手術(shù)用器械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及手術(shù)用器械，尤其涉及用于腹腔鏡手術(shù)或多種手術(shù)的、可手動(dòng)操作的手術(shù)用器械。
【專利說明】手術(shù)用器械

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及手術(shù)用器械，尤其涉及用于腹腔鏡手術(shù)或多種手術(shù)的、可手動(dòng)操作的 手術(shù)用器械。

【背景技術(shù)】
[0002] 在醫(yī)學(xué)上，手術(shù)是指使用醫(yī)療器械對(duì)皮膚、黏膜或其它組織進(jìn)行切除、割開等操作 而治病的治療方式。尤其是，將手術(shù)部位的皮膚切開并打開后，對(duì)其內(nèi)部的器官等進(jìn)行治 療、整形或去除的開腹手術(shù)等會(huì)引起出血、副作用、患者的痛苦或者留疤痕等問題。因此在 最近，在皮膚上形成規(guī)定的孔后，僅將醫(yī)療儀器例如腹腔鏡、手術(shù)用器械或顯微手術(shù)用顯微 鏡等插入至里面而執(zhí)行的手術(shù)或使用機(jī)器人（robot)的手術(shù)作為替代方案倍受歡迎。
[0003] 手術(shù)用器械為醫(yī)生使用規(guī)定的驅(qū)動(dòng)部直接用手操作或者使用機(jī)械臂操作設(shè)置于 軸部一端的終端工具（end tool)，以對(duì)手術(shù)部位進(jìn)行手術(shù)的工具，其中，所述軸部通過穿 設(shè)在皮膚上的孔。設(shè)置在手術(shù)用器械的終端工具執(zhí)行通過規(guī)定結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、夾持動(dòng)作 (gripping)及切割動(dòng)作（cutting)等。
[0004] 但是，以往的手術(shù)用器械由于終端工具部分沒有彎曲，因此存在向手術(shù)部位靠近 及進(jìn)行各種手術(shù)動(dòng)作不容易的問題。為了彌補(bǔ)這一缺點(diǎn)，開發(fā)了終端工具部分能夠彎曲的 手術(shù)用器械，然而，用于使終端工具彎曲或執(zhí)行手術(shù)動(dòng)作的操作部的操作與實(shí)際的終端工 具的彎曲或執(zhí)行手術(shù)動(dòng)作的操作直觀上不一致，因此具有在手術(shù)者的角度上不易執(zhí)行直觀 上的操作，而且需要長時(shí)間才能熟練掌握使用方法的問題。
[0005] 前述的【背景技術(shù)】是發(fā)明人為了導(dǎo)出本發(fā)明而收集的，或者在導(dǎo)出本發(fā)明的過程中 得到的技術(shù)信息，因此并不一定是本發(fā)明的申請(qǐng)之前已向公眾公開的公知技術(shù)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明要解決的摶術(shù)問是頁
[0007] 因此，本發(fā)明目的在于，提供一種使實(shí)際的終端工具的彎曲或執(zhí)行手術(shù)操作的動(dòng) 作，與對(duì)應(yīng)的操作部的驅(qū)動(dòng)直觀上一致的手術(shù)用器械，以解決上述問題。具體提供：終端工 具，具有多種自由度；操作部，具有能夠直觀操作終端工具動(dòng)作的結(jié)構(gòu)；動(dòng)力傳動(dòng)部，向終 端工具傳遞操作部的驅(qū)動(dòng)力，從而使終端工具依據(jù)操作部的操作驅(qū)動(dòng)。
[0008] 摶術(shù)方案
[0009] 本發(fā)明提供一種手術(shù)用器械，其特征在于，包括：
[0010] 構(gòu)成為可至少雙向旋轉(zhuǎn)的終端工具（end tool);
[0011] 控制所述終端工具（end tool)的動(dòng)作的操作部；
[0012] 包括將所述操作部的動(dòng)作傳遞到所述終端工具（end tool)的至少一個(gè)導(dǎo)線及至 少一個(gè)滑輪的動(dòng)力傳動(dòng)部；以及
[0013] 一端部結(jié)合有所述終端工具（end tool)，另一端部結(jié)合有所述操作部，從而連接 所述操作部和所述終端工具（end tool)的連接部，
[0014] 所述操作部的至少一部分向所述終端工具（end tool) -側(cè)延伸形成，當(dāng)所述操作 部向所述兩個(gè)以上方向分別旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述終端工具（end tool)向與所述操作部的操作方向 實(shí)質(zhì)相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0015] 另一方面，本發(fā)明提供一種設(shè)置在手術(shù)用器械上的終端工具（end tool)，其特征 在于，包括：
[0016] 相互獨(dú)立動(dòng)作的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw);以及
[0017] 終端工具控制部件，
[0018] 所述終端工具控制部件包括：
[0019] 與所述第一鉗夾（jaw)結(jié)合，以第一軸為中心可旋轉(zhuǎn)地形成的J11滑輪；
[0020] 以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心，分別可旋轉(zhuǎn)地、且相向形成的J12滑 輪及J14滑輪；以及
[0021] 以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心，分別可旋轉(zhuǎn)地、且相向形成的J13滑 輪及J15滑輪；
[0022] 同時(shí)還包括與所述第二鉗夾（jaw)結(jié)合，與所述J11滑輪相向形成的J21滑輪；
[0023] 以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心分別可旋轉(zhuǎn)地、且相向形成的J22滑輪 及J24滑輪；以及
[0024] 以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心分別可旋轉(zhuǎn)地、且相向形成的J23滑輪 及J25滑輪，
[0025] 所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線形成為至少一部分與所述J13滑輪、所述J12滑輪、所述J11 滑輪、所述J14滑輪、所述J15滑輪順序接觸，用于旋轉(zhuǎn)所述J11滑輪至J15滑輪，
[0026] 所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線形成為至少一部分與所述J23滑輪、所述J22滑輪、所述J21 滑輪、所述J24滑輪、所述J25滑輪順序接觸，用于旋轉(zhuǎn)所述J21滑輪至J25滑輪。
[0027] 另一方面，本發(fā)明提供一種手術(shù)用器械，其特征在于，包括：包括獨(dú)立動(dòng)作的第一 鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)的終端工具（end tool);控制所述終端工具（end tool)的 所述兩個(gè)鉗夾（jaw)的動(dòng)作的操作部；包括第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的動(dòng)力傳動(dòng) 部，其中，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線與所述操作部結(jié)合并將所述操作部的旋轉(zhuǎn)傳遞到所述第一 鉗夾（jaw)，所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線與所述操作部結(jié)合并將所述操作部的旋轉(zhuǎn)傳遞到所述第 二鉗夾（jaw);以及一端部結(jié)合有所述終端工具（end tool)，另一端部結(jié)合有所述操作部， 從而結(jié)合所述操作部和所述終端工具（end tool)的連接部，其中，所述操作部的至少一部 分朝向所述終端工具（end tool)側(cè)延伸形成，所述操作部的驅(qū)動(dòng)方向和所述終端工具的動(dòng) 作方向直觀上一致。
[0028] 另一方面本發(fā)明提供一種手術(shù)用器械，其特征在于，包括：包括相互獨(dú)立動(dòng)作的第 一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)的終端工具（end tool);
[0029] 控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)的動(dòng)作的操作部；
[0030] 包括俯仰導(dǎo)線、偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線及致動(dòng)導(dǎo)線的動(dòng)力傳動(dòng)部，其中，所述俯仰導(dǎo)線與所述操 作部連接并將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)傳遞到所述終端工具，所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線與所述 操作部連接并將所述操作部的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)傳遞到所述終端工具，所述致動(dòng)導(dǎo)線與所述 操作部連接并將所述操作部的致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)傳遞到所述終端工具；以及
[0031] 一端部結(jié)合有所述終端工具（end tool)，另一端部結(jié)合有所述操作部，從而連接 所述操作部和所述終端工具（end tool)的連接部，
[0032] 所述操作部至少一部分朝向所述終端工具（end tool)側(cè)延伸形成，所述操作部的 驅(qū)動(dòng)方向和所述終端工具的動(dòng)作方向直觀上一致。
[0033] 另一方面本發(fā)明提供一種手術(shù)用器械，其特征在于，包括：
[0034] 包括相互獨(dú)立動(dòng)作的第一鉗夾（jaw)和第二鉗夾（jaw)的終端工具（end tool);
[0035] 控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)的動(dòng)作的操作部；
[0036] 包括俯仰導(dǎo)線，第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線及第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的動(dòng)力傳動(dòng)部，其中，所述俯仰 導(dǎo)線與所述操作部連接并將所述操作部的俯仰（Pitch)運(yùn)動(dòng)向所述終端工具傳遞，所述第 一鉗夾驅(qū)動(dòng)線與所述操作部連接并將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw)傳遞，所述 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線與所述操作部連接并將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾（jaw)傳遞；以 及
[0037] -端部結(jié)合有所述終端工具（end tool)，另一端部結(jié)合有所述操作部，從而連接 所述操作部和所述終端工具（end tool)的連接部；
[0038] 所述操作部至少一部分朝向所述終端工具（end tool)側(cè)延伸形成，所述操作部的 驅(qū)動(dòng)方向和所述終端工具的動(dòng)作方向直觀上一致。
[0039] 有益效果
[0040] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，由于手術(shù)醫(yī)生操作的操作部的操作方向和終端工具的驅(qū) 動(dòng)方向直觀上為相同方向，因此能夠獲得提高施術(shù)者的便利性，并提升手術(shù)的準(zhǔn)確性、可靠 性及迅捷性的效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0041] 圖1為表示根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的圖。
[0042] 圖2為圖1中的手術(shù)用器械100的內(nèi)部詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖。
[0043] 圖3為圖2的手術(shù)用器械100的操作部示意圖。
[0044] 圖3a為根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的操作部110的多種變形例 示意圖。
[0045] 圖4a為圖2的手術(shù)用器械100的第一差動(dòng)滑輪的詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖，圖4b為圖2的手 術(shù)用器械100的第二差動(dòng)滑輪的詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖。
[0046] 圖5為圖2的手術(shù)用器械100的終端工具的詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖。
[0047] 圖5a為表示圖5的終端工具120的一個(gè)變形例圖。
[0048] 圖6為表示圖2的手術(shù)用器械100的俯仰動(dòng)作的示意圖。
[0049] 圖7為表示根據(jù)圖1所示的第一實(shí)施例的終端工具的一變形例的手術(shù)用器械100b 的圖。
[0050] 圖8為圖7的手術(shù)用器械100b的終端工具的詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖。
[0051] 圖9為表示根據(jù)圖1所示的第一實(shí)施例的操作部的一變形例的手術(shù)用器械100a 的圖。
[0052] 圖10為表示根據(jù)圖1所示的第一實(shí)施例的操作部控制部件的一變形例的手術(shù)用 器械100c的圖。
[0053] 圖11為表示根據(jù)圖1所示的第一實(shí)施例的終端工具控制部件的一變形例的手術(shù) 用器械lOOd的圖。
[0054] 圖12為表示根據(jù)圖1所示的第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件 的一變形例的手術(shù)用器械l〇〇e的圖。
[0055] 圖13為表示根據(jù)圖1所示的第一實(shí)施例的終端工具控制部件的另一變形例的手 術(shù)用器械l〇〇f的圖。
[0056] 圖14為表示圖13的終端工具控制部件的底面示意圖。
[0057] 圖15為表示圖2所示的手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪的第一變形例的圖。
[0058] 圖16及圖17為表示圖15所示的差動(dòng)滑輪的第一變形例驅(qū)動(dòng)的圖。
[0059] 圖18為表示圖2所示的手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪的第二變形例的圖。
[0060] 圖19及圖20為表示圖18所示的差動(dòng)滑輪的第二變形例驅(qū)動(dòng)的圖。
[0061] 圖21a至圖21e分別為表示圖18所示的差動(dòng)滑輪的第二變形例的其它具體例的 圖。
[0062] 圖22及圖23為表示圖2所示的手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪的第三變形例的圖。
[0063] 圖24為表示根據(jù)圖2所示的手術(shù)用器械的動(dòng)力傳動(dòng)部的一變形例的手術(shù)用器械 l〇〇g的圖。
[0064] 圖25為詳細(xì)表示圖24的差動(dòng)齒輪的圖。
[0065] 圖26為表示圖24的差動(dòng)齒輪的第一變形例的圖。
[0066] 圖27為表示圖24的差動(dòng)齒輪的第二變形例的圖。
[0067] 圖28為表示根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的手術(shù)用器械200的圖。
[0068] 圖29為表示根據(jù)圖28所示的第二實(shí)施例的差動(dòng)滑輪的一變形例的手術(shù)用器械 200a的圖。
[0069] 圖30為表示根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的手術(shù)用器械300的圖。
[0070] 圖31為表不根據(jù)圖30所不的第三實(shí)施例的一變形例的手術(shù)用器械300a的圖。
[0071] 圖32為應(yīng)用于根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的手術(shù)用器械400中的終端工具分解立體 圖。
[0072] 圖33為終端工具的XZ平面上的側(cè)面圖。
[0073] 圖34為終端工具的XY平面上的平面圖。
[0074] 圖35為表示圖34的終端工具偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的平面圖。
[0075] 圖36為表示圖34的終端工具致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的平面圖。
[0076] 圖37為表示根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施例的手術(shù)用器械400的圖。
[0077] 圖38為表示根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施例的手術(shù)用器械500的圖。
[0078] 圖39為表示根據(jù)本發(fā)明第六實(shí)施例的手術(shù)用器械600的圖。
[0079] 圖40為應(yīng)用于根據(jù)本發(fā)明第七實(shí)施例的手術(shù)用器械700中的終端工具的XZ平面 上的側(cè)面圖。
[0080] 圖41為圖40的終端工具的XY平面上的平面圖。
[0081] 圖42為表示圖41的終端工具偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的平面圖。
[0082] 圖43為表示圖41的終端工具致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的平面圖。
[0083] 圖44為表示根據(jù)本發(fā)明第七實(shí)施例的手術(shù)用器械700的圖。
[0084] 圖45為表示根據(jù)本發(fā)明第八實(shí)施例的手術(shù)用器械800的圖。
[0085] 圖46為表示根據(jù)圖45所示的第八實(shí)施例的差動(dòng)滑輪的一變形例的手術(shù)用器械 800a的圖。
[0086] 圖47為表示根據(jù)本發(fā)明第九實(shí)施例的手術(shù)用器械900的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0087] 本發(fā)明可進(jìn)行多種變更，可具有多種實(shí)施例，下面將在附圖中示意地表示特定實(shí) 施例，并在【具體實(shí)施方式】中對(duì)特定實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的說明。但是，這并不是為了將本發(fā)明 限定于特定實(shí)施方式，而應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明覆蓋包含于本發(fā)明的思想及技術(shù)范圍內(nèi)的所有變 更、等同物以及替代物。在本發(fā)明的說明中，在認(rèn)為對(duì)相關(guān)公知技術(shù)的具體說明可能會(huì)導(dǎo)致 本發(fā)明主旨不清楚時(shí)，省略了該詳細(xì)說明。
[0088] 在對(duì)各種結(jié)構(gòu)要素的說明中可能會(huì)用到第一、第二等術(shù)語，但所述結(jié)構(gòu)要素不應(yīng) 局限于所述術(shù)語。所述術(shù)語只被用來區(qū)別一個(gè)結(jié)構(gòu)要素與其它結(jié)構(gòu)要素。
[0089] 在本申請(qǐng)中使用的術(shù)語僅用于說明特定實(shí)施例，并非用來限定本發(fā)明。關(guān)于單數(shù) 形式的表述，如果在上下文中的含義不是明顯地表示其它含義，則該單數(shù)形式的表述也包 括復(fù)數(shù)形式的含義。應(yīng)當(dāng)理解的是，在本申請(qǐng)中"包括"或"具有"等術(shù)語用于指定說明書 所記載的特征、數(shù)字、步驟、動(dòng)作、結(jié)構(gòu)要素、零件或其組合的存在，但并不是用來事先排除 一個(gè)或一個(gè)以上的其它特征、數(shù)字、步驟、動(dòng)作、結(jié)構(gòu)要素、零件或其組合的存在或附加的可 能性。
[0090] 下面，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施例，在參照附圖進(jìn)行說明時(shí)，對(duì)相同或?qū)?yīng) 的結(jié)構(gòu)要素賦予相同的附圖標(biāo)記，并且對(duì)其省略重復(fù)說明。
[0091] 此外，在說明本發(fā)明的多種實(shí)施例時(shí)，各實(shí)施例不應(yīng)被獨(dú)立解釋或?qū)嵤?，而?yīng)當(dāng)理 解可將在各實(shí)施例中說明的技術(shù)思想組合到另行說明的其它實(shí)施例中，并進(jìn)行解釋或?qū)?施。
[0092] 〈手術(shù)用器械的第一實(shí)施例> (E3+H1+D3)
[0093] 圖1是表示根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的圖，圖2是圖1的手術(shù)用 器械100的內(nèi)部的詳解圖。
[0094] 參照?qǐng)D1及圖2,根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100包括：操作部110、終 端工具（end tool) 120、動(dòng)力傳動(dòng)部130及連接部140。其中，連接部140形成為空心的桿 (shaft)狀，在其內(nèi)部可收容一個(gè)以上的導(dǎo)線（將在后面描述），其一端與操作部110結(jié)合， 另一端與終端工具（end tool) 120結(jié)合，從而能夠執(zhí)行連接操作部110和終端工具（end tool) 120的作用。
[0095] 詳細(xì)地，操作部110形成在連接部140的一端，設(shè)置為可供醫(yī)生直接操縱的界面例 如鉗子形狀、棍棒形狀及杠桿形狀等。當(dāng)醫(yī)生操縱該界面時(shí)，與該界面連接并且插入手術(shù)患 者體內(nèi)的終端工具（end tool) 120進(jìn)行規(guī)定的操作，由此執(zhí)行手術(shù)。其中，在圖1中表示 操作部110形成為鉗子形狀，但本發(fā)明的思想并不局限于此，操作部可形成為與終端工具 (end tool) 120連接并能操作終端工具（end tool) 120的多種形狀。
[0096] 終端工具（end tool) 120形成于連接部140的另一端，其插入至手術(shù)部位并執(zhí)行 對(duì)手術(shù)必要的動(dòng)作。作為這種終端工具（end tool) 120的一例，如圖1所示，可使用用于執(zhí) 行夾持（grip)動(dòng)作的一對(duì)鉗夾（jaw) 121、122。但本發(fā)明的思想并不局限于此，用于手術(shù)的 多種裝置均可作為終端工具（end tool) 120來使用。例如，單臂灼燒器等結(jié)構(gòu)也可作為終 端工具使用。這種終端工具（end tool) 120通過動(dòng)力傳動(dòng)部130與操作部110連接，通過 動(dòng)力傳動(dòng)部130接收操作部110的驅(qū)動(dòng)力，從而執(zhí)行夾持（grip)、切割（cutting)及縫合 (suturing)動(dòng)作等在手術(shù)中需要的動(dòng)作。在此，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100 的終端工具（end tool) 120形成為能夠向至少兩個(gè)以上的方向旋轉(zhuǎn)，例如，終端工具（end t〇〇l)120可形成為以圖1的Y軸為中心執(zhí)行俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，能夠以圖1的Z軸 為中心執(zhí)行偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)及致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)。對(duì)此在后面進(jìn)行詳細(xì)的說明。
[0097] 動(dòng)力傳動(dòng)部130連接操作部110和終端工具（end tool) 120,執(zhí)行將操作部110的 驅(qū)動(dòng)力向終端工具（end tool) 120傳遞的作用，而且可包括多個(gè)導(dǎo)線及滑輪。
[0098] 下面，對(duì)圖1的手術(shù)用器械100中的操作部110、終端工具（end tool) 120及動(dòng)力 傳動(dòng)部130等進(jìn)行更為詳細(xì)的說明。
[0099](操作部）
[0100] 圖3是圖2的手術(shù)用器械100的操作部的示意圖。
[0101] 參照?qǐng)D1、圖2及圖3,根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的操作部 110包括：控制終端工具（end tool) 120的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部（pitch operator) 111 ;控制終端工具（end tool) 120的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator) 112;以及控制終端工具（end tool) 120的致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)操作部 (actuation operator)113。
[0102] 在此，定義在本發(fā)明中使用的俯仰（pitch)、偏轉(zhuǎn)（yaw)及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作， 其具體定義如下。
[0103] 首先，俯仰（pitch)動(dòng)作表示相對(duì)于連接部140的延伸方向（圖1的X軸方向） 所進(jìn)行的上下方向的運(yùn)動(dòng)，即意味著以圖1的Y軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作。換言之，意味著 在連接部140的延伸方向（圖1的X軸方向）上延伸形成的終端工具（end tool) 120以 Y軸為中心上下旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。接下來，偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作表示相對(duì)于連接部140的延伸方向 (圖1的X軸方向）所進(jìn)行的左右方向的運(yùn)動(dòng)，即意味著以圖1的Z軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的 動(dòng)作。換言之，意味著在連接部140的延伸方向（圖1的X軸方向）上延伸形成的終端工 具（end tool) 120以Z軸為中心左右旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。此外，致動(dòng)（actuation)動(dòng)作意味著以 與偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作相同的旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)，但兩個(gè)鉗夾（jaw) 121U22向彼此相反的方向 旋轉(zhuǎn)并且使鉗夾（jaw)閉合或張開的動(dòng)作。即意味著形成在終端工具（end tool) 120的兩 個(gè)鉗夾（jaw) 121U22以Z軸為中心向彼此相反的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。
[0104] 其中，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的特征在于，當(dāng)使操作部110向任 一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end tool) 120向與所述操作部110的操作方向直觀上相同的方 向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。換言之，當(dāng)使操作部110的俯仰操作部111向任一方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具 (end tool) 120同樣向與所述的一方向直觀上相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以執(zhí)行俯仰運(yùn)動(dòng)，而當(dāng) 使操作部110的偏轉(zhuǎn)操作部112向任一方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end tool) 120同樣向 與所述的一方向直觀上相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)以執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。在此，所謂的直觀上相同的 方向可附加說明為，握持操作部110的使用者的食指的移動(dòng)方向與終端工具120的末端的 移動(dòng)方向?qū)嵸|(zhì)上相同的方向。當(dāng)然，在此所謂的相同的方向可以不是在三維坐標(biāo)上完全一 致的方向，而是可理解為例如當(dāng)使用者的食指向左側(cè)移動(dòng)時(shí)終端工具120的末端也向左側(cè) 移動(dòng)，當(dāng)使用者的食指向右側(cè)移動(dòng)時(shí)終端工具120的末端也向右側(cè)移動(dòng)的程度的相同性。
[0105] 并且，為此，根據(jù)根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的特征在于，操作部 110和終端工具（end tool) 120以垂直于連接部140的延伸軸（X軸）的平面為基準(zhǔn)形成在 相同的方向上。即當(dāng)將圖1的YZ平面作為基準(zhǔn)時(shí)，操作部110沿著+X軸方向延伸形成，同 時(shí)終端工具（end tool) 120也沿著+X軸方向延伸形成。換言之，以YZ平面為基準(zhǔn)時(shí)，在連 接部140的一端上的終端工具（end tool) 120的形成方向和在連接部140的另一端上的操 作部110的形成方向也可稱為相同的方向?；蛘?，又可將其換言之，操作部110朝向遠(yuǎn)離握 持所述操作部110的使用者的身體的方向形成，即朝向形成有終端工具（end tool) 120的 方向形成。
[0106] 詳細(xì)地，以往的手術(shù)用器械由于使用者操作操作部的方向與終端工具的實(shí)際操作 方向彼此不同，并且直觀上不一致，因此具有在手術(shù)者的角度上不易執(zhí)行直觀的操作，且要 熟練地使終端工具沿著所希望的方向移動(dòng)需要很長時(shí)間的磨練，而且有時(shí)候會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤動(dòng) 作導(dǎo)致對(duì)患者的傷害的問題。
[0107] 為了解決這種問題，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的特征在于，使操 作部110的操作方向與終端工具（end tool) 120的操作方向成為直觀上相同的方向，為此， 當(dāng)以包含俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111的YZ平面為基準(zhǔn)時(shí)，操作部110與終端工具（end tool) 120形 成在相同的一側(cè)。對(duì)此更為詳細(xì)地說明如下。
[0108] 參照?qǐng)D1、圖2及圖3,根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的操作部110包括 控制終端工具（end tool) 120的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部（pitch operator) 111、控 制終端工具（end tool) 120的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator) 112及控制終 端工具（end tool) 120 的致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)操作部（actuation operator) 113。
[0109] 俯仰操作部111包括俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis) 1111和俯仰驅(qū)動(dòng)棒 (pitch operating bar) 1112。其中，俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111可在與Y軸平行的方向上形成，俯仰 驅(qū)動(dòng)棒1112形成為與俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111連接，并與俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111 一起旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)使 用者在用手握住俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112的狀態(tài)下使俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112 連接的俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111 一起旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部130傳遞至終端工具（end tool) 120,從而使終端工具120向與俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向旋轉(zhuǎn)。即當(dāng)俯 仰操作部111以俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111為中心順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end tool) 120也以 與俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111平行的軸為中心順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)；相反，當(dāng)俯仰操作部111以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸1111中心逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end tool) 120也以與俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111平行的 軸為中心逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。
[0110] 此外，偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113形成在俯仰操作部111的俯仰驅(qū)動(dòng)棒 1112的一端上。因此，當(dāng)俯仰操作部111以俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)操作部112 和致動(dòng)操作部113也與俯仰驅(qū)動(dòng)部111 一起旋轉(zhuǎn)。即在圖1及圖3中表示俯仰驅(qū)動(dòng)部111 的俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112垂直于連接部140設(shè)置的狀態(tài)，而圖2表示俯仰驅(qū)動(dòng)部111的俯仰驅(qū)動(dòng) 棒1112以俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111為中心旋轉(zhuǎn)一定程度后，俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112傾斜于連接部140設(shè) 置的狀態(tài)。
[0111] 因此，偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113的坐標(biāo)系并不是固定的，而是根據(jù)俯仰操 作部111的旋轉(zhuǎn)相對(duì)持續(xù)地變化。即在圖1中表示為偏轉(zhuǎn)操作部112的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1121 和致動(dòng)操作部113的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸1131與Z軸平行，并且偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113 分別以與Z軸平行的軸為中心旋轉(zhuǎn)。但如圖2所示，當(dāng)俯仰操作部111旋轉(zhuǎn)后，偏轉(zhuǎn)操作部 112的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1121和致動(dòng)操作部113的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸1131不會(huì)與Z軸平行。即隨著操 作部111的旋轉(zhuǎn)，偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113的坐標(biāo)系產(chǎn)生變化。但在本說明書中， 為了便于說明，只要沒有額外的說明，以如圖1所示的、俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112垂直設(shè)置于連接部 140的狀態(tài)為基準(zhǔn)說明偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113的坐標(biāo)系。
[0112] 偏轉(zhuǎn)操作部112包括偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸（yaw operating axis) 1121和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒（yaw operating bar) 1122。在此，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1121形成為可與形成有延伸部140的XY平面構(gòu)成 規(guī)定的角度。例如，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1121可如圖1所示，形成在與Ζ軸平行的方向上，在此狀態(tài) 下，當(dāng)俯仰操作部111旋轉(zhuǎn)時(shí)，如上所述，偏轉(zhuǎn)操作部112的坐標(biāo)系可相對(duì)地變化。當(dāng)然，本 發(fā)明的思想并不局限于此，根據(jù)人體工程學(xué)（ergonomic)設(shè)計(jì)，偏轉(zhuǎn)操作部112可在多種方 向上形成，從而使其適合于握持偏轉(zhuǎn)操作部112的使用者的手結(jié)構(gòu)。此外，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒1122 形成為與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1121連接并與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1121 -起旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)使用者在將食指 夾入偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒1122的狀態(tài)下使偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒1122旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒1122連接的偏轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)軸1121 -起旋轉(zhuǎn)，并且這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部130向終端工具（end tool) 120傳 遞，終端工具120的兩個(gè)鉗夾（jaw) 121U22向與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸1121的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向 左右旋轉(zhuǎn)。
[0113] 此外，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸（yaw operating axis) 1121的兩端可分別形成有第一滑輪 1121a和第二滑輪1121b。而且，在第一滑輪1121a可連接有YC1導(dǎo)線135YC1，在第二滑輪 1121b可連接有YC2導(dǎo)線135YC2。
[0114] 致動(dòng)操作部113包括致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸（actuation operating axis) 1131和致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 棒（actuation operating bar) 1132。在此，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸1131形成為可與形成有延伸部140 的XY平面構(gòu)成規(guī)定的角度。例如，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸1131可如圖1所示形成在與Z軸平行的方 向上。在此狀態(tài)下，當(dāng)俯仰操作部111旋轉(zhuǎn)時(shí)，如上所述，致動(dòng)操作部113的坐標(biāo)系可相對(duì) 地變化。當(dāng)然，本發(fā)明的思想并不局限于此，根據(jù)人體工程學(xué)（ergonomic)設(shè)計(jì)，致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 軸1131可在多種方向上形成，從而使其適合于握持致動(dòng)操作部113的使用者的手結(jié)構(gòu)。此 夕卜，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒1132形成為與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸1131連接并與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸1131 -起旋轉(zhuǎn)。例如， 當(dāng)使用者在將拇指夾入致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒1132的狀態(tài)下使致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒1132旋轉(zhuǎn)時(shí)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 棒1132連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸1131 -起旋轉(zhuǎn)，并且這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部130向終端工 具（end tool) 120傳遞，終端工具120的兩個(gè)鉗夾（jaw) 121、122執(zhí)行致動(dòng)動(dòng)作。在此，如上 所述，所謂的致動(dòng)動(dòng)作意味著兩個(gè)鉗夾（jaw) 121U22向彼此相反的方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，鉗夾 (jaw) 121、122完成的張開或閉合的動(dòng)作。即當(dāng)使致動(dòng)操作部113向一方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，第 一鉗夾（jaw) 121向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，第二鉗夾（jaw) 122向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)閉合終 端工具（end tool) 120,相反，當(dāng)使致動(dòng)操作部113向相反的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一鉗夾（jaw)向 順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，第二鉗夾（jaw)向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)張開終端工具（end tool) 120。
[0115] 此外，在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸（actuation operating axis) 1131的兩端可分別形成有第一 滑輪1131a和第二滑輪1131b。而且，在第一滑輪1131a可連接有AC1導(dǎo)線135AC1，在第二 滑輪1131b可連接有AC2導(dǎo)線135AC2。
[0116] 繼續(xù)參照?qǐng)D3,在根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100中，俯仰操作部111和 終端工具（end tool) 120形成在同一個(gè)軸上或彼此平行的軸（X軸）上。即在連接部140的 一端上形成有俯仰操作部111的俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111，在連接部140的另一端上形成有終端工 具（end tool) 120。在此，雖然在圖中表示連接部140形成為直線，但本發(fā)明的思想并不局 限于此，連接部140可根據(jù)需要以規(guī)定的曲率彎曲或者折曲一次以上而形成，在此情況下， 也可以說俯仰操作部111與終端工具（end tool) 120實(shí)質(zhì)上形成在同一個(gè)軸上或彼此平行 的軸上。此外，雖然在圖3中表示俯仰操作部111和終端工具（end tool) 120形成在同一 個(gè)軸（X軸）上，但本發(fā)明的思想并不局限于此，俯仰操作部111和終端工具（end tool) 120 可形成在彼此不同的軸上。對(duì)此將在后面描述。
[0117] 此外，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的操作部110進(jìn)一步具有與俯仰 操作部111的俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111聯(lián)動(dòng)的操作部控制部件115。這種操作部控制部件115可包 括中繼滑輪115a，由于操作部控制部件115的結(jié)構(gòu)與后述的終端工具（endtool) 120的結(jié)構(gòu) 實(shí)質(zhì)上相同，因此對(duì)操作部控制部件115與終端工具控制部件123及操作部110的其它結(jié) 構(gòu)要素之間的關(guān)系將在后面描述。
[0118] 圖3a表示根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的操作部110的多種變形例。
[0119] 在圖3a的H1中，如對(duì)圖3的說明那樣，（1)操作部110的偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng) 操作部113彼此獨(dú)立地形成，因此在偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113中任一側(cè)的旋轉(zhuǎn)不 會(huì)影響另一側(cè)的旋轉(zhuǎn)，（2)俯仰操作部111位于偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113所構(gòu)成 的平面的下方，（3)偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113形成在終端工具120的延長線的上 方。這種H1可在本發(fā)明的第一實(shí)施例、第四實(shí)施例及第七實(shí)施例等中出現(xiàn)。
[0120] 此外，在圖3a的H2中，（1)操作部110的致動(dòng)操作部113形成在偏轉(zhuǎn)操作部112 上，形成為當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部112旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部113也旋轉(zhuǎn)，（2)俯仰操作部111位于偏 轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113所構(gòu)成的平面的下方，（3)偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部 113形成在終端工具120的延長線的上方。這種H2可在本發(fā)明的第二實(shí)施例、第五實(shí)施例 及第八實(shí)施例等中出現(xiàn)。
[0121] 此外，在圖3a的H3中，（1)在操作部110形成有彼此獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾操作部 112和第二鉗夾操作部113,（2)俯仰操作部111位于偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113所 構(gòu)成的平面的下方，（3)偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113形成在終端工具120的延長線 的上方。這種H3可在本發(fā)明的第三實(shí)施例、第六實(shí)施例及第九實(shí)施例等中出現(xiàn)。
[0122] 此外，在圖3a的H4中，（1)操作部110的偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113彼此 獨(dú)立地形成，因此在偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113中任一側(cè)的旋轉(zhuǎn)不會(huì)影響另一側(cè)的 旋轉(zhuǎn)，（2)俯仰操作部111通過位于與偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113所構(gòu)成的平面相同 的平面或鄰近的平面上等方式，俯仰操作部111形成為與H1等相比更靠近偏轉(zhuǎn)操作部112 及致動(dòng)操作部113,（3)偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113形成在終端工具120的延長線的 上方。這種H4可在本發(fā)明的圖9中具體地出現(xiàn)。
[0123] 此外，在圖3a的H5中，（1)操作部110的致動(dòng)操作部113形成在偏轉(zhuǎn)操作部112 上，形成為當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部112旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部113也進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，（2)俯仰操作部111通 過位于與偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113所構(gòu)成的平面相同的平面或鄰近的平面上等方 式，俯仰操作部111形成為與H2等相比更靠近偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113,（3)偏轉(zhuǎn) 操作部112和致動(dòng)操作部113形成在終端工具120的延長線的上方。
[0124] 此外，在圖3a的H6中，（1)在操作部110上形成有彼此獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾操作 部112和第二鉗夾操作部113,（2)俯仰操作部111通過位于與偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作 部113所構(gòu)成的平面相同的平面或鄰近的平面上等方式，俯仰操作部111形成為與H3等相 比更靠近偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113,（3)偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113形成在 終端工具120的延長線的上方。
[0125] 此外，在圖3a的H7中，（1)操作部110的偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113彼此 獨(dú)立地形成，因此在偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113中任一側(cè)的旋轉(zhuǎn)不會(huì)影響另一側(cè)的 旋轉(zhuǎn)，（2)俯仰操作部111位于偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113所構(gòu)成平面的下方，（3) 偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113形成在終端工具120的延長線上。
[0126] 此外，在圖3a的H8中，（1)操作部110的致動(dòng)操作部113形成在偏轉(zhuǎn)操作部112 上，形成為當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部112旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部113也進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，（2)俯仰操作部111位 于偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113所構(gòu)成平面的下方，（3)偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作 部113形成在終端工具120的延長線上。
[0127] 此外，在圖3a的H9中，（1)在操作部110上形成有彼此獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾操作 部112和第二鉗夾操作部113,（2)俯仰操作部111位于偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113 所構(gòu)成平面的下方，（3)偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113形成在終端工具120的延長線 上。
[0128] 此外，在圖3a的H10中，（1)操作部110的偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113彼 此獨(dú)立地形成，因此在偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113中任一側(cè)的旋轉(zhuǎn)不會(huì)影響另一側(cè) 的旋轉(zhuǎn)，（2)俯仰操作部111通過位于與偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113所構(gòu)成的平面 相同的平面或鄰近的平面上等方式，俯仰操作部111形成為與H7等相比更靠近偏轉(zhuǎn)操作部 112及致動(dòng)操作部113,（3)偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113形成在終端工具120的延長 線上。
[0129] 此外，在圖3a的H11中，（1)操作部110的致動(dòng)操作部113形成在偏轉(zhuǎn)操作部112 上，形成為當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部112旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部113也進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，（2)俯仰操作部111通 過位于與偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113所構(gòu)成的平面相同的平面或鄰近的平面上等方 式，俯仰操作部111形成為與H8等相比更靠近偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113,（3)偏轉(zhuǎn) 操作部112和致動(dòng)操作部113形成在終端工具120的延長線上。
[0130] 此外，在圖3a的H12中，（1)在操作部110上形成有彼此獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾操 作部112和第二鉗夾操作部113,（2)俯仰操作部111通過位于與偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操 作部113所構(gòu)成的平面相同的平面或鄰近的平面上等方式，俯仰操作部111形成為與H9等 相比更靠近偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113,（3)偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113形成 在終端工具120的延長線上。
[0131] 除此之外，包括所述的各變形例的多種操作部的變形例都可適用于本發(fā)明的手術(shù) 用器械。
[0132] (動(dòng)力傳動(dòng)部）
[0133] 圖4a是圖2的手術(shù)用器械100的第一差動(dòng)滑輪的詳解圖，圖4b是圖2的手術(shù)用 器械1〇〇的第二差動(dòng)滑輪的詳解圖。
[0134] 參照?qǐng)D1、圖2、圖4a及圖4b，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的動(dòng)力 傳動(dòng)部130包括差動(dòng)滑輪131、132、多個(gè)滑輪及多個(gè)導(dǎo)線135YC1、135YC2、135J11、135J12、 135J13、135J21、135J22、135J23。在此，雖然在圖中表示差動(dòng)滑輪131、132具有多個(gè)滑輪， 但本發(fā)明并不局限于此，包括差動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪的本發(fā)明的差動(dòng)部件可具有包括滑輪的 多種形式的旋轉(zhuǎn)體。
[0135] 首先，對(duì)動(dòng)力傳動(dòng)部130的差動(dòng)滑輪131進(jìn)行說明。
[0136] 如上所述，偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113形成在俯仰操作部111的俯仰驅(qū)動(dòng) 棒1112的一端上。因此，當(dāng)俯仰操作部111以俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)操 作部112和致動(dòng)操作部113也與俯仰驅(qū)動(dòng)部111 一起旋轉(zhuǎn)。此外，偏轉(zhuǎn)操作部112也與第一 鉗夾（jaw) 121及第二鉗夾（jaw) 122連接，驅(qū)動(dòng)第一鉗夾（jaw) 121及第二鉗夾（jaw) 122, 而且致動(dòng)操作部113也與第一鉗夾（jaw) 121及第二鉗夾（jaw) 122連接，驅(qū)動(dòng)第一鉗夾 (jaw) 121及第二鉗夾（jaw) 122。但是當(dāng)使偏轉(zhuǎn)操作部112旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一鉗夾（jaw) 121及 第二鉗夾（jaw) 122向彼此相同的方向旋轉(zhuǎn)，相反，當(dāng)使致動(dòng)操作部113旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一鉗夾 (jaw) 121及第二鉗夾（jaw) 122要向彼此相反的方向旋轉(zhuǎn)，因此為了實(shí)現(xiàn)這種操作，需要額 外的結(jié)構(gòu)。
[0137] 因此，對(duì)一個(gè)鉗夾（jaw)，要使偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)輸入 都起到作用，為此，需要一種能夠接收兩個(gè)以上的輸入后，輸出一個(gè)鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)的結(jié) 構(gòu)。此時(shí)，所輸入的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)不得彼此帶動(dòng)對(duì)方。
[0138] 為此，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的特征在于具有差動(dòng)部件，該差 動(dòng)部件具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸出部，從兩個(gè)以上輸入部接收旋轉(zhuǎn)力，并且通過這些 旋轉(zhuǎn)力之和（或差）提取所希望的一個(gè)旋轉(zhuǎn)力，并通過輸出部輸出。這種差動(dòng)部件可包括 使用滑輪及導(dǎo)線的差動(dòng)滑輪及使用齒輪的差動(dòng)齒輪，在圖1、圖2、圖4a及圖4b中，作為差 動(dòng)部件的一例表示有差動(dòng)滑輪。此外，在后述的圖15?圖27中表示有這種差動(dòng)部件的多 種實(shí)施例。
[0139] 詳細(xì)地，第一差動(dòng)滑輪131包括第一輸入部1311、第二輸入部1312及輸出部 1313。
[0140] 第一輸入部1311包括第一滑輪1311a及第二滑輪1311b。第一滑輪1311a及第 二滑輪1311b以相同的旋轉(zhuǎn)軸為中心一起旋轉(zhuǎn)。在此，第一輸入部1311的第一滑輪1311a 通過YC1導(dǎo)線135YC1與偏轉(zhuǎn)操作部112的第一滑輪1121a連接，使得偏轉(zhuǎn)操作部112的旋 轉(zhuǎn)向第一輸入部1311傳遞。此外，第一輸入部1311的第二滑輪1311b通過差動(dòng)控制導(dǎo)線 135J11與輸出部1313連接，使得第一輸入部1311的旋轉(zhuǎn)向輸出部1313傳遞。
[0141] 第二輸入部1312包括第一滑輪1312a及第二滑輪1312b。第一滑輪1312a及第 二滑輪1312b以相同的旋轉(zhuǎn)軸為中心一起旋轉(zhuǎn)。在此，第二輸入部1312的第一滑輪1312a 通過AC1導(dǎo)線135AC1與致動(dòng)操作部113的第一滑輪1131a連接，使得致動(dòng)操作部113的旋 轉(zhuǎn)向第二輸入部1312傳遞。此外，第二輸入部1312的第二滑輪1312b通過差動(dòng)控制導(dǎo)線 135J11與輸出部1313連接，使得第二輸入部1312的旋轉(zhuǎn)向輸出部1313傳遞。
[0142] 輸出部1313包括輸出滑輪1313a、延伸部1313b、第一差動(dòng)控制滑輪1313c及第二 差動(dòng)控制滑輪1313d。在此，輸出部1313的輸出滑輪1313a通過J12導(dǎo)線135J12與后述 的操作部控制部件115連接，使得輸出部1313的旋轉(zhuǎn)通過操作部控制部件115向終端工 具（end tool) 120的第一鉗夾（jaw) 121傳遞。此外，延伸部1313b從輸出滑輪1313a的旋 轉(zhuǎn)軸沿一方向延伸形成，并且形成為能夠與輸出滑輪1313a -起旋轉(zhuǎn)。第一差動(dòng)控制滑輪 1313c及第二差動(dòng)控制滑輪1313d在延伸部1313b的一端部上彼此相對(duì)地形成，并且形成為 能夠以在輸出滑輪1313a的旋轉(zhuǎn)軸上以規(guī)定角度而形成的軸1313e的兩端部為中心進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)。
[0143] 在此，第一輸入部1311、第二輸入部1312及輸出部1313分別以獨(dú)立的軸為中心獨(dú) 立旋轉(zhuǎn)。
[0144] 差動(dòng)控制導(dǎo)線135J11沿第一輸入部1311的第二滑輪1311b及輸出部1313的第 一差動(dòng)控制滑輪1313c、第二輸入部1312的第二滑輪1312b及輸出部1313的第二差動(dòng)控制 滑輪1313d纏繞，從而執(zhí)行將第一輸入部1311及第二輸入部1312的旋轉(zhuǎn)向輸出部1313傳 遞的任務(wù)。
[0145] 在此，第一差動(dòng)滑輪131具有第一輸入部1311、第二輸入部1312及輸出部1313， 從第一輸入部1311及第二輸入部1312中接收旋轉(zhuǎn)量，并通過輸出部1313輸出這些旋轉(zhuǎn)量 之和。即當(dāng)只有第一輸入部1311旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過輸出部1313輸出該旋轉(zhuǎn)，當(dāng)只有第二輸入部 1312旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過輸出部1313輸出該旋轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)谝惠斎氩?311和第二輸入部1312向相同 的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過輸出部1313輸出這些旋轉(zhuǎn)之和，當(dāng)?shù)谝惠斎氩?311和第二輸入部1312 向相反的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過輸出部1313輸出這些旋轉(zhuǎn)之差。這些可通過下面的數(shù)學(xué)式進(jìn)行 說明。
[0146] C = A+B
[0147] (在此，C為輸出部的旋轉(zhuǎn)，A為第一輸入部的旋轉(zhuǎn)，B為第二輸入部的旋轉(zhuǎn)）
[0148] 對(duì)這種第一差動(dòng)滑輪的工作將在后面進(jìn)行詳細(xì)的說明。
[0149] 此外，第二差動(dòng)滑輪132形成為與第一差動(dòng)滑輪131相同的結(jié)構(gòu)，包括第一輸入部 1321、第二輸入部1322及輸出部1323。
[0150] 在此，第一輸入部1321的第一滑輪1321a通過YC2導(dǎo)線135YC2與偏轉(zhuǎn)操作部112 的第二滑輪1121b連接，使得偏轉(zhuǎn)操作部112的旋轉(zhuǎn)向第一輸入部1321傳遞。此外，第一 輸入部1321的第二滑輪1321b通過差動(dòng)控制導(dǎo)線135J21與輸出部1323連接，使得第一輸 入部1321的旋轉(zhuǎn)向輸出部1323傳遞。
[0151] 此外，第二輸入部1322的第一滑輪1322a通過AC2導(dǎo)線135AC2與致動(dòng)操作部113 的第二滑輪1131b連接，使得致動(dòng)操作部113的旋轉(zhuǎn)向第二輸入部1322傳遞。此外，第二 輸入部1322的第二滑輪1322b通過差動(dòng)控制導(dǎo)線135J21與輸出部1323連接，使得第二輸 入部1322的旋轉(zhuǎn)向輸出部1323傳遞。
[0152] 輸出部1323包括輸出滑輪1323a、延伸部1323b、第一差動(dòng)控制滑輪1323c及第二 差動(dòng)控制滑輪1323d。在此，輸出部1323的輸出滑輪1323a通過J22導(dǎo)線135J22與后述 的操作部控制部件115連接，使得輸出部1323的旋轉(zhuǎn)通過操作部控制部件115向終端工具 (end tool) 120 的第二鉗夾（jaw) 122 傳遞。
[0153] 在此，第二差動(dòng)滑輪132具有第一輸入部1321、第二輸入部1322及輸出部1323， 從第一輸入部1321及第二輸入部1322接收旋轉(zhuǎn)量，并通過輸出部1323輸出這些旋轉(zhuǎn)量之 和。即當(dāng)只有第一輸入部1321旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過輸出部1323輸出該旋轉(zhuǎn)，當(dāng)只有第二輸入部 1322旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過輸出部1323輸出該旋轉(zhuǎn)，并且當(dāng)?shù)谝惠斎氩?321和第二輸入部1322向 相同的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過輸出部1323輸出這些旋轉(zhuǎn)之和，當(dāng)?shù)谝惠斎氩?321和第二輸入部 1322向相反的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過輸出部1323輸出這些旋轉(zhuǎn)之差。
[0154] 下面，對(duì)這種第一差動(dòng)滑輪131及第二差動(dòng)滑輪132的操作進(jìn)行說明。
[0155] 首先，對(duì)只有偏轉(zhuǎn)操作部112旋轉(zhuǎn)，而致動(dòng)操作部113不旋轉(zhuǎn)的情況進(jìn)行說明。
[0156] 當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部112沿圖2的箭頭Y方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)操作部112的第一滑輪1121a、 在第一滑輪1121a上纏繞的YC1導(dǎo)線135YC1、纏繞有YC1導(dǎo)線135YC1的第一差動(dòng)滑輪131 的第一輸入部1311的第一滑輪1311a及與第一滑輪1311a連接的第二滑輪1311b -起旋 轉(zhuǎn)。相反，與致動(dòng)操作部113連接的第一差動(dòng)滑輪131的第二輸入部1312不旋轉(zhuǎn)。如此， 當(dāng)?shù)谝徊顒?dòng)滑輪131的第一輸入部1311沿圖4a的箭頭R1方向旋轉(zhuǎn)，且第二輸入部1312 不旋轉(zhuǎn)時(shí)，在差動(dòng)控制導(dǎo)線135J11中纏繞在第一輸入部1311上的部分進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但纏繞在 第二輸入部1312的部分不旋轉(zhuǎn)。因此，在差動(dòng)控制導(dǎo)線135J11中，纏繞在第二輸入部1312 的導(dǎo)線被釋放相當(dāng)于纏繞在第一輸入部1311的部分旋轉(zhuǎn)的量，并且差動(dòng)控制導(dǎo)線135J11 移動(dòng)相同的量，與此同時(shí)，第二差動(dòng)控制滑輪1313d向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，而第一差動(dòng)控制滑 輪1313c向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。并且，包含輸出滑輪1313a、延伸部1313b、第一差動(dòng)控制滑輪 1313c和第二差動(dòng)控制滑輪1313d的輸出部1313以輸出滑輪1313a的旋轉(zhuǎn)軸為中心，沿圖 4a的箭頭R1方向旋轉(zhuǎn)。而且，這種輸出部1313的旋轉(zhuǎn)通過操作部控制部件115傳遞到終 端工具（end tool) 120的第一鉗夾（jaw) 121，使第一鉗夾（jaw) 121沿圖2的箭頭YJ方向 旋轉(zhuǎn)。
[0157] 此外，當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部112沿圖2的箭頭Y方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)操作部112的第二滑 輪112113、在第二滑輪112113上纏繞的￥02線135￥02、纏繞有￥02線135￥02的第二差動(dòng)滑 輪132的第一輸入部1321的第一滑輪1321a及與第一滑輪1321a連接的第二滑輪1321b 一起旋轉(zhuǎn)。相反，與致動(dòng)操作部113連接的第二差動(dòng)滑輪132的第二輸入部1322不旋轉(zhuǎn)。 如此，當(dāng)?shù)诙顒?dòng)滑輪132的第一輸入部1321沿圖4a的箭頭R3方向旋轉(zhuǎn)，且第二輸入部 1322不旋轉(zhuǎn)時(shí)，在差動(dòng)控制導(dǎo)線135J21中，纏繞在第一輸入部1321上的部分進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但 纏繞在第二輸入部1322的部分不旋轉(zhuǎn)。因此，在差動(dòng)控制導(dǎo)線135J21中，纏繞在第二輸 入部1322的線被釋放相當(dāng)于纏繞在第一輸入部1321的部分旋轉(zhuǎn)的量，并且差動(dòng)控制導(dǎo)線 135J21移動(dòng)相同的量，與此同時(shí)，第二差動(dòng)控制滑輪1323d向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，而第一差動(dòng) 控制滑輪1323c向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。并且，包含輸出滑輪1323a、延伸部1323b、第一差動(dòng)控 制滑輪1323c和第二差動(dòng)控制滑輪1323d的輸出部1323以輸出滑輪1323a的旋轉(zhuǎn)軸為中 心，沿圖4b的箭頭R3方向旋轉(zhuǎn)。而且，這種輸出部1323的旋轉(zhuǎn)通過操作部控制部件115 傳遞到終端工具（end tool) 120的第二鉗夾（jaw) 122,從而第二鉗夾（jaw) 122沿圖2的箭 頭YJ方向旋轉(zhuǎn)。
[0158] 接下來，對(duì)只有致動(dòng)操作部113旋轉(zhuǎn)，而偏轉(zhuǎn)操作部112不旋轉(zhuǎn)的情況進(jìn)行說明。
[0159] 當(dāng)致動(dòng)操作部113沿圖2的箭頭A方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部113的第一滑輪1131a、 在第一滑輪1131a上纏繞的AC1線135AC1、纏繞有AC1線135AC1的第一差動(dòng)滑輪131的第 二輸入部1312的第一滑輪1312a及與第一滑輪1312a連接的第二滑輪1312b -起旋轉(zhuǎn)。在 此，由于AC1線135AC1在中間扭絞一次，因此致動(dòng)操作部113的旋轉(zhuǎn)力的方向變成相反的 方向，并向第一差動(dòng)滑輪131傳遞。另一方面，與偏轉(zhuǎn)操作部112連接的第一差動(dòng)滑輪131 的第一輸入部1311不旋轉(zhuǎn)。如此，當(dāng)?shù)谝徊顒?dòng)滑輪131的第二輸入部1312沿圖4a的箭頭 R2的反方向旋轉(zhuǎn)，第一輸入部1311不旋轉(zhuǎn)時(shí)，在差動(dòng)控制導(dǎo)線135J11中，纏繞在第二輸入 部1312上的部分進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但纏繞在第一輸入部1311的部分不旋轉(zhuǎn)。因此，在差動(dòng)控制導(dǎo) 線135J11中，纏繞在第一輸入部1311的線被釋放相當(dāng)于纏繞在第二輸入部1312的部分旋 轉(zhuǎn)的量，并且差動(dòng)控制導(dǎo)線135J11移動(dòng)相同的量，與此同時(shí)，第二差動(dòng)控制滑輪1313d向逆 時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，第一差動(dòng)控制滑輪1313c向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。并且，包含輸出滑輪1313a、延 伸部1313b、第一差動(dòng)控制滑輪1313c和第二差動(dòng)控制滑輪1313d的輸出部1313以輸出滑 輪1313a的旋轉(zhuǎn)軸為中心，沿圖4a的箭頭R2的反方向旋轉(zhuǎn)。而且，這種輸出部1313的旋 轉(zhuǎn)通過操作部控制部件115傳遞到終端工具（end tool) 120的第一鉗夾（jaw) 121，使第一 鉗夾（jaw) 121沿圖2的箭頭YJ方向旋轉(zhuǎn)。
[0160] 此外，當(dāng)致動(dòng)操作部113沿圖2的箭頭A方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部113的第二滑 輪1131b、在第二滑輪1131b上纏繞的AC2線135AC2、纏繞有AC2線135AC2的第二差動(dòng)滑 輪132的第二輸入部1322的第一滑輪1322a及與第一滑輪1322a連接的第二滑輪1322b 一起旋轉(zhuǎn)。相反，與偏轉(zhuǎn)操作部112連接的第二差動(dòng)滑輪132的第一輸入部1321不旋轉(zhuǎn)。 如此，當(dāng)?shù)诙顒?dòng)滑輪132的第二輸入部1322沿圖4b的箭頭R4方向旋轉(zhuǎn)，且第一輸入部 1321不旋轉(zhuǎn)時(shí)，在差動(dòng)控制導(dǎo)線135J21中纏繞在第二輸入部1322的部分進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但纏 繞在第一輸入部1321的部分不旋轉(zhuǎn)。因此，在差動(dòng)控制導(dǎo)線135J21中，纏繞在第一輸入 部1321的導(dǎo)線被釋放相當(dāng)于纏繞在第二輸入部1322的部分旋轉(zhuǎn)的量，并且差動(dòng)控制導(dǎo)線 135J21移動(dòng)相同的量，與此同時(shí)，第二差動(dòng)控制滑輪1323d向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，第一差動(dòng)控 制滑輪1323c向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。并且，包括輸出滑輪1323a、延伸部1323b、第一差動(dòng)控制 滑輪1323c和第二差動(dòng)控制滑輪1323d的輸出部1323以輸出滑輪1323a的旋轉(zhuǎn)軸為中心， 沿圖4b的箭頭R4方向旋轉(zhuǎn)。而且，這種輸出部1323的旋轉(zhuǎn)通過操作部控制部件115傳遞 到終端工具（end tool) 120的第二鉗夾（jaw) 122,使第二鉗夾（jaw) 122沿圖2的箭頭YJ 的反方向旋轉(zhuǎn)。
[0161] 即第一鉗夾（jaw) 121沿圖2的箭頭YJ方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第二鉗夾（jaw) 122沿圖 2的箭頭YJ的反方向旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行終端工具（end tool) 120的致動(dòng)動(dòng)作。
[0162] 此外，在由兩個(gè)輸入部和一個(gè)輸出部構(gòu)成的差動(dòng)滑輪中，為了防止一個(gè)輸入部的 旋轉(zhuǎn)未產(chǎn)生輸出部的旋轉(zhuǎn)，而產(chǎn)生另一輸入部的旋轉(zhuǎn)的情況，在本發(fā)明中，在兩個(gè)操作部分 別連接于兩個(gè)差動(dòng)滑輪的狀態(tài)下，一個(gè)操作部分別與兩個(gè)差動(dòng)滑輪中每一個(gè)的兩個(gè)輸入部 中的一個(gè)輸入部連接時(shí)，使連接操作部和輸入部的導(dǎo)線中的一個(gè)導(dǎo)線被扭絞，從而能夠避 免任意一個(gè)操作部的輸入導(dǎo)致另一個(gè)操作部旋轉(zhuǎn)的情況。
[0163] 為了對(duì)此進(jìn)行更為詳細(xì)的說明，例如假設(shè)通過連接于第一差動(dòng)滑輪131的第一輸 入部1311和第二差動(dòng)滑輪132的第一輸入部1321的偏轉(zhuǎn)操作部112的旋轉(zhuǎn)輸入，第一差 動(dòng)滑輪131的第二輸入部1312和第二差動(dòng)滑輪132的第二輸入部1322也要沿與偏轉(zhuǎn)操作 部112的旋轉(zhuǎn)輸入相同的方向旋轉(zhuǎn)的情況。這時(shí)，AC1導(dǎo)線135AC1扭絞一次后，使第一差 動(dòng)滑輪131的第二輸入部1312和致動(dòng)操作部113連接，AC2導(dǎo)線135AC2直接與第二差動(dòng) 滑輪132的第二輸入部1322和致動(dòng)操作部113連接。因此，所述的第一差動(dòng)滑輪131和第 二差動(dòng)滑輪132各自的第二輸入部1312U322的旋轉(zhuǎn)，通過AC1導(dǎo)線135AC1和AC2導(dǎo)線 135AC2,沿著使致動(dòng)操作部113向彼此相反的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方向產(chǎn)生作用，結(jié)果是，這些 作用力彼此抵消，不會(huì)使致動(dòng)操作部113進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而是沿著使各輸出部1313、1323進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)的方向傳遞到各輸出部1313、1323。
[0164] 這同樣適用在對(duì)致動(dòng)操作部113進(jìn)行旋轉(zhuǎn)輸入的情況，致動(dòng)操作部113的旋轉(zhuǎn)輸 入不會(huì)使偏轉(zhuǎn)操作部112旋轉(zhuǎn)，而是沿著使各輸出部1313、1323旋轉(zhuǎn)的方向傳遞到輸出部 1313,1323。
[0165] 概言之，這種結(jié)構(gòu)尤其可說明為，一個(gè)操作部的旋轉(zhuǎn)輸入不會(huì)引起其它操作部的 旋轉(zhuǎn)，而只傳遞到各輸出部并使之旋轉(zhuǎn)。
[0166] 通過這種驅(qū)動(dòng)原理，即使偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113同時(shí)分別旋轉(zhuǎn)，通過第 一差動(dòng)滑輪131及第二差動(dòng)滑輪132,偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113的旋轉(zhuǎn)輸入之和 (或差）傳遞到各差動(dòng)滑輪的輸出部1313、1323并使之旋轉(zhuǎn)，并且這種輸出部1313、1323的 旋轉(zhuǎn)，通過操作部控制部件115向終端工具120的兩個(gè)鉗夾（jaw) 121U22傳遞，從而使兩 個(gè)鉗夾（jaw) 121、122配合偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部113的操作而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0167] (終端工具（end tool))
[0168] 圖5是圖2的手術(shù)用器械100的終端工具的示意圖。
[0169] 參照?qǐng)D1、圖2及圖5,根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的終端工具（end tool) 120包括終端工具控制部件123,終端工具控制部件123包括與第一鉗夾（jaw) 121的 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)有關(guān)的J11滑輪123J11、J12滑輪123J12、J13滑輪123J13、J14滑輪123J14及 J15滑輪123J15、以及與第二鉗夾（jaw) 122的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)有關(guān)的J21滑輪123J21、J22滑輪 123J22、J23 滑輪 123J23、J24 滑輪 123J24 及 J25 滑輪 123J25。在此，J12 滑輪 123J12、J14 滑輪123J14、J22滑輪123J22及J24滑輪123J24均可形成為以終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231 為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在此，雖然在圖中表示彼此相對(duì)的滑輪形成為彼此平行，并且都以相同的 大小形成，但本發(fā)明的思想并不局限于此，各個(gè)滑輪可以多種形式，形成于適合終端工具的 構(gòu)成的位置，并形成為適合終端工具構(gòu)成的大小。
[0170] 在此，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的終端工具（end tool) 120的特 征在于，在終端工具（end tool) 120側(cè)只具備終端工具控制部件123和第一鉗夾（jaw)驅(qū) 動(dòng)線135J13及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23這兩個(gè)線，從而能簡單地執(zhí)行終端工具（end tool) 120的俯仰（pitch)動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作。下面，對(duì)此進(jìn)行 更加詳細(xì)的說明。
[0171] Jl 1滑輪123J11及J21滑輪123J21彼此相對(duì)地形成，且能夠以Z軸方向?yàn)橹行谋?此獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。在此，雖然在圖5中未表示，第一鉗夾（jaw) 121結(jié)合在J11滑輪123J11，并 與J11滑輪123J11 -起旋轉(zhuǎn)；而且第二鉗夾（jaw) 122結(jié)合在J21滑輪123J21，并與J21滑 輪123J21 -起旋轉(zhuǎn)。隨著J11滑輪123J11及J21滑輪123J21的旋轉(zhuǎn)，執(zhí)行終端工具（end tool) 120的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作。即當(dāng)J11滑輪123J11及J21滑輪123J21向相同的方向 旋轉(zhuǎn)時(shí)執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作，當(dāng)J11滑輪123J11及J21滑輪123J21向彼此相反的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)執(zhí) 行致動(dòng)動(dòng)作。
[0172] 下面，將對(duì)與J11滑輪123J11的旋轉(zhuǎn)相關(guān)的結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行說明。
[0173] 在J11滑輪123J11的一側(cè)，彼此隔開規(guī)定間隔地、相對(duì)地設(shè)置有J12滑輪123J12 及J14滑輪123J14。在此，J12滑輪123J12及J14滑輪123J14形成為能夠以Y軸方向?yàn)?中心彼此獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。此外，在J12滑輪123J12及J14滑輪123J14各自的一側(cè)，彼此隔 開規(guī)定間隔地、相對(duì)地設(shè)置有J13滑輪123J13及J15滑輪123J15。在此，J13滑輪123J13 及J15滑輪123J15形成為能夠以Y軸方向?yàn)橹行谋舜霜?dú)立地旋轉(zhuǎn)。在此，雖然在圖中表示 J12滑輪123J12、J13滑輪123J13、J14滑輪123J14及J15滑輪123J15都形成為能以Y軸 方向?yàn)橹行男D(zhuǎn)，但本發(fā)明的思想并不局限于此，各滑輪的旋轉(zhuǎn)軸可沿多種方向形成，從而 適合于其結(jié)構(gòu)。
[0174] 第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13形成為至少一部分與J13滑輪123J13、J12滑輪 123J12、J11滑輪123J11、J14滑輪123J14及J15滑輪123J15接觸，并形成為第一鉗夾 (jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13在使這些滑輪旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，能夠沿這些滑輪移動(dòng)。
[0175] 因此，當(dāng)?shù)谝汇Q夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13向圖5的箭頭J1R側(cè)被拉動(dòng)時(shí)，第一鉗 夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 135J13 使 J15 滑輪 123J15、J14 滑輪 123J14、J11 滑輪 123J11、J12 滑輪 123J12及J13滑輪123J13依次旋轉(zhuǎn)，這時(shí)J11滑輪123J11沿圖5的箭頭R方向旋轉(zhuǎn)的同 時(shí)，使第一鉗夾（jaw) 121 -起旋轉(zhuǎn)。
[0176] 相反，當(dāng)?shù)谝汇Q夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13向圖5的箭頭J1L側(cè)被拉動(dòng)時(shí)，第一鉗 夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 135J13 使 J13 滑輪 123J13、J12 滑輪 123J12、J11 滑輪 123J11、J14 滑輪 123J14及J15滑輪123J15依次旋轉(zhuǎn)，這時(shí)J11滑輪123J11沿圖5的箭頭L方向旋轉(zhuǎn)的同 時(shí)，使第一鉗夾（jaw) 121 -起旋轉(zhuǎn)。
[0177] 下面，將對(duì)與J21滑輪123J21的旋轉(zhuǎn)相關(guān)的結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行說明。
[0178] 在J21滑輪123J21的一側(cè)，彼此隔開規(guī)定間隔地、相對(duì)地設(shè)置有J22滑輪123J22 及J24滑輪123J24。在此，J22滑輪123J22及J24滑輪123J24形成為能夠以Y軸方向?yàn)?中心彼此獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。此外，在J22滑輪123J22及J24滑輪123J24各自的一側(cè)，彼此隔 開規(guī)定間隔地、相對(duì)地設(shè)置有J23滑輪123J23及J25滑輪123J25。在此，J23滑輪123J23 及J15滑輪123J25形成為能夠以Y軸方向?yàn)橹行谋舜霜?dú)立地旋轉(zhuǎn)。在此，雖然在圖中表示 J22滑輪123J22、J23滑輪123J23、J24滑輪123J24及J25滑輪123J25都形成為能以Y軸 方向?yàn)橹行男D(zhuǎn)，但本發(fā)明的思想并不局限于此，各滑輪的旋轉(zhuǎn)軸可以沿多種方向形成，從 而適合于其結(jié)構(gòu)。
[0179] 第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23形成為至少一部分與J23滑輪123J23、J22滑輪 123J22、J21滑輪123J21、J24滑輪123J24及J25滑輪123J25接觸，并形成為第二鉗夾 (jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23使這些滑輪旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，能夠沿這些滑輪移動(dòng)。
[0180] 因此，當(dāng)?shù)诙Q夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23向圖5的箭頭J2R側(cè)被拉動(dòng)時(shí)，第二鉗 夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 135J23 使 J25 滑輪 123J25、J24 滑輪 123J24、J21 滑輪 123J21、J22 滑輪 123J22及J23滑輪123J23依次旋轉(zhuǎn)，這時(shí)J21滑輪123J21沿圖5的箭頭R方向旋轉(zhuǎn)的同 時(shí)，使第二鉗夾（jaw) 122 -起旋轉(zhuǎn)。
[0181] 相反，當(dāng)?shù)诙Q夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23向圖5的箭頭J2L側(cè)被拉動(dòng)時(shí)，第二鉗 夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 135J23 使 J23 滑輪 123J23、J22 滑輪 123J22、J21 滑輪 123J21、J24 滑輪 123J24及J25滑輪123J25依次旋轉(zhuǎn)，這時(shí)J21滑輪123J21沿圖5的箭頭L方向旋轉(zhuǎn)的同 時(shí)，使第二鉗夾（jaw) 122 -起旋轉(zhuǎn)。
[0182] 此外，當(dāng)?shù)谝汇Q夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13的一端向圖5的箭頭J1R側(cè)被拉動(dòng)，同時(shí) 第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13的另一端向圖5的箭頭J1L側(cè)被拉動(dòng)時(shí)，終端工具控制部件 123整體上以終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231為中心向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，結(jié)果是終端工具（end tool) 120向下方旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行俯仰運(yùn)動(dòng)。
[0183] 相反，當(dāng)?shù)诙Q夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23的一端向圖5的箭頭J2R側(cè)被拉動(dòng)，同時(shí) 第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23的另一端向圖5的箭頭J2L側(cè)被拉動(dòng)時(shí)，終端工具控制部件 123整體上以終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231為中心向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，結(jié)果是終端工具（end tool) 120向上方旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行俯仰運(yùn)動(dòng)。
[0184] 即在終端工具（end tool) 120側(cè)只具備終端工具控制部件123和第一鉗夾（jaw) 驅(qū)動(dòng)線135J13及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23這兩個(gè)線，從而能夠簡單地執(zhí)行終端工具 (end tool) 120的俯仰（pitch)動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作。對(duì)此的詳 細(xì)的說明將在后面敘述。
[0185] 在此，根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的終端工具（end tool) 120的終端工具控制部件123 中的俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231設(shè)置在靠近鉗夾（jaw) 121、122的一側(cè)（即俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231不是設(shè)置 在J13滑輪123J13及J15滑輪123J15偵彳，而是設(shè)置在J12滑輪123J12及J14滑輪123J14 側(cè)），由此能夠獲得鉗夾（jaw)121、122的俯仰旋轉(zhuǎn)半徑縮小的效果。因此，能夠獲得用于鉗 夾（jaw)121、122的俯仰驅(qū)動(dòng)的必要空間縮小的效果。
[0186] 此外，圖5a表示圖5的終端工具120的一變形例。
[0187] 參照?qǐng)D5a，終端工具（end tool) 120'包括終端工具控制部件123'，終端工具控制 部件123'包括與第一鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)有關(guān)的J11滑輪123J11、J12滑輪123J12及 J14滑輪123J14和與第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)有關(guān)的J21滑輪123J2UJ22滑輪123J22 及 J24 滑輪 123J24。在此，J12 滑輪 123J12、J14 滑輪 123J14、J22 滑輪 123J22 及 J24 滑 輪123J24均可形成為以終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在此，雖然在圖中表 示彼此相對(duì)的滑輪形成為彼此平行，并且都以相同的大小形成，但本發(fā)明的思想并不局限 于此，各個(gè)滑輪可以多種形式，形成于適合終端工具的構(gòu)成的位置，并形成為適合終端工具 構(gòu)成的大小。
[0188] 在此，本變形例的特征在于，在結(jié)合有第一鉗夾（jaw)的J11滑輪123J11的一側(cè) 并非設(shè)置有彼此相對(duì)的兩對(duì)滑輪，而只設(shè)置有彼此相對(duì)的一對(duì)滑輪（即J12滑輪123J12和 J14滑輪123J14)，并且第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13并不是只簡單地與所述一對(duì)滑輪接 觸，而是在所述一對(duì)滑輪上纏繞一圈以上。
[0189] 詳細(xì)地，J11滑輪123J11及J21滑輪123J21彼此相對(duì)地形成，并形成為能夠以Z 軸方向?yàn)橹行谋舜霜?dú)立地旋轉(zhuǎn)。
[0190] 此外，在J11滑輪123J11的一側(cè)，彼此隔開規(guī)定間隔地、相對(duì)地設(shè)置有J12滑輪 123J12及J14滑輪123J14。在此，J12滑輪123J12及J14滑輪123J14形成為能夠以Y軸 為中心彼此獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。此外，第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13形成為至少一部分與J12滑 輪123J12、J11滑輪123J11及J14滑輪123J14接觸，并且形成為第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 135J13使所述滑輪旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，能夠沿所述滑輪移動(dòng)。在此，第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13 可在J12滑輪123J12上纏繞一圈以上后，經(jīng)過J11滑輪123J11，在J14滑輪123J14上纏繞 一圈以上并繼續(xù)延伸。
[0191] 同樣地，在J21滑輪123J21的一側(cè)，彼此隔開規(guī)定間隔地、相對(duì)地設(shè)置有J22滑輪 123J22及J24滑輪123J24。在此，J22滑輪123J22及J24滑輪123J24形成為能夠以Y軸 為中心彼此獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。此外，第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23形成為至少一部分與J22滑 輪123J22、J21滑輪123J21及J24滑輪123J24接觸，并且形成為第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 135J23使所述滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，能夠沿所述滑輪移動(dòng)。在此，第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 135J23可在J22滑輪123J22上纏繞一圈以上后，經(jīng)過J21滑輪123J21，在J24滑輪123J24 上纏繞一圈以上并繼續(xù)延伸。
[0192] 通過這種結(jié)構(gòu)，能夠減少滑輪的數(shù)量，從而能夠使手術(shù)用器械更為小型化。
[0193] (俯仰動(dòng)作的控制及導(dǎo)線鏡像（wire mirroring))
[0194] 圖6是表示圖2的手術(shù)用器械100的俯仰動(dòng)作的示意圖。
[0195] 如上所述，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的操作部110進(jìn)一步設(shè)置有 與俯仰操作部111的俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111聯(lián)動(dòng)的操作部控制部件115。這種操作部控制部件 115實(shí)質(zhì)上與所述的終端工具控制部件123的結(jié)構(gòu)相同，終端工具控制部件123和操作部控 制部件115設(shè)置為以圖1的YZ平面為中心彼此對(duì)稱。也可以說，終端工具控制部件123和 操作部控制部件115以圖1的YZ平面為中心成為鏡像（mirroring)。
[0196] 詳細(xì)地，操作部控制部件115包括與第一鉗夾（jaw) 121的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)有關(guān)的J11滑 輪 115J1UJ12 滑輪 115J12、J13 滑輪 115J13、J14 滑輪 115J14 及 J15 滑輪 115J15 和與第 二鉗夾（jaw) 122的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)有關(guān)的J21滑輪115J21、J22滑輪115J22、J23滑輪115J23、 J24 滑輪 115J24 及 J25 滑輪 115J25。
[0197] 第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13形成為至少一部分與J13滑輪115J13、J12滑輪 115J12、J11滑輪115J11、J14滑輪115J14及J15滑輪115J15接觸，并且形成為第一鉗夾 (jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13使所述滑輪旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，能夠沿所述滑輪移動(dòng)。
[0198] 第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23形成為至少一部分與J23滑輪115J23、J22滑輪 115J22、J21滑輪115J21、J24滑輪115J24及J25滑輪115J25接觸，并且形成為第二鉗夾 (jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23使所述滑輪旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，能夠沿所述滑輪移動(dòng)。
[0199] 在此，J12 滑輪 115J12、J14 滑輪 115J14、J22 滑輪 115J22 及 J24 滑輪 115J24 的 旋轉(zhuǎn)軸即成為俯仰操作部111的俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis)llll。此外，從J11 滑輪115J11及J21滑輪115J21的旋轉(zhuǎn)軸延伸形成的桿（bar)即成為俯仰操作部111的俯 仰驅(qū)動(dòng)棒（pitch operating bar) 1112。
[0200] 在這種本發(fā)明的第一實(shí)施例中，俯仰（pitch)動(dòng)作的執(zhí)行具體如下。
