細(xì)長通道3222具有可滑動(dòng)地延伸到中空的細(xì)長軸組件3208中的近端3223，所述中空的細(xì)長軸組件聯(lián)接到工具安裝部分3300。另外，外科端部執(zhí)行器3212包括通過一對耳軸3225可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到細(xì)長通道3222的砧座3224，所述耳軸容納在細(xì)長通道3222中相應(yīng)的開口3229內(nèi)。軸組件3208的遠(yuǎn)端部分3209包括開口3245，當(dāng)細(xì)長通道3222相對于軸組件3208的遠(yuǎn)端部分3209在近側(cè)方向“H)”上軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)，砧座3224上的突出部3227插入到所述開口中以打開砧座3224。在各種實(shí)施例中，可以使用彈簧(未示出)以將砧座3224偏置至打開位置。[0344]如上所述，外科工具3200包括工具安裝部分3300，所述工具安裝部分包括能夠能夠操作地支撐傳動(dòng)裝置布置3305并與適配器部分11240’安裝交接的工具安裝板3302，所述適配器部分以上述各種方式聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)11000。在至少一個(gè)實(shí)施例中，適配器部分11240’在沒有適配器11240采用的動(dòng)力盤構(gòu)件的情況下可能與上文中詳細(xì)描述的適配器部分11240相同。在其他實(shí)施例中，適配器部分11240’可能與適配器部分11240相同。然而，在此實(shí)施例中，因?yàn)橥饪贫瞬繄?zhí)行器3212的各種部件全部由工具安裝部分3300中的馬達(dá)提供電力，所以外科工具3200將不采用或需要來自工具架部分11270的任何機(jī)械(即，非電力的)致動(dòng)運(yùn)動(dòng)以為外科端部執(zhí)行器3200部件提供動(dòng)力。被視為在本發(fā)明的各種形式的實(shí)質(zhì)和范圍內(nèi)的其他修改形式可以采用一種或多種來自工具架部分11270(如在上文中所述)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)以啟動(dòng)/致動(dòng)一個(gè)或多個(gè)外科端部執(zhí)行器部件，同時(shí)還使用一個(gè)或多個(gè)在工具安裝部分內(nèi)的馬達(dá)以為外科端部執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)其他部件提供動(dòng)力。[0345]在各種實(shí)施例中，工具安裝板3302能夠支撐第一擊發(fā)馬達(dá)3310以用于為傳動(dòng)裝置布置3305提供擊發(fā)和回縮運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)聯(lián)接到上述類型的切割器械3332的刀桿3335。如圖95所示，工具安裝板3212具有一系列電連接銷3014，所述電連接銷能夠與適配器11240’中的狹槽11258(圖62)交接。此布置允許機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制器11001為外科工具3200的電子控制電路3320、3340提供控制信號。雖然結(jié)合機(jī)械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文中描述了接口，應(yīng)當(dāng)理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感規(guī)A坐不內(nèi)口寸O[0346]在一種形式或?qū)嵤├?，第一控制電?320包括第一電池3322形式的第一電源，所述第一電池聯(lián)接到第一通斷螺線管電源開關(guān)3324。第一擊發(fā)控制電路3320還包括第一通斷擊發(fā)螺線管3326，所述第一通斷擊發(fā)螺線管聯(lián)接到第一雙極開關(guān)3328以控制第一擊發(fā)馬達(dá)3310的旋轉(zhuǎn)方向。因而，當(dāng)機(jī)器人控制器11001提供適當(dāng)?shù)目刂菩盘枙r(shí)，第一開關(guān)3324將允許第一電池3322為第一雙極開關(guān)3328提供電力。機(jī)器人控制器11001還將為第一雙極開關(guān)3328提供適當(dāng)?shù)男盘枺瑥亩鵀榈谝粨舭l(fā)馬達(dá)3310提供電力。當(dāng)期望擊發(fā)外科端部執(zhí)行器(即，朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)切割器械3232穿過夾持在外科端部執(zhí)行器3212中的組織)時(shí)，第一開關(guān)3328將通過機(jī)器人控制器11001設(shè)置在第一位置。當(dāng)期望將切割器械3232回縮至起始位置時(shí)，機(jī)器人控制器11001將發(fā)送適當(dāng)?shù)目刂菩盘栆允沟谝婚_關(guān)3328運(yùn)動(dòng)至第二位置。[0347]外科工具3200的各種實(shí)施例還采用尺寸設(shè)定成與聯(lián)接的擊發(fā)傳動(dòng)齒輪3332結(jié)合的第一齒輪箱3330，所述擊發(fā)傳動(dòng)齒輪與擊發(fā)齒輪系3333能夠操作地交接。在至少一個(gè)非限制性實(shí)施例中，擊發(fā)齒輪系333包括擊發(fā)從動(dòng)齒輪3334,所述擊發(fā)從動(dòng)齒輪與傳動(dòng)齒輪3332嚙合以生成所需量的驅(qū)動(dòng)力，從而驅(qū)動(dòng)切割器械3232穿過組織并以本文中所述的各種方式驅(qū)動(dòng)和形成釘。在圖95示出的實(shí)施例中，從動(dòng)齒輪3334聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)軸3335，所述驅(qū)動(dòng)軸具有與之聯(lián)接的第二從動(dòng)齒輪3336。第二從動(dòng)齒輪3336以與第三從動(dòng)齒輪3337嚙合的方式被支撐，所述第三從動(dòng)齒輪與第四從動(dòng)齒輪3338嚙合。第四從動(dòng)齒輪3338與刀桿3235的螺紋近側(cè)部分3339嚙合，限制所述刀桿進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。因而，通過在第一方向上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸3335，在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)切割器械3232并在相反的第二方向上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸3335，切割器械3232可在近側(cè)方向“PD”上回縮。[0348]如上所述，通過相對于細(xì)長軸組件3208使細(xì)長通道3222軸向運(yùn)動(dòng)來控制砧座3224的打開和閉合。細(xì)長通道3222的軸向運(yùn)動(dòng)由閉合控制系統(tǒng)3339控制。在各種實(shí)施例中，閉合控制系統(tǒng)3339包括閉合軸3340，所述閉合軸具有與螺紋閉合桿3342通過螺紋接合的中空的螺紋端部3341。螺紋端部3341可旋轉(zhuǎn)地支撐在脊軸3343中，所述脊軸與工具安裝部分3300能夠操作地交接并延伸穿過軸組件3208的一部分，如圖所示。閉合系統(tǒng)3339還包括閉合控制電路3350，所述閉合控制電路包括第二電池3352形式的第二電源，所述第二電池聯(lián)接到第二通斷螺線管電源開關(guān)3354。閉合控制電路3350還包括第二通斷擊發(fā)螺線管3356，所述第二通斷擊發(fā)螺線管聯(lián)接到第二雙極開關(guān)3358以控制第二閉合馬達(dá)3360的旋轉(zhuǎn)。因而，當(dāng)機(jī)器人控制器11001提供適當(dāng)?shù)目刂菩盘枙r(shí)，第二開關(guān)3354將允許第二電池3352為第二雙極開關(guān)3354提供電力。機(jī)器人控制器11001還將為第二雙極開關(guān)3358提供適當(dāng)?shù)男盘?，從而為第二馬達(dá)3360提供電力。當(dāng)期望閉合砧座3224時(shí)，第二開關(guān)3348將處于第一位置。當(dāng)期望打開砧座3224時(shí)，第二開關(guān)3348將運(yùn)動(dòng)至第二位置。[0349]工具安裝部分3300的各種實(shí)施例還采用聯(lián)接到閉合傳動(dòng)齒輪3364的第二齒輪箱3362。閉合傳動(dòng)齒輪3364與閉合齒輪系3363嚙合。在各種非限制性形式中，閉合齒輪系3363包括附接到閉合驅(qū)動(dòng)軸3366的閉合從動(dòng)齒輪3365。與附接到閉合軸3340的閉合軸齒輪3360嚙合的閉合傳動(dòng)齒輪3367也附接到閉合驅(qū)動(dòng)軸3366。圖95示出了處于打開位置的端部執(zhí)行器3212。如上所述，當(dāng)螺紋閉合桿3342處于圖95中示出的位置時(shí)，彈簧(未示出)將砧座3224偏置至打開位置。當(dāng)期望閉合砧座3224時(shí)，機(jī)器人控制器11001將啟動(dòng)第二馬達(dá)3360以旋轉(zhuǎn)閉合軸3340，從而在近側(cè)方向‘PD’上牽拉螺紋閉合桿3342和通道3222。當(dāng)砧座3224與軸3208的遠(yuǎn)端部分3209接觸時(shí)，砧座3224樞轉(zhuǎn)至閉合位置。[0350]現(xiàn)將描述操作外科工具3200的方法。一旦工具安裝部分3302能夠操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具架11270，機(jī)器人系統(tǒng)11000便可將端部執(zhí)行器3212定位在鄰近待切割和縫合的靶組織的位置。如果砧座3224尚未處于打開位置，則機(jī)器人控制器11001可啟動(dòng)第二閉合馬達(dá)3360以在遠(yuǎn)側(cè)方向上將通道3222驅(qū)動(dòng)至圖95中示出的位置。一旦機(jī)器人控制器11001通過在端部執(zhí)行器和/或工具安裝部分3300中的一個(gè)或多個(gè)傳感器確定外科端部執(zhí)行器3212已處于打開位置，則機(jī)器人控制器11001可為外科醫(yī)生提供信號，從而通知外科醫(yī)生隨后可閉合砧座3224。一旦靶組織定位在打開的砧座3224和外科釘倉3234之間，則外科醫(yī)生可通過啟動(dòng)機(jī)器人控制器11001以向第二閉合馬達(dá)3360施加閉合控制信號來開始閉合過程。第二閉合馬達(dá)3360向閉合軸3340施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以在近側(cè)方向“PD”上牽拉通道3222直到砧座3224樞轉(zhuǎn)至閉合位置。一旦機(jī)器人控制器11001通過在外科端部執(zhí)行器3212和/或與機(jī)器人控制系統(tǒng)連通的工具安裝部分3300中的一個(gè)或多個(gè)傳感器確定砧座3224已運(yùn)動(dòng)至閉合位置，則馬達(dá)3360可被停止。然后，可通過外科醫(yī)生啟動(dòng)控制器11001上的觸發(fā)器、按鈕等手動(dòng)開始擊發(fā)過程，或控制器11001可自動(dòng)地開始擊發(fā)過程。[0351]為了開始擊發(fā)過程，機(jī)器人控制器11001啟動(dòng)擊發(fā)馬達(dá)3310以在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)擊發(fā)桿3235和切割器械3232。一旦機(jī)器人控制器11001通過在外科端部執(zhí)行器3212和/或馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部分3300中的傳感器確定切割器械3232已運(yùn)動(dòng)至外科釘倉3234中的結(jié)束位置，則機(jī)器人控制器11001可為外科醫(yī)生提供指示信號。然后，外科醫(yī)生能夠手動(dòng)啟動(dòng)第一馬達(dá)3310以回縮切割器械3232至起始位置，或機(jī)器人控制器11001可自動(dòng)地啟動(dòng)第一馬達(dá)3310以回縮切割元件3232。[0352]圖95中示出的實(shí)施例不包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。圖96和97示出了分別具有端部執(zhí)行器3212’、3212”的外科工具3200’和3200，所述端部執(zhí)行器可與具有本文所公開的各種類型的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭的細(xì)長軸實(shí)施例一起使用。例如，如圖96所示，螺紋閉合軸3342通過柔性纜線或其他柔性構(gòu)件3345聯(lián)接到細(xì)長通道3222的近端3223。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭(未示出)在細(xì)長軸組件3208中的位置將與柔性構(gòu)件3345—致，從而使柔性構(gòu)件3345適應(yīng)此關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。另外，在上述的實(shí)施例中，柔性構(gòu)件3345可旋轉(zhuǎn)地附連到細(xì)長通道3222的近端部分3223以使柔性構(gòu)件33345相對于其旋轉(zhuǎn)，從而防止柔性構(gòu)件3229相對于通道3222“卷繞”。雖然未示出，可通過刀桿以上述方式中的一者來驅(qū)動(dòng)切割元件，所述刀桿也可適應(yīng)細(xì)長軸組件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。`圖97示出了基本上與上述外科端部執(zhí)行器3212相同的外科端部執(zhí)行器3212”，不同的是螺紋閉合桿3342附接到閉合螺母3347，限制所述閉合螺母僅在細(xì)長軸組件3208內(nèi)進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。將柔性構(gòu)件3345附接到閉合螺母3347。此布置還防止螺紋閉合桿3342卷繞柔性構(gòu)件3345?？刹捎萌嵝缘稐U3235’以利于外科端部執(zhí)行器3212”的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。[0353]上述外科工具3200、3200’和3200”也可采用本文所述的切割器械實(shí)施例中的任何一個(gè)。如上所述，通過牽拉細(xì)長通道至與細(xì)長軸組件的遠(yuǎn)端接觸來閉合這些工具的每個(gè)端部執(zhí)行器的砧座。因此，一旦靶組織位于釘倉3234和砧座3224之間，機(jī)器人控制器11001便可開始向內(nèi)牽拉通道3222至軸組件3208中。然而，在各種實(shí)施例中，為了防止端部執(zhí)行器3212、3212’、3212”在該閉合過程中使靶組織隨著端部執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)，控制器11001可同時(shí)使工具架運(yùn)動(dòng)并最終使工具運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償細(xì)長通道3222的運(yùn)動(dòng)，從而使靶組織實(shí)際上被夾持在砧座和細(xì)長通道之間而不被移動(dòng)。[0354]圖98-100示出了除了下文描述的差異之外基本上與上述外科工具3200”相同的另一個(gè)外科工具實(shí)施例3201。在該實(shí)施例中，螺紋閉合桿3342’具有可變節(jié)距的溝槽。更具體地講，如圖99所示，閉合桿3342’具有遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分3380和近側(cè)溝槽部分3382。遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分3380和近側(cè)溝槽部分3382能夠與支撐在中空的螺紋端部3341’中的凸耳3390相接合。如圖99所示，遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分3380具有比溝槽部分3382更細(xì)小的節(jié)距。因此，此可變節(jié)距布置通過凸耳3390和近側(cè)溝槽部分3382之間的接合而允許細(xì)長通道3222以第一速度或速率被牽拉到軸3208中。當(dāng)凸耳3390接合遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分時(shí)，通道3222將以第二速度或速率被牽拉到軸3208中。因?yàn)榻鼈?cè)溝槽部分3382比遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分3380更粗糙，所以第一速度將大于第二速度。此布置用于加速端部執(zhí)行器的初始閉合以用于操縱組織，然后在將組織準(zhǔn)確地定位在其中之后，生成適當(dāng)夾持組織以對組織進(jìn)行切割和縫合的閉合力的大小。因此，砧座3234最初以較小的力快速閉合，然后隨著砧座更慢閉合而施加更大的閉合力。[0355]在將組織完全夾持在所需位置以進(jìn)行切割和縫合之前，可利用外科端部執(zhí)行器打開和閉合運(yùn)動(dòng)以允許使用者使用端部執(zhí)行器抓持和操縱組織。例如，使用者可在該過程中多次打開和閉合外科端部執(zhí)行器以將端部執(zhí)行器定位在使組織被保持在所需位置的適當(dāng)?shù)奈恢?。因此，在至少一些?shí)施例中，為了生成用于擊發(fā)的高負(fù)載，細(xì)牙螺紋可能需要多達(dá)5至10次完全旋轉(zhuǎn)以生成必要的負(fù)載。在一些情況下，例如，該運(yùn)動(dòng)可能花費(fèi)長達(dá)2至5秒。如果在定位/組織操縱過程中每次也花費(fèi)等長的時(shí)間打開和閉合端部執(zhí)行器，則定位端部執(zhí)行器可能花費(fèi)過長的時(shí)間。如果出現(xiàn)這種情況，使用者可能放棄使用端部執(zhí)行器以使用常規(guī)的抓緊器裝置。使用抓緊器等可不利地增加與完成外科手術(shù)相關(guān)的成本。[0356]上述實(shí)施例采用一個(gè)或多個(gè)電池以為用于驅(qū)動(dòng)端部執(zhí)行器部件的馬達(dá)提供電力。通過機(jī)器人系統(tǒng)11000控制馬達(dá)的啟動(dòng)。在可供選擇的實(shí)施例中，電源可包括由機(jī)器人系統(tǒng)11000為馬達(dá)提供的交流電“AC”。即，交流電可由通過工具架和適配器為機(jī)器人系統(tǒng)11000提供電力的系統(tǒng)供給。在其他實(shí)施例中，電源線或繩可附接到工具安裝部分3300以提供所需的來自單獨(dú)的交流電源或直流電源的電能。[0357]在使用中，控制器11001施加主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)至閉合軸3340(圖95)以向內(nèi)軸向牽拉細(xì)長通道3222至細(xì)長軸組件3208中，并以第一速率使砧座從第一位置運(yùn)動(dòng)至中間位置，所述中間位置對應(yīng)于其中遠(yuǎn)側(cè)溝槽部分3380過渡到近側(cè)溝槽部分3382的點(diǎn)。進(jìn)一步將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)施加到閉合軸3340將使砧座相對于外科釘倉從中間位置運(yùn)動(dòng)至閉合位置。當(dāng)處于閉合位置時(shí)，待切割和縫合的組織被適當(dāng)?shù)貖A持在砧座和外科釘倉之間。[0358]圖101-104示出本發(fā)明的另一個(gè)外科工具實(shí)施例3400。該實(shí)施例包括從工具安裝部分3500延伸的細(xì)長軸組件3408。細(xì)長軸組件3408包括可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管段3410，所述可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管段可旋轉(zhuǎn)地連接在近側(cè)脊構(gòu)件3420上，該近側(cè)脊構(gòu)件剛性地聯(lián)接到工具安裝部分3500的工具安裝板3502。近側(cè)脊構(gòu)件3420具有遠(yuǎn)端3422，所述遠(yuǎn)端聯(lián)接到外科端部執(zhí)行器3412的細(xì)長通道部分3522。例如，在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長通道部分3522具有遠(yuǎn)端部分3523，所述遠(yuǎn)端部分“以鉤的形式接合”脊構(gòu)件3420的遠(yuǎn)端3422。細(xì)長通道3522能夠支撐其中的外科釘倉3534。該實(shí)施例可使用本文所公開的各種切割器械實(shí)施例中的一個(gè)來切斷夾持在外科端部執(zhí)行器3412中的組織，并將釘倉3534中的釘擊發(fā)至切斷的組織中。[0359]外科端部執(zhí)行器3412具有通過一對耳軸3525可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到細(xì)長通道3522的砧座3524，所述耳軸容納在細(xì)長通道3522中相應(yīng)的開口3529內(nèi)。砧座3524通過遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430在打開位置(圖101)和閉合位置(圖102-104)之間運(yùn)動(dòng)。遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430的遠(yuǎn)端部分3432包括開口3445，當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430相對于其進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)，砧座3524上的突出部3527插入到所述開口中以打開和閉合砧座3524。在各種實(shí)施例中，將開口3445成形以使得當(dāng)閉合管段3430在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，閉合管段3430使砧座3524樞轉(zhuǎn)至打開位置。除此之外或作為另外一種選擇，可使用彈簧(未示出)以將砧座3524偏置至打開位置。[0360]如圖101-104所示，遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430包括凸耳3442，所述凸耳從其遠(yuǎn)端3440延伸至與可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管段3410的遠(yuǎn)端3412中形成的可變節(jié)距溝槽/螺紋3414進(jìn)行螺紋接合。可變節(jié)距溝槽/螺紋3414具有遠(yuǎn)側(cè)部分3416和近側(cè)部分3418。遠(yuǎn)側(cè)溝槽/螺紋部分3416的節(jié)距小于近側(cè)溝槽/螺紋部分3418的節(jié)距。也如圖101-104所示，通過軸向保持器銷3450限制遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430相對于脊構(gòu)件3420進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)，所述軸向保持器銷容納在脊構(gòu)件3420的遠(yuǎn)端中的軸向狹槽3424中。[0361]如上所述，通過旋轉(zhuǎn)近側(cè)閉合管段3410打開和閉合砧座12524?？勺児?jié)距螺紋布置通過凸耳3442和近側(cè)溝槽/螺紋部分3418之間的接合而允許以第一速度或速率在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430。當(dāng)凸耳3442接合遠(yuǎn)側(cè)溝槽/螺紋部分3416時(shí)，將以第二速度或速率在遠(yuǎn)側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管段3430。因?yàn)榻鼈?cè)溝槽/螺紋部分3418比遠(yuǎn)側(cè)溝槽/螺紋部分3416更粗糙，第一速度將大于第二速度。[0362]在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分3500能夠接收來自機(jī)器人控制器11001的相應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并將該第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以使可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管段3410圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖105所示，近側(cè)閉合管段3410的近端3460可旋轉(zhuǎn)地支撐在附接到工具安裝部分3500的工具安裝板3502的支架布置3504中。旋轉(zhuǎn)齒輪3462形成于或附接到閉合管段3410的近端3460，以與能夠操作地支撐在工具安裝板3502上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件3470嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分3500聯(lián)接到工具架11270時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3472聯(lián)接到工具安裝板3502的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第一個(gè)。參見圖63和105。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件3470還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪3474，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)齒輪3462和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3472以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3502上。