本發(fā)明涉及一種輪椅。

背景技術(shù)：
隨著全世界人口老齡化進(jìn)程的逐步加快，疾病等其他因素引起的殘疾人數(shù)量的增多，需要輪椅這個(gè)代步工具的人也隨之增多。目前，已有的輪椅主要包括有：框架、座椅、支撐板、套桿、腳踏板、連接桿、萬(wàn)向輪、驅(qū)動(dòng)輪、第一鏈輪、第二鏈輪、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和前叉，其中，該座椅的下部固定有大小與之相對(duì)應(yīng)的框架，該框架由下開(kāi)口的槽鋼型組成，該框架后部側(cè)板上設(shè)有通孔，后驅(qū)動(dòng)軸穿過(guò)上述通孔，兩端與驅(qū)動(dòng)輪相連。上述框架的左右兩側(cè)分別設(shè)有向上延伸的支撐板，在兩支撐板前端的下部由上至下依次與空心套桿和連接桿的一端固定連接，該空心套桿的另一端與腳踏板側(cè)面的套筒套接，上述連接桿的另一端與前叉相連，該前叉與萬(wàn)向輪通過(guò)輪軸相連。它的不足之處：隨著無(wú)障礙設(shè)施的增多，輪椅使用者的活動(dòng)范圍逐步加大，但樓梯仍使輪椅的使用受到很大的限制，且運(yùn)動(dòng)不平穩(wěn)，效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、價(jià)格低廉、操作簡(jiǎn)單且輪椅的使用不會(huì)受到樓梯限制的一種腿輪復(fù)合式結(jié)構(gòu)的電動(dòng)爬樓輪椅。本發(fā)明主要包括有：框架、座椅、支撐板、套桿、腳踏板、連接桿、萬(wàn)向輪、驅(qū)動(dòng)輪、第一鏈輪、第二鏈輪、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、移動(dòng)模塊、控制系統(tǒng)和電動(dòng)推桿模塊。其中，該座椅的下部固定有大小與之相對(duì)應(yīng)的框架，該框架由下開(kāi)口的槽鋼型組成，上述框架的左右兩側(cè)分別設(shè)有向上延伸的支撐板，在兩支撐板前端的下部與空心套桿的一端固定連接，該空心套桿的另一端與腳踏板側(cè)面的套筒套接，該兩支撐板的上端分別設(shè)有結(jié)構(gòu)相同的移動(dòng)模塊，該移動(dòng)模塊主要包括有：第一移動(dòng)模塊、第一導(dǎo)軌、第一滑塊組、第二移動(dòng)模塊、第二導(dǎo)軌、第二滑塊組、第三移動(dòng)模塊、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)A、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B、電機(jī)保持架A、電機(jī)保持架B、齒輪A、齒輪B、齒條A和齒條B。上述支撐板上端與該第一移動(dòng)模塊垂直固定連接，在該第一移動(dòng)模塊下部固定連接齒條A和第一滑塊組，齒輪A與齒條A相互嚙合。第一滑塊組由兩個(gè)滑塊組成，上述滑塊中部設(shè)有通孔，第一導(dǎo)軌的導(dǎo)向桿依次穿過(guò)滑塊的通孔，該導(dǎo)向桿下部的左右兩端設(shè)有支撐桿，該支撐桿的下端固定連接第一導(dǎo)軌的底座，上述第一導(dǎo)軌底座的下部設(shè)在第二移動(dòng)模塊的上表面。在該第二移動(dòng)模塊的上表面設(shè)有電機(jī)保持架A，該電機(jī)保持架A與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)A固定連接，該第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)與齒輪A同軸相連。在該第二移動(dòng)模塊下部固定連接電機(jī)保持架B和第二滑塊組，該電機(jī)保持架B與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B固定連接，該第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B與齒輪B同軸相連，該齒輪B與齒條B相互嚙合。第二滑塊組由兩個(gè)滑塊組成，上述滑塊中部設(shè)有通孔，第二導(dǎo)軌的導(dǎo)向桿依次穿過(guò)滑塊的通孔，該導(dǎo)向桿下部的左右兩端設(shè)有支撐桿，該支撐桿的下端固定連接第二導(dǎo)軌的底座，上述第二導(dǎo)軌底座的下部設(shè)在第三移動(dòng)模塊的上表面。在該第三移動(dòng)模塊的上表面設(shè)有齒條B，該齒條B與齒輪B相互嚙合，該齒輪B與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B同軸相連，該第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B固定連接在電機(jī)保持架B上。在第三移動(dòng)模塊的下部與連接桿的一端固定連接，該連接桿的另一端與前叉相連，該前叉與萬(wàn)向輪通過(guò)輪軸相連。在該移動(dòng)模塊的下部設(shè)有電動(dòng)推桿模塊，該電動(dòng)推桿模塊主要包括第一電動(dòng)推桿A、第一電動(dòng)推桿B、第二電動(dòng)推桿A、第二電動(dòng)推桿B、第三電動(dòng)推桿A、第三電動(dòng)推桿B、第四電動(dòng)推桿A、第四電動(dòng)推桿B、加長(zhǎng)桿A和加長(zhǎng)桿B，上述第二移動(dòng)模塊的下部固定連接第二電動(dòng)推桿A和加長(zhǎng)桿A，在該加長(zhǎng)桿A的下端通過(guò)活動(dòng)緊固件與第三電動(dòng)推桿A連接。為了提高輪椅的穩(wěn)定性，最好在上述第三電動(dòng)推桿A與第二電動(dòng)推桿A間活動(dòng)連接保持架A。在上述第三移動(dòng)模塊的下部設(shè)有第一電動(dòng)推桿，第四電動(dòng)推桿與上述框架固定連接。在上述框架下部設(shè)有電機(jī)保持架C，該電機(jī)保持架C與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定連接，在該第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的中部設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸，該驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有第二鏈輪，上述第二鏈輪與第一鏈輪通過(guò)鏈條鏈接，該第一鏈輪外側(cè)設(shè)有與之同軸的驅(qū)動(dòng)輪，該驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)固定連接在框架下部的后叉與框架固定連接。