[0201] 當(dāng)在使用者用手握住操作部110的俯仰控制部111的俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112的狀態(tài)下， 以俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111為中心使俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112沿圖6的箭頭0P(operator pitch)方向進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13整體上被拉向操作部110側(cè)，從而沿圖6的箭頭PJ1 方向進(jìn)行移動(dòng)。同時(shí)，第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23整體上從操作部110中被釋放并向終 端工具（61?1如 〇1)120側(cè)移動(dòng)，從而沿圖6的箭頭？12方向移動(dòng)。這時(shí)，112滑輪123112及 J14滑輪123J14以其旋轉(zhuǎn)軸（參照?qǐng)D5的1231)為中心向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)相當(dāng)于第一鉗夾 (jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13被拉向操作部110側(cè)的量，同時(shí)J22滑輪123J22及J24滑輪123J24 以其旋轉(zhuǎn)軸（參照?qǐng)D5的1231)為中心向逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)相當(dāng)于第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 135J23被拉向終端工具（end tool) 120側(cè)的量，結(jié)果是終端工具（end tool) 120向下方旋 轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行俯仰運(yùn)動(dòng)。
[0202] 如此，終端工具控制部件123和操作部控制部件115構(gòu)成為以圖1的YZ平面為中 心彼此對(duì)稱的鏡像（mirroring)結(jié)構(gòu)，從而能夠獲得以簡單的方式實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動(dòng)的效果。 即能夠獲得可與偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作無關(guān)地執(zhí)行俯仰動(dòng)作的效果。在此，偏轉(zhuǎn)動(dòng)作意味著， 終端工具控制部件123的J11滑輪123J11及J21滑輪123J21和操作部控制部件115的 J11滑輪115J11及J21滑輪115J21進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致的兩個(gè)鉗夾（jaw) 121、122發(fā)生旋轉(zhuǎn)的 動(dòng)作。
[0203] (第一實(shí)施例的整體動(dòng)作）
[0204] 下面，參照所述說明，對(duì)根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的俯仰（pitch) 動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作的整體構(gòu)成進(jìn)行整理。
[0205] 在本實(shí)施例的終端工具120的結(jié)構(gòu)上，為了執(zhí)行終端工具120的俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng) 作及致動(dòng)動(dòng)作，需要一種能夠?qū)⒉僮鞑?10的操作輸入分離成俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng) 動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部130。如上所述，通過終端工具控制部件123和操作部控制部件115設(shè)置 為彼此對(duì)稱的結(jié)構(gòu)，俯仰操作部111的旋轉(zhuǎn)操作能夠使終端工具120進(jìn)行俯仰動(dòng)作，而所述 俯仰操作部111的旋轉(zhuǎn)操作與偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113的操作無關(guān)。但是，為了使 偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113的操作連接到終端工具120的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作，需 要將偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操作部113的操作轉(zhuǎn)換為終端工具120的兩個(gè)鉗夾（jaw)的動(dòng) 作。偏轉(zhuǎn)操作部112的旋轉(zhuǎn)使兩個(gè)鉗夾（jaw)沿相同的方向旋轉(zhuǎn)，致動(dòng)操作部113的旋轉(zhuǎn) 使兩個(gè)鉗夾（jaw)沿彼此相反的方向旋轉(zhuǎn)。即第一鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)相當(dāng)于偏轉(zhuǎn)操作部112 和致動(dòng)操作部113的操作輸入之和的量，第二鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)相當(dāng)于偏轉(zhuǎn)操作部112和致 動(dòng)操作部113的操作輸入之差的量。這可用如下的數(shù)學(xué)式表示。
[0206] J1 = Y+A (第一鉗夾沿著與偏轉(zhuǎn)動(dòng)作和致動(dòng)動(dòng)作均相同的方向旋轉(zhuǎn)）
[0207] J2 = Y_A(第二鉗夾沿著與偏轉(zhuǎn)動(dòng)作相同的方向旋轉(zhuǎn)，但沿著與致動(dòng)動(dòng)作的輸入 方向相反的方向旋轉(zhuǎn)）
[0208] (在此，Y為偏轉(zhuǎn)（yaw)驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)，A為致動(dòng)（actuation)驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)）
[0209] 為此，在動(dòng)力傳動(dòng)部需要有接收Y和A并只輸出其和即J1成分的差動(dòng)滑輪；以及 接收Y和A并只輸出其差即J2成分的差動(dòng)滑輪，并且各差動(dòng)滑輪的輸出部的旋轉(zhuǎn)必須傳遞 到終端工具的各個(gè)鉗夾（jaw)。
[0210] 對(duì)此更為詳細(xì)地說明如下。
[0211] 首先，俯仰（pitch)動(dòng)作如下。
[0212] 如上所述，當(dāng)使用者用手握住操作部110的俯仰控制部111的俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112的 狀態(tài)下，以俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111為中心使俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112沿圖6的箭頭OP (operator pitch) 方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，操作部控制部件115也以俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111為中心整體上旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，纏繞在操 作部控制部件115的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13整體上被拉向操作部110側(cè)，從而沿圖 6的箭頭PJ1方向移動(dòng)。同時(shí)，纏繞在操作部控制部件115的第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23 整體上從操作部控制部件115被釋放，從而沿圖6的箭頭PJ2方向移動(dòng)。此時(shí)，連接于第一 鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23的終端工具控制部件123以終 端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231為中心沿圖6的EP方向旋轉(zhuǎn)，并執(zhí)行俯仰運(yùn)動(dòng)。
[0213] 接下來說明偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作。
[0214] 當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部112沿圖2的箭頭Y方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)操作部112的第一滑輪1121a、 纏繞在第一滑輪1121a的YC1線135YC1以及纏繞有YC1線135YC1的第一差動(dòng)滑輪131的 第一輸入部1311 -起旋轉(zhuǎn)。如此，當(dāng)?shù)谝徊顒?dòng)滑輪131的第一輸入部1311旋轉(zhuǎn)時(shí)，連接第 一輸入部1311和輸出部1313的差動(dòng)控制導(dǎo)線135J11的旋轉(zhuǎn)力使輸出部1313沿圖4a的 箭頭R1方向旋轉(zhuǎn)。此外，這種輸出部1313的旋轉(zhuǎn)通過纏繞在輸出部1313的J12線135J12 向操作部控制部件115傳遞，從而使操作部控制部件115的J11滑輪（參照?qǐng)D6的115J11) 旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)操作部控制部件115的J11滑輪115J11旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一鉗夾（jaw) 驅(qū)動(dòng)線135J13移動(dòng)，因此與第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13連接的終端工具（end tool) 120 的第一鉗夾（jaw) 121沿圖2的箭頭YJ方向旋轉(zhuǎn)。
[0215] 此外，當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部112沿圖2的箭頭Y方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)操作部112的第二滑輪 1121b、纏繞在第二滑輪1121b的YC2線135YC2以及纏繞有YC2線135YC2的第二差動(dòng)滑輪 132的第一輸入部1321 -起旋轉(zhuǎn)。如此，當(dāng)?shù)诙顒?dòng)滑輪132的第一輸入部1321旋轉(zhuǎn)時(shí)， 連接第一輸入部1321和輸出部1323的差動(dòng)控制導(dǎo)線135J21的旋轉(zhuǎn)力使輸出部1323沿圖 4b的箭頭R3方向旋轉(zhuǎn)。此外，這種輸出部1323的旋轉(zhuǎn)通過纏繞在輸出部1323的J22線 135J22向操作部控制部件115傳遞，從而使操作部控制部件115的J21滑輪（參照?qǐng)D6的 115J21)旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)操作部控制部件115的J21滑輪115J21旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二鉗 夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23移動(dòng)，因此與第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23連接的終端工具（end tool) 120的第二鉗夾（jaw) 122沿圖2的箭頭YJ方向旋轉(zhuǎn)。
[0216] 如此，當(dāng)使偏轉(zhuǎn)操作部112向任一方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩個(gè)鉗夾（jaw) 121、122以相 同的方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，執(zhí)行偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作。在此，根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的手術(shù)用器械100 具有一個(gè)以上的差動(dòng)滑輪，因此具有偏轉(zhuǎn)操作部112的動(dòng)作不會(huì)伴有致動(dòng)操作部113的動(dòng) 作的效果。
[0217] 接下來，對(duì)致動(dòng)（actuation)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0218] 當(dāng)致動(dòng)操作部113沿圖2的箭頭A方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部113的第一滑輪1131a、 纏繞在第一滑輪1131a的AC1線135AC1以及纏繞有AC1線135AC1的第一差動(dòng)滑輪131的 第二輸入部1312 -起旋轉(zhuǎn)。在此，由于AC1線135AC1在中間被扭絞一次，因此致動(dòng)操作部 113的旋轉(zhuǎn)力的方向被改變?yōu)橄喾吹姆较?，并傳遞至第一差動(dòng)滑輪131。如此，當(dāng)?shù)谝徊顒?dòng) 滑輪131的第二輸入部1312旋轉(zhuǎn)時(shí)，連接第二輸入部1312和輸出部1313的差動(dòng)控制導(dǎo)線 135J11的旋轉(zhuǎn)力使輸出部1313沿圖4a的箭頭R2的相反方向旋轉(zhuǎn)。此外，這種輸出部1313 的旋轉(zhuǎn)通過纏繞在輸出部1313的J12線135J12向操作部控制部件115傳遞，從而使操作 部控制部件115的J11滑輪（參照?qǐng)D6的115J11)旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)操作部控制部件115的 J11滑輪115J11旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13旋轉(zhuǎn)，因此與第一鉗夾 (jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13連接的終端工具（end tool) 120的第一鉗夾（jaw) 121沿圖2的箭頭 YJ方向旋轉(zhuǎn)。
[0219] 此外，當(dāng)致動(dòng)操作部113沿圖2的箭頭A方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部113的第二滑輪 1131b、纏繞在第二滑輪1131b的AC2線135AC2以及纏繞有AC2線135AC2的第二差動(dòng)滑輪 132的第二輸入部1322 -起旋轉(zhuǎn)。如此，當(dāng)?shù)诙顒?dòng)滑輪132的第二輸入部1322旋轉(zhuǎn)時(shí)， 連接第二輸入部1322與輸出部1323的差動(dòng)控制導(dǎo)線135J21的旋轉(zhuǎn)力使輸出部1323沿圖 4b的箭頭R4方向旋轉(zhuǎn)。此外，這種輸出部1323的旋轉(zhuǎn)通過纏繞在輸出部1323的J22線 135J22向操作部控制部件115傳遞，從而使操作部控制部件115的J21滑輪（參照?qǐng)D6的 115J21)旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)操作部控制部件115的J21滑輪115J21旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二鉗 夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23旋轉(zhuǎn)，因此與第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23連接的終端工具（end tool) 120的第二鉗夾（jaw) 122沿圖2的箭頭YJ的相反方向旋轉(zhuǎn)。
[0220] 如此，當(dāng)致動(dòng)操作部113沿任一方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩個(gè)鉗夾（jaw) 121、122以彼此 相反的方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，執(zhí)行致動(dòng)（actuation)動(dòng)作。在此，根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的手術(shù)用 器械1〇〇具有一個(gè)以上的差動(dòng)滑輪，因此具有致動(dòng)操作部113動(dòng)作不會(huì)伴有偏轉(zhuǎn)操作部112 的動(dòng)作的效果。
[0221] 通過這種本發(fā)明，可獲得如下效果：將依據(jù)俯仰驅(qū)動(dòng)部、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部及致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部 的彼此獨(dú)立的輸入來執(zhí)行終端工具的輸出動(dòng)作的手術(shù)用器械，在不使用馬達(dá)或電控或軟件 等的情況下，只通過純機(jī)械結(jié)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)。即只通過簡單的機(jī)械裝置將彼此影響的俯仰動(dòng) 作、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作相互分離，從而能夠獲得顯著簡化手術(shù)用器械的結(jié)構(gòu)的效果。
[0222] 此外，能夠獲得只通過最少的導(dǎo)線及滑輪結(jié)構(gòu)，將操作部110的旋轉(zhuǎn)力傳遞至終 端工具（end tool) 120的效果。尤其在本發(fā)明中，由于操作部110的操作方向與終端工具 (end tool) 120的工作方向?yàn)橹庇^上相同的方向，因此能夠獲得提高手術(shù)者的方便性，以及 提高手術(shù)的準(zhǔn)確性的效果。進(jìn)一步，在終端工具（end tool) 120側(cè)只具有第一鉗夾（jaw) 驅(qū)動(dòng)線135J13及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23這兩個(gè)導(dǎo)線，從而能夠簡單地執(zhí)行終端工 具（end tool) 120的俯仰（pitch)動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作。進(jìn)一 步，終端工具控制部件123和操作部控制部件115構(gòu)成為以圖1的YZ平面為中心彼此對(duì)稱 的鏡像（mirroring)結(jié)構(gòu)，從而能夠獲得簡單地實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動(dòng)的效果。即能夠獲得與偏轉(zhuǎn) 動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作無關(guān)地，執(zhí)行俯仰動(dòng)作的效果。
[0223] 〈第一實(shí)施例的終端工具及操作部控制部件的一變形例〉
[0224] 圖7是表示根據(jù)圖1所示的第一實(shí)施例的終端工具及操作部控制部件的一變形例 中的手術(shù)用器械l〇〇b的圖；圖8是圖7的手術(shù)用器械100b的終端工具的詳解圖。其中，本 發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具的一變形例中的手術(shù)用器械l〇〇b與前述本發(fā)明第一實(shí)施例中 的手術(shù)用器械1〇〇其它部分幾乎近似，僅終端工具的結(jié)構(gòu)發(fā)生特征性變化。下面以這種終 端工具的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。
[0225] 參考圖7及圖8,根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具的一變形例的手術(shù)用器械 100b包括：操作部110、終端工具（end tool) 120、動(dòng)力傳動(dòng)部130及連接部（未圖示）。
[0226] 終端工具（end tool) 120包括：終端工具控制部件123 ;終端工具控制部件123包 括：與第一鉗夾（jaw) 121的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的J11滑輪123J11、J12滑輪123J12、J13滑輪 123J13、J14滑輪123J14及J15滑輪123J15 ;與第二鉗夾（jaw) 122的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的J21 滑輪 123J2UJ22 滑輪 123J22、J23 滑輪 123J23、J24 滑輪 123J24、J25 滑輪 123J25。其中， 第一鉗夾121、J11滑輪123J1UJ12滑輪123J12、J14滑輪123J14、第二鉗夾122、J21滑輪 123J2UJ22滑輪123J22、J24滑輪123J24均可形成為以終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231為中心 旋轉(zhuǎn)。
[0227] 另外，本發(fā)明的手術(shù)用器械100b的終端工具（end tool) 120還具有俯仰滑輪 123P ;操作部110還具有俯仰滑輪115P ;動(dòng)力傳動(dòng)部130還具有俯仰導(dǎo)線135P。上述點(diǎn)與前 述第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100不同。具體地：終端工具（end tool) 120的俯仰滑輪123P 與終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231形成為一體，形成為與終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231 -同旋轉(zhuǎn)。另 夕卜，操作部110的俯仰滑輪115P與俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111形成為一體，形成為與俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111 一同旋轉(zhuǎn)。此外，俯仰導(dǎo)線135P發(fā)揮將終端工具120的俯仰滑輪123P和操作部110的俯 仰滑輪115P連接的效果。
[0228] 因此，在使用者用手抓住操作部110的俯仰控制部111的俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112的狀態(tài) 下，將俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112以俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)棒1112相連的 俯仰驅(qū)動(dòng)軸1111及與其結(jié)合的俯仰滑輪115P進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，俯仰滑輪115P的旋轉(zhuǎn)通過俯仰導(dǎo) 線135P向終端工具120的俯仰滑輪123P傳遞，從而使俯仰滑輪123P也一同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。結(jié) 果，終端工具（end tool) 120旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，執(zhí)行俯仰運(yùn)動(dòng)。
[0229] 即在前述第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100中，僅通過第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13 及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23即可執(zhí)行手術(shù)用器械100的俯仰動(dòng)作。因此，當(dāng)由于長時(shí) 間的使用，而導(dǎo)致第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23被拉伸 時(shí)，俯仰動(dòng)作有可能無法完全執(zhí)行。同時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)部111的驅(qū)動(dòng)力有可能無法向終端工具 120完全傳遞。為了解決上述問題，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具的一變形例的手術(shù)用 器械l〇〇b進(jìn)一步包括終端工具120的俯仰滑輪123P、操作部110的俯仰滑輪115P及動(dòng)力 傳動(dòng)部130的俯仰導(dǎo)線135P，使俯仰驅(qū)動(dòng)部111的俯仰動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)力更好地傳遞到終端工 具120,從而使動(dòng)作可靠性提升。
[0230] 另外，本發(fā)明的手術(shù)用器械100b的終端工具（end tool) 120可進(jìn)一步具有導(dǎo)線導(dǎo) 向器123WG。具體地說，導(dǎo)線導(dǎo)向器123WG可在終端工具控制部件123上沿Z軸方向突出而 形成。這種導(dǎo)線導(dǎo)向器123WG形成為可與第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13接觸，通過對(duì)第一 鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13的旋轉(zhuǎn)路徑進(jìn)行導(dǎo)向，從而防止第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13 從J12滑輪115J12及J14滑輪115J14等脫離。
[0231] 如上所述，第一實(shí)施例為了提高俯仰動(dòng)作的可靠性，可通過在終端工具和操作部 增加滑輪并增加導(dǎo)線的方式進(jìn)行變形；在終端工具也能夠進(jìn)行增加導(dǎo)線導(dǎo)向器的變形。
[0232] 另外，如上所述的本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具的一變形例也能夠應(yīng)用于后述的 其它變形例及實(shí)施例中。
[0233] 另外，雖然在圖7中圖示為俯仰動(dòng)作通過導(dǎo)線及滑輪執(zhí)行，但本發(fā)明的思想并局 限于此。即可以對(duì)稱結(jié)構(gòu)連接終端工具控制部件123和操作部控制部件115的多種結(jié)構(gòu)能 夠在本發(fā)明使用。例如：為了連接終端工具控制部件123和操作部控制部件115,也可使用 四桿機(jī)構(gòu)。即四桿機(jī)構(gòu)的長邊起到鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13，135J23的作用；在四桿機(jī)構(gòu) 的短邊中心部分分別連接有終端工具控制部件123及操作部控制部件115,由此終端工具 控制部件123和操作部控制部件115可形成以圖1的YZ平面為中心相互對(duì)稱配置的鏡像 (mirroring)結(jié)構(gòu)。
[0234] 〈第一實(shí)施例的操作部的一變形例〉
[0235] 圖9為表示根據(jù)圖1所示的第一實(shí)施例的操作部的一變形例的手術(shù)用器械（100a) 的圖。其中，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的操作部的一變形例的手術(shù)用器械（l〇〇a)與前述根據(jù) 本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械1〇〇的其它部分幾乎相似，僅操作部的位置發(fā)生發(fā)生特征 性改變。下面以這種操作部的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。
[0236] 參考圖9,根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的操作部的一變形例的手術(shù)用器械（100a)包 括：操作部110、終端工具（end tool) 120、動(dòng)力傳動(dòng)部130及連接部（未圖示）。
[0237] 其中，手術(shù)用器械100a的特征在于，俯仰操作部111和終端工具（end tool) 120不 形成在同一軸（X軸）上，而是形成在不同軸上。即在第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13和第二 鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23的中間還進(jìn)一步具有方向轉(zhuǎn)換滑輪（P)，通過將第一鉗夾（jaw) 驅(qū)動(dòng)線135J13和第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23在中間折曲一次，使俯仰操作部111和終端 工具（end tool) 120不形成在同一軸（X軸）上，從而使俯仰操作部111與偏轉(zhuǎn)操作部112 及致動(dòng)操作部113更近地形成。
[0238] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明的手術(shù)用器械（100a)，俯仰操作部111能夠與偏轉(zhuǎn)操作部 112及致動(dòng)操作部113更近地形成。如上所述，俯仰操作部111、偏轉(zhuǎn)操作部112及致動(dòng)操 作部113之間的相對(duì)位置可在提高使用者方便性的范圍內(nèi)，以多種形式構(gòu)成。
[0239] 另外，由于使連接部不構(gòu)成為直線，因此終端工具和俯仰操作部、偏轉(zhuǎn)操作部、致 動(dòng)操作部的相對(duì)位置也可以多種形式構(gòu)成。
[0240] 另外，如上所述的本發(fā)明第一實(shí)施例的操作部的一變形例也可以多種形式應(yīng)用于 其它變形例及實(shí)施例中。
[0241] 〈第一實(shí)施例的操作部控制部件的一變形例〉
[0242] 圖10為表示圖1所示的第一實(shí)施例的操作部控制部件的一變形例的手術(shù)用器械 100c的圖。其中，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的操作部控制部件的一變形例的手術(shù)用器械100c 與前述根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械100的其它部分幾乎近似，僅操作部控制部件 的結(jié)構(gòu)發(fā)生特征性改變。下面以這種操作部控制部件的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。
[0243] 參考圖10,本發(fā)明第一實(shí)施例的操作部控制部件的一變形例中的手術(shù)用器械 100c包括：操作部110、終端工具（end tool) 120、動(dòng)力傳動(dòng)部130及連接部（未圖示）。并 且，操作部110包括操作部控制部件115c。此時(shí)的操作部控制部件115c與圖2所示的本發(fā) 明第一實(shí)施例的手術(shù)用器械不同，不具有中繼滑輪（參考圖2的115a)。在這種操作部控制 部件115c中，通過去除中繼滑輪使操作部控制部件115c的結(jié)構(gòu)變得簡單。
[0244] 如上所述，操作部還能夠以去除中繼滑輪的形式進(jìn)行變形。
[0245] 另外，如上所述的本發(fā)明第一實(shí)施例的操作部控制部件的一變形例還可在其它變 形例及實(shí)施例中進(jìn)行多種應(yīng)用。
[0246] 〈第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的一變形例〉
[0247] 圖11為表示圖1所示的第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的一 變形例中的手術(shù)用器械l〇〇d的圖。其中，本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部 控制部件的一變形例中的手術(shù)用器械l〇〇d與前述本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100 的其它部分幾乎近似，僅終端工具控制部件及操作部控制部件的結(jié)構(gòu)發(fā)生特征性改變。下 面以這種終端工具控制部件及操作部控制部件的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。
[0248] 參考圖11，本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的一變形例 中的手術(shù)用器械l〇〇d包括：操作部110、終端工具（end tool) 120、動(dòng)力傳動(dòng)部130及連接 部（未圖示）。此時(shí)，操作部110包括操作部控制部件115d ;終端工具120包括終端工具控 制部件123d。
[0249] 下面就此進(jìn)行更為詳細(xì)的說明。
[0250] 在圖2及圖5等中所示的本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100中，終端工具俯 仰驅(qū)動(dòng)軸1231形成在更接近第一鉗夾（jaw) 121及第二鉗夾（jaw) 122的一側(cè)。即終端工 具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231形成為J12滑輪123J12、J14滑輪123J14、J22滑輪123J22、J24滑輪 123J24的旋轉(zhuǎn)軸；形成為使第一鉗夾（jaw) 121及第二鉗夾（jaw) 122以終端工具俯仰驅(qū)動(dòng) 軸1231為中心旋轉(zhuǎn)。
[0251] 反之，圖11所示的本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具控制部件的一變形例中的手術(shù) 用器械100d，其特征在于，終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231d形成在更遠(yuǎn)離第一鉗夾（jaw) 121及 第二鉗夾（jaw) 122的一側(cè)。即終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231d形成為J13滑輪（123J13)，J15滑 輪（123J15)，J23滑輪（123J23)，J25滑輪（123J25)的旋轉(zhuǎn)軸，形成為使第一鉗夾（jaw) 121 及第二鉗夾（jaw) 122,與第一鉗夾（jaw) 121的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的J11滑輪（123J11)、J12 滑輪（123J12)、J13 滑輪（123J13)、J14 滑輪（123J14)及 J15 滑輪（123J15)，與第二鉗夾 (jaw) 122 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的 J21 滑輪（123J21)、J22 滑輪（123J22)、J23 滑輪（123J23)、 J24滑輪（123J24)及J25滑輪（123J25)以終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231d為中心旋轉(zhuǎn)。如上 所述，通過移動(dòng)終端工具驅(qū)動(dòng)軸1231d的位置，可構(gòu)成為能使終端工具120的整體旋轉(zhuǎn)半徑 和旋轉(zhuǎn)的構(gòu)成要素發(fā)生改變。相同地，操作部控制部件115d的驅(qū)動(dòng)軸也可形成在更遠(yuǎn)離中 繼滑輪（參照?qǐng)D2的115a)的一側(cè)。
[0252] 另外，這種本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的一變形例 還可在其它變形例及實(shí)施例中進(jìn)行多種應(yīng)用。
[0253] 〈第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的一變形例〉
[0254] 圖12為表示圖1所示的第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的一 變形例中的手術(shù)用器械l〇〇e的圖。其中，本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部 控制部件的一變形例中的手術(shù)用器械l〇〇e與前述本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100 的其它部分幾乎近似，僅終端工具控制部件及操作部控制部件的結(jié)構(gòu)發(fā)生特征性改變。下 面以這種終端工具控制部件及操作部控制部件的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。
[0255] 參考圖12,本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的一變形例 中的手術(shù)用器械l〇〇e包括：操作部110、終端工具（end tool) 120、動(dòng)力傳動(dòng)部130及連接 部（未圖示）。此時(shí)，操作部110包括操作部控制部件115e ;終端工具120包括終端工具控 制部件123e。
[0256] 其中，圖12所示的本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具控制部件的一變形例中的手術(shù) 用器械100e，作為能夠同時(shí)應(yīng)用無中繼滑輪的圖10的情況和軸在后面的如圖11的情況的 例子，其為圖11所示的手術(shù)用器械l〇〇d中沒有中繼滑輪（參考圖2的115a)的結(jié)構(gòu)。在 這種操作部控制部件115e中，通過去除中繼滑輪使操作部控制部件115e的結(jié)構(gòu)變得簡單。
[0257] 另外，這種本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的一變形例 能夠在其它變形例及實(shí)施例中進(jìn)行多種應(yīng)用。
[0258] 〈第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的其它變形例〉
[0259] 圖13為表示圖1所示的第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的其 它一變形例中的手術(shù)用器械l〇〇f的圖；圖14為圖13的終端工具控制部件的底面立體圖。 其中，本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的其它變形例中的手術(shù)用 器械l〇〇f與前述本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械1〇〇的其它部分幾乎近似，僅終端工具 控制部件及操作部控制部件的結(jié)構(gòu)發(fā)生特征性改變。下面以這種終端工具控制部件及操作 部控制部件的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。即在本變形例中，使用與圖5及圖8等中所示的終端 工具控制部件具有不同形態(tài)的的終端工具控制部件。
[0260] 參考圖13及圖14,本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的 其它變形例中的手術(shù)用器械l〇〇f包括：操作部110、終端工具（end tool) 120、動(dòng)力傳動(dòng)部 130及連接部（未圖示）。此時(shí)，終端工具120包括終端工具控制部件123f。而且，終端工 具控制部件123f包括：與第一鉗夾（jaw) 121的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的J11滑輪123J11、J12滑 輪 123J12、J13 滑輪 123J13、J14 滑輪 123J14 及 J15 滑輪 123J15 ;與第二鉗夾（jaw) 122 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的J21滑輪（未圖示）、J22滑輪（未圖示）、J23滑輪123J23、J24滑輪 123J24、J25 滑輪 123J25。其中，J13 滑輪 123J13、J15 滑輪 123J15、J23 滑輪 123J23、J25 滑輪123J25均形成為以終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231f為中心旋轉(zhuǎn)。
[0261] 其中，本變形例的手術(shù)用器械100f與圖5或圖8所示的手術(shù)用器械（參考圖5的 100)的差異在于：導(dǎo)線卷繞在排列的滑輪上的方式。即第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13形成 為至少其一部分與J13滑輪123J13、J12滑輪123J12、J11滑輪123J11、J14滑輪123J14、 J15滑輪123J15接觸，第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13形成為使所述滑輪旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，隨著 所述滑輪移動(dòng)。此時(shí)，在圖5所示的手術(shù)用器械（參考圖5中的100)中可觀察到，從J13滑 輪123J13上部伸入的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13通過J15滑輪123J15上部甩出。相 反地，在本變形例的手術(shù)用器械l〇〇f中，從J13滑輪123J13上部進(jìn)入的第一鉗夾（jaw)驅(qū) 動(dòng)線135J13通過J15滑輪123J15下部甩出。
[0262] 同理，第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23形成為至少其一部分與J23滑輪123J23、J22 滑輪 123J22、J21 滑輪 123J21、J24 滑輪 123J24、J25 滑輪 123J25 接觸，且第二鉗夾（jaw) 驅(qū)動(dòng)線135J23形成為使所述滑輪旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，隨著所述滑輪移動(dòng)。此時(shí)可以看出，在本變 形例的手術(shù)用器械l〇〇f中，從J23滑輪123J23上部伸入的第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23 通過J25滑輪123J25下部甩出。
[0263] 為此，滑輪的配置也可有變形。即為了通過J15滑輪123J15下部甩出從圖13及 圖14所示J13滑輪123J13上部伸入的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13,可以使J12滑輪 123J12及J22滑輪（未圖示）的旋轉(zhuǎn)軸（XI)和，J14滑輪123J14及J24滑輪123J24的 旋轉(zhuǎn)軸（X2)不在同一線上。即J12滑輪123J12及J22滑輪（未圖示）的旋轉(zhuǎn)軸（XI)形 成在終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231f的上側(cè)，而J14滑輪123J14及J24滑輪123J24的旋轉(zhuǎn)軸 (X2)形成在終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸1231f的下側(cè)。
[0264] 進(jìn)一步地，由于這種導(dǎo)線卷繞方式的差異，有可能導(dǎo)致俯仰驅(qū)動(dòng)方式本身產(chǎn)生差 異。即有可能存在如下差異點(diǎn)：在圖5所示的手術(shù)用器械（參考圖5的100)中，能夠用第 一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23的兩條導(dǎo)線就可執(zhí)行所有的 俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作；但在本變形例的手術(shù)用器械l〇〇f中，除用于執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng) 作及致動(dòng)動(dòng)作的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J13及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線135J23,還需要增 加用于執(zhí)行俯仰動(dòng)作的導(dǎo)線。
[0265] 此外，如上所述的本發(fā)明第一實(shí)施例的終端工具控制部件及操作部控制部件的一 變形例還能夠在其它變形例及實(shí)施例中進(jìn)行多種應(yīng)用。
[0266] 〈與差動(dòng)滑輪相關(guān)的第一變形例> (D1)
[0267] 圖15為表示圖2所示的手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪的第一變形例的圖；圖16及圖17 為表示圖15所示的差動(dòng)滑輪的第一變形例的驅(qū)動(dòng)的圖。
[0268] 如上所述，在本發(fā)明中差動(dòng)滑輪是指如下裝置：具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸出 部，并接受從兩個(gè)以上輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)力，通過它們的和（或者差）提取一個(gè)旋轉(zhuǎn)力，通 過輸出部輸出。
[0269] 參考圖15,手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪的第一變形例包括：第一輸入部1361、第二輸 入部1362、輸出部1363及差動(dòng)控制部件1364。
[0270] 第一輸入部1361包括：第一滑輪1361P1、第二滑輪1361P2及第一輸入導(dǎo)線 1361W。第一滑輪1361P1和第二滑輪1361P2形成為由第一輸入導(dǎo)線1361W連接并一同進(jìn) 行旋轉(zhuǎn)。
[0271] 第二輸入部1362包括：第一滑輪1362P1、第二滑輪1362P2及第二輸入導(dǎo)線 1362W。第一滑輪1362P1和第二滑輪1362P2形成為由第二輸入導(dǎo)線1362W連接并一同進(jìn) 行旋轉(zhuǎn)。
[0272] 輸出部1363包括：輸出滑輪1363P及輸出部導(dǎo)線1363W。輸出滑輪1363P和 差動(dòng)控制部件1364通過輸出部導(dǎo)線1363W連接，當(dāng)差動(dòng)控制部件1364進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng) (parallel-progression movements)時(shí)，通過輸出部導(dǎo)線1363W與其連接的輸出滑輪 1363P進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0273] 差動(dòng)控制部件1364包括：第一滑輪1364P1、第二滑輪1364P2及差動(dòng)控制導(dǎo)線 1364W。同時(shí)，差動(dòng)控制部件1364包括：第一差動(dòng)接頭1364J1及第二差動(dòng)接頭1364J2。第 一滑輪1364P1和第二滑輪1364P2形成為由差動(dòng)控制導(dǎo)線1364W連接并一同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另 夕卜，差動(dòng)控制部件1364能夠整體沿圖15的箭頭T方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。例如，差動(dòng)控制部件 1364設(shè)置在導(dǎo)軌（未圖示）之上，差動(dòng)控制部件1364能夠沿導(dǎo)軌（未圖示）朝圖15的箭 頭T方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。
[0274] 另外，第一差動(dòng)接頭1364J1分別結(jié)合在第一輸入導(dǎo)線1361W和差動(dòng)控制導(dǎo)線 1364W上，用于將第一輸入導(dǎo)線1361W的旋轉(zhuǎn)傳遞到差動(dòng)控制導(dǎo)線1364W。另外，第二差動(dòng) 接頭1364J2分別結(jié)合在第二輸入導(dǎo)線1362W和差動(dòng)控制導(dǎo)線1364W上，用于將第二輸入導(dǎo) 線1362W的旋轉(zhuǎn)傳遞到差動(dòng)控制導(dǎo)線1364W。
[0275] 下面針對(duì)上述差動(dòng)滑輪的第一變形例的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行說明。
[0276] 首先，觀察第一輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情況。
[0277] 參考圖15及圖16,在諸如圖15的狀態(tài)下，當(dāng)?shù)谝惠斎氩?361的第一滑輪1361P1 沿圖16的箭頭A1方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一輸入導(dǎo)線1361W沿圖16的箭頭A2方向隨第 一滑輪1361P1進(jìn)行移動(dòng)。而且由于如上所述的第一輸入導(dǎo)線1361W和差動(dòng)控制導(dǎo)線1364W 分別結(jié)合在第一差動(dòng)接頭1364J1上，因此第一輸入導(dǎo)線1361W沿圖16的箭頭A2方向進(jìn)行 移動(dòng)的同時(shí)，與其連接的第一差動(dòng)接頭1364J1也一同沿箭頭A2方向進(jìn)行移動(dòng)。此時(shí)，如果 第二輸入部1362因無旋轉(zhuǎn)輸入而位置固定，則第二差動(dòng)接頭1364J2的位置也是固定的，因 此差動(dòng)控制部件1364整體沿箭頭A3方向進(jìn)行與第一差動(dòng)接頭1364J1移動(dòng)程度相當(dāng)?shù)牟?行運(yùn)動(dòng)，第一滑輪1364P1、第二滑輪1364P2、差動(dòng)控制導(dǎo)線1364W也一起進(jìn)行相同程度地移 動(dòng)，與此同時(shí)第一滑輪1364P1和第二滑輪1364P2沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)這種差 動(dòng)控制部件1364沿箭頭A3方向移動(dòng)時(shí)，與其連接的輸出部導(dǎo)線1363W沿箭頭A4方向進(jìn)行 移動(dòng)，與輸出部導(dǎo)線1363W連接的輸出滑輪1363P隨之沿箭頭C方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0278] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明結(jié)構(gòu)，第一輸入部1361的旋轉(zhuǎn)并不影響第二輸入部1362， 而僅向輸出部1363傳遞，使輸出滑輪1363P旋轉(zhuǎn)。
[0279] 下面觀察第二輸入部旋轉(zhuǎn)的情況。
[0280] 參考圖15及圖17,在與圖15相同的狀態(tài)下，當(dāng)?shù)诙斎氩?362的第一滑輪 1362P1沿圖17的箭頭B1方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二輸入導(dǎo)線1362W沿圖17的箭頭B2 方向隨著第一滑輪1362P1進(jìn)行移動(dòng)。并且，如上所述的第二輸入導(dǎo)線1362W和差動(dòng)控制導(dǎo) 線1364W由于分別結(jié)合在第二差動(dòng)接頭1364J2上，因此在第二輸入導(dǎo)線1362W沿圖17的 箭頭B2方向移動(dòng)的同時(shí)，與其連接的第二差動(dòng)接頭1364J2也一同沿箭頭B2方向移動(dòng)。此 時(shí)，如果第一輸入部1361因無旋轉(zhuǎn)輸入而位置固定，貝U第一差動(dòng)接頭1364J1的位置也是固 定的；因此差動(dòng)控制部件1364整體沿箭頭B3方向進(jìn)行與第二差動(dòng)接頭1364J2的移動(dòng)程度 相當(dāng)?shù)牟⑿羞\(yùn)動(dòng)，第一滑輪1364P1、第二滑輪1364P2、差動(dòng)控制導(dǎo)線1364W也一同進(jìn)行相應(yīng) 程度的移動(dòng)，與此同時(shí)第一滑輪1364P1和第二滑輪1364P2沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且， 當(dāng)這種差動(dòng)控制部件1364沿箭頭B3方向移動(dòng)時(shí)，與其連接的輸出部導(dǎo)線1363W沿箭頭B4 方向移動(dòng)，與輸出部導(dǎo)線1363W連接的輸出滑輪1363P也隨之沿箭頭C方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0281] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明結(jié)構(gòu)，第二輸入部1362的旋轉(zhuǎn)并不影響第一輸入部1361， 而是僅向輸出部1363傳遞，從而使輸出滑輪1363P旋轉(zhuǎn)。
[0282] 下面觀察第一輸入部及第二輸入部同時(shí)旋轉(zhuǎn)的情況。
[0283] 當(dāng)?shù)谝惠斎氩?361的第一滑輪1361P1沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出部1363的輸出 滑輪1363P沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)；另外當(dāng)?shù)诙斎氩?362的第一滑輪1362P1沿逆時(shí)針方向 旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出部1363的輸出滑輪1363P沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。因此，當(dāng)?shù)谝惠斎氩?361 的第一滑輪1361P1和第二輸入部1362的第二滑輪1362P1相互進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出部 1363的輸出滑輪1363P進(jìn)行相當(dāng)于兩個(gè)旋轉(zhuǎn)力的合力程度的旋轉(zhuǎn)。反之，當(dāng)?shù)谝惠斎氩?1361的第一滑輪1361P1和第二輸入部1362的第二滑輪1362P1相互進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出 部1363的輸出滑輪1363P進(jìn)行相當(dāng)于兩個(gè)旋轉(zhuǎn)力的差程度的旋轉(zhuǎn)。
[0284] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，當(dāng)兩個(gè)以上輸入部中僅其中之一的輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)， 能夠不旋轉(zhuǎn)其它輸入部，僅旋轉(zhuǎn)輸出部。此外，在兩個(gè)以上輸入部同時(shí)旋轉(zhuǎn)時(shí)，相當(dāng)于兩個(gè) 輸入部的旋轉(zhuǎn)力的和（或者差）程度的單一旋轉(zhuǎn)力能夠通過輸出部輸出。
[0285] 這是針對(duì)能夠替代圖4a及圖4b所示的差動(dòng)滑輪而使用的差動(dòng)滑輪的一變形例所 進(jìn)行的說明，而具體的這種差動(dòng)滑輪的一變形例在手術(shù)用器械中的應(yīng)用例則進(jìn)行省略。
[0286] 〈與差動(dòng)滑輪相關(guān)的第二變形例> (D2)
[0287] 圖18為表示圖2所示的手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪的第二變形例的圖；圖19及圖20 為表示圖18所示的差動(dòng)滑輪的第二變形例的驅(qū)動(dòng)的圖。
[0288] 在如上所述的本發(fā)明中，差動(dòng)滑輪是指如下裝置：具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸 出部，兩個(gè)以上輸入部均不影響輸入部的旋轉(zhuǎn)，并將從兩個(gè)以上輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)力輸出 為所需的一個(gè)旋轉(zhuǎn)力。
[0289] 參考圖18,手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪的第二變形例包括：第一輸入部1371、第二輸 入部1372、輸出部1373、第一差動(dòng)控制部件1374、第二差動(dòng)控制部件1375及差動(dòng)控制導(dǎo)線 1376。
[0290] 第一輸入部1371包括：第一輸入滑輪1371P及第一輸入導(dǎo)線1371W。第一輸入滑 輪1371P形成為與第一輸入導(dǎo)線1371W連接，并與第一輸入導(dǎo)線1371W -同旋轉(zhuǎn)。
[0291] 第二輸入部1372包括：第二輸入滑輪1372P及第二輸入導(dǎo)線1372W。第二輸入滑 輪1372P形成為與第二輸入導(dǎo)線1372W相連，并與第二輸入導(dǎo)線1372W -同旋轉(zhuǎn)。
[0292] 輸出部1373包括輸出滑輪1373P。輸出滑輪1373P形成為與差動(dòng)控制導(dǎo)線1376 連接，并與差動(dòng)控制導(dǎo)線1376 -同旋轉(zhuǎn)。
[0293] 第一差動(dòng)控制部件1374包括：第一滑輪1374P1、第二滑輪1374P2及第一差動(dòng)控 制棒1374a。在第一差動(dòng)控制棒1374a的兩端部分別形成有第一滑輪1374P1及第二滑輪 1374P2,并且各自能夠進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。而且，在第一差動(dòng)控制部件1374的兩側(cè)末端分別結(jié)合有 第一輸入導(dǎo)線1371W的兩端部。另外，第一差動(dòng)控制部件1374能夠整體沿圖18的箭頭T1 方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。例如第一差動(dòng)控制部件1374設(shè)置在導(dǎo)軌（未圖示）上，第一差動(dòng)控制 部件1374能夠沿導(dǎo)軌（未圖示）朝圖18的箭頭T1方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。因此，當(dāng)?shù)谝惠斎?滑輪1371P旋轉(zhuǎn)時(shí)與其連接的第一輸入導(dǎo)線1371W進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)谝惠斎雽?dǎo)線1371W旋轉(zhuǎn) 時(shí)，結(jié)合在其兩端部的第一差動(dòng)控制部件1374沿圖18的箭頭T1方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。
[0294] 第二差動(dòng)控制部件1375包括：第一滑輪1375P1、第二滑輪1375P2及第二差動(dòng) 控制棒1375a。第二在差動(dòng)控制棒1375a的兩端部分別形成第一滑輪1375P1及第二滑輪 1375P2,并且各自能夠旋轉(zhuǎn)。而且，在第二差動(dòng)控制部件1375的兩側(cè)末端分別結(jié)合有第二 輸入導(dǎo)線1372W的兩端部。另外，第二差動(dòng)控制部件1375整體能夠沿圖18的箭頭T2方向 進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。例如，第二差動(dòng)控制部件1375設(shè)置在導(dǎo)軌（未圖示）上，第二差動(dòng)控制部 件1375能沿夠?qū)к墸ㄎ磮D示）朝圖18的箭頭T2方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。因此，當(dāng)?shù)诙斎牖?輪1372P旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二輸入導(dǎo)線1372W進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)诙斎雽?dǎo)線1372W旋轉(zhuǎn) 時(shí)，結(jié)合在其兩端部的第二差動(dòng)控制部件1375沿圖18的箭頭T2方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。
[0295] 另外，沿著第一差動(dòng)控制部件1374的第一滑輪1374P1、第二差動(dòng)控制部件1375的 第一滑輪1375P1、第一差動(dòng)控制部件1374的第二滑輪1374P2及第二差動(dòng)控制部件1375的 第二滑輪1375P2連接差動(dòng)控制導(dǎo)線1376。差動(dòng)控制導(dǎo)線1376形成為沿所述四個(gè)滑輪纏 繞，形成為隨著第一差動(dòng)控制部件1374及第二差動(dòng)控制部件1375的并行運(yùn)動(dòng)而進(jìn)行移動(dòng)。 其中，在差動(dòng)控制導(dǎo)線1376上形成有定點(diǎn)F1，能夠成為差動(dòng)控制導(dǎo)線移動(dòng)的基準(zhǔn)點(diǎn)。
[0296] 下面針對(duì)上述差動(dòng)滑輪的第二變形例的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行說明。
[0297] 首先觀察第一輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情況。
[0298] 參考圖18及圖19,在與圖18相同的狀態(tài)下，當(dāng)?shù)谝惠斎氩?371的第一輸入滑輪 1371P沿圖19的箭頭A1方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一輸入導(dǎo)線1371W沿圖19的箭頭 A2方向跟隨第一輸入滑輪1371P進(jìn)行移動(dòng)。并且，如上所述第一輸入導(dǎo)線1371W由于與第 一差動(dòng)控制部件1374連接，當(dāng)?shù)谝惠斎雽?dǎo)線1371W沿圖19的箭頭A2方向移動(dòng)時(shí)，第一差 動(dòng)控制部件1374整體沿箭頭A3方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。并且，如上所述，當(dāng)?shù)谝徊顒?dòng)控制部件 137沿箭頭A3方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，例如圖18的差動(dòng)控制導(dǎo)線1376的P1點(diǎn)向圖19的差 動(dòng)控制導(dǎo)線1376的ΡΓ點(diǎn)移動(dòng)，隨之差動(dòng)控制導(dǎo)線1376整體沿圖19的箭頭A4方向進(jìn)行 移動(dòng)。由此使與差動(dòng)控制導(dǎo)線1376連接的輸出滑輪1373P沿箭頭C方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)， 第一差動(dòng)控制部件1374的第一滑輪1374P1、第二滑輪1374P2及第二差動(dòng)控制部件1375的 第二滑輪1375P2分別沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0299] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明結(jié)構(gòu)，第一輸入部1371的旋轉(zhuǎn)并不影響第二輸入部1372， 而是僅向輸出部1373傳遞，從而使輸出滑輪1373P旋轉(zhuǎn)。
[0300] 接著觀察第二輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)的情況。
[0301] 參考圖18及圖20,在與圖18相同的狀態(tài)下，當(dāng)?shù)诙斎氩?372的第二輸入滑輪 1372P沿圖20的箭頭B1方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二輸入導(dǎo)線1372W朝圖20的箭頭B2方 向隨著第二輸入滑輪1372P進(jìn)行移動(dòng)。并且，如上所述第二輸入導(dǎo)線1372W由于與第二差 動(dòng)控制部件1375連接，當(dāng)?shù)诙斎雽?dǎo)線1372W沿圖20的箭頭B2方向移動(dòng)時(shí)，第二差動(dòng)控 制部件1375整體沿箭頭B3方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。并且，當(dāng)這種第二差動(dòng)控制部件1375沿箭 頭B3方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，例如圖18的差動(dòng)控制導(dǎo)線1376的P2點(diǎn)朝圖20的差動(dòng)控制導(dǎo) 線1376的P2'點(diǎn)移動(dòng)，隨之差動(dòng)控制導(dǎo)線1376整體沿圖20的箭頭Μ方向進(jìn)行移動(dòng)。由 此使與差動(dòng)控制導(dǎo)線1376連接的輸出滑輪1373Ρ沿箭頭C方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，第二差動(dòng) 控制部件1375的第一滑輪1375Ρ1、第二滑輪1375Ρ2及第一差動(dòng)控制部件1374的第一滑輪 1374Ρ1分別沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0302] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明結(jié)構(gòu)，第二輸入部1372的旋轉(zhuǎn)并不影響第一輸入部1371， 而是僅向輸出部1373傳遞，使輸出滑輪1373Ρ旋轉(zhuǎn)。
[0303] 然后觀察第一輸入部及第二輸入部同時(shí)旋轉(zhuǎn)的情況。
[0304] 當(dāng)?shù)谝惠斎氩?371的第一輸入滑輪1371Ρ沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出部1373的 輸出滑輪1373Ρ沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；而當(dāng)?shù)诙斎氩?372的第二輸入滑輪1372Ρ沿順 時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出部1373的輸出滑輪1373Ρ沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。因此，當(dāng)?shù)谝惠?入部1371的第一輸入滑輪1371Ρ和第二輸入部1372的第二輸入滑輪1372Ρ相互反向旋轉(zhuǎn) 時(shí)，輸出部1373的輸出滑輪1373Ρ進(jìn)行相當(dāng)于兩個(gè)旋轉(zhuǎn)力的合力程度的旋轉(zhuǎn)。反之，當(dāng)?shù)?一輸入部1371的第一輸入滑輪1371Ρ和第二輸入部1372的第二輸入滑輪1372Ρ進(jìn)行相互 同向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出部1373的輸出滑輪1373Ρ進(jìn)行相當(dāng)于兩個(gè)旋轉(zhuǎn)力的差程度的旋轉(zhuǎn)。
[0305] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，當(dāng)僅是兩個(gè)以上輸入部之一的輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，能夠 實(shí)現(xiàn)其它輸入部不旋轉(zhuǎn)而僅僅輸出部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此外，當(dāng)兩個(gè)以上輸入部同時(shí)旋轉(zhuǎn)時(shí)，能夠 通過輸出部輸出相當(dāng)于兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)力的和（或者差）程度的單一旋轉(zhuǎn)力。
[0306] 下面針對(duì)手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪的第二變形例的另一具體例進(jìn)行說明。圖21a至 圖21e分別為表示差動(dòng)滑輪的第二變形例的另一具體例的圖。在圖21a至圖21e中，省略 了第一輸入部及第二輸入部，圖示了第一差動(dòng)控制部件1374a?1374e、第二差動(dòng)控制部件 1375a?1375e、輸出部1373a?1373e及連接它們的差動(dòng)控制導(dǎo)線1376a?1376e。上述 各結(jié)構(gòu)的具體例雖然其外形稍有不同，但就如下特點(diǎn)應(yīng)被認(rèn)為與圖18至圖20中看到的差 動(dòng)滑輪的第二變形例實(shí)質(zhì)相同：當(dāng)?shù)谝惠斎氩浚ㄎ磮D示）進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一差動(dòng)控制部件 1374a?1374e執(zhí)行上下的并行運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，使差動(dòng)控制導(dǎo)線1376a?1376e旋轉(zhuǎn)，從而使 輸出部1373a?1373e旋轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)诙斎氩浚ㄎ磮D示）旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二差動(dòng)控制部件1375a? 1375e執(zhí)行上下的并行運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，使差動(dòng)控制導(dǎo)線1376a?1376e旋轉(zhuǎn)，從而使輸出部 (1373a ?1373e)旋轉(zhuǎn)。
[0307] 如上為針對(duì)能夠取代圖4a及圖4b所示的差動(dòng)滑輪使用的差動(dòng)滑輪的一變形例所 進(jìn)行的說明。省略具體的如上所述的差動(dòng)滑輪的一變形例用于手術(shù)用器械中的例。
[0308] 〈關(guān)于差動(dòng)滑輪的第三變形例> (D4)
[0309] 圖22及圖23為表示圖2所示的手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪的第三變形例的圖。
[0310] 在如上所述的本發(fā)明中，差動(dòng)滑輪是指如下裝置：具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸 出部，兩個(gè)以上輸入部均不影響其它輸入部的旋轉(zhuǎn)，并將從兩個(gè)以上輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)力 輸出為所需的一個(gè)旋轉(zhuǎn)力。
[0311] 參考圖22及圖23,手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪的第三變形例包括：第一輸入部1381、 第二輸入部1382、輸出部1383及連接部1384。
[0312] 第一輸入部1381包括：第一旋轉(zhuǎn)軸1381a和第一輸入滑輪1381b ;第一輸入滑輪 1381b形成為與第一旋轉(zhuǎn)軸1381a結(jié)合，能夠以第一旋轉(zhuǎn)軸1381a為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0313] 第二輸入部1382包括：第二旋轉(zhuǎn)軸1382a ;以及相互相向形成的兩個(gè)第二輸入滑 輪1382b。兩個(gè)第二輸入滑輪1382b形成為不與旋轉(zhuǎn)軸1382a結(jié)合，并形成為能夠以第二旋 轉(zhuǎn)軸1382a為中心旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，從第二輸入滑輪1382b延伸形成第一輸入部1381。即第一 輸入滑輪1381b由于通過連接部件（未圖示）與第二輸入滑輪1382b連接，因此當(dāng)?shù)诙?入滑輪1382b旋轉(zhuǎn)時(shí)，包括與其連接的第一輸入滑輪1381b的第一輸入部1381進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0314] 輸出部1383包括第三旋轉(zhuǎn)軸1383a和輸出滑輪1383b。輸出滑輪1383b形成為與 第三旋轉(zhuǎn)軸1383a結(jié)合，能夠以第三旋轉(zhuǎn)軸1383a為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0315] 連接部1384包括：第四旋轉(zhuǎn)軸1384a ;以及相互相向形成的兩個(gè)連接滑輪1384b。 兩個(gè)連接滑輪1384b形成為不與第四旋轉(zhuǎn)軸1384a結(jié)合，并形成為能夠以第四旋轉(zhuǎn)軸1384a 為中心分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0316] 另外，差動(dòng)控制導(dǎo)線1385形成為與輸出部1383、兩個(gè)連接滑輪1384b中的一個(gè)、兩 個(gè)第二輸入滑輪1382b中的一個(gè)、第一輸入滑輪1381b、兩個(gè)第二輸入滑輪1382b中的另一 個(gè)，兩個(gè)連接滑輪1384b中的另一個(gè)及輸出部依次接觸，并隨輸出部1383、連接部1384、第 二輸入部1382及第一輸入部1381旋轉(zhuǎn)。
[0317] 其中，雖然在附圖中沒有圖示，還可進(jìn)一步具有連接第一輸入部1381和第二輸入 部1382的結(jié)合部件（未圖示）。此時(shí)結(jié)合部件（未圖示）可形成為分別夾在第一輸入部 1381的第一旋轉(zhuǎn)軸1381a和第二輸入部1382的第二旋轉(zhuǎn)軸1382a上。其中，結(jié)合部件（未 圖示）和第二旋轉(zhuǎn)軸1382a由于是固定結(jié)合，因此當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)軸1382a旋轉(zhuǎn)時(shí)，結(jié)合部件 (未圖不）及與其連接的第一輸入部1381也一起旋轉(zhuǎn)；而結(jié)合部件（未圖不）和第一旋轉(zhuǎn) 軸1381a由于不是固定結(jié)合，因此即使第一旋轉(zhuǎn)軸1381a旋轉(zhuǎn)，但結(jié)合部件（未圖示）保持 靜止。
[0318] 下面針對(duì)上述差動(dòng)滑輪的第三變形例的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行說明。
[0319] 首先，觀察第一輸入部1381進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情況。當(dāng)?shù)谝惠斎氩?381的第一輸入滑 輪1381b以第一旋轉(zhuǎn)軸1381a為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過摩擦力或者設(shè)置的定點(diǎn)使差動(dòng)控制導(dǎo)線 1385與第一輸入滑輪1381b進(jìn)行一同旋轉(zhuǎn)，從此延伸，并纏繞在兩個(gè)第二輸入滑輪1382b和 兩個(gè)連接滑輪1384b上的差動(dòng)控制導(dǎo)線1385也發(fā)生移動(dòng)。其結(jié)果使連接在差動(dòng)控制導(dǎo)線 1385相反側(cè)的輸出部1383的輸出滑輪1383b也以第三旋轉(zhuǎn)軸1383a為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此 時(shí)，纏繞有移動(dòng)的差動(dòng)控制導(dǎo)線1385的兩個(gè)第二輸入滑輪1382a和兩個(gè)連接滑輪1384a也 一同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0320] 同理，觀察第二輸入部1382進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情況。在與圖22相同的狀態(tài)下，當(dāng)?shù)诙?入部1382的第二輸入滑輪1382b以第二旋轉(zhuǎn)軸1382a為中心沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，如圖 23所示，第一輸入部1381整體上以第二旋轉(zhuǎn)軸1382b為中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此 時(shí)，由于在第一輸入部1381沒有旋轉(zhuǎn)輸入，如果纏繞在第一輸入滑輪1381a上的差動(dòng)控制 導(dǎo)線1385相對(duì)于第一旋轉(zhuǎn)軸1381a沒有旋轉(zhuǎn)，則纏繞在第一旋轉(zhuǎn)軸1381a上的差動(dòng)控制導(dǎo) 線1385部分也整體以第二旋轉(zhuǎn)軸1382a為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。這使得分別纏繞在兩個(gè)第二輸 入滑輪1382b上的差動(dòng)控制導(dǎo)線1385收緊或放松，其結(jié)果使得與此相應(yīng)的兩個(gè)第二輸入滑 輪1382b進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在兩個(gè)這種第二輸入滑輪1382b上的差動(dòng)控制導(dǎo)線1385的移動(dòng)，結(jié)果 導(dǎo)致經(jīng)過兩個(gè)連接滑輪1384b，使輸出滑輪1383b進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0321] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，兩個(gè)以上輸入部中的某一輸入部的旋轉(zhuǎn)，既不引發(fā)其它 輸入部的旋轉(zhuǎn)又能獨(dú)立地引起輸出部的旋轉(zhuǎn)。此外，當(dāng)兩個(gè)以上輸入部同時(shí)旋轉(zhuǎn)時(shí)，能夠通 過輸出部輸出相當(dāng)于兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量的和（或者差）的單一旋轉(zhuǎn)力。
[0322] 與本差動(dòng)滑輪相關(guān)的第三變形例與所述的差動(dòng)滑輪及第一、第二變形例具有如下 差異點(diǎn)：即一個(gè)輸入部設(shè)置在其另一輸入部的旋轉(zhuǎn)軸上，因此一個(gè)輸入部的位置隨另一個(gè) 的旋轉(zhuǎn)輸入而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。即在所述的差動(dòng)滑輪及第一、第二變形例中，輸入部的位置相互獨(dú) 立；但在與本差動(dòng)滑輪相關(guān)的第三變形例中，一個(gè)輸入部位于另一輸入部的坐標(biāo)系上。其與 第二實(shí)施例（參考后述圖28)等相同可用于如下結(jié)構(gòu)：一個(gè)操作輸入部設(shè)置在另一操作輸 入部上，當(dāng)另一操作輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或者移動(dòng)時(shí)，一個(gè)操作輸入部也會(huì)一同旋轉(zhuǎn)或者移動(dòng)。
[0323] 另外，雖然在附圖上圖示為以輸出部1383、連接部1384、第二輸入部1382、第一輸 入部1381的順序進(jìn)行排列，但本發(fā)明思想不局限于此，也可為連接部和第二輸入部的位置 互換的結(jié)構(gòu)。這種情況下，第一輸入滑輪由于通過連接部件（未圖示）連接在第二輸入滑 輪上，因此當(dāng)?shù)诙斎牖喰D(zhuǎn)時(shí)，與其連接的連接部的連接滑輪及第一輸入部的第一輸 入滑輪也能夠一同旋轉(zhuǎn)。
[0324] 如上是針對(duì)可用于取代圖4a及圖4b所示的差動(dòng)滑輪的差動(dòng)滑輪的一變形例所進(jìn) 行的說明。省略具體的如上所述的差動(dòng)滑輪的一變形例用于手術(shù)用器械中的例。
[0325] 〈差動(dòng)齒輪〉
[0326] 圖24為表示圖2所示的手術(shù)用器械的動(dòng)力傳動(dòng)部的一變形例中的手術(shù)用器械 l〇〇g的圖；圖25為圖24的差動(dòng)齒輪的詳解圖。其中，本發(fā)明第一實(shí)施例的動(dòng)力傳動(dòng)部的 一變形例中的手術(shù)用器械l〇〇g與前述實(shí)施例中的手術(shù)用器械100的其它部分幾乎近似，僅 動(dòng)力傳動(dòng)部的結(jié)構(gòu)發(fā)生特征性改變。下面以如上所述的動(dòng)力傳動(dòng)部結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。
[0327] 在本變形例中特征在于，使用差動(dòng)齒輪代替圖2及圖4a等中的差動(dòng)滑輪。即圖24 及圖25所示的手術(shù)用器械的差動(dòng)齒輪可看做：在圖4a所示的手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪中用 齒輪替代了滑輪及導(dǎo)線的結(jié)構(gòu)。
[0328] 參考圖24及圖25,本發(fā)明第一實(shí)施例的動(dòng)力傳動(dòng)部的一變形例中的手術(shù)用器械 l〇〇g包括：操作部110、終端工具（end tool) 120、動(dòng)力傳動(dòng)部130及連接部（未圖示）。并 且，動(dòng)力傳動(dòng)部130包括第一差動(dòng)齒輪151和第二差動(dòng)齒輪152。
[0329] 具體地，第一差動(dòng)齒輪151包括第一輸入部1511、第二輸入部1512及輸出部 1513。
[0330] 第一輸入部1511包括第一滑輪1511a及第一齒輪1511b。第一滑輪1511a及第一 齒輪1511b以同一旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。其中，第一輸入部1511的第一滑輪1511a通過 偏轉(zhuǎn)操作部112的第一滑輪1121a和YC1導(dǎo)線135YC1連接，使偏轉(zhuǎn)操作部112的旋轉(zhuǎn)向第 一輸入部1511傳遞。此外，第一輸入部1511的第一齒輪1511b與輸出部1513連接，使第 一輸入部1511的旋轉(zhuǎn)向輸出部1513傳遞。
[0331] 第二輸入部1512包括第二滑輪1512a及第二齒輪1512b。第二滑輪1512a及第二 齒輪1512b以同一旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。其中，第二輸入部1512的第二滑輪1512a通過 致動(dòng)操作部113的第一滑輪1131a和AC1導(dǎo)線135AC1連接，使致動(dòng)操作部113的旋轉(zhuǎn)向第 二輸入部1512傳遞。此外，第二輸入部1512的第二齒輪1512b與輸出部1513連接，使第 二輸入部1512的旋轉(zhuǎn)向輸出部1513傳遞。
[0332] 輸出部1513包括輸出滑輪1513a、延伸部1513b及差動(dòng)控制齒輪1513c。其中，輸 出部1513的輸出滑輪1513a通過操作部控制部件115和J12導(dǎo)線135J12連接，使輸出部 1513的旋轉(zhuǎn)通過操作部控制部件115向終端工具（end tool) 120的第一鉗夾（jaw) 121傳 遞。另外，延伸部1513b從輸出滑輪1513a的旋轉(zhuǎn)軸向一方向延伸形成，形成為能夠以輸出 滑輪1513a的旋轉(zhuǎn)軸為中心與輸出滑輪1513a -同旋轉(zhuǎn)。差動(dòng)控制齒輪1513c貫穿插入到 延伸部1513b，形成為能夠以延伸部1513b為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0333] 其中，第一輸入部1511、第二輸入部1512和輸出部1513分別以獨(dú)立的軸為中心獨(dú) 立地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0334] 其中，第一差動(dòng)齒輪151具有第一輸入部1511、第二輸入部1512及輸出部1513， 從第一輸入部1511及第二輸入部1512接受輸入的旋轉(zhuǎn)力，并通過它們的和（或者差）提 取出一個(gè)旋轉(zhuǎn)力，通過輸出部1513輸出。即當(dāng)僅第一輸入部1511進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，將其通過輸 出部1513輸出；當(dāng)僅第二輸入部1512進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，將其通過輸出部1513輸出；當(dāng)?shù)谝惠斎?部1511和第二輸入部1512進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)時(shí)將它們的和通過輸出部1513輸出；當(dāng)?shù)谝惠斎?部1511和第二輸入部1512進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，將它們的差通過輸出部1513輸出。用下面的 數(shù)學(xué)公式對(duì)其進(jìn)行說明。
[0335] C = A+B(其中，C為輸出部的旋轉(zhuǎn)；A為第一輸入部的旋轉(zhuǎn)；B為第二輸入部的旋 轉(zhuǎn)）
[0336] 根據(jù)如上所述的第一差動(dòng)齒輪151及第二差動(dòng)齒輪152,即使偏轉(zhuǎn)操作部112和致 動(dòng)操作部113分別自由旋轉(zhuǎn)，各差動(dòng)齒輪的輸出部仍然相對(duì)偏轉(zhuǎn)操作部112和致動(dòng)操作部 113的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行獨(dú)立旋轉(zhuǎn)，結(jié)果使各差動(dòng)齒輪的輸出部分別移動(dòng)相當(dāng)于偏轉(zhuǎn)操作部112和 致動(dòng)操作部113的旋轉(zhuǎn)的和（或者差）的程度，從而提取所需的一個(gè)旋轉(zhuǎn)力。
[0337] 〈與差動(dòng)齒輪相關(guān)的第一變形例〉
[0338] 圖26為表示圖24的差動(dòng)齒輪的第一變形例的圖。
[0339] 在如上所述的本發(fā)明中，差動(dòng)齒輪是指如下裝置：具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸 出部，接受從兩個(gè)以上輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)力，通過它們的和（或者差）提取出所需的一個(gè)旋 轉(zhuǎn)力，并通過輸出部輸出。
[0340] 參考圖26,手術(shù)用器械的差動(dòng)齒輪的第一變形例包括：第一輸入部1561、第二輸 入部1562、輸出部1563及差動(dòng)控制部件1564。此時(shí)，圖26所示的手術(shù)用器械的差動(dòng)齒輪 的第一變形例可看做在圖15所示的手術(shù)用器械的差動(dòng)滑輪的第一變形例中，用齒輪替代 滑輪及導(dǎo)線的結(jié)構(gòu)。
[0341] 第一輸入部1561包括第一滑輪1561P、第一齒輪1561G及第一輸入導(dǎo)線1561W。第 一滑輪1561P和第一齒輪1561G通過第一輸入導(dǎo)線1561W連接，形成為當(dāng)?shù)谝换?561P 旋轉(zhuǎn)時(shí)第一齒輪1561G上下移動(dòng)。
[0342] 第二輸入部1562包括第二滑輪1562P、第二齒輪1562G及第二輸入導(dǎo)線1562W。第 二滑輪1562P和第二齒輪1562G通過第二輸入導(dǎo)線1562W連接，形成為當(dāng)?shù)诙?562P 旋轉(zhuǎn)時(shí)使第二齒輪1562G上下移動(dòng)。
[0343] 輸出部1563包括輸出滑輪1563P及輸出部導(dǎo)線1563W。輸出滑輪1563P和差動(dòng)控 制部件1564通過輸出部導(dǎo)線1563W連接，當(dāng)差動(dòng)控制部件1564進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過差動(dòng) 控制部件1564和輸出部導(dǎo)線1563W使連接的輸出滑輪1563P旋轉(zhuǎn)。
[0344] 差動(dòng)控制部件1564包括差動(dòng)控制齒輪1564G及差動(dòng)控制基板1564B。其中，差動(dòng) 控制齒輪1564G形成為與第一齒輪1561G及第二齒輪1562G嚙合，當(dāng)?shù)谝积X輪1561G及第 二齒輪1562G上下移動(dòng)時(shí)，差動(dòng)控制齒輪1564G邊旋轉(zhuǎn)邊上下進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。即第一齒輪 1561G及第二齒輪1562G起到一種齒條（rack)作用，差動(dòng)控制齒輪1564G起到一種小齒輪 (pinion)作用。因此，其中的差動(dòng)控制部件1564能夠整體沿圖26的箭頭T方向進(jìn)行并行 運(yùn)動(dòng)。例如差動(dòng)控制部件1564的差動(dòng)控制基板1564B設(shè)置在導(dǎo)軌（未圖示）上，差動(dòng)控制 部件1564能夠沿著導(dǎo)軌（未圖示）朝圖26的箭頭T方向進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。
[0345] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，當(dāng)兩個(gè)以上輸入部中僅其中之一的輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)， 能夠不旋轉(zhuǎn)其它輸入部，僅旋轉(zhuǎn)輸出部。此外，當(dāng)兩個(gè)以上輸入部同時(shí)旋轉(zhuǎn)時(shí)，相當(dāng)于兩個(gè) 輸入部的旋轉(zhuǎn)力的和（或者差）程度的單一旋轉(zhuǎn)力能夠通過輸出部輸出。
[0346] 〈與差動(dòng)齒輪相關(guān)的第二變形例〉
[0347] 圖27為表示圖24的差動(dòng)齒輪的第二變形例的圖。
[0348] 在如上所述的本發(fā)明中，差動(dòng)齒輪是指如下裝置：具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸 出部，接受從兩個(gè)以上輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)力，通過它們的和（或者差）提取出所需的一個(gè)旋 轉(zhuǎn)力并通過輸出部輸出。
[0349] 參考圖27,手術(shù)用器械的差動(dòng)齒輪的第二變形例包括第一輸入部1571、第二輸入 部1572、輸出部1574及差動(dòng)控制部件1573。
[0350] 具體地，第一輸入部1571及第二輸入部1572設(shè)置為能夠以中心旋轉(zhuǎn)軸1575為中 心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的齒輪形態(tài)；尤其是第二輸入部1572設(shè)置為在俯仰圓柱的內(nèi)側(cè)帶有鋸齒的齒 輪形態(tài)，差動(dòng)控制部件1573與第一輸入部1571和第二輸入部1572的齒輪嚙合，并設(shè)置在 二者之間的位置。差動(dòng)控制部件1573能夠以差動(dòng)控制部件齒輪軸1573a為中心旋轉(zhuǎn)；差動(dòng) 控制部件齒輪軸1573a連接在輸出部1574上。輸出部1574能夠以中心旋轉(zhuǎn)軸1575為中 心旋轉(zhuǎn)。
[0351] 首先，當(dāng)僅第一輸入部1571進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過齒輪牙嚙合的差動(dòng)控制部件1573以 差動(dòng)控制部件齒輪軸1573a為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，引發(fā)相對(duì)差動(dòng)控制部件齒輪軸1573a 連接的輸出部1574的中心旋轉(zhuǎn)軸1575所進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)。反之，當(dāng)僅第二輸入部1572進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)時(shí)，通過齒輪牙嚙合的差動(dòng)控制部件1573在以差動(dòng)控制部件齒輪軸1573a為中心進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)的同時(shí)，引發(fā)相對(duì)差動(dòng)控制部件齒輪軸1573a連接的輸出部1574的中心旋轉(zhuǎn)軸1575所 進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)。另外，當(dāng)?shù)谝惠斎氩?571和第二輸入部1572進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)時(shí)，差動(dòng)控制部件 1573及輸出部1574以中心旋轉(zhuǎn)軸1575為中心進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，差動(dòng)控制部件1573也 可不以差動(dòng)控制部件齒輪軸1573a為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0352] 反之，當(dāng)?shù)谝惠斎氩?571和第二輸入部1572相互進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，差動(dòng)控制部件 1573及輸出部1574相對(duì)于中心旋轉(zhuǎn)軸1575也可不進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，差動(dòng)控制部件1573能 夠以差動(dòng)控制部件齒輪軸1573a為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0353] 因此，根據(jù)如上所述的本發(fā)明，能夠通過輸出部輸出相當(dāng)于兩個(gè)以上輸入部的旋 轉(zhuǎn)輸入的和（或者差）程度的單一旋轉(zhuǎn)力。

【具體實(shí)施方式】 [0354]
[0355] 〈手術(shù)用器械的第二實(shí)施例> (E3+H2+D3)
[0356] 下面對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200進(jìn)行說明。其中，本發(fā)明的第二 實(shí)施例中的手術(shù)用器械200同前述本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100相比，僅操作部 結(jié)構(gòu)發(fā)生特征性改變。即在本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100中，偏轉(zhuǎn)操作部和致動(dòng) 操作部相互獨(dú)立形成，相比于偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)和致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)相互獨(dú)立進(jìn)行，本發(fā) 明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200形成為：致動(dòng)操作部形成在偏轉(zhuǎn)操作部上，當(dāng)偏轉(zhuǎn)操 作部旋轉(zhuǎn)時(shí)致動(dòng)操作部也一同旋轉(zhuǎn)。在后面將詳細(xì)說明與如這種第一實(shí)施例不同的操作部 結(jié)構(gòu)。
[0357] 圖28為表示本發(fā)明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200的圖。參考圖28,本發(fā)明 的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200包括操作部210、終端工具（end tool) 220、動(dòng)力傳動(dòng)部 230及連接部（未圖示）。
[0358] 終端工具220包括第一鉗夾（jaw) 221、第二鉗夾（jaw) 222、終端工具控制部件 223,而動(dòng)力傳動(dòng)部230包括第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J1及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J2， 因此能夠方便地執(zhí)行終端工具（end tool) 220的俯仰（pitch)動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致 動(dòng)（actuation)動(dòng)作。其中，由于終端工具（end tool)220與在第一實(shí)施例中進(jìn)行說明的 終端工具相同，因此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0359] 另外，動(dòng)力傳動(dòng)部230包括多個(gè)滑輪及多個(gè)導(dǎo)線235AY1，235AY2, 235J1，235J2。其 中，由于動(dòng)力傳動(dòng)部230與第一實(shí)施例中說明的動(dòng)力傳動(dòng)部相同或近似，在此省略對(duì)其的 詳細(xì)說明。
[0360] 下面針對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200的操作部210進(jìn)一步詳細(xì)說 明。
[0361] 參考圖28,本發(fā)明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200的操作部210包括：控制終 端工具（end tool) 220的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部（pitch operator) 211 ;控制終端 工具220的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator) 212 ;以及控制終端工具220的 致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)操作部（actuation operator) 213。
[0362] 俯仰操作部211包括俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis) 2111和俯仰驅(qū)動(dòng)棒 (pitch operating bar)2112。其中，俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111可沿與Y軸平行的方向形成；俯仰驅(qū) 動(dòng)棒2112形成為與俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111連接，并與俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111 -同旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使 用者用手抓住俯仰驅(qū)動(dòng)棒2112的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)俯仰驅(qū)動(dòng)棒2112時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)棒2112連接 的俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111及與其結(jié)合的俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪2113 -同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力 傳動(dòng)部230向終端工具（end tool) 220傳遞，從而使終端工具220向與俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111的 旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。即當(dāng)俯仰操作部211以俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111為中心沿順時(shí)針 方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（endtool) 230及終端工具以俯仰驅(qū)動(dòng)軸2231為中心沿順時(shí)針方向 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；反之，當(dāng)俯仰操作部211以俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111為中心沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工 具（end tool) 230及終端工具以俯仰驅(qū)動(dòng)軸2231為中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，俯 仰驅(qū)動(dòng)滑輪2113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111形成為一體，與俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111 -同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0363] 偏轉(zhuǎn)操作部212包括偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸（yaw operating axis) 2121和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒（yaw operating bar)2122。其中，在附圖中雖然圖示了俯仰驅(qū)動(dòng)棒2112延伸形成偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 2121，但本發(fā)明思想不局限于此。俯仰驅(qū)動(dòng)棒2112和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸2121還能夠由其它部件 形成，配置在不同的軸上。此時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸2121通過人體工學(xué)（ergonomic)設(shè)計(jì)，能夠沿 多個(gè)方向形成為符合握持操作部210的使用者的手結(jié)構(gòu)。
[0364] 另外，當(dāng)如上所述俯仰操作部211旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)操作部212的坐標(biāo)系能夠相對(duì)變 化，此時(shí)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒2122形成為能夠以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸2121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用 者將食指夾在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒2122中的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒2122時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒2122以 偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸2121為中心旋轉(zhuǎn)。這種旋轉(zhuǎn)力通過第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線235AY1及第二偏 轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線235AY2向終端工具（end tool) 220傳遞，從而使終端工具220的兩個(gè)鉗夾 (jaw) 221，222向與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部212的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行左右旋轉(zhuǎn)。