將來自機(jī)器人控制器11001的第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具架11270和適配器11240施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件`11304，從而將通過能夠操作地聯(lián)接到其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3472的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3472的旋轉(zhuǎn)最終引起閉合管段3410的旋轉(zhuǎn)，從而打開和閉合砧座3524，如上所述。[0363]如上所述，外科端部執(zhí)行器3412采用上述類型和構(gòu)造的切割器械。圖105示出了用于軸向推進(jìn)刀桿3492的刀驅(qū)動(dòng)組件3480的一種形式，所述刀桿附接到該切割器械。一種形式的刀驅(qū)動(dòng)組件3480包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3482，當(dāng)工具驅(qū)動(dòng)部分3500聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板3502的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第三個(gè)。參見圖63和105。刀驅(qū)動(dòng)組件3480還包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板5200上的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件3484。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件3484與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件3486嚙合，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件3486可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3502上并與第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件3488嚙合，所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件3488與聯(lián)接到刀桿3492的驅(qū)動(dòng)軸組件3490的螺紋部分3494嚙合。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3482在第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件3490和刀桿3492在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向行進(jìn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3482在次旋轉(zhuǎn)方向(與第二旋轉(zhuǎn)方向相反)上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件3490和刀桿3492在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)。[0364]圖106-115示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)11000使用的本發(fā)明的另一個(gè)外科工具3600實(shí)施例。如圖106所示，工具3600包括一次性加載單元3612形式的端部執(zhí)行器。可結(jié)合工具3600使用的一次性加載單元的各種形式在例如名稱為“EndEffectorArrangementsForaSurgicalCuttingandStaplingInstrument”的美國專利申請公布US2009/0206131A1中公開，該專利的公開內(nèi)容全文以引用的方式并入本文。[0365]在至少一種形式中，一次性加載單元3612包括砧座組件3620，所述砧座組件被支撐以相對于能夠操作地支撐其中的釘倉3640的載體3630而樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。安裝組件3650可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到倉載體3630，以使載體3630圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA相對于縱向工具軸線LT-LT樞轉(zhuǎn)。參見圖111，安裝組件3650包括上部安裝部分3652和下部安裝部分3654。每個(gè)安裝部分包括在其每個(gè)側(cè)面上的螺紋鏜孔3656，所述螺紋鏜孔的尺寸設(shè)定成能夠容納螺栓(未示出)以固定載體3630的近端。一對中心定位的樞轉(zhuǎn)構(gòu)件3658通過一對聯(lián)接構(gòu)件3660在上部安裝部分和下部安裝部分之間延伸，所述聯(lián)接構(gòu)件與外殼部分3662的遠(yuǎn)端接合。每個(gè)聯(lián)接構(gòu)件3660均包括互鎖近側(cè)部分3664，所述互鎖近側(cè)部分能夠容納于在外殼部分3662的近端中形成的溝槽3666中，從而使安裝組件3650和外殼部分3662保持在相對于其的縱向固定位置。[0366]在各種形式中，一次性加載單兀3614的外殼部分3662包括包含在外部外殼3674內(nèi)的上半部外殼3670和下半部外殼3672。上半部外殼3670的近端包括用于以可釋放的方式接合細(xì)長軸3700和插入尖端3678的接合塊3676。接合塊3676與細(xì)長軸3700的遠(yuǎn)端形成卡口式聯(lián)接，這將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。外殼半部3670、3672限定用于可滑動(dòng)地容納軸向驅(qū)動(dòng)組件3680的通道3674。第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的尺寸設(shè)定成可滑動(dòng)地定位于在外殼半部3670、3672之間形成的狹槽3679中。將一對防爆板3691設(shè)置在鄰近與軸向驅(qū)動(dòng)組件3680的遠(yuǎn)端相鄰的外殼部分3662的遠(yuǎn)端，以防止在載體3630的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)過程中驅(qū)動(dòng)組件3680向外凸出。[0367]在各種實(shí)施例中，第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690包括至少一個(gè)細(xì)長金屬板。優(yōu)選地，堆疊兩個(gè)或更多個(gè)金屬板以形成連接件3690。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的近端包括鉤部分3692，所述鉤部分能夠接合延伸穿過細(xì)長軸3700的第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710。第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的遠(yuǎn)端包括套環(huán)3694，所述套環(huán)的尺寸設(shè)定成能夠接合安裝組件3650上形成的突出。突出與樞軸銷3658橫向錯(cuò)開，使得第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的線性運(yùn)動(dòng)促使安裝組件3650圍繞樞軸銷3658樞轉(zhuǎn)，從而使載體3630進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。[0368]在各種形式中，軸向驅(qū)動(dòng)組件3680包括細(xì)長的驅(qū)動(dòng)橫梁3682，所述細(xì)長的驅(qū)動(dòng)橫梁包括遠(yuǎn)側(cè)工作頭3684和近側(cè)接合部分3685。驅(qū)動(dòng)橫梁3682可由單個(gè)材料片或優(yōu)選地多個(gè)堆疊的片材制成。接合部分3685包括一對接合指狀物，所述接合指狀物的尺寸設(shè)定成并能夠以安裝方式接合驅(qū)動(dòng)構(gòu)件3686中形成的一對相應(yīng)的保持狹槽。驅(qū)動(dòng)構(gòu)件3686包括近側(cè)通道口3687，當(dāng)一次性加載單元3614的近端與外科工具3600的細(xì)長軸3700接合時(shí)，所述近側(cè)通道口能夠容納控制桿12720的遠(yuǎn)端3722(參見圖115)。[0369]參見圖106和113-115，為了使用外科工具3600，首先將一次性加載單元3612固定到細(xì)長軸3700的遠(yuǎn)端。應(yīng)當(dāng)理解，外科工具3600可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)或非關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的一次性加載單元。為了將一次性加載單元3612固定到細(xì)長軸3700，將控制桿3720的遠(yuǎn)端3722插入到一次性加載單元3612的插入尖端3678中，并且插入尖端3678在圖113中箭頭“A”示出的方向上縱向滑動(dòng)到細(xì)長軸3700的遠(yuǎn)端，使得第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的鉤部分3692在細(xì)長軸3700中的通道3702內(nèi)滑動(dòng)。每個(gè)接合塊3676將在細(xì)長軸3700各自的通道(未示出)中對齊。當(dāng)鉤部分3692接合通道3702的近側(cè)壁3704時(shí)，一次性加載單元3612在圖112和113中箭頭“B”示出的方向上旋轉(zhuǎn)以使第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的鉤部分3692運(yùn)動(dòng)至與第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710的指狀物3712接合。接合塊3676還在細(xì)長軸3700中的環(huán)形通道3703內(nèi)形成“卡口式”聯(lián)接。在加載單元3612的旋轉(zhuǎn)過程中，接合塊3676接合擋板3730的凸輪表面3732(圖113)，以首先在圖113中箭頭“C”示出的方向上移動(dòng)板3730以便將接合構(gòu)件3734鎖定在控制桿3720的凹槽3721中，從而防止控制桿3720在一次性加載單元3612的附接過程中縱向運(yùn)動(dòng)。在最終程度的旋轉(zhuǎn)過程中，接合塊3676從凸輪表面3732脫離以允許擋板3730在圖112和115中箭頭“D”示出的方向上從接合構(gòu)件3734的后面運(yùn)動(dòng)，從而再次允許控制桿3720縱向運(yùn)動(dòng)。雖然上述附接方法反映了相對于細(xì)長軸3700操縱一次性加載單元3612，但是本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道，一次性加載單元3612可支撐在固定位置，并且機(jī)器人系統(tǒng)11000可相對于一次性加載單元3612操縱細(xì)長軸部分3700，從而實(shí)現(xiàn)上述聯(lián)接過程。[0370]圖116示出了可附接在具有細(xì)長軸3700’的卡口式布置中的另一個(gè)一次性加載單元3612’，所述細(xì)長軸除了下文所述差異之外基本上與軸3700相同。如圖116所示，細(xì)長軸3700’具有延伸其至少一部分的狹槽3705，并且所述狹槽能夠容納其中的接合塊3676。在各種實(shí)施例中，一次性加載單元3612’包括從其延伸的臂3677，在一次性加載單元3612’旋轉(zhuǎn)之前，所述臂可與從外殼部分3662延伸的接合塊3676對齊或至少基本上對齊。在至少一個(gè)實(shí)施例中，例如，當(dāng)一次性加載單元3612’插入到細(xì)長軸3700’中時(shí)，臂3677和接合塊3676可插入到細(xì)長軸3700’中的狹槽3705中。當(dāng)一次性加載單元3612’旋轉(zhuǎn)時(shí)，可將臂3677充分地限制在狹槽3705內(nèi)，使得狹槽3705可將臂保持在適當(dāng)?shù)奈恢?，然而接合塊3676可被定位為使得其不被限制在狹槽3705內(nèi)并可相對于臂3677旋轉(zhuǎn)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690的鉤部分3692與延伸穿過細(xì)長軸3700’的第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710接合。[0371]可采用將一次性加載單元聯(lián)接到細(xì)長軸的末端的其他方法。例如，如圖117和118所示，一次性加載單元3612”可以包括能夠與細(xì)長軸3700”的連接器部分3740接合的連接器部分3613。在至少一個(gè)實(shí)施例中，連接器部分3613可以包括可以與連接器部分3740的至少一個(gè)突出和/或溝槽配合的至少一個(gè)突出和/或溝槽。在至少一個(gè)此類實(shí)施例中，連接器部分可包括協(xié)作的燕尾部分。在各種實(shí)施例中，連接器部分能夠彼此互鎖，并且防止或至少抑制一次性加載單元3612”沿著軸線3741進(jìn)行遠(yuǎn)側(cè)和/或近側(cè)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，軸向驅(qū)動(dòng)組件3680’的遠(yuǎn)端可包括小孔3681，所述小孔能夠容納從控制桿3720’延伸的突出3721。在各種實(shí)施例中，此布置可允許一次性加載單元3612”在不與軸線3741共線或平行的方向上組裝到細(xì)長軸3700。雖然未示出，軸向驅(qū)動(dòng)組件3680’和控制桿3720可包括任何其他合適的突出和小孔布置以能夠操作地彼此連接。另外在該實(shí)施例中，第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710與第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690能夠操作地接合。[0372]如圖106和119所示，外科工具3600包括工具安裝部分3750。工具安裝部分3750包括能夠附接到工具驅(qū)動(dòng)組件11010的工具安裝板3751。工具安裝部分能夠操作地支撐其上的傳動(dòng)裝置布置3752。在使用中，圍繞由細(xì)長軸3700限定的縱向工具軸線旋轉(zhuǎn)一次性加載單元3612可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置布置3752包括旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)裝置組件3753，所述旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)裝置組件能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將此旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)以使細(xì)長軸3700(和一次性加載單元3612)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖119所示，細(xì)長軸3700的近端3701可旋轉(zhuǎn)地支撐在支架裝置3754中，所述支架布置附接到工具安裝部分3750的工具安裝板3751。旋轉(zhuǎn)齒輪3755形成于或附接到細(xì)長軸3700的近端3701，以與能夠操作地支撐在工具安裝板3751上的旋轉(zhuǎn)齒輪組件3756嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分3750聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件11010時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3757驅(qū)動(dòng)地聯(lián)接到工具安裝板3751的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第一個(gè)。旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)裝置組件3753還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪3758，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪以與旋轉(zhuǎn)齒輪3755和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3757以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3751上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件11010施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件11304,從而將通過能夠操作地聯(lián)接到其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3757的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3757的旋轉(zhuǎn)最終致使細(xì)長軸3700(和一次性加載單元3612)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)(主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))。[0373]如圖119所示，將驅(qū)動(dòng)軸組件3760聯(lián)接到控制桿12720的近端。在各種實(shí)施例中，控制桿12720通過刀/閉合驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置3762在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)方向上軸向行進(jìn)。一種形式的刀/閉合驅(qū)動(dòng)組件3762包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3763，當(dāng)工具安裝部分3750聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板3751的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)可旋轉(zhuǎn)主體部分、盤或元件11304中的第二個(gè)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪3763與齒輪系(一般描述為3764)驅(qū)動(dòng)嚙合。在至少一種形式中，齒輪系3764還包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3751上的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件3765。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件3765與第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件3766嚙合，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3751上并且與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件3767嚙合，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件與驅(qū)動(dòng)軸組件3760的螺紋部分3768嚙合。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3763在第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件3760和控制桿12720在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向行進(jìn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪3763在次旋轉(zhuǎn)方向(與第二旋轉(zhuǎn)方向相反)上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件3760和控制桿12720在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)。當(dāng)控制桿12720在遠(yuǎn)側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，其朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)其驅(qū)動(dòng)橫梁3682和工作頭3684穿過外科釘倉3640。當(dāng)工作頭3684朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，其能夠操作地接合砧座3620以將砧座樞轉(zhuǎn)至閉合位置。[0374]可通過施加軸向關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)至第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710和第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3690來使倉載體3630圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA選擇性地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置布置3752還包括能夠操作地支撐在工具安裝板3751上的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器3770。更具體地講并結(jié)合圖119可看出，能夠與第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)連接件3710能夠操作地接合的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸3771的近端部分3772延伸穿過旋轉(zhuǎn)齒輪3755并可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到移位器齒條齒輪3774，所述移位器齒條齒輪穿過狹槽3775可滑動(dòng)地附連到工具安裝板3751。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器3770還包括移位器傳動(dòng)齒輪3776，當(dāng)工具安裝部分3750聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述移位器傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板3751的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第三個(gè)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件3770還包括移位器從動(dòng)齒輪3778，所述移位器從動(dòng)齒輪與移位器傳動(dòng)齒輪3776和移位器齒條齒輪3774以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板3751上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件11010施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件11304，從而將通過能夠操作地聯(lián)接到其而引起移位器傳動(dòng)齒輪3776的旋轉(zhuǎn)。移位器傳動(dòng)齒輪3776的旋轉(zhuǎn)最終引起移位器齒輪齒條3774和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸3771的軸向運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸3771的軸向行進(jìn)的方向取決于移位器傳動(dòng)齒輪3776通過機(jī)器人系統(tǒng)11000旋轉(zhuǎn)的方向。因此，移位器傳動(dòng)齒輪3776在第一旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸3771在近側(cè)方向“H)”上的軸向運(yùn)動(dòng)并引起倉載體3630圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA在第一方向上樞轉(zhuǎn)。反之，移位器傳動(dòng)齒輪3776在第二旋轉(zhuǎn)方向(與第一旋轉(zhuǎn)方向相反)上的旋轉(zhuǎn)將引起關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸3771在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的軸向運(yùn)動(dòng)，從而引起倉載體3630圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA在相反方向上樞轉(zhuǎn)。[0375]圖120示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)11000使用的本發(fā)明的另一個(gè)外科工具3800實(shí)施例。如圖120所示，外科工具3800包括直線切割器3814形式的外科端部執(zhí)行器3812，所述直線切割器采用各種纜線驅(qū)動(dòng)的部件。各種形式的纜線驅(qū)動(dòng)的直線切割器在例如名稱為“SurgicalStaplerWithUniversalArticulationandTissuePre-Clamp”的美國專利7，726，537和名稱為“CableDrivenSurgicalStaplingandCuttingInstrumentWithImprovedCableAttachmentArrangements”的美國專利申請公布US2008/0308603A1中公開，所述專利的公開內(nèi)容全文均以引用的方式并入本文。此類直線切割器3814可以被稱為“一次性加載單元”，因?yàn)槠浔辉O(shè)計(jì)為在單次使用后被丟棄。然而，本發(fā)明的各種實(shí)施例的各種獨(dú)特和新穎的布置也可結(jié)合可重復(fù)使用的纜線驅(qū)動(dòng)的端部執(zhí)行器使用。[0376]如圖121所示，在至少一種形式中，直線切割器3814包括能夠操作地支撐其中的外科釘倉3834的細(xì)長通道3822。砧座3824被可樞轉(zhuǎn)地支撐以相對于外科釘倉3834運(yùn)動(dòng)。砧座3824具有能夠與預(yù)夾緊襯圈3840相互作用的凸輪表面3825，所述預(yù)夾緊襯圈被支撐以相對于凸輪表面進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。將端部執(zhí)行器3814與附接到工具安裝部分3900的細(xì)長軸組件3808聯(lián)接。在各種實(shí)施例中，可采用閉合纜線3850以將預(yù)夾緊襯圈3840朝遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)到凸輪表面3825及其上方，以相對于外科釘倉3834閉合砧座3824并壓縮其間的組織。優(yōu)選地，閉合纜線3850在點(diǎn)3841處或靠近點(diǎn)3841附接到預(yù)夾緊襯圈3840，并饋通砧座3824(或在砧座3824的近側(cè)部分的下方)中的通道并朝近側(cè)饋通軸3808。閉合纜線3850在近側(cè)方向“H)”上的致動(dòng)迫使預(yù)夾緊襯圈3840朝遠(yuǎn)側(cè)抵靠凸輪表面3825以相對于釘倉組件3834閉合砧座3824?？刹捎梅祷貦C(jī)構(gòu)，例如，彈簧、纜線系統(tǒng)等以將預(yù)夾緊襯圈3840返回至重新打開砧座3824的預(yù)夾緊方向。[0377]細(xì)長軸組件3808的形狀可以是圓柱形的，并且限定通道3811，所述通道的尺寸可被設(shè)計(jì)為能夠容納管適配器3870。參見圖121。在各種實(shí)施例中，管適配器3870可與細(xì)長軸3808的內(nèi)部通道以摩擦配合接合的方式而被滑動(dòng)容納。管適配器3870的外表面還可包括至少一個(gè)機(jī)械接口，例如，切口或凹口3871，所述切口或凹口被取向?yàn)榕c設(shè)置在內(nèi)部通道3811的內(nèi)周邊上的相應(yīng)的機(jī)械接口，例如徑向向內(nèi)延伸的突起或棘爪(未示出)配合，以將管適配器3870鎖定到細(xì)長軸3808。在各種實(shí)施例中，管適配器3870的遠(yuǎn)端可包括一對相對的凸緣3872a和3872b，它們限定了用于在其中樞轉(zhuǎn)地容納樞軸塊3873的腔體。每個(gè)凸緣3872a和3872b可包括小孔3874a和3874b，所述小孔被取向?yàn)槿菁{延伸穿過樞軸塊3873中的小孔的樞軸銷3875，以允許樞軸塊3873圍繞與縱向工具軸線“LT-LT”垂直的軸線而樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通道3822可由兩個(gè)向上延伸的凸緣3823a、3823b構(gòu)成，所述向上延伸的凸緣中具有尺寸設(shè)定成能夠容納樞軸銷3827的小孔。繼而，樞軸銷3875穿過樞軸塊3873中的小孔安裝，以允許外科端部執(zhí)行器3814在給定的外科手術(shù)過程中當(dāng)需要時(shí)圍繞“Y”軸旋轉(zhuǎn)。樞軸塊3873沿著“Z”軸圍繞銷3875的旋轉(zhuǎn)使外科端部執(zhí)行器3814圍繞“Z”軸旋轉(zhuǎn)。參見圖121。在不脫離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍的情況下，可有效采用將細(xì)長通道3822緊固到樞軸塊3873上的其他方法。[0378]在制備或組裝過程中外科釘倉3834可被組裝并安裝在細(xì)長通道3822內(nèi)，并作為外科端部執(zhí)行器3812的一部分出售，或在需要時(shí)外科釘倉3834可被設(shè)計(jì)為選擇性地安裝在細(xì)長通道3822內(nèi)并單獨(dú)出售，例如作為單次使用的置換件、可替換的或一次性的釘倉組件。例如，外科端部執(zhí)行器3812可樞轉(zhuǎn)地、操作地或一體地附接到一次性外科縫合器的細(xì)長軸組件3808的遠(yuǎn)端3809上是在本公開范圍內(nèi)的。眾所周知，使用的或用過的一次性加載單元3814可從細(xì)長軸組件3808中移除并用未使用的一次性單元替換。一旦將未耗費(fèi)的或未使用的釘倉3834安裝在細(xì)長通道3822中，則直線切割器3814還可優(yōu)選地包括致動(dòng)器、優(yōu)選地動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860、滑動(dòng)件3862以及釘推動(dòng)器(未示出)和釘(未示出)。參見圖121。[0379]在各種實(shí)施例中，動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860與滑動(dòng)件3862相連，例如，安裝和靠在滑動(dòng)件上、或與其相連或一體結(jié)合和/或靠在其后面。據(jù)設(shè)想，動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860可具有與其附接的或一體成型的凸輪楔形件或凸輪表面，或由凸輪楔形件或凸輪表面的遠(yuǎn)側(cè)前表面推動(dòng)。在各種實(shí)施例中，動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860可包括具有橫向小孔3864(銷3865可安裝或安裝在其中)的上部3863、中央支撐件或向上的延伸部分3866和基本上為T形的底部凸緣3867，所述各部分配合以在滑動(dòng)件3862的縱向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)過程中沿著理想的切割路徑滑動(dòng)地保持動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860。前切刃3868(這里為刀片3869)的尺寸設(shè)定成靠在釘倉組件3834的狹槽3835中，并且一旦縫合就使組織分離。如本文所用，術(shù)語“刀組件”可以包括上述動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860、刀3869和滑動(dòng)件3862或其他刀/橫梁/滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)布置和切割器械布置。另外，本發(fā)明的各種實(shí)施例可采用刀組件/切割器械布置，所述刀組件/切割器械布置可完全支撐在釘倉3834中或局部支撐在釘倉3834和細(xì)長通道3822中或全部支撐在細(xì)長通道3822中。[0380]在各種實(shí)施例中，可通過纜線驅(qū)動(dòng)組件3870在近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860。在一個(gè)非限制性形式中，纜線驅(qū)動(dòng)組件包括一對推進(jìn)纜線3880、3882和擊發(fā)纜線3884。圖122和123示出了圖表形式的纜線3880、3882、3884。如那些圖所示，第一推進(jìn)纜線3880能夠操作地支撐在第一遠(yuǎn)側(cè)纜線過渡支撐體3885和第一近側(cè)纜線過渡支撐體3886上，所述第一遠(yuǎn)側(cè)纜線過渡支撐體可包括附接到細(xì)長通道3822的遠(yuǎn)端的例如皮帶輪、桿、絞盤等，所述第一近側(cè)纜線過渡支撐體可包括由細(xì)長通道3822能夠操作地支撐的例如皮帶輪、桿、絞盤等。第一推進(jìn)纜線3880的遠(yuǎn)端3881附連到動(dòng)態(tài)夾緊組件3860。第二推進(jìn)纜線3882能夠操作地支撐在第二遠(yuǎn)側(cè)纜線過渡支撐體3887和第二近側(cè)纜線過渡支撐體3888上，所述第二遠(yuǎn)側(cè)纜線過渡支撐體可包括安裝到細(xì)長通道3822的遠(yuǎn)端的例如皮帶輪、桿、絞盤等，所述第二近側(cè)纜線過渡支撐體可包括安裝到細(xì)長通道3822的近端的例如皮帶輪、桿、絞盤等。第二推進(jìn)纜線3882的近端3883可附接到動(dòng)態(tài)夾緊組件3860。另外，在這些實(shí)施例中，采用環(huán)狀擊發(fā)纜線3884并將其連接在支撐體3889上，所述支撐體可包括安裝在細(xì)長軸3808中的皮帶輪、桿、絞盤等。在一個(gè)實(shí)施例中，回縮纜線3884可在套環(huán)中形成并聯(lián)接到連接器3889’，所述連接器固定地附接到第一推進(jìn)纜線3880和第二推進(jìn)纜線3882。[0381]本發(fā)明的各種非限制性實(shí)施例包括能夠操作地支撐在工具安裝部分3900的工具安裝板3902上的纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置3920。工具安裝部分3900具有一系列電連接銷3904，所述電連接銷能夠與適配器11240’中的狹槽11258(圖62)交接。此布置允許機(jī)器人系統(tǒng)11000為工具3800的控制電路3910提供控制信號。雖然結(jié)合機(jī)械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文中描述了接口，應(yīng)當(dāng)理解，可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合[0382]控制電路3910在圖120中以圖解示意圖的形式示出。在一種形式或?qū)嵤├校刂齐娐?910包括電池3912形式的電源，所述電池聯(lián)接到通斷螺線管電源開關(guān)3914。然而，在其他實(shí)施例中，電源可包括交流電源?？刂齐娐?910還包括通斷螺線管3916，所述螺線管聯(lián)接到雙極開關(guān)3918以控制馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向。因此，當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)11000提供適當(dāng)?shù)目刂菩盘枙r(shí)，開關(guān)3914將允許電池3912為雙極開關(guān)3918提供電力。機(jī)器人系統(tǒng)11000還為雙極開關(guān)3918提供適當(dāng)?shù)男盘栆詾橐莆黄黢R達(dá)3922提供電力。[0383]轉(zhuǎn)到圖124-129，纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置3920的至少一個(gè)實(shí)施例包括能夠操作地安裝到驅(qū)動(dòng)軸3932的驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930，所述驅(qū)動(dòng)軸與上述類型和構(gòu)造的從動(dòng)元件11304附接，所述從動(dòng)元件被設(shè)計(jì)為與適配器11240的相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)元件11250交接。參見圖62和127。因此，當(dāng)工具安裝部分3900能夠操作地聯(lián)接到工具架11270時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)11000可在所需方向上施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930。第一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件或皮帶3934驅(qū)動(dòng)接合驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930，并且可旋轉(zhuǎn)地支撐在移位器軛3940上的第二驅(qū)動(dòng)軸3936。移位器軛3940能夠操作地聯(lián)接到移位器馬達(dá)3922，使得移位器馬達(dá)3922的軸3923在第一方向上的旋轉(zhuǎn)將在第一方向“FD”上偏移移位器軛,并且移位器馬達(dá)軸3923在第二方向上的旋轉(zhuǎn)將在第二方向“SD”上偏移移位器軛3940。本發(fā)明的其他實(shí)施例可采用移位器螺線管布置，以在所述的第一方向和第二方向上偏移移位器軛。[0384]如圖124-127所示，閉合傳動(dòng)齒輪3950安裝到第二驅(qū)動(dòng)軸3936，并能夠與閉合驅(qū)動(dòng)組件(一般稱為3951)選擇性地嚙合。同樣，擊發(fā)傳動(dòng)齒輪3960也安裝到第二驅(qū)動(dòng)軸3936，并能夠與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)組件(一般稱為3961)選擇性地嚙合。第二驅(qū)動(dòng)軸3936的旋轉(zhuǎn)引起閉合傳動(dòng)齒輪3950和擊發(fā)傳動(dòng)齒輪3960旋轉(zhuǎn)。在一個(gè)非限制性實(shí)施例中，閉合驅(qū)動(dòng)組件3951包括閉合從動(dòng)齒輪3952，所述閉合從動(dòng)齒輪聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)地支撐在第三驅(qū)動(dòng)軸3956上的第一閉合皮帶輪3954。閉合纜線3850驅(qū)動(dòng)地容納在第一閉合皮帶輪3954上，使得閉合從動(dòng)齒輪3952的旋轉(zhuǎn)將驅(qū)動(dòng)閉合纜線3850。同樣，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)組件3961包括擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962，所述擊發(fā)從動(dòng)齒輪聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)地支撐在第三驅(qū)動(dòng)軸3956上的第一擊發(fā)皮帶輪3964。第一驅(qū)動(dòng)皮帶輪3954和第二驅(qū)動(dòng)皮帶輪3964在第三驅(qū)動(dòng)軸3956上獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。擊發(fā)纜線3884驅(qū)動(dòng)地容納在第一擊發(fā)皮帶輪3964上，使得擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962的旋轉(zhuǎn)將驅(qū)動(dòng)擊發(fā)纜線3884。[0385]另外在各種實(shí)施例中，纜線驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置3920還包括制動(dòng)組件3970。例如，在至少一個(gè)實(shí)施例中，制動(dòng)組件3970包括閉合制動(dòng)器3972,所述閉合制動(dòng)器包括附接到傳動(dòng)裝置外殼3971的一部分的彈簧臂3973。閉合制動(dòng)器3972具有齒輪凸耳3974，所述齒輪凸耳的尺寸設(shè)定成能夠接合閉合從動(dòng)齒輪3952的齒狀物，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。制動(dòng)組件3970還包括擊發(fā)制動(dòng)器3976，所述擊發(fā)制動(dòng)器包括附接到傳動(dòng)裝置外殼3971的另一部分的彈簧臂3977。擊發(fā)制動(dòng)器3976具有齒輪凸耳3978，所述齒輪凸耳的尺寸設(shè)定成能夠接合擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962的齒狀物。[0386]外科工具3800的至少一個(gè)實(shí)施例可按如下使用。工具安裝部分3900能夠操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)11000的接口11240。操作機(jī)器人系統(tǒng)的控制器或控制單元，以將待切割和縫合的組織定位在打開的砧座3824和釘倉3834之間。當(dāng)位于初始位置時(shí)，制動(dòng)組件3970已鎖定了閉合從動(dòng)齒輪3952和擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962，使得它們不能旋轉(zhuǎn)。即，如圖125所示，齒輪凸耳3974與閉合從動(dòng)齒輪3952鎖定接合，并且齒輪凸耳3978與擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962鎖定接合。一旦外科端部執(zhí)行器3814已被適當(dāng)?shù)囟ㄎ?，機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制器11001將為移位器馬達(dá)3922(或移位器螺線管)提供控制信號，從而在第一方向上移動(dòng)移位器軛3940。當(dāng)移位器軛3940在第一方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)閉合傳動(dòng)齒輪3950運(yùn)動(dòng)至與閉合從動(dòng)齒輪3952嚙合時(shí)，閉合傳動(dòng)齒輪使齒輪凸耳3974運(yùn)動(dòng)至與閉合從動(dòng)齒輪3952脫離。如圖124所示，當(dāng)處于該位置時(shí)，齒輪凸耳3978保持與擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962鎖定接合，從而防止擊發(fā)系統(tǒng)的致動(dòng)。然后，機(jī)器人控制器11001穿過從動(dòng)元件11304和工具架11240的對應(yīng)部件之間的接口而為驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930提供第一旋轉(zhuǎn)致動(dòng)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930在第一方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，閉合纜線3850被旋轉(zhuǎn)以將預(yù)夾緊襯圈3840驅(qū)動(dòng)至與砧座3824的凸輪表面3825閉合接合，以便使其運(yùn)動(dòng)至閉合位置，從而夾緊砧座3824和釘倉3834之間的靶組織。參見圖120。一旦砧座3824已運(yùn)動(dòng)至閉合位置，機(jī)器人控制器11001便停止施加第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)至驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930。然后，機(jī)器人控制器11001可通過發(fā)送另一控制信號至移位器馬達(dá)3922(或移位器螺線管)來使移位器軛在第二方向“SD”上運(yùn)動(dòng)而開始擊發(fā)過程，如圖126所不。當(dāng)移位器軛3940在第二方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)擊發(fā)傳動(dòng)齒輪3960運(yùn)動(dòng)至與擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962嚙合時(shí)，擊發(fā)傳動(dòng)齒輪使齒輪凸耳3978與擊發(fā)從動(dòng)齒輪3962脫離。如圖126所示，當(dāng)處于該位置時(shí)，齒輪凸耳3974保持與閉合從動(dòng)齒輪3952鎖定接合，從而防止閉合系統(tǒng)的致動(dòng)。然后，穿過從動(dòng)元件11304和工具架11240的對應(yīng)部件之間的接口來啟動(dòng)機(jī)器人控制器11001，以為驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930提供第一旋轉(zhuǎn)致動(dòng)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930在第一方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，擊發(fā)纜線3884被旋轉(zhuǎn)以在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860，從而擊發(fā)釘并切割?yuàn)A持在端部執(zhí)行器3814中的組織。一旦機(jī)器人系統(tǒng)11000通過傳感器或通過監(jiān)測施加到驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930的旋轉(zhuǎn)輸入的量來確定動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860已到達(dá)其最遠(yuǎn)側(cè)位置，則控制器11001可向驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930施加第二旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以在相反方向上旋轉(zhuǎn)閉合纜線3850，從而在近側(cè)方向“H)”上回縮動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件3860。一旦動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件回縮至起始位置，停止向驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930施加第二旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。然后，移位器馬達(dá)3922(或移位器螺線管)通電，以將移位器軛3940移動(dòng)到閉合位置(圖92)。一旦閉合傳動(dòng)齒輪3950與閉合從動(dòng)齒輪3952嚙合，則機(jī)器人控制器11001可再次向驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930施加第二旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)皮帶輪3930在第二方向上的旋轉(zhuǎn)使閉合纜線3850將預(yù)夾緊襯圈3840回縮至與砧座3824的凸輪表面3825脫離，以允許砧座3824運(yùn)動(dòng)至打開位置(通過彈簧或其他裝置)，從而從外科端部執(zhí)行器3814釋放被縫合的組織。[0387]圖130示出了采用如圖131-133中示出的齒輪從動(dòng)擊發(fā)桿4092的外科工具4000。該實(shí)施例包括從工具安裝部分4100延伸的細(xì)長軸組件4008。工具安裝部分4100包括能夠操作地支撐其上的傳動(dòng)裝置布置4103的工具安裝板4102。細(xì)長軸組件4008包括可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管4010，所述可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管可旋轉(zhuǎn)地連接在近側(cè)脊構(gòu)件4020上，所述近側(cè)脊構(gòu)件剛性聯(lián)接到工具安裝板4102。近側(cè)脊構(gòu)件4020具有聯(lián)接到外科端部執(zhí)行器4012的細(xì)長通道部分4022的遠(yuǎn)端。外科端部執(zhí)行器4012可基本上類似于上述外科端部執(zhí)行器3412。另外，可通過與近側(cè)閉合管4010能夠操作地交接的遠(yuǎn)側(cè)閉合管4030打開和閉合外科端部執(zhí)行器4012的砧座4024。遠(yuǎn)側(cè)閉合管4030與上述遠(yuǎn)側(cè)閉合管3430相同。相似地，近側(cè)閉合管4010與上述近側(cè)閉合管段3410相同。[0388]通過以上述方式相對于遠(yuǎn)側(cè)閉合管3410旋轉(zhuǎn)近側(cè)閉合管4010來打開和閉合砧座4024。在至少一個(gè)實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置布置包括閉合傳動(dòng)裝置(一般稱為4011)。如將在下文中進(jìn)一步描述，閉合傳動(dòng)裝置4011能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的相應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并將此第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以使可旋轉(zhuǎn)的近側(cè)閉合管4010圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。如圖133所示，近側(cè)閉合管4010的近端4060可旋轉(zhuǎn)地支撐在支架布置4104中，所述支架布置附接到工具安裝部分4100的工具安裝板4102。旋轉(zhuǎn)齒輪4062形成于或附接到閉合管段4010的近端4060，以與能夠操作地支撐在工具安裝板4102上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件4070嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)工具安裝部分4100聯(lián)接到工具架11270時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4072聯(lián)接到工具安裝板4102的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第一個(gè)。參見圖63和133。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件4070還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪4074，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)齒輪4062和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4072以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板4102上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具架11270和適配器11240施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件11304，從而將通過能夠操作地聯(lián)接到其而引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4072的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4072的旋轉(zhuǎn)最終引起閉合管段4010的旋轉(zhuǎn)，從而打開和閉合砧座4024，如上所述。