[0365] 致動(dòng)操作部213包括致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸（actuation operating axis) 2131、致動(dòng) 驅(qū)動(dòng)棒（actuation operating bar) 2132、第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪（actuation operating pulley)2133a 和第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪（actuation operating pulley)2133b。其中，致動(dòng)驅(qū) 動(dòng)棒2132、第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪2133a及第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪2133b形成為能夠以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸 2131為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者將拇指夾在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒2132中的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒2132時(shí)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒2132連接的第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪2133a及第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑 輪2133b以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸2131為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部230向終端工具 (end tool) 220傳遞，從而使終端工具220的兩個(gè)鉗夾（jaw) 221，222執(zhí)行致動(dòng)動(dòng)作。其中， 在附圖中雖然圖示為致動(dòng)操作部的驅(qū)動(dòng)軸與偏轉(zhuǎn)操作部的驅(qū)動(dòng)軸平行，但本發(fā)明思想不局 限于此，能夠通過人體工學(xué)設(shè)計(jì)形成為多種形狀。
[0366] 另外，致動(dòng)操作部213形成在由偏轉(zhuǎn)操作部212延伸形成的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接部 2124上。因此當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部212旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)操作部212 -起致動(dòng)操作部213也進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)。另外，第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P1及第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P2形成為能夠以 偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸2121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪2133a和第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 滑輪214P1通過第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線214W1連接；在第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P1上 還連接有第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線235AY1。同理，第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪2133b和第二偏轉(zhuǎn)-致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P2通過第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線214W2連接；在第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪 214P2上還連接有第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線235AY2。
[0367] 結(jié)果，第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P1和第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P2形成為 在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部212旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部213旋轉(zhuǎn)時(shí)也進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0368] 但是，兩個(gè)偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線214W1，214W2中的第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線214W1 在扭絞一次后與第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P1連接，導(dǎo)致致動(dòng)操作部213的操作輸入被 反向傳遞；而第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線214W2直接連接到第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P2 上，使致動(dòng)操作部213的操作輸入直接傳遞。
[0369] 另外，本發(fā)明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200的操作部210進(jìn)一步具有與俯仰 操作部211的俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111聯(lián)動(dòng)的操作部控制部件215。由于如上所述的操作部控制部 件215與在圖5中進(jìn)行說明的終端工具相同，在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0370] (第二實(shí)施例的整體動(dòng)作）
[0371] 參考上述說明，下面對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200的俯仰（pitch) 動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行整理。
[0372] 在本實(shí)施例的終端工具220的結(jié)構(gòu)中，為了執(zhí)行終端工具220的俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng) 作及致動(dòng)動(dòng)作，需要將操作部210中的操作輸入分離為俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作的 動(dòng)力傳動(dòng)部230。通過如上所述的將終端工具控制部件223和操作部控制部件215相互對(duì) 稱配置的結(jié)構(gòu)，可使俯仰操作部211的旋轉(zhuǎn)操作與偏轉(zhuǎn)操作部212及致動(dòng)操作部213的操 作無關(guān)地，實(shí)施終端工具220的俯仰動(dòng)作。但是，偏轉(zhuǎn)操作部212及致動(dòng)操作部213的操作 為了能夠與終端工具220的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作連接，需要轉(zhuǎn)換為終端工具220的兩個(gè)鉗 夾（jaw)的動(dòng)作。偏轉(zhuǎn)操作部212的旋轉(zhuǎn)使兩個(gè)鉗夾（jaw)進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)；致動(dòng)操作部213 的旋轉(zhuǎn)使兩個(gè)鉗夾（jaw)相互反向旋轉(zhuǎn)。即第一鉗夾（jaw) 221進(jìn)行相當(dāng)于偏轉(zhuǎn)操作部212 和致動(dòng)操作部213的操作輸入的和程度的旋轉(zhuǎn)；第二鉗夾（jaw) 222進(jìn)行相當(dāng)于偏轉(zhuǎn)操作部 212和致動(dòng)操作部213的操作輸入的差程度的旋轉(zhuǎn)。這可用下面的數(shù)學(xué)公式進(jìn)行表示。
[0373] J1 = Y+A (第一鉗夾進(jìn)行與偏轉(zhuǎn)動(dòng)作或致動(dòng)動(dòng)作同向的旋轉(zhuǎn)）
[0374] J2 = Y_A(第二鉗夾進(jìn)行與偏轉(zhuǎn)動(dòng)作相同方向的旋轉(zhuǎn)，但進(jìn)行與致動(dòng)動(dòng)作輸入方 向相反的旋轉(zhuǎn)）
[0375] 但是，致動(dòng)操作部213由于位于偏轉(zhuǎn)操作部212上，因此致動(dòng)操作部213的操作輸 入以與偏轉(zhuǎn)操作部212的操作輸入復(fù)合的狀態(tài)向動(dòng)力傳動(dòng)部230傳遞。這可用下面的數(shù)學(xué) 公式進(jìn)行表示。
[0376] YA = Y+A
[0377] 其為與上述的J1成分相同的成分，可直接連接到第一鉗夾（jaw) 221上。
[0378] 但為了提取出第二鉗夾（jaw)成分J2,如上所述，需要求出偏轉(zhuǎn)操作部212的操作 輸入和致動(dòng)操作部213的操作輸入的差。為此，如上所述，將第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線214W1 扭絞一次連接到第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P1上，使致動(dòng)操作部213的操作輸入反向傳 遞。這可用下面的數(shù)學(xué)公式進(jìn)行表示。
[0379] YA2 = Y-A
[0380] 其為與上述J2成分相同的成分，可直接連接到第二鉗夾（jaw)222上。
[0381] (其中，Y為偏轉(zhuǎn)（yaw)驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)；A為致動(dòng)（actuation)驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)）
[0382] 通過這種結(jié)構(gòu)，在具有致動(dòng)操作部213位于偏轉(zhuǎn)操作部212上的結(jié)構(gòu)的操作部210 中，偏轉(zhuǎn)操作部212和致動(dòng)操作部213的操作輸入能夠轉(zhuǎn)換為兩個(gè)鉗夾（jaw)的動(dòng)作成分， 對(duì)其的進(jìn)一步詳細(xì)說明如下。
[0383] 首先俯仰（pitch)動(dòng)作如下。
[0384] 如上所述，當(dāng)在使用者用手抓住操作部210的俯仰控制部211的俯仰驅(qū)動(dòng)棒2112 的狀態(tài)下，以俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111為中心將俯仰驅(qū)動(dòng)棒2112沿圖28的箭頭0P( 〇perat〇r pitch)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，操作部控制部件215也以俯仰驅(qū)動(dòng)軸2111為中心整體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此 時(shí)，纏繞在操作部控制部件215上的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J1整體被拉向操作部210 偵k同時(shí)，纏繞在操作部控制部件215上的第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J2整體從操作部控 制部件215松脫。這時(shí)，與第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J1及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J2 連接的終端工具控制部件223以終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸2231為中心旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，執(zhí)行俯仰運(yùn) 動(dòng)。
[0385] 下面針對(duì)偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0386] 當(dāng)在使用者將食指夾在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒2122上的狀態(tài)下，將偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒2122沿圖28 的箭頭Y方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部212及與其連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部213整體以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 軸2121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線214W1、第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng) 驅(qū)動(dòng)滑輪214P1及第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線235AY1向操作部控制部件215傳遞，使操作部控 制部件215的J11滑輪215J11沿圖28的箭頭YA方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)操作部控制部件 215的J11滑輪215J11旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J1進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，隨之與 第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J1連接的終端工具（end tool) 220的第一鉗夾（jaw) 221沿圖 28的箭頭YJ方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0387] 與此同時(shí)，當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒2122沿圖28的箭頭Y方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部212及與 其連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部213整體以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸2121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第二偏 轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線214W2、第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P2及第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線235AY2 向操作部控制部件215傳遞，使操作部控制部件215的J21滑輪215J21沿圖28的箭頭YA 方向旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)操作部控制部件215的J21滑輪215J21旋轉(zhuǎn)時(shí)，使與其連接的第二鉗夾 (jaw)驅(qū)動(dòng)線235J2發(fā)生旋轉(zhuǎn)，隨之與第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J2連接的終端工具（end tool) 220的第二鉗夾（jaw) 222沿圖28的箭頭YJ方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0388] 當(dāng)如上所述的偏轉(zhuǎn)操作部212以某一方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩個(gè)鉗夾（jaw) 221，222進(jìn) 行同向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，執(zhí)行偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作。
[0389] 下面針對(duì)致動(dòng)（actuation)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0390] 當(dāng)在使用者將拇指夾在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒2132的狀態(tài)下將致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒2132沿圖28的 箭頭A方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部213以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸2131為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力 通過第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線214W1、第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P1及第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng) 驅(qū)動(dòng)線235AY1向操作部控制部件215傳遞，使操作部控制部件215的J11滑輪215J11沿 圖28的箭頭YA方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，操作部控制部當(dāng)件215的J11滑輪215J11旋轉(zhuǎn)時(shí)， 使與其連接的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J1發(fā)生旋轉(zhuǎn)，與第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J1連 接的終端工具（end tool) 220的第一鉗夾（jaw) 221隨之沿圖28的箭頭YJ方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0391] 與此同時(shí)，當(dāng)致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒2132沿圖28的箭頭A方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部213以致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸2131為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線214W2、第二偏 轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪214P2及第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線235AY2向操作部控制部件215傳遞，操 作部使控制部件215的J21滑輪215J21沿圖28的箭頭YA的相反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且， 當(dāng)操作部控制部件215的J21滑輪215J21旋轉(zhuǎn)時(shí)，使與其連接的第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 235J2發(fā)生旋轉(zhuǎn)，與第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J2連接的終端工具（end tool) 220的第二鉗 夾（jaw) 222隨之沿圖28的箭頭YJ的相反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0392] 當(dāng)如上所述的致動(dòng)操作部213以某一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩個(gè)鉗夾（jaw) 221，222相互進(jìn) 行反向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，執(zhí)行致動(dòng)（actuation)動(dòng)作。
[0393] 在上述的本發(fā)明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200中，圖3a等中描述的多種操作 部結(jié)構(gòu)，圖4a及圖15?圖27中描述的多種動(dòng)力傳動(dòng)部結(jié)構(gòu)及圖7?圖14中描述的多種 變形例等能夠相互組合以多種形式應(yīng)用。
[0394] 〈手術(shù)用器械的第二實(shí)施例的動(dòng)力傳動(dòng)部的一變形例> (E3+H2+D4)
[0395] 圖29為表示圖28所示的第二實(shí)施例的動(dòng)力傳動(dòng)部的一變形例中的手術(shù)用器械 200a的圖。其中，本發(fā)明的第二實(shí)施例的動(dòng)力傳動(dòng)部的一變形例中的手術(shù)用器械200a，與 前述本發(fā)明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械（參考圖28的200)的其它部分幾乎近似，僅動(dòng) 力傳動(dòng)部的結(jié)構(gòu)發(fā)生特征性改變。下面以這種動(dòng)力傳動(dòng)部結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。
[0396] 參考圖29,本發(fā)明的第二實(shí)施例的動(dòng)力傳動(dòng)部的一變形例中的手術(shù)用器械200a 包括操作部210、終端工具（end tool) 220、動(dòng)力傳動(dòng)部230及連接部（未圖示）。
[0397] 終端工具220包括第一鉗夾（jaw) 221、第二鉗夾（jaw) 222、終端工具控制部件 223 ;動(dòng)力傳動(dòng)部230包括第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J1及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線235J2。 因此能夠方便地執(zhí)行終端工具（end tool) 220的俯仰（pitch)動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致 動(dòng)（actuation)動(dòng)作。其中，由于終端工具（end tool) 220與圖28所示第二實(shí)施例中說明 的終端工具相同，在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0398] 另外，動(dòng)力傳動(dòng)部230包括多個(gè)滑輪及多個(gè)導(dǎo)線235AY1，235AY2, 235J1，235J2。其 中，本變形例中的手術(shù)用器械200a的動(dòng)力傳動(dòng)部230的一特征在于，應(yīng)用圖22及圖23所 示的差動(dòng)滑輪的第三變形例。
[0399] 詳細(xì)說明如下。本變形例的終端工具220的偏轉(zhuǎn)、致動(dòng)動(dòng)作由兩個(gè)鉗夾（jaw)的 旋轉(zhuǎn)形成，因此操作部210的動(dòng)作能夠變換為終端工具220的各鉗夾的旋轉(zhuǎn)成分。因此，各 鉗夾的旋轉(zhuǎn)成分能夠由下述的偏轉(zhuǎn)操作輸入和致動(dòng)操作輸入的和及差構(gòu)成。
[0400] J1 = Y+A
[0401] J2 = Y-A
[0402] 在本變形例的操作部的結(jié)構(gòu)上，致動(dòng)操作部213從偏轉(zhuǎn)操作部212中延伸形成，因 此致動(dòng)操作部213隨著偏轉(zhuǎn)操作部212的旋轉(zhuǎn)一起移動(dòng)。此時(shí)，致動(dòng)的旋轉(zhuǎn)輸入是致動(dòng)滑 輪對(duì)于致動(dòng)軸的相對(duì)旋轉(zhuǎn)，因此不影響偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)。這種結(jié)構(gòu)可采用一個(gè)輸入部在 另一輸入部上延伸形成的差動(dòng)滑輪的第三變形例（參考圖22及圖23)而構(gòu)成。為此，將圖 29的附圖符號(hào)2132作為第一輸入部的差動(dòng)滑輪，將圖29的附圖符號(hào)2122作為第二輸入 部的差動(dòng)滑輪；兩個(gè)差動(dòng)滑輪分別連接在終端工具220的一個(gè)鉗夾上。與上述數(shù)學(xué)公式相 同，一個(gè)差動(dòng)滑輪可構(gòu)成為將兩個(gè)輸入、即偏轉(zhuǎn)輸入和致動(dòng)輸入的和傳遞到各鉗夾；而其它 差動(dòng)滑輪可構(gòu)成為將兩個(gè)輸入、即偏轉(zhuǎn)輸入和致動(dòng)輸入的差成分傳遞到各鉗夾。
[0403] 即如上所述的本變形例中的手術(shù)用器械200a的動(dòng)力傳動(dòng)部230包括第一差動(dòng)滑 輪238和第二差動(dòng)滑輪239 ;各差動(dòng)滑輪238, 239包括第一輸入部（參考圖22的1381)、 第二輸入部（參考圖22的1382)、輸出部（參考圖22的1383)及連接部（參考圖22的 1384)。當(dāng)兩個(gè)以上輸入部中僅其中之一的輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，能夠不旋轉(zhuǎn)其它輸入部，而 僅旋轉(zhuǎn)輸出部；而當(dāng)兩個(gè)以上輸入部同時(shí)旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過輸出部輸出相當(dāng)于兩個(gè)輸入部的旋 轉(zhuǎn)力的和（或者差）程度的單一旋轉(zhuǎn)力。
[0404] 在上述本發(fā)明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200中，在圖3a等中描述的多種操作 部結(jié)構(gòu)、在圖4a及圖15?圖27中描述的多種動(dòng)力傳動(dòng)部結(jié)構(gòu)及圖7?圖14中描述的多 種變形例等能夠相互組合以多種形式應(yīng)用。
[0405] 〈手術(shù)用器械的第三實(shí)施例> (E3+H3+D3)
[0406] 下面針對(duì)本發(fā)明的第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300進(jìn)行說明。其中，本發(fā)明的第 三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300同前述本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100相比，僅操作 部結(jié)構(gòu)發(fā)生特征性改變。即在本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100中，偏轉(zhuǎn)操作部和致 動(dòng)操作部相互獨(dú)立形成，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)和致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)相互獨(dú)立執(zhí)行。與此相比， 本發(fā)明的第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300包括獨(dú)立驅(qū)動(dòng)各自鉗夾的第一鉗夾操作部及第 二鉗夾操作部，取代偏轉(zhuǎn)操作部和致動(dòng)操作部。對(duì)于像這樣與第一實(shí)施例相比具有不同之 處的操作部結(jié)構(gòu)將在后面進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0407] 圖30為表示本發(fā)明的第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300的圖。參考圖30,本發(fā)明 的第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300包括操作部310、終端工具（end tool) 320、動(dòng)力傳動(dòng)部 330及連接部（未圖示）。
[0408] 終端工具320包括第一鉗夾（jaw) 321、第二鉗夾（jaw) 322、終端工具控制部件 323 ;動(dòng)力傳動(dòng)部330包括第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J1及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J2。 因此能夠方便地執(zhí)行終端工具（end tool) 320的俯仰（pitch)動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致 動(dòng)（actuation)動(dòng)作。其中，由于終端工具（end tool)320與圖5中說明的終端工具相同， 因此在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0409] 另外，動(dòng)力傳動(dòng)部330包括多個(gè)滑輪及多個(gè)導(dǎo)線335J11，335J12, 335J21，335J22。 其中，由于動(dòng)力傳動(dòng)部330與第一實(shí)施例中說明的動(dòng)力傳動(dòng)部相同或類似，因此在此省略 對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0410] 下面針對(duì)本發(fā)明的第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300的操作部310進(jìn)一步詳細(xì)說 明。
[0411] 參考圖30,本發(fā)明的第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300的操作部310包括：控制 終端工具（end tool) 320的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部（pitch operator) (311); 控制終端工具320的第一鉗夾（jaw)的運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾操作部（first jaw operator) (312);以及控制終端工具320的第二鉗夾（jaw)的運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾操作部（second jaw operator)313。
[0412] 俯仰操作部311包括俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis) 3111和俯仰驅(qū)動(dòng)棒 (pitch operating bar) 3112。其中俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111可沿與Y軸平行的方向形成；俯仰驅(qū) 動(dòng)棒3112形成為與俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111連接，與俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111 -同旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用 者用手抓住俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112連接的 俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111及與其結(jié)合的俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪3113 -同旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部 330向終端工具（end tool) 320傳遞，使終端工具320沿與俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111的旋轉(zhuǎn)方向相 同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。即當(dāng)俯仰操作部311以俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111為中心沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)， 終端工具（end t〇〇l)330也以俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111為中心沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。反之當(dāng)俯 仰操作部311以俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111為中心沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end tool) 330也 以俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111為中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪3113與俯仰驅(qū)動(dòng) 軸3111形成為一體，與俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111 -同旋轉(zhuǎn)。
[0413] 第一鉗夾操作部312包括第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis)、第一鉗夾驅(qū)動(dòng) 棒（jaw operating bar) 3122 和第一謝夾驅(qū)動(dòng)滑輪（jaw operating pulley) 3123。其中， 雖然在附圖中圖示為俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112延伸形成第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis), 第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪3123夾在俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112中，但本發(fā)明思想不局限于此，俯仰驅(qū)動(dòng)棒 3112和第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸也能夠由其它部件形成，并配置在不同的軸上。此時(shí)，第一鉗夾驅(qū)動(dòng) 軸根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì)，能夠以多個(gè)方向形成，從而符合握持操作部310的使 用者的手的結(jié)構(gòu)。并且，在第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪3123上可連接第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 335J11。另外，第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒3122及第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪3123形成為能夠 以第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)軸為中心旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者將食指夾在第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng) 棒3122中的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒3122時(shí)，與第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒3122連 接的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪3123以第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力 通過動(dòng)力傳動(dòng)部330向終端工具（end tool) 320傳遞，終端工具320的第一鉗夾（jaw) 321 沿與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪3123的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行左右旋轉(zhuǎn)。
[0414] 第二鉗夾操作部313包括第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis)、第二鉗夾驅(qū)動(dòng) 棒（jaw operating bar)3132 和第二謝夾驅(qū)動(dòng)滑輪（jaw operating pulley)3133。其中， 雖然附圖中圖示了俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112延伸形成第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis)，第二 鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪3133夾在俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112中，但本發(fā)明思想不局限于此，俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112 和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸能夠由其它的部件形成，并配置在不同的軸上。此時(shí)，第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸根 據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì)，能夠以多個(gè)方向形成，從而符合握持操作部310的使用者 的手的結(jié)構(gòu)。并且，第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪3133上能夠連接有第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 335J21。另外，第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132及第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪3133形成為能夠以第二鉗夾驅(qū) 動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者將拇指夾在第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132中的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn) 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132時(shí)，與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪3133以第二鉗 夾驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部330向終端工具（end tool)320傳 遞，終端工具320的第二鉗夾（jaw) 322沿與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪3133的旋轉(zhuǎn)方向相同的方 向左右旋轉(zhuǎn)。
[0415] 另外，本發(fā)明的第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300的操作部310進(jìn)一步具有與俯仰 操作部311的俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111聯(lián)動(dòng)的操作部控制部件315。由于這種操作部控制部件315 與圖5中說明的終端工具相同，因此在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0416] (第三實(shí)施例的整體動(dòng)作）
[0417] 參考上述說明，下面對(duì)本發(fā)明的第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300的俯仰（pitch) 動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0418] 在本實(shí)施例的終端工具320的結(jié)構(gòu)中，為了執(zhí)行終端工具320的俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng) 作及致動(dòng)動(dòng)作，需要將操作部310中的操作輸入分離為俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作的 動(dòng)力傳動(dòng)部330。通過如上所述終端工具控制部件323和操作部控的制部件315相互對(duì)稱 配置的結(jié)構(gòu)，可使俯仰操作部311的旋轉(zhuǎn)操作能夠與第一鉗夾操作部312及第二鉗夾操作 部313的操作無關(guān)地、實(shí)施終端工具320的俯仰動(dòng)作。
[0419] 本實(shí)施例的操作部310由第一鉗夾操作部312和第二鉗夾操作部313構(gòu)成，為了 變換為終端工具320的兩個(gè)鉗夾（jaw)的動(dòng)作，并不需要增加其它結(jié)構(gòu)，只要第一鉗夾操作 部312的操作輸入直接傳遞到第一鉗夾（jaw) 321、第二鉗夾操作部313的操作輸入直接傳 遞到第二鉗夾（jaw) 322即可。
[0420] 通過上述結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)俯仰動(dòng)作、兩個(gè)鉗夾（jaw)同向移動(dòng)的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及兩個(gè)鉗夾 (jaw)反向移動(dòng)的致動(dòng)動(dòng)作，對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步地詳細(xì)說明如下。
[0421] 首先俯仰（pitch)動(dòng)作如下。
[0422] 如上所述，當(dāng)在使用者用手抓住操作部310的俯仰控制部311的俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112 的狀態(tài)下，以俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111為中心將俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112沿圖30的箭頭0P( 〇perat〇r pitch)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，操作部控制部件315也以俯仰驅(qū)動(dòng)軸3111為中心整體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此 時(shí)，纏繞在操作部控制部件315上的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J12整體被拉向操作部310 偵k同時(shí)纏繞在操作部控制部件315上的第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J22整體從操作部控 制部件315松脫。這時(shí)，與第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J12及第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J22 連接的終端工具控制部件323以終端工具俯仰驅(qū)動(dòng)軸3231為中心旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，執(zhí)行俯仰運(yùn) 動(dòng)。
[0423] 下面針對(duì)偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0424] 為了進(jìn)彳了偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作，在使用者將食指夾在弟一謝夾驅(qū)動(dòng)棒3122、將搗指夾 在第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132上的狀態(tài)下，使第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3122沿圖30的箭頭J1方向進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132沿圖30的箭頭J2方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。（S卩，使第一鉗夾驅(qū) 動(dòng)棒3122和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132沿相同方向旋轉(zhuǎn)。）
[0425] 此時(shí)，與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3122連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪3123以第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸 為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J11向操作部控制部件315傳 遞，使操作部控制部件315的J11滑輪315J11沿圖30的箭頭YA方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng) 操作部控制部件315的J11滑輪315J11旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J1 旋轉(zhuǎn)，且與第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J12連接的終端工具320的第一鉗夾（jaw) 321隨之 沿圖30的箭頭YJ方向旋轉(zhuǎn)。
[0426] 與此同時(shí)，與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪3133以第二鉗夾驅(qū) 動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J21向操作部控制部件 315傳遞，使操作部控制部件315的J21滑輪315J21沿圖30的箭頭YA方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并 且，當(dāng)操作部控制部件315的J21滑輪315J21旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線 335J21旋轉(zhuǎn)，且與第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J22連接的終端工具320的第二鉗夾（jaw) 322 隨之沿圖30的箭頭YJ方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0427] 當(dāng)使如上所述的第一鉗夾操作部312和第二鉗夾操作部313進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩 個(gè)鉗夾（jaw) 321，322沿相同方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，執(zhí)行偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作。
[0428] 下面對(duì)致動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0429] 為了進(jìn)行致動(dòng)動(dòng)作，在使用者將食指夾在第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3122、將拇指夾在第二 鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132的狀態(tài)下，在使第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3122沿圖30的箭頭J1方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的 同時(shí)，使第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132沿圖30的箭頭J2的相反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。（即，使第一鉗夾 驅(qū)動(dòng)棒3122和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。）
[0430] 此時(shí)，與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3122連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪3123以第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸 為中心旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J11向操作部控制部件315傳遞， 使操作部控制部件315的J11滑輪315J11沿圖30的箭頭YA方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)操作 部控制部件315的J11滑輪315J11旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J1進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)，隨之與第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J12連接的終端工具320的第一鉗夾（jaw) 321沿 圖30的箭頭YJ方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0431] 與此同時(shí)，與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒3132連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪3133以第二鉗夾驅(qū) 動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J21向操作部控制部件 315傳遞，使操作部控制部件315的J21滑輪315J21沿圖30的箭頭YA的相反方向進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)操作部控制部件315的J21滑輪315J21旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二鉗夾（jaw) 驅(qū)動(dòng)線335J2進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，隨之與第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J22連接的終端工具320的第二 鉗夾（jaw) 322沿圖30的箭頭YJ的相反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0432] 如上所述，當(dāng)?shù)谝汇Q夾操作部312和第二鉗夾操作部313相互進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩 個(gè)鉗夾（jaw) 321，322進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，執(zhí)行偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作。
[0433] 在上述本發(fā)明的第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300中，圖3a等中描述的多種操作部 結(jié)構(gòu)、圖4a及圖15?圖27中描述的多種動(dòng)力傳動(dòng)部結(jié)構(gòu)及圖7?圖14中描述的多種變 形例等能夠相互組合，并以多種形式應(yīng)用。
[0434] 〈手術(shù)用器械的第三實(shí)施例的一變形例 >(單臂灼燒器）
[0435] 圖31為表不圖30所不的第三實(shí)施例的一變形例中的手術(shù)用器械300a的圖。其 中，本發(fā)明的第三實(shí)施例的一變形例中的手術(shù)用器械300a，與前述本發(fā)明的第三實(shí)施例中 的手術(shù)用器械（參考圖30的300)的其它部分幾乎近似，特征性不同的地方僅在于有一個(gè) 鉗夾（jaw)結(jié)構(gòu)。下面以這種一個(gè)鉗夾（jaw)的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。
[0436] 參考圖31，本發(fā)明的第三實(shí)施例的一變形例中的手術(shù)用器械300a包括操作部 310、終端工具（end tool) 320a、動(dòng)力傳動(dòng)部330a及連接部（未圖示）。
[0437] 終端工具320a包括鉗夾（jaw) 321a及終端工具控制部件323a ;動(dòng)力傳動(dòng)部330a 僅具有鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J1，335J2,從而能夠方便地執(zhí)行終端工具（end tool) 320a的 俯仰（pitch)動(dòng)作及偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作。其中，由于終端工具（end tool)320a與圖5中說明 的終端工具實(shí)質(zhì)相同，在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0438] 另外，動(dòng)力傳動(dòng)部330包括至少一個(gè)滑輪及導(dǎo)線335J1，335J2。其中，由于動(dòng)力傳 動(dòng)部330與第一實(shí)施例中說明的動(dòng)力傳動(dòng)部相同或類似，在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0439] 操作部310a包括：控制終端工具（end tool) 320a的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操 作部（pitch operator) 311a;以及控制終端工具320的鉗夾（jaw)的運(yùn)動(dòng)的鉗夾操作部 (jaw operator)312a〇
[0440] 俯仰操作部311a包括俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis) 3111a和俯仰驅(qū)動(dòng)棒 (pitch operating bar)3112a〇
[0441] 鉗夾操作部312a包括鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis)、鉗夾驅(qū)動(dòng)棒（jaw operating bar)3122a 以及鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪（jaw operating pulley)3123a。其中，雖然附 圖中圖示為俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112a延伸形成鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis)，鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪 3123a夾在俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112a上，本發(fā)明思想不局限于此，俯仰驅(qū)動(dòng)棒3112a和鉗夾驅(qū)動(dòng)軸 也能夠由其它部件形成，并配置在不同軸上。此時(shí)，鉗夾驅(qū)動(dòng)軸根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic) 的設(shè)計(jì)，能夠沿多個(gè)方向形成，從而符合握持操作部310a的使用者的手的結(jié)構(gòu)。并且，在鉗 夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪3123a中連接有鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線335J。另外，鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒3122a 及鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪3123a形成為能夠以鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng) 在使用者將食指夾在鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒3122a中的狀態(tài)下，旋轉(zhuǎn)鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒3122a 時(shí)，與鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒3122a連接的鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪3123a以鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)軸為 中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部330向終端工具（end tool) 320a傳遞，終端工 具320a的鉗夾（jaw) 321a沿與鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪3123a的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行左右旋轉(zhuǎn)。
[0442] 〈手術(shù)用器械的第四實(shí)施例?第六實(shí)施例的終端工具（end tool)〉(E1)
[0443] 下面對(duì)本發(fā)明的第四實(shí)施例，第五實(shí)施例及第六實(shí)施例中的手術(shù)用器械400，500， 600進(jìn)行說明。其中，本發(fā)明的第四實(shí)施例、第五實(shí)施例及第六實(shí)施例中的手術(shù)用器械400， 500,600與前述本發(fā)明第一實(shí)施例、第二實(shí)施例及第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械100,200， 300的其它部分幾乎接近，僅終端工具的結(jié)構(gòu)特征性改變。首先，對(duì)能夠在第四實(shí)施例、第五 實(shí)施例及第六實(shí)施例中應(yīng)用的終端工具結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0444] 圖32至圖36為概略表示應(yīng)用在本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400中的終 端工具示意圖；圖32為終端工具的分解示意圖；圖33為終端工具的XZ平面上的側(cè)面圖； 圖34為終端工具的XY平面上的平面圖；圖35為表示圖34的終端工具偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)狀 態(tài)的平面圖；圖36為表示圖34的終端工具致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的平面圖。
[0445] 參考圖32至圖36，應(yīng)用在本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400中的終端工具 420包括第一鉗夾（jaw)421、第二鉗夾（jaw)422、至少一個(gè)俯仰滑輪（pitch pulley)423、 至少一個(gè)偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley)424。另外，應(yīng)用在本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械 400中的動(dòng)力傳動(dòng)部430包括：至少一個(gè)俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 435P、至少一個(gè)偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線 (yaw wire) 435Y、致動(dòng)導(dǎo)線（actuation wire) 435A。
[0446] 在本實(shí)施例中，俯仰動(dòng)作通過纏繞在俯仰滑輪上的俯仰導(dǎo)線的旋轉(zhuǎn)得以執(zhí)行；偏 轉(zhuǎn)導(dǎo)線橫穿俯仰滑輪的中間向終端工具側(cè)延伸設(shè)置，偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線纏繞在偏轉(zhuǎn)滑輪上以執(zhí)行偏 轉(zhuǎn)動(dòng)作。通過這種偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作，此時(shí)由于偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線設(shè)置為橫穿俯仰滑輪 的中間部分，因此即使因俯仰動(dòng)作導(dǎo)致俯仰滑輪旋轉(zhuǎn)，偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線也只會(huì)受最小限度地影響。 同理，致動(dòng)導(dǎo)線橫穿俯仰滑輪及偏轉(zhuǎn)滑輪向終端工具側(cè)延伸設(shè)置，連接到分別形成在兩個(gè) 鉗夾上的槽內(nèi)。并且，通過致動(dòng)導(dǎo)線的收拉與松放，兩個(gè)鉗夾執(zhí)行開、關(guān)的致動(dòng)動(dòng)作。此時(shí) 由于致動(dòng)導(dǎo)線設(shè)為橫穿俯仰滑輪和偏轉(zhuǎn)滑輪，即使由俯仰動(dòng)作和偏轉(zhuǎn)動(dòng)作使俯仰滑輪和偏 轉(zhuǎn)滑輪發(fā)生旋轉(zhuǎn)，致動(dòng)導(dǎo)線也只會(huì)受最小限度地影響。
[0447] 具體地，在連接部440的一端部突出形成有俯仰滑輪結(jié)合部440a ;俯仰滑輪423 與俯仰滑輪結(jié)合部440a結(jié)合，使得俯仰滑輪423能夠以俯仰旋轉(zhuǎn)軸420PX為中心相對(duì)于俯 仰滑輪結(jié)合部440a旋轉(zhuǎn)。此外，俯仰滑輪423與俯仰滑輪基板423a形成為一體；在俯仰滑 輪基板423a的一側(cè)形成有偏轉(zhuǎn)滑輪結(jié)合部423b。因此，俯仰滑輪423能夠以俯仰旋轉(zhuǎn)軸 420PX為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與其結(jié)合的俯仰滑輪基板423a及偏轉(zhuǎn)滑輪結(jié)合部423b與俯仰滑輪 423 -同旋轉(zhuǎn)。其中，在連接部440的一端部形成有俯仰導(dǎo)線貫通孔440HP，俯仰導(dǎo)線435P 貫穿所述俯仰導(dǎo)線貫通孔440HP并向終端工具420側(cè)形成。
[0448] 另外，偏轉(zhuǎn)滑輪424與偏轉(zhuǎn)滑輪結(jié)合部423b結(jié)合，使得偏轉(zhuǎn)滑輪424能夠以偏轉(zhuǎn) 旋轉(zhuǎn)軸420YX為中心相對(duì)于偏轉(zhuǎn)滑輪結(jié)合部423b旋轉(zhuǎn)。此外，偏轉(zhuǎn)滑輪424與偏轉(zhuǎn)滑輪 基板424a形成為一體。其中，在偏轉(zhuǎn)滑輪基板424a上形成有導(dǎo)向孔424b。因此，偏轉(zhuǎn)滑 輪424能夠以偏轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸420YX為中心旋轉(zhuǎn)，與其結(jié)合的偏轉(zhuǎn)滑輪基板424a也與偏轉(zhuǎn)滑輪 424 -同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。其中，在連接部440的一端部形成有偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線貫通孔440HY，偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線 435Y貫穿所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線貫通孔440HY向終端工具420側(cè)形成。
[0449] 另外，在連接部440的一端部形成有致動(dòng)導(dǎo)線貫通孔440HA，致動(dòng)導(dǎo)線435A貫穿所 述致動(dòng)導(dǎo)線貫通孔440HA向終端工具420側(cè)形成。貫穿致動(dòng)導(dǎo)線貫通孔440HA的致動(dòng)導(dǎo)線 435A沿著形成在偏轉(zhuǎn)滑輪結(jié)合部423b上的致動(dòng)導(dǎo)線導(dǎo)向部423G進(jìn)行連接，并連接于致動(dòng) 軸 420AX。
[0450] 另外，在第一鉗夾（jaw)421及第二鉗夾（jaw)422上分別形成有導(dǎo)向孔421a， 422a，致動(dòng)軸420AX貫穿第一鉗夾（jaw) 421及第二鉗夾（jaw) 422的導(dǎo)向孔421a，422a及 偏轉(zhuǎn)滑輪基板424a的導(dǎo)向孔424b并插入。在如上所述的致動(dòng)軸420AX結(jié)合有致動(dòng)導(dǎo)線 (actuation wire) 435A，當(dāng)致動(dòng)導(dǎo)線（actuation wire) 435A進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，與其連接的 致動(dòng)軸420AX沿著導(dǎo)向孔424b進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，執(zhí)行第一鉗夾（jaw)421及第二鉗夾 (jaw) 422的致動(dòng)動(dòng)作。
[0451] 其中，本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400的終端工具（end t〇〇l)420分別 另外形成用于俯仰動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；用于偏轉(zhuǎn)動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；以及用于致動(dòng)動(dòng)作的 滑輪/導(dǎo)線。這種形成方式的一特征在于，某一動(dòng)作不會(huì)影響其它動(dòng)作。下面將對(duì)其進(jìn)行 進(jìn)一步地詳細(xì)說明。
[0452] 首先針對(duì)本實(shí)施例的俯仰動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0453] 用于終端工具（end t〇〇l)420的俯仰動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部430的俯仰導(dǎo)線（pitch wire)435P連接操作部（未圖示）的俯仰操作部（未圖示）及終端工具420的俯仰滑輪 423。因此，當(dāng)俯仰操作部（未圖示）以俯仰驅(qū)動(dòng)軸（未圖示）為中心，在圖33中沿逆時(shí)針 方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的俯仰導(dǎo)線435P沿圖33的箭頭P2方向移動(dòng)，隨之與俯仰導(dǎo)線435P 連接的俯仰滑輪423及與其連接的偏轉(zhuǎn)滑輪424、第一鉗夾（jaw) 421及第二鉗夾（jaw) 422 以俯仰旋轉(zhuǎn)軸420PX為中心沿圖33的箭頭P方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行俯仰動(dòng)作。反之，當(dāng) 俯仰操作部（未圖示）以俯仰驅(qū)動(dòng)軸（未圖示）為中心在圖33中沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與 其連接的俯仰導(dǎo)線435P沿圖33的箭頭P1方向移動(dòng)，隨之與俯仰導(dǎo)線435P連接的俯仰滑 輪423及與其連接的偏轉(zhuǎn)滑輪424、第一鉗夾（jaw) 421及第二鉗夾（jaw) 422以俯仰旋轉(zhuǎn)軸 420PX為中心沿圖33的箭頭P的相反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行俯仰動(dòng)作。
[0454] 下面針對(duì)本實(shí)施例的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0455] 用于終端工具（end tool)420的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部430的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線（yaw wire) 435Y連接操作部（未圖示）的偏轉(zhuǎn)操作部（未圖示）及終端工具420的偏轉(zhuǎn)滑輪424。 因此，當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部（未圖示）以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸（未圖示）為中心沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其 連接的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線435Y在與圖34相同的狀態(tài)下，沿圖35的箭頭Y1方向移動(dòng)，隨之與偏轉(zhuǎn)導(dǎo) 線435Y連接的偏轉(zhuǎn)滑輪424及與其連接的第一鉗夾（jaw) 421及第二鉗夾（jaw) 422以偏 轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸420YX為中心沿圖35的箭頭Y方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0456] 下面針對(duì)本實(shí)施例的致動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0457] 用于終端工具（end tool) 420的致動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部430的致動(dòng)導(dǎo)線 (actuation wire) 435Y連接操作部（未圖示）的致動(dòng)操作部（未圖示）及終端工具420的 致動(dòng)軸420AX。因此當(dāng)致動(dòng)操作部（未圖示）以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸（未圖示）為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其 連接的致動(dòng)導(dǎo)線435A在與圖34相同的狀態(tài)下，沿圖35的箭頭A方向作直線運(yùn)動(dòng)。隨之， 與致動(dòng)導(dǎo)線435A連接的致動(dòng)軸420AX沿導(dǎo)向孔424b進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，執(zhí)行第一鉗夾 (jaw)421及第二鉗夾（jaw)422的致動(dòng)動(dòng)作。
[0458] 〈手術(shù)用器械的第四實(shí)施例> (E1+H1+D)
[0459] 下面針對(duì)本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400進(jìn)行說明。其中，本發(fā)明的第 四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400其特征在于，終端工具（end tool)具有上述圖32至圖36的 結(jié)構(gòu)；操作部410與圖2所示的本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100相同，即偏轉(zhuǎn)操作部 和致動(dòng)操作部相互獨(dú)立形成，并相互獨(dú)立地執(zhí)行偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)和致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)。
[0460] 圖37為表示本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400的圖。參考圖37,本發(fā)明 的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400包括操作部410、終端工具（end t〇〇l)420、動(dòng)力傳動(dòng)部 430及連接部（未圖示）。
[0461] 終端工具420包括第一鉗夾（jaw)421、第二鉗夾（jaw)422、至少一個(gè)俯仰滑 輪（pitch pulley)423、至少一個(gè)偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley)424 ;動(dòng)力傳動(dòng)部430進(jìn)一步包 括至少一個(gè)俯仰導(dǎo)線（pitch wire)435P、至少一個(gè)偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線（yaw wire)435Y、致動(dòng)導(dǎo)線 (actuation wire) 435A。這種終端工具（end tool) 420 -特征在于，分別形成另外的用于 俯仰動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；用于偏轉(zhuǎn)動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；用于致動(dòng)動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線，從而使 某一動(dòng)作不會(huì)影響其它動(dòng)作。其中，由于終端工具（end t〇〇l)420與圖32至圖36中說明 的終端工具相同，在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0462] 另外，動(dòng)力傳動(dòng)部430包括第一差動(dòng)部件431和第二差動(dòng)部件432。其中，第一差動(dòng) 部件431和第二差動(dòng)部件432具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸出部，接受從兩個(gè)以上輸入部 輸入的旋轉(zhuǎn)力，通過它們的和（或者差）提取出所需的一個(gè)旋轉(zhuǎn)力，并通過輸出部輸出。作 為這種差動(dòng)部件能夠使用圖4(a)及圖4(b)所示的本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100 的差動(dòng)滑輪、圖15之后所示的差動(dòng)滑輪的第一變形例、圖18以下所示的差動(dòng)滑輪的第二變 形例及圖22以下所示的差動(dòng)滑輪的第三變形例等多種形態(tài)的差動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪。即在 圖37中，雖然圖示了圖21e的差動(dòng)滑輪，作為本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400的 差動(dòng)部件431，432,但本發(fā)明思想不局限于此，多種形態(tài)的差動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪還可應(yīng)用于 本實(shí)施例中。
[0463] 下面針對(duì)本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400的操作部410進(jìn)一步詳細(xì)說 明。
[0464] 參考圖37,本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400的操作部410包括：控制終 端工具（end tool) 420的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部（pitch operator) 411 ;控制終端 工具420的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator) 412 ;以及控制終端工具420的 致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)操作部（actuation operator) 413。
[0465] 俯仰操作部411包括俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis)4111、俯仰驅(qū)動(dòng)棒 (pitch operating bar)4112 和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪（pitch operating pulley)4113。其中，俯 仰驅(qū)動(dòng)軸4111能夠沿與Y軸平行的方向形成，俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112與俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111連接， 從而與俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111 一同旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者用手抓住俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112的狀態(tài)下 旋轉(zhuǎn)俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112連接的俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111及與其連接的俯仰驅(qū) 動(dòng)滑輪4113進(jìn)行一同旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部430向終端工具（end tool) 420傳 遞，使終端工具420沿俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。即當(dāng)俯仰操作部 411以俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111為中心沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end t〇〇l)430也以俯仰滑 輪驅(qū)動(dòng)軸（未圖示）為中心沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；反之，當(dāng)俯仰操作部411以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸4111為中心沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end t〇〇l)430也以俯仰滑輪驅(qū)動(dòng)軸（未圖 示）為中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111形成為 一體，與俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111 一同旋轉(zhuǎn)。
[0466] 偏轉(zhuǎn)操作部412包括偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸（yaw operating axis) 4121、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒（yaw operating bar) 4122和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪（yaw operating pulley) 4123。并且，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑 輪4123上可連接有偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線435Y2。其中，雖然附圖中圖示了俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112延伸形成 偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸4121，但本發(fā)明思想不局限于此，俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸4121能夠由其 它的部件形成，并配置在不同的軸上。此時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸4121根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic) 設(shè)計(jì)，能夠以多個(gè)方向形成，從而符合握持操作部410的使用者的手的結(jié)構(gòu)。
[0467] 另外，如上所述，當(dāng)俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)操作部的坐標(biāo)系能夠相對(duì)變化。并且， 偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒4122及偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123形成為能夠以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸4121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例 如，當(dāng)在使用者將食指夾在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒4122的狀態(tài)下，旋轉(zhuǎn)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒4122時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū) 動(dòng)棒4122連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸4121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過 動(dòng)力傳動(dòng)部430向終端工具（end tool) 420傳遞，終端工具420的兩個(gè)鉗夾（jaw) 421，422 以與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行左右旋轉(zhuǎn)。
[0468] 致動(dòng)操作部413包括致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸（actuation operating axis) 4131、致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒 (actuation operating bar)4132 和致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪（actuation operating pulley)4133〇 并且，在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪4133中連接有致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線435A2。其中，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸4131從俯仰 驅(qū)動(dòng)棒4112延伸形成，能夠沿Z軸平行的方向形成；或者根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè) 計(jì)沿多個(gè)方向形成，從而符合握持操作部41的使用者的手的結(jié)構(gòu)（如上所述，當(dāng)俯仰操作 部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部的坐標(biāo)系能夠相對(duì)變化。），致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒4132及致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪 4133能夠形成為以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸4131為中心進(jìn)彳丁旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者將搗指夾在致動(dòng) 驅(qū)動(dòng)棒4132的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒4132時(shí)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒4132連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪 4133以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸4131為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部430向終端工具（end tool) 420傳遞，使終端工具420的兩個(gè)鉗夾（jaw) 421，422執(zhí)行致動(dòng)動(dòng)作。
[0469] 另夕卜，在俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis)4111中，夾有第一 YP滑輪 (Yaw-Pitch pulley) 414a 及第一 AP 滑輪（Actuation-Pitch pulley) 415a，第一 YP 滑輪 (Yaw-Pitch pulley)414a及第一AP滑輪（Actuation-Pitch pulley)415b形成為能夠以俯 仰驅(qū)動(dòng)軸4111為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0470] 其中，當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒4122旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一 YP滑輪414a及與其連接的第二YP滑輪 414b與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123 -同旋轉(zhuǎn)；同時(shí)當(dāng)俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112及與其連接的偏轉(zhuǎn)操作部 412和致動(dòng)操作部413整體共同以俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113 - 同旋轉(zhuǎn)。即第一 YP滑輪414a及第二YP滑輪414b可看做能夠一起反映偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒4122 的旋轉(zhuǎn)和俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0471] 具體地，當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒4122旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒4122連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123 一同旋轉(zhuǎn)，隨之與其連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線435Y2移動(dòng)的同時(shí)，使第一 YP滑輪414a及與其連接 的第二YP滑輪414b旋轉(zhuǎn)。另外，當(dāng)俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111及俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112沿圖37的箭頭P 方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸4121及偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123也整體以俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111為中心進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線435Y2隨著操作部410的整體旋轉(zhuǎn)，以俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111為中心沿圖 37的箭頭P方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，隨之，與其連接的第一 YP滑輪414a也進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，第一 YP 滑輪414a及第二YP滑輪414b在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123旋轉(zhuǎn)時(shí)也進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪 4113旋轉(zhuǎn)時(shí)也進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。這意味著在操作部410的第一 YP滑輪414a及第二YP滑輪414b 中，偏轉(zhuǎn)操作輸入和俯仰操作輸入以合力的狀態(tài)進(jìn)行輸出。
[0472] 另外，第一 AP滑輪415a及與其連接的第二AP滑輪415b在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒4132旋轉(zhuǎn) 時(shí)與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪4133 -同旋轉(zhuǎn)；同時(shí)當(dāng)俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112及與其連接的偏轉(zhuǎn)操作部412 和致動(dòng)操作部413整體上共同以俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113 - 同旋轉(zhuǎn)。即可將第一 AP滑輪415a及第二AP滑輪415b看做共同反映致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒4132的 旋轉(zhuǎn)和俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0473] 具體地，當(dāng)致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒4132旋轉(zhuǎn)時(shí)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒4132連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪4133 一同旋轉(zhuǎn)，因此與其連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線435A2移動(dòng)的同時(shí)，使第一 AP滑輪415a及與其連接 的第二AP滑輪415b旋轉(zhuǎn)。另外，當(dāng)俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111及俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112沿圖37的箭頭P 方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸4131及致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪4133也整體以俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111為中心進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線435A2隨著操作部410的整體旋轉(zhuǎn)，以俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111為中心沿圖 37的箭頭P方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與其連接的第一 AP滑輪415a也隨之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，第一 AP 滑輪415a及第二AP滑輪415b在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪4133旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113 旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。這意味著在操作部410的第一 AP滑輪415a及第二AP滑輪415b中致動(dòng)操 作輸入和俯仰操作輸入以合力狀態(tài)輸出。
[0474] 盡管在附圖中圖示為第一 YP滑輪414a和第二YP滑輪414b連接、第二YP滑輪 414b和第一差動(dòng)滑輪431的第一輸入部4311連接，但這僅僅是為了便于說明。也可以為在 省略第二YP滑輪414b的狀態(tài)下，直接連接第一 YP滑輪414a和第一差動(dòng)滑輪431的第一 輸入部4311的結(jié)構(gòu)。
[0475] 與此相同，雖然附圖圖示了第一 AP滑輪415a和第二AP滑輪415b連接、第二AP 滑輪415b和第二差動(dòng)滑輪432的第一輸入部4321連接，這僅僅是為了便于說明。也可以 為在省略第二AP滑輪415b的狀態(tài)下，直接連接第一 AP滑輪415a和第二差動(dòng)滑輪432的 第一輸入部4321的結(jié)構(gòu)。
[0476] 同理，雖然在附圖中圖示為俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113和第二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113b連接、 第二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113b和第一差動(dòng)滑輪431的第二輸入部4312及第二差動(dòng)滑輪432的 第二輸入部4322連接，這僅僅是為了便于說明。也可以為在省略第二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113b 的狀態(tài)下，直接連接俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113和第一差動(dòng)滑輪431的第二輸入部4312及第二差 動(dòng)滑輪432的第二輸入部4322的結(jié)構(gòu)。
[0477] (第四實(shí)施例的整體動(dòng)作）
[0478] 下面參考上述說明，對(duì)本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400的俯仰動(dòng)作、偏 轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行整理。
[0479] 首先，本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400的第一差動(dòng)滑輪431包括第一輸 入部4311、第二輸入部4312、輸出部4313、第一差動(dòng)控制部件4314、第二差動(dòng)控制部件4315 及差動(dòng)控制導(dǎo)線4316 ;第二差動(dòng)滑輪432包括第一輸入部4321、第二輸入部4322、輸出部 4323、第一差動(dòng)控制部件4324、第二差動(dòng)控制部件4325及差動(dòng)控制導(dǎo)線4326。
[0480] 具體地，在本實(shí)施例的終端工具420的結(jié)構(gòu)上，為了執(zhí)行終端工具的俯仰動(dòng)作、偏 轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作，需要可將操作部410中的操作輸入分離為俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng) 動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部。俯仰時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)棒的旋轉(zhuǎn)操作可直接連接到終端工具的俯仰動(dòng)作上。 但是，由于偏轉(zhuǎn)操作部及致動(dòng)操作部位于俯仰操作部上，因此如上所述，偏轉(zhuǎn)操作部及致動(dòng) 操作部的操作輸入以與俯仰操作輸入合力的狀態(tài)向動(dòng)力傳動(dòng)部傳遞。這可用如下的數(shù)學(xué)公 式表不。
[0481] YP = Υ+Ρ
[0482] AP = A+P
[0483] (其中，YP為YP滑輪的旋轉(zhuǎn)；AP為AP滑輪的旋轉(zhuǎn)；Y為Yaw驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)；P為 Pitch驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)）
[0484] 因此，為了將這種操作部410的輸出僅以Y和A的成分傳遞到終端工具420,在動(dòng) 力傳動(dòng)部430需要進(jìn)行如下的成分提取。
[0485] Y = Yp-P
[0486] A = Ap-P
[0487] 為此，在動(dòng)力傳動(dòng)部430中需要：接受輸入的YP和P，僅提取二者之差Y成分的差 動(dòng)滑輪；以及接受輸入的ΑΡ和Ρ，僅提取二者之差Α成分的差動(dòng)滑輪。
[0488] 其中，第一差動(dòng)滑輪431的第一輸入部4311與第一 YP滑輪414a (或者與其連接 的第二YP滑輪414b)連接，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113旋 轉(zhuǎn)時(shí)也發(fā)生旋轉(zhuǎn)。并且，第一差動(dòng)滑輪431的第二輸入部4312與俯驅(qū)動(dòng)滑輪4113連接，在 俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，第一差動(dòng)滑輪431的輸出部4313與偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線 (yaw wire) 435Y連接，用于控制終端工具420的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0489] 另外，第二差動(dòng)滑輪432的第一輸入部4321與第一 AP滑輪415a (或者與其連接 的第二AP滑輪415b)連接，在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪4133旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113旋 轉(zhuǎn)時(shí)也發(fā)生旋轉(zhuǎn)。并且，第二差動(dòng)滑輪432的第二輸入部4322與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113連接， 在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，第二差動(dòng)滑輪432的輸出部4323與致動(dòng)導(dǎo) 線（actuation wire) 435A連接，用于控制終端工具420的致動(dòng)動(dòng)作。
[0490] 另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113與俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 435P連接，用于控制終端工具 420的俯仰動(dòng)作。
[0491] 首先，俯仰（pitch)動(dòng)作如下。
[0492] 如上所述，當(dāng)在使用者用手抓住操作部410的俯仰控制部411的俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112 的狀態(tài)下，以俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111為中心將俯仰驅(qū)動(dòng)棒4112沿圖37的箭頭P (pitch)方向 旋轉(zhuǎn)時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111 一同旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，通過俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 435P與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113連接的俯仰滑輪423及與其連接的偏轉(zhuǎn)滑輪424、第一鉗 夾（jaw)421及第二鉗夾（jaw)422以俯仰旋轉(zhuǎn)軸（參考圖32的420PX)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 從而執(zhí)行俯仰動(dòng)作。