[0389]如上所述，端部執(zhí)行器4012采用如圖131和132中示出的切割元件3860。在至少一個(gè)非限制性實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置布置4103還包括刀驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置，所述刀驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置包括刀驅(qū)動(dòng)組件4080。圖133示出了用于軸向推進(jìn)刀桿4092的刀驅(qū)動(dòng)組件4080的一種形式，所述刀桿使用上述纜線相對于外科工具3800附接到此切割元件。具體地講，刀桿4092替代外科工具3800的實(shí)施`例中采用的擊發(fā)纜線3884。一種形式的刀驅(qū)動(dòng)組件4080包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4082，當(dāng)工具安裝部分4100聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板4102的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第二個(gè)。參見圖63和133。刀驅(qū)動(dòng)組件4080還包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板4102上的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件4084。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件4084與第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件4086嚙合，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板4102上并與第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件4088嚙合，所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪組件與聯(lián)接到刀桿4092的驅(qū)動(dòng)軸組件4090的螺紋部分4094嚙合。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4082在第二旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件4090和刀桿4092在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向行進(jìn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪4082在次旋轉(zhuǎn)方向(與第二旋轉(zhuǎn)方向相反)上旋轉(zhuǎn)將引起驅(qū)動(dòng)軸組件4090和刀桿4092在近側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)。擊發(fā)桿4092在近側(cè)方向“H)”上的運(yùn)動(dòng)將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)切割元件3860。反之，擊發(fā)桿4092在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的運(yùn)動(dòng)將引起切割元件3860在近側(cè)方向“PD”上運(yùn)動(dòng)。[0390]圖134-140示出了可結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)11000有效使用的另一個(gè)外科工具5000。在各種形式中，外科工具5000包括外科縫合器械形式的外科端部執(zhí)行器5012,所述外科縫合器械包括細(xì)長通道5020和可樞轉(zhuǎn)平移的夾緊構(gòu)件(例如砧座5070)，所述細(xì)長通道和可樞轉(zhuǎn)平移的夾緊構(gòu)件保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執(zhí)行器5012中的組織的間距處。如圖136所示，細(xì)長通道5020的橫截面可以是大致U形的，并且由例如鈦、203不銹鋼、304不銹鋼、416不銹鋼、17-4不銹鋼、17_7不銹鋼、6061或7075鋁、鉻鋼、陶瓷等制成。大致U形的金屬通道盤5022可支撐在細(xì)長通道5020的底部，如圖所示。[0391]各種實(shí)施例包括滑動(dòng)件組件5030形式的致動(dòng)構(gòu)件，所述滑動(dòng)件組件能夠操作地支撐在外科端部執(zhí)行器5012中，并響應(yīng)于施加至其上的控制運(yùn)動(dòng)在起始位置和結(jié)束位置之間軸向運(yùn)動(dòng)。在一些形式中，金屬通道盤5022具有居中設(shè)置的狹槽5024以可移動(dòng)地容納滑動(dòng)件組件5030的基座部分5032?；糠?032包括支腳部分5034，所述支腳部分的尺寸設(shè)定成可滑動(dòng)地容納在細(xì)長通道5020中的狹槽5021中。參見圖136。如圖135、136、139和140所示，滑動(dòng)件組件5030的基座部分5032包括能夠通過螺紋容納在螺紋驅(qū)動(dòng)軸5130上的軸向延伸的螺紋鏜孔5036，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。另外，滑動(dòng)件組件5030包括支撐組織切割刀片或組織切割器械5040的直立支撐部分5038。直立支撐部分5038終止于頂部5042，所述頂部具有從其中突起的橫向延伸的一對保持翅片5044。如圖136所示，翅片5044被定位成容納在砧座5070中相應(yīng)的狹槽5072內(nèi)。當(dāng)滑動(dòng)件組件5030朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)穿過夾持在外科端部執(zhí)行器5014中的組織時(shí)，翅片5044和支腳5034用于將砧座5070保持在所需的間隔開的閉合位置處。另外如圖138和140所示，滑動(dòng)件組件5030還包括往復(fù)或順序致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件5050，以朝閉合砧座5070驅(qū)動(dòng)釘推動(dòng)器。[0392]更具體地講并結(jié)合圖136和137，細(xì)長通道5020能夠能夠操作地支撐其中的外科釘倉5080。在至少一種形式中，外科釘倉5080包括主體部分5082，所述主體部分可由例如維克特拉(Vectra)、尼龍(6/6或6/12)制成并包括居中設(shè)置的狹槽5084，以容納滑動(dòng)件組件5030的直立支撐部分5038。參見圖136。這些材料還可用10%_40%的玻璃、碳或礦物質(zhì)填充。外科釘倉5080還包括多個(gè)腔體5086以用于可移動(dòng)地支撐其中成行的或成排的釘支撐推動(dòng)器5088。腔體5086可排列在間隔開的縱向延伸的行或排5090、5092、5094、5096中。例如，排5090在本文中可被稱為第一外側(cè)排。排5092在本文中可被稱為第一內(nèi)側(cè)排。排5094可被稱為第二內(nèi)側(cè)排以及排5096可被稱為第二外側(cè)排。第一內(nèi)側(cè)排5090和第一外側(cè)排5092位于縱向狹槽5084的第一橫向側(cè)上，第二內(nèi)側(cè)排5094和第二外側(cè)排5096位于縱向狹槽5084的第二橫向側(cè)上。第`一內(nèi)側(cè)排5092中的第一釘推動(dòng)器5088相對于第一外側(cè)排5090中的第一釘推動(dòng)器5088交錯(cuò)排列。相似地，第二外側(cè)排5096中的第二釘推動(dòng)器5088相對于第二內(nèi)側(cè)排5094中的第二推動(dòng)器5088交錯(cuò)排列。每個(gè)推動(dòng)器5088能夠操作地支撐其上的外科釘5098。[0393]在各種實(shí)施例中，順序致動(dòng)或往復(fù)致動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件5050包括附接到公共軸5056的一對外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052和一對內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054，所述公共軸可旋轉(zhuǎn)地安裝在滑動(dòng)件組件5030的基座5032中。外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052被取向?yàn)榕c設(shè)置在通道盤5022中的相應(yīng)的多個(gè)外側(cè)啟動(dòng)腔體5026順序或往復(fù)地接合。同樣，內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054被取向?yàn)榕c設(shè)置在通道盤5022中的相應(yīng)的多個(gè)內(nèi)側(cè)啟動(dòng)腔體5028順序或往復(fù)地接合。內(nèi)側(cè)啟動(dòng)腔體5028相對于鄰近的外側(cè)啟動(dòng)腔體5026交錯(cuò)排列。參見圖137。另外如圖137和139所示，在至少一個(gè)實(shí)施例中，滑動(dòng)件組件5030還包括位于鏜孔5036的每個(gè)側(cè)面上的遠(yuǎn)側(cè)楔形件段5060和中間楔形件段5062，以當(dāng)滑動(dòng)件組件5030在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)與推動(dòng)器5088接合。如上所述，滑動(dòng)件組件5030通過螺紋容納在驅(qū)動(dòng)軸5130的螺紋部分5132上，所述驅(qū)動(dòng)軸可旋轉(zhuǎn)地支撐在端部執(zhí)行器5012中。例如，在各種實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)軸5130具有支撐在遠(yuǎn)側(cè)軸承5136中的遠(yuǎn)端5134，所述遠(yuǎn)側(cè)軸承安裝在外科端部執(zhí)行器5012中。參見圖136和137。[0394]在各種實(shí)施例中，外科端部執(zhí)行器5012通過細(xì)長軸組件5108聯(lián)接到工具安裝部分5200。在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分5200能夠操作地支撐傳動(dòng)裝置布置(一般稱為5204)，所述傳動(dòng)裝置布置能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)。細(xì)長軸組件5108包括可在脊構(gòu)件5120上旋轉(zhuǎn)和軸向運(yùn)動(dòng)的外部閉合管5110，所述脊構(gòu)件剛性聯(lián)接到工具安裝部分5200的工具安裝板5201。脊構(gòu)件5120還具有聯(lián)接到外科端部執(zhí)行器5012的細(xì)長通道部分5020的遠(yuǎn)端5122。[0395]在使用中，圍繞由細(xì)長軸組件5008限定的縱向工具軸線LT-LT來旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器5012可能是有利的。在各種實(shí)施例中，外部閉合管5110具有近端5112，所述近端通過向前的支撐支架5203可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具驅(qū)動(dòng)部分5200的工具安裝板5201上。外部閉合管5110的近端5112能夠與傳動(dòng)裝置布置5204的旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)部分5206能夠操作地交接。在各種實(shí)施例中，外部閉合管5110的近端5112也支撐在閉合滑動(dòng)件5140上，所述閉合滑動(dòng)件也可活動(dòng)地支撐在工具安裝板5201上。閉合管齒輪段5114形成在外部閉合管5110的近端5112上，以與旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置5206的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件5150嚙合。如圖134所示，在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件5150包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5152，當(dāng)工具驅(qū)動(dòng)部分5200聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板5201的適配器側(cè)11307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第一個(gè)。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件5150還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪5154,所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪以與閉合管齒輪段5114和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5152嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板5201上。將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的第一旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具架11270和適配器11240施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件11304以引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5152的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5152的旋轉(zhuǎn)最終引起細(xì)長軸組件5108(和端部執(zhí)行器5012)圍繞縱向工具軸線LT-LT(圖134中由箭頭“R”表示)旋轉(zhuǎn)。[0396]通過使外部閉合管5110在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上軸向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)砧座5070相對于外科釘倉5080的閉合。外部閉合管5110的此類軸向運(yùn)動(dòng)可以通過傳動(dòng)裝置布置5204的閉合傳動(dòng)部分5144實(shí)現(xiàn)。如上所述，在各種實(shí)施例中，外部閉合管5110的近端5112由閉合滑動(dòng)件5140支撐，所述閉合滑動(dòng)件使近端5112相對于其進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但是隨著閉合滑動(dòng)件5140軸向行進(jìn)。具體地講，如圖134所示，閉合滑動(dòng)件5140具有直立的突出部5141，所述直立的突出部延伸到外部閉合管5110的近端部分5112中的徑向溝槽5115中。另外，如上所述，閉合滑動(dòng)件5140可滑動(dòng)地安裝到工具安裝板5201。在各種實(shí)施例中，閉合滑動(dòng)件5140具有直立部分5142，所述直立部分具有在其上形成的閉合齒條齒輪5143。閉合齒條齒輪5143能夠與閉合傳動(dòng)裝置5144驅(qū)動(dòng)接合。[0397]在各種形式中，閉合傳動(dòng)裝置5144包括閉合正齒輪5145，所述閉合正齒輪聯(lián)接到工具安裝板5201的適配器側(cè)11307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第二個(gè)。因此，當(dāng)接口11230聯(lián)接到工具安裝部分5200時(shí)，將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的第二旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具架11270和適配器11240施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件11304上將引起閉合正齒輪5145的旋轉(zhuǎn)。閉合傳動(dòng)裝置5144還包括以與閉合正齒輪5145和閉合齒條齒輪5143嚙合的方式而被支撐的從動(dòng)閉合齒輪組5146。因此，將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的第二旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)通過工具架11270和適配器11240施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件11304將引起閉合正齒輪5145的旋轉(zhuǎn)，并最終軸向驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件5140和外部閉合管5110。閉合管5110運(yùn)動(dòng)的軸向最終取決于第二從動(dòng)元件11304旋轉(zhuǎn)的方向。例如，響應(yīng)于接收自機(jī)器人系統(tǒng)11000的一個(gè)旋轉(zhuǎn)閉合運(yùn)動(dòng)，閉合滑動(dòng)件5140將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上被驅(qū)動(dòng)，并且外部閉合管5110最終也將在遠(yuǎn)側(cè)方向上被驅(qū)動(dòng)。外部閉合管5110具有遠(yuǎn)端5116中的開口5117，所述遠(yuǎn)端能夠以上述方式與砧座5070上的突出部5071接合。當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)外部閉合管5110時(shí)，閉合管5110的近端5116將接觸砧座5070并將其樞轉(zhuǎn)閉合。當(dāng)施加來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的“開口”旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，將在近側(cè)方向“PD”上驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件5140和外部閉合管5110，并且以上述方式將砧座5070樞轉(zhuǎn)至打開位置。[0398]在至少一個(gè)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)軸5130具有近端5137，所述近端具有與之附接的近側(cè)軸齒輪5138。近側(cè)軸齒輪5138以與附接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160的遠(yuǎn)側(cè)傳動(dòng)齒輪5162嚙合的方式而被支撐，使用脊構(gòu)件5120可旋轉(zhuǎn)地支撐所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿。通過旋轉(zhuǎn)刀傳動(dòng)裝置5207來控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160和最終旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5130的旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)刀傳動(dòng)裝置包括支撐在工具安裝板5210上的傳動(dòng)裝置布置5204的一部分。在各種實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)刀傳動(dòng)裝置5207包括能夠操作地支撐在工具安裝板5201上的旋轉(zhuǎn)刀驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5170。在各種實(shí)施例中，刀驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5170包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172，當(dāng)工具驅(qū)動(dòng)部分5200聯(lián)接到工具架11270時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板5201的適配器側(cè)上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第三個(gè)。刀驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5170還包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪5174，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪以與第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪5176和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板5201上。將第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪5176聯(lián)接到旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160的近端部分5164。[0399]旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172在第一旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)將引起旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5130在第一方向上的旋轉(zhuǎn)。反之，旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172在第二旋轉(zhuǎn)方向(與第一旋轉(zhuǎn)方向相反)上的旋轉(zhuǎn)將引起旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5130在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。因此，驅(qū)動(dòng)軸5130的旋轉(zhuǎn)引起驅(qū)動(dòng)套管12400的旋轉(zhuǎn)。[0400]現(xiàn)將描述操作外科工具5000的方法。工具驅(qū)動(dòng)器5200能夠操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)11000的接口11240。操作機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制器11001以將待切割和縫合的組織定位在打開的砧座5070和外科釘倉5080之間。一旦通過機(jī)器人系統(tǒng)11000定位外科端部執(zhí)行器5012而使得靶組織位于砧座5070和外科釘倉5080之間，則可啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制器11001以向與閉合正齒輪5145聯(lián)接的第二從動(dòng)元件11304施加第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，以在遠(yuǎn)側(cè)方向上軸向驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件5140和外部閉合管5110，從而以上述方式樞轉(zhuǎn)閉合砧座5070。一旦機(jī)器人控制器11001通過例如外科端部執(zhí)行器5012和/或工具驅(qū)動(dòng)部分5200中的傳感器確定砧座5070已閉合，則機(jī)器人控制器11001系統(tǒng)可為外科醫(yī)生提供表明砧座閉合的指示。此類指示可以是例如光和/或可聽見的聲音、控制構(gòu)件上的觸覺反饋等形式。然后外科醫(yī)生可引發(fā)擊發(fā)過程。然而，在可供選擇的實(shí)施例中，機(jī)器人控制器11001可自動(dòng)開始擊發(fā)過程。[0401]為了開始擊發(fā)過程，機(jī)器人控制器將第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到與旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172聯(lián)接的第三從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪5172的旋轉(zhuǎn)使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5130以上述方式旋轉(zhuǎn)。可以結(jié)合圖135、137和138最好地理解外科釘5098的擊發(fā)和成形。當(dāng)滑動(dòng)件組件5030在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)穿過外科釘倉5080時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)楔形件段5060首先接觸釘推動(dòng)器5088并開始使其朝閉合砧座5070運(yùn)動(dòng)。當(dāng)滑動(dòng)件組件5030繼續(xù)朝遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)時(shí)，外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052將落入通道盤5022中的相應(yīng)的啟動(dòng)腔體5026中。然后，每個(gè)外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052的相對端將接觸相應(yīng)的外側(cè)推動(dòng)器5088，所述外側(cè)推動(dòng)器將遠(yuǎn)側(cè)楔形件段5060和中間楔形件段5062向上移動(dòng)。滑動(dòng)件組件5030的進(jìn)一步遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)使外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052旋轉(zhuǎn)并朝砧座5070驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的推動(dòng)器5088，從而當(dāng)推動(dòng)器驅(qū)動(dòng)至砧座5070中時(shí)使支撐在其上的釘5098成形。應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)滑動(dòng)件組件5030朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，刀片5040切斷夾持在砧座和釘倉之間的組織。因?yàn)閮?nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054和外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052附接到相同的軸5056并且內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054與外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052在軸5056上徑向錯(cuò)開，當(dāng)外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052朝砧座5070驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的推動(dòng)器5088時(shí)，內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054落入其下一個(gè)相應(yīng)的啟動(dòng)腔體5028中，從而使它們以相同的方式朝閉合砧座5070可旋轉(zhuǎn)地或往復(fù)地驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的內(nèi)側(cè)推動(dòng)器5088。因此，當(dāng)滑動(dòng)件組件5030朝遠(yuǎn)側(cè)被驅(qū)動(dòng)時(shí)，在居中設(shè)置的狹槽5084的每一側(cè)上的橫向?qū)?yīng)的外側(cè)釘5098同時(shí)一起成形，并且在狹槽5084的每一側(cè)上的橫向?qū)?yīng)的內(nèi)側(cè)釘5098同時(shí)一起成形。一旦機(jī)器人控制器11001通過傳感器或通過監(jiān)測施加到驅(qū)動(dòng)軸5130和/或旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)桿5160的旋轉(zhuǎn)輸出量來確定滑動(dòng)件組件5030已到達(dá)其最遠(yuǎn)側(cè)位置，則控制器11001可將第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到驅(qū)動(dòng)軸5130以在相反方向上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5130，從而將滑動(dòng)件組件5030回縮至其起始位置。一旦滑動(dòng)件組件5030回縮至起始位置(如通過端部執(zhí)行器5012和/或工具驅(qū)動(dòng)部分5200中的傳感器發(fā)送信號)，則停止向驅(qū)動(dòng)軸5130施加第二旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。然后，外科醫(yī)生能夠手動(dòng)啟動(dòng)砧座打開過程或可通過機(jī)器人控制器11001自動(dòng)開始。為了打開砧座5070，將第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到閉合正齒輪5145，以在近側(cè)方向上軸向驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件5140和外部閉合管5110。當(dāng)閉合管5110朝近側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，在閉合管5110遠(yuǎn)端5116中的開口5117接觸砧座5070上的突出部5071，以將砧座5070樞轉(zhuǎn)至打開位置。當(dāng)閉合管5116返回至起始位置時(shí)，也可使用彈簧將砧座5070偏置至打開位置。此外，外科端部執(zhí)行器5012和/或工具安裝部分5200中的傳感器可為機(jī)器人控制器11001提供表明砧座5070現(xiàn)已打開的信號。然后，外科端部執(zhí)行器5012可從外科手術(shù)部位撤回。[0402]圖141-146以圖表示出了外科工具組件5000’中釘?shù)捻樞驌舭l(fā)，所述外科工具組件基本上類似于上述外科工具組件5000。在該實(shí)施例中，內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052’和外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054’具有凸輪形狀，其具有如圖141-147中示出的凸輪表面5053和致動(dòng)器突起5055。驅(qū)動(dòng)器5052’、5054’連接在由滑動(dòng)件組件5030’可旋轉(zhuǎn)地支撐的相同的軸5056’上。在該實(shí)施例中，滑動(dòng)件組件5030’具有用于接合推動(dòng)器5088的遠(yuǎn)側(cè)楔形件段5060’。圖141示出了當(dāng)滑動(dòng)件組件5030’在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上被驅(qū)動(dòng)時(shí)兩個(gè)內(nèi)側(cè)驅(qū)動(dòng)器5052’或外側(cè)驅(qū)動(dòng)器5054’的初始位置。如圖所示，推動(dòng)器5088a向上推進(jìn)楔形件段5060’并接觸驅(qū)動(dòng)器5052’、5054’?；瑒?dòng)件組件5030’在遠(yuǎn)側(cè)方向上的進(jìn)一步行進(jìn)促使驅(qū)動(dòng)器5052’、5054’在“P”方向(圖110)上樞轉(zhuǎn)，直到致動(dòng)器部分5055接觸啟動(dòng)腔體5026、5028的端壁5029a，如圖143所示?；瑒?dòng)件組件5030’在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上的繼續(xù)推進(jìn)促使驅(qū)動(dòng)器5052’、5054’在“D”方向上旋轉(zhuǎn)，如圖144所示。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器5052’、5054’旋轉(zhuǎn)時(shí)，推動(dòng)器5088a向上推動(dòng)凸輪表面5053至圖145中示出的最終豎直位置。當(dāng)推動(dòng)器5088a到達(dá)圖145和146中示出的最終豎直位置時(shí)，將支撐在其上的釘(未示出)驅(qū)動(dòng)至砧座的釘成形表面以形成釘。[0403]圖148-153示出了例如可結(jié)合上文詳細(xì)描述的工具安裝部分11300和軸12008使用的外科端部執(zhí)行器5312。在各種形式中，外科端部執(zhí)行器5312包括細(xì)長通道5322，所述細(xì)長通道如上所述能夠支撐其中的外科釘倉5330。外科釘倉5330包括主體部分5332，所述主體部分包括用于容納滑動(dòng)件組件5380的豎直支撐部分5386的居中設(shè)置的狹槽5334。參見圖148-150。外科釘倉體部分5332還包括多個(gè)腔體5336以用于可移動(dòng)地支撐其中的釘支撐推動(dòng)器5350。腔體5336可排列在間隔開的縱向延伸的排5340、5342、5344、5346中。排5340、5342位于縱向狹槽5334的一個(gè)橫向側(cè)上，并且排5344、5346位于縱向狹槽5334的另一個(gè)橫向側(cè)上。在至少一個(gè)實(shí)施例中，推動(dòng)器5350能夠支撐其上的兩個(gè)外科釘5352。具體地講，位于細(xì)長狹槽5334的一側(cè)上的每個(gè)推動(dòng)器5350支撐處于交錯(cuò)取向的排5340中的一個(gè)釘5352和排5342中的一個(gè)釘5352。同樣，位于細(xì)長狹槽5334的另一側(cè)上的每個(gè)推動(dòng)器5350支撐處于交錯(cuò)取向的排5344中的一個(gè)外科釘5352和排5346中的另一個(gè)外科釘5352。因此，每個(gè)推動(dòng)器5350支撐兩個(gè)外科釘5352。[0404]如圖148、149進(jìn)一步所示，外科釘倉5330包括多個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器5360。更具體地講，在細(xì)長狹槽5334的一側(cè)上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器5360排列在單行5370中并且與行5340、5342中的推動(dòng)器5350相對應(yīng)。另外，在細(xì)長狹槽5334的另一側(cè)上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器5360排列在單行5372中并且與行5344、5346中的推動(dòng)器5350相對應(yīng)。如圖148所示，每個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器5360可旋轉(zhuǎn)地支撐在釘倉體5332內(nèi)。更具體地講，每個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器5360可旋轉(zhuǎn)地容納在相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器軸5362上。每個(gè)驅(qū)動(dòng)器5360具有在其上形成的弓形斜坡部分5364，所述弓形斜坡部分能夠接合在每個(gè)推動(dòng)器5350上形成的弓形下表面5354上。參見圖153。另外，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器5360具有底部支撐部分5366，所述底部支撐部分從驅(qū)動(dòng)器延伸以滑動(dòng)地支撐通道5322上的推動(dòng)器5360。每個(gè)驅(qū)動(dòng)器5360具有能夠與滑動(dòng)件組件5380接合的向下延伸的致動(dòng)桿5368。[0405]如圖150所示，在至少一個(gè)實(shí)施例中，滑動(dòng)件組件5380包括基座部分5382，所述基座部分具有支腳部分5384，所述支腳部分的尺寸設(shè)定成可滑動(dòng)地容納在通道5322中的狹槽5333中。參見圖148?；瑒?dòng)件組件5380包括支撐組織切割刀片或組織切割器械5388的直立支撐部分5386。直立支撐部分5386終止于頂部5390，所述頂部具有從其中突起的橫向延伸的一對保持翅片5392。將翅片5392定位成容納于砧座(未示出)中相應(yīng)的狹槽(未示出)內(nèi)。正如上述實(shí)施例，當(dāng)滑動(dòng)件組件5380朝遠(yuǎn)側(cè)被驅(qū)動(dòng)穿過夾持在外科端部執(zhí)行器5312中的組織時(shí)，翅片5392和支腳部分5384用于將砧座(未示出)保持在所需的間隔開的閉合位置。直立支撐部分5386能夠附接到刀桿12200(圖69)?；瑒?dòng)件組件5380還具有水平延伸的致動(dòng)器板5394，將所述水平延伸的致動(dòng)器板成形為用于與推動(dòng)器5360上的每個(gè)致動(dòng)桿5368致動(dòng)接合。[0406]現(xiàn)將結(jié)合圖148和149描述外科端部執(zhí)行器5312的操作。當(dāng)在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)件組件5380穿過釘倉5330時(shí)，致動(dòng)器板5394順序接觸推動(dòng)器5360上的致動(dòng)桿5368。當(dāng)滑動(dòng)件組件5380繼續(xù)朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，致動(dòng)器板5394順序接觸細(xì)長狹槽5334的每一側(cè)上的驅(qū)動(dòng)器5360的致動(dòng)器桿5368。此運(yùn)動(dòng)使驅(qū)動(dòng)器5360從第一未致動(dòng)位置旋轉(zhuǎn)至致動(dòng)部分，在該致動(dòng)部分中，推動(dòng)器5350朝閉合砧座被驅(qū)動(dòng)。當(dāng)推動(dòng)器5350朝砧座被驅(qū)動(dòng)時(shí)，其上的外科釘5352被驅(qū)動(dòng)至與砧座的下側(cè)形成接觸。一旦機(jī)器人系統(tǒng)11000通過傳感器或其他裝置確定滑動(dòng)件組件5080已到達(dá)其最遠(yuǎn)側(cè)位置時(shí)，則機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制系統(tǒng)可將刀桿和滑動(dòng)件組件5380回縮至起始位置。然后，機(jī)器人控制系統(tǒng)可啟動(dòng)用于將砧座返回至打開位置以釋放被縫合的組織的過程。[0407]圖154-158示出了本發(fā)明的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)實(shí)施例的一種形式，一般稱為5500。在一種形式中，自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5500能夠用“新的”外科端部執(zhí)行器部件替換機(jī)器人外科系統(tǒng)的可操縱的外科工具部分中“用過的”外科端部執(zhí)行器部件。如本文所用，術(shù)語“外科端部執(zhí)行器部件”可包括例如外科釘倉、一次性加載單元、或使用時(shí)被用過并且必須用新的部件替換的其他端部執(zhí)行器部件。此外，術(shù)語“用過的”是指端部執(zhí)行器部件已被啟動(dòng)并且在當(dāng)前狀態(tài)下不再可用于所需目的。例如，在外科釘倉或一次性加載單元的上下文中，術(shù)語“用過的”是指之前支撐在其中的至少一些未成形的釘已從其“擊發(fā)”。如本文所用，術(shù)語“新的”外科端部執(zhí)行器部件是指在預(yù)期用途條件下的端部執(zhí)行器部件。在外科釘倉或一次性加載單元的上下文中，例如，術(shù)語“新的”是指其中具有未成形的釘并且準(zhǔn)備好使用的此類部件。[0408]在各種實(shí)施例中，自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5500包括基座部分5502，所述基座部分可在戰(zhàn)略上位于機(jī)器人系統(tǒng)11000的機(jī)械臂車11100(圖55)的工作區(qū)域11109內(nèi)。如本文所用，術(shù)語“可操縱的外科工具部分”總體上是指本文所公開的各種類型的外科工具和能夠操作地附接到例如機(jī)械臂車11100或類似裝置的其他形式的外科機(jī)器人致動(dòng)的工具，所述機(jī)械臂車11100或類似裝置能夠自動(dòng)地操縱和致動(dòng)外科工具。本文所用的術(shù)語“工作區(qū)域”是指機(jī)器人系統(tǒng)的可操縱的外科工具部分的運(yùn)動(dòng)的范圍。圖55總體上示出了可包括機(jī)械臂車11100的工作區(qū)域的區(qū)域。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道在此示出的工作區(qū)域的形狀和尺寸僅為示例性的。工作區(qū)域的最后尺寸、形狀和位置將最終取決于可操縱的外科工具部分的構(gòu)造、行進(jìn)限制的范圍和位置。因此，本文所用的術(shù)語“工作區(qū)域”旨在涵蓋多種不同尺寸和形狀的工作區(qū)域，并且不應(yīng)限制于圖55中示出的樣品工作區(qū)域的具體尺寸和形狀。[0409]如圖154所示，基座部分5502包括新的部件支撐部分或布置5510，所述新的部件支撐部分或布置能夠在“加載取向”上能夠操作地支撐至少一個(gè)新的外科端部執(zhí)行器部件。如本文所用，術(shù)語“加載取向”是指以此方式支撐新的端部執(zhí)行器部件，以允許可操縱的外科工具部分的相應(yīng)的部件支撐部分在除了必須的致動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)之外沒有人為干預(yù)的情況下，與新的端部執(zhí)行器部件(或使新的端部執(zhí)行器部件與可操縱的外科工具部分的相應(yīng)的部件支撐部分加載接合)加載接合(即，能夠操作地位于或能夠操作地附接到新的端部執(zhí)行器部件)。繼續(xù)參閱本【具體實(shí)施方式】將進(jìn)一步理解，在至少一個(gè)實(shí)施例中，準(zhǔn)備護(hù)士將在外科手術(shù)之前用完成外科手術(shù)所需的適當(dāng)長度和顏色的釘倉(一些外科釘倉可支撐某些尺寸的釘，其尺寸可由倉體的顏色指示)來加載新的部件支撐部分。然而，在外科手術(shù)過程中，不需要直接的人機(jī)互動(dòng)來重新加載機(jī)器人直線切割器。在一種形式中，外科端部執(zhí)行器部件包括釘倉12034，所述釘倉能夠能夠操作地設(shè)置于上述各種其他端部執(zhí)行器布置的任何部件支撐部分(細(xì)長通道)中。出于解釋的目的，將新的(未使用的)倉指定為“12034a”并且將用過的倉指定為“12034b”。該圖示出了被設(shè)計(jì)為與包括通道12022和砧座12024的外科端部執(zhí)行器12012—起使用的倉12034a、12034b，所述通道和砧座的構(gòu)造和操作在上文中已詳細(xì)地描述。倉12034a，12034b與上述倉12034相同。在各種實(shí)施例中，倉12034a，12034b能夠扣合保持(即，加載接合)在外科端部執(zhí)行器12012的通道12022中。然而，繼續(xù)參閱本【具體實(shí)施方式】，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道在不脫離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍的情況下，可結(jié)合其他倉布置的自動(dòng)移除和安裝而有效地利用自動(dòng)的倉重新加載系統(tǒng)5500的獨(dú)特且新穎的特性。[0410]在示出的實(shí)施例中，術(shù)語“加載取向”是指將新的外科釘倉12034a的遠(yuǎn)側(cè)末端部分12035a插入到新的倉支撐部分5510的相應(yīng)的支撐腔體5512中，使得新的外科釘倉12034a的近端部分12037a處于方便的取向，以使臂車11100操縱外科端部執(zhí)行器12012至如下位置:在該位置，新的倉12034a可自動(dòng)地加載到外科端部執(zhí)行器12012的通道12022中。在各種實(shí)施例中，基座5502包括至少一個(gè)傳感器5504,所述傳感器與機(jī)器人控制器11001的控制系統(tǒng)11003連通，以為控制系統(tǒng)11003提供基座5502的位置和/或每個(gè)分段的或新的倉12034a的重新加載長度和顏色。[0411]另外如圖所示，基座5502還包括能夠收集用過的倉12034b的收集容器5520，所述用過的倉已從能夠操作地附接到機(jī)器人系統(tǒng)11000的外科端部執(zhí)行器12012中移除或脫離。另外，在一種形式中，自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5500包括提取系統(tǒng)5530，在除了必須的啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)之外無需特定的人為干預(yù)的情況下，所述提取系統(tǒng)用于將用過的端部執(zhí)行器部件從端部執(zhí)行器或可操縱的外科工具部分的相應(yīng)的支撐部分中自動(dòng)地移除。在各種實(shí)施例中，提取系統(tǒng)5530包括提取鉤構(gòu)件5532。在一種形式中，例如，提取鉤構(gòu)件5532剛性地支撐在基座部分5502上。在一個(gè)實(shí)施例中，提取鉤構(gòu)件具有在其上形成的至少一個(gè)鉤5534，當(dāng)其支撐在外科端部執(zhí)行器12012的細(xì)長通道12022中時(shí)，所述鉤能夠與用過的倉2034b的遠(yuǎn)端12035以鉤的形式接合。在各種形式中，提取鉤構(gòu)件5532便利地位于收集容器5520的一部分中，使得當(dāng)用過的端部執(zhí)行器部件(倉12034b)與提取鉤構(gòu)件5532以提取方式接合時(shí)，用過的端部執(zhí)行器部件(倉12034b)從相應(yīng)的部件支撐部分(細(xì)長通道12022)移除并落入收集容器5020中。因此，為了使用該實(shí)施例，可操縱的外科工具部分對附接到其的端部執(zhí)行器進(jìn)行操縱，以使其中用過的倉12034b的遠(yuǎn)端12035與鉤5534以鉤的形式接合，然后以此方式移動(dòng)端部執(zhí)行器，以將用過的倉12034b從細(xì)長通道12022中分離。[0412]在其他布置中，提取鉤構(gòu)件5532包括旋轉(zhuǎn)的輪構(gòu)型，所述旋轉(zhuǎn)的輪構(gòu)型具有從其突起的一對沿直徑相對的鉤5334。參見圖154和157。提取鉤構(gòu)件5532可旋轉(zhuǎn)地支撐在收集容器5520中，并聯(lián)接到由機(jī)器人系統(tǒng)的控制器11001所控制的提取馬達(dá)5540。該形式的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5500可按如下使用。圖156示出了能夠操作地附接到可操縱的外科工具部分11200的外科端部執(zhí)行器120`12的引入。如圖所示，機(jī)器人系統(tǒng)11000的臂車11100將外科端部執(zhí)行器12012置于所示的位置，其中提取構(gòu)件5532的鉤端部5534與外科端部執(zhí)行器12012中用過的倉12034b的遠(yuǎn)端12035以鉤的形式接合。外科端部執(zhí)行器12012的砧座12024處于打開位置。用過的倉12034b的遠(yuǎn)端12035與鉤端部5532接合后，提取馬達(dá)5540被致動(dòng)以旋轉(zhuǎn)提取輪5532，從而使用過的倉12034從通道12022中脫離。為了有助于用過的倉12034b從通道12022中脫離(或如果提取構(gòu)件5530是固定的)，機(jī)器人系統(tǒng)11000可在向上的方向上(圖157中的箭頭“U”)移動(dòng)外科端部執(zhí)行器12012。隨著用過的倉12034b從通道12022中分離，用過的倉12034b落入收集容器5520中。一旦用過的倉12034b從外科端部執(zhí)行器12012中移除，則機(jī)器人系統(tǒng)11000將外科端部執(zhí)行器12012移動(dòng)至圖158中示出的位置。[0413]在各種實(shí)施例中，傳感器布置5533鄰近提取構(gòu)件5532定位，所述提取構(gòu)件與機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制器11001連通。傳感器布置5533可包括傳感器，當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)末端部分12035b與提取構(gòu)件5532接合時(shí)，所述傳感器能夠感測外科端部執(zhí)行器12012的存在，更具體地感測用過的外科釘倉12034b的頂端12035b的存在。在一些實(shí)施例中，傳感器布置5533可包括例如光幕布置。然而，可采用其他形式的接近傳感器。在此布置中，當(dāng)具有用過的外科釘倉12034b的外科端部執(zhí)行器12012與提取構(gòu)件5532以提取方式接合時(shí)，傳感器感測外科釘倉12034b的遠(yuǎn)側(cè)末端12035b(如光幕被損壞)。當(dāng)提取構(gòu)件5532旋轉(zhuǎn)并且松散地彈出外科釘倉12034b并落入收集容器5520中時(shí)，光幕又一次未被損壞。因?yàn)樵诖诉^程中未移動(dòng)外科端部執(zhí)行器12012，所以機(jī)器人控制器11001確定用過的外科釘倉12034b已從中移除。也可成功地采用其他傳感器布置以為機(jī)器人控制器11001提供用過的外科釘倉2034b已從外科端部執(zhí)行器12012中移除的指示。[0414]如圖158所示，外科端部執(zhí)行器12012被定位成抓持通道12022和砧座12024之間新的外科釘倉12034a。更具體地講，如圖155和158所示，每個(gè)腔體5512具有與之相關(guān)的相應(yīng)的直立的壓墊5514。定位外科端部執(zhí)行器12012使得壓墊5514位于新的倉12034a和砧座12024之間。一旦處于該位置，機(jī)器人系統(tǒng)11000便將砧座12024閉合到壓墊5514上，所述壓墊用于推動(dòng)新的倉12034a至與外科端部執(zhí)行器12012的通道12022扣合。一旦新的倉12034a已在細(xì)長通道12022中扣合到位，則機(jī)器人系統(tǒng)11000從自動(dòng)的倉重新加載系統(tǒng)5500中撤出外科端部執(zhí)行器12012，以與進(jìn)行另一個(gè)外科手術(shù)結(jié)合使用。[0415]圖159-163示出了另一個(gè)自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600，其可用于從可操縱的外科工具布置3600(圖106-119)中移除用過的一次性加載單元3612并重新加載新的一次性加載單元3612，所述可操縱的外科工具裝置能夠操作地附接到臂車11100或機(jī)器人系統(tǒng)11000的其他部分。如圖159和160所示，一種形式的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600包括外殼5610，所述外殼具有支撐在其上的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤頂板5620形式的可移動(dòng)的支撐組件，所述旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤頂板與外殼5610配合形成中空的封閉區(qū)5612。自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600能夠能夠操作地支撐在機(jī)器人系統(tǒng)的可操縱的外科工具部分的工作區(qū)域中，如上所述。在各種實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤板5620具有用于支撐其中的多個(gè)取向管5660的多個(gè)孔5622。如圖160和161所示，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤板5620附連到芯軸5624上。