[0493] 此時(shí)，俯仰操作不影響確定終端工具420的偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部430的 兩個(gè)差動(dòng)滑輪431，432的輸出部。進(jìn)一步詳細(xì)說明的話，當(dāng)?shù)谝?YP滑輪414a及第一 AP滑 輪415a根據(jù)俯仰動(dòng)作以俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111為中心各自進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，與第二YP滑輪414b連接 的第一差動(dòng)滑輪431的第一輸入部4311及與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113連接的第一差動(dòng)滑輪431 的第二輸入部4312雖然發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但由于在第一差動(dòng)滑輪431內(nèi)該旋轉(zhuǎn)可被相互抵消，第 一差動(dòng)滑輪431的輸出部4313不會(huì)發(fā)生旋轉(zhuǎn)。同理，與第二AP滑輪415b連接的第二差動(dòng) 滑輪432的第一輸入部4321及與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113連接的第二差動(dòng)滑輪432的第二輸入 部4322雖然也發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但由于在第二差動(dòng)滑輪432內(nèi)該旋轉(zhuǎn)相互抵消，因此第二差動(dòng)滑 輪432的輸出部4323不會(huì)發(fā)生旋轉(zhuǎn)。因此，相對(duì)于偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作，俯仰動(dòng)作能夠獨(dú) 立地執(zhí)行。
[0494] 下面針對(duì)本實(shí)施例的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0495] 當(dāng)在使用者將食指夾在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒4122中的狀態(tài)下，將偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒4122沿圖37 的箭頭Y方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒4122連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸4121為 中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線435Y2向第一 YP滑輪（Yaw-Pitch pul ley) 414a 及與其連接的第二YP滑輪（Yaw-Pitch pulley)414b傳遞，使第二YP滑輪（Yaw-Pitch pulley) 414b發(fā)生旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)诙P滑輪（Yaw-Pitch pulley) 414b旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接 的第一差動(dòng)滑輪431的第一輸入部4311及與其連接的第一差動(dòng)滑輪431的輸出部4313發(fā) 生旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，當(dāng)?shù)谝徊顒?dòng)滑輪431的輸出部4313旋轉(zhuǎn)時(shí)，與輸出部4313連接的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線 435Y、與偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線435Y連接的偏轉(zhuǎn)滑輪424及與偏轉(zhuǎn)滑輪424連接的鉗夾（jaw) 421，422 以偏轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸（參考圖32的420YX)為中心旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0496] 下面對(duì)本實(shí)施例的致動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0497] 當(dāng)在使用者將拇指夾在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒4132中的狀態(tài)下，將致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒4132沿圖37 的箭頭A方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒4132連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪4133以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸4131 為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線435A2向第一 AP滑輪（Actuation-Pitch pulley) 415a 及與其連接的第二 AP 滑輪（Actuation-Pitch pulley) 415b 傳遞，使第二 AP 滑輪（Actuation-Pitch pulley) 415b發(fā)生旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)诙嗀P滑輪415b旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連 接的第二差動(dòng)滑輪432的第一輸入部4321及與其連接的第二差動(dòng)滑輪432的輸出部4323 發(fā)生旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，當(dāng)?shù)诙顒?dòng)滑輪432的輸出部4323旋轉(zhuǎn)時(shí)，與輸出部4323連接的致動(dòng)導(dǎo) 線435A沿圖37的箭頭A方向作直線運(yùn)動(dòng)。因此，與致動(dòng)導(dǎo)線435A連接的致動(dòng)軸（參考圖 32的420AX)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，執(zhí)行第一鉗夾（jaw) 421及第二鉗夾（jaw) 422的致動(dòng)動(dòng) 作。
[0498] 下面針對(duì)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113 -同旋轉(zhuǎn)的情況進(jìn)行說明。
[0499] 如上所述，第一 YP滑輪414a及與其連接的第二YP滑輪414b在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123 旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪4123 -同旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111旋轉(zhuǎn)時(shí)與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113 一同旋轉(zhuǎn)。另外，為了執(zhí)行終端工具420的偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線（yaw wire) 435Y不 受俯仰驅(qū)動(dòng)部411的驅(qū)動(dòng)的影響，僅受偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部412的驅(qū)動(dòng)的影響。因此，第一差動(dòng)滑輪 431的第一輸入部4311與第二YP滑輪414b連接，第一差動(dòng)滑輪431的第二輸入部4312 與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113連接，從而如上所述，可從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113的旋轉(zhuǎn)和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪 4123的旋轉(zhuǎn)中，僅單純地提取出偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作控制成分。
[0500] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，即使偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部412與俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111 一同旋轉(zhuǎn)，終端 工具的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作也不受俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111的影響，僅單純跟隨偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部412的動(dòng)作。
[0501] 下面針對(duì)致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪4133和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113 -同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情況進(jìn)行說 明。
[0502] 如上所述，第一 AP滑輪415a及與其連接的第二AP滑輪415b在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪4133 旋轉(zhuǎn)時(shí)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪4133 -同旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)軸4111旋轉(zhuǎn)時(shí)與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113 一同旋轉(zhuǎn)。另外，執(zhí)行終端工具420的致動(dòng)（actuation)動(dòng)作的致動(dòng)導(dǎo)線435A不受俯仰驅(qū) 動(dòng)部411的驅(qū)動(dòng)的影響，僅受致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部413的驅(qū)動(dòng)的影響。因此，第二差動(dòng)滑輪432的第 一輸入部4321與第二AP滑輪415b連接，第二差動(dòng)滑輪432的第二輸入部4322與俯仰驅(qū) 動(dòng)滑輪4113連接，從而如上所述，可從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113的旋轉(zhuǎn)和致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪4133的 旋轉(zhuǎn)中，僅單純地提取出致動(dòng)動(dòng)作控制成分。
[0503] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，即使致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部413與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113 -同旋轉(zhuǎn)，終 端工具的致動(dòng)動(dòng)作也不受俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪4113影響，僅單純跟隨致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部412的動(dòng)作。
[0504] 因此，如上所述操作部的俯仰，偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)操作能夠被獨(dú)立地分離為終端工具的 俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)的各動(dòng)作成分。不論操作部的俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)操作同時(shí)發(fā)生或不同時(shí)發(fā) 生，均能被獨(dú)立地分離為終端工具的俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)的各動(dòng)作成分。
[0505] 在上述本發(fā)明的第四實(shí)施例中的手術(shù)用器械400中，圖3a等中描述的多種操作部 結(jié)構(gòu)、圖4a及圖15?圖27中描述的多種動(dòng)力傳動(dòng)部結(jié)構(gòu)及圖7?圖14中描述的多種變 形例等能夠相互組合，并以多種形式應(yīng)用。
[0506] 〈手術(shù)用器械的第五實(shí)施例> (E1+H2+D)
[0507] 下面針對(duì)本發(fā)明的第五實(shí)施例中的手術(shù)用器械500進(jìn)行說明。其中，本發(fā)明的第 五實(shí)施例中的手術(shù)用器械500其特征在于，終端工具（end tool)具有上述圖32至圖36的 結(jié)構(gòu)；操作部510與圖28所示的本發(fā)明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200相同，致動(dòng)操作 部形成在偏轉(zhuǎn)操作部上，當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部也進(jìn)行一同旋轉(zhuǎn)。
[0508] 圖38為表示本發(fā)明的第五實(shí)施例中的手術(shù)用器械500的圖。參考圖38,本發(fā)明 的第五實(shí)施例中的手術(shù)用器械500包括操作部510、終端工具（end tool) 520、動(dòng)力傳動(dòng)部 530及連接部（未圖示）。
[0509] 終端工具520包括第一鉗夾（jaw) 521、第二鉗夾（jaw) 522、至少一個(gè)俯仰滑 輪（pitch pulley) 523、至少一個(gè)偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley) 524 ;動(dòng)力傳動(dòng)部530進(jìn)一步包 括至少一個(gè)俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 535P、至少一個(gè)偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線（yaw wire) 535Y、致動(dòng)導(dǎo)線 (actuation wire) 535A。這種終端工具（end tool) 520 -特征在于，分別另外形成有用于 俯仰動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；用于偏轉(zhuǎn)動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；以及用于致動(dòng)動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線，某 一動(dòng)作不會(huì)影響其它動(dòng)作。其中，由于終端工具（end t〇〇l)520與圖32至圖36中說明的 終端工具相同，在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0510] 另外，動(dòng)力傳動(dòng)部530包括第一差動(dòng)部件531和第二差動(dòng)部件532。其中，第一差 動(dòng)部件531和第二差動(dòng)部件532具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸出部，接受從兩個(gè)以上輸入 部輸入的旋轉(zhuǎn)力，通過它們的和（或者差）提取出所需的一個(gè)旋轉(zhuǎn)力，并通過輸出部輸出。 作為這種差動(dòng)部件可使用圖4(a)及圖4(b)所示的本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100 的差動(dòng)滑輪、圖15以下所示的差動(dòng)滑輪的第一變形例、圖18以下所示的差動(dòng)滑輪的第二變 形例及圖22以下所示的差動(dòng)滑輪的第三變形例等多種形態(tài)的差動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪。即雖 然在圖38中作為本發(fā)明的第五實(shí)施例中的手術(shù)用器械500的差動(dòng)部件531，532圖示了圖 21e的差動(dòng)滑輪，但本發(fā)明思想不局限于此，多種形態(tài)的差動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪也可應(yīng)用于本 實(shí)施例。
[0511] 下面針對(duì)本發(fā)明的第五實(shí)施例中的手術(shù)用器械500的操作部510進(jìn)一步詳細(xì)說 明。
[0512] 參考圖38,本發(fā)明的第五實(shí)施例中的手術(shù)用器械500的操作部510包括：控制終 端工具（end tool) 520的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部（pitch operator) 511 ;控制終端 工具520的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator) 512 ;以及控制終端工具520的 致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)操作部（actuation operator) 513。
[0513] 俯仰操作部511包括俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis)5111、俯仰驅(qū)動(dòng)棒 (pitch operating bar)5112和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪（pitch operating pulley)5113。其中，俯仰 驅(qū)動(dòng)軸5111沿與Y軸平行的方向形成；俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112形成為與俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111連接， 與俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111 -同旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者用手抓住俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn) 俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112連接的俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111及與其結(jié)合的俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪5113 -同發(fā)生旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部530向終端工具（end tool) 520傳遞， 終端工具520沿與俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。即當(dāng)俯仰操作部511 以俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111為中心沿順時(shí)針方旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end tool) 530也以俯仰滑輪驅(qū)動(dòng) 軸（未圖示）為中心沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；反之，當(dāng)俯仰操作部511以俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111 為中心沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end tool)530還以俯仰滑輪驅(qū)動(dòng)軸（未圖示）為 中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111 -體形成，與俯 仰驅(qū)動(dòng)軸5111 -同旋轉(zhuǎn)。
[0514] 偏轉(zhuǎn)操作部512包括：偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸（yaw operating axis) 5121、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒（yaw operating bar) 5122和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪（yaw operating pulley) 5123。其中，雖然在附圖中 圖示為俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112延伸形成偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5121，但本發(fā)明思想不局限于此，俯仰驅(qū)動(dòng)棒 5112和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5121能夠由另外的的部件形成，并配置在不同的軸上。此時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 軸5121根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì)，能夠沿多個(gè)方向形成，從而符合握持操作部510 的使用者的手的結(jié)構(gòu)。并且，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123中可連接有偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線535Y2。
[0515] 其中，當(dāng)如上所述的俯仰操作部511旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)操作部512的坐標(biāo)系可相對(duì)變 化。并且，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122及偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123形成為能夠以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5121為中心 旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者將食指夾在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122時(shí)， 與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種 旋轉(zhuǎn)力通過偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線535Y2向終端工具（end tool) 520傳遞，終端工具520的兩個(gè)鉗夾 (jaw) 521，522以與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向左右旋轉(zhuǎn)。
[0516] 致動(dòng)操作部513包括致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸（actuation operating axis) 5131、致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒 (actuation operating bar) 5132 和致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪（actuation operating pulley) 5133。 其中，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132及致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133形成為能夠以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸5131為中心進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者將拇指夾在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132時(shí)，與致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸5131為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力 通過動(dòng)力傳動(dòng)部530向終端工具（end tool) 520傳遞，終端工具520的兩個(gè)鉗夾（jaw) 521， 522執(zhí)行致動(dòng)動(dòng)作。此時(shí)，致動(dòng)操作部513根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì)，能夠沿多個(gè) 方向形成，從而符合握持操作部510的使用者的手的結(jié)構(gòu)。
[0517] 另外，致動(dòng)操作部513形成在從偏轉(zhuǎn)操作部512延伸形成的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接部 5124上。因此當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部512的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸棒5122旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部513也與偏轉(zhuǎn)驅(qū) 動(dòng)棒5122及偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123 -起，以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5121為中心一同旋轉(zhuǎn)。另外，偏轉(zhuǎn)-致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪514P能夠形成為以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133 和偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪514P通過偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線514W連接。并且，在偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū) 動(dòng)滑輪514P中還連接有偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線535AY。
[0518] 因此，當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122旋轉(zhuǎn)時(shí)，由此延伸形成的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接部5124及致動(dòng) 操作部513以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，連接在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133上的偏轉(zhuǎn)-致 動(dòng)連接導(dǎo)線514W也以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪514P 以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0519] 結(jié)果，偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪514P形成為在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，而 在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133旋轉(zhuǎn)時(shí)也發(fā)生旋轉(zhuǎn)。
[0520] 另外，在俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis) 5111中夾有第一 YP滑輪 (Yaw-Pitch pulley) 514a 及第一 AYP 滑輪（Actuation-Yaw-Pitch pulley) 515a，因此第一 YP 滑輪（Yaw-Pitch pulley) 514a)及第一 AYP 滑輪（Actuation-Yaw-Pitch pulley) 515b 形成為能夠以俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0521] 其中，第一 YP滑輪514a及與其連接的第二YP滑輪514b在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122旋轉(zhuǎn) 時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123 -同旋轉(zhuǎn)；同時(shí)在俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112及與其連接的偏轉(zhuǎn)操作部512 和致動(dòng)操作部513整體上以俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111為中心一起旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113 - 同旋轉(zhuǎn)。即第一 YP滑輪514a及第二YP滑輪514b可看做是共同反映偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122的 旋轉(zhuǎn)和俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0522] 具體地，當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123 一同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，隨之與其連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線535Y2移動(dòng)的同時(shí)，使第一 YP滑輪514a及與其 連接的第二YP滑輪514b旋轉(zhuǎn)。另外，當(dāng)俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111及俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112沿圖38的箭 頭P方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5121及偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123也整體以俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111為中心 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線535Y2隨著操作部510的整體旋轉(zhuǎn)以俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111為中心 沿圖38的箭頭P方向旋轉(zhuǎn)，與其連接的第一 YP滑輪514a也隨之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，第一 YP 滑輪514a及第二YP滑輪514b在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，而在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪 5113旋轉(zhuǎn)時(shí)也發(fā)生旋轉(zhuǎn)。這意味著在操作部510的第一 YP滑輪514a及第二YP滑輪514b 中偏轉(zhuǎn)操作輸入和俯仰操作輸入以合力狀態(tài)輸出。
[0523] 另外，第一 AYP滑輪515a及與其連接的第二AYP滑輪515b在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132旋 轉(zhuǎn)時(shí)與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133 -同旋轉(zhuǎn)，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122旋轉(zhuǎn)時(shí)與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123 -同 旋轉(zhuǎn)；而同時(shí)，在俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112旋轉(zhuǎn)時(shí)與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113-同旋轉(zhuǎn)。即第一 AYP滑輪 515a及第二AYP滑輪515b可看做共同反映致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132的旋轉(zhuǎn)、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122的旋 轉(zhuǎn)和俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0524] 具體地，當(dāng)致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132旋轉(zhuǎn)時(shí)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133 一同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與其連接的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線514W隨之發(fā)生移動(dòng)的同時(shí)，使偏轉(zhuǎn)-致動(dòng) 驅(qū)動(dòng)滑輪旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪514P旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線 535AY發(fā)生移動(dòng)的同時(shí)，使第一 AYP滑輪515a及與其連接的第二AYP滑輪515b旋轉(zhuǎn)。另 夕卜，當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部513整體上一同進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部513的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133連接的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線514W隨之以偏轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)軸5121為中心旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪514P旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū) 動(dòng)滑輪514P旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線535AY發(fā)生移動(dòng)的同時(shí)，使第一 AYP滑 輪515a及與其連接的第二AYP滑輪515b旋轉(zhuǎn)。另外，當(dāng)動(dòng)俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111及俯仰驅(qū)動(dòng)棒 5112沿圖38的箭頭P方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸5131及致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133也整體以俯仰驅(qū) 動(dòng)軸5111為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，隨著操作部510的整體旋轉(zhuǎn)，偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線535AY以 俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111為中心沿圖38的箭頭P方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與其連接的第一 AYP滑輪515a也 隨之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，第一 AYP滑輪515a及第二AYP滑輪515b在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132旋轉(zhuǎn)時(shí) 發(fā)生旋轉(zhuǎn)，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5132旋轉(zhuǎn)時(shí)也發(fā)生旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112旋轉(zhuǎn)時(shí)也發(fā)生旋轉(zhuǎn)。 這意味著在操作部510的第一 AYP滑輪515a及第二AYP滑輪515b中致動(dòng)操作輸入、偏轉(zhuǎn) 操作輸入和俯仰操作輸入以合力狀態(tài)輸出。
[0525] 雖然在附圖中圖示為第一 YP滑輪514a和第二YP滑輪514b連接、第二YP滑輪 514b和第一差動(dòng)滑輪531的第一輸入部5311連接，但這僅僅是為了便于說明。也可為在省 略第二YP滑輪514b的狀態(tài)下直接連接第一 YP滑輪514a和第一差動(dòng)滑輪531的第一輸入 部5311的結(jié)構(gòu)。
[0526] 同理，雖然在附圖中圖示為第一 AYP滑輪515a和第二AYP滑輪515b連接、第二 AYP滑輪515b和第二差動(dòng)滑輪532的第一輸入部5321連接，但這僅僅是為了便于說明。也 可為在省略第二AYP滑輪515b的狀態(tài)下直接連接第一 AYP滑輪515a和第二差動(dòng)滑輪532 的第一輸入部5321的結(jié)構(gòu)。
[0527] 同理，雖然在附圖中圖示為俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113和第二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113b連接、 第二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113b和第一差動(dòng)滑輪531的第二輸入部5312連接，但這僅僅是為了便 于說明。也可為在省略第二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113b的狀態(tài)下直接連接俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113和 第一差動(dòng)滑輪531的第二輸入部5312的結(jié)構(gòu)。
[0528] (第五實(shí)施例的整體動(dòng)作）
[0529] 下面參考上述說明，對(duì)本發(fā)明的第五實(shí)施例中的手術(shù)用器械500的俯仰動(dòng)作、偏 轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行整理。
[0530] 首先，本發(fā)明的第五實(shí)施例中的手術(shù)用器械500的第一差動(dòng)滑輪531包括第一輸 入部5311、第二輸入部5312、輸出部5313、第一差動(dòng)控制部件5314、第二差動(dòng)控制部件5315 及差動(dòng)控制導(dǎo)線5316 ;第二差動(dòng)滑輪532包括第一輸入部5321、第二輸入部5322、輸出部 5323、第一差動(dòng)控制部件5324、第二差動(dòng)控制部件5325及差動(dòng)控制導(dǎo)線5326。
[0531] 在本實(shí)施例的終端工具520的結(jié)構(gòu)上，為了執(zhí)行終端工具520的俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng) 作及致動(dòng)動(dòng)作，需要將操作部510中的操作輸入分離為俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作的 動(dòng)力傳動(dòng)部。俯仰時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)棒的旋轉(zhuǎn)操作能夠直接連接到終端工具的俯仰動(dòng)作上。但 是偏轉(zhuǎn)操作部及致動(dòng)操作部位于俯仰操作部上，致動(dòng)操作部位于偏轉(zhuǎn)操作部上，因此如上 所述的偏轉(zhuǎn)操作部的操作輸入以與俯仰操作輸入合力的狀態(tài)向動(dòng)力傳動(dòng)部傳遞，致動(dòng)操作 輸入以與偏轉(zhuǎn)操作輸入及俯仰操作輸入合力的狀態(tài)向動(dòng)力傳動(dòng)部傳遞。對(duì)其可用如下數(shù)學(xué) 公式表示。
[0532] YP = Υ+Ρ
[0533] AYP = A+Y+P (Αγ = Α+Υ)
[0534] (其中，ΥΡ為ΥΡ滑輪的旋轉(zhuǎn)；ΑΥΡ為ΑΥΡ滑輪的旋轉(zhuǎn)；Α為Actuation驅(qū)動(dòng)滑輪的旋 轉(zhuǎn)；Y為Yaw驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)；P為Pitch驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)）
[0535] 因此，為了將這種操作部510的輸出僅以Y和A的成分傳遞到終端工具520,在動(dòng) 力傳動(dòng)部530中需要進(jìn)行如下的成分提取。
[0536] Y = Yp-P
[0537] A = AYp-Yp
[0538] 為此，在動(dòng)力傳動(dòng)部530中需要：接受輸入的ΥΡ和Ρ，僅輸出二者之差的Υ成分的 差動(dòng)滑輪；以及接受輸入的AYP和YP僅輸出二者之差的A成分的差動(dòng)滑輪。
[0539] 其中，第一差動(dòng)滑輪531的第一輸入部5311與第一 YP滑輪514a (或者與其連接 的第二YP滑輪514b)連接，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113 旋轉(zhuǎn)時(shí)也發(fā)生旋轉(zhuǎn)。并且，第一差動(dòng)滑輪531的第二輸入部5312與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113連 接，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)發(fā)生旋轉(zhuǎn)。并且，第一差動(dòng)滑輪531的輸出部5313與偏 轉(zhuǎn)導(dǎo)線（yaw wire) 535Y連接，用于控制終端工具520的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0540] 另外，第二差動(dòng)滑輪532的第一輸入部5321與第一 AYP滑輪515a (或者與其連接 的第二AYP滑輪515b)連接，在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123 旋轉(zhuǎn)時(shí)也發(fā)生旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113旋轉(zhuǎn)時(shí)也會(huì)發(fā)生旋轉(zhuǎn)。并且，第二差動(dòng)滑輪532 的第二輸入部5322與第二YP滑輪514b連接，在第二YP滑輪514b旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)發(fā)生旋轉(zhuǎn)。并 且，第二差動(dòng)滑輪532的輸出部5323與致動(dòng)導(dǎo)線（actuation wire) 535A連接，用于控制終 端工具520的致動(dòng)動(dòng)作。
[0541] 另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113與俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 535P連接，用于控制終端工具 520的俯仰動(dòng)作。
[0542] 首先，俯仰（pitch)動(dòng)作如下。
[0543] 如上所述，當(dāng)在使用者用手抓住操作部510的俯仰控制部511的俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112 狀態(tài)下，以俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111為中心將俯仰驅(qū)動(dòng)棒5112沿圖38的箭頭P(pitch)方向旋 轉(zhuǎn)時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111 -同發(fā)生旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，通過俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 535P與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113連接的俯仰滑輪523及與其連接的偏轉(zhuǎn)滑輪524、第一鉗 夾（jaw) 521及第二鉗夾（jaw) 522以俯仰旋轉(zhuǎn)軸（參考圖32的420PX)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 執(zhí)行俯仰動(dòng)作。
[0544] 此時(shí)，俯仰操作不影響確定終端工具520的偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部530的 兩個(gè)差動(dòng)滑輪531，532。對(duì)其進(jìn)一步詳細(xì)說明的話，當(dāng)?shù)谝?YP滑輪514a及第一 AYP滑輪 515a根據(jù)俯仰動(dòng)作以俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111為中心分別旋轉(zhuǎn)時(shí)，雖然與第二YP滑輪514b連接的 第一差動(dòng)滑輪531的第一輸入部5311及與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113連接的第一差動(dòng)滑輪531的 第二輸入部5312分別發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但由于在第一差動(dòng)滑輪531內(nèi)該旋轉(zhuǎn)相互抵消，因此第一 差動(dòng)滑輪531的輸出部5313不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。同理，雖然與第二AYP滑輪515b連接的第二差 動(dòng)滑輪532的第一輸入部5321及與第二YP滑輪514b連接的第二差動(dòng)滑輪532的第二輸 入部5322分別發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但由于在第二差動(dòng)滑輪532內(nèi)該旋轉(zhuǎn)相互抵消，因此第二差動(dòng)滑 輪532的輸出部5323不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。因此，相對(duì)于偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作，俯仰動(dòng)作能夠獨(dú)立 地執(zhí)行。
[0545] 下面對(duì)本實(shí)施例的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0546] 當(dāng)在使用者將食指夾在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122的狀態(tài)下將偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122沿圖38的 箭頭Y方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒5122連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸5121為中 心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線535Y2向第一 YP滑輪（Yaw-Pitch pulley) 514a 及與其連接的第二YP滑輪（Yaw-Pitch pulley) 514b傳遞，導(dǎo)致第二YP滑輪（Yaw-Pitch pulley) 514b旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)诙P滑輪（Yaw-Pitch pulley) 514b旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第 一差動(dòng)滑輪531的第一輸入部5311及與其連接的第一差動(dòng)滑輪531的輸出部5313發(fā)生旋 轉(zhuǎn)。結(jié)果，當(dāng)?shù)谝徊顒?dòng)滑輪531的輸出部5313旋轉(zhuǎn)時(shí)，與輸出部5313連接的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線535Y、 與偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線535Y連接的偏轉(zhuǎn)滑輪524及與偏轉(zhuǎn)滑輪524連接的鉗夾（jaw) 521，522以偏轉(zhuǎn) 旋轉(zhuǎn)軸（參考圖32的420YX)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0547] 下面對(duì)本實(shí)施例的致動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0548] 當(dāng)在使用者將拇指夾在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132中的狀態(tài)下將致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132沿圖38 的箭頭A方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒5132連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸5131 為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線514W傳遞到偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑 輪514P。并且，當(dāng)偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪514P旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過與其連接的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線 535AY，旋轉(zhuǎn)力向第一AYP滑輪（Actuation-Pitch pulley) 515a及與其連接的第二AYP滑輪 (Actuation-Pitch pulley) 515b 傳遞，導(dǎo)致第二 AYP 滑輪（Actuation-Pitch pulley) 515b 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)诙嗀YP滑輪515b旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二差動(dòng)滑輪532的第一輸入 部5321及與其連接的第二差動(dòng)滑輪532的輸出部5323發(fā)生旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，當(dāng)?shù)诙顒?dòng)滑輪 532的輸出部5323旋轉(zhuǎn)時(shí)，與輸出部5323連接的致動(dòng)導(dǎo)線535A沿圖38的箭頭A方向作 直線運(yùn)動(dòng)。因此，與致動(dòng)導(dǎo)線535A連接的致動(dòng)軸（參考圖32的420AX)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的同 時(shí)，執(zhí)行第一鉗夾（jaw) 521及第二鉗夾（jaw) 522的致動(dòng)動(dòng)作。
[0549] 下面針對(duì)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113 -同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情況進(jìn)行說 明。
[0550] 如上所述，第一 YP滑輪514a及與其連接的第二YP滑輪514b在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123 旋轉(zhuǎn)時(shí)與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123 -同旋轉(zhuǎn)，而在俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111旋轉(zhuǎn)時(shí)與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113 一同旋轉(zhuǎn)。另外，執(zhí)行終端工具520的偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線（yaw wire) 535Y不受俯 仰驅(qū)動(dòng)部511的驅(qū)動(dòng)的影響，而僅受偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部512的驅(qū)動(dòng)的影響。因此，如上所述，第一差 動(dòng)滑輪531的第一輸入部5311與第二YP滑輪514b連接，第一差動(dòng)滑輪531的第二輸入部 5312與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113連接，從而可從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113的旋轉(zhuǎn)和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123 的旋轉(zhuǎn)中僅單純地提取出偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作控制成分。
[0551] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，即使偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部512與俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111 -同旋轉(zhuǎn)，終端 工具的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作也能夠不受俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111的影響，單純地僅跟隨偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部512的動(dòng) 作。
[0552] 下面針對(duì)致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113 -同旋 轉(zhuǎn)的情況進(jìn)行說明。
[0553] 如上所述，第一 AYP滑輪515a及與其連接的第二AYP滑輪515b在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪 5133旋轉(zhuǎn)時(shí)與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133 -同旋轉(zhuǎn)，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123旋轉(zhuǎn)時(shí)與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪 5123 -同旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)軸5111旋轉(zhuǎn)時(shí)與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113 -同旋轉(zhuǎn)。并且，執(zhí)行終 端工具520的致動(dòng)（actuation)動(dòng)作的致動(dòng)導(dǎo)線535A不應(yīng)受俯仰驅(qū)動(dòng)部511的驅(qū)動(dòng)和偏 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部512的驅(qū)動(dòng)的影響，而是僅受驅(qū)動(dòng)部513的驅(qū)動(dòng)的影響。因此如上所述，第二差動(dòng) 滑輪532的第一輸入部5321與第二AYP滑輪515b連接，第二差動(dòng)滑輪532的第二輸入部 5322與第二YP滑輪514b連接，從而可從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪5113的旋轉(zhuǎn)、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123的 旋轉(zhuǎn)和致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪5133的旋轉(zhuǎn)中僅單純提取出致動(dòng)動(dòng)作控制成分。
[0554] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，即使致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部513與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123或者俯仰驅(qū)動(dòng) 滑輪5113 -同旋轉(zhuǎn)，終端工具的致動(dòng)動(dòng)作也能夠不受偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪5123或者俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪5113的影響，僅跟隨致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部512的動(dòng)作。
[0555] 因此，如上所述操作部的俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)操作獨(dú)立地分離為終端工具的俯仰、偏 轉(zhuǎn)及致動(dòng)的各動(dòng)作成分；即便其與操作部的俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)操作同時(shí)發(fā)生或者不同時(shí)發(fā) 生，也能獨(dú)立地分離為終端工具的俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)的各動(dòng)作成分。
[0556] 在上述本發(fā)明的第五實(shí)施例中的手術(shù)用器械500中，圖3a等描述的多種操作部結(jié) 構(gòu)，圖4a及圖15?圖27中描述的多種動(dòng)力傳動(dòng)部結(jié)構(gòu)及圖7?圖14中描述的多種變形 例能夠相互組合，以多種形式應(yīng)用。
[0557] 〈手術(shù)用器械的第六實(shí)施例> (E1+H3+D)
[0558] 下面對(duì)本發(fā)明的第六實(shí)施例中的手術(shù)用器械600進(jìn)行說明。其中，本發(fā)明的第六 實(shí)施例中的手術(shù)用器械600其特征在于：終端工具（end tool)具有上述圖32至圖36的結(jié) 構(gòu)；操作部510形成為與圖30所示的本發(fā)明的第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300相同，即包 括獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)各個(gè)鉗夾的第一鉗夾操作部及第二鉗夾操作部，從而取代偏轉(zhuǎn)操作部和致動(dòng) 操作部。
[0559] 圖39為表示本發(fā)明的第六實(shí)施例中的手術(shù)用器械600的圖。參考圖39,本發(fā)明 的第六實(shí)施例中的手術(shù)用器械600包括操作部610、終端工具（end t〇〇l)620、動(dòng)力傳動(dòng)部 630及連接部（未圖示）。
[0560] 終端工具620包括第一鉗夾（jaw) 621、第二鉗夾（jaw) 622、至少一個(gè)俯仰滑 輪（pitch pulley)623、至少一個(gè)偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley)624;動(dòng)力傳動(dòng)部630進(jìn)一步具 有至少一個(gè)俯仰導(dǎo)線（pitch wire)635P、至少一個(gè)偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線（yaw wire)635Y，致動(dòng)導(dǎo)線 (actuation wire) 635A。這種終端工具（end tool) 620的一特征在于，分別另外形成有用 于俯仰動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；用于偏轉(zhuǎn)動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；以及用于致動(dòng)動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線； 某一動(dòng)作不會(huì)影響其它動(dòng)作。其中，由于終端工具（end t〇〇l)620與圖32至圖36中說明 的終端工具相同，在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0561] 另外，動(dòng)力傳動(dòng)部630包括第一差動(dòng)部件631和第二差動(dòng)部件632。其中，第一差 動(dòng)部件631和第二差動(dòng)部件632具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸出部，接受從兩個(gè)以上輸入 部輸入的旋轉(zhuǎn)力，通過它們的和（或者差）提取出所需一的個(gè)旋轉(zhuǎn)力，并通過輸出部輸出。 作為這種差動(dòng)部件可使用圖4(a)及圖4(b)所示的本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100 的差動(dòng)滑輪、圖15以下所示的差動(dòng)滑輪的第一變形例、圖18以下所示的差動(dòng)滑輪的第二 變形例及圖22以下所示的差動(dòng)滑輪的第三變形例等多種形態(tài)的動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪。即雖 然在圖39中作為本發(fā)明的第六實(shí)施例中的手術(shù)用器械600的差動(dòng)滑輪631，632圖示了圖 21e的差動(dòng)滑輪，但本發(fā)明思想不局限于此，多種形態(tài)的差動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪能夠應(yīng)用于本 實(shí)施例中。
[0562] 下面針對(duì)本發(fā)明的第六實(shí)施例中的手術(shù)用器械600的操作部610進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì) 說明。
[0563] 參考圖39,本發(fā)明的第六實(shí)施例中的手術(shù)用器械600的操作部610包括：控制終 端工具（end tool) 620的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部（pitch operator) 611 ;控制終 端工具620的第一鉗夾（jaw)的運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾操作部（first jaw operator)612;以及控 制終端工具620的第二鉗夾（jaw)的運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾操作部（second jaw operator)613。
[0564] 俯仰操作部611包括俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis)6111、俯仰驅(qū)動(dòng)棒 (pitch operating bar)6112和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪（pitch operating pulley)6113。其中，俯仰 驅(qū)動(dòng)軸6111能夠沿與Y軸平行的方向形成，俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112與俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111連接，并 與俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111 -同旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者用手抓住俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn) 俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112與連接的俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111及與其連接的俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪6113-同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部630向終端工具（end t〇〇l)620傳遞， 終端工具620沿與俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。即當(dāng)俯仰操作部611 以俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111為中心沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end tool) 630也以俯仰滑輪驅(qū) 動(dòng)軸（未圖示）為中心沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；反之，當(dāng)俯仰操作部611以俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111 為中心沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end t〇〇l)630也以俯仰滑輪驅(qū)動(dòng)軸（未圖示）為 中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111形成為一體，與 俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111 -同旋轉(zhuǎn)。
[0565] 第一鉗夾操作部612包括第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis)和第一鉗夾驅(qū) 動(dòng)棒（jaw operating bar)6122 和第一謝夾驅(qū)動(dòng)滑輪（jaw operating pulley)6123。其 中，雖然附圖中圖示了俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112延伸形成第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis), 第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123夾在俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112中，但本發(fā)明思想不局限于此，也可以為俯仰 驅(qū)動(dòng)棒6112和第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸由其它部件形成，并配置在不同軸上。此時(shí)，第一鉗夾驅(qū)動(dòng) 軸根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì)，沿多個(gè)方向形成，從而符合握持操作部610的使用者 的手的結(jié)構(gòu)。
[0566] 并且，在第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123中可連接有第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線635J1和第一鉗夾輔 助驅(qū)動(dòng)線635J1'。此時(shí)，第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線635J1和第一鉗夾輔助驅(qū)動(dòng)線635J1'的其中一側(cè) 在中間扭絞一次，從而使第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線635J1和第一鉗夾輔助驅(qū)動(dòng)線635J1'的旋轉(zhuǎn)力的 傳遞方向相反。另外，第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6122及第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123形成為能夠以第一 鉗驅(qū)動(dòng)軸為中心旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者將拇指夾在第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)第一鉗 夾驅(qū)動(dòng)棒6122時(shí)，與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6122連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123以第一鉗夾驅(qū)動(dòng) 軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部630向終端工具（end tool)620傳遞，終端 工具620的第一鉗夾（jaw) 621沿與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向左右旋 轉(zhuǎn)。
[0567] 第二鉗夾操作部613包括第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis)、第二鉗夾驅(qū)動(dòng) 棒（jaw operating bar)6132 和第二謝夾驅(qū)動(dòng)滑輪（jaw operating pulley)6133。其中， 雖然在附圖中圖示了俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112延伸形成第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis)，第 二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133夾在俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112中，但本發(fā)明思想不限于此，也可以為俯仰驅(qū)動(dòng) 棒6112和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸由其它部件形成，并配置在不同軸上。此時(shí)，第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸根 據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì)，沿多個(gè)方向形成，從而符合握持操作部610的使用者的手 的結(jié)構(gòu)。
[0568] 并且，在第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133中可連接有第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線635J2。另外，第二 鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132及第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133形成為能夠以第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸為中心旋轉(zhuǎn)。例 如，當(dāng)在使用者將食指夾在第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132時(shí)，與 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133以第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部630向終端工具（end tool) 620傳遞，終端工具620的第二鉗 夾（jaw)622以與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向左右旋轉(zhuǎn)。
[0569] 另外，在俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis)6111中夾有第一 J2P滑輪（second jaw-pitch pulley) 614a、第一 J1P 滑輪（first jaw-pitch pulley) 615a 及第一 J1P 輔助滑 輪（first jaw-pitch additional pulley) 616a，從而使第一 J2P 滑輪 614a、第一 J1P 滑輪 615a及第一 J1P輔助滑輪616a形成為能夠以俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0570] 其中，第一 J2P滑輪614a及與其連接的第二J2P滑輪614b在第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪 6133旋轉(zhuǎn)時(shí)與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133 -同旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，當(dāng)俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112及與其連接的 第一操作部612和第二操作部613整體共同以俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng) 滑輪6113 -同旋轉(zhuǎn)。即第一 J2P滑輪614a及第二J2P滑輪614b可看做是共同反映第二 鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132的旋轉(zhuǎn)和俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0571] 具體地，當(dāng)?shù)诙Q夾驅(qū)動(dòng)棒6132旋轉(zhuǎn)時(shí)，與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132連接的第二鉗夾 驅(qū)動(dòng)滑輪6133 -同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，隨之與其連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線635J2移動(dòng)的同時(shí)，使第一 J2P滑輪614a及與其連接的第二J2P滑輪614b旋轉(zhuǎn)。另外，當(dāng)俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111及俯仰驅(qū) 動(dòng)棒6112沿圖39的箭頭P方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸及第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133也整體 以俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，隨著操作部610的整體旋轉(zhuǎn)，第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線 635J2以俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111為中心沿圖39的箭頭P方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與其連接的第一 J2P滑輪 614a也隨之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，第一 J2P滑輪614a及第二J2P滑輪614b在第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒 6132旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。這意味著在操作部610的第一 J2P滑 輪614a及第二J2P滑輪614b中，第二鉗夾操作輸入和俯仰操作輸入以合力的狀態(tài)輸出。
[0572] 另外，第一 J1P滑輪615a及與其連接的第二J1P滑輪615b在第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6122 旋轉(zhuǎn)時(shí)與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123 -同旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，在俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112及與其連接的第一 操作部612和第二操作部613整體共同以俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪 6113 -同旋轉(zhuǎn)。即第一 J1P滑輪615a及第二J1P滑輪615b可看做是共同反映第一鉗夾驅(qū) 動(dòng)棒6122的旋轉(zhuǎn)和俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0573] 同理，第一 J1P輔助滑輪616a及與其連接的第二J1P輔助滑輪616b的特征在于， 在第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6122旋轉(zhuǎn)時(shí)與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123 -同旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，在俯仰驅(qū)動(dòng)棒 6112及與其連接的第一操作部612和第二操作部613整體共同以俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111為中心 旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112 -同旋轉(zhuǎn)。即第一 J1P輔助滑輪616a及第二J1P輔助滑輪616b 也可看做共同反映第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6122的旋轉(zhuǎn)、俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0574] 其中，第一 J1P滑輪615a和第一 J1P輔助滑輪616a的旋轉(zhuǎn)方向互為反向。原因 在于，同連接第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123和第一 J1P滑輪615a的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線635J1相比， 連接第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123和第一 J1P輔助滑輪616a的第一鉗夾輔助驅(qū)動(dòng)線635J1'扭 絞了一次。即由于形成為第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線635J1和第一鉗夾輔助驅(qū)動(dòng)線635J1'的旋轉(zhuǎn)力 傳遞方向互相相反，因此第一 J1P滑輪615a和第一 J1P輔助滑輪616a的旋轉(zhuǎn)方向互為反 向。
[0575] 雖然在附圖中圖示為第一 J2P滑輪614a和第二J2P滑輪614b連接、第二J2P滑 輪614b和第一差動(dòng)滑輪631的第一輸入部6311和第二差動(dòng)滑輪632的第二輸入部6322 分別連接，但這僅僅是為了便于說明，也可以為在省略第二J2P滑輪614b的狀態(tài)下，直接連 接第一 J2P滑輪614a和第一差動(dòng)滑輪631的第一輸入部6311及第二差動(dòng)滑輪632的第二 輸入部6322的結(jié)構(gòu)。
[0576] 同理，雖然在附圖中圖示了第一 J1P滑輪615a和第二J1P滑輪615b連接、第二 J1P滑輪615b和第二差動(dòng)滑輪632的第一輸入部6321連接，但這僅僅是為了便于說明，也 可以為在省略第二J1P滑輪615b的狀態(tài)下，直接連接第一 J1P滑輪615a和第二差動(dòng)滑輪 632的第一輸入部6321的結(jié)構(gòu)。
[0577] 同理，雖然在附圖中圖示了第一 J1P輔助滑輪616a和第二J1P輔助滑輪616b連 接、第二J1P輔助滑輪616b和第一差動(dòng)滑輪631的第二輸入部6312連接，但這僅僅是為了 便于說明，也可以為在省略第二J1P輔助滑輪616b的狀態(tài)下，直接連接第一 J1P輔助滑輪 616a和第一差動(dòng)滑輪631的第二輸入部6312的結(jié)構(gòu)。
[0578] (第六實(shí)施例的整體動(dòng)作）
[0579] 下面參考上述說明，對(duì)本發(fā)明的第六實(shí)施例中的手術(shù)用器械600的俯仰動(dòng)作、偏 轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行整理。
[0580] 首先，本發(fā)明的第六實(shí)施例中的手術(shù)用器械600的第一差動(dòng)滑輪631包括第一輸 入部6311、第二輸入部6312、輸出部6313、第一差動(dòng)控制部件6314、第二差動(dòng)控制部件6315 及差動(dòng)控制導(dǎo)線6316 ;第二差動(dòng)滑輪632包括第一輸入部6321、第二輸入部6322、輸出部 6323、第一差動(dòng)控制部件6324、第二差動(dòng)控制部件6325及差動(dòng)控制導(dǎo)線6326。
[0581] 具體地，在本實(shí)施例的終端工具620的結(jié)構(gòu)上，為了執(zhí)行終端工具620的俯仰動(dòng) 作、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作，需要將操作部610中的操作輸入分離為俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致 動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部。操作部的結(jié)構(gòu)大致由俯仰操作部611和第一鉗夾操作部612、第二鉗 夾操作部613構(gòu)成，需要將它們的操作輸入分解為俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)成分。俯仰時(shí)，俯仰驅(qū) 動(dòng)棒的旋轉(zhuǎn)操作可直接連接到終端工具的俯仰動(dòng)作上。然而終端工具620的偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)動(dòng) 作則需要對(duì)第一鉗夾和第二鉗夾的操作輸入重新構(gòu)建，如下所示。
[0582] Y = J1+J2 (偏轉(zhuǎn)動(dòng)作為兩個(gè)鉗夾進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)）
[0583] A = J1_J2(致動(dòng)動(dòng)作為兩個(gè)鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)）
[0584] 為此，兩個(gè)鉗夾動(dòng)作輸入連接在第一 J1P滑輪615a和第一 J2P滑輪614a上，且進(jìn) 一步具有第一 J1P輔助滑輪616a，使得第一鉗夾的動(dòng)作輸入反向傳遞。這可用如下所示的 數(shù)學(xué)公式表不。
[0585] J1P = J1+P
[0586] J1P2 = -Jl+P
[0587] J2P = J2+P
[0588] (其中，J1P為J1P滑輪的旋轉(zhuǎn)；J1P2為J1P輔助滑輪的旋轉(zhuǎn)；J2 P為J2P滑輪的旋 轉(zhuǎn)；J1為第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)；J2為第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)；P為俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪的 旋轉(zhuǎn)）
[0589] 因此，為了將這種操作部610的輸出僅以Y和A的成分傳遞到終端工具620,需要 在動(dòng)力傳動(dòng)部630中進(jìn)行如下所示的成分提取。
[0590] Y = J1+J2 = J2p-J1P2
[0591] A = J1-J2 = Jlp-J2p
[0592] 為此，在動(dòng)力傳動(dòng)部630中需要：接受輸入的J2P和J1P2并僅輸出二者之差的Y成 分的差動(dòng)滑輪；接受輸入的J1 P和J2P并僅輸出二者之差的Α成分的差動(dòng)滑輪。
[0593] 其中，第一差動(dòng)滑輪631的第一輸入部6311與第一 J2P滑輪614a (或者與其連接 的第二J2P滑輪614b)連接，在第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113 旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。并且，第一差動(dòng)滑輪631的第二輸入部6312與第一 J1P輔助滑輪616a (或 者與其連接的第二J1P輔助滑輪616b)連接，在第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯 仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。并且，第一差動(dòng)滑輪631的輸出部6313與偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線（yaw wire) 635Y連接，用于控制終端工具620的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0594] 另外，第二差動(dòng)滑輪632的第一輸入部6321與第一 J1P滑輪615a (或者與其連接 的第二J1P滑輪615b)連接，在第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113 旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。并且，第二差動(dòng)滑輪632的第二輸入部6322與第一 J2P滑輪614a(或者 與其連接的第二J2P滑輪614b)連接，在第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng) 滑輪6113旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。并且，第二差動(dòng)滑輪632的輸出部6323與致動(dòng)導(dǎo)線（actuation wire) 635A連接，用于控制終端工具620的致動(dòng)動(dòng)作。
[0595] 另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113與俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 635P連接，用于控制終端工具 620的俯仰動(dòng)作。
[0596] 首先俯仰（pitch)動(dòng)作如下所述。
[0597] 如上所述，當(dāng)在使用者用手抓住操作部610的俯仰控制部611的俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112 的狀態(tài)下，以俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111為中心將俯仰驅(qū)動(dòng)棒6112沿圖39的箭頭P (pitch)方向 旋轉(zhuǎn)時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111 -同旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，通過俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 635P與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113連接的俯仰滑輪623及與其連接的偏轉(zhuǎn)滑輪624、第一鉗 夾（jaw)621及第二鉗夾（jaw)622以俯仰旋轉(zhuǎn)軸（參考圖32的420PX)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 從而執(zhí)行俯仰動(dòng)作。
[0598] 此時(shí)，俯仰操作不影響確定終端工具620的偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部630的 兩個(gè)差動(dòng)滑輪631，632。進(jìn)一步詳細(xì)說明的話，由于俯仰動(dòng)作，第一 J2P滑輪614a，第一 J1P 滑輪615a及第一 J1P輔助滑輪616a分別以俯仰驅(qū)動(dòng)軸6111為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，雖然與第二 J2P滑輪614b連接的第一差動(dòng)滑輪631的第一輸入部6311及與第二J1P輔助滑輪616b連 接的第一差動(dòng)滑輪631的第二輸入部6312分別發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但由于在第一差動(dòng)滑輪631內(nèi)其 旋轉(zhuǎn)相互抵消，因此第一差動(dòng)滑輪631的輸出部6313不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。同理，雖然與第二J1P 滑輪615b連接的第二差動(dòng)滑輪632的第一輸入部6321及與第二J2P滑輪614b連接的第 二差動(dòng)滑輪632的第二輸入部6322分別發(fā)生旋轉(zhuǎn)，但在第二差動(dòng)滑輪632內(nèi)該旋轉(zhuǎn)相互抵 消，因此第二差動(dòng)滑輪632的輸出部6323不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。因此，相對(duì)于偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作， 俯仰動(dòng)作能夠獨(dú)立地執(zhí)行。
[0599] 下面對(duì)本實(shí)施例的偏轉(zhuǎn)（yaw)及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0600] 為了偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作，在使用者將搗指夾在弟一謝夾驅(qū)動(dòng)棒6122中，將食指夾在 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132中的狀態(tài)下，將第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6122沿圖39的箭頭J1方向進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)的同時(shí)，將第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132沿圖39的箭頭J2方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。（即對(duì)第一鉗夾驅(qū)動(dòng) 棒6122和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)。）或者，為了致動(dòng)（actuation)動(dòng)作，使用 者將第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6122沿圖39的箭頭J1的相反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，將第二鉗夾驅(qū)動(dòng) 棒6132沿圖39的箭頭J2方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。（即對(duì)第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6122和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒 6132進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。）
[0601] 此時(shí)，首先第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6122與連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123以第一鉗夾驅(qū) 動(dòng)軸（即俯仰驅(qū)動(dòng)棒）為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線635J1向第一 J1P 滑輪615a及與其連接的第二J1P滑輪615b傳遞，使第二J1P滑輪615b旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)?二J1P滑輪615b旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二差動(dòng)滑輪632的第一輸入部6321及與其連接的 第二差動(dòng)滑輪632的輸出部6323發(fā)生旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123的旋轉(zhuǎn)力通過 第一鉗夾輔助驅(qū)動(dòng)線635J1'向第一 J1P輔助滑輪616a及與其連接的第二J1P輔助滑輪 616b傳遞，使第二J1P輔助滑輪616b發(fā)生旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)诙﨡1P輔助滑輪616b旋轉(zhuǎn)時(shí)， 與其連接的第一差動(dòng)滑輪631的第二輸入部6312及與其連接的第一差動(dòng)滑輪631的輸出 部6313發(fā)生旋轉(zhuǎn)。
[0602] 與此同時(shí)，與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133以第二鉗夾驅(qū) 動(dòng)軸（即俯仰驅(qū)動(dòng)棒）為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線635J2向第一 J2P 滑輪614a及與其連接的第二J2P滑輪614b傳遞，使第二J2P滑輪614b進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng) 第二J2P滑輪614b旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一差動(dòng)滑輪631的第一輸入部6311及與其連接 的第一差動(dòng)滑輪631的輸出部6313發(fā)生旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，當(dāng)?shù)诙﨡2P滑輪614b旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連 接的第二差動(dòng)滑輪632的第二輸入部6322及與其連接的第二差動(dòng)滑輪632的輸出部6323 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0603] 另外，如上所述，第一 J2P滑輪614a及與其連接的第二J2P滑輪614b在第二鉗夾 驅(qū)動(dòng)滑輪6133旋轉(zhuǎn)時(shí)與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133 -同旋轉(zhuǎn)，而在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113旋轉(zhuǎn) 時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113 -同旋轉(zhuǎn)。另外，第一 J1P滑輪615a及與其連接的第二J1P滑輪 615b在第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123旋轉(zhuǎn)時(shí)與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123 -同旋轉(zhuǎn)，而在俯仰驅(qū)動(dòng) 滑輪6113旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113 -同旋轉(zhuǎn)。同理，第一 J1P輔助滑輪616a及與其 連接的第二J1P輔助滑輪616b也在第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123旋轉(zhuǎn)時(shí)，與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪 6123 -同旋轉(zhuǎn)，而在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113 -同旋轉(zhuǎn)。
[0604] 結(jié)果，當(dāng)?shù)谝徊顒?dòng)滑輪631的兩個(gè)輸入部分別連接有第二J2P滑輪614b和第二 J1P輔助滑輪616b時(shí)，能夠從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113的旋轉(zhuǎn)、第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123的旋轉(zhuǎn)和 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133的旋轉(zhuǎn)中僅單純地提取出偏轉(zhuǎn)動(dòng)作控制成分。
[0605] 采用相同的方法，當(dāng)?shù)诙顒?dòng)滑輪632的兩個(gè)輸入部分別連接有第二J1P滑輪 615b和第二J2P滑輪614b時(shí)，能夠從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪6113的旋轉(zhuǎn)、第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123 的旋轉(zhuǎn)和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133的旋轉(zhuǎn)中僅單純地提取出致動(dòng)動(dòng)作控制成分。