芯軸5624居中設(shè)置在封閉區(qū)5612內(nèi)并具有附接到其的芯軸齒輪5626。芯軸齒輪5626與聯(lián)接到轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)馬達(dá)5630的轉(zhuǎn)盤傳動(dòng)齒輪5628嚙合，所述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)馬達(dá)與機(jī)器人系統(tǒng)11000的機(jī)器人控制器11001能夠操作地連通。[0416]自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600的各種實(shí)施例還可包括轉(zhuǎn)盤鎖定組件，一般稱為5640。在各種形式中，轉(zhuǎn)盤鎖定組件5640包括附連到芯軸5624上的凸輪盤5642。芯軸齒輪5626可附接到凸輪盤5642的下側(cè)，并且凸輪盤5642可鍵鎖到芯軸5624。在可供選擇的布置中，芯軸齒輪5626和凸輪盤5642可獨(dú)立地非旋轉(zhuǎn)地附連到芯軸5624。如圖160和161所示，多個(gè)凹口5644圍繞凸輪盤5642的周邊間隔開。鎖定臂5648可樞轉(zhuǎn)地安裝到外殼5610中，并通過鎖定彈簧5649被偏置到與凸輪盤5642的周邊接合。如圖159所示，凸輪盤5642的外周邊是圓形的以有利于相對于鎖定臂5648旋轉(zhuǎn)凸輪盤5642。每個(gè)凹口5644的邊緣也是圓形的，使得當(dāng)凸輪盤5642旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過凸輪盤5642的周邊使鎖定臂5648與凹口5644脫離。[0417]各種形式的自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600能夠支撐便攜式/可替換的托盤組件5650，所述托盤組件能夠在單個(gè)取向管5660中支撐多個(gè)一次性加載單元3612。更具體地講并結(jié)合圖160和161，可替換的托盤組件5650包括具有從其底側(cè)突起的居中設(shè)置的定位芯軸5654的托盤5652。定位芯軸5654的尺寸設(shè)定成能夠容納在芯軸5624的中空端部5625中。托盤5652中具有能夠支撐其中的取向管5660的多個(gè)孔5656。每個(gè)取向管5660在期望方向上通過取向管5660上的定位翅片5666被定位在可替換的托盤組件5650中的對應(yīng)孔5656中，所述取向管被設(shè)計(jì)為容納在托盤組件5650中相應(yīng)的定位狹槽5658中。在至少一個(gè)實(shí)施例中，定位翅片5666具有大致V形的橫截面形狀，所述橫截面形狀的尺寸設(shè)定成適合在V形定位狹槽5658中。此布置用于在所需的起始位置處定位取向管5660，同時(shí)當(dāng)向其施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，使其在孔5656中旋轉(zhuǎn)。即，當(dāng)向取向管5660施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，V形定位翅片5666將從其相應(yīng)的定位狹槽中彈出，從而使管5660相對于托盤5652旋轉(zhuǎn)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。另外如圖159-161所示，可替換的托盤5652可設(shè)有一個(gè)或多個(gè)柄部部分5653，以當(dāng)加載有取向管5660時(shí)有利于托盤組件5652的傳輸。[0418]如圖162所示，每個(gè)取向管5660包括具有凸緣式開口端5664的主體部分5662。主體部分5662限定腔體5668，所述腔體的尺寸設(shè)定成能夠在其中容納一次性加載單元3612的一部分。為了對一次性加載單兀3612在取向管5660中進(jìn)行正確取向，腔體5668具有在其中形成的平坦的定位表面5670。如圖163所示，平坦的定位表面5670能夠有利于在所需的或預(yù)定的非旋轉(zhuǎn)方向上將一次性加載單元插入到腔體5668中。另外，腔體5668的端部5669可包括泡沫或緩沖材料5672，所述泡沫或緩沖材料被設(shè)計(jì)為緩沖腔體5668內(nèi)的一次性加載單元3612的遠(yuǎn)端。另外，定位表面的長度可與一次性加載單元3612的軸向驅(qū)動(dòng)組件3680的滑動(dòng)支撐構(gòu)件3689配合，以進(jìn)一步將一次性加載單元3612定位在取向管5660中的所需位置。[0419]取向管5660可由尼龍、聚碳酸酯、聚乙烯、液晶聚合物、6061或7075鋁、鈦、300或400系列不銹鋼、涂布的或涂漆鋼、電鍍鋼等制成，并且當(dāng)加載到可替換的托盤5662并且定位芯軸5654插入到芯軸5624的中空端部5625中時(shí)，取向管5660延伸穿過轉(zhuǎn)盤頂板5620中相應(yīng)的孔5662。每個(gè)可替換的托盤5662配備有與機(jī)器人系統(tǒng)11000的控制器11001的控制系統(tǒng)11003連通的位置傳感器5663。傳感器5663用于確定重新加載系統(tǒng)的位置，以及容納在托盤中的每個(gè)重新加載件的數(shù)量、長度、顏色和擊發(fā)狀態(tài)。另外，與機(jī)器人控制器11001連通的一個(gè)或多個(gè)光學(xué)傳感器或傳感器5665可用于感測加載到位于托盤5662中的一次性加載單元的類型/尺寸/長度。[0420]自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600的各種實(shí)施例還包括用于將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)施加到取向管5660的驅(qū)動(dòng)組件5680，從而將一次性加載單元3612保持附接到外科工具3600(總體上為“可操縱的外科工具部分”)的軸3700，所述外科工具能夠操作地聯(lián)接到機(jī)器人系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)組件5680包括附接到鎖定臂5648的支撐軛5682。因此，支撐軛5682隨著鎖定臂5648樞轉(zhuǎn)。支撐軛5682可旋轉(zhuǎn)地支撐管惰輪5684和管驅(qū)動(dòng)輪5686，所述管驅(qū)動(dòng)輪由附接到其的管馬達(dá)5688驅(qū)動(dòng)。管馬達(dá)5688與控制系統(tǒng)11003連通并受其控制。管惰輪5684和管驅(qū)動(dòng)輪5686由例如天然橡膠、三都平(sanoprene)、熱塑性聚氨酯樹脂(isoplast)等制成，使得其外表面生成足夠量的摩擦力，以在管馬達(dá)5688致動(dòng)時(shí)使與之接觸的取向管5660旋轉(zhuǎn)。惰輪5684和管驅(qū)動(dòng)輪5686相對于彼此取向，以在兩者間形成支架區(qū)域5687以用于容納其中驅(qū)動(dòng)接合的取向管5060。[0421]在使用中，加載到自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600中的一個(gè)或多個(gè)取向管5660是空的，同時(shí)其他取向管5660能夠操作地支撐其中相應(yīng)的新的一次性加載單元3612。如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述，使用空的取向管5660容納其中用過的一次性加載單元3612。[0422]在系統(tǒng)5600定位在機(jī)器人系統(tǒng)的可操縱的外科工具部分的工作區(qū)域內(nèi)之后，可按如下使用自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600。如果可操縱的外科工具部分具有與之能夠操作地聯(lián)接的用過的一次性加載單元3612，則支撐在可替換的托盤5662上的取向管5660中的一個(gè)是空的，以容納其中用過的一次性加載單元3612。然而，如果可操縱的外科工具部分不具有與之能夠操作地聯(lián)接的一次性加載單元3612，則每個(gè)取向管5660可設(shè)有適當(dāng)取向的新的一次性加載單元3612。[0423]如上所述，一次性加載單元3612采用旋轉(zhuǎn)的“卡口式”聯(lián)接布置，以將一次性加載單元3612能夠操作地聯(lián)接到可操縱的外科工具部分的對應(yīng)部分。即，為了將一次性加載單元3612附接到可操縱的外科工具部分(3700-參見圖112、113)的對應(yīng)部分，當(dāng)那些部件已運(yùn)動(dòng)至彼此加載接合時(shí)，必須將旋轉(zhuǎn)安裝運(yùn)動(dòng)施加到一次性加載單元3612和/或可操縱的外科工具部分的對應(yīng)部分。此類安裝運(yùn)動(dòng)在本文統(tǒng)稱為“加載運(yùn)動(dòng)”。同樣，為了將用過的一次性加載單元3612從可操縱的外科工具的相應(yīng)部分中分離，必須施加旋轉(zhuǎn)分離運(yùn)動(dòng)到用過的一次性加載單元3612和/或可操縱的外科工具部分的相應(yīng)部分，同時(shí)移動(dòng)用過的一次性加載單元和可操縱的外科工具的相應(yīng)部分使之彼此遠(yuǎn)離。此類分離運(yùn)動(dòng)統(tǒng)稱為“提取運(yùn)動(dòng)”。[0424]為了開始加載過程，啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)11000以操縱可操縱的外科工具部分和/或自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600以使可操縱的外科工具部分與新的一次性加載單元3612加載接合，所述新的一次性加載單元支撐在與驅(qū)動(dòng)組件5680驅(qū)動(dòng)接合的取向管5660中。一旦機(jī)器人控制系統(tǒng)11000的機(jī)器人控制器11001(圖54)將可操縱的外科工具部分定位成與新的一次性加載單元3612加載接合，機(jī)器人控制器11001啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件5680以施加旋轉(zhuǎn)加載運(yùn)動(dòng)到其中支撐有新的一次性加載單元3612的取向管5660，和/或施加另一個(gè)旋轉(zhuǎn)加載運(yùn)動(dòng)到可操縱的外科工具部分的相應(yīng)部分。在施加此類旋轉(zhuǎn)加載運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人控制器11001還使可操縱的外科工具部分的相應(yīng)部分朝新的一次性加載單元3612移動(dòng)至與之加載接合。一旦一次性加載單元3612與可操縱的工具部分的相應(yīng)部分加載接合，加載運(yùn)動(dòng)中止并且可使可操縱的外科工具部分移動(dòng)遠(yuǎn)離自動(dòng)重新加載系統(tǒng)5600，所述自動(dòng)重新加載系統(tǒng)附帶有與之能夠操作`地聯(lián)接的新的一次性加載單元3612。[0425]為了將用過的一次性加載單元3612從相應(yīng)的可操縱的外科工具部分中分離，機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人控制器11001操縱可操縱的外科工具部分，以將用過的一次性加載單元3612的遠(yuǎn)端插入到空的取向管5660中，所述取向管與驅(qū)動(dòng)組件5680保持驅(qū)動(dòng)接合。然后，機(jī)器人控制器11001啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件5680，以施加旋轉(zhuǎn)提取運(yùn)動(dòng)到其中支撐有用過的一次性加載單元3612的取向管5660和/或施加旋轉(zhuǎn)提取運(yùn)動(dòng)到可操縱的外科工具部分的相應(yīng)部分。機(jī)器人控制器11001還使可操縱的外科工具部分從用過的旋轉(zhuǎn)的一次性加載單元3612中撤離。然后，停止旋轉(zhuǎn)提取運(yùn)動(dòng)。[0426]用過的一次性加載單元3612從可操縱的外科工具部分中移除之后，機(jī)器人控制器11001可啟動(dòng)轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)馬達(dá)5630，以導(dǎo)引轉(zhuǎn)盤頂板5620使另一個(gè)取向管5660與驅(qū)動(dòng)組件5680驅(qū)動(dòng)接合，所述另一個(gè)取向管支撐其中的新的一次性加載單元3612。然后，可重復(fù)加載過程，以將其中新的一次性加載單元3612附接到可操縱的外科工具部分的相應(yīng)部分。機(jī)器人控制器11001可記錄已從特定的可替換托盤5652中使用的一次性加載單元的數(shù)量。一旦控制器11001確定從此托盤中使用了所有新的一次性加載單元3612，則控制器11001可為外科醫(yī)生提供如下信號(可視的和/或可聽的)，所述信號表明支撐所有用過的一次性加載單元3612的托盤5652必須被容納新的一次性加載單元3612的新的托盤5652所替換。[0427]圖164-169示出了非常適于與具有工具驅(qū)動(dòng)組件11010(圖59)的機(jī)器人系統(tǒng)11000一起使用的本發(fā)明的外科工具6000的另一個(gè)非限制性實(shí)施例，所述工具驅(qū)動(dòng)組件能夠操作地聯(lián)接到通過操作者(即，外科醫(yī)生)的輸入而運(yùn)行的主控制器11001。如可在圖164中所見，外科工具6000包括外科端部執(zhí)行器6012，所述端部執(zhí)行器包括直線切割器。在至少一種形式中，外科工具6000通常包括細(xì)長軸組件6008，所述細(xì)長軸組件具有通過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭6100聯(lián)接在一起的近側(cè)閉合管6040和遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042。外科工具6000通過工具安裝部分(一般稱為6200)能夠操作地聯(lián)接到操縱器。外科工具6000還包括接口6030，所述接口可以上述詳細(xì)描述的各種方式將工具安裝部分6200機(jī)械地和電力地聯(lián)接到操縱器。[0428]在至少一個(gè)實(shí)施例中，外科工具6000包括外科端部執(zhí)行器6012，所述外科端部執(zhí)行器此外包括至少一個(gè)部件6024，所述部件相對于至少一個(gè)其他部件6022在第一位置和第二位置之間響應(yīng)于施加到部件6024的各種控制運(yùn)動(dòng)而選擇性地運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述，從而進(jìn)行外科手術(shù)。在各種實(shí)施例中，部件6022包括能夠能夠操作地支撐其中的外科釘倉6034的細(xì)長通道6022，并且部件6024包括可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件，例如砧座6024。外科端部執(zhí)行器6012的各種實(shí)施例能夠使砧座6024和細(xì)長通道6022保持在確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執(zhí)行器6012中的組織的間距處。除非另外說明，否則端部執(zhí)行器6012類似于上述外科端部執(zhí)行器12012并包括切割器械(未示出)和滑動(dòng)件(未示出)。砧座6024可包括位于其近端的突出部6027，所述突出部與機(jī)械閉合系統(tǒng)(下文中進(jìn)一步描述)的部件相互作用以利于砧座6024的打開。細(xì)長通道6022和砧座6024可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得它們可作為與端部執(zhí)行器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉6034可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成，并且傳感器可連接到或設(shè)置在外科釘倉6034中，也如上所述。[0429]如圖164所示，根據(jù)各種實(shí)施例，通過細(xì)長軸組件6008將外科端部執(zhí)行器6012附接到工具安裝部分6200。如圖示實(shí)施例中所示，細(xì)長軸組件6008包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭(一般稱為6100)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭使外科端部執(zhí)行器6012圍繞基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT的第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AAl-AAl和基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT以及第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AAl-AAl的第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA2-AA2選擇性地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。參見圖165。在各種實(shí)施例中，細(xì)長軸組件6008包括閉合管組件6009,所述閉合管組件包括通過樞轉(zhuǎn)連接件6044和6046樞轉(zhuǎn)地連接的近側(cè)閉合管6040和遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042。閉合管組件6009可活動(dòng)地支撐在脊組件上(一般稱為6102)。[0430]如可在圖166中所見，近側(cè)閉合管6040通過上部樞轉(zhuǎn)連接件6044U和下部樞轉(zhuǎn)連接件6044L可樞轉(zhuǎn)地連接到中間閉合管接頭6043，使得中間閉合管接頭6043圍繞第一閉合軸線CAl-CAl和第二閉合軸線CA2-CA2相對于近側(cè)閉合管6040樞轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，第一閉合軸線CAl-CAl基本上平行于第二閉合軸線CA2-CA2，并且兩根閉合軸線CA1-CA1、CA2-CA2基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。如圖134進(jìn)一步所示，中間閉合管接頭6043通過左側(cè)樞轉(zhuǎn)連接件6046L和右側(cè)樞轉(zhuǎn)連接件6046R可樞轉(zhuǎn)地連接到遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042，使得中間閉合管接頭6043圍繞第三閉合軸線CA3-CA3和第四閉合軸線CA4-CA4相對于遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042樞轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，第三閉合軸線CA3-CA3基本上平行于第四閉合軸線CA4-CA4，并且兩根閉合軸線CA3-CA3、CA4-CA4基本上橫向于第一閉合軸線CAl-CAl和第二閉合軸線CA2-CA2以及縱向工具軸線LT-LT。[0431]閉合管組件6009能夠響應(yīng)于施加至其上的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)在脊組件6102上軸向滑動(dòng)。遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042包括開口6045，所述開口與砧座6024上的突出部6027交接，以當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042在近側(cè)方向“PD”上軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)有利于砧座6024的打開。閉合管6040、6042可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，使得其可以用作天線的一部分，如上所述。脊組件6102的部件可以由非導(dǎo)電材料(例如塑料)制成。[0432]如上所述，外科工具6000包括工具安裝部分6200，所述工具安裝部分能夠以上文詳細(xì)描述的方式能夠操作地附接到機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具安裝組件11010。如圖168所示，工具安裝部分6200包括能夠操作地支撐其上的傳動(dòng)裝置布置6204的工具安裝板6202。在各種實(shí)施例中，傳動(dòng)裝置布置6204包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置6142，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)6140的一部分，以圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl和第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2使外科端部執(zhí)行器6012進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl基本上橫向于第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2，第一和第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線均基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。參見圖165。[0433]為了有利于使外科端部執(zhí)行器6012圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl和第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2選擇性地進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，脊組件6102包括近側(cè)脊部分6110，所述近側(cè)脊部分通過樞軸銷6122可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)脊部分6120以圍繞TAl-TAl選擇性地樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。相似地，遠(yuǎn)側(cè)脊部分6120通過樞軸銷6124可樞轉(zhuǎn)地附接到外科端部執(zhí)行器6012的細(xì)長通道6022，以使外科端部執(zhí)行器6012圍繞第二工具軸線TA2-TA2相對于遠(yuǎn)側(cè)脊部分6120選擇性地樞轉(zhuǎn)。[0434]在各種實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)6140還包括與外科端部執(zhí)行器6012能夠操作地交接的多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)元件，以及能夠操作地支撐在工具安裝構(gòu)件6200中的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制布置6160，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。在至少一個(gè)實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)元件包括第一對第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6144和6146。第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線位于縱向工具軸線的第一或右側(cè)上。因此，第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線在本文中稱為右上部纜線6144和右下部纜線6146。右上部纜線6144和右下部纜線6146沿著近側(cè)脊部分6110的右側(cè)分別延伸穿過相應(yīng)的通路6147、6148。參見圖169。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)6140還包括第二對第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6150、6152。第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線位于縱向工具軸線的第二或左側(cè)上。因此，第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線在本文中稱為左上部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6150和左下部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6152。左上部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6150和左下部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6152在近側(cè)脊部分6110中分別延伸穿過通路6153、6154。[0435]如圖165所示，右上部纜線6144圍繞上部樞轉(zhuǎn)接頭6123延伸并且在左側(cè)樞轉(zhuǎn)接頭6125處附接到細(xì)長通道6022的左上側(cè)。右下部纜線6146圍繞下部樞轉(zhuǎn)接頭6126延伸并且在左側(cè)樞轉(zhuǎn)接頭6125處附接到細(xì)長通道6022的左下側(cè)。左上部纜線6150圍繞上部樞轉(zhuǎn)接頭6123延伸并且在右側(cè)樞轉(zhuǎn)接頭6127處附接到細(xì)長通道6022的右上側(cè)。左下部纜線6152圍繞下部樞轉(zhuǎn)接頭6126延伸并且在右側(cè)樞轉(zhuǎn)接頭6127處附接到細(xì)長通道6022的右下側(cè)。因此，為了圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl使外科端部執(zhí)行器6012向左(箭頭“L”)樞轉(zhuǎn)，必須在近側(cè)方向“H)”上牽拉右上部纜線6144和右下部纜線6146。為了圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl使外科端部執(zhí)行器6012向右(箭頭“R”)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，必須在近側(cè)方向“ro”上牽拉左上部纜線6150和左下部纜線6152。為了在向上的方向(箭頭“U”)上圍繞第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2使外科端部執(zhí)行器6012進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，必須在近側(cè)方向“ro”上牽拉右上部纜線6144和左上部纜線6150。為了在向下的方向(箭頭“DW”)上圍繞第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2使外科端部執(zhí)行器6012進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，必須在近側(cè)方向“H)”上牽拉右下部纜線6146和左下部纜線6152。[0436]關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6144、6146、6150、6152的近端聯(lián)接到包括球形接頭組件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制布置6160，所述球形接頭組件是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)裝置6142的一部分。更具體地講并結(jié)合圖169，球形接頭組件6160包括在近側(cè)脊6110的近側(cè)部分上形成的球形構(gòu)件6162。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164可活動(dòng)地支撐在球形構(gòu)件6162上。如圖169進(jìn)一步所示，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6144、6146、6150、6152的近端通過相應(yīng)的球形接頭布置6166聯(lián)接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件6170控制。尤其如圖169所示，將第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6144、6146的近端在位于平面6159上的相應(yīng)間隔開的第一點(diǎn)6149、6151處附接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。同樣，將第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線6150、6152的近端在也沿著平面6159設(shè)置的相應(yīng)間隔開的第二點(diǎn)6153、6155處附接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。繼續(xù)參閱本【具體實(shí)施方式】，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道，當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件6170操縱時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164上的此類纜線附接構(gòu)型有利于所需范圍內(nèi)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。[0437]在各種形式中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件6170包括水平關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件(一般稱為6171)。在至少一種形式中，水平關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件6171包括附接到水平齒輪布置6180的水平推動(dòng)纜線6172。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件6170還包括豎直關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件(一般稱為6173)。在至少一種形式中，豎直關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件6173包括附接到豎直齒輪布置6190的豎直推動(dòng)纜線6174。如圖168和169所示，水平推動(dòng)纜線6172延伸穿過附接到近側(cè)脊部分6110的支撐板6167。水平推動(dòng)纜線6174的遠(yuǎn)端通過相應(yīng)的球形/樞轉(zhuǎn)接頭6168附接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。豎直推動(dòng)纜線6174延伸穿過支撐板6167，并且其遠(yuǎn)端通過相應(yīng)的球形/樞轉(zhuǎn)接頭6169附接到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。[0438]水平齒輪布置6180包括樞轉(zhuǎn)地安裝到水平軸6181上的水平從動(dòng)齒輪6182，所述水平軸附接到近側(cè)脊部分6110的近側(cè)部分。水平推動(dòng)纜線6172的近端可樞轉(zhuǎn)地附接到水平從動(dòng)齒輪6182，使得當(dāng)水平從動(dòng)齒輪6172圍繞水平樞轉(zhuǎn)軸線HA旋轉(zhuǎn)時(shí)，水平推動(dòng)纜線6172施加第一樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。同樣，豎直齒輪布置6190包括豎直從動(dòng)齒輪6192，所述豎直從動(dòng)齒輪可樞轉(zhuǎn)地支撐在與近側(cè)脊部分6110的近側(cè)部分附接的豎直軸6191上，以便圍繞豎直樞轉(zhuǎn)軸線VA樞轉(zhuǎn)行進(jìn)。豎直推動(dòng)纜線6174的近端可樞轉(zhuǎn)地附接到豎直從動(dòng)齒輪6192，使得當(dāng)豎直從動(dòng)齒輪6192圍繞豎直樞轉(zhuǎn)軸線VA旋轉(zhuǎn)時(shí)，豎直推動(dòng)纜線6174施加第二樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164。[0439]水平從動(dòng)齒輪6182和豎直從動(dòng)齒輪6192通過與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)移位器組件6320能夠操作地交接的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪系6300驅(qū)動(dòng)。在至少一種形式中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)移位器組件包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板6202的適配器側(cè)11307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的一個(gè)。參見圖63。因此，當(dāng)接口11230聯(lián)接到工具架11270時(shí)，將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的旋轉(zhuǎn)輸入運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件11010施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件11304上，從而將引起關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322的旋轉(zhuǎn)。將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)從動(dòng)齒輪6324附接到可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板6202上的花鍵式移位器軸6330。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)從動(dòng)齒輪6324與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322嚙合，如圖所示。因此，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322的旋轉(zhuǎn)將引起軸6330的旋轉(zhuǎn)。在各種形式中，移位器從動(dòng)齒輪組件6340可活動(dòng)地支撐在移位器軸6330的花鍵部分6332上。[0440]在各種實(shí)施例中，移位器從動(dòng)齒輪組件6340包括附接到移位器板6344的從動(dòng)移位器齒輪6342。移位器板6344與移位器螺線管組件6350能夠操作地交接。移位器螺線管組件6350通過導(dǎo)體6352聯(lián)接到相應(yīng)的銷6352。參見圖168。將銷6352取向?yàn)榕c適配器11240的工具側(cè)11244上的狹槽11258(圖62)電連通。此布置用于將移位器螺線管組件6350電聯(lián)接到機(jī)器人控制器11001。因此，移位器螺線管6350的致動(dòng)將如圖168和169中的箭頭“S”所示使移位器軸6330的花鍵部分6332上的移位器從動(dòng)齒輪組件6340發(fā)生偏移。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪系6300的各種實(shí)施例還包括水平齒輪組件6360，所述水平齒輪組件包括安裝在可旋轉(zhuǎn)地附接到工具安裝板6202的軸6361上的第一水平傳動(dòng)齒輪6362。第一水平傳動(dòng)齒輪6362以與第二水平傳動(dòng)齒輪6364嚙合的方式而支撐。如圖169所示，水平從動(dòng)齒輪6182與第二水平從動(dòng)齒輪6364的遠(yuǎn)側(cè)面部分6365嚙合。[0441]關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪系6300的各種實(shí)施例還包括豎直齒輪組件6370，所述豎直齒輪組件包括安裝在可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板6202上的軸6371上的第一豎直傳動(dòng)齒輪6372。第一豎直傳動(dòng)齒輪6372以與第二豎直傳動(dòng)齒輪6374B齒合的方式而被支撐,第二水平傳動(dòng)齒輪6364與所述第二豎直傳動(dòng)齒輪被同心地支撐。第二豎直傳動(dòng)齒輪6374可旋轉(zhuǎn)地支撐在近側(cè)脊部分6110上以繞其行進(jìn)。第二水平傳動(dòng)齒輪6364可旋轉(zhuǎn)地支撐在所述第二豎直傳動(dòng)齒輪6374的一部分上以獨(dú)立地在其上旋轉(zhuǎn)行進(jìn)。如圖169所示，豎直從動(dòng)齒輪6192與第二豎直從動(dòng)齒輪6374的遠(yuǎn)側(cè)面部分6375嚙合。[0442]在各種形式中，第一水平傳動(dòng)齒輪6362具有第一直徑并且第一豎直傳動(dòng)齒輪6372具有第二直徑。如圖168和169所示，軸6361與軸6371不在公共軸線上。即，第一水平從動(dòng)齒輪6362和第一豎直從動(dòng)齒輪6372不圍繞公共軸線旋轉(zhuǎn)。因此，當(dāng)移位器齒輪6342設(shè)置在中心“鎖定”位置使得移位器齒輪6342與第一水平從動(dòng)齒輪6362和第一豎直傳動(dòng)齒輪6372嚙合時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)6140的部件被鎖定就位。因此，可移動(dòng)的移位器齒輪6342和第一水平和豎直傳動(dòng)齒輪6362，6372的布置以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)移位器組件6320可統(tǒng)稱為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖定系統(tǒng)(一般稱為6380)。[0443]在使用中，機(jī)器人系統(tǒng)11000的機(jī)器人控制器11001可按如下控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)6140。為了圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl使端部執(zhí)行器6012向左進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人控制器11001啟動(dòng)移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一水平傳動(dòng)齒輪6362嚙合。然后，控制器11001施加第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322，以在第一方向上驅(qū)動(dòng)移位器齒輪，從而最終在另一個(gè)第一方向上驅(qū)動(dòng)水平從動(dòng)齒輪6182。驅(qū)動(dòng)水平從動(dòng)齒輪6182以樞轉(zhuǎn)球形部分6162上的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)6164，從而在近側(cè)方向“H)”上牽拉右上部纜線6144和右下部纜線6146。為了圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TAl-TAl使端部執(zhí)行器6012向右進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人控制器11001啟動(dòng)移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一水平傳動(dòng)齒輪6362哨合。然后，控制器11001在相反方向上施加第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322，以在第二方向上驅(qū)動(dòng)移位器齒輪6342，從而最終在另一個(gè)第二方向上驅(qū)動(dòng)水平從動(dòng)齒輪6182。此動(dòng)作使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164以此方式運(yùn)動(dòng)，以在近側(cè)方向“H)”上牽拉左上部纜線6150和左下部纜線6152。在各種實(shí)施例中，當(dāng)致動(dòng)水平齒輪組件6360時(shí)，在豎直齒輪組件6370的齒輪之間產(chǎn)生的齒輪比和摩擦力用于防止豎直從動(dòng)齒輪6192的旋轉(zhuǎn)。[0444]為了圍繞第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2在向上的方向上使端部執(zhí)行器6012進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人控制器11001啟動(dòng)移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一豎直傳動(dòng)齒輪6372嚙合。然后，控制器11001施加第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322,以在第一方向上驅(qū)動(dòng)移位器齒輪6342,從而最終在另一個(gè)第一方向上驅(qū)動(dòng)豎直從動(dòng)齒輪6192。驅(qū)動(dòng)豎直從動(dòng)齒輪6192以樞轉(zhuǎn)近側(cè)脊部分6110的球形部分6162上的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)環(huán)6164，從而在近側(cè)方向“H)”上牽拉右上部纜線6144和左上部纜線6150。為了圍繞第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線TA2-TA2在向下的方向上使端部執(zhí)行器6012進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人控制器11001啟動(dòng)移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一豎直驅(qū)動(dòng)齒輪6372嚙合。然后，控制器11001在相反方向上施加第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322,以在第二方向上驅(qū)動(dòng)移位器齒輪6342,從而最終在另一個(gè)第二方向上驅(qū)動(dòng)豎直從動(dòng)齒輪6192。從而此動(dòng)作使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164在近側(cè)方向“H)”上牽拉右下部纜線6146和左下部纜線6152。在各種實(shí)施例中，當(dāng)致動(dòng)豎直齒輪組件6370時(shí)，在水平齒輪組件6360的齒輪之間產(chǎn)生的齒輪比和摩擦力用于防止水平從動(dòng)齒輪6182的旋轉(zhuǎn)。[0445]在各種實(shí)施例中，多個(gè)傳感器可以與機(jī)器人控制器11001連通，以確定端部執(zhí)行器6012的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。例如，此類傳感器可與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭6100交接或位于工具安裝部分6200中。例如，可以使用傳感器以檢測近側(cè)脊部分6110的球形部分6162上的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制環(huán)6164的位置。來自傳感器至控制器11001的此類反饋允許控制器11001調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)齒輪6322的旋轉(zhuǎn)量和旋轉(zhuǎn)輸出的方向。另外，如上所述，當(dāng)移位器傳動(dòng)齒輪6342居中設(shè)置成與第一水平傳動(dòng)齒輪6362和第一豎直傳動(dòng)齒輪6372B齒合時(shí),端部執(zhí)行器6012被鎖定在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。因此，獲得所需的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量之后，控制器11001可啟動(dòng)移位器螺線管組件6350，以使移位器齒輪6342與第一水平傳動(dòng)齒輪6362和第一豎直傳動(dòng)齒輪6372嚙合。在可供選擇的實(shí)施例中，可將移位器螺線管組件6350彈簧啟動(dòng)至中心鎖定位置。[0446]在使用中，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器6012可能是有利的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分上的傳動(dòng)裝置布置6204包括旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)裝置組件6400，所述旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)裝置組件能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將此旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)，以使細(xì)長軸組件6008(和外科端部執(zhí)行器6012)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，例如，近側(cè)閉合管6040的近端部分6041通過向前的支撐支架6205以及也可活動(dòng)地支撐在工具安裝板6202上的閉合滑動(dòng)件6510而旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝部分6200的工具安裝板6202上。在至少一種形式中，旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)裝置組件6400包括管齒輪段6402，所述管齒輪段形成于(或附接到)近側(cè)閉合管6040的近端6041上，以通過能夠操作地支撐在工具安裝板6202上的旋轉(zhuǎn)齒輪組件6410能夠操作地接合。如圖168所示,在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)齒輪組件6410包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪6412，當(dāng)工具安裝部分6200聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件11010時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板6202的適配器側(cè)11307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第二個(gè)。參見圖63。旋轉(zhuǎn)齒輪組件6410還包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪6414，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪6412以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板6202上。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪6414附接到可旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板6202上的驅(qū)動(dòng)軸6416。第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪6418附接到驅(qū)動(dòng)軸6416，并與在近側(cè)閉合管6040上的管齒輪段6402嚙合。將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件11304，從而將引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪6412的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪6412的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致細(xì)長軸組件6008(和外科端部執(zhí)行器6012)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，在一個(gè)方向上施加來自工具驅(qū)動(dòng)組件11010的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起細(xì)長軸組件6008和外科端部執(zhí)行器6012圍繞縱向工具軸線LT-LT在第一方向上旋轉(zhuǎn)，并且在相對的方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起細(xì)長軸組件6008和外科端部執(zhí)行器6012在相對于第一方向的第二方向上旋轉(zhuǎn)。[0447]在至少一個(gè)實(shí)施例中，通過在脊組件12049上沿著遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”使細(xì)長軸組件12008的閉合部分軸向運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)砧座12024相對于釘倉2034的閉合。如上所述，在各種實(shí)施例中，近側(cè)閉合管6040的近端部分6041由閉合滑動(dòng)件6510支撐,所述閉合滑動(dòng)件包括閉合傳動(dòng)裝置(一般描述為6512)的一部分。如圖168所示，近側(cè)閉合管部分6040的近端部分6041具有在其上形成的襯圈6048。閉合滑動(dòng)件6510通過與襯圈6048中的環(huán)形溝槽6049接合的軛6514與襯圈6048聯(lián)接。此布置用于使襯圈6048在保持與閉合傳動(dòng)裝置6512聯(lián)接的同時(shí)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，閉合滑動(dòng)件6510具有直立部分6516，所述直立部分具有在其上形成的閉合齒條齒輪6518。閉合齒條齒輪6518能夠與閉合齒輪組件6520驅(qū)動(dòng)接合。參見圖168。[0448]在各種形式中，閉合齒輪組件6520包括閉合正齒輪6522，所述閉合正齒輪聯(lián)接到工具安裝板6202的適配器側(cè)11307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第二個(gè)。參見圖63。因此，當(dāng)工具安裝部分6202聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件11010時(shí)，將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件11304上將引起閉合正齒輪6522的旋轉(zhuǎn)。閉合齒輪組件6520還包括以與閉合正齒輪6522和閉合齒條齒輪2106嚙合的方式而被支撐的閉合減速齒輪組6524。因此，將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的第三旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件11304將引起閉合正齒輪6522和閉合傳動(dòng)裝置6512的旋轉(zhuǎn)，并且最終在近側(cè)脊部分6110上軸向驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件6510和近側(cè)閉合管6040。近側(cè)閉合管6040運(yùn)動(dòng)的軸向最終取決于第三從動(dòng)元件11304旋轉(zhuǎn)的方向。例如，響應(yīng)于從機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010接收的一個(gè)旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)`動(dòng)閉合滑動(dòng)件6510并且最終在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)近側(cè)閉合管6040。