[0606] 結(jié)果，為了執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作，當(dāng)使第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6122沿圖39的箭頭J1方向進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)，同時(shí)使第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132沿圖39的箭頭J2方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一 J2P滑輪614a及與 其連接的第二J2P滑輪614b在圖39中沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第一 J1P滑輪615a及與 其連接的第二J1P滑輪615b在圖39中沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且第一 J1P輔助滑輪616a 及第二J1P輔助滑輪616b在圖39中沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，與第二J2P滑輪614b 連接的第一差動(dòng)滑輪631的第一輸入部6311沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與第二J1P輔助滑輪 616b連接的第一差動(dòng)滑輪631的第二輸入部6312沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。因此，第一差 動(dòng)滑輪631的輸出部6313沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，連接在輸出部6313的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線（yaw wire) 635Y、與偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線635Y連接的偏轉(zhuǎn)滑輪624及與偏轉(zhuǎn)滑輪624連接的鉗夾（jaw) 621， 622以偏轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸（參考圖32的420YX)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0607] 采用同樣方法，為了執(zhí)行致動(dòng)動(dòng)作，當(dāng)使第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6122沿圖39的箭頭J1 的相反方向旋轉(zhuǎn)，同時(shí)使第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒6132沿圖39的箭頭J2方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一 J2P滑 輪614a及與其連接的第二J2P滑輪614b在圖39中沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第一 J1P滑輪 615a及與其連接的第二J1P滑輪615b在圖39中沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且第一 J1P輔助 滑輪616a及第二J1P輔助滑輪616b在圖39中沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，與第二J1P 滑輪615b連接的第二差動(dòng)滑輪632的第一輸入部6321沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與第二J2P 滑輪614b連接的第二差動(dòng)滑輪632的第二輸入部6322沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。因此，第 二差動(dòng)滑輪632的輸出部6323沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)同時(shí)，使連接在輸出部6313的致動(dòng)導(dǎo)線 635A沿圖39的箭頭A方向作直線運(yùn)動(dòng)，使與致動(dòng)導(dǎo)線635A連接的致動(dòng)軸（參考圖32的 420AX)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，執(zhí)行第一鉗夾（jaw)621及第二鉗夾（jaw)622的致動(dòng)動(dòng)作。 [0608] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，使從第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6123及第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪6133 各自的旋轉(zhuǎn)中提取出終端工具的偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作成為可能。
[0609] 因此如上所述，操作部的俯仰、第一鉗夾及第二鉗夾操作獨(dú)立地分解為終端工具 的俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)的各動(dòng)作成分，即使操作部的俯仰、第一鉗夾及第二鉗夾操作同時(shí)發(fā)生 或者不同時(shí)發(fā)生，也能夠獨(dú)立地分解為終端工具的俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)的各動(dòng)作成分。
[0610] 在上述本發(fā)明的第六實(shí)施例中的手術(shù)用器械600中，圖3a等中描述的多種操作部 結(jié)構(gòu)、圖4a及圖15?圖27中描述的多種動(dòng)力傳動(dòng)部結(jié)構(gòu)及圖7?圖14中描述的多種變 形例等可相互組合，以多種方式應(yīng)用。
[0611] 〈手術(shù)用器械的第七實(shí)施例?第九實(shí)施例的終端工具（end tool)〉(E2)
[0612] 下面對(duì)本發(fā)明的第七實(shí)施例、第八實(shí)施例及第九實(shí)施例中的手術(shù)用器械700,800， 900進(jìn)行說明。其中，本發(fā)明的第七實(shí)施例、第八實(shí)施例及第九實(shí)施例中的手術(shù)用器械700， 800,900與前述本發(fā)明第一實(shí)施例、第二實(shí)施例及第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械100,200， 300的其它部分幾乎近似，僅終端工具的結(jié)構(gòu)特征性改變。首先，對(duì)在第七實(shí)施例、第八實(shí)施 例及第九實(shí)施例中均使用的終端工具的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0613] 圖40至圖43為概略表示應(yīng)用在本發(fā)明的第七實(shí)施例中的手術(shù)用器械700中的終 端工具的示意圖；圖40為終端工具的XZ平面上的側(cè)面圖；圖41為在終端工具的XY平面 上的平面圖；圖42為表示圖41的終端工具偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的平面圖；圖43為表示圖 41的終端工具致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的平面圖。其中，圖41至圖43通過示意圖圖示 了第一鉗夾和第二鉗夾以不同軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，但本發(fā)明的思想不限于此，第一 鉗夾和第二鉗夾也能夠以同一軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0614] 參考圖40至圖43,應(yīng)用在本發(fā)明的第七實(shí)施例中的手術(shù)用器械700中的終端工 具720包括第一鉗夾（jaw) 721、第二鉗夾（jaw) 722、俯仰滑輪（pitch pulley) 723、第一鉗 夾滑輪（jaw pulley) 724及第二鉗夾滑輪（jaw pulley) 725。應(yīng)用在本發(fā)明的第七實(shí)施例 中的手術(shù)用器械700中的動(dòng)力傳動(dòng)部730包括俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 735P、第一鉗夾導(dǎo)線 (jaw wire) 735J1、第二鉗夾導(dǎo)線（jaw wire) 735J2。
[0615] 在本實(shí)施例中，俯仰動(dòng)作通過纏繞在俯仰滑輪上的俯仰導(dǎo)線的旋轉(zhuǎn)得以執(zhí)行；橫 穿俯仰滑輪中間的兩個(gè)鉗夾導(dǎo)線設(shè)置為向終端工具延伸，兩個(gè)鉗夾導(dǎo)線為了執(zhí)行用于各個(gè) 鉗夾的旋轉(zhuǎn)及致動(dòng)動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作而纏繞在各個(gè)鉗夾滑輪上。這種鉗夾導(dǎo)線設(shè)置為橫穿俯 仰滑輪的中間部分，即使因俯仰動(dòng)作導(dǎo)致俯仰滑輪旋轉(zhuǎn)，鉗夾導(dǎo)線也只受最小限度地受影 響。
[0616] 具體地，在連接部（未圖示）的一端部形成有俯仰滑輪723,其形成為能夠以俯 仰旋轉(zhuǎn)軸720PX為中心相對(duì)于連接部（未圖示）進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此外，在俯仰滑輪723的一側(cè) 形成有第一鉗夾滑輪（jaw pulley)724及第二鉗夾滑輪（jaw pulley)725)，其形成為能 夠以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸720JX為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。因此，俯仰滑輪723能夠以俯仰旋轉(zhuǎn)軸 720PX為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與其結(jié)合的第一鉗夾滑輪（jaw pulley) 724及第二鉗夾滑輪（jaw pulley) 725)與俯仰滑輪723 -同旋轉(zhuǎn)。
[0617] 另外，第一鉗夾（jaw) 721形成為與第一鉗夾滑輪（jaw pulley) 724連接，能夠與 第一鉗夾滑輪（jaw pulley) 724-同旋轉(zhuǎn)；第二鉗夾（jaw) 722形成為與第二鉗夾滑輪（jaw pulley) 725連接，能夠與第二鉗夾滑輪（jaw pulley) 725 -同旋轉(zhuǎn)。
[0618] 其中，本發(fā)明的第七實(shí)施例中的手術(shù)用器械700的一特征在于，終端工具（end tool) 720分別另外形成有：用于俯仰動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；用于第一鉗夾（jaw)的動(dòng)作的滑 輪/導(dǎo)線；用于第二鉗夾（jaw)的動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線，從而使某一動(dòng)作不會(huì)影響其它動(dòng)作。 下面對(duì)其進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0619] 首先對(duì)本實(shí)施例的俯仰動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0620] 用于終端工具（end tool) 720的俯仰動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部730的俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 735P連接操作部（未圖示）的俯仰操作部（未圖示）及終端工具720的俯仰滑輪723。 因此，當(dāng)俯仰操作部（未圖示）以俯仰驅(qū)動(dòng)軸（未圖示）為中心在圖40中沿逆時(shí)針方向旋 轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的俯仰導(dǎo)線735P沿圖40的箭頭P2方向移動(dòng)，與俯仰導(dǎo)線735P連接的俯仰 滑輪723及與其連接的第一鉗夾滑輪724、第二鉗夾滑輪725、第一鉗夾（jaw) 721及第二鉗 夾（jaw) 722隨之以俯仰旋轉(zhuǎn)軸720PX為中心沿圖40的箭頭P方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行俯 仰動(dòng)作。反之，當(dāng)俯仰操作部（未圖示）以俯仰驅(qū)動(dòng)軸（未圖示）為中心在圖40中沿順時(shí) 針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的俯仰導(dǎo)線735P沿圖40的箭頭P1方向移動(dòng)，與俯仰導(dǎo)線735P連 接的俯仰滑輪723及與其連接的第一鉗夾滑輪724、第二鉗夾滑輪725、第一鉗夾（jaw) 721 及第二鉗夾（jaw) 722隨之以俯仰旋轉(zhuǎn)軸720PX為中心沿圖40的箭頭P的相反方向進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行俯仰動(dòng)作。
[0621] 下面對(duì)本實(shí)施例的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0622] 首先，用于終端工具（end tool) 720的第一鉗夾（jaw) 721的動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部 730的第一鉗夾導(dǎo)線（jaw wire) 735J1連接操作部（未圖示）的偏轉(zhuǎn)操作部（未圖示）或 者致動(dòng)操作部（未圖示）或者第一鉗夾（jaw)操作部（未圖示）與終端工具720的第一鉗 夾（jaw)滑輪724。因此，當(dāng)操作部（未圖示）的偏轉(zhuǎn)操作部（未圖示）或者致動(dòng)操作部 (未圖示）或者第一鉗夾（jaw)操作部（未圖示）旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一鉗夾導(dǎo)線（jaw wire) 735J1及與其連接的第一鉗夾（jaw)滑輪724及第一鉗夾（jaw) 721以鉗夾（jaw)旋 轉(zhuǎn)軸720JX為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0623] 另外，用于終端工具（end tool) 720的第二鉗夾（jaw) 722的動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部 730的第二鉗夾導(dǎo)線（jaw wire) 735J2連接操作部（未圖示）的偏轉(zhuǎn)操作部（未圖示）或 者致動(dòng)操作部（未圖示）或者第二鉗夾（jaw)操作部（未圖示）與終端工具720的第二鉗 夾（jaw)滑輪725。因此，當(dāng)操作部（未圖示）的偏轉(zhuǎn)操作部（未圖示）或者致動(dòng)操作部 (未圖示）或者第二鉗夾（jaw)操作部（未圖示）旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二鉗夾導(dǎo)線（jaw wire) 735J2及與其連接的第二鉗夾（jaw)滑輪725及第二鉗夾（jaw) 722以鉗夾（jaw)旋 轉(zhuǎn)軸720JX為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0624] 此時(shí)，當(dāng)圖42所示第一鉗夾（jaw)滑輪724及第二鉗夾（jaw)滑輪725以鉗夾 (jaw)旋轉(zhuǎn)軸720JX為中心進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)時(shí)，執(zhí)行偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作。當(dāng)圖43所示第一鉗夾 (jaw)滑輪724及第二鉗夾（jaw)滑輪725以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸720JX為中心進(jìn)行反向旋 轉(zhuǎn)時(shí)，執(zhí)行致動(dòng)（actuation)動(dòng)作。
[0625] 〈手術(shù)用器械的第七實(shí)施例> (E2+H1+D)
[0626] 下面地本發(fā)明的第七實(shí)施例中的手術(shù)用器械700進(jìn)行說明。其中，本發(fā)明的第七 實(shí)施例中的手術(shù)用器械700,其特征在于，終端工具（end tool)具有上述圖40至圖43的結(jié) 構(gòu)；操作部710與圖2所示的本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100相同，即偏轉(zhuǎn)操作部和 致動(dòng)操作部相互獨(dú)立地形成，從而使偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)和致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)相互獨(dú)立地執(zhí) 行。
[0627] 圖44為表示本發(fā)明的第七實(shí)施例中的手術(shù)用器械700的圖。參考圖44,本發(fā)明 的第七實(shí)施例中的手術(shù)用器械700包括操作部710、終端工具（end tool) 720、動(dòng)力傳動(dòng)部 730及連接部（未圖示）。
[0628] 終端工具720包括第一鉗夾（jaw) 721、第二鉗夾（jaw) 722、俯仰滑輪（pitch pulley) 723、第一鉗夾滑輪（jaw pulley) 724及第二鉗夾滑輪（jaw pulley) 725。動(dòng)力傳 動(dòng)部730包括俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 735P、第一鉗夾導(dǎo)線（jaw wire) 735J1、第二鉗夾導(dǎo)線 (jaw wire) 735J2。這種終端工具（end tool) 720其特征在于，分別另外形成用于俯仰動(dòng)作 的滑輪/導(dǎo)線；用于第一鉗夾（jaw)的動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；以及用于第二鉗夾（jaw)的動(dòng)作 的滑輪/導(dǎo)線，某一動(dòng)作不會(huì)影響其它動(dòng)作。其中，終端工具（end t〇〇l)720與圖40至圖 43中說明的終端工具相同，所以在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0629] 另外，動(dòng)力傳動(dòng)部730包括第一差動(dòng)部件731和第二差動(dòng)部件732。其中，第一差 動(dòng)部件731和第二差動(dòng)部件732具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸出部，接受從兩個(gè)以上輸入 部輸入的旋轉(zhuǎn)力，通過它們的和（或者差）提取出所需的一個(gè)旋轉(zhuǎn)力，并通過輸出部輸出。 作為這種差動(dòng)部件可使用圖4(a)及圖4(b)所示的本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100 的差動(dòng)滑輪、圖15以下所示的差動(dòng)滑輪的第一變形例、圖18以下所示的差動(dòng)滑輪的第二變 形例及圖22以下所示的差動(dòng)滑輪的第三變形例等多種形態(tài)的差動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪。即雖 然在圖44中作為本發(fā)明的第七實(shí)施例的手術(shù)用器械700中的差動(dòng)滑輪731，732圖示了圖 21e的差動(dòng)滑輪，但本發(fā)明思想不局限于此，多種形態(tài)的差動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪也能夠應(yīng)用到 本實(shí)施例中。
[0630] 下面對(duì)本發(fā)明的第七實(shí)施例中的手術(shù)用器械700的操作部710進(jìn)行進(jìn)一步地詳細(xì) 說明。
[0631] 參考圖44,本發(fā)明的第七實(shí)施例中的手術(shù)用器械700的操作部710包括：控制終 端工具（end tool) 720的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部（pitch operator) 711 ;控制終端 工具720的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator) 712 ;以及控制終端工具720的 致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)操作部（actuation operator) 713。
[0632] 俯仰操作部711包括俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis)7111、俯仰驅(qū)動(dòng)棒 (pitch operating bar)7112 和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪（pitch operating pulley)7113。其中，俯 仰驅(qū)動(dòng)軸7111能夠沿與Y軸平行的方向形成，俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112與俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111連接， 與俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111 -同旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者用手抓住俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn) 俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112連接的俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111及與其結(jié)合的俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪7113-同旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部730向終端工具（end tool) 720傳遞，使終 端工具720沿與俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。即當(dāng)俯仰操作部711 以俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111為中心沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end tool) 730也以俯仰滑輪驅(qū) 動(dòng)軸（未圖示）為中心沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，反之俯仰操作部711以俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111為 中心沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（endtool) 730也以俯仰滑輪驅(qū)動(dòng)軸（未圖示）為中心 沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111形成為一體，與俯仰 驅(qū)動(dòng)軸7111 -同旋轉(zhuǎn)。
[0633] 偏轉(zhuǎn)操作部712包括偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸（yaw operating axis)、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒（yaw operating bar) 7122和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪（yaw operating pulley) 7123。其中，雖然在附圖中 圖示了俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112延伸形成偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123 夾在俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112中，但本發(fā)明思想不局限于此，還可以為俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 軸由另外的部件形成，并配置在不同軸上。此時(shí)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的 設(shè)計(jì)，沿多個(gè)方面形成，從而符合握持操作部710的使用者的的結(jié)構(gòu)。
[0634] 另外，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123中連接有偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線735Y。另外，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒7122及 偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123形成為能夠以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者將食指夾 在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒7122的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒7122時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒7122連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 滑輪7123以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部730向終端工具（end tool) 720傳遞，使終端工具720的兩個(gè)鉗夾（jaw) 721，722沿與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123的旋轉(zhuǎn) 方向的相同方向左右旋轉(zhuǎn)。
[0635] 致動(dòng)操作部713包括致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸（actuation operating axis)、致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒 (actuation operating bar) 7132 和致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪（actuation operating pulley) 7133。 其中，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸能夠由俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112延伸形成，并根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì) 沿多個(gè)方向形成，從而符合握持操作部710的使用者的手的結(jié)構(gòu)。并且，在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪 7133中，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線735A和致動(dòng)輔助驅(qū)動(dòng)線735A'能夠連接。此時(shí)，在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線735A和 致動(dòng)輔助驅(qū)動(dòng)線735A'中的其中一側(cè)在中間扭絞一次，從而使致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線735A和致動(dòng)輔助 驅(qū)動(dòng)線735J1A'的旋轉(zhuǎn)力的傳遞方向相反。另外，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸自俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112延伸形成， 沿與Z軸平行的方向或者根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì)沿多個(gè)方向形成，從而符合握 持操作部710的使用者的手結(jié)構(gòu)，且致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒7132及致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133形成為能夠以 致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，在使用者將拇指夾在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒7132的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒7132時(shí)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒7132連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部730向終端工具（end tool) 720傳遞，終端工具720的兩 個(gè)鉗夾（jaw) 721，722執(zhí)行致動(dòng)動(dòng)作。
[0636] 另外，在俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis) 7111中夾有第一 YP滑輪 (yaw-pitch pulley) 714a、第一 AP 滑輪（actuation-pitch pulley) 715a 及第一 AP 輔助滑 輪（actuation-pitch additional pulley) 716a，第一 YP 滑輪 714a、第一 AP 滑輪 715a 及 第一 AP輔助滑輪716a形成為能夠以俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0637] 其中，第一 YP滑輪714a及與其連接的第二YP滑輪714b在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123旋 轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123 -同旋轉(zhuǎn)，同時(shí)當(dāng)俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112及與其連接的偏轉(zhuǎn)操作部 412和致動(dòng)操作部413整體一起以俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113 - 同旋轉(zhuǎn)。即第一 YP滑輪714a及第二YP滑輪714b可看做是共同反映偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒7122的 旋轉(zhuǎn)和俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0638] 具體地，當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒7122旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒7122連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123 進(jìn)行一同旋轉(zhuǎn)，隨之，與其連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線735Y移動(dòng)的同時(shí)，使第一 YP滑輪714a及與其 連接的第二YP滑輪714b進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，當(dāng)俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111及俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112沿圖44 的箭頭P方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸及偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123也整體以俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111為中心 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，跟隨操作部710的整體旋轉(zhuǎn)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線735Y以俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111為中心沿 圖44的箭頭P方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與其連接的第一 YP滑輪714a也隨之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，第一 YP滑輪714a及第二YP滑輪714b在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113 旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。這意味著在操作部710的第一 YP滑輪714a及第二YP滑輪714b中，偏轉(zhuǎn) 操作輸入和俯仰操作輸入以合力狀態(tài)輸出。
[0639] 另外，第一 AP滑輪715a及與其連接的第二AP滑輪715b的一特征在于，在致動(dòng)驅(qū) 動(dòng)棒7132旋轉(zhuǎn)時(shí)與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133 -同旋轉(zhuǎn)，同時(shí)在俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112及與其連接的偏 轉(zhuǎn)操作部712和致動(dòng)操作部713整體共同以俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪7113 -同旋轉(zhuǎn)。即第一 AP滑輪715a及第二AP滑輪715b可看做是共同反映致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 滑輪7133的旋轉(zhuǎn)和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0640] 同理，第一 AP輔助滑輪716a及與其連接的第二AP輔助滑輪716b的特征也在于： 在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒7132旋轉(zhuǎn)時(shí)與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133 -同旋轉(zhuǎn)，同時(shí)在俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112及與其 連接的偏轉(zhuǎn)操作部712和致動(dòng)操作部713整體共同以俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯 仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113 -同旋轉(zhuǎn)。即第一 AP輔助滑輪716a及第二AP輔助滑輪716b也可看做 是共同反映致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒7132的旋轉(zhuǎn)和俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0641] 其中，第一 AP滑輪715a和第一 AP輔助滑輪716a的旋轉(zhuǎn)方向相反。其原因在于， 同連接致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133和第一 AP滑輪715a的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線735A相比，連接致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑 輪7133和第一 AP輔助滑輪716a的致動(dòng)輔助驅(qū)動(dòng)線735A'扭絞一次。即致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線735A 和致動(dòng)輔助驅(qū)動(dòng)線735ΑΓ的旋轉(zhuǎn)力的傳遞方向相反，因此第一 AP滑輪715a和第一 AP輔 助滑輪716a的旋轉(zhuǎn)方向相反。
[0642] 不過，雖然在附圖中圖示了第一 YP滑輪714a和第二YP滑輪714b連接、第二YP 滑輪714b和第一差動(dòng)滑輪731的第一輸入部7311及第二差動(dòng)滑輪732的第一輸入部7321 連接，但這僅僅是為了便于說明，也可以為在省略第二YP滑輪714b的狀態(tài)下直接連接第一 YP滑輪714a和第一差動(dòng)滑輪731的第一輸入部7311及第二差動(dòng)滑輪732的第一輸入部 7321的結(jié)構(gòu)。
[0643] 同理，雖然在附圖中第一 AP滑輪715a和第二AP滑輪715b連接、第二AP滑輪715b 和第二差動(dòng)滑輪732的第一輸入部7321連接，但這僅僅是為了便于說明，也可以為在省略 第二AP滑輪715b的狀態(tài)下，直接連接第一 AP滑輪715a和第二差動(dòng)滑輪732的第一輸入 部7321的結(jié)構(gòu)。
[0644] 此外，雖然在附圖中圖示了第一 AP輔助滑輪716a和第二AP輔助滑輪716b連接， 第二AP輔助滑輪716b和第一差動(dòng)滑輪731的第一輸入部7311連接，但這僅是為了便于說 明，也可以為在省略第二AP輔助滑輪716b的狀態(tài)下，直接連接第一 AP輔助滑輪716a和第 一差動(dòng)滑輪731的第一輸入部7311的結(jié)構(gòu)。
[0645] (第七實(shí)施例的整體動(dòng)作）
[0646] 下面參考上述說明對(duì)本發(fā)明的第七實(shí)施例中的手術(shù)用器械700的俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn) 動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行整理。
[0647] 首先，本發(fā)明的第七實(shí)施例中的手術(shù)用器械700的第一差動(dòng)滑輪731包括：第一輸 入部7311、第二輸入部7312、輸出部7313、第一差動(dòng)控制部件7314、第二差動(dòng)控制部件7315 及差動(dòng)控制導(dǎo)線7316 ;第二差動(dòng)滑輪732包括第一輸入部7321、第二輸入部7322,輸出部 7323,第一差動(dòng)控制部件7324,第二差動(dòng)控制部件7325及差動(dòng)控制導(dǎo)線7326。
[0648] 具體地，在本實(shí)施例的終端工具720的結(jié)構(gòu)上，為了執(zhí)行終端工具720的俯仰動(dòng) 作、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作，需要將在操作部710中的操作輸入分離為俯仰、第一鉗夾及第二 鉗夾的動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部730。俯仰時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)棒的旋轉(zhuǎn)操作直接連接到終端工具的俯仰 動(dòng)作上。但是，雖然在終端工具中必要成分為第一鉗夾的動(dòng)作成分和第二鉗夾的動(dòng)作成分， 但由于操作部的輸入是偏轉(zhuǎn)和致動(dòng)成分，因此第一鉗夾和第二鉗夾的動(dòng)作成分需要由如下 所述的偏轉(zhuǎn)和致動(dòng)成分構(gòu)成。這可用如下所述的數(shù)學(xué)公式表示。
[0649] J1 = Y+A (第一鉗夾進(jìn)行與偏轉(zhuǎn)動(dòng)作或致動(dòng)動(dòng)作同向的旋轉(zhuǎn)）
[0650] J2 = Y_A(第二鉗夾進(jìn)行與偏轉(zhuǎn)動(dòng)作相同方向的旋轉(zhuǎn)，但進(jìn)行與致動(dòng)動(dòng)作輸入方 向相反的旋轉(zhuǎn)）
[0651] 為此，操作部的偏轉(zhuǎn)操作部710及致動(dòng)操作部720連接在第一 YP滑輪714a和第 一 AP滑輪715a上，且進(jìn)一步具有使致動(dòng)動(dòng)作輸入反向傳遞的第一 AP輔助滑輪716a，這可 用下面的數(shù)學(xué)公式進(jìn)行表示。
[0652] YP = Υ+Ρ
[0653] AP = A+P
[0654] AP，= -A+P
[0655] 因此，為了將這種操作部710的輸出僅以第一鉗夾和第二鉗夾的成分傳遞到終端 工具720,在動(dòng)力傳動(dòng)部730中需要進(jìn)行如下的成分提取。
[0656] J1 = Y+A = Yp-Ap，
[0657] J2 = Y-A = Yp-Ap
[0658] 為此，動(dòng)力傳動(dòng)部730需要：接受輸入的YP和AP'并僅輸出二者之差的J1成分 的差動(dòng)滑輪；以及接受輸入的YP和AP并僅輸出二者之差的J2成分的差動(dòng)滑輪。
[0659] (其中，Y為偏轉(zhuǎn)（yaw)驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)；A為致動(dòng)（actuation)驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)； YP為YP滑輪的旋轉(zhuǎn)；AP為AP滑輪的旋轉(zhuǎn)；AP'為AP輔助滑輪的旋轉(zhuǎn)；P為俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪 的旋轉(zhuǎn)為第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)；J2為第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)）
[0660] 對(duì)此進(jìn)行更為詳細(xì)的說明如下。
[0661] 首先，第一差動(dòng)滑輪731的第一輸入部7311與第一 YP滑輪714a (或者與其連接的 第二YP滑輪714b)連接，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113旋轉(zhuǎn)時(shí)也 旋轉(zhuǎn)。并且，第一差動(dòng)滑輪731的第二輸入部7312與第一 AP輔助滑輪716a (或者與其連 接的第二AP輔助滑輪716b)連接，在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113 旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。并且，第一差動(dòng)滑輪731的輸出部7313與第一鉗夾導(dǎo)線（jaw wire) 735J1 連接，用于控制終端工具720的第一鉗夾（jaw) 721的動(dòng)作。
[0662] 另外，第二差動(dòng)滑輪732的第一輸入部7321與第一 YP滑輪714a (或者與其連接 的第二YP滑輪714b)連接，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113旋轉(zhuǎn) 時(shí)也旋轉(zhuǎn)。并且，第二差動(dòng)滑輪732的第二輸入部7322與第一 AP滑輪715a (或者與其連 接的第二AP滑輪715b)連接，在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113旋 轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。并且，第二差動(dòng)滑輪732的輸出部7313與第二鉗夾導(dǎo)線（jaw wire) 735J2連 接，用于控制終端工具720的第二鉗夾（jaw) 722動(dòng)作。
[0663] 另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113與俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 735P連接，用于控制終端工具 720的俯仰動(dòng)作。
[0664] 首先，俯仰（pitch)動(dòng)作如下所述。
[0665] 如上所述，當(dāng)在使用者用手抓住操作部710的俯仰控制部711的俯仰驅(qū)動(dòng)棒 7112狀態(tài)下，以俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111為中心將俯仰驅(qū)動(dòng)棒7112沿圖44的箭頭P(pitch)方 向旋轉(zhuǎn)時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111 -同旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，通過俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 735P與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113連接的俯仰滑輪723及與其連接的第一鉗夾滑輪724、第 二鉗夾滑輪725、第一鉗夾（jaw) 721及第二鉗夾（jaw) 722以俯仰旋轉(zhuǎn)軸（參考圖40的 720PX)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行俯仰動(dòng)作。
[0666] 此時(shí)，俯仰操作不影響確定終端工具720的第一鉗夾及第二鉗夾的動(dòng)作的動(dòng)力傳 動(dòng)部730的兩個(gè)差動(dòng)滑輪731，732的輸出部。對(duì)此更為詳細(xì)地說明的話，當(dāng)?shù)谝?YP滑輪 714a，第一 AP滑輪715a及第一 AP輔助滑輪716a根據(jù)俯仰動(dòng)作以俯仰驅(qū)動(dòng)軸7111為中心 分別旋轉(zhuǎn)時(shí)，與第二YP滑輪714b連接的第一差動(dòng)滑輪731的第一輸入部7311及與第二 AP輔助滑輪716b連接的第一差動(dòng)滑輪731的第二輸入部7312分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但由于在第 一差動(dòng)滑輪731內(nèi)該旋轉(zhuǎn)相互抵消，因此第一差動(dòng)滑輪731的輸出部7313不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。同 理，雖然與第二YP滑輪714b連接的第二差動(dòng)滑輪732的第一輸入部7321及與第二AP滑 輪715b連接的第二差動(dòng)滑輪732的第二輸入部7322分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但由于在第二差動(dòng)滑 輪732內(nèi)該旋轉(zhuǎn)相互抵消，因此第二差動(dòng)滑輪732的輸出部7323不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。因此，相對(duì) 于偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作，俯仰動(dòng)作能夠獨(dú)立地執(zhí)行。
[0667] 下面對(duì)本實(shí)施例的偏轉(zhuǎn)（yaw)及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0668] 為了執(zhí)行偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作，使用者在將食指夾在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒7122的狀態(tài)下，將偏 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒7122沿圖44的箭頭Y方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0669] 此時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒7122連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸（即俯仰驅(qū)動(dòng) 棒）為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)線735Y向第一 YP滑輪714a及與其連接的 第二YP滑輪714b傳遞，導(dǎo)致第二YP滑輪714b旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)诙P滑輪714b旋轉(zhuǎn)時(shí)， 與其連接的第一差動(dòng)滑輪731的第一輸入部7311及與其連接的第一差動(dòng)滑輪731的輸出 部7313進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，當(dāng)?shù)诙P滑輪714b旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二差動(dòng)滑輪732的第 一輸入部7321及與其連接的第二差動(dòng)滑輪732的輸出部7323進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0670] 另外，為了執(zhí)行致動(dòng)（actuation)動(dòng)作，使用者在將拇指夾在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒7132的 狀態(tài)下，將致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒7132沿圖44的箭頭A方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0671] 此時(shí)，首先，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒7132連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸（即俯仰 驅(qū)動(dòng)棒）為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線735A向第一 AP滑輪715a及與其連 接的第二AP滑輪715b傳遞，導(dǎo)致第二AP滑輪715b旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)诙嗀P滑輪715b旋轉(zhuǎn) 時(shí)，與其連接的第二差動(dòng)滑輪731的第二輸入部7312及與其連接的第二差動(dòng)滑輪732的輸 出部7323發(fā)生旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133的旋轉(zhuǎn)力通過致動(dòng)輔助驅(qū)動(dòng)線735A'向第 一 AP輔助滑輪716a及與其連接的第二AP輔助滑輪716b傳遞，導(dǎo)致第二AP輔助滑輪716b 旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)诙嗀P輔助滑輪716b旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一差動(dòng)滑輪731的第二輸入部 7312及與其連接的第一差動(dòng)滑輪731的輸出部7313發(fā)生旋轉(zhuǎn)。
[0672] 另外，如上所述，第一 YP滑輪714a及與其連接的第二YP滑輪714b在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑 輪7123旋轉(zhuǎn)時(shí)與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123 -同旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113旋轉(zhuǎn)時(shí)與俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪7113 -同旋轉(zhuǎn)。另外，第一 AP滑輪715a及與其連接的第二AP滑輪715b在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑 輪7133旋轉(zhuǎn)時(shí)與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133 -同旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113旋轉(zhuǎn)時(shí)與俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪7113 -同旋轉(zhuǎn)。同理，第一 AP輔助滑輪716a及與其連接的第二AP輔助滑輪716b也同 樣，在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133旋轉(zhuǎn)時(shí)與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133 -同旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113旋 轉(zhuǎn)時(shí)與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113 -同旋轉(zhuǎn)。
[0673] 其中，參考上述數(shù)學(xué)公式，結(jié)果為：當(dāng)?shù)谝徊顒?dòng)滑輪731的兩個(gè)輸入部分別連接有 第二YP滑輪714b和第二AP輔助滑輪716b，能夠從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113的旋轉(zhuǎn)、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑 輪7123的旋轉(zhuǎn)和致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133的旋轉(zhuǎn)中，僅單純地提取出第一鉗夾（jaw) 721的動(dòng)作 控制成分。
[0674] 采用相同的方法，當(dāng)在第二差動(dòng)滑輪732的兩個(gè)輸入部分別連接有第二YP滑輪 714b和第二AP滑輪715b，能夠從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113的旋轉(zhuǎn)、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123的旋轉(zhuǎn)和 致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪7133的旋轉(zhuǎn)中，僅單純地提取出第二鉗夾（jaw) 722的動(dòng)作控制成分。
[0675] 結(jié)果，為了執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作，當(dāng)將偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒7122沿圖44的箭頭Y方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第 一 YP滑輪714a及與其連接的第二YP滑輪714b在圖44中沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)， 與第二YP滑輪714b連接的第一差動(dòng)滑輪731的第一輸入部7311沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 因此第一差動(dòng)滑輪731的輸出部7313隨之沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使連接在輸出部7313 上的第一鉗夾導(dǎo)線735J1、與第一鉗夾導(dǎo)線735J1連接的第一鉗夾滑輪724及與第一鉗夾 滑輪724連接的第一鉗夾（jaw) 721以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸（參考圖40的720JX)為中心沿 逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。同理，與第二YP滑輪714b連接的第二差動(dòng)滑輪732的第一輸入部 7321沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，因此第二差動(dòng)滑輪732的輸出部7323隨之沿逆時(shí)針方向進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使連接在輸出部7323上的第二鉗夾導(dǎo)線735J2、與第二鉗夾導(dǎo)線735J2連接的 第二鉗夾滑輪725及與第二鉗夾滑輪725連接的第二鉗夾（jaw) 722以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸 (參考圖40的720JX)為中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。如上所述，第一鉗夾（jaw)721及第 二鉗夾（jaw) 722進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0676] 采用同樣的方法，為了執(zhí)行致動(dòng)動(dòng)作，當(dāng)將致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒7132沿圖44的箭頭A方向 旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一 AP滑輪715a及與其連接的第二AP滑輪715b在圖44中沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)，第一 AP輔助滑輪716a及第二AP輔助滑輪716b在圖44中沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此 時(shí)，與第二AP滑輪715b連接的第二差動(dòng)滑輪732的第二輸入部7322隨之沿順時(shí)針方向進(jìn) 行旋轉(zhuǎn)，因此第二差動(dòng)滑輪732的輸出部7323沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使連接在輸出部 7323上的第二鉗夾導(dǎo)線735J2、與第二鉗夾導(dǎo)線735J2連接的第二鉗夾滑輪725及與第二 鉗夾滑輪725連接的第二鉗夾（jaw) 722以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸（參考圖40的720JX)為中 心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。同理，與第二AP輔助滑輪716b連接的第一差動(dòng)滑輪731的第 二輸入部7312沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第一差動(dòng)滑輪731的輸出部7313沿順時(shí)針方向旋 轉(zhuǎn)的同時(shí)，使連接在輸出部7313上的第一鉗夾導(dǎo)線735J1、與第一鉗夾導(dǎo)線735J1連接的 第一鉗夾滑輪724及與第一鉗夾滑輪724連接的第一鉗夾（jaw) 721沿鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸 (參考圖40的720JX)為中心沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。這種第一鉗夾（jaw) 721及第二鉗夾 (jaw) 722進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行致動(dòng)動(dòng)作。
[0677] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，使從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪7113、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪7123及致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 滑輪7133各自的旋轉(zhuǎn)提取出終端工具的俯仰動(dòng)作、第一鉗夾的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作及第二鉗夾的旋 轉(zhuǎn)動(dòng)作成為可能。即使操作部的俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)操作同時(shí)發(fā)生或者不同時(shí)發(fā)生，均能夠獨(dú) 立地分離成終端工具的俯仰、第一鉗夾及第二鉗夾的各動(dòng)作成分。
[0678] 在上述本發(fā)明的第七實(shí)施例中的手術(shù)用器械700中，圖3a等中描述的多種操作部 結(jié)構(gòu)、圖4a及圖15?圖27中描述的多種動(dòng)力傳動(dòng)部的結(jié)構(gòu)及圖7?圖14中描述的多種 變形例等能夠相互組合，以多種形式應(yīng)用。
[0679] 〈手術(shù)用器械的第八實(shí)施例> (E2+H2+D)
[0680] 下面對(duì)本發(fā)明的第八實(shí)施例中的手術(shù)用器械800進(jìn)行說明。其中，本發(fā)明的第八 實(shí)施例中的手術(shù)用器械800,其特征在于，終端工具（end tool)具有上述圖40至圖43的結(jié) 構(gòu)，操作部810與圖28所示的本發(fā)明的第二實(shí)施例中的手術(shù)用器械200相同，即致動(dòng)操作 部形成在偏轉(zhuǎn)操作部上，當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)致動(dòng)操作部也一同旋轉(zhuǎn)。
[0681] 圖45為表示本發(fā)明的第八實(shí)施例中的手術(shù)用器械800的圖。參考圖45，本發(fā)明 的第八實(shí)施例中的手術(shù)用器械800包括操作部810、終端工具（end t〇〇l)820、動(dòng)力傳動(dòng)部 830及連接部（未圖示）。
[0682] 終端工具820包括第一鉗夾（jaw)821、第二鉗夾（jaw)822、俯仰滑輪（pitch pulley) 823、第一鉗夾滑輪（jaw pulley) 824及第二鉗夾滑輪（jaw pulley) 825 ;動(dòng)力傳動(dòng) 部830包括俯仰導(dǎo)線（pitch wire)835P、第一鉗夾導(dǎo)線（jaw wire)835Jl、第二鉗夾導(dǎo)線 (jaw wire) 835J2。這種終端工具（end tool) 820, 一特征在于，分別另外形成用于俯仰動(dòng) 作的滑輪/導(dǎo)線；用于第一鉗夾（jaw)的動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；以及用于第二鉗夾（jaw)的 動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線，某一動(dòng)作不會(huì)影響其它動(dòng)作。其中，由于終端工具（end t〇〇l)820與圖 40至圖43中說明的終端工具相同，在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0683] 另外，動(dòng)力傳動(dòng)部830包括第一差動(dòng)部件831和第二差動(dòng)部件832。其中，第一差 動(dòng)部件831和第二差動(dòng)部件832具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸出部，接受從兩個(gè)以上輸入 部輸入的旋轉(zhuǎn)力，通過它們的和（或者差）抽出所需的一個(gè)旋轉(zhuǎn)力，并通過輸出部輸出。作 為這種差動(dòng)部件可以使用圖4(a)及圖4(b)所示的本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100 的差動(dòng)滑輪、圖15以下所示的差動(dòng)滑輪的第一變形例、圖18以下所示的差動(dòng)滑輪的第二變 形例及圖22以下所示的差動(dòng)滑輪的第三變形例等多種形態(tài)的差動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪。即雖 然在圖44中作為本發(fā)明的第八實(shí)施例中的手術(shù)用器械800的差動(dòng)滑輪831、832圖示了圖 21e的差動(dòng)滑輪，但本發(fā)明思想不局限于此，多種形態(tài)的差動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪也能夠應(yīng)用到 本實(shí)施例中。
[0684] 下面對(duì)本發(fā)明的第八實(shí)施例中的手術(shù)用器械800的操作部810進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說 明。
[0685] 參考圖45,本發(fā)明的第八實(shí)施例中的手術(shù)用器械800的操作部810包括：控制終 端工具（end tool) 820的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部（pitch operator) 811 ;控制終端 工具820的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator) 812 ;以及控制終端工具820的 致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)操作部（actuation operator) 813。
[0686] 俯仰操作部811包括俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis)8111、俯仰驅(qū)動(dòng)棒 (pitch operating bar)8112 和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪（pitch operating pulley)8113。其中，俯 仰驅(qū)動(dòng)軸8111能夠沿與Y軸平行的方向形成；俯仰驅(qū)動(dòng)棒8112形成為與俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111 連接，與俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111 -同旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者用手握持俯仰驅(qū)動(dòng)棒8112的狀態(tài)下 旋轉(zhuǎn)俯仰驅(qū)動(dòng)棒8112時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)棒8112連接的俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111及與其結(jié)合的俯仰驅(qū) 動(dòng)滑輪8113-同進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部830向終端工具（end tool) 820傳 遞，終端工具820沿與俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。即當(dāng)俯仰操作部 811以俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111為中心沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end tool)830也以俯仰滑 輪驅(qū)動(dòng)軸（未圖示）為中心沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。反之，當(dāng)俯仰操作部811以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸8111為中心沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，終端工具（end t〇〇l)830也以俯仰滑輪驅(qū)動(dòng)軸（未圖 示）為中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111形成為 一體，與俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111 -同旋轉(zhuǎn)。
[0687] 偏轉(zhuǎn)操作部812包括偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸（yaw operating axis) 8121和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒（yaw operating bar)8122。其中，雖然在附圖中圖示為俯仰驅(qū)動(dòng)棒8112延伸形成偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 8121，但本發(fā)明思想不局限于此，俯仰驅(qū)動(dòng)棒8112和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸8121也可由另外的部件形 成，并配置在不同的軸上。此時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸8121根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì)，沿多 個(gè)方向形成，從而符合握持操作部810的使用者的手的結(jié)構(gòu)。
[0688] 另外，當(dāng)如上所述的俯仰操作部811旋轉(zhuǎn)時(shí)，偏轉(zhuǎn)操作部812的坐標(biāo)系可相對(duì)變 化。并且，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒8122形成為能夠以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸8121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在 使用者將食指夾在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒8122的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒8122時(shí)，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒8122 以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸8121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY1及第 二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY2向終端工具（end tool)820傳遞，終端工具820的兩個(gè)鉗夾 (jaw)821，822沿偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行左右旋轉(zhuǎn)。
[0689] 致動(dòng)操作部813包括致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸（actuation operating axis) 8131、致動(dòng) 驅(qū)動(dòng)棒（actuation operating bar) 8132、第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪（actuation operating pulley)8133a 和第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪（actuation operating pulley)8133b。其中，致動(dòng)驅(qū) 動(dòng)棒8132、第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪8133a及第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪8133b形成為能夠以致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 軸8131為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，當(dāng)在使用者將拇指夾在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒8132的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒8132時(shí)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒8132連接的第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪8133a及第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑 輪8133b以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸8131為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部830向終端工具 (end tool)820傳遞，終端工具820的兩個(gè)鉗夾（jaw)821，822執(zhí)行致動(dòng)動(dòng)作。此時(shí)，致動(dòng) 操作部813根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì)，能夠沿多個(gè)方向形成，從而符合握持操作部 810的使用者的手的結(jié)構(gòu)。
[0690] 另外，致動(dòng)操作部813形成在自偏轉(zhuǎn)操作部812延伸形成的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接部 8124上。因此，當(dāng)偏轉(zhuǎn)操作部812的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸棒8122旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)操作部813也與偏轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)棒8122 -同旋轉(zhuǎn)。并且，第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P1及第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪 814P2形成為能夠以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸8121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪8133a和 第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P1通過第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線814W1連接，在第一偏轉(zhuǎn)-致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P1中還連接有第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY1。同理，第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪 8133b和第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P2通過第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線814W2連接，在第二 偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P2中還連接有第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY2。
[0691] 因此，當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒8122旋轉(zhuǎn)時(shí)，自此延伸形成的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接部8124及致動(dòng) 操作部813以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸8121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，連接在第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪8133a的第一偏 轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線814W1及連接在第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪8133b上的第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線 814W2也以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸8121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，結(jié)果第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P1及第二 偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P2以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸8121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0692] 結(jié)果，第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P1和第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P2在偏轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)部812旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。
[0693] 另外，在俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis)8111中夾有第一 AY1P滑 輪（Actuation-Yaw-Pitch pulley)815a 及第 一 AY2P 滑輪（Actuation-Yaw-Pitch pulley)816a ;第一 AY1P滑輪815a及第一 AY2P滑輪816b形成為能夠以俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111 為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY1及第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY2分 別連接在第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P1及第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P2中。
[0694] 其中，第一 AY1P滑輪815a及與其連接的第二AY1P滑輪815b在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813 旋轉(zhuǎn)時(shí)與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813 -同旋轉(zhuǎn)，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812旋轉(zhuǎn)時(shí)與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812 -同旋轉(zhuǎn) 的同時(shí)，在俯仰驅(qū)動(dòng)部811旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)部811 -同旋轉(zhuǎn)。即第一 AY1P滑輪815a及 第二AY1P滑輪815b可以看做是共同反映致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813的旋轉(zhuǎn)、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812的旋轉(zhuǎn) 和俯仰驅(qū)動(dòng)部811的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0695] 具體地，當(dāng)致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒8132旋轉(zhuǎn)時(shí)，與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒8132連接的第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑 輪8133a -同旋轉(zhuǎn)，與其連接的第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線814W1隨之移動(dòng)的同時(shí)，使第一偏 轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P1旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)谝黄D(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P1旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的 第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY1旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使第一 AY1P滑輪815a及與其連接的第二AY1P 滑輪815b旋轉(zhuǎn)。另外，當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒8122旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒8122連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部 813隨之整體一同旋轉(zhuǎn)，隨之致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813的第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪8133a及與其連接的第一 偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線814W1以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸8121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng) 驅(qū)動(dòng)滑輪814P1旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)谝黄D(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P1旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一偏 轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY1旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使第一 AY1P滑輪815a及與其連接的第二AY1P滑輪 815b旋轉(zhuǎn)。另外，當(dāng)俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111及俯仰驅(qū)動(dòng)棒8112沿圖45的箭頭P方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813也整體以俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，隨著操作部810的整體旋 轉(zhuǎn)，第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY1進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與其連接的第一 AY1P滑輪815a也隨之進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，第一 AY1P滑輪815a及第二AY1P滑輪815b在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在 偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)部811旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。
[0696] 同理，第一 AY2P滑輪816a及與其連接的第二AY2P滑輪816b在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813 旋轉(zhuǎn)時(shí)與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813 -同旋轉(zhuǎn)，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812旋轉(zhuǎn)時(shí)與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812 -同旋轉(zhuǎn) 的同時(shí)，在俯仰驅(qū)動(dòng)部811旋轉(zhuǎn)時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)部811 -同旋轉(zhuǎn)。即第一 AY2P滑輪816a及 第二AY2P滑輪816b能夠看做是共同反映致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813的旋轉(zhuǎn)、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812的旋轉(zhuǎn) 和俯仰驅(qū)動(dòng)部811的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0697] 不過，雖然在附圖中圖示了第一 AY1P滑輪815a和第二AY1P滑輪815b連接、第二 AY1P滑輪815b和第一差動(dòng)滑輪831的第一輸入部8311連接，但這僅僅是為了便于說明，也 可以為在省略第二AY1P滑輪815b的狀態(tài)下，直接與第一 AY1P滑輪815a和第一差動(dòng)滑輪 831的第一輸入部8311連接的結(jié)構(gòu)。
[0698] 同理，雖然在附圖中圖示了第一 AY2P滑輪816a和第二AY2P滑輪816b連接、第二 AY2P滑輪816b和第二差動(dòng)滑輪832的第一輸入部8321連接，但這僅僅是為了便于說明，也 可以為在省略第二AY2P滑輪816b的狀態(tài)下，直接連接第一 AY2P滑輪816a和第二差動(dòng)滑 輪832的第一輸入部8321的結(jié)構(gòu)。
[0699] 同理，雖然在附圖中圖示了俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113和第二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113b連接、 第二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113b和第一差動(dòng)滑輪831的第二輸入部8312及第二差動(dòng)滑輪832的第 二輸入部8322連接，但這僅僅是為了便于說明，也可以是在省略第二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113b 的狀態(tài)下，直接連接俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113和第一差動(dòng)滑輪831的第二輸入部8312及第二差 動(dòng)滑輪832的第二輸入部8322的結(jié)構(gòu)。
[0700] (第八實(shí)施例的整體動(dòng)作）
[0701] 下面參考上述上說明，對(duì)本發(fā)明的第八實(shí)施例中的手術(shù)用器械800的俯仰動(dòng)作、 偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行整理。
[0702] 首先，本發(fā)明的第八實(shí)施例中的手術(shù)用器械800的第一差動(dòng)滑輪831包括第一輸 入部8311、第二輸入部8312、輸出部8313、第一差動(dòng)控制部件8314、第二差動(dòng)控制部件8315 及差動(dòng)控制導(dǎo)線8316 ;第二差動(dòng)滑輪832包括第一輸入部8321、第二輸入部8322、輸出部 8323、第一差動(dòng)控制部件8324、第二差動(dòng)控制部件8325及差動(dòng)控制導(dǎo)線8326。
[0703] 在本實(shí)施例的終端工具820的結(jié)構(gòu)上，為了執(zhí)行終端工具820的俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn)動(dòng) 作及致動(dòng)動(dòng)作，需要能從操作部810中的操作輸入分離出俯仰、第一鉗夾及第二鉗夾的動(dòng) 作的動(dòng)力傳動(dòng)部830。俯仰時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)棒的旋轉(zhuǎn)操作直接連接到終端工具820的俯仰動(dòng)作 上。在終端工具820中必要的成分是第一鉗夾的動(dòng)作成分和第二鉗夾的動(dòng)作成分，但由于 操作部810的輸入為偏轉(zhuǎn)和致動(dòng)成分，因此第一鉗夾和第二鉗夾的動(dòng)作成分需要由如下所 示的偏轉(zhuǎn)和致動(dòng)成分構(gòu)成。
[0704] J1 = Y+A (第一鉗夾進(jìn)行與偏轉(zhuǎn)動(dòng)作或致動(dòng)動(dòng)作同向的旋轉(zhuǎn)）
[0705] J2 = Y_A(第二鉗夾進(jìn)行與偏轉(zhuǎn)動(dòng)作相同方向的旋轉(zhuǎn)，但進(jìn)行與致動(dòng)動(dòng)作輸入方 向相反的旋轉(zhuǎn)）
[0706] 尤其是，本實(shí)施例的情況中，操作部的致動(dòng)操作部813位于偏轉(zhuǎn)操作部812上，操 作部810的輸出以偏轉(zhuǎn)操作輸入、致動(dòng)操作輸入和俯仰操作輸入的合力形態(tài)輸出。如上所 述，操作部810的輸出可以以如下所示的數(shù)學(xué)公式表示。
[0707] AY1P = AY1+P = A+Y+P
[0708] AY2p = ΑΥ2+Ρ = _Α+Υ+Ρ
[0709] 因此，為了將這種操作部810的輸出僅以第一鉗夾和第二鉗夾的成分傳遞到終端 工具820,在動(dòng)力傳動(dòng)部830中需要進(jìn)行如下所述的成分提取。
[0710] J1 = Y+A = AY1P-P
[0711] J2 = Y-A = AY2P-P
[0712] 為此，需要：在動(dòng)力傳動(dòng)部830中接受輸入的AY1P和P并僅輸出二者之差的J1成 分的差動(dòng)滑輪；以及接受輸入的A Y2P和P并僅輸出二者之差的J2成分的差動(dòng)滑輪。
[0713] (其中，Y為偏轉(zhuǎn)（yaw)驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)；A為致動(dòng)（actuation)驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)； AY1為AY1滑輪的旋轉(zhuǎn)；AY2為AY2滑輪的旋轉(zhuǎn)；A Y1P為AY1P滑輪的旋轉(zhuǎn)；AY2P為AY2P滑輪的旋轉(zhuǎn)；P 為俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)；J1為第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)；J2為第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)）
[0714] 對(duì)此進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明如下。
[0715] 首先，俯仰（pitch)動(dòng)作如下。
[0716] 如上所述，當(dāng)在使用者用手抓住操作部810的俯仰控制部811的俯仰驅(qū)動(dòng)棒8112 的狀態(tài)下以俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111為中心將俯仰驅(qū)動(dòng)棒8112沿圖45的箭頭P (pitch)方向 旋轉(zhuǎn)時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111 -同旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，通過俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 835P與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113連接的俯仰滑輪823及與其連接的第一鉗夾滑輪824、第 二鉗夾滑輪825、第一鉗夾（jaw) 821及第二鉗夾（jaw) 822以俯仰旋轉(zhuǎn)軸820PX為中心進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行俯仰動(dòng)作。
[0717] 此時(shí)，俯仰操作不影響確定終端工具820的第一鉗夾及第二鉗夾的動(dòng)作的動(dòng)力傳 動(dòng)部830的兩個(gè)差動(dòng)滑輪831，832的輸出部。對(duì)此進(jìn)一步詳細(xì)說明的話，當(dāng)?shù)谝?AY1P滑輪 815a及第一 AY2P滑輪816a通過俯仰動(dòng)作以俯仰驅(qū)動(dòng)軸8111為中心分別旋轉(zhuǎn)時(shí)，雖然與 第二AY1P滑輪815b連接的第一差動(dòng)滑輪831的第一輸入部8311及與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113 連接的第一差動(dòng)滑輪831的第二輸入部8312分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但由于在第一差動(dòng)滑輪831內(nèi) 該旋轉(zhuǎn)相互抵消，因此第一差動(dòng)滑輪831的輸出部8313不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。同理，與第二AY2P滑 輪816b連接的第二差動(dòng)滑輪832的第一輸入部8321及與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113連接的第二 差動(dòng)滑輪832的第二輸入部8322分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但由于在第二差動(dòng)滑輪832內(nèi)該旋轉(zhuǎn)相互 抵消，因此第二差動(dòng)滑輪832的輸出部8323不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。因此，獨(dú)立地執(zhí)行俯仰動(dòng)作和偏 轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作。
[0718] 下面對(duì)本實(shí)施例的偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0719] 首先，手術(shù)用器械800的第一差動(dòng)滑輪831包括第一輸入部8311、第二輸入部 8312、輸出部8313、第一差動(dòng)控制部件8314、第二差動(dòng)控制部件8315及差動(dòng)控制導(dǎo)線8316 ; 第二差動(dòng)滑輪832包括第一輸入部8321、第二輸入部8322、輸出部8323、第一差動(dòng)控制部件 8324、第二差動(dòng)控制部件8325及差動(dòng)控制導(dǎo)線8326。
[0720] 其中，第一差動(dòng)滑輪831的第一輸入部8311與第二AY1P滑輪815b連接，在致動(dòng)驅(qū) 動(dòng)部813旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)部811旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。 并且，第一差動(dòng)滑輪831的第二輸入部8312與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113連接，在俯仰驅(qū)動(dòng)部811 旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。并且，第一差動(dòng)滑輪831的輸出部8313與第一鉗夾導(dǎo)線（jaw wire)835J1 連接，用于控制終端工具820的第一鉗夾（jaw)821的動(dòng)作。
[0721] 另外，第二差動(dòng)滑輪832的第一輸入部8321與第二AY2P滑輪816b連接，在致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)部811旋轉(zhuǎn)時(shí) 也旋轉(zhuǎn)。并且，第二差動(dòng)滑輪832的第二輸入部8322與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113連接，在俯仰 驅(qū)動(dòng)部811旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。并且，第二差動(dòng)滑輪832的輸出部8323與第二鉗夾導(dǎo)線（jaw wire) 835J2連接，用于控制終端工具820的第二鉗夾（jaw) 822的動(dòng)作。
[0722] 另外，如上所述，第一 AY1P滑輪815a及與其連接的第二AY1P滑輪815b、第一 AY2P 滑輪816a及與其連接的第二AY2P滑輪816b在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813旋轉(zhuǎn)時(shí)與致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813 一同旋轉(zhuǎn)，在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812旋轉(zhuǎn)時(shí)與一同偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)部811旋轉(zhuǎn)時(shí) 與俯仰驅(qū)動(dòng)部811 -同旋轉(zhuǎn)。
[0723] 其中，參考上述數(shù)學(xué)公式結(jié)果為：當(dāng)將第二AY1P滑輪815b和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113 分別連接到第一差動(dòng)滑輪831的兩個(gè)輸入部時(shí)，能夠從俯仰驅(qū)動(dòng)部811的旋轉(zhuǎn)、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部 812的旋轉(zhuǎn)和致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813的旋轉(zhuǎn)，僅單純地提取出第一鉗夾（jaw) 821的動(dòng)作控制成分。
[0724] 采用相同的方法，當(dāng)將第二AY2P滑輪816b和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪8113分別連接到第二 差動(dòng)滑輪832的兩個(gè)輸入部時(shí)，能夠從俯仰驅(qū)動(dòng)部811的旋轉(zhuǎn)、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812的旋轉(zhuǎn)和致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813的旋轉(zhuǎn)，僅單純地提取出第二鉗夾（jaw)822的動(dòng)作控制成分。
[0725] 結(jié)果，為了偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作，當(dāng)在使用者將食指夾在偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒8122的狀態(tài)下將 偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒8122沿圖45的箭頭Y方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813 整體以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸8121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線814W1、 第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P1及第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY1向第一 AY1P滑輪815a 及與其連接的第二AY1P滑輪815b傳遞，導(dǎo)致第二AY1P滑輪815b沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。 此時(shí)，與第二AY1P滑輪815b連接的第一差動(dòng)滑輪831的第一輸入部8311沿逆時(shí)針方向進(jìn) 行旋轉(zhuǎn)，與其連接的第一差動(dòng)滑輪831的輸出部8313隨之沿著逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。則與 輸出部8313連接的第一鉗夾導(dǎo)線835J1、與其連接的第一鉗夾滑輪824及與其連接的第一 鉗夾（jaw)821以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸820JX為中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0726] 同時(shí)，當(dāng)將偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)棒8122沿圖45的箭頭Y方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，與偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812連接 的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813整體以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸8121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第二偏轉(zhuǎn)-致 動(dòng)連接導(dǎo)線814W2、第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P2及第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY2向第 一 AY2P滑輪816a及與其連接的第二AY2P滑輪816b傳遞，導(dǎo)致第二AY2P滑輪816b沿逆 時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，與第二AY2P滑輪816b連接的第二差動(dòng)滑輪832的第一輸入部 8321沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與其連接的第二差動(dòng)滑輪832的輸出部8323隨之沿逆時(shí)針方 向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。則與輸出部8323連接的第二鉗夾導(dǎo)線835J2、與其連接的第二鉗夾滑輪825 及與其連接的第二鉗夾（jaw)822以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸820JX為中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)。