當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)近側(cè)閉合管6040時(shí)，通過其與近側(cè)閉合管6040的連接，還朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042。當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042時(shí)，閉合管6042的端部將接合砧座6024的一部分并使砧座6024樞轉(zhuǎn)到閉合位置。當(dāng)施加來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的工具驅(qū)動(dòng)組件11010的“開口”輸出運(yùn)動(dòng)時(shí)，將在近側(cè)脊部分6110上沿著近側(cè)方向“ro”驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件6510和近側(cè)閉合管6040。當(dāng)在近側(cè)方向“ro”上驅(qū)動(dòng)近側(cè)閉合管6040時(shí)，還將在近側(cè)方向“PD”上驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042。當(dāng)在近側(cè)方向“PD”上驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042時(shí)，其中的開口6045與砧座6024上的突出部6027相互作用以利于其打開。在各種實(shí)施例中，當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管6042運(yùn)動(dòng)至其起始位置時(shí)，可使用彈簧(未示出)以將砧座6024偏置至打開位置。在各種實(shí)施例中，閉合齒輪組件6520的各種齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生所需的必要的閉合力，所述閉合力滿意地在待由外科端部執(zhí)行器6012切割和縫合的組織上閉合砧座6024。例如，閉合傳動(dòng)裝置6520的齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生大約70-120磅的閉合力。[0449]在各種實(shí)施例中，通過刀桿6530驅(qū)動(dòng)切割器械穿過外科端部執(zhí)行器6012。參見圖168。在至少一種形式中，刀桿6530由接頭布置(未示出)制成和/或由如下材料制成:所述材料在保持足夠的剛性的同時(shí)可適應(yīng)外科端部執(zhí)行器6102圍繞第一工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線和第二工具關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線而進(jìn)行的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以推動(dòng)切割器械穿過夾持在外科端部執(zhí)行器6012中的組織。刀桿6530延伸穿過近側(cè)脊部分6110中的中空通路6532。[0450]在各種實(shí)施例中，刀桿6530的近端6534可旋轉(zhuǎn)地附連到刀齒條齒輪6540上，使得刀桿6530相對于刀齒條齒輪6540自由旋轉(zhuǎn)。刀桿6530的遠(yuǎn)端以上述各種方式附接到切割器械。如圖168所示，刀齒條齒輪6540可滑動(dòng)地支撐在附接到工具安裝板6202的齒條外殼6542內(nèi)，使得刀齒條齒輪6540保持與傳動(dòng)裝置布置6204的刀驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置部分6550嚙合。在各種實(shí)施例中，刀驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置部分6550包括刀齒輪組件6560。更具體地講并結(jié)合圖168，在至少一個(gè)實(shí)施例中，刀齒輪組件6560包括刀正齒輪6562，所述刀正齒輪聯(lián)接到工具安裝板6202的適配器側(cè)11307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件11304中的第四個(gè)。參見圖63。因此，將來自機(jī)器人系統(tǒng)11000的另一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過工具驅(qū)動(dòng)組件11010施加到相應(yīng)的第四從動(dòng)元件11304將引起刀正齒輪6562的旋轉(zhuǎn)。刀齒輪組件6560還包括刀減速齒輪組6564，所述刀減速齒輪組包括第一刀從動(dòng)齒輪6566和第二刀傳動(dòng)齒輪6568。刀減速齒輪6564可旋轉(zhuǎn)地安裝到工具安裝板6202上，使得第一刀從動(dòng)齒輪6566與刀正齒輪6562嚙合。同樣，第二刀傳動(dòng)齒輪6568與第三刀傳動(dòng)齒輪組件6570嚙合。如圖168所示，第二刀從動(dòng)齒輪6568與第三刀傳動(dòng)齒輪組件6570的第四刀從動(dòng)齒輪6572嚙合。第四刀從動(dòng)齒輪6572與第五刀從動(dòng)齒輪組件6574嚙合，所述第五刀從動(dòng)齒輪組件與刀齒條齒輪6540嚙合。在各種實(shí)施例中，刀齒輪組件6560的齒輪的尺寸設(shè)定成能夠產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)切割器械穿過夾持在外科端部執(zhí)行器6012中的組織并致動(dòng)其中的釘所需的力。例如，刀齒輪組件6560的齒輪的尺寸可設(shè)定成能夠產(chǎn)生大約40-100磅的驅(qū)動(dòng)力。應(yīng)當(dāng)理解，在一個(gè)方向上施加來自工具驅(qū)動(dòng)組件11010的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起切割器械在遠(yuǎn)側(cè)方向上軸向運(yùn)動(dòng)，并且在相對的方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起切割器械在近側(cè)方向上軸向運(yùn)動(dòng)。[0451]通過上述說明可以理解，外科工具6000代表對現(xiàn)有機(jī)器人工具布置的大幅改進(jìn)。外科工具6000采用的獨(dú)特的和新穎的傳動(dòng)裝置布置使該工具能夠操作地聯(lián)接到僅具有四個(gè)旋轉(zhuǎn)輸出主體的機(jī)器人系統(tǒng)的工具架部分11010，另外從其獲得旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)以:(i)圍繞基本上彼此橫向的以及橫向于縱向工具軸線的兩條不同的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線使端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；(ii)圍繞縱向工具軸線旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器6012相對于外科釘倉6034不同程度地閉合砧座6024以使端部執(zhí)行器6012能夠用于操縱組織然后將其夾緊到適當(dāng)位置以用于切割和縫合；以及(iv)擊發(fā)切割器械以切割?yuàn)A持在端部執(zhí)行器6012中的組織。上述本發(fā)明的各種實(shí)施例的獨(dú)特的和新穎的移位器布置使得兩種不同的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)從機(jī)器人系統(tǒng)的單個(gè)旋轉(zhuǎn)主體部分獲得動(dòng)力。[0452]以上已經(jīng)結(jié)合切割型外科器械對本發(fā)明的各種實(shí)施例進(jìn)行了描述。然而，應(yīng)該指出的是，在其他實(shí)施例中，本文公開的本發(fā)明的外科器械不必為切割型外科器械，而是可被用于包括遙感器轉(zhuǎn)發(fā)器的任何類型的外科器械中。例如，其可為非切割內(nèi)窺鏡式器械、抓緊器、縫合器、施夾器、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療遞送裝置、利用超聲波、射頻、激光等的能量裝置。此外，本發(fā)明例如可為腹腔鏡式器械。本發(fā)明也可在傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡式和開放式外科器械以及機(jī)器人輔助的手術(shù)中得到應(yīng)用。[0453]圖170示出了結(jié)合具有超聲動(dòng)力的端部執(zhí)行器7012的外科工具7000使用本發(fā)明的某些實(shí)施例的各個(gè)方面。端部執(zhí)行器7012通過細(xì)長軸組件7008能夠操作地附接到工具安裝部分7100。工具安裝部分7100可基本上類似于上述各種工具安裝部分。在一個(gè)實(shí)施例中，端部執(zhí)行器7012包括超聲動(dòng)力的鉗口部分7014，所述超聲動(dòng)力的鉗口部分由交流電或直流電以已知方式提供動(dòng)力。此類超聲動(dòng)力的裝置在例如名稱為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument，，的美國專利6,783,524中公開，該專利的全部公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。在圖示實(shí)施例中，示出了單獨(dú)的電源線7020。然而，應(yīng)當(dāng)理解，可通過工具安裝部分7100從機(jī)器人控制器11001對其提供動(dòng)力。外科端部執(zhí)行器7012還包括可用于將組織夾持到超聲鉗口部分7014上的可移動(dòng)鉗口7016?？梢员疚乃龅母鞣N方式中的任意一種通過機(jī)器人控制器11001選擇性地致動(dòng)可移動(dòng)的鉗口部分7016穿過工具安裝部分7100。[0454]圖171示出了結(jié)合具有包括直線型縫合裝置的端部執(zhí)行器8012的外科工具8000使用本發(fā)明的某些實(shí)施例的各個(gè)方面。端部執(zhí)行器8012通過上述類型和構(gòu)造的細(xì)長軸組件3700能夠操作地附接到工具安裝部分8100。然而，端部執(zhí)行器8012可通過本文所述的各種其他細(xì)長軸組件附接到工具安裝部分8100。在一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分8100可基本上類似于工具安裝部分3750。然而，還可使用本文詳細(xì)描述的各種其他工具安裝部分和它們各自的傳動(dòng)裝置布置。此類線性縫合壓頭部分也在例如名稱為“SurgicalStaplingDeviceWithStapleDriverThatSupportsMultipleWireDiameterStaples，，的美國專利7，673，781中公開，該專利的全部公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。[0455]在授予Shelton,IV等人的美國專利公開2011/0062212A1中公開的各種傳感器實(shí)施例可以與本文所公開的許多外科工具實(shí)施例一起使用，該專利的公開內(nèi)容全文以引用的方式并入本文。如上所述，主控制器11001通常包括主控制器(一般表示為11003)，在外科醫(yī)生通過立體顯示器11002觀察手術(shù)的同時(shí)，所述主控制器由外科醫(yī)生抓持并在空中操控。參見圖54。主控制器11001是手動(dòng)輸入裝置，其優(yōu)選地以多個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，并且通常還具有用于致動(dòng)外科工具的致動(dòng)柄部。本文所公開的一些外科工具實(shí)施例在其工具驅(qū)動(dòng)部分中采用一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)，以為工具端部執(zhí)行器提供各種控制運(yùn)動(dòng)。此類實(shí)施例也可從機(jī)器人系統(tǒng)部件中所采用的馬達(dá)布置中獲得另外的控制運(yùn)動(dòng)。本文中所公開的其他實(shí)施例從機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)的馬達(dá)布置中獲得全部的控制運(yùn)動(dòng)。[0456]在不脫離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍的情況下，此類馬達(dá)動(dòng)力布置可采用各種傳感器布置，所述傳感器布置在上述引用的美國專利申請中公布以為外科醫(yī)生提供多種形式的反饋。例如，采用手動(dòng)致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器的那些主控制器布置11003可使用馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器以為外科醫(yī)生提供與施加到切割構(gòu)件或由其承受的力的大小相關(guān)的反饋。馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器能夠與擊發(fā)觸發(fā)器部分連通，以檢測擊發(fā)觸發(fā)器部分何時(shí)致動(dòng)而由端部執(zhí)行器開始切割/縫合操作。馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器可以為比例傳感器，例如變阻器或可變電阻器。當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器被拉近時(shí)，傳感器檢測此運(yùn)動(dòng)，并發(fā)送電信號，所述電信號指示提供給相應(yīng)電機(jī)的電壓(或功率)。當(dāng)傳感器為可變電阻器等時(shí)，馬達(dá)的轉(zhuǎn)速可與擊發(fā)觸發(fā)器的運(yùn)動(dòng)量大致成比例。即，如果操作者僅少量牽拉或者閉合擊發(fā)觸發(fā)器，則馬達(dá)的轉(zhuǎn)速相對較低。當(dāng)完全拉近擊發(fā)觸發(fā)器(或者處于完全閉合位置)時(shí)，馬達(dá)的轉(zhuǎn)速為其最大值。換句話講，外科醫(yī)生越用力牽拉擊發(fā)觸發(fā)器，則施加到馬達(dá)上的電壓就越大，從而轉(zhuǎn)速就越大。其他布置可為外科醫(yī)生提供反饋計(jì)11005并為外科醫(yī)生提供力的大小的視覺指示，所述反饋計(jì)可通過顯示器11002觀察，并且所述力的大小為施加到切割器械或動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件的力的大小。其他傳感器布置可用于為主控制器11001提供指示，以指示釘倉是否已加載到端部執(zhí)行器中、砧座是否在擊發(fā)之前已運(yùn)動(dòng)至閉合位置等。[0457]在另有其他實(shí)施例中，本文所公開的各種機(jī)器人系統(tǒng)和工具可利用多個(gè)上述公開的傳感器/轉(zhuǎn)發(fā)器布置。此類傳感器布置可包括(但不限于)馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器、反向馬達(dá)傳感器、止動(dòng)馬達(dá)傳感器、行程結(jié)束傳感器、行程開始傳感器、倉閉鎖傳感器、傳感器轉(zhuǎn)發(fā)器等。傳感器可以結(jié)合本文所公開的適用于與機(jī)器人系統(tǒng)一起使用的任何外科工具使用。傳感器可以能夠與機(jī)器人系統(tǒng)控制器連通。在其他實(shí)施例中，軸/端部執(zhí)行器的部件可充當(dāng)天線在傳感器和機(jī)器人控制器之間連通。在另有其他實(shí)施例中，上述各種遠(yuǎn)程編程裝置布置也可以與機(jī)器人控制器一起使用。[0458]在可供選擇的實(shí)施例中，可結(jié)合控制器11001使用馬達(dá)控制的接口，所述控制器根據(jù)外科端部執(zhí)行器承受的負(fù)載(如，夾緊力、切割力等)來限制最大的觸發(fā)器牽拉力。例如，越難驅(qū)動(dòng)切割器械穿過夾持在端部執(zhí)行器中的組織，則越難牽拉/致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器。在其他實(shí)施例中，將控制器11001上的觸發(fā)器布置成使得觸發(fā)器牽拉位置與端部執(zhí)行器位置/狀態(tài)相當(dāng)。例如，僅當(dāng)完全擊發(fā)端部執(zhí)行器時(shí)完全按下觸發(fā)器。[0459]可將本發(fā)明所公開的裝置設(shè)計(jì)為單次使用后即進(jìn)行處理，或者可將它們設(shè)計(jì)為可多次使用。然而，在任一種情況下，所述裝置均可進(jìn)行修復(fù)，以在至少一次使用后再次使用。重新修復(fù)可包括如下步驟的任意組合:拆卸該裝置、然后清洗或置換某些部分以及隨后組裝。特別是，所述裝置可以拆卸，而且可以任意組合選擇性地置換或移除該裝置任意數(shù)目的特定零件或部分。清洗和/或置換特定部分后，該裝置可以在修復(fù)設(shè)施處重新組裝以便隨后使用，或者在即將進(jìn)行外科手術(shù)前由外科手術(shù)隊(duì)重新組裝。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)知道，裝置的修復(fù)可利用多種用于拆卸、清洗/置換和重新組裝的技術(shù)。這些技術(shù)的使用以及所得的修復(fù)裝置均在本發(fā)明的范圍內(nèi)。[0460]盡管本文已經(jīng)結(jié)合某些公開的實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是可對那些實(shí)施例進(jìn)行多種改變和變型。例如，可采用不同類型的端部執(zhí)行器。另外，凡是公開了用于某些部件的材料的情形均可使用其他材料。`上述描述和以下權(quán)利要求旨在涵蓋所有這類改變和變型。[0461]以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、公布或其他公開材料均僅在所并入的材料不與本發(fā)明所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。由此，在必要的程度下，本文所明確闡述的公開內(nèi)容將取代以引用方式并入本文的任何相沖突的材料。如果據(jù)述以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文?！緳?quán)利要求】1.一種外科切割和緊固器械，包括:端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器具有能夠操作地支撐在所述端部執(zhí)行器中的能夠運(yùn)動(dòng)的切割工具；主驅(qū)動(dòng)軸組件，所述主驅(qū)動(dòng)軸組件與所述端部執(zhí)行器能夠操作地交接，用于將致動(dòng)運(yùn)動(dòng)傳輸至所述端部執(zhí)行器中的所述能夠運(yùn)動(dòng)的切割工具；齒輪驅(qū)動(dòng)系，所述齒輪驅(qū)動(dòng)系連接到所述主驅(qū)動(dòng)軸組件；用于致動(dòng)所述齒輪驅(qū)動(dòng)系的馬達(dá)，所述馬達(dá)能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號；以及傳感器布置，所述傳感器布置與所述端部執(zhí)行器和所述機(jī)器人系統(tǒng)能夠操作地交接，以將由所述端部執(zhí)行器經(jīng)受的力傳送至所述機(jī)器人系統(tǒng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科切割和緊固器械，還包括:反向馬達(dá)傳感器，所述反向馬達(dá)傳感器用于感測所述切割工具的切割行程的結(jié)束，使得當(dāng)所述反向馬達(dá)傳感器感測到所述切割行程的結(jié)束時(shí)，所述馬達(dá)收到反向旋轉(zhuǎn)的信號以使所述切割工具回縮；止動(dòng)馬達(dá)傳感器，所述止動(dòng)馬達(dá)傳感器用于感測所述切割工具的回縮，使得當(dāng)所述止動(dòng)馬達(dá)傳感器感測到所述切割工具的回縮時(shí)，所述馬達(dá)收到停止旋轉(zhuǎn)的信號。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科切割和緊固器械，其中所述端部執(zhí)行器包括釘倉。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科切割和緊固器械，其中所述端部執(zhí)行器包括螺旋狀驅(qū)動(dòng)螺桿，使得所述螺旋狀驅(qū)動(dòng)螺桿的正向旋轉(zhuǎn)使所述切割工具執(zhí)行所述切割行程，并且所述螺旋狀驅(qū)動(dòng)螺桿的反向旋轉(zhuǎn)使所述切割工具回縮。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科切割和緊固器械，其中所述主驅(qū)動(dòng)軸包括用于使所述端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科切割和緊固器械，其中所述端部執(zhí)行器具有能夠運(yùn)動(dòng)地支撐于所述端部執(zhí)行器上的砧座。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的外科切割和緊固器械，還包括與所述主驅(qū)動(dòng)軸組件交接的閉合致動(dòng)器，以向所述砧座選擇性地施加打開運(yùn)動(dòng)和閉合運(yùn)動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科切割和緊固器械，其中所述端部執(zhí)行器包括:用于承載所述切割器械的細(xì)長通道，以及能夠樞轉(zhuǎn)地連接到所述細(xì)長通道的夾緊構(gòu)件。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科切割和緊固器械，其中所述主驅(qū)動(dòng)軸組件還包括與所述砧座能夠運(yùn)動(dòng)地交接的閉合管，使得所述閉合管在遠(yuǎn)側(cè)方向上的運(yùn)動(dòng)使所述砧座運(yùn)動(dòng)到閉合位置，并且所述閉合管在近側(cè)方向上的運(yùn)動(dòng)使所述砧座打開。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科切割和緊固器械，其中所述馬達(dá)包括有刷直流馬達(dá)。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科切割和緊固器械，其中所述機(jī)器人系統(tǒng)具有與所述傳感器布置連通的能夠手動(dòng)致動(dòng)的部分，以向致動(dòng)所述能夠手動(dòng)致動(dòng)的部分的人員提供由所述端部執(zhí)行器經(jīng)受的所述力中的至少一個(gè)力的指示。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的外科切割和緊固器械，其中由所述端部執(zhí)行器經(jīng)受的所述力中的至少一個(gè)力的所述指示包括觸覺指示。13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的外科切割和緊固器械，其中由所述端部執(zhí)行器經(jīng)受的所述力中的至少一個(gè)力的所述指示包括在所述機(jī)器人系統(tǒng)的控制器部分上的視覺指示。14.一種外科器械,包括:端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括:細(xì)長通道，所述細(xì)長通道能夠?qū)⑨攤}能夠操作地支撐在所述細(xì)長通道中；砧座，所述砧座相對于所述細(xì)長通道被能夠運(yùn)動(dòng)地支撐，并且在向所述砧座施加打開運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述砧座能夠相對于所述細(xì)長通道內(nèi)的釘倉運(yùn)動(dòng)到打開位置，在向所述砧座施加閉合運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述砧座能夠相對于所述釘倉運(yùn)動(dòng)到閉合位置；以及組織切割工具，所述組織切割工具被能夠操作地支撐，用于在向所述組織切割工具施加致動(dòng)和回縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述組織切割工具能夠在所述細(xì)長通道內(nèi)進(jìn)行往復(fù)式運(yùn)動(dòng)，并且其中所述外科器械還包括:連接到所述端部執(zhí)行器的軸組件，所述軸組件包括:驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述組織切割工具能夠操作地交接，用于向所述組織切割工具傳輸所述致動(dòng)和回縮運(yùn)動(dòng)；齒輪驅(qū)動(dòng)系，所述齒輪驅(qū)動(dòng)系與所述驅(qū)動(dòng)軸能夠操作地交接；用于致動(dòng)所述齒輪驅(qū)動(dòng)系的馬達(dá)，所述馬達(dá)能夠接收來自機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號；以及傳送裝置，所述裝置用于將由所述端部執(zhí)行器經(jīng)受的力傳送到所述機(jī)器人系統(tǒng)。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的外科切割和緊固器械，其中所述軸組件還包括與所述砧座能夠運(yùn)動(dòng)地交接的閉合管，使得所述閉合管在遠(yuǎn)側(cè)方向上的運(yùn)動(dòng)使所述砧座運(yùn)動(dòng)到閉合位置，并且所述閉合管在近側(cè)方向上的運(yùn)動(dòng)使所述砧座打開。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的外科切割和緊固器械，還包括用于將閉合控制運(yùn)動(dòng)施加到所述閉合管的裝置。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的外科切割和緊固器械，其中用于施加閉合控制運(yùn)動(dòng)的所述裝置包括第二馬達(dá)，所述第二馬達(dá)與所述機(jī)器人系統(tǒng)和所述閉合管能夠操作地交接，以向所述機(jī)器人系統(tǒng)和所述閉合管施加所述閉合控制運(yùn)動(dòng)?！疚臋n編號】A61B17/072GK103702622SQ201280036506【公開日】2014年4月2日申請日期:2012年5月23日優(yōu)先權(quán)日:2011年5月27日【發(fā)明者】F·E·謝爾頓四世,J·N·奧沃柯克,E·L·蒂姆珀曼申請人:伊西康內(nèi)外科公司