[0727] 結(jié)果，當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812沿圖45的箭頭Y方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一鉗夾（jaw) 821及第二 鉗夾（jaw)822以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸820JX為中心進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0728] 下面對(duì)本實(shí)施例的致動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0729] 為了執(zhí)行致動(dòng)（actuation)動(dòng)作，當(dāng)在使用者將拇指夾在致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒8132的狀態(tài) 下將致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒8132沿圖45的箭頭A方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸8131為 中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線814W1、第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪 814P1及第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY1向第一 AY1P滑輪815a及與其連接的第二AY1P滑輪 815b傳遞，導(dǎo)致第二AY1P滑輪815b沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，與第二AY1P滑輪815b 連接的第一差動(dòng)滑輪831的第一輸入部8311沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與其連接的第一差動(dòng) 滑輪831的輸出部8313隨之沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。則與輸出部8313連接的第一鉗夾導(dǎo) 線835J1、與其連接的第一鉗夾滑輪824及與其連接的第一鉗夾（jaw) 821以鉗夾（jaw)旋 轉(zhuǎn)軸820JX為中心沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0730] 同時(shí)，當(dāng)將致動(dòng)驅(qū)動(dòng)棒8132沿圖45的箭頭A方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部813以致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸8131為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)連接導(dǎo)線814W2、第二偏 轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪814P2及第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)線835AY2向第一 AY2P滑輪816a及與其 連接的第二AY2P滑輪816b傳遞，使第二AY2P滑輪816b沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)， 與第二AY2P滑輪816b連接的第二差動(dòng)滑輪832的第一輸入部8321沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)，與其連接的第二差動(dòng)滑輪832的輸出部8323隨之沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。則與輸出 部8323連接的第二鉗夾導(dǎo)線835J2、與其連接的第二鉗夾滑輪825及與其連接的第二鉗夾 (jaw)822以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸820JX為中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0731] 結(jié)果，當(dāng)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812沿圖45的箭頭A方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一鉗夾（jaw) 821及第二 鉗夾（jaw) 822以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸820JX為中心進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行致動(dòng)動(dòng)作。
[0732] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，能夠從俯仰驅(qū)動(dòng)部811、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部812及致動(dòng)驅(qū)動(dòng)部 813各自的旋轉(zhuǎn)提取出終端工具的俯仰動(dòng)作、第一鉗夾的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作及第二鉗夾的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作， 無論操作部的俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)操作是同時(shí)發(fā)生還是不同時(shí)發(fā)生，均能被獨(dú)立地分離成終 端工具的俯仰、第一鉗夾及第二鉗夾的各動(dòng)作成分。
[0733] 在上述本發(fā)明的第八實(shí)施例中的手術(shù)用器械800中，圖3a等中描述的多種操作部 的結(jié)構(gòu)、圖4a及圖15?圖27中描述的多種動(dòng)力傳動(dòng)部的結(jié)構(gòu)及圖7?圖14中描述的多 種變形例等，能夠相互組合，以多種形式應(yīng)用。
[0734] 〈手術(shù)用器械的第八實(shí)施例的操作部的一變形例> (E2+H2+D4)
[0735] 圖46為表示圖45所示的第八實(shí)施例的操作部的一變形例中的手術(shù)用器械800a 的圖。其中，本發(fā)明的第八實(shí)施例的操作部的一變形例中的手術(shù)用器械800a與前述本發(fā)明 的第八實(shí)施例中的手術(shù)用器械（參考圖45的800)的其它部分幾乎近似，僅操作部結(jié)構(gòu)特 征性改變。下面以這種操作部的結(jié)構(gòu)為中心進(jìn)行說明。
[0736] 參考圖46,本發(fā)明的第八實(shí)施例的操作部的一變形例中的手術(shù)用器械800a的操 作部的一特征在于，應(yīng)用圖22及圖23所示的差動(dòng)滑輪的第三變形例。
[0737] 具體地，在第八實(shí)施例的情況下，在操作部810a中，致動(dòng)操作部813位于偏轉(zhuǎn)操作 部812上。即致動(dòng)動(dòng)作輸入與偏轉(zhuǎn)動(dòng)作輸入復(fù)合后從操作部810a輸出，在第八實(shí)施例的 情況下，由于構(gòu)成終端工具820的第一鉗夾和第二鉗夾需要偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)動(dòng)作輸入的和以及 差，因此在操作部的結(jié)構(gòu)中還可使用能夠輸出偏轉(zhuǎn)動(dòng)作與致動(dòng)動(dòng)作的和的差動(dòng)滑輪。
[0738] 但由于第八實(shí)施例的操作部810a的結(jié)構(gòu)中，致動(dòng)操作部813位于偏轉(zhuǎn)操作部812 上，因此能夠應(yīng)用差動(dòng)滑輪的第三變形例：差動(dòng)滑輪的一個(gè)輸入不獨(dú)立地位于其它輸入中、 而是延伸形成在所述其它輸入部的上部（參考圖22及圖23)。
[0739] 圖46中，操作部810a應(yīng)用將偏轉(zhuǎn)輸入和致動(dòng)輸入作為各自的輸入部的差動(dòng)滑輪 的第三變形例（參考圖22及圖23)，從而使操作部810a的輸出變形構(gòu)成為：AYP = A+Y+P， AYP2 = -A+Y+P。
[0740] 如上所述的第八實(shí)施例的一變形例，除了操作部810a的結(jié)構(gòu)之外，其余部分相 同。僅改變圖46的操作部810a的結(jié)構(gòu)，而第八實(shí)施例的其它部分可直接應(yīng)用。
[0741] 即如上所述的本變形例中的手術(shù)用器械800a的動(dòng)力傳動(dòng)部830包括第一差動(dòng) 滑輪838)和第二差動(dòng)滑輪839 ;第一差動(dòng)滑輪838包括第一輸入部8381、第二輸入部 8382、輸出部及連接部8384。其中，第一差動(dòng)滑輪838的輸出部可以為與第一 AY2P滑輪 (Actuation-Yaw-Pitch pulley)816a實(shí)質(zhì)相同的部件。另外，第二差動(dòng)滑輪839包括第一 輸入部8391、第二輸入部8392、輸出部及連接部8394。其中，第一差動(dòng)滑輪839的輸出部可 以為與第一 AY1P滑輪（Actuation-Yaw-Pitch pulley)815a實(shí)質(zhì)相同的部件。
[0742] 根據(jù)如上所述的第一差動(dòng)滑輪838及第二差動(dòng)滑輪839,當(dāng)兩個(gè)以上輸入部中的 某一輸入部旋轉(zhuǎn)時(shí)，不旋轉(zhuǎn)其它輸入部而僅旋轉(zhuǎn)輸出部的同時(shí)，當(dāng)兩個(gè)以上輸入部同時(shí)旋 轉(zhuǎn)時(shí)，相當(dāng)于兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)力的和（或者差）程度的單一旋轉(zhuǎn)力通過輸出部輸出。
[0743] 〈手術(shù)用器械的第九實(shí)施例> (E2+H3+D)
[0744] 下面對(duì)本發(fā)明的第九實(shí)施例中的手術(shù)用器械900進(jìn)行說明。其中，本發(fā)明的第九 實(shí)施例中的手術(shù)用器械900,其特征在于，終端工具（end tool)具有上述圖40至圖43的結(jié) 構(gòu)，操作部910與圖30所示的本發(fā)明的第三實(shí)施例中的手術(shù)用器械300相同，即包括獨(dú)立 地驅(qū)動(dòng)各自的鉗夾的第一鉗夾操作部及第二鉗夾操作部，以此取代偏轉(zhuǎn)操作部和致動(dòng)操作 部。
[0745] 圖47為表示本發(fā)明的第九實(shí)施例中的手術(shù)用器械900的圖。參考圖47,本發(fā)明 的第九實(shí)施例中的手術(shù)用器械900包括操作部910、終端工具（end t〇〇l)920、動(dòng)力傳動(dòng)部 930及連接部（未圖示）。
[0746] 終端工具920包括第一鉗夾（jaw)921、第二鉗夾（jaw)922、俯仰滑輪（pitch pulley) 923、第一鉗夾滑輪（jaw pulley) 924及第二鉗夾滑輪（jaw pulley) 925 ;動(dòng)力傳動(dòng) 部930包括俯仰導(dǎo)線（pitch wire)935P、第一鉗夾導(dǎo)線（jaw wire)935Jl、第二鉗夾導(dǎo)線 (jaw wire) 935J2。這種終端工具（end tool) 920,其特征在于，分別另外形成有用于俯仰動(dòng) 作的滑輪/導(dǎo)線；用于第一鉗夾（jaw)的動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線；以及用于第二鉗夾（jaw)的 動(dòng)作的滑輪/導(dǎo)線，某一動(dòng)作不會(huì)影響其它動(dòng)作。其中，由于終端工具（end t〇〇l)920與圖 40至圖43中說明的終端工具相同，在此省略對(duì)其的詳細(xì)說明。
[0747] 另外，動(dòng)力傳動(dòng)部930包括第一差動(dòng)部件931和第二差動(dòng)部件932。其中，第一差動(dòng) 部件931和第二差動(dòng)部件932具有兩個(gè)以上輸入部及一個(gè)輸出部，從而接受從兩個(gè)以上輸 入部輸入的旋轉(zhuǎn)力，通過它們的和（或者差）提取出所需的一個(gè)旋轉(zhuǎn)力，通過輸出部輸出。 作為這種差動(dòng)部件可使用圖4(a)及圖4(b)所示的本發(fā)明第一實(shí)施例中的手術(shù)用器械100 的差動(dòng)滑輪、圖15以下所示的差動(dòng)滑輪的第一變形例、圖18以下所示的差動(dòng)滑輪的第二變 形例及圖22以下所示的差動(dòng)滑輪的第三變形例等多種形態(tài)的差動(dòng)滑輪及差動(dòng)齒輪。即雖 然在圖47中作為本發(fā)明的第九實(shí)施例中的手術(shù)用器械900的差動(dòng)滑輪931，932,圖示了圖 21e的差動(dòng)滑輪，但本發(fā)明思想不局限于此，在本實(shí)施例可以使用多種形態(tài)的差動(dòng)滑輪及差 動(dòng)齒輪。
[0748] 下面針對(duì)本發(fā)明的第九實(shí)施例中的手術(shù)用器械900的操作部910進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì) 說明。
[0749] 參考圖47,本發(fā)明的第九實(shí)施例中的手術(shù)用器械900的操作部910包括：控制終 端工具（end tool) 920的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部（pitch operator) 911 ;控制終 端工具920的第一鉗夾（jaw)的運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾操作部（first jaw operator)912;以及控 制終端工具920的第二鉗夾（jaw)的運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾操作部（second jaw operator)913。
[0750] 俯仰操作部911包括俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis)9111、俯仰驅(qū)動(dòng)棒 (pitch operating bar)9112 和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪（pitch operating pulley)9113。其中，俯 仰驅(qū)動(dòng)軸9111沿與Y軸平行的方向形成，俯仰驅(qū)動(dòng)棒9112形成為與俯仰驅(qū)動(dòng)軸9111連 接，并與俯仰驅(qū)動(dòng)軸9111 一同旋轉(zhuǎn)。另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸9111形成為 一體，與俯仰驅(qū)動(dòng)軸9111 一同旋轉(zhuǎn)。
[0751] 第一鉗夾操作部912包括第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis) 9121、第一鉗夾 驅(qū)動(dòng)棒（jaw operating bar) 9122 和第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪（jaw operating pulley) 9123。并 且，在第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪9123能夠與第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線935J11連接。此時(shí)，第 一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸9121根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì)，能夠沿多個(gè)方向形成，從而符合握 持操作部910的使用者的手的結(jié)構(gòu)。另外，第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒9122及第一鉗夾（jaw) 驅(qū)動(dòng)滑輪9123形成為能夠以第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)軸9121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，在當(dāng)使 用者將搗指夾在弟一謝夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒9122中的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)弟一謝夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒9122 時(shí)，與第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒9122連接的第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪9123以第一鉗夾（jaw) 驅(qū)動(dòng)軸9122為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部930向終端工具（end tool) 920 傳遞，使終端工具920的第一鉗夾（jaw)921以與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9123的旋轉(zhuǎn)方向相同 的方向左右旋轉(zhuǎn)。
[0752] 第二鉗夾操作部913包括第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis) 9131、第二鉗夾 驅(qū)動(dòng)棒（jaw operating bar)9132 和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪（jaw operating pulley)9133。其 中，雖然在附圖中圖示了俯仰驅(qū)動(dòng)棒9112延伸形成第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸9131，但本發(fā)明思想不 局限于此，俯仰驅(qū)動(dòng)棒9112和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸9131也可由另外的部件形成，并配置在不同 的軸上。此時(shí)，第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸9131根據(jù)人體工學(xué)（ergonomic)的設(shè)計(jì)，能夠沿多個(gè)方向 形成，從而符合握持操作部910的使用者的手的結(jié)構(gòu)。并且，在第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪 9133能夠連接有第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)線935J21。另外，第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒9132及第 二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪9133形成為能夠以第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)軸9131為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。 例如，當(dāng)在使用者將食指夾在第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒9132的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)第二鉗夾（jaw)驅(qū) 動(dòng)棒9132時(shí)，與第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒9132連接的第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)滑輪9133以第二 鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)軸9132為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過動(dòng)力傳動(dòng)部930向終端工具（end tool) 920傳遞，導(dǎo)致終端工具920的第二鉗夾（jaw) 922沿與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9133的旋 轉(zhuǎn)方向相同的方向左右旋轉(zhuǎn)。
[0753] 另外，在俯仰驅(qū)動(dòng)軸（pitch operating axis)9111中夾有第一 J2P滑輪（second jaw-pitch pulley) 914a 及第一 J1P 滑輪（first jaw-pitch pulley) 915a，因此第一 J2P 滑 輪914a及第一 J1P滑輪915a形成為能夠以俯仰驅(qū)動(dòng)軸9111為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0754] 其中，第一 J2P滑輪914a及與其連接的第二J2P滑輪914b在第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪 9133旋轉(zhuǎn)時(shí)與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9133 -同旋轉(zhuǎn)，同時(shí)在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113旋轉(zhuǎn)時(shí)與俯仰 驅(qū)動(dòng)滑輪911 一同旋轉(zhuǎn)。即可以將第一 J2P滑輪914a及第二J2P滑輪914b看做是共同反 映第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9133的旋轉(zhuǎn)和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0755] 具體地，當(dāng)?shù)诙Q夾驅(qū)動(dòng)棒9132旋轉(zhuǎn)時(shí)，與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9132連接的第二鉗夾 驅(qū)動(dòng)滑輪9133 -同旋轉(zhuǎn)，與其連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線935J21隨之移動(dòng)的同時(shí)，使第一 J2P 滑輪914a及與其連接的第二J2P滑輪914b旋轉(zhuǎn)。另外，當(dāng)俯仰驅(qū)動(dòng)軸9111及俯仰驅(qū)動(dòng)棒 9112沿圖47的箭頭P方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸9131及第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9133也整 體以俯仰驅(qū)動(dòng)軸9111為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，隨著操作部910的整體旋轉(zhuǎn)，第二鉗夾驅(qū)動(dòng) 線935J21以俯仰驅(qū)動(dòng)軸9111為中心沿圖47的箭頭P方向旋轉(zhuǎn)，與其連接的第一 J2P滑輪 914a也隨之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，第一 J2P滑輪914a及第二J2P滑輪914b在第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑 輪9133旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。
[0756] 同理，第一 J1P滑輪915a及與其連接的第二J1P滑輪915b在第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪 9123旋轉(zhuǎn)時(shí)與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9123 -同旋轉(zhuǎn)，同時(shí)在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113旋轉(zhuǎn)時(shí)與俯仰 驅(qū)動(dòng)滑輪9113 -同旋轉(zhuǎn)。即可以將第一 J1P滑輪915a及第二J1P滑輪915b看做是共同 反映第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9123的旋轉(zhuǎn)和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113的旋轉(zhuǎn)的滑輪。
[0757] 雖然在附圖中圖示了第一 J2P滑輪914a和第二J2P滑輪914b連接、第二J2P滑 輪914b和第二差動(dòng)滑輪932的第一輸入部9321連接，但這僅僅是為了便于說明，也可以為 在省略第二J2P滑輪914b的狀態(tài)下直接連接第一 J2P滑輪914a和第二差動(dòng)滑輪932的第 一輸入部9321的結(jié)構(gòu)。
[0758] 同理，雖然在附圖中圖示了第一 J1P滑輪915a和第二J1P滑輪915b連接、第二J1P 滑輪915b和第一差動(dòng)滑輪931的第一輸入部9311連接，但這僅僅是為了便于說明，也可以 為在省略第二J1P滑輪915b的狀態(tài)下直接連接第一 J1P滑輪915a和第一差動(dòng)滑輪931的 第一輸入部9311的結(jié)構(gòu)。
[0759] 同理，雖然在附圖中圖示了俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113和第二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪913b連接、第 二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪913b和第一差動(dòng)滑輪931的第二輸入部9312及第二差動(dòng)滑輪932的第二 輸入部9322連接，但這僅僅是為了便于說明，也可以為在省略第二俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪913b的狀 態(tài)下直接連接俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113和第一差動(dòng)滑輪931的第二輸入部9312及第二差動(dòng)滑輪 932的第二輸入部9322的結(jié)構(gòu)。
[0760] (第九實(shí)施例的整體動(dòng)作）
[0761] 下面參考上述說明對(duì)本發(fā)明的第九實(shí)施例中的手術(shù)用器械900的俯仰動(dòng)作、偏轉(zhuǎn) 動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行整理。
[0762] 首先，本發(fā)明的第九實(shí)施例中的手術(shù)用器械900的第一差動(dòng)滑輪931包括第一輸 入部9311、第二輸入部9312、輸出部9313、第一差動(dòng)控制部件9314、第二差動(dòng)控制部件9315 及差動(dòng)控制導(dǎo)線9316 ;第二差動(dòng)滑輪932包括第一輸入部9321、第二輸入部9322、輸出部 9323、第一差動(dòng)控制部件9324、第二差動(dòng)控制部件9325及差動(dòng)控制導(dǎo)線9326。
[0763] 具體地，在本實(shí)施例的終端工具920的結(jié)構(gòu)上，為了執(zhí)行終端工具920的俯仰動(dòng) 作、偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作，需要能將操作部910中的操作輸入分離為俯仰、第一鉗夾及第二 鉗夾的動(dòng)作的動(dòng)力傳動(dòng)部930。俯仰的情況，俯仰驅(qū)動(dòng)棒的旋轉(zhuǎn)操作能夠直接連接到終端工 具的俯仰動(dòng)作上。另外，操作部的結(jié)構(gòu)由第一鉗夾操作部和第二鉗夾操作部構(gòu)成，故操作部 的輸出可用如下所示的數(shù)學(xué)公式表示。
[0764] J1P = J1+P
[0765] J2P = J2+P
[0766] 因此，為了將這種操作部的輸出僅以第一鉗夾和第二鉗夾的成分傳遞到終端工具 920，在動(dòng)力傳動(dòng)部中需要進(jìn)行如下所述的成分提取。
[0767] J1 = J1P-P
[0768] J2 = J2P-P
[0769] 為此，在動(dòng)力傳動(dòng)部中需要：接受輸入的J1P和P，并僅提取出二者之差的J1成分 進(jìn)行輸出的差動(dòng)滑輪；以及接受輸入的J2P和P，并僅提取出二者之差的J2成分進(jìn)行輸出 的差動(dòng)滑輪。
[0770] (其中，J1P為J1P滑輪的旋轉(zhuǎn)J2P為J2P滑輪的旋轉(zhuǎn)；J1為第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪 的旋轉(zhuǎn)；J2為第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)；P為俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)）
[0771] 其中，第一差動(dòng)滑輪931的第一輸入部9311與第二J1P滑輪915b連接，在第一鉗 夾驅(qū)動(dòng)滑輪9123旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。并且，第一差動(dòng)滑輪 931的第二輸入部9312與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113連接，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)。并 且，第一差動(dòng)滑輪931的輸出部9313與第一鉗夾導(dǎo)線（jaw wire) 935J1連接，用于控制終 端工具920的第一鉗夾（jaw)921的動(dòng)作。
[0772] 其中，第二差動(dòng)滑輪932的第一輸入部9321與第二J2P滑輪914b連接，在第二鉗 夾驅(qū)動(dòng)滑輪9133旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113旋轉(zhuǎn)時(shí)也旋轉(zhuǎn)。并且，第二差動(dòng)滑輪932 的第二輸入部9322與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪911連接，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)。并且，第 二差動(dòng)滑輪932的輸出部9323與第二鉗夾導(dǎo)線（jaw wire) 935J2連接，用于控制終端工具 920的第二鉗夾（jaw) 922的動(dòng)作。
[0773] 另外，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113與俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 935P連接，用于控制終端工具 920的俯仰動(dòng)作。
[0774] 首先，俯仰（pitch)動(dòng)作如下。
[0775] 如上所述，當(dāng)在使用者用手抓住操作部910的俯仰控制部911的俯仰驅(qū)動(dòng)棒9112 的狀態(tài)下以俯仰驅(qū)動(dòng)軸9111為中心俯仰將驅(qū)動(dòng)棒9112沿圖47的箭頭P (pitch)方向 旋轉(zhuǎn)時(shí)，俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113與俯仰驅(qū)動(dòng)軸9111 一同旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，通過俯仰導(dǎo)線（pitch wire) 935P與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113連接的俯仰滑輪923及與其連接的第一鉗夾滑輪924和第 二鉗夾滑輪925、第一鉗夾（jaw) 921及第二鉗夾（jaw) 922以俯仰旋轉(zhuǎn)軸920PX為中心進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)，從而執(zhí)行俯仰動(dòng)作。
[0776] 其中，第一 J2P滑輪914a及第一 J1P滑輪915a以俯仰驅(qū)動(dòng)軸9111為中心分別旋 轉(zhuǎn)。此時(shí)，雖然與第二J1P滑輪915b連接的第一差動(dòng)滑輪931的第一輸入部9311及連接 有俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113的第一差動(dòng)滑輪931的第二輸入部9312分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但由于在第 一差動(dòng)滑輪931內(nèi)該旋轉(zhuǎn)相互抵消，因此第一差動(dòng)滑輪931的輸出部9313不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。同 理，雖然與第二J2P滑輪914b連接的第二差動(dòng)滑輪932的第一輸入部9321及連接有俯仰 驅(qū)動(dòng)滑輪9113的第二差動(dòng)滑輪932的第二輸入部9322分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但由于在第二差動(dòng) 滑輪932內(nèi)該旋轉(zhuǎn)相互抵消，因此第二差動(dòng)滑輪932的輸出部9323不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。因此，相 對(duì)于偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及致動(dòng)動(dòng)作，俯仰動(dòng)作能夠獨(dú)立地執(zhí)行。
[0777] 下面對(duì)本實(shí)施例的偏轉(zhuǎn)（yaw)及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0778] 為了執(zhí)彳丁偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作，使用者將搗指夾在弟一謝夾驅(qū)動(dòng)棒9122中、將食指夾 在第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9132中的狀態(tài)下，將第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9122沿圖47的箭頭J1方向進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，將第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9132沿圖39的箭頭J2方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。（即使第一鉗夾驅(qū) 動(dòng)棒9122和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9132進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)。）或者，為了執(zhí)行致動(dòng)（actuation)動(dòng) 作，使用者將第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9122沿圖47的箭頭J1的相反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，將第二 鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9132沿圖47的箭頭J2方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。（即使第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9122和第二鉗 夾驅(qū)動(dòng)棒9132進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。）
[0779] 此時(shí)，首先與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9122連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9123以第一鉗夾驅(qū) 動(dòng)軸9121為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線935J11向第一 J1P滑輪915a 及與其連接的第二J1P滑輪915b傳遞，使第二J1P滑輪915b進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)诙﨡1P 滑輪915b旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第一差動(dòng)滑輪931的第一輸入部9311及與其連接的第一差 動(dòng)滑輪931的輸出部9313發(fā)生旋轉(zhuǎn)。
[0780] 與此同時(shí)，第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9132與連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9133以第二鉗夾驅(qū) 動(dòng)軸9131為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)力通過第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線935J21向第一 J2P滑輪914a 及與其連接的第二J2P滑輪914b傳遞，使第二J2P滑輪914b進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。并且，當(dāng)?shù)诙﨡2P 滑輪914b旋轉(zhuǎn)時(shí)，與其連接的第二差動(dòng)滑輪932的第一輸入部9321及與其連接的第二差 動(dòng)滑輪932的輸出部9323發(fā)生旋轉(zhuǎn)。
[0781] 另外，如上所述，第一 J2P滑輪914a及與其連接的第二J2P滑輪914b在第二鉗 夾驅(qū)動(dòng)滑輪9133旋轉(zhuǎn)時(shí)與第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9133 -同旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113旋轉(zhuǎn) 時(shí)，與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113 -同旋轉(zhuǎn)。另外，第一 J1P滑輪915a及與其連接的第二J1P滑輪 915b在第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9123旋轉(zhuǎn)時(shí)與第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9123 -同旋轉(zhuǎn)，在俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪9113旋轉(zhuǎn)時(shí)與俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113 -同旋轉(zhuǎn)。
[0782] 結(jié)果，將第二J1P滑輪915b和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113分別連接到第一差動(dòng)滑輪931 的兩個(gè)輸入部時(shí)，能夠從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113的旋轉(zhuǎn)和第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9123的旋轉(zhuǎn)，僅單 純地提取出第一鉗夾（jaw)921的動(dòng)作控制成分。
[0783] 采用相同的方法，將第二J2P滑輪914b和俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113分別連接到第二差 動(dòng)滑輪932的兩個(gè)輸入部時(shí)，能夠從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113的旋轉(zhuǎn)和第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9133 的旋轉(zhuǎn)，僅單純地提取出第二鉗夾（jaw)922的動(dòng)作控制成分。
[0784] 結(jié)果，為了執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作，將第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9122沿圖47的箭頭J1方向進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)的同時(shí)，將第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9132沿圖47的箭頭J2方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的話，第一 J2P滑輪914a 及與其連接的第二J2P滑輪914b在圖47中沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第一 J1P滑輪915a及 與其連接的第二J1P滑輪915b在圖47中沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，與第二J1P滑輪 915b連接的第一差動(dòng)滑輪931的第一輸入部9311沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第一差動(dòng)滑輪 931的輸出部9313隨之沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使連接在輸出部9313上的第一鉗夾導(dǎo) 線935J1、與第一鉗夾導(dǎo)線935J1連接的第一鉗夾滑輪924及與第一鉗夾滑輪924連接的第 一鉗夾（jaw)921以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸920JX為中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。同理，與第二 J2P滑輪914b連接的第二差動(dòng)滑輪932的第一輸入部9321沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第二 差動(dòng)滑輪9322的輸出部9323隨之沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使連接在輸出部9323上的第 二鉗夾導(dǎo)線935J2、與第二鉗夾導(dǎo)線935J2連接的第二鉗夾滑輪925及與第二鉗夾滑輪925 連接的第二鉗夾（jaw)922以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸920JX為中心沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。這 種第一鉗夾（jaw)921及第二鉗夾（jaw)922進(jìn)行同向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，執(zhí)行偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0785] 采用相同的方法，為了執(zhí)行致動(dòng)動(dòng)作，當(dāng)將第一鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9122沿圖47的箭頭J1 的相反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，將第二鉗夾驅(qū)動(dòng)棒9132沿圖47的箭頭J2方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一 J2P滑輪914a及與其連接的第二J2P滑輪914b在圖47中沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第一 J1P 滑輪915a及與其連接的第二J1P滑輪915b在圖47中沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，與第 二J1P滑輪915b連接的第一差動(dòng)滑輪931的第一輸入部9311沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第 一差動(dòng)滑輪931的輸出部9313隨之沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使連接在輸出部9313 上的第一鉗夾導(dǎo)線935J1、與第一鉗夾導(dǎo)線935J1連接的第一鉗夾滑輪924及與第一鉗夾滑 輪924連接的第一鉗夾（jaw)921以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸920JX為中心沿順時(shí)針方向進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)。同理，與第二J2P滑輪914b連接的第二差動(dòng)滑輪932的第一輸入部9321沿逆時(shí)針方 向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，第二差動(dòng)滑輪9322的輸出部9323沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使連接在輸出部 9323上的第二鉗夾導(dǎo)線935J2、與第二鉗夾導(dǎo)線935J2連接的第二鉗夾滑輪925及與第二 鉗夾滑輪925連接的第二鉗夾（jaw)922以鉗夾（jaw)旋轉(zhuǎn)軸920JX為中心沿逆時(shí)針方向 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。這種第一鉗夾（jaw)921及第二鉗夾（jaw)922進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，執(zhí)行偏轉(zhuǎn) 動(dòng)作。
[0786] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，能夠從第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9123及第二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪 9133各自的旋轉(zhuǎn)中提取出終端工具的偏轉(zhuǎn)（yaw)動(dòng)作及致動(dòng)（actuation)動(dòng)作。
[0787] 根據(jù)如上所述的本發(fā)明，能夠從俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪9113、第一鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9123及第 二鉗夾驅(qū)動(dòng)滑輪9133各自的旋轉(zhuǎn)提取出終端工具的俯仰動(dòng)作、第一鉗夾的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作及第 二鉗夾的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，無論操作部的俯仰、偏轉(zhuǎn)及致動(dòng)操作是同時(shí)發(fā)生還是不同時(shí)發(fā)生，均能 被獨(dú)立地分離成終端工具的俯仰、第一鉗夾及第二鉗夾的各動(dòng)作成分。
[0788] 在上述本發(fā)明的第九實(shí)施例中的手術(shù)用器械900中，圖3a等中描述的多種操作部 的結(jié)構(gòu)，圖4a及圖15?圖27中描述的多種動(dòng)力傳動(dòng)部的結(jié)構(gòu)及圖7?圖14中描述的多 種變形例等，能夠相互組合，以多種形式應(yīng)用。
[0789] 在本發(fā)明中，雖然以限定本發(fā)明實(shí)施例為中心進(jìn)行了說明，但在本發(fā)明范圍內(nèi)能 夠有多種實(shí)施例。此外，雖然沒有予以說明，等同手段也可以直接結(jié)合到本發(fā)明。因此，本 發(fā)明的真正保護(hù)范圍須由權(quán)利要求書而確定。
[0790] 工業(yè)實(shí)用件
[0791] 本發(fā)明涉及手術(shù)用器械，具體為，可用于腹腔鏡手術(shù)或者多種手術(shù)的、可手動(dòng)操作 的手術(shù)用器械。
【權(quán)利要求】
1. 一種手術(shù)用器械，其特征在于，包括： 形成為至少向兩個(gè)以上方向旋轉(zhuǎn)的終端工具（end tool); 控制所述終端工具（end tool)的動(dòng)作的操作部； 包括將所述操作部的動(dòng)作向所述終端工具（end tool)傳遞的至少一個(gè)導(dǎo)線及至少一 個(gè)滑輪的動(dòng)力傳動(dòng)部；以及 在一端部結(jié)合有所述終端工具（end tool)，在另一端部結(jié)合有所述操作部，從而連接 所述操作部和所述終端工具（end tool)的連接部， 所述操作部至少一部分朝向所述終端工具（end tool)側(cè)延伸形成， 當(dāng)所述操作部沿所述兩個(gè)以上方向分別旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述終端工具（end tool)沿與所述操 作部的操作方向?qū)嵸|(zhì)相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
2. 如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以所述連接部的延伸軸（X軸）為基 準(zhǔn)，在所述連接部的所述一端部中的所述終端工具（end tool)的形成方向和，在所述連接 部的所述另一端部中的所述操作部的形成方向?yàn)橄嗤较颉?br> 3. 如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述操作部朝遠(yuǎn)離握持所述手術(shù)用 器械的使用者的方向延伸形成。
4. 如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，為了控制所述終端工具的動(dòng)作，所述 操作部具有至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸以及以所述驅(qū)動(dòng)軸為中心旋轉(zhuǎn)的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)棒，其中所述驅(qū) 動(dòng)棒較所述驅(qū)動(dòng)軸更接近于所述終端工具（end tool)偵k
5. 如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述操作部的末端部朝所述終端工 具（end tool)側(cè)形成，使握持所述操作部的使用者的手指的末端部朝向所述終端工具。
6. 如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括分別 可旋轉(zhuǎn)地形成的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)， 所述操作部用于控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)的動(dòng)作。
7. 如權(quán)利要求6所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾 (jaw)傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾 (jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的動(dòng)作分別獨(dú)立地執(zhí)行。
8. 如權(quán)利要求7所述的手術(shù)用器械，其特征在于，通過使連接在所述第一鉗夾上的Jl 1 滑輪旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線、以及使連接在所述第二鉗夾上的J21滑輪旋轉(zhuǎn)的第二鉗夾驅(qū) 動(dòng)線，執(zhí)行所述終端工具的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)及致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)， 通過收緊纏繞在所述J11滑輪上的所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線的兩側(cè)或者收緊纏繞在所述 J21滑輪上的所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的兩側(cè)，執(zhí)行所述終端工具的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)。
9. 如權(quán)利要求7所述的手術(shù)用器械，其特征在于，僅通過所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的兩條導(dǎo)線，控制所述終端工具的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)、偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)及致 動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)。
10. 如權(quán)利要求7所述的手術(shù)用器械，其特征在于，對(duì)于所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線或者所述 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線中的至少一個(gè)導(dǎo)線，同時(shí)收緊纏繞在所述終端工具上的導(dǎo)線的兩側(cè)時(shí)，執(zhí) 行所述終端工具的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)。
11. 如權(quán)利要求7所述的手術(shù)用器械，其特征在于，對(duì)于所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線或者所述 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線中的至少一個(gè)導(dǎo)線，收緊纏繞在所述終端工具上的導(dǎo)線的一側(cè)并放松另一 側(cè)時(shí)，執(zhí)行所述終端工具的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)或者致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)。
12. 如權(quán)利要求7或9所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具進(jìn)一步包括以所 述第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)的俯仰旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部進(jìn)一步包括俯仰導(dǎo)線，所述俯仰導(dǎo)線纏繞在所述俯仰滑輪上并與所述 操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述俯仰滑輪傳遞。
13. 如權(quán)利要求6所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括四桿機(jī)構(gòu)，所 述四桿機(jī)構(gòu)將所述操作部與所述終端工具連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述 終端工具傳遞。
14. 如權(quán)利要求6所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括： 俯仰導(dǎo)線，與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（Pitch)運(yùn)動(dòng)向所述終端工具傳 遞； 偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線，與所述操作部連接，將所述操作部的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)向所述終端工具傳遞； 以及 致動(dòng)導(dǎo)線，與所述操作部連接，將所述操作部的致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)向所述終端工 具傳遞， 所述俯仰導(dǎo)線、所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線和所述致動(dòng)導(dǎo)線的動(dòng)作分別獨(dú)立執(zhí)行。
15. 如權(quán)利要求6所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 通過與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的旋轉(zhuǎn)軸連接的致動(dòng)導(dǎo)線執(zhí)行所述終端工具的 至文動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)， 通過使與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接的偏轉(zhuǎn)滑輪旋轉(zhuǎn)的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線，執(zhí)行所述終 端工具的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)， 通過使與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接的俯仰滑輪旋轉(zhuǎn)的俯仰導(dǎo)線，執(zhí)行所述終 端工具的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)。
16. 如權(quán)利要求6所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括： 俯仰導(dǎo)線，與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（Pitch)運(yùn)動(dòng)向所述終端工具傳 遞； 第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線，與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw)傳 遞；以及 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線，與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾（jaw)傳 遞， 所述俯仰導(dǎo)線、所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的動(dòng)作分別獨(dú)立地執(zhí)行。
17. 如權(quán)利要求6所述的手術(shù)用器械，其特征在于，通過第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和第二鉗夾驅(qū) 動(dòng)線執(zhí)行所述終端工具的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)及致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)，其中所述第一鉗夾驅(qū) 動(dòng)線使連接在所述第一鉗夾上的第一鉗夾滑輪旋轉(zhuǎn)，而所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線使連接在所述 第二鉗夾上的第二鉗夾滑輪旋轉(zhuǎn)， 通過俯仰導(dǎo)線執(zhí)行所述終端工具的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)，其中所述俯仰導(dǎo)線使與所述第 一鉗夾以及所述第二鉗夾連接的俯仰滑輪旋轉(zhuǎn)。
18. 如權(quán)利要求6所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括： 俯仰操作部（pitch operator),用于控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn) 動(dòng)； 偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator),用于控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)； 以及 致動(dòng)操作部（actuation operator),用于控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗 夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
19. 如權(quán)利要求18所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng)軸 為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述俯仰驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述終端工具沿與所述俯仰操作部相同的方向 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
20. 如權(quán)利要求18所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述終端工具沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部相同的方向 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
21. 如權(quán)利要求18所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述致動(dòng)操作部以致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸 為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾及第二鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
22. 如權(quán)利要求18所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng)軸 為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)。
23. 如權(quán)利要求7所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述連接部連接所述終端工具和所 述操作部的俯仰驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，扭絞一次而形成。
24. 如權(quán)利要求18所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作 部形成為能夠獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。
25. 如權(quán)利要求18所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述致動(dòng)操作部形成在所述偏轉(zhuǎn) 操作部上，在所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)。
26. 如權(quán)利要求6所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括： 俯仰操作部（pitch operator),用于控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn) 動(dòng)；以及 鉗夾（jaw)操作部，用于控制所述第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
27. 如權(quán)利要求26所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述鉗夾（jaw)操作部包括： 第一鉗夾（jaw)操作部，包括控制所述第一鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾（jaw) 驅(qū)動(dòng)棒（operating bar),及成為所述第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒（operating bar)的旋轉(zhuǎn)中心 的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis);以及 第二鉗夾（jaw)操作部，包括控制所述第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾（jaw) 驅(qū)動(dòng)棒（operating bar),及成為所述第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒（operating bar)的旋轉(zhuǎn)中心 的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸（jaw operating axis)。
28. 如權(quán)利要求27所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒以所 述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述第一鉗夾（jaw)沿 與所述第一鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒的旋轉(zhuǎn)方向?qū)嵸|(zhì)相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)； 當(dāng)所述第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒以所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述第二鉗夾 驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述第二鉗夾（jaw)沿與所述第二鉗夾（jaw)驅(qū)動(dòng)棒的旋轉(zhuǎn)方向?qū)嵸|(zhì)相同 的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
29. 如權(quán)利要求27所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng)軸 為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述俯仰驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述終端工具沿與所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)方向 相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
30. 如權(quán)利要求27所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng)軸 為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾操作部和所述第二鉗夾操作部與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)。
31. 如權(quán)利要求7所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述連接部連接所述終端工具和所 述操作部的俯仰驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，扭絞一次而形成。
32. 如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括： 兩個(gè)以上輸入部，分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)；以及 輸出部，從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)輸出單一的旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)。
33. 如權(quán)利要求32所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述動(dòng)力傳動(dòng)部具有至少一個(gè)差 動(dòng)部件， 所述差動(dòng)部件具有：兩個(gè)以上輸入部；一個(gè)輸出部；以及連接所述輸入部和所述輸出 部的差動(dòng)控制部件， 通過輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生差動(dòng)控制部件的至 少一部分的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)， 通過所述差動(dòng)控制部件的至少一部分的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述輸出部進(jìn)行相當(dāng) 于輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的和或者差程度的并行運(yùn)動(dòng)或 者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
34. 如權(quán)利要求32所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述兩個(gè)以上輸入部能夠分別獨(dú) 立地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)。
35. 如權(quán)利要求32所述的手術(shù)用器械，其特征在于，在所述差動(dòng)部件中，僅向一個(gè)所述 輸入部輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)僅向所述 輸出部傳遞。
36. 如權(quán)利要求32所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)向兩個(gè)以上所述輸入部分別輸 入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述向各輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)的和或 者差通過所述輸出部輸出。
37. 如權(quán)利要求36所述的手術(shù)用器械，其特征在于，通過下述的數(shù)學(xué)公式C = α A土 βΒ計(jì)算通過所述輸出部輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)；其中，C為通過輸出部輸出 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)的量；Α和Β為通過兩個(gè)以上輸入部分別輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并 行運(yùn)動(dòng)的量，ct和β為各輸入量的權(quán)值。
38. 如權(quán)利要求32所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述向各輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 或者并行運(yùn)動(dòng)相互不引起干擾。
39. 如權(quán)利要求32所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部，包括連接兩個(gè)滑輪和所述兩個(gè)滑輪的第一輸入導(dǎo)線，通過所述兩個(gè)滑輪 中的某一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量； 第二輸入部，包括連接兩個(gè)滑輪和所述兩個(gè)滑輪的第二輸入導(dǎo)線，通過所述兩個(gè)滑輪 中的某一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量； 差動(dòng)控制部件，包括差動(dòng)控制棒；形成在所述差動(dòng)控制棒兩端的兩個(gè)滑輪；連接所述 兩個(gè)滑輪的差動(dòng)控制導(dǎo)線；分別結(jié)合有所述第一輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線的第一差動(dòng) 接頭；分別結(jié)合有所述第二輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線的第二差動(dòng)接頭； 輸出導(dǎo)線，所述輸出導(dǎo)線兩端與所述差動(dòng)控制部件連接；以及 輸出部，與所述輸出導(dǎo)線連接，當(dāng)所述輸出導(dǎo)線移動(dòng)時(shí)，通過所述輸出導(dǎo)線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
40. 如權(quán)利要求39所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述第一輸入部中， 為了接受輸入的并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第一差動(dòng)接頭上的并行運(yùn)動(dòng)部件；或者 為了接受輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，包括兩個(gè)滑輪和連接所述兩個(gè)滑輪的第一輸入導(dǎo)線，使所 述第一輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線結(jié)合在所述第一差動(dòng)接頭，通過所述兩個(gè)滑輪中的某 一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的量， 所述第二輸入部， 為了接受輸入的并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第二差動(dòng)接頭的并行運(yùn)動(dòng)部件；或者 為了接受輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，包括兩個(gè)滑輪和連接所述兩個(gè)滑輪的第二輸入導(dǎo)線，使所 述第二輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線結(jié)合在所述第二差動(dòng)接頭，通過所述兩個(gè)滑輪中的某 一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的量。
41. 如權(quán)利要求39所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述第一輸入部或者所述第二 輸入部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述差動(dòng)控制部件進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)，通過所述差動(dòng)控制部件的并行運(yùn)動(dòng)，使所 述輸出導(dǎo)線邊移動(dòng)邊旋轉(zhuǎn)所述輸出部。
42. 如權(quán)利要求32所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部及第二輸入部，用于接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)； 第一差動(dòng)控制部件，與所述第一輸入部連接，當(dāng)所述第一輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并 行運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)； 第二差動(dòng)控制部件，與所述第二輸入部連接，當(dāng)所述第二輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并 行運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)； 差動(dòng)導(dǎo)線，沿著所述第一差動(dòng)控制部件和設(shè)置在所述第二差動(dòng)控制部件上的滑輪進(jìn)行 卷繞，在某一部分形成至少一個(gè)固定端；以及 輸出部，與所述差動(dòng)導(dǎo)線的至少一部分連接，當(dāng)所述差動(dòng)導(dǎo)線移動(dòng)時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
43. 如權(quán)利要求42所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述第一輸入部和所述第二輸 入部分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，與所述第一輸入部和所述第二輸入部連接的所述 第一差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件分別進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)， 當(dāng)所述第一差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件分別進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，與所述第一 差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件連接的所述差動(dòng)導(dǎo)線邊進(jìn)行移動(dòng)邊使所述輸出部 旋轉(zhuǎn)。
44. 如權(quán)利要求42所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述第一差動(dòng)控制部件包括： 第一滑輪；第二滑輪；以及連接所述第一滑輪和所述第二滑輪的第一差動(dòng)控制棒， 所述第二差動(dòng)控制部件包括： 第一滑輪；第二滑輪；以及連接所述第一滑輪和所述第二滑輪的第二差動(dòng)控制棒， 所述差動(dòng)導(dǎo)線沿著所述第一差動(dòng)控制部件的第一滑輪、第二差動(dòng)控制部件的第二滑 輪、所述第一差動(dòng)控制部件的第二滑輪、第二差動(dòng)控制部件的第一滑輪進(jìn)行卷繞。
45. 如權(quán)利要求44所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第一差動(dòng)控制部件的第一滑 輪及第二滑輪分別與所述第一輸入部連接，當(dāng)所述第一輸入部進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 時(shí)，所述第一差動(dòng)控制部件的第一滑輪及第二滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)所述第一差動(dòng)控制部件 進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)， 所述第二差動(dòng)控制部件的第一滑輪及第二滑輪分別與所述第二輸入部連接，當(dāng)所述第 二輸入部進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第二差動(dòng)控制部件的第一滑輪及第二滑輪進(jìn) 行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)所述第二差動(dòng)控制部件進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。
46. 如權(quán)利要求42所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第一輸入部為了接受輸入的 并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第一差動(dòng)控制部件上的并行運(yùn)動(dòng)部件， 所述第二輸入部為了接受輸入的并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第二差動(dòng)控制部件上的并 行運(yùn)動(dòng)部件。
47. 如權(quán)利要求42所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述差動(dòng)導(dǎo)線的一點(diǎn)和所述輸出 部的一點(diǎn)固定結(jié)合，當(dāng)所述差動(dòng)導(dǎo)線移動(dòng)時(shí)，所述輸出部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
48. 如權(quán)利要求42所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述差動(dòng)導(dǎo)線的固定端和所述輸 出部分別以所述第一差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件為基準(zhǔn)，相對(duì)形成。
49. 如權(quán)利要求32所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部及第二輸入部，形成為能夠相互獨(dú)立地相互旋轉(zhuǎn)，且分別接受輸入的規(guī)定 的旋轉(zhuǎn)量； 輸出部，包括能夠以一軸為中心旋轉(zhuǎn)的輸出滑輪；從所述輸出滑輪的旋轉(zhuǎn)軸朝一方向 延伸形成的、且形成為能夠與所述輸出滑輪一同旋轉(zhuǎn)的延伸部；分別形成在所述延伸部的 一端部，能夠以與所述輸出滑輪的旋轉(zhuǎn)軸具有規(guī)定角度的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并相互相向 形成的第一差動(dòng)控制滑輪及第二差動(dòng)控制滑輪；以及 差動(dòng)控制導(dǎo)線，連接所述第一輸入部、所述第一差動(dòng)控制滑輪、所述第二輸入部、所述 第二差動(dòng)控制滑輪。
50. 如權(quán)利要求49所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述差動(dòng)控制導(dǎo)線依次卷繞在所 述第一輸入部、所述第一差動(dòng)控制滑輪、所述第二輸入部、所述第二差動(dòng)控制滑輪上，當(dāng)向 所述第一輸入部或者所述第二輸入部分別輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量時(shí)，使所述輸出部旋轉(zhuǎn)相當(dāng)于 所述向各輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)量的和或者差的程度。
51. 如權(quán)利要求49所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)向所述第一輸入部或者所述第 二輸入部分別輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)量時(shí)，與其連接的所述差動(dòng)控制導(dǎo)線進(jìn)行移動(dòng)，同時(shí)連 接在所述差動(dòng)控制導(dǎo)線上的第一差動(dòng)控制滑輪或者第二差動(dòng)控制滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，連接有所 述第一差動(dòng)控制滑輪和第二差動(dòng)控制滑輪的所述輸出滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
52. 如權(quán)利要求32所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部，包括第一旋轉(zhuǎn)軸和與所述第一旋轉(zhuǎn)軸一同旋轉(zhuǎn)的第一輸入滑輪； 第二輸入部，包括在所述第一輸入部的一側(cè)形成為能與所述第一輸入滑輪連接，且相 向地形成，從而能夠以第二旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的多個(gè)第二輸入滑輪； 連接部，包括在所述第二輸入部的一側(cè)形成，且相向形成，能夠分別以第四旋轉(zhuǎn)軸為中 心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的多個(gè)連接滑輪； 輸出部，包括與所述連接部連接，與第三旋轉(zhuǎn)軸一同旋轉(zhuǎn)的輸出滑輪；以及 差動(dòng)控制導(dǎo)線，與所述輸出部、所述兩個(gè)連接滑輪中的一個(gè)、所述兩個(gè)第二輸入滑輪中 的一個(gè)，所述第一輸入滑輪、所述兩個(gè)第二輸入滑輪中的另一個(gè)、所述兩個(gè)連接滑輪中的另 一個(gè)及輸出部依次接觸形成，跟隨所述輸出部、所述連接部、所述第二輸入部及第一輸入部 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
53. 如權(quán)利要求52所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件進(jìn)一步包括連接所述第一輸入部和所述第二輸入部的結(jié)合部件， 所述結(jié)合部件形成為分別夾在所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸上，其中所述結(jié)合部 件和所述第二旋轉(zhuǎn)軸固定結(jié)合，而所述結(jié)合部件和所述第一旋轉(zhuǎn)軸不固定結(jié)合。
54. 如權(quán)利要求52所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以所述第一輸入部、所述第二輸入 部、所述連接部和所述輸出部的的順序配置，所述第一輸入部和所述第二輸入部形成為能 夠以所述第二旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
55. 如權(quán)利要求52所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以所述第一輸入部、所述連接部、 所述第二輸入部和所述輸出部的順序配置，所述第一輸入部、所述連接部和所述第二輸入 部形成為能夠以所述第二旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
56. 如權(quán)利要求32所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括至少一個(gè)差 動(dòng)齒輪， 所述至少一個(gè)差動(dòng)齒輪包括： 兩個(gè)以上輸入部，從所述操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量；以及 輸出部，從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一的旋轉(zhuǎn)量。
57. 如權(quán)利要求56所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括： 第一輸入部，包括第一齒輪； 第二輸入部，包括與所述第一齒輪相向的第二齒輪；以及 輸出部， 所述輸出部包括： 輸出滑輪，形成為能夠以一軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)； 延伸部，自所述輸出滑輪的旋轉(zhuǎn)軸沿一方向延伸形成，能夠與所述輸出滑輪一同旋 轉(zhuǎn)； 差動(dòng)控制齒輪，形成為能夠以所述延伸部為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且形成為分別與所述第一 齒輪和所述第二齒輪嚙合。
58. 如權(quán)利要求56所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括： 第一輸入部，所述第一輸入部包括：第一滑輪；以及通過第一輸入導(dǎo)線與所述第一滑 輪連接，當(dāng)所述第一滑輪旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第一齒輪； 第二輸入部，所述第二輸入部包括：第二滑輪；以及通過第二輸入導(dǎo)線與所述第二滑 輪連接，當(dāng)所述第二滑輪旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第二齒輪； 差動(dòng)控制部件，所述差動(dòng)控制部件包括：形成為與所述第一齒輪和所述第二齒輪嚙合， 當(dāng)所述第一齒輪或者所述第二齒輪執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過所述第一齒輪或者所述第二齒輪 邊旋轉(zhuǎn)邊執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)的差動(dòng)控制齒輪；以及 輸出部，通過輸出部導(dǎo)線與所述差動(dòng)控制部件連接，當(dāng)所述差動(dòng)控制部件執(zhí)行并行運(yùn) 動(dòng)時(shí)，通過所述輸出部導(dǎo)線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
59. 如權(quán)利要求56所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括： 第一輸入部，包括進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第一齒輪； 第二輸入部，包括進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第二齒輪； 差動(dòng)控制部件，所述控制部件包括：形成為與所述第一齒輪和所述第二齒輪嚙合，當(dāng)所 述第一齒輪或者所述第二齒輪執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過所述第一齒輪或者所述第二齒輪邊旋 轉(zhuǎn)邊執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)；以及 輸出部，通過輸出部導(dǎo)線與所述差動(dòng)控制部件連接，當(dāng)所述差動(dòng)控制部件執(zhí)行并行運(yùn) 動(dòng)時(shí)，通過所述輸出部導(dǎo)線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
60. 如權(quán)利要求58或59所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第一齒輪和所述第二齒 輪發(fā)揮齒條（rack)的作用，所述差動(dòng)控制齒輪發(fā)揮小齒輪（pinion)的作用。
61. 如權(quán)利要求56所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括； 第一輸入部，具有齒輪形狀，從而能夠以規(guī)定的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)； 第二輸入部，內(nèi)部收納所述第一輸入部，且內(nèi)周面形成有鋸齒； 差動(dòng)控制部件，收納于所述第二輸入部內(nèi)，并置在所述齒輪形態(tài)的第一輸入部和所述 第二輸入部的鋸齒之間；以及 輸出部，為所述差動(dòng)控制部件提供旋轉(zhuǎn)路徑，使所述差動(dòng)控制部件能夠以所述第一輸 入部的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且形成為能夠以所述第一輸入部的軸為中心自行旋轉(zhuǎn)。
62. 如權(quán)利要求61所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第二輸入部和所述輸出部形 成內(nèi)接齒輪（internal gear)。
63. 如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括分別 能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw), 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括，與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw) 傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾 (jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述操作部包括，控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的致 動(dòng)操作部（actuation operator)，其中，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部形成為能夠獨(dú) 立地旋轉(zhuǎn)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件；所述第一差動(dòng)部件包括，從所述 偏轉(zhuǎn)操作部或所述致動(dòng)操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到 所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一的旋轉(zhuǎn)量，并向所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部； 所述第二差動(dòng)部件包括，從所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一的旋轉(zhuǎn)量，并向所述 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 所述終端工具（end tool)進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線 的至少一部分分別接觸，結(jié)合有所述第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)的終端工具控 制部件， 所述操作部進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少一部 分分別接觸，以所述終端工具控制部件和所述連接部為基準(zhǔn)相互對(duì)稱形成的操作部控制部 件， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述終端工具的第一鉗夾及第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)通過 與所述偏轉(zhuǎn)操作部連接的第一差動(dòng)部件及與其連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第一鉗夾（jaw) 傳遞的同時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述偏轉(zhuǎn)操作部連接的第二差動(dòng)部件及與其連 接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第二鉗夾（jaw)傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn) 操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述致動(dòng)操作部連接的第一 差動(dòng)部件及與其連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第一鉗夾（jaw)傳遞的同時(shí)，所述致動(dòng)操作部的 旋轉(zhuǎn)通過與所述致動(dòng)操作部連接的第二差動(dòng)部件及與其連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第二鉗 夾（jaw)傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
64. 如權(quán)利要求63所述的手術(shù)用器械，其特征在于，連接所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述第一 差動(dòng)部件的YC1導(dǎo)線和，連接所述致動(dòng)操作部和所述第一差動(dòng)部件的AC1導(dǎo)線中的某一個(gè) 至少扭絞一次。
65. 如權(quán)利要求63所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具進(jìn)一步包括所述第 一鉗夾（jaw)和以所述第二鉗夾（jaw)的俯仰旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部進(jìn)一步包括俯仰導(dǎo)線，所述俯仰導(dǎo)線纏繞在所述俯仰滑輪上，并與所 述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述俯仰滑輪傳遞。
66. 如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括分別 能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括，與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw) 傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾 (jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述操作部包括，控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的致 動(dòng)操作部（actuation operator)，其中，所述致動(dòng)操作部自所述偏轉(zhuǎn)操作部沿一方向延伸 形成，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部能夠與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的同時(shí)， 能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 所述操作部進(jìn)一步包括： 能夠以所述偏轉(zhuǎn)操作部的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接的 第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪； 能夠以所述偏轉(zhuǎn)操作部的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接的 第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪； 能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過導(dǎo)線與所述第一偏轉(zhuǎn)-致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪；以及 能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過導(dǎo)線與所述第二偏轉(zhuǎn)-致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪， 所述終端工具（end tool)進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線 的至少一部分分別接觸，結(jié)合有所述第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)的終端工具控 制部件， 所述操作部進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少一部 分分別接觸，以所述終端工具控制部件和所述連接部為基準(zhǔn)相互對(duì)稱形成的操作部控制部 件， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述終端工具的第一鉗夾及第二鉗夾以與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部與所述偏轉(zhuǎn) 操作部邊一同旋轉(zhuǎn)，邊使所述致動(dòng)操作部的所述第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪及與其連接的所述第一 偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)向與所述第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑 輪連接的所述第一鉗夾（jaw)傳遞，同時(shí)所述致動(dòng)操作部與所述偏轉(zhuǎn)操作部邊一同旋轉(zhuǎn)， 邊使所述致動(dòng)操作部的所述第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪及與其連接的所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑 輪旋轉(zhuǎn)，使所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)向與所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的所述第二鉗夾 (jaw)傳遞，導(dǎo)致所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方 向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部的所述第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪及與其連接的所 述第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)向與所述第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng) 驅(qū)動(dòng)滑輪連接的所述第一鉗夾（jaw)傳遞，同時(shí)所述致動(dòng)操作部的所述第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪 及與其連接的所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)向與所述 第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的所述第二鉗夾（jaw)傳遞，導(dǎo)致所述第一鉗夾和所述第二 鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
67.如權(quán)利要求66所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具進(jìn)一步包括以所述 第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)的俯仰旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部進(jìn)一步包括俯仰導(dǎo)線，所述俯仰導(dǎo)線纏繞在所述俯仰滑輪上，并與所 述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述俯仰滑輪傳遞。
68. 如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括分別 能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw), 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括，與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw) 傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾 (jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述第一鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾（jaw)操作部；以及控 制所述第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾（jaw)操作部， 所述終端工具（end tool)進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線 的至少一部分分別接觸，所述第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)結(jié)合的終端工具控制 部件， 所述操作部進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少一部分 分別接觸，以所述終端工具控制部件和所述連接部為基準(zhǔn)相互對(duì)稱地形成的操作部控制部 件， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述終端工具的第一鉗夾及第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾操作部的 旋轉(zhuǎn)通過與所述第一鉗夾操作部連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第一鉗夾（jaw)傳遞， 當(dāng)所述第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第二鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述第二鉗夾操作 部連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第二鉗夾（jaw)傳遞。
69. 如權(quán)利要求68所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具進(jìn)一步包括，以所述 第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)的俯仰旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部進(jìn)一步包括俯仰導(dǎo)線，所述俯仰導(dǎo)線纏繞在所述俯仰滑輪上，并與所 述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述俯仰滑輪傳遞。
70. 如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括分別 能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw), 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述 終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)向所述終 端工具傳遞的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng) 向所述終端工具傳遞的致動(dòng)導(dǎo)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括：與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo) 線的偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley);以及形成在所述偏轉(zhuǎn)滑輪的一側(cè)，卷繞有所述俯仰導(dǎo)線的俯 仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的致 動(dòng)操作部（actuation operator)，其中所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部能夠獨(dú)立地可旋 轉(zhuǎn)， 所述操作部進(jìn)一步包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯仰 驅(qū)動(dòng)滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn) 時(shí)與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的YP滑輪；以及當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作 部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的AP滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括；從所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述YP滑輪分別接受輸入的規(guī)定的 旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，并向所述 偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線傳遞的輸出部； 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述AP滑輪分別接受輸入的規(guī)定的 旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，并向所述 致動(dòng)導(dǎo)線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述YP滑輪連接的第一差 動(dòng)部件及與其連接的所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線向所述偏轉(zhuǎn)滑輪、所述第一鉗夾（jaw)及所述第二鉗夾 (jaw)傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述AP滑輪連接的第二差 動(dòng)部件及與其連接的致動(dòng)導(dǎo)線向第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)傳遞，使所述第一 鉗夾和所述第二鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
71.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括分別 能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw), 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述 終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)向所述終 端工具傳遞的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng) 向所述終端工具傳遞的致動(dòng)導(dǎo)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括：與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo) 線的偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley);以及形成在所述偏轉(zhuǎn)滑輪的一側(cè)，卷繞有所述俯仰導(dǎo)線的俯 仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的致 動(dòng)操作部（actuation operator)， 所述致動(dòng)操作部自所述偏轉(zhuǎn)操作部沿一方向延伸形成，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所 述致動(dòng)操作部能夠與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 所述操作部進(jìn)一步包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯 仰驅(qū)動(dòng)滑輪：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋 轉(zhuǎn)時(shí)，與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的YP滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，與所述俯仰操作 部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋 轉(zhuǎn)時(shí)，與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的AYP滑輪， 所述操作部進(jìn)一步包括：形成在所述偏轉(zhuǎn)操作部上，與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，并與 所述YP滑輪連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪；能夠以所述偏轉(zhuǎn)操作部的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 與所述AYP滑輪連接的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪；以及能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為 中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過導(dǎo)線與所述偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括：從所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述YP滑輪分別接受輸入的規(guī)定的 旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從所述輸入到兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述偏 轉(zhuǎn)導(dǎo)線傳遞的輸出部， 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述YP滑輪和所述AYP滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量 的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述致動(dòng)導(dǎo) 線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部的 旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述YP滑 輪、所述第一差動(dòng)部件及與其連接的所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線向所述偏轉(zhuǎn)滑輪和所述第一鉗夾（jaw) 及第二鉗夾（jaw)傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)方向相 同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述偏 轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述AYP滑輪、所述第二差動(dòng)部件及與其連接的所述致動(dòng)導(dǎo)線向所述第 一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
72.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括分別 能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw), 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述 終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)向所述終 端工具傳遞的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng) 向所述終端工具傳遞的致動(dòng)導(dǎo)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括：與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo) 線的偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley);以及形成在所述偏轉(zhuǎn)滑輪的一側(cè)，卷繞有所述俯仰導(dǎo)線的俯 仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)俯仰操作部 (pitch operator);控制所述第一鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾（jaw)操作部；以及控 制所述第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾（jaw)操作部， 所述操作部進(jìn)一步包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所 述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述第一操作部一同旋轉(zhuǎn)的J1P滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn) 時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行與所述J1P滑輪的旋轉(zhuǎn) 方向相反的旋轉(zhuǎn)的J1P2滑輪；以及當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一起旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述第二鉗夾操作部一同旋轉(zhuǎn)的J2P滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括：從所述J2P滑輪和所述J1P2滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)輸入部；從輸入到所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，并向所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo) 線傳遞的輸出部， 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述J1P滑輪和所述J2P滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)輸入部；從輸入到所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，并向所述致動(dòng)導(dǎo) 線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述第一鉗夾操作 部連接的所述J1P2滑輪、所述第一差動(dòng)部件、所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線和所述偏轉(zhuǎn)滑輪向所述第一鉗 夾和所述第二鉗夾傳遞的同時(shí)，所述第一鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述第一鉗夾操作部連 接的所述J1P滑輪、所述第二差動(dòng)部件、所述致動(dòng)導(dǎo)線向所述第一鉗夾和所述第二鉗夾傳 遞， 當(dāng)所述第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第二鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述第二鉗夾操作 部連接的所述J2P滑輪、所述第一差動(dòng)部件、所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線和所述偏轉(zhuǎn)滑輪向所述第一鉗 夾和所述第二鉗夾傳遞的同時(shí)，所述第二鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述第二鉗夾操作部連 接的所述J2P滑輪、所述第二差動(dòng)部件、所述致動(dòng)導(dǎo)線，向所述第一鉗夾和所述第二鉗夾傳 遞。
73.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括分別 能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw), 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所 述終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾 (jaw)傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二 鉗夾（jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述俯仰導(dǎo) 線的俯仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)相互進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn) 致動(dòng)操作部（actuation operator)，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部能夠獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)， 所述操作部包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn) 操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的YP滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯 仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的AP滑輪；以及 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)向所述AP 滑輪旋轉(zhuǎn)方向的相反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的AP輔助滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括：從所述YP滑輪和所述AP輔助滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋 轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第 一鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述YP滑輪和所述AP滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量 的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第二鉗夾 驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部的 旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述YP滑輪連接的第一差 動(dòng)部件及與其連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線，向所述第一鉗夾（jaw)傳遞，同時(shí)所述偏轉(zhuǎn)操作部 的旋轉(zhuǎn)通過與所述YP滑輪連接的第二差動(dòng)部件及與其連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向所述第二 鉗夾（jaw)傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的 方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述AP輔助滑輪連接的第 一差動(dòng)部件及與其連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第一鉗夾（jaw)傳遞，同時(shí)所述致動(dòng)操作部的 旋轉(zhuǎn)通過與所述AP滑輪連接的第二差動(dòng)部件及與其連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第二鉗夾 (jaw)傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾相互進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
74.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括分別 能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw), 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所 述終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾 (jaw)傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二 鉗夾（jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述俯仰導(dǎo) 線的俯仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)相互進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn) 致動(dòng)操作部（actuation operator)， 所述致動(dòng)操作部自所述偏轉(zhuǎn)操作部沿一方向延伸形成，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所 述致動(dòng)操作部能夠與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，同時(shí)能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸 為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 所述操作部進(jìn)一步包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯 仰驅(qū)動(dòng)滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋 轉(zhuǎn)時(shí)與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的 AY1P滑輪；以及當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部 旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)沿與所述AY1P滑輪的旋轉(zhuǎn) 方向相反的方向旋轉(zhuǎn)的AY2P滑輪， 所述操作部進(jìn)一步包括：形成為能夠以所述偏轉(zhuǎn)操作部的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)，并于所述AY1P滑輪連接的第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪；形成為能夠以所述偏轉(zhuǎn)操作部的 偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并與所述AY2P滑輪連接的第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪；形成為 能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并通過導(dǎo)線與所述第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng) 驅(qū)動(dòng)滑輪連接的第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪；以及形成為能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中 心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并通過導(dǎo)線與所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部進(jìn)一步包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括：從所述AY1P滑輪和所述俯仰滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋 轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第一 鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述AY2P滑輪和所述俯仰滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋 轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第二鉗 夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)，并通過所述 致動(dòng)操作部的所述第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述AY1P滑輪、所述 第一差動(dòng)部件和所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線將所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw)傳 遞，同時(shí)當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)，并通過所 述致動(dòng)操作部的所述第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述AY2P滑輪、 所述第二差動(dòng)部件和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線將所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾（jaw) 傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過所述致動(dòng)操作部的所述第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述第一 偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述AY1P滑輪、所述第一差動(dòng)部件和所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線將所述致 動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw)傳遞，同時(shí)當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過所述致 動(dòng)操作部的所述第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述AY2P滑輪、所述第 二差動(dòng)部件和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線將所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾（jaw)傳遞， 使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾相互進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
75.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括分別 能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw), 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所 述終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾 (jaw)傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二 鉗夾（jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述俯仰導(dǎo) 線的俯仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述第一鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾（jaw)操作部；以及控 制所述第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾（jaw)操作部， 所述操作部進(jìn)一步包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯仰 驅(qū)動(dòng)滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第一鉗夾操作部 旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述第一操作部一同旋轉(zhuǎn)的J1P滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作 部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述第二鉗夾操作部一同旋轉(zhuǎn)的J2P滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部進(jìn)一步包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括：從所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述J1P滑輪分別接受輸入的規(guī)定的 旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第 一鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述J2P滑輪分別接受輸入的規(guī)定的 旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第 二鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述J1P滑輪連接 的第一差動(dòng)部件及與其連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線向所述第一鉗夾（jaw)傳遞，使所述第一鉗 夾沿與所述第一鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第二鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述J2P滑輪連接 的第二差動(dòng)部件及與其連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向所述第二鉗夾（jaw)傳遞，使所述第二鉗 夾沿與所述第二鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
76. -種終端工具，所述終端工具為設(shè)置在手術(shù)用器械中的終端工具（end tool)，其特 征在于，包括：相互獨(dú)立動(dòng)作的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw);以及終端工具控制部件， 所述終端工具控制部件包括：與所述第一鉗夾（jaw)結(jié)合，并以第一軸為中心可旋轉(zhuǎn) 地形成的J11滑輪；能夠分別以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心旋轉(zhuǎn)，并且相互相 向形成的J12滑輪及J14滑輪；以及能夠分別以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心旋 轉(zhuǎn)，并且相互相向形成的J13滑輪及J15滑輪； 同時(shí)還包括：與所述第二鉗夾（jaw)結(jié)合，與所述J11滑輪相向形成的J21滑輪；能夠 分別以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心旋轉(zhuǎn)，并且相互相向形成的J22滑輪及J24 滑輪；以及能夠分別以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心旋轉(zhuǎn)，并且相互相向形成的 J23滑輪及J25滑輪， 第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少一部分與所述J13滑輪、所述J12滑輪、所述Jl 1滑輪、所述J14 滑輪、所述J15滑輪依次接觸，使所述J11滑輪至J15滑輪旋轉(zhuǎn)， 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少一部分與所述J23滑輪、所述J22滑輪、所述J21滑輪、所述J24 滑輪、所述J25滑輪依次接觸，使所述J21滑輪至J25滑輪旋轉(zhuǎn)。
77. 如權(quán)利要求76所述的終端工具，其特征在于，以與所述第一軸垂直且形成在所述 J11滑輪和所述J12滑輪之間的一平面為基準(zhǔn)，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線或者所述第二鉗夾驅(qū) 動(dòng)線在所述一平面的某一側(cè)向所述終端工具控制部件輸入，并向所述一平面的所述一側(cè)輸 出。
78. 如權(quán)利要求77所述的終端工具，其特征在于，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線以所述一平面 為基準(zhǔn)，在所述一平面的一側(cè)與所述J13滑輪相接，在所述一平面的另一側(cè)與所述J12滑 輪、J11滑輪及J14滑輪依次相接，在所述一平面的一側(cè)與所述J15滑輪相接。
79. 如權(quán)利要求77所述的終端工具，其特征在于，所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線以所述一平面 為基準(zhǔn)，在所述一平面的另一側(cè)與所述J23滑輪相接，在所述一平面的一側(cè)與所述J22滑 輪、J21滑輪及J24滑輪依次相接，在所述一平面的另一側(cè)與所述J25滑輪相接。
80. 如權(quán)利要求76所述的終端工具，其特征在于，對(duì)于各所述J13滑輪、所述J12滑輪、 所述J14滑輪、所述J15滑輪，在與所述第一軸垂直并包括所述滑輪各自的旋轉(zhuǎn)軸的平面 上，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線形成為與J13滑輪的上側(cè)、J12滑輪的下側(cè)、J14滑輪的下側(cè)及J15 滑輪的上側(cè)依次相接， 對(duì)于各所述J23滑輪、所述J22滑輪、所述J24滑輪、所述J25滑輪，在與所述第一軸 垂直并包括所述滑輪各自的旋轉(zhuǎn)軸的平面上，所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線形成為與J23滑輪的下 側(cè)、J22滑輪的上側(cè)、J24滑輪的上側(cè)及J25滑輪的下側(cè)依次相接。
81. 如權(quán)利要求77或80所述的終端工具，其特征在于，僅通過所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和 所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的兩條導(dǎo)線，即可控制所述終端工具的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)、偏轉(zhuǎn)（yaw) 運(yùn)動(dòng)及致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)。
82. 如權(quán)利要求81所述的終端工具，其特征在于，對(duì)于所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線或者所述 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線中的至少一個(gè)導(dǎo)線，當(dāng)同時(shí)收緊纏繞在所述終端工具上的導(dǎo)線兩側(cè)時(shí)，執(zhí) 行所述終端工具的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)。
83. 如權(quán)利要求81所述的終端工具，其特征在于，對(duì)于所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線或者所述 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線中的至少一個(gè)導(dǎo)線，當(dāng)收緊纏繞在所述終端工具上的導(dǎo)線的一側(cè)并放松另 一側(cè)時(shí)，執(zhí)行所述終端工具的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)或者致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)。
84. 如權(quán)利要求77或80所述的終端工具，其特征在于，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾 以所述J12滑輪及J14滑輪的旋轉(zhuǎn)軸為中心執(zhí)行俯仰運(yùn)動(dòng)。
85. 如權(quán)利要求84所述的終端工具，其特征在于，所述J11滑輪、所述J12滑輪及J14 滑輪以所述J12滑輪及J14滑輪的旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
86. 如權(quán)利要求84所述的終端工具，其特征在于，進(jìn)一步包括以所述J12滑輪及J14滑 輪的旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪。
87. 如權(quán)利要求77或80所述的終端工具，其特征在于，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾 以所述J13滑輪及J15滑輪的旋轉(zhuǎn)軸為中心執(zhí)行俯仰運(yùn)動(dòng)。
88. 如權(quán)利要求87所述的終端工具，其特征在于，所述J11滑輪、所述J12滑輪、J14滑 輪、J13滑輪及J15滑輪以所述J13滑輪及J15滑輪的旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
89. 如權(quán)利要求87所述的終端工具，其特征在于，進(jìn)一步包括以所述J13滑輪及J15滑 輪的旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪。
90. 如權(quán)利要求76所述的終端工具，其特征在于，以與所述第一軸垂直并在所述J11滑 輪和所述J12滑輪之間形成的一平面為基準(zhǔn)，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線或者所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng) 線在所述一平面的某一側(cè)向所述終端工具控制部件輸入，并向所述一平面的另一側(cè)輸出。
91. 如權(quán)利要求90所述的終端工具，其特征在于，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線以所述一平面 為基準(zhǔn)，在所述一平面的一側(cè)與所述J13滑輪相接，在所述一平面的另一側(cè)與所述J12滑輪 相接，在所述一平面的一側(cè)與所述J14滑輪相接，在所述一平面的另一側(cè)與所述J15滑輪相 接。
92. 如權(quán)利要求90所述的終端工具，其特征在于，所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線以所述一平面 為基準(zhǔn)，在所述一平面的一側(cè)與所述J23滑輪相接，在所述一平面的另一側(cè)與所述J22滑輪 相接，在所述一平面的一側(cè)與所述J24滑輪相接，在所述一平面的另一側(cè)與所述J25滑輪相 接。
93. 如權(quán)利要求76所述的終端工具，其特征在于，對(duì)于各所述J13滑輪所述J12滑輪所 述J14滑輪所述J15滑輪，在與所述第一軸垂直并包括所述滑輪各自的旋轉(zhuǎn)軸的平面上，所 述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線形成為與J13滑輪的上側(cè)、J12滑輪的下側(cè)、J14滑輪的上側(cè)及J15滑輪 的下側(cè)依次相接， 對(duì)于各所述J23滑輪、所述J22滑輪、所述J24滑輪、所述J25滑輪，在與所述第一軸 垂直并包括所述滑輪各自的旋轉(zhuǎn)軸的平面上，所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線形成為與J23滑輪的下 側(cè)、J22滑輪的上側(cè)、J24滑輪的下側(cè)及J25滑輪的上側(cè)依次相接。
94. 如權(quán)利要求90或93所述的終端工具，其特征在于，所述終端工具控制部件進(jìn)一步 包括：以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪；以及纏繞在所述俯 仰滑輪上，將操作部的俯仰運(yùn)動(dòng)向所述俯仰滑輪傳遞的俯仰導(dǎo)線。
95. 如權(quán)利要求76所述的終端工具，其特征在于，所述終端工具控制部件進(jìn)一步包括： 以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪；以及纏繞在所述俯仰滑輪 上，將操作部的俯仰運(yùn)動(dòng)向所述俯仰滑輪傳遞的俯仰導(dǎo)線。
96. 如權(quán)利要求95所述的終端工具，其特征在于，所述終端工具控制部件進(jìn)一步包括， 形成為與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線中的某一導(dǎo)線的至少一部分接觸的 導(dǎo)向部件。
97. 如權(quán)利要求76所述的終端工具，其特征在于，以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所述J13 滑輪中心的第一平面為基準(zhǔn)，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線從所述第一平面的上側(cè)或者下側(cè)中的某 一側(cè)輸入， 以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所述J15滑輪中心的第二平面為基準(zhǔn)，所述輸入的第一鉗 夾驅(qū)動(dòng)線在所述第二平面的上側(cè)或者下側(cè)中、向?qū)τ谒龅谝黄矫孢M(jìn)行所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng) 線輸入的所述一側(cè)相對(duì)相同的一側(cè)輸出。
98. 如權(quán)利要求97所述的終端工具，其特征在于，所述輸入的所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線經(jīng) 過所述J13滑輪的中心和所述J12滑輪的中心，并經(jīng)過與所述第一軸形成規(guī)定角度的平面。
99. 如權(quán)利要求76所述的終端工具，其特征在于，以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所述J23 滑輪中心的第三平面為基準(zhǔn)，所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線從所述第三平面的上側(cè)或者下側(cè)中的某 一側(cè)輸入， 以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所述J25滑輪中心的第四平面為基準(zhǔn)，所述輸入的第二鉗 夾驅(qū)動(dòng)線在所述第四平面的上側(cè)或者下側(cè)中、向?qū)τ谒龅谌矫孢M(jìn)行所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng) 線輸入的所述一側(cè)相對(duì)相同的一側(cè)輸出。
100. 如權(quán)利要求99所述的終端工具，其特征在于，所述輸入的所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線經(jīng) 過所述J23滑輪的中心和所述J22滑輪的中心，并經(jīng)過與所述第一軸形成規(guī)定角度的平面。
101. 如權(quán)利要求76所述的終端工具，其特征在于，以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所述 J13滑輪中心的第一平面為基準(zhǔn)，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線從所述第一平面的上側(cè)或者下側(cè)中 的某一側(cè)輸入， 以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所述J15滑輪中心的第二平面為基準(zhǔn)，所述輸入的第一鉗 夾驅(qū)動(dòng)線在所述第二平面的上側(cè)或者下側(cè)中、向?qū)τ谒龅谝黄矫孢M(jìn)行所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng) 線輸入的所述一側(cè)相對(duì)相反的另一側(cè)輸出。
102. 如權(quán)利要求76所述的終端工具，其特征在于，以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所述 J23滑輪中心的第三平面為基準(zhǔn)，所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線從所述第三平面的上側(cè)或者下側(cè)中 的某一側(cè)輸入， 以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所述J25滑輪中心的第四平面為基準(zhǔn)，所述輸入的第二鉗 夾驅(qū)動(dòng)線在所述第四平面的上側(cè)或者下側(cè)中、向?qū)τ谒龅谌矫孢M(jìn)行所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng) 線輸入的所述一側(cè)相對(duì)相反的另一側(cè)輸出。
103. -種手術(shù)用器械，其特征在于，包括： 終端工具（end tool),包括相互獨(dú)立動(dòng)作的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw); 操作部，用于控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)的動(dòng)作； 動(dòng)力傳動(dòng)部，所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第 一鉗夾（jaw)傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所 述第二鉗夾（jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及 連接部，一端部結(jié)合有所述終端工具（end tool)，另一端部結(jié)合有所述操作部，從而連 接所述操作部和所述終端工具（end tool)， 所述操作部至少一部分朝向所述終端工具（end tool)側(cè)延伸形成， 所述操作部的驅(qū)動(dòng)方向和所述終端工具的動(dòng)作方向直觀上一致。
104. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 當(dāng)旋轉(zhuǎn)所述操作部時(shí)，所述終端工具（end tool)向與所述操作部的操作方向?qū)嵸|(zhì)相同 的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
105. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 以所述連接部的延伸軸（X軸）為基準(zhǔn)，在所述連接部的所述一端部上的所述終端工具 (end tool)的形成方向和，所述連接部的所述另一端部上的所述操作部的形成方向?yàn)橄嗤?的方向。
106. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部向遠(yuǎn)離握持所述手術(shù)用器械的使用者的方向延伸形成。
107. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部為了控制所述終端工具的動(dòng)作，具有至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸和以所述驅(qū)動(dòng)軸為中 心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)棒，其中所述驅(qū)動(dòng)棒較所述驅(qū)動(dòng)軸更接近于所述終端工具（end tool)偵1|。
108. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述操作部的末端部朝所述終 端工具（end tool)側(cè)形成，使握持所述操作部的使用者的手指的末端部朝向所述終端工 具。
109. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的動(dòng)作分別獨(dú)立地執(zhí)行。
110. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于，僅通過所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和 所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的兩條導(dǎo)線，控制所述終端工具的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)、偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng) 及至文動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)。
111. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述終端工具（end tool)包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少 一部分分別接觸，結(jié)合有所述第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)的終端工具控制部件， 所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線及所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線分別隨著所述終端工具控制部件移動(dòng)的 同時(shí)，使所述第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)分別旋轉(zhuǎn)。
112. 如權(quán)利要求111所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述終端工具控制部件包括：與所述第一鉗夾（jaw)結(jié)合，并以第一軸為中心可旋轉(zhuǎn) 地形成的J11滑輪；能夠分別以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心旋轉(zhuǎn)，并且相互相 向形成的J12滑輪及J14滑輪；以及能夠分別以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心旋 轉(zhuǎn)，并且相互相向形成的J13滑輪及J15滑輪； 同時(shí)還包括：與所述第二鉗夾（jaw)結(jié)合，與所述J11滑輪相向形成的J21滑輪；能夠 分別以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心旋轉(zhuǎn)，并且相互相向形成的J22滑輪及J24 滑輪；以及能夠分別以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心旋轉(zhuǎn)，并且相互相向形成的 J23滑輪及J25滑輪， 第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少一部分與所述J13滑輪、所述J12滑輪、所述Jl 1滑輪、所述J14 滑輪、所述J15滑輪依次接觸，使所述J11滑輪至J15滑輪旋轉(zhuǎn)， 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少一部分與所述J23滑輪、所述J22滑輪、所述J21滑輪、所述J24 滑輪、所述J25滑輪依次接觸，使所述J21滑輪至J25滑輪旋轉(zhuǎn)。
113. 如權(quán)利要求112所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以與所述第一軸垂直且形成在 所述J11滑輪和所述J12滑輪之間的一平面為基準(zhǔn)，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線或者所述第二鉗 夾驅(qū)動(dòng)線在所述一平面的某一側(cè)向所述終端工具控制部件輸入，并向所述一平面的所述一 側(cè)輸出。
114. 如權(quán)利要求112所述的手術(shù)用器械，其特征在于，對(duì)于各所述J13滑輪、所述J12 滑輪、所述J14滑輪、所述J15滑輪，在與所述第一軸垂直并包括所述滑輪各自的旋轉(zhuǎn)軸的 平面上，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線形成為與J13滑輪的上側(cè)、J12滑輪的下側(cè)、J14滑輪的下側(cè)及 J15滑輪的上側(cè)依次相接， 對(duì)于各所述J23滑輪、所述J22滑輪、所述J24滑輪、所述J25滑輪，在與所述第一軸 垂直并包括所述滑輪各自的旋轉(zhuǎn)軸的平面上，所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線形成為與J23滑輪的下 側(cè)、J22滑輪的上側(cè)、J24滑輪的上側(cè)及J25滑輪的下側(cè)依次相接。
115. 如權(quán)利要求113或者114所述的手術(shù)用器械，其特征在于，僅通過所述第一鉗夾驅(qū) 動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的兩條導(dǎo)線，即可控制所述終端工具的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)、偏 轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)及致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng)。
116. 如權(quán)利要求113或者114所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第一鉗夾和所述第 二鉗夾以所述J12滑輪及J14滑輪的旋轉(zhuǎn)軸為中心執(zhí)行俯仰運(yùn)動(dòng)。
117. 如權(quán)利要求116所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述J11滑輪、所述J12滑輪及 J14滑輪以所述J12滑輪及J14滑輪的旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
118. 如權(quán)利要求113或者114所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第一鉗夾和所述第 二鉗夾以所述J13滑輪及J15滑輪的旋轉(zhuǎn)軸為中心執(zhí)行俯仰運(yùn)動(dòng)。
119. 如權(quán)利要求118所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述J11滑輪、所述J12滑輪、 J14滑輪、J13滑輪及J15滑輪以所述J13滑輪及J15滑輪的旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
120. 如權(quán)利要求112所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以與所述第一軸垂直并在所述 J11滑輪和所述J12滑輪之間形成的一平面為基準(zhǔn)，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線或者所述第二鉗 夾驅(qū)動(dòng)線在所述一平面的某一側(cè)向所述終端工具控制部件輸入，并向所述一平面的另一側(cè) 輸出。
121. 如權(quán)利要求112所述的手術(shù)用器械，其特征在于，對(duì)于各所述J13滑輪所述J12滑 輪所述J14滑輪所述J15滑輪，在與所述第一軸垂直并包括所述滑輪各自的旋轉(zhuǎn)軸的平面 上，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線形成為與J13滑輪的上側(cè)、J12滑輪的下側(cè)、J14滑輪的上側(cè)及J15 滑輪的下側(cè)依次相接， 對(duì)于各所述J23滑輪、所述J22滑輪、所述J24滑輪、所述J25滑輪，在與所述第一軸 垂直并包括所述滑輪各自的旋轉(zhuǎn)軸的平面上，所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線形成為與J23滑輪的下 側(cè)、J22滑輪的上側(cè)、J24滑輪的下側(cè)及J25滑輪的上側(cè)依次相接。
122. 如權(quán)利要求120或121所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具控制部件進(jìn) 一步包括：以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪；以及纏繞在所 述俯仰滑輪上，將操作部的俯仰運(yùn)動(dòng)向所述俯仰滑輪傳遞的俯仰導(dǎo)線。
123. 如權(quán)利要求112所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具控制部件進(jìn)一步 包括：以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪；以及纏繞在所述俯 仰滑輪上，將操作部的俯仰運(yùn)動(dòng)向所述俯仰滑輪傳遞的俯仰導(dǎo)線。
124. 如權(quán)利要求123所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具控制部件進(jìn)一步 包括，形成為與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線中的某一導(dǎo)線的至少一部分接 觸的導(dǎo)向部件。
125. 如權(quán)利要求112所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少一部分 分別接觸，通過所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接所述第一鉗夾（jaw)和所 述第二鉗夾（jaw)的操作部控制部件， 所述終端工具控制部件和所述操作部控制部件，以與所述連接部的延伸軸（X軸）垂直 的平面為基準(zhǔn)相互對(duì)稱地形成。
126. 如權(quán)利要求125所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部控制部件的俯仰運(yùn)動(dòng)，沿與所述操作部控制部件的俯仰運(yùn)動(dòng)的方向相同的 方向產(chǎn)生所述終端工具的俯仰運(yùn)動(dòng)， 在所述操作部控制部件中，旋轉(zhuǎn)所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線時(shí)，與其 連接的所述終端工具的第一鉗夾和所述第二鉗夾進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
127. 如權(quán)利要求125所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部控制部件包括：與所述終端工具控制部件的所述J12滑輪、J13滑輪、J14滑 輪、J15滑輪、J22滑輪、J23滑輪、J24滑輪及J25滑輪對(duì)應(yīng)形成的各滑輪。
128. 如權(quán)利要求127所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部控制部件進(jìn)一步包括，與所述終端工具控制部件的所述J11滑輪及J21滑 輪對(duì)應(yīng)形成的中繼滑輪。
129. 如權(quán)利要求112所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所 述J13滑輪中心的第一平面為基準(zhǔn)，所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線從所述第一平面的上側(cè)或者下側(cè) 中的某一側(cè)輸入， 以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所述J15滑輪中心的第二平面為基準(zhǔn)，所述輸入的第一鉗 夾驅(qū)動(dòng)線在所述第二平面的上側(cè)或者下側(cè)中、向?qū)τ谒龅谝黄矫孢M(jìn)行所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng) 線輸入的所述一側(cè)相對(duì)相同的一側(cè)輸出。
130. 如權(quán)利要求129所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述輸入的所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng) 線經(jīng)過所述J13滑輪的中心和所述J12滑輪的中心，并經(jīng)過與所述第一軸形成規(guī)定角度的 平面。
131. 如權(quán)利要求112所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所 述J23滑輪中心的第三平面為基準(zhǔn)，所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線從所述第三平面的上側(cè)或者下側(cè) 中的某一側(cè)輸入， 以與所述第一軸垂直并經(jīng)過所述J25滑輪中心的第四平面為基準(zhǔn)，所述輸入的第二鉗 夾驅(qū)動(dòng)線在所述第四平面的上側(cè)或者下側(cè)中、向?qū)τ谒龅谌矫孢M(jìn)行所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng) 線輸入的所述一側(cè)相對(duì)相同的一側(cè)輸出。
132. 如權(quán)利要求131所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述輸入的所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng) 線經(jīng)過所述J23滑輪的中心和所述J22滑輪的中心，并經(jīng)過與所述第一軸形成規(guī)定角度的 平面。
133. 如權(quán)利要求111所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述終端工具控制部件包括，與所述第一鉗夾（jaw)結(jié)合，以第一軸為中心可旋轉(zhuǎn)地 形成的J11滑輪；以及分別以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心旋轉(zhuǎn)，并相互相向形 成的J12滑輪及J14滑輪， 同時(shí)包括，與所述第二鉗夾（jaw)結(jié)合，并與所述J11滑輪相向形成的J21滑輪；以及 分別以與所述第一軸形成規(guī)定角度的軸為中心旋轉(zhuǎn)，并相互相向形成的J22滑輪及J24滑 輪， 所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線在所述J12滑輪上至少卷繞一次，至少一部分與所述J11滑輪接 觸后，在所述J14滑輪上至少卷繞一次，并使所述J12滑輪、J11滑輪及J14滑輪旋轉(zhuǎn)， 所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線在所述J22滑輪上至少卷繞一次，至少一部分與所述J21滑輪接 觸后，在所述J24滑輪上至少卷繞一次，并使所述J22滑輪、J21滑輪及J24滑輪旋轉(zhuǎn)。
134. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括： 俯仰操作部（pitch operator),用于控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn) 動(dòng)； 偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator),用于控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)； 以及 致動(dòng)操作部（actuation operator),用于控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗 夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
135. 如權(quán)利要求134所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述俯仰驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述終端工具沿與所述俯仰操作部相同的方 向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
136. 如權(quán)利要求134所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述終端工具沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部相同的方 向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
137. 如權(quán)利要求134所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述致動(dòng)操作部以致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾及第二鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
138. 如權(quán)利要求134所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)。
139. 如權(quán)利要求134所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述連接部連接所述終端工具 和所述操作部的俯仰驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，扭絞一次而形成。
140. 如權(quán)利要求134所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操 作部形成為能夠獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。
141. 如權(quán)利要求140所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件包括：從所述操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)以上輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量的輸出 部， 所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部分別連接在第一差動(dòng)部件的輸入部， 所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接在所述第一差動(dòng)部件的輸出部， 所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部分別連接在第二差動(dòng)部件的輸入部， 所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接在所述第二差動(dòng)部件的輸出部。
142. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述致動(dòng)操作部形成在所述偏 轉(zhuǎn)操作部上，在所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)。
143. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述第一鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾（jaw)操作部；以及控 制所述第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾（jaw)操作部。
144. 如權(quán)利要求143所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 當(dāng)所述第一鉗夾（jaw)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾（jaw)沿與所述第一鉗夾（jaw) 操作部實(shí)質(zhì)相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述第二鉗夾（jaw)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第二鉗夾（jaw)沿與所述第二鉗夾（jaw) 操作部實(shí)質(zhì)相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
145. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括： 兩個(gè)以上輸入部，分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)；以及 輸出部，從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)輸出單一的旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)。
146. 如權(quán)利要求145所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述動(dòng)力傳動(dòng)部具有至少一個(gè) 差動(dòng)部件， 所述差動(dòng)部件具有：兩個(gè)以上輸入部；一個(gè)輸出部；以及連接所述輸入部和所述輸出 部的差動(dòng)控制部件， 通過輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生差動(dòng)控制部件的至 少一部分的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)， 通過所述差動(dòng)控制部件的至少一部分的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述輸出部進(jìn)行相當(dāng) 于輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的和或者差程度的并行運(yùn)動(dòng)或 者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
147. 如權(quán)利要求145所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述兩個(gè)以上輸入部能夠分別 獨(dú)立地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)。
148. 如權(quán)利要求145所述的手術(shù)用器械，其特征在于，在所述差動(dòng)部件中，僅向一個(gè)所 述輸入部輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)僅向所 述輸出部傳遞。
149. 如權(quán)利要求145所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)向兩個(gè)以上所述輸入部分別 輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述向各輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)的和 或者差通過所述輸出部輸出。
150. 如權(quán)利要求149所述的手術(shù)用器械，其特征在于，通過下述的數(shù)學(xué)公式C = α A土 βΒ計(jì)算通過所述輸出部輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)；其中，C為通過輸出部輸出 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)的量；Α和Β為通過兩個(gè)以上輸入部分別輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并 行運(yùn)動(dòng)的量，ct和β為各輸入量的權(quán)值。
151. 如權(quán)利要求145所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述向各輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)相互不引起干擾。
152. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括 分別能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括，與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw) 傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾 (jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述操作部包括，控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的致 動(dòng)操作部（actuation operator)，其中，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部形成為能夠獨(dú) 立地旋轉(zhuǎn)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件；所述第一差動(dòng)部件包括，從所述 偏轉(zhuǎn)操作部或所述致動(dòng)操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到 所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一的旋轉(zhuǎn)量，并向所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部； 所述第二差動(dòng)部件包括，從所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一的旋轉(zhuǎn)量，并向所述 第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 所述終端工具（end tool)進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線 的至少一部分分別接觸，結(jié)合有所述第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)的終端工具控 制部件， 所述操作部進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少一部 分分別接觸，以所述終端工具控制部件和所述連接部為基準(zhǔn)相互對(duì)稱形成的操作部控制部 件， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述終端工具的第一鉗夾及第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)通過 與所述偏轉(zhuǎn)操作部連接的第一差動(dòng)部件及與其連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第一鉗夾（jaw) 傳遞的同時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述偏轉(zhuǎn)操作部連接的第二差動(dòng)部件及與其連 接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第二鉗夾（jaw)傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn) 操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述致動(dòng)操作部連接的第一 差動(dòng)部件及與其連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第一鉗夾（jaw)傳遞的同時(shí)，所述致動(dòng)操作部的 旋轉(zhuǎn)通過與所述致動(dòng)操作部連接的第二差動(dòng)部件及與其連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第二鉗 夾（jaw)傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
153. 如權(quán)利要求152所述的手術(shù)用器械，其特征在于，連接所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述第 一差動(dòng)部件的YC1導(dǎo)線和，連接所述致動(dòng)操作部和所述第一差動(dòng)部件的AC1導(dǎo)線中的某一 個(gè)至少扭絞一次。
154. 如權(quán)利要求152所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具進(jìn)一步包括所述 第一鉗夾（jaw)和以所述第二鉗夾（jaw)的俯仰旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部進(jìn)一步包括俯仰導(dǎo)線，所述俯仰導(dǎo)線纏繞在所述俯仰滑輪上，并與所 述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述俯仰滑輪傳遞。
155. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括 分別能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括，與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw) 傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾 (jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述操作部包括，控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的致 動(dòng)操作部（actuation operator)，其中，所述致動(dòng)操作部自所述偏轉(zhuǎn)操作部沿一方向延伸 形成，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部能夠與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的同時(shí)， 能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 所述操作部進(jìn)一步包括： 能夠以所述偏轉(zhuǎn)操作部的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接的 第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪； 能夠以所述偏轉(zhuǎn)操作部的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接的 第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪； 能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過導(dǎo)線與所述第一偏轉(zhuǎn)-致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪；以及 能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過導(dǎo)線與所述第二偏轉(zhuǎn)-致 動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪， 所述終端工具（end tool)進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線 的至少一部分分別接觸，結(jié)合有所述第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)的終端工具控 制部件， 所述操作部進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少一部 分分別接觸，以所述終端工具控制部件和所述連接部為基準(zhǔn)相互對(duì)稱形成的操作部控制部 件， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述終端工具的第一鉗夾及第二鉗夾以與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部與所述偏轉(zhuǎn) 操作部邊一同旋轉(zhuǎn)，邊使所述致動(dòng)操作部的所述第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪及與其連接的所述第一 偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)向與所述第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑 輪連接的所述第一鉗夾（jaw)傳遞，同時(shí)所述致動(dòng)操作部與所述偏轉(zhuǎn)操作部邊一同旋轉(zhuǎn)， 邊使所述致動(dòng)操作部的所述第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪及與其連接的所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑 輪旋轉(zhuǎn)，使所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)向與所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的所述第二鉗夾 (jaw)傳遞，導(dǎo)致所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方 向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部的所述第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪及與其連接的所 述第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)向與所述第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng) 驅(qū)動(dòng)滑輪連接的所述第一鉗夾（jaw)傳遞，同時(shí)所述致動(dòng)操作部的所述第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪 及與其連接的所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)向與所述 第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的所述第二鉗夾（jaw)傳遞，導(dǎo)致所述第一鉗夾和所述第二 鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
156. 如權(quán)利要求155所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具進(jìn)一步包括以所 述第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)的俯仰旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部進(jìn)一步包括俯仰導(dǎo)線，所述俯仰導(dǎo)線纏繞在所述俯仰滑輪上，并與所 述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述俯仰滑輪傳遞。
157. 如權(quán)利要求103所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括 分別能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括，與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw) 傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾 (jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述第一鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾（jaw)操作部；以及控 制所述第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾（jaw)操作部， 所述終端工具（end tool)進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線 的至少一部分分別接觸，所述第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)結(jié)合的終端工具控制 部件， 所述操作部進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的至少一部分 分別接觸，以所述終端工具控制部件和所述連接部為基準(zhǔn)相互對(duì)稱地形成的操作部控制部 件， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述終端工具的第一鉗夾及第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾操作部的 旋轉(zhuǎn)通過與所述第一鉗夾操作部連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第一鉗夾（jaw)傳遞， 當(dāng)所述第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第二鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述第二鉗夾操作 部連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第二鉗夾（jaw)傳遞。
158. 如權(quán)利要求157所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具進(jìn)一步包括，以所 述第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)的俯仰旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的俯仰滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部進(jìn)一步包括俯仰導(dǎo)線，所述俯仰導(dǎo)線纏繞在所述俯仰滑輪上，并與所 述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述俯仰滑輪傳遞。
159. -種手術(shù)用器械，其特征在于包括： 終端工具（end tool),包括相互獨(dú)立動(dòng)作的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw); 操作部，用于控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)的動(dòng)作； 動(dòng)力傳動(dòng)部，所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch) 運(yùn)動(dòng)向所述終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的偏轉(zhuǎn)（yaw) 運(yùn)動(dòng)向所述終端工具傳遞的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的致動(dòng) (actuation)運(yùn)動(dòng)向所述終端工具傳遞的致動(dòng)導(dǎo)線；以及 連接部，一端部結(jié)合有所述終端工具（end tool)，另一端部結(jié)合有所述操作部，從而連 接所述操作部和所述終端工具（end tool)， 所述操作部至少一部分朝向所述終端工具（end tool)側(cè)延伸形成，所述操作部的驅(qū)動(dòng) 方向和所述終端工具的動(dòng)作方向直觀上一致。
160. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 當(dāng)旋轉(zhuǎn)所述操作部時(shí)，所述終端工具（end tool)向與所述操作部的操作方向?qū)嵸|(zhì)相同 的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
161. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 以所述連接部的延伸軸（X軸）為基準(zhǔn)，在所述連接部的所述一端部上的所述終端工具 (end tool)的形成方向和，所述連接部的所述另一端部上的所述操作部的形成方向?yàn)橄嗤?的方向。
162. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部向遠(yuǎn)離握持所述手術(shù)用器械的使用者的方向延伸形成。
163. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部為了控制所述終端工具的動(dòng)作，具有至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸和以所述驅(qū)動(dòng)軸為中 心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)棒，其中所述驅(qū)動(dòng)棒較所述驅(qū)動(dòng)軸更接近于所述終端工具（end tool)偵ij。
164. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部的末端部朝所述終端工具（end tool)側(cè)形成，使握持所述操作部的使用者 的手指的末端部朝向所述終端工具。
165. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述俯仰導(dǎo)線、所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線和所述致動(dòng)導(dǎo)線的動(dòng)作分別獨(dú)立地執(zhí)行。
166. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 進(jìn)一步包括：形成在所述第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)的一側(cè)，卷繞有偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線的 偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley);以及形成在所述偏轉(zhuǎn)滑輪的一側(cè)，卷繞有所述俯仰導(dǎo)線的俯仰滑 輪（pitch pulley)〇
167. 如權(quán)利要求166所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線形成為貫穿所述俯仰滑輪的旋轉(zhuǎn)軸的延長線， 所述致動(dòng)導(dǎo)線形成為貫穿所述俯仰滑輪的旋轉(zhuǎn)軸的延長線和所述偏轉(zhuǎn)滑輪的旋轉(zhuǎn)軸 的延長線。
168. 如權(quán)利要求166所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 在所述第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)的一側(cè)形成有，與所述偏轉(zhuǎn)滑輪固定結(jié)合，在 一端部形成有導(dǎo)向孔的偏轉(zhuǎn)滑輪基板， 在所述偏轉(zhuǎn)滑輪基板的一側(cè)突出形成有與所述偏轉(zhuǎn)滑輪基板結(jié)合的偏轉(zhuǎn)滑輪結(jié)合部， 并形成有與所述俯仰滑輪固定結(jié)合的俯仰滑輪基板。
169. 如權(quán)利要求168所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述俯仰滑輪可旋轉(zhuǎn)地結(jié)合于所述俯仰滑輪結(jié)合部； 所述偏轉(zhuǎn)滑輪可旋轉(zhuǎn)地結(jié)合于所述偏轉(zhuǎn)滑輪結(jié)合部。
170. 如權(quán)利要求169所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 隨著卷繞在所述俯仰滑輪上的所述俯仰導(dǎo)線的旋轉(zhuǎn)，執(zhí)行所述第一鉗夾和所述第二鉗 夾的俯仰動(dòng)作。
171. 如權(quán)利要求169所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 隨著卷繞在所述偏轉(zhuǎn)滑輪上的所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線的旋轉(zhuǎn)，執(zhí)行所述第一鉗夾和所述第二鉗 夾的俯仰動(dòng)作。
172. 如權(quán)利要求168所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 在所述第一鉗夾的一端部和所述第二鉗夾的一端部，分別形成有導(dǎo)向孔；致動(dòng)軸貫通 插入于所述第一鉗夾及第二鉗夾的導(dǎo)向孔和所述偏轉(zhuǎn)滑輪基板的導(dǎo)向孔；在所述致動(dòng)軸上 結(jié)合有所述致動(dòng)導(dǎo)線，當(dāng)所述致動(dòng)導(dǎo)線進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，與其連接的所述致動(dòng)軸沿著所述 導(dǎo)向孔邊進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)，邊執(zhí)行所述第一鉗夾及第二鉗夾的致動(dòng)動(dòng)作。
173. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于進(jìn)一步包括： 形成在所述第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)的一側(cè)，卷繞有所述俯仰導(dǎo)線的俯仰滑 輪（pitch pulley);以及 形成在所述俯仰滑輪的一側(cè)，卷繞有所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線的偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley)。
174. 如權(quán)利要求173所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述俯仰導(dǎo)線形成為貫穿所述偏轉(zhuǎn)滑輪的旋轉(zhuǎn)軸的延長線；而所述致動(dòng)導(dǎo)線形成為貫 穿所述偏轉(zhuǎn)滑輪的旋轉(zhuǎn)軸的延長線和所述俯仰滑輪的旋轉(zhuǎn)軸的延長線。
175. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括： 俯仰操作部（pitch operator),用于控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn) 動(dòng)； 偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator),用于控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)； 以及 致動(dòng)操作部（actuation operator),用于控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗 夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
176. 如權(quán)利要求175所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述俯仰驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述終端工具沿與所述俯仰操作部相同的方 向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
177. 如權(quán)利要求175所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述終端工具沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部相同的方 向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
178. 如權(quán)利要求175所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述致動(dòng)操作部以致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾及第二鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
179. 如權(quán)利要求175所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)。
180. 如權(quán)利要求175所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述連接部連接所述終端工具 和所述操作部的俯仰驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，扭絞一次而形成。
181. 如權(quán)利要求175所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操 作部形成為能夠獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。
182. 如權(quán)利要求181所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件包括：從所述操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)以上輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量的輸出 部， 所述俯仰操作部和所述偏轉(zhuǎn)操作部連接在第一差動(dòng)部件的輸入部上；所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線連 接在所述第一差動(dòng)部件的輸出部上；所述俯仰操作部和所述致動(dòng)操作部連接在第二差動(dòng)部 件的輸入部上；所述致動(dòng)導(dǎo)線連接在所述第二差動(dòng)部件的輸出部上。
183. 如權(quán)利要求182所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所 述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的YP滑輪；以及當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同 旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的AP滑輪， 所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪與所述YP滑輪分別連接在所述第一差動(dòng)部件的輸入部；所述俯仰 驅(qū)動(dòng)滑輪和所述AP滑輪分別連接在所述第二差動(dòng)部件的輸入部。
184. 如權(quán)利要求175所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述致動(dòng)操作部形成在所述偏 轉(zhuǎn)操作部上，在所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)。
185. 如權(quán)利要求184所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件包括：從所述操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)以上輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量的輸出 部， 所述俯仰操作部和所述偏轉(zhuǎn)操作部連接在第一差動(dòng)部件的輸入部；所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線連接 在所述第一差動(dòng)部件的輸出部；所述俯仰操作部、所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部連接 在第二差動(dòng)部件的輸入部；所述致動(dòng)導(dǎo)線連接在所述第二差動(dòng)部件的輸出部。
186. 如權(quán)利要求184所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所 述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的YP滑輪；以及當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同 旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與 所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的AYP滑輪， 所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述YP滑輪分別連接在所述第一差動(dòng)部件的輸入部上；所述YP 滑輪和所述AYP滑輪分別連接在所述第二差動(dòng)部件的輸入部上。
187. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述第一鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾（jaw)操作部；以及控 制所述第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾（jaw)操作部。
188. 如權(quán)利要求187所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述俯仰驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述終端工具沿與所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)方 向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
189. 如權(quán)利要求187所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾操作部和所述第二鉗夾操作部與所述俯仰操作部一同旋 轉(zhuǎn)。
190. 如權(quán)利要求187所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 當(dāng)所述第一鉗夾（jaw)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾（jaw)沿與所述第一鉗夾（jaw) 操作部實(shí)質(zhì)相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；當(dāng)所述第二鉗夾（jaw)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第二鉗夾 (jaw)沿與所述第二鉗夾（jaw)操作部實(shí)質(zhì)相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
191. 如權(quán)利要求187所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述連接部連接所述終端工具 和所述操作部的俯仰驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，扭絞一次而形成。
192. 如權(quán)利要求187所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件包括：從所述操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)以上輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部的旋轉(zhuǎn)量審查單一旋轉(zhuǎn)量的輸出 部， 所述俯仰操作部、所述第一鉗夾操作部和所述第二鉗夾操作部連接在第一差動(dòng)部件的 輸入部上；所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線連接在所述第一差動(dòng)部件的輸出部上；所述俯仰操作部、所述第 一鉗夾操作部和所述第二鉗夾操作部連接在第二差動(dòng)部件的輸入部上；所述致動(dòng)導(dǎo)線連接 在所述第二差動(dòng)部件的輸出部上。
193. 如權(quán)利要求192所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第一 鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述第一操作部一同旋轉(zhuǎn)的J1P滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所 述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)沿所述J1P滑輪旋轉(zhuǎn)的方向的相反 方向旋轉(zhuǎn)的J1P2滑輪；以及當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述 第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述第二鉗夾操作部一同旋轉(zhuǎn)的J2P滑輪， 所述J2P滑輪和所述J1P2滑輪分別連接在所述第一差動(dòng)部件的輸入部上；所述J2P滑 輪和所述J1P滑輪分別連接在所述第二差動(dòng)部件的輸入部上。
194. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括： 兩個(gè)以上輸入部，分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)；以及 輸出部，從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)輸出單一的旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)。
195. 如權(quán)利要求194所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述動(dòng)力傳動(dòng)部具有至少一個(gè) 差動(dòng)部件， 所述差動(dòng)部件具有：兩個(gè)以上輸入部；一個(gè)輸出部；以及連接所述輸入部和所述輸出 部的差動(dòng)控制部件， 通過輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生差動(dòng)控制部件的至 少一部分的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)， 通過所述差動(dòng)控制部件的至少一部分的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述輸出部進(jìn)行相當(dāng) 于輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的和或者差程度的并行運(yùn)動(dòng)或 者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
196. 如權(quán)利要求194所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述兩個(gè)以上輸入部能夠分別 獨(dú)立地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)。
197. 如權(quán)利要求194所述的手術(shù)用器械，其特征在于，在所述差動(dòng)部件中，僅向一個(gè)所 述輸入部輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)僅向所 述輸出部傳遞。
198. 如權(quán)利要求194所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)向兩個(gè)以上所述輸入部分別 輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述向各輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)的和 或者差通過所述輸出部輸出。
199. 如權(quán)利要求198所述的手術(shù)用器械，其特征在于，通過下述的數(shù)學(xué)公式C = α A土 βΒ計(jì)算通過所述輸出部輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)；其中，C為通過輸出部輸出 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)的量；Α和Β為通過兩個(gè)以上輸入部分別輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并 行運(yùn)動(dòng)的量，ct和β為各輸入量的權(quán)值。
200. 如權(quán)利要求194所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述向各輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)相互不引起干擾。
201. 如權(quán)利要求194所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部，包括連接兩個(gè)滑輪和所述兩個(gè)滑輪的第一輸入導(dǎo)線，通過所述兩個(gè)滑輪 中的某一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量； 第二輸入部，包括連接兩個(gè)滑輪和所述兩個(gè)滑輪的第二輸入導(dǎo)線，通過所述兩個(gè)滑輪 中的某一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量； 差動(dòng)控制部件，包括差動(dòng)控制棒；形成在所述差動(dòng)控制棒兩端的兩個(gè)滑輪；連接所述 兩個(gè)滑輪的差動(dòng)控制導(dǎo)線；分別結(jié)合有所述第一輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線的第一差動(dòng) 接頭；分別結(jié)合有所述第二輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線的第二差動(dòng)接頭； 輸出導(dǎo)線，所述輸出導(dǎo)線兩端與所述差動(dòng)控制部件連接；以及 輸出部，與所述輸出導(dǎo)線連接，當(dāng)所述輸出導(dǎo)線移動(dòng)時(shí)，通過所述輸出導(dǎo)線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
202. 如權(quán)利要求201所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述第一輸入部中， 為了接受輸入的并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第一差動(dòng)接頭上的并行運(yùn)動(dòng)部件；或者 為了接受輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，包括兩個(gè)滑輪和連接所述兩個(gè)滑輪的第一輸入導(dǎo)線，使所 述第一輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線結(jié)合在所述第一差動(dòng)接頭，通過所述兩個(gè)滑輪中的某 一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的量， 所述第二輸入部， 為了接受輸入的并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第二差動(dòng)接頭的并行運(yùn)動(dòng)部件；或者 為了接受輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，包括兩個(gè)滑輪和連接所述兩個(gè)滑輪的第二輸入導(dǎo)線，使所 述第二輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線結(jié)合在所述第二差動(dòng)接頭，通過所述兩個(gè)滑輪中的某 一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的量。
203. 如權(quán)利要求201所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述第一輸入部或者所述第 二輸入部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述差動(dòng)控制部件進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)，通過所述差動(dòng)控制部件的并行運(yùn)動(dòng)，使 所述輸出導(dǎo)線邊移動(dòng)邊旋轉(zhuǎn)所述輸出部。
204. 如權(quán)利要求194所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部及第二輸入部，用于接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)； 第一差動(dòng)控制部件，與所述第一輸入部連接，當(dāng)所述第一輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并 行運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)； 第二差動(dòng)控制部件，與所述第二輸入部連接，當(dāng)所述第二輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并 行運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)； 差動(dòng)導(dǎo)線，沿著所述第一差動(dòng)控制部件和設(shè)置在所述第二差動(dòng)控制部件上的滑輪進(jìn)行 卷繞，在某一部分形成至少一個(gè)固定端；以及 輸出部，與所述差動(dòng)導(dǎo)線的至少一部分連接，當(dāng)所述差動(dòng)導(dǎo)線移動(dòng)時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
205. 如權(quán)利要求204所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述第一輸入部和所述第二 輸入部分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，與所述第一輸入部和所述第二輸入部連接的所 述第一差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件分別進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)， 當(dāng)所述第一差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件分別進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，與所述第一 差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件連接的所述差動(dòng)導(dǎo)線邊進(jìn)行移動(dòng)邊使所述輸出部 旋轉(zhuǎn)。
206. 如權(quán)利要求204所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述第一差動(dòng)控制部件包括： 第一滑輪；第二滑輪；以及連接所述第一滑輪和所述第二滑輪的第一差動(dòng)控制棒， 所述第二差動(dòng)控制部件包括： 第一滑輪；第二滑輪；以及連接所述第一滑輪和所述第二滑輪的第二差動(dòng)控制棒， 所述差動(dòng)導(dǎo)線沿著所述第一差動(dòng)控制部件的第一滑輪、第二差動(dòng)控制部件的第二滑 輪、所述第一差動(dòng)控制部件的第二滑輪、第二差動(dòng)控制部件的第一滑輪進(jìn)行卷繞。
207. 如權(quán)利要求206所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第一差動(dòng)控制部件的第一 滑輪及第二滑輪分別與所述第一輸入部連接，當(dāng)所述第一輸入部進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)時(shí)，所述第一差動(dòng)控制部件的第一滑輪及第二滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)所述第一差動(dòng)控制部 件進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)， 所述第二差動(dòng)控制部件的第一滑輪及第二滑輪分別與所述第二輸入部連接，當(dāng)所述第 二輸入部進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第二差動(dòng)控制部件的第一滑輪及第二滑輪進(jìn) 行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)所述第二差動(dòng)控制部件進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。
208. 如權(quán)利要求204所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第一輸入部為了接受輸入 的并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第一差動(dòng)控制部件上的并行運(yùn)動(dòng)部件， 所述第二輸入部為了接受輸入的并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第二差動(dòng)控制部件上的并 行運(yùn)動(dòng)部件。
209. 如權(quán)利要求204所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述差動(dòng)導(dǎo)線的一點(diǎn)和所述輸 出部的一點(diǎn)固定結(jié)合，當(dāng)所述差動(dòng)導(dǎo)線移動(dòng)時(shí)，所述輸出部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
210. 如權(quán)利要求204所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述差動(dòng)導(dǎo)線的固定端和所述 輸出部分別以所述第一差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件為基準(zhǔn)，相對(duì)形成。
211. 如權(quán)利要求194所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部及第二輸入部，形成為能夠相互獨(dú)立地相互旋轉(zhuǎn)，且分別接受輸入的規(guī)定 的旋轉(zhuǎn)量； 輸出部，包括能夠以一軸為中心旋轉(zhuǎn)的輸出滑輪；從所述輸出滑輪的旋轉(zhuǎn)軸朝一方向 延伸形成的、且形成為能夠與所述輸出滑輪一同旋轉(zhuǎn)的延伸部；分別形成在所述延伸部的 一端部，能夠以與所述輸出滑輪的旋轉(zhuǎn)軸具有規(guī)定角度的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并相互相向 形成的第一差動(dòng)控制滑輪及第二差動(dòng)控制滑輪；以及 差動(dòng)控制導(dǎo)線，連接所述第一輸入部、所述第一差動(dòng)控制滑輪、所述第二輸入部、所述 第二差動(dòng)控制滑輪。
212. 如權(quán)利要求211所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述差動(dòng)控制導(dǎo)線依次卷繞在 所述第一輸入部、所述第一差動(dòng)控制滑輪、所述第二輸入部、所述第二差動(dòng)控制滑輪上，當(dāng) 向所述第一輸入部或者所述第二輸入部分別輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量時(shí)，使所述輸出部旋轉(zhuǎn)相當(dāng) 于所述向各輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)量的和或者差的程度。
213. 如權(quán)利要求211所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)向所述第一輸入部或者所述 第二輸入部分別輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)量時(shí)，與其連接的所述差動(dòng)控制導(dǎo)線進(jìn)行移動(dòng)，同時(shí) 連接在所述差動(dòng)控制導(dǎo)線上的第一差動(dòng)控制滑輪或者第二差動(dòng)控制滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，連接有 所述第一差動(dòng)控制滑輪和第二差動(dòng)控制滑輪的所述輸出滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
214. 如權(quán)利要求194所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部，包括第一旋轉(zhuǎn)軸和與所述第一旋轉(zhuǎn)軸一同旋轉(zhuǎn)的第一輸入滑輪； 第二輸入部，包括在所述第一輸入部的一側(cè)形成為能與所述第一輸入滑輪連接，且相 向地形成，從而能夠以第二旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的多個(gè)第二輸入滑輪； 連接部，包括在所述第二輸入部的一側(cè)形成，且相向形成，能夠分別以第四旋轉(zhuǎn)軸為中 心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的多個(gè)連接滑輪； 輸出部，包括與所述連接部連接，與第三旋轉(zhuǎn)軸一同旋轉(zhuǎn)的輸出滑輪；以及 差動(dòng)控制導(dǎo)線，與所述輸出部、所述兩個(gè)連接滑輪中的一個(gè)、所述兩個(gè)第二輸入滑輪中 的一個(gè)，所述第一輸入滑輪、所述兩個(gè)第二輸入滑輪中的另一個(gè)、所述兩個(gè)連接滑輪中的另 一個(gè)及輸出部依次接觸形成，跟隨所述輸出部、所述連接部、所述第二輸入部及第一輸入部 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
215. 如權(quán)利要求214所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件進(jìn)一步包括連接所述第一輸入部和所述第二輸入部的結(jié)合部件， 所述結(jié)合部件形成為分別夾在所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸上，其中所述結(jié)合部 件和所述第二旋轉(zhuǎn)軸固定結(jié)合，而所述結(jié)合部件和所述第一旋轉(zhuǎn)軸不固定結(jié)合。
216. 如權(quán)利要求214所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以所述第一輸入部、所述第二輸 入部、所述連接部和所述輸出部的的順序配置，所述第一輸入部和所述第二輸入部形成為 能夠以所述第二旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
217. 如權(quán)利要求214所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以所述第一輸入部、所述連接 部、所述第二輸入部和所述輸出部的順序配置，所述第一輸入部、所述連接部和所述第二輸 入部形成為能夠以所述第二旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
218. 如權(quán)利要求194所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括至少一個(gè) 差動(dòng)齒輪， 所述至少一個(gè)差動(dòng)齒輪包括： 兩個(gè)以上輸入部，從所述操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量；以及 輸出部，從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一的旋轉(zhuǎn)量。
219. 如權(quán)利要求218所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括： 第一輸入部，包括第一齒輪； 第二輸入部，包括與所述第一齒輪相向的第二齒輪；以及 輸出部， 所述輸出部包括： 輸出滑輪，形成為能夠以一軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)； 延伸部，自所述輸出滑輪的旋轉(zhuǎn)軸沿一方向延伸形成，能夠與所述輸出滑輪一同旋 轉(zhuǎn)； 差動(dòng)控制齒輪，形成為能夠以所述延伸部為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且形成為分別與所述第一 齒輪和所述第二齒輪嚙合。
220. 如權(quán)利要求218所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括： 第一輸入部，所述第一輸入部包括：第一滑輪；以及通過第一輸入導(dǎo)線與所述第一滑 輪連接，當(dāng)所述第一滑輪旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第一齒輪； 第二輸入部，所述第二輸入部包括：第二滑輪；以及通過第二輸入導(dǎo)線與所述第二滑 輪連接，當(dāng)所述第二滑輪旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第二齒輪； 差動(dòng)控制部件，所述差動(dòng)控制部件包括：形成為與所述第一齒輪和所述第二齒輪嚙合， 當(dāng)所述第一齒輪或者所述第二齒輪執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過所述第一齒輪或者所述第二齒輪 邊旋轉(zhuǎn)邊執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)的差動(dòng)控制齒輪；以及 輸出部，通過輸出部導(dǎo)線與所述差動(dòng)控制部件連接，當(dāng)所述差動(dòng)控制部件執(zhí)行并行運(yùn) 動(dòng)時(shí)，通過所述輸出部導(dǎo)線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
221. 如權(quán)利要求218所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括： 第一輸入部，包括進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第一齒輪； 第二輸入部，包括進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第二齒輪； 差動(dòng)控制部件，所述控制部件包括：形成為與所述第一齒輪和所述第二齒輪嚙合，當(dāng)所 述第一齒輪或者所述第二齒輪執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過所述第一齒輪或者所述第二齒輪邊旋 轉(zhuǎn)邊執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)；以及 輸出部，通過輸出部導(dǎo)線與所述差動(dòng)控制部件連接，當(dāng)所述差動(dòng)控制部件執(zhí)行并行運(yùn) 動(dòng)時(shí)，通過所述輸出部導(dǎo)線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
222. 如權(quán)利要求220或221所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第一齒輪和所述第二 齒輪發(fā)揮齒條（rack)的作用，所述差動(dòng)控制齒輪發(fā)揮小齒輪（pinion)的作用。
223. 如權(quán)利要求218所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括； 第一輸入部，具有齒輪形狀，從而能夠以規(guī)定的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)； 第二輸入部，內(nèi)部收納所述第一輸入部，且內(nèi)周面形成有鋸齒； 差動(dòng)控制部件，收納于所述第二輸入部內(nèi)，并置在所述齒輪形態(tài)的第一輸入部和所述 第二輸入部的鋸齒之間；以及 輸出部，為所述差動(dòng)控制部件提供旋轉(zhuǎn)路徑，使所述差動(dòng)控制部件能夠以所述第一輸 入部的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且形成為能夠以所述第一輸入部的軸為中心自行旋轉(zhuǎn)。
224. 如權(quán)利要求223所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第二輸入部和所述輸出部 形成內(nèi)接齒輪（internal gear)。
225. 如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括 分別能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述 終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)向所述終 端工具傳遞的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng) 向所述終端工具傳遞的致動(dòng)導(dǎo)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括：與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo) 線的偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley);以及形成在所述偏轉(zhuǎn)滑輪的一側(cè)，卷繞有所述俯仰導(dǎo)線的俯 仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的致 動(dòng)操作部（actuation operator)，其中所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部能夠獨(dú)立地可旋 轉(zhuǎn)， 所述操作部進(jìn)一步包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯仰 驅(qū)動(dòng)滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn) 時(shí)與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的YP滑輪；以及當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作 部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的AP滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括；從所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述YP滑輪分別接受輸入的規(guī)定的 旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，并向所述 偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線傳遞的輸出部； 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述AP滑輪分別接受輸入的規(guī)定的 旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，并向所述 致動(dòng)導(dǎo)線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述YP滑輪連接的第一差 動(dòng)部件及與其連接的所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線向所述偏轉(zhuǎn)滑輪、所述第一鉗夾（jaw)及所述第二鉗夾 (jaw)傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述AP滑輪連接的第二差 動(dòng)部件及與其連接的致動(dòng)導(dǎo)線向第一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)傳遞，使所述第一 鉗夾和所述第二鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
226.如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括 分別能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述 終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)向所述終 端工具傳遞的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng) 向所述終端工具傳遞的致動(dòng)導(dǎo)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括：與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo) 線的偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley);以及形成在所述偏轉(zhuǎn)滑輪的一側(cè)，卷繞有所述俯仰導(dǎo)線的俯 仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的致 動(dòng)操作部（actuation operator)， 所述致動(dòng)操作部自所述偏轉(zhuǎn)操作部沿一方向延伸形成，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所 述致動(dòng)操作部能夠與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 所述操作部進(jìn)一步包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯 仰驅(qū)動(dòng)滑輪：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋 轉(zhuǎn)時(shí)，與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的YP滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，與所述俯仰操作 部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋 轉(zhuǎn)時(shí)，與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的AYP滑輪， 所述操作部進(jìn)一步包括：形成在所述偏轉(zhuǎn)操作部上，與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，并與 所述YP滑輪連接的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪；能夠以所述偏轉(zhuǎn)操作部的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 與所述AYP滑輪連接的偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪；以及能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為 中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過導(dǎo)線與所述偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括：從所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述YP滑輪分別接受輸入的規(guī)定的 旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從所述輸入到兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述偏 轉(zhuǎn)導(dǎo)線傳遞的輸出部， 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述YP滑輪和所述AYP滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量 的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述致動(dòng)導(dǎo) 線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部的 旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述YP滑 輪、所述第一差動(dòng)部件及與其連接的所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線向所述偏轉(zhuǎn)滑輪和所述第一鉗夾（jaw) 及第二鉗夾（jaw)傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)方向相 同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述偏 轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述AYP滑輪、所述第二差動(dòng)部件及與其連接的所述致動(dòng)導(dǎo)線向所述第 一鉗夾（jaw)和所述第二鉗夾（jaw)傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
227.如權(quán)利要求159所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括 分別能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所述 終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)向所述終 端工具傳遞的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的致動(dòng)（actuation)運(yùn)動(dòng) 向所述終端工具傳遞的致動(dòng)導(dǎo)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括：與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo) 線的偏轉(zhuǎn)滑輪（yaw pulley);以及形成在所述偏轉(zhuǎn)滑輪的一側(cè)，卷繞有所述俯仰導(dǎo)線的俯 仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)俯仰操作部 (pitch operator);控制所述第一鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾（jaw)操作部；以及控 制所述第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾（jaw)操作部， 所述操作部進(jìn)一步包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所 述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述第一操作部一同旋轉(zhuǎn)的J1P滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn) 時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行與所述J1P滑輪的旋轉(zhuǎn) 方向相反的旋轉(zhuǎn)的J1P2滑輪；以及當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一起旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述第二鉗夾操作部一同旋轉(zhuǎn)的J2P滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括：從所述J2P滑輪和所述J1P2滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)輸入部；從輸入到所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，并向所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo) 線傳遞的輸出部， 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述J1P滑輪和所述J2P滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)輸入部；從輸入到所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，并向所述致動(dòng)導(dǎo) 線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述第一鉗夾操作 部連接的所述J1P2滑輪、所述第一差動(dòng)部件、所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線和所述偏轉(zhuǎn)滑輪向所述第一鉗 夾和所述第二鉗夾傳遞的同時(shí)，所述第一鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述第一鉗夾操作部連 接的所述J1P滑輪、所述第二差動(dòng)部件、所述致動(dòng)導(dǎo)線向所述第一鉗夾和所述第二鉗夾傳 遞， 當(dāng)所述第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第二鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述第二鉗夾操作 部連接的所述J2P滑輪、所述第一差動(dòng)部件、所述偏轉(zhuǎn)導(dǎo)線和所述偏轉(zhuǎn)滑輪向所述第一鉗 夾和所述第二鉗夾傳遞的同時(shí)，所述第二鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述第二鉗夾操作部連 接的所述J2P滑輪、所述第二差動(dòng)部件、所述致動(dòng)導(dǎo)線，向所述第一鉗夾和所述第二鉗夾傳 遞。
228. -種手術(shù)用器械，其特征在于包括： 終端工具（end tool),包括相互獨(dú)立動(dòng)作的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw); 操作部，控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)的動(dòng)作； 動(dòng)力傳動(dòng)部，所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch) 運(yùn)動(dòng)向所述終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第 一鉗夾（jaw)傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述 第二鉗夾（jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及 連接部，一端部結(jié)合有所述終端工具（end tool)，另一端部結(jié)合有所述操作部，從而連 接所述操作部和所述終端工具（end tool)， 所述操作部至少一部分朝向所述終端工具（end tool)側(cè)延伸形成，所述操作部的驅(qū)動(dòng) 方向和所述終端工具的動(dòng)作方向直觀上一致。
229. 如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 當(dāng)旋轉(zhuǎn)所述操作部時(shí)，所述終端工具（end tool)向與所述操作部的操作方向?qū)嵸|(zhì)相同 的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
230. 如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 以所述連接部的延伸軸（X軸）為基準(zhǔn)，在所述連接部的所述一端部上的所述終端工具 (end tool)的形成方向和，所述連接部的所述另一端部上的所述操作部的形成方向?yàn)橄嗤?的方向。
231. 如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部向遠(yuǎn)離握持所述手術(shù)用器械的使用者的方向延伸形成。
232. 如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部為了控制所述終端工具的動(dòng)作，具有至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸和以所述驅(qū)動(dòng)軸為中 心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)棒，其中所述驅(qū)動(dòng)棒較所述驅(qū)動(dòng)軸更接近于所述終端工具（end tool)偵1|。
233. 如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部的末端部形成在所述終端工具（end tool)側(cè)，使握持所述操作部的使用者 的手指的末端部朝向所述終端工具。
234. 如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述俯仰導(dǎo)線、所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線及所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的動(dòng)作分別獨(dú)立地執(zhí)行。
235. 如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 進(jìn)一步包括：卷繞有所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線的第一鉗夾滑輪（jaw pulley);與所述第一 鉗夾滑輪并排形成，卷繞有所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的第二鉗夾滑輪（jaw pulley);以及形成 在所述第一鉗夾滑輪和所述第二鉗夾滑輪的一側(cè)，卷繞有所述俯仰導(dǎo)線的俯仰滑輪（pitch pulley)〇
236. 如權(quán)利要求235所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線形成為貫穿所述俯仰滑輪的旋轉(zhuǎn)軸的延 長線。
237. 如權(quán)利要求235所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 隨著卷繞在所述俯仰滑輪上的所述俯仰導(dǎo)線的旋轉(zhuǎn)，執(zhí)行所述第一鉗夾和所述第二鉗 夾的俯仰動(dòng)作。
238. 如權(quán)利要求235所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 隨著卷繞在所述第一鉗夾滑輪上的所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線的旋轉(zhuǎn)和卷繞在所述第二鉗 夾滑輪上的所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線的旋轉(zhuǎn)，執(zhí)行所述第一鉗夾和所述第二鉗夾的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作及 致動(dòng)動(dòng)作。
239. 如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括： 俯仰操作部（pitch operator),用于控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn) 動(dòng)； 偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator),用于控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)； 以及 致動(dòng)操作部（actuation operator),用于控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗 夾（jaw)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
240. 如權(quán)利要求239所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述俯仰驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述終端工具沿與所述俯仰操作部相同的方 向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
241. 如權(quán)利要求239所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部以偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述終端工具沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部相同的方 向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
242. 如權(quán)利要求239所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述致動(dòng)操作部以致動(dòng)驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾及第二鉗夾進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
243. 如權(quán)利要求239所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)。
244. 如權(quán)利要求239所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述連接部連接所述終端工具 和所述操作部的俯仰驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，扭絞一次而形成。
245. 如權(quán)利要求239所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操 作部形成為能夠獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。
246. 如權(quán)利要求245所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件包括：從所述操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)以上輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量的輸出 部， 所述俯仰操作部、所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部連接在第一差動(dòng)部件的輸入部； 所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接在所述第一差動(dòng)部件的輸出部；所述俯仰操作部、所述偏轉(zhuǎn)操作 部和所述致動(dòng)操作部連接在第二差動(dòng)部件的輸入部；所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接在所述第二 差動(dòng)部件的輸出部。
247. 如權(quán)利要求246所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn) 操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的YP滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯 仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的AP滑輪；以及 當(dāng)所述俯仰操作部于旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)向所述 AP滑輪旋轉(zhuǎn)方向的相反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的AP輔助滑輪， 所述YP滑輪和所述AP輔助滑輪分別連接在所述第一差動(dòng)部件的輸入部；所述YP滑輪 和所述AP滑輪分別連接在所述第二差動(dòng)部件的輸入部。
248. 如權(quán)利要求239所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述致動(dòng)操作部形成在所述偏 轉(zhuǎn)操作部上，在所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)。
249. 如權(quán)利要求248所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件包括：從所述操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn) 量的兩個(gè)以上輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量的輸出 部， 所述俯仰操作部、所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部連接在第一差動(dòng)部件的輸入部； 所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接在所述第一差動(dòng)部件的輸出部；所述俯仰操作部、所述偏轉(zhuǎn)操作 部和所述致動(dòng)操作部連接在第二差動(dòng)部件的輸入部；所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接在所述第二 差動(dòng)部件的輸出部。
250. 如權(quán)利要求249所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)所述 偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的AY1P滑輪； 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述偏 轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)向所述AY1P滑輪旋轉(zhuǎn)方向的相反方向進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)的AY2P滑輪 所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述Y1P滑輪分別連接在所述第一差動(dòng)部件的輸入部；所述俯仰 滑輪和所述AY2P滑輪分別連接在所述第二差動(dòng)部件的輸入部。
251. 如權(quán)利要求248所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部，包括第一旋轉(zhuǎn)軸和與所述第一旋轉(zhuǎn)軸一同旋轉(zhuǎn)的第一輸入滑輪； 第二輸入部，包括在所述第一輸入部的一側(cè)形成為能與所述第一輸入滑輪連接，且相 向地形成，從而能夠以第二旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的多個(gè)第二輸入滑輪； 連接部，包括在所述第二輸入部的一側(cè)形成，且相向形成，能夠分別以第四旋轉(zhuǎn)軸為中 心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的多個(gè)連接滑輪； 輸出部，包括與所述連接部連接，與第三旋轉(zhuǎn)軸一同旋轉(zhuǎn)的輸出滑輪；以及 差動(dòng)控制導(dǎo)線，與所述輸出部、所述兩個(gè)連接滑輪中的一個(gè)、所述兩個(gè)第二輸入滑輪中 的一個(gè)，所述第一輸入滑輪、所述兩個(gè)第二輸入滑輪中的另一個(gè)、所述兩個(gè)連接滑輪中的另 一個(gè)及輸出部依次接觸形成，跟隨所述輸出部、所述連接部、所述第二輸入部及第一輸入部 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
252. 如權(quán)利要求251所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件進(jìn)一步包括連接所述第一輸入部和所述第二輸入部的結(jié)合部件， 所述結(jié)合部件形成為分別夾在所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸上，其中所述結(jié)合部 件和所述第二旋轉(zhuǎn)軸固定結(jié)合，而所述結(jié)合部件和所述第一旋轉(zhuǎn)軸不固定結(jié)合。
253. 如權(quán)利要求251所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以所述第一輸入部、所述第二輸 入部、所述連接部和所述輸出部的的順序配置，所述第一輸入部和所述第二輸入部形成為 能夠以所述第二旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
254. 如權(quán)利要求251所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以所述第一輸入部、所述連接 部、所述第二輸入部和所述輸出部的順序配置，所述第一輸入部、所述連接部和所述第二輸 入部形成為能夠以所述第二旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
255. 如權(quán)利要求251所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述各差動(dòng)部件的所述第一輸入部與所述致動(dòng)操作部連接；所述各差動(dòng)部件的第二輸 入部與所述偏轉(zhuǎn)操作部連接。
256. 如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述第一鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾（jaw)操作部；以及控 制所述第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾（jaw)操作部。
257. 如權(quán)利要求256所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，以所述俯仰驅(qū)動(dòng)軸為基準(zhǔn)，所述終端工具沿與所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)方 向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
258. 如權(quán)利要求256所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述俯仰操作部以俯仰驅(qū)動(dòng) 軸為中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾操作部和所述第二鉗夾操作部與所述俯仰操作部一同旋 轉(zhuǎn)。
259. 如權(quán)利要求256所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 當(dāng)所述第一鉗夾（jaw)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾（jaw)沿與所述第一鉗夾（jaw) 操作部實(shí)質(zhì)相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；當(dāng)所述第二鉗夾（jaw)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第二鉗夾 (jaw)沿與所述第二鉗夾（jaw)操作部實(shí)質(zhì)相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
260. 如權(quán)利要求256所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述連接部連接所述終端工具 和所述操作部的俯仰驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，扭絞一次而形成。
261. 如權(quán)利要求256所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件包括：從所述操作部呈分別接受輸入的規(guī)定的旋 轉(zhuǎn)量的兩個(gè)以上輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量的輸 出部， 所述第一鉗夾操作部和所述俯仰操作部連接在第一差動(dòng)部件的輸入部；所述第一鉗夾 驅(qū)動(dòng)線連接在所述第一差動(dòng)部件的輸出部；所述第二鉗夾操作部和所述俯仰操作部連接在 第二差動(dòng)部件的輸入部；所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線連接在所述第二差動(dòng)部件的輸出部。
262. 如權(quán)利要求261所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述操作部包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯仰驅(qū)動(dòng)滑 輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí) 與所述第一操作部一同旋轉(zhuǎn)的J1P滑輪；以及當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部 一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述第二鉗夾操作部一同旋轉(zhuǎn)的J2P滑輪， 所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述J1P滑輪分別連接在所述第一差動(dòng)部件的輸入部；所述俯仰 驅(qū)動(dòng)滑輪和所述J2P滑輪分別連接在所述第二差動(dòng)部件的輸入部。
263. 如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括： 兩個(gè)以上輸入部，分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)；以及 輸出部，從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)輸出單一的旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)。
264. 如權(quán)利要求263所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述動(dòng)力傳動(dòng)部具有至少一個(gè) 差動(dòng)部件， 所述差動(dòng)部件具有：兩個(gè)以上輸入部；一個(gè)輸出部；以及連接所述輸入部和所述輸出 部的差動(dòng)控制部件， 通過輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生差動(dòng)控制部件的至 少一部分的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)， 通過所述差動(dòng)控制部件的至少一部分的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述輸出部進(jìn)行相當(dāng) 于輸入到所述兩個(gè)以上輸入部中的并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的和或者差程度的并行運(yùn)動(dòng)或 者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
265. 如權(quán)利要求263所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述兩個(gè)以上輸入部能夠分別 獨(dú)立地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)。
266. 如權(quán)利要求263所述的手術(shù)用器械，其特征在于，在所述差動(dòng)部件中，僅向一個(gè)所 述輸入部輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)僅向所 述輸出部傳遞。
267. 如權(quán)利要求263所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)向兩個(gè)以上所述輸入部分別 輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述向各輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)的和 或者差通過所述輸出部輸出。
268. 如權(quán)利要求267所述的手術(shù)用器械，其特征在于，通過下述的數(shù)學(xué)公式C = α A土 βΒ計(jì)算通過所述輸出部輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)；其中，C為通過輸出部輸出 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)的量；Α和Β為通過兩個(gè)以上輸入部分別輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并 行運(yùn)動(dòng)的量，ct和β為各輸入量的權(quán)值。
269. 如權(quán)利要求263所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述向各輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)相互不引起干擾。
270. 如權(quán)利要求263所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部，包括連接兩個(gè)滑輪和所述兩個(gè)滑輪的第一輸入導(dǎo)線，通過所述兩個(gè)滑輪 中的某一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量； 第二輸入部，包括連接兩個(gè)滑輪和所述兩個(gè)滑輪的第二輸入導(dǎo)線，通過所述兩個(gè)滑輪 中的某一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量； 差動(dòng)控制部件，包括差動(dòng)控制棒；形成在所述差動(dòng)控制棒兩端的兩個(gè)滑輪；連接所述 兩個(gè)滑輪的差動(dòng)控制導(dǎo)線；分別結(jié)合有所述第一輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線的第一差動(dòng) 接頭；分別結(jié)合有所述第二輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線的第二差動(dòng)接頭； 輸出導(dǎo)線，所述輸出導(dǎo)線兩端與所述差動(dòng)控制部件連接；以及 輸出部，與所述輸出導(dǎo)線連接，當(dāng)所述輸出導(dǎo)線移動(dòng)時(shí)，通過所述輸出導(dǎo)線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
271. 如權(quán)利要求270所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述第一輸入部中， 為了接受輸入的并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第一差動(dòng)接頭上的并行運(yùn)動(dòng)部件；或者 為了接受輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，包括兩個(gè)滑輪和連接所述兩個(gè)滑輪的第一輸入導(dǎo)線，使所 述第一輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線結(jié)合在所述第一差動(dòng)接頭，通過所述兩個(gè)滑輪中的某 一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的量， 所述第二輸入部， 為了接受輸入的并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第二差動(dòng)接頭的并行運(yùn)動(dòng)部件；或者 為了接受輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，包括兩個(gè)滑輪和連接所述兩個(gè)滑輪的第二輸入導(dǎo)線，使所 述第二輸入導(dǎo)線和所述差動(dòng)控制導(dǎo)線結(jié)合在所述第二差動(dòng)接頭，通過所述兩個(gè)滑輪中的某 一滑輪接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的量。
272. 如權(quán)利要求270所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述第一輸入部或者所述第 二輸入部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述差動(dòng)控制部件進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)，通過所述差動(dòng)控制部件的并行運(yùn)動(dòng)，使 所述輸出導(dǎo)線邊移動(dòng)邊旋轉(zhuǎn)所述輸出部。
273. 如權(quán)利要求263所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部及第二輸入部，用于接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)； 第一差動(dòng)控制部件，與所述第一輸入部連接，當(dāng)所述第一輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并 行運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)； 第二差動(dòng)控制部件，與所述第二輸入部連接，當(dāng)所述第二輸入部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并 行運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)； 差動(dòng)導(dǎo)線，沿著所述第一差動(dòng)控制部件和設(shè)置在所述第二差動(dòng)控制部件上的滑輪進(jìn)行 卷繞，在某一部分形成至少一個(gè)固定端；以及 輸出部，與所述差動(dòng)導(dǎo)線的至少一部分連接，當(dāng)所述差動(dòng)導(dǎo)線移動(dòng)時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
274. 如權(quán)利要求273所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)所述第一輸入部和所述第二 輸入部分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或者并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，與所述第一輸入部和所述第二輸入部連接的所 述第一差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件分別進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)， 當(dāng)所述第一差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件分別進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，與所述第一 差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件連接的所述差動(dòng)導(dǎo)線邊進(jìn)行移動(dòng)邊使所述輸出部 旋轉(zhuǎn)。
275. 如權(quán)利要求273所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述第一差動(dòng)控制部件包括： 第一滑輪；第二滑輪；以及連接所述第一滑輪和所述第二滑輪的第一差動(dòng)控制棒， 所述第二差動(dòng)控制部件包括： 第一滑輪；第二滑輪；以及連接所述第一滑輪和所述第二滑輪的第二差動(dòng)控制棒， 所述差動(dòng)導(dǎo)線沿著所述第一差動(dòng)控制部件的第一滑輪、第二差動(dòng)控制部件的第二滑 輪、所述第一差動(dòng)控制部件的第二滑輪、第二差動(dòng)控制部件的第一滑輪進(jìn)行卷繞。
276. 如權(quán)利要求275所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第一差動(dòng)控制部件的第一 滑輪及第二滑輪分別與所述第一輸入部連接，當(dāng)所述第一輸入部進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)時(shí)，所述第一差動(dòng)控制部件的第一滑輪及第二滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)所述第一差動(dòng)控制部 件進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)， 所述第二差動(dòng)控制部件的第一滑輪及第二滑輪分別與所述第二輸入部連接，當(dāng)所述第 二輸入部進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第二差動(dòng)控制部件的第一滑輪及第二滑輪進(jìn) 行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)所述第二差動(dòng)控制部件進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)。
277. 如權(quán)利要求273所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第一輸入部為了接受輸入 的并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第一差動(dòng)控制部件上的并行運(yùn)動(dòng)部件， 所述第二輸入部為了接受輸入的并行運(yùn)動(dòng)，包括連接在所述第二差動(dòng)控制部件上的并 行運(yùn)動(dòng)部件。
278. 如權(quán)利要求273所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述差動(dòng)導(dǎo)線的一點(diǎn)和所述輸 出部的一點(diǎn)固定結(jié)合，當(dāng)所述差動(dòng)導(dǎo)線移動(dòng)時(shí)，所述輸出部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
279. 如權(quán)利要求273所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述差動(dòng)導(dǎo)線的固定端和所述 輸出部分別以所述第一差動(dòng)控制部件和所述第二差動(dòng)控制部件為基準(zhǔn)，相對(duì)形成。
280. 如權(quán)利要求263所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部及第二輸入部，形成為能夠相互獨(dú)立地相互旋轉(zhuǎn)，且分別接受輸入的規(guī)定 的旋轉(zhuǎn)量； 輸出部，包括能夠以一軸為中心旋轉(zhuǎn)的輸出滑輪；從所述輸出滑輪的旋轉(zhuǎn)軸朝一方向 延伸形成的、且形成為能夠與所述輸出滑輪一同旋轉(zhuǎn)的延伸部；分別形成在所述延伸部的 一端部，能夠以與所述輸出滑輪的旋轉(zhuǎn)軸具有規(guī)定角度的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并相互相向 形成的第一差動(dòng)控制滑輪及第二差動(dòng)控制滑輪；以及 差動(dòng)控制導(dǎo)線，連接所述第一輸入部、所述第一差動(dòng)控制滑輪、所述第二輸入部、所述 第二差動(dòng)控制滑輪。
281. 如權(quán)利要求280所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述差動(dòng)控制導(dǎo)線依次卷繞在 所述第一輸入部、所述第一差動(dòng)控制滑輪、所述第二輸入部、所述第二差動(dòng)控制滑輪上，當(dāng) 向所述第一輸入部或者所述第二輸入部分別輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量時(shí)，使所述輸出部旋轉(zhuǎn)相當(dāng) 于所述向各輸入部輸入的旋轉(zhuǎn)量的和或者差的程度。
282. 如權(quán)利要求280所述的手術(shù)用器械，其特征在于，當(dāng)向所述第一輸入部或者所述 第二輸入部分別輸入規(guī)定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)量時(shí)，與其連接的所述差動(dòng)控制導(dǎo)線進(jìn)行移動(dòng)，同時(shí) 連接在所述差動(dòng)控制導(dǎo)線上的第一差動(dòng)控制滑輪或者第二差動(dòng)控制滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，連接有 所述第一差動(dòng)控制滑輪和第二差動(dòng)控制滑輪的所述輸出滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
283. 如權(quán)利要求263所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件包括： 第一輸入部，包括第一旋轉(zhuǎn)軸和與所述第一旋轉(zhuǎn)軸一同旋轉(zhuǎn)的第一輸入滑輪； 第二輸入部，包括在所述第一輸入部的一側(cè)形成為能與所述第一輸入滑輪連接，且相 向地形成，從而能夠以第二旋轉(zhuǎn)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的多個(gè)第二輸入滑輪； 連接部，包括在所述第二輸入部的一側(cè)形成，且相向形成，能夠分別以第四旋轉(zhuǎn)軸為中 心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的多個(gè)連接滑輪； 輸出部，包括與所述連接部連接，與第三旋轉(zhuǎn)軸一同旋轉(zhuǎn)的輸出滑輪；以及 差動(dòng)控制導(dǎo)線，與所述輸出部、所述兩個(gè)連接滑輪中的一個(gè)、所述兩個(gè)第二輸入滑輪中 的一個(gè)，所述第一輸入滑輪、所述兩個(gè)第二輸入滑輪中的另一個(gè)、所述兩個(gè)連接滑輪中的另 一個(gè)及輸出部依次接觸形成，跟隨所述輸出部、所述連接部、所述第二輸入部及第一輸入部 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
284. 如權(quán)利要求283所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)部件進(jìn)一步包括連接所述第一輸入部和所述第二輸入部的結(jié)合部件， 所述結(jié)合部件形成為分別夾在所述第一旋轉(zhuǎn)軸和所述第二旋轉(zhuǎn)軸上，其中所述結(jié)合部 件和所述第二旋轉(zhuǎn)軸固定結(jié)合，而所述結(jié)合部件和所述第一旋轉(zhuǎn)軸不固定結(jié)合。
285. 如權(quán)利要求283所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以所述第一輸入部、所述第二輸 入部、所述連接部和所述輸出部的的順序配置，所述第一輸入部和所述第二輸入部形成為 能夠以所述第二旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
286. 如權(quán)利要求283所述的手術(shù)用器械，其特征在于，以所述第一輸入部、所述連接 部、所述第二輸入部和所述輸出部的順序配置，所述第一輸入部、所述連接部和所述第二輸 入部形成為能夠以所述第二旋轉(zhuǎn)軸為中心一同旋轉(zhuǎn)。
287. 如權(quán)利要求263所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括至少一個(gè) 差動(dòng)齒輪， 所述至少一個(gè)差動(dòng)齒輪包括： 兩個(gè)以上輸入部，從所述操作部分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量；以及 輸出部，從輸入到所述兩個(gè)以上輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一的旋轉(zhuǎn)量。
288. 如權(quán)利要求287所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括： 第一輸入部，包括第一齒輪； 第二輸入部，包括與所述第一齒輪相向的第二齒輪；以及 輸出部， 所述輸出部包括： 輸出滑輪，形成為能夠以一軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)； 延伸部，自所述輸出滑輪的旋轉(zhuǎn)軸沿一方向延伸形成，能夠與所述輸出滑輪一同旋 轉(zhuǎn)； 差動(dòng)控制齒輪，形成為能夠以所述延伸部為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且形成為分別與所述第一 齒輪和所述第二齒輪嚙合。
289. 如權(quán)利要求287所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括： 第一輸入部，所述第一輸入部包括：第一滑輪；以及通過第一輸入導(dǎo)線與所述第一滑 輪連接，當(dāng)所述第一滑輪旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第一齒輪； 第二輸入部，所述第二輸入部包括：第二滑輪；以及通過第二輸入導(dǎo)線與所述第二滑 輪連接，當(dāng)所述第二滑輪旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第二齒輪； 差動(dòng)控制部件，所述差動(dòng)控制部件包括：形成為與所述第一齒輪和所述第二齒輪嚙合， 當(dāng)所述第一齒輪或者所述第二齒輪執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過所述第一齒輪或者所述第二齒輪 邊旋轉(zhuǎn)邊執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)的差動(dòng)控制齒輪；以及 輸出部，通過輸出部導(dǎo)線與所述差動(dòng)控制部件連接，當(dāng)所述差動(dòng)控制部件執(zhí)行并行運(yùn) 動(dòng)時(shí)，通過所述輸出部導(dǎo)線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
290. 如權(quán)利要求287所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括： 第一輸入部，包括進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第一齒輪； 第二輸入部，包括進(jìn)行并行運(yùn)動(dòng)的第二齒輪； 差動(dòng)控制部件，所述控制部件包括：形成為與所述第一齒輪和所述第二齒輪嚙合，當(dāng)所 述第一齒輪或者所述第二齒輪執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過所述第一齒輪或者所述第二齒輪邊旋 轉(zhuǎn)邊執(zhí)行并行運(yùn)動(dòng)；以及 輸出部，通過輸出部導(dǎo)線與所述差動(dòng)控制部件連接，當(dāng)所述差動(dòng)控制部件執(zhí)行并行運(yùn) 動(dòng)時(shí)，通過所述輸出部導(dǎo)線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
291. 如權(quán)利要求289或290所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第一齒輪和所述第二 齒輪發(fā)揮齒條（rack)的作用，所述差動(dòng)控制齒輪發(fā)揮小齒輪（pinion)的作用。
292. 如權(quán)利要求287所述的手術(shù)用器械，其特征在于， 所述差動(dòng)齒輪包括； 第一輸入部，具有齒輪形狀，從而能夠以規(guī)定的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)； 第二輸入部，內(nèi)部收納所述第一輸入部，且內(nèi)周面形成有鋸齒； 差動(dòng)控制部件，收納于所述第二輸入部內(nèi)，并置在所述齒輪形態(tài)的第一輸入部和所述 第二輸入部的鋸齒之間；以及 輸出部，為所述差動(dòng)控制部件提供旋轉(zhuǎn)路徑，使所述差動(dòng)控制部件能夠以所述第一輸 入部的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，且形成為能夠以所述第一輸入部的軸為中心自行旋轉(zhuǎn)。
293. 如權(quán)利要求292所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述第二輸入部和所述輸出部 形成內(nèi)接齒輪（internal gear)。
294. 如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括 分別能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所 述終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾 (jaw)傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二 鉗夾（jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述俯仰導(dǎo) 線的俯仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)相互進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn) 致動(dòng)操作部（actuation operator)，所述偏轉(zhuǎn)操作部和所述致動(dòng)操作部能夠獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)， 所述操作部包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn) 操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)的YP滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯 仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的AP滑輪；以及 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)向所述AP 滑輪旋轉(zhuǎn)方向的相反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的AP輔助滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括：從所述YP滑輪和所述AP輔助滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋 轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部中的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第 一鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述YP滑輪和所述AP滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)量 的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第二鉗夾 驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部的 旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述YP滑輪連接的第一差 動(dòng)部件及與其連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線，向所述第一鉗夾（jaw)傳遞，同時(shí)所述偏轉(zhuǎn)操作部 的旋轉(zhuǎn)通過與所述YP滑輪連接的第二差動(dòng)部件及與其連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向所述第二 鉗夾（jaw)傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的 方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述AP輔助滑輪連接的第 一差動(dòng)部件及與其連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第一鉗夾（jaw)傳遞，同時(shí)所述致動(dòng)操作部的 旋轉(zhuǎn)通過與所述AP滑輪連接的第二差動(dòng)部件及與其連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向第二鉗夾 (jaw)傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾相互進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
295.如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括 分別能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所 述終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾 (jaw)傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二 鉗夾（jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述俯仰導(dǎo) 線的俯仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述終端工具（end tool)的偏轉(zhuǎn)（yaw)運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)操作部（yaw operator);以及控制所述終端工具（end tool)的所述兩個(gè)鉗夾（jaw)相互進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn) 致動(dòng)操作部（actuation operator)， 所述致動(dòng)操作部自所述偏轉(zhuǎn)操作部沿一方向延伸形成，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所 述致動(dòng)操作部能夠與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，同時(shí)能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸 為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 所述操作部進(jìn)一步包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯 仰驅(qū)動(dòng)滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋 轉(zhuǎn)時(shí)與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)的 AY1P滑輪；以及當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部 旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述偏轉(zhuǎn)操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)沿與所述AY1P滑輪的旋轉(zhuǎn) 方向相反的方向旋轉(zhuǎn)的AY2P滑輪， 所述操作部進(jìn)一步包括：形成為能夠以所述偏轉(zhuǎn)操作部的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)，并于所述AY1P滑輪連接的第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪；形成為能夠以所述偏轉(zhuǎn)操作部的 偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并與所述AY2P滑輪連接的第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪；形成為 能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并通過導(dǎo)線與所述第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng) 驅(qū)動(dòng)滑輪連接的第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪；以及形成為能夠以所述致動(dòng)操作部的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸為中 心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并通過導(dǎo)線與所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪連接的第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部進(jìn)一步包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括：從所述AY1P滑輪和所述俯仰滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋 轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第一 鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述AY2P滑輪和所述俯仰滑輪分別接受輸入的規(guī)定的旋 轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第二鉗 夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)，并通過所述 致動(dòng)操作部的所述第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述第一偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述AY1P滑輪、所述 第一差動(dòng)部件和所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線將所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw)傳 遞，同時(shí)當(dāng)所述偏轉(zhuǎn)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述偏轉(zhuǎn)操作部與所述致動(dòng)操作部一同旋轉(zhuǎn)，并通過所 述致動(dòng)操作部的所述第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述AY2P滑輪、 所述第二差動(dòng)部件和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線將所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾（jaw) 傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述偏轉(zhuǎn)操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過所述致動(dòng)操作部的所述第一致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述第一 偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述AY1P滑輪、所述第一差動(dòng)部件和所述第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線將所述致 動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾（jaw)傳遞，同時(shí)當(dāng)所述致動(dòng)操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過所述致 動(dòng)操作部的所述第二致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述第二偏轉(zhuǎn)-致動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑輪、所述AY2P滑輪、所述第 二差動(dòng)部件和所述第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線將所述致動(dòng)操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二鉗夾（jaw)傳遞， 使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾相互進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)。
296.如權(quán)利要求228所述的手術(shù)用器械，其特征在于，所述終端工具（end tool)包括 分別能夠旋轉(zhuǎn)的第一鉗夾（jaw)及第二鉗夾（jaw)， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部包括：與所述操作部連接，將所述操作部的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)向所 述終端工具傳遞的俯仰導(dǎo)線；與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第一鉗夾 (jaw)傳遞的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線；以及與所述操作部連接，將所述操作部的旋轉(zhuǎn)向所述第二 鉗夾（jaw)傳遞的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線， 所述終端工具進(jìn)一步包括，與所述第一鉗夾和所述第二鉗夾連接，卷繞有所述俯仰導(dǎo) 線的俯仰滑輪（pitch pulley), 所述操作部包括：控制所述終端工具（end tool)的俯仰（pitch)運(yùn)動(dòng)的俯仰操作部 (pitch operator);控制所述第一鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一鉗夾（jaw)操作部；以及控 制所述第二鉗夾（jaw)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第二鉗夾（jaw)操作部， 所述操作部進(jìn)一步包括：當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)的俯仰 驅(qū)動(dòng)滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第一鉗夾操作部 旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述第一操作部一同旋轉(zhuǎn)的J1P滑輪；當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述俯仰操作 部一同旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述第二鉗夾操作部一同旋轉(zhuǎn)的J2P滑輪， 所述動(dòng)力傳動(dòng)部進(jìn)一步包括第一差動(dòng)部件和第二差動(dòng)部件， 所述第一差動(dòng)部件包括：從所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述J1P滑輪分別接受輸入的規(guī)定的 旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第 一鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 所述第二差動(dòng)部件包括：從所述俯仰驅(qū)動(dòng)滑輪和所述J2P滑輪分別接受輸入的規(guī)定的 旋轉(zhuǎn)量的兩個(gè)輸入部；以及從輸入到所述兩個(gè)輸入部的旋轉(zhuǎn)量輸出單一旋轉(zhuǎn)量，向所述第 二鉗夾驅(qū)動(dòng)線傳遞的輸出部， 當(dāng)所述俯仰操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述俯仰操作部的旋轉(zhuǎn)通過所述俯仰導(dǎo)線向所述俯仰滑 輪、所述第一鉗夾及第二鉗夾傳遞，使所述第一鉗夾和所述第二鉗夾沿與所述俯仰操作部 的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述第一鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述J1P滑輪連接 的第一差動(dòng)部件及與其連接的第一鉗夾驅(qū)動(dòng)線向所述第一鉗夾（jaw)傳遞，使所述第一鉗 夾沿與所述第一鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)所述第二鉗夾操作部旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第二鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)通過與所述J2P滑輪連接 的第二差動(dòng)部件及與其連接的第二鉗夾驅(qū)動(dòng)線向所述第二鉗夾（jaw)傳遞，使所述第二鉗 夾沿與所述第二鉗夾操作部的旋轉(zhuǎn)方向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】A61B17/29GK104093370SQ201280067914
【公開日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2012年11月8日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月23日
【發(fā)明者】李政周 申請(qǐng)人:利思梅德株式會(huì)社