以座椅的縱向中心為對(duì)稱(chēng)軸，上述部件兩邊對(duì)稱(chēng)，其中第一電動(dòng)推桿B、第二電動(dòng)推桿B、第三電動(dòng)推桿B、第四電動(dòng)推桿B及第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)B安裝分別與第一電動(dòng)推桿A、第二電動(dòng)推桿A、第三電動(dòng)推桿A、第四電動(dòng)推桿A及第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)A對(duì)稱(chēng)。在該框架的下部固定連接控制箱，該控制箱中設(shè)有電源、PC主板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器等電子元件，該電源與PC主板、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器串聯(lián)，該電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別與控制器電路、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路并聯(lián)。該控制器電路由電動(dòng)推桿內(nèi)的控制器和觸摸屏串聯(lián)組成。該第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電路由第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)A和第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B并聯(lián)組成。該第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電路由第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)A和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)B并聯(lián)，再與操縱桿串聯(lián)組成。上述操縱桿和觸摸屏分別固定在一對(duì)第一移動(dòng)模塊上。上述全部電動(dòng)推桿型號(hào)均為T(mén)G100，深圳市博世高電子有限公司生產(chǎn)。本發(fā)明在使用時(shí)，爬樓動(dòng)作分為上樓動(dòng)作和下樓動(dòng)作兩種。上樓動(dòng)作包括準(zhǔn)備上樓、開(kāi)始上樓、上樓和結(jié)束上樓等四部分。準(zhǔn)備過(guò)程：電動(dòng)爬樓輪椅背向樓梯，與第一個(gè)臺(tái)階保持半個(gè)臺(tái)階寬度的距離。啟動(dòng)所有電動(dòng)推桿使電動(dòng)推桿末端著地。電動(dòng)爬樓輪椅轉(zhuǎn)換為上樓模式。開(kāi)始上樓：?jiǎn)?dòng)輪椅外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿和內(nèi)側(cè)前面兩個(gè)電動(dòng)推桿，伸長(zhǎng)一個(gè)臺(tái)階加20mm的高度，使內(nèi)側(cè)后面兩個(gè)電動(dòng)推桿末端超過(guò)第一個(gè)臺(tái)階的上表面，且在移動(dòng)模塊平移過(guò)程中不接觸地面。第三移動(dòng)模塊后移一個(gè)臺(tái)階的寬度，其余兩個(gè)模塊不動(dòng)。啟動(dòng)內(nèi)側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)使末端著地，形成穩(wěn)定的步態(tài)四邊形。然后，與座椅固連的第一移動(dòng)模塊后移一個(gè)臺(tái)階的寬度。啟動(dòng)外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿收縮至末端不接觸地面。第二移動(dòng)模塊后移一個(gè)臺(tái)階的寬度。同時(shí)平移第一移動(dòng)模塊使其保持相對(duì)地面位置不變。啟動(dòng)內(nèi)側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿收縮至外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿末端著地。然后，再重復(fù)執(zhí)行上述動(dòng)作一次。完成開(kāi)始上樓動(dòng)作。上樓：?jiǎn)?dòng)外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)一個(gè)臺(tái)階加20mm的高度，形成穩(wěn)定的步態(tài)四邊形。第三移動(dòng)模塊后移一個(gè)臺(tái)階的寬度。啟動(dòng)內(nèi)側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿至末端著地。形成穩(wěn)定的步態(tài)四邊形。第一移動(dòng)模塊后移一個(gè)臺(tái)階的寬度。啟動(dòng)外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿收縮一個(gè)臺(tái)階加20mm的高度。第二移動(dòng)模塊后移一個(gè)臺(tái)階的寬度。同時(shí)平移第一移動(dòng)模塊使其保持相對(duì)地面位置不變。然后，啟動(dòng)內(nèi)側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿收縮至外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿末端著地。重復(fù)上述操作，上樓。上樓至最后兩個(gè)臺(tái)階時(shí)，開(kāi)始執(zhí)行結(jié)束上樓。結(jié)束上樓：?jiǎn)?dòng)外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)20mm的高度、內(nèi)側(cè)前面兩個(gè)電動(dòng)推桿收縮一個(gè)臺(tái)階的高度，形成穩(wěn)定的步態(tài)四邊形。第三移動(dòng)模塊后移一個(gè)臺(tái)階的寬度。啟動(dòng)內(nèi)側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)至末端著地，形成穩(wěn)定的步態(tài)四邊形。第一移動(dòng)模塊后移一個(gè)臺(tái)階的寬度。啟動(dòng)外側(cè)前面兩個(gè)電動(dòng)推桿收縮一個(gè)臺(tái)階加20mm的高度、外側(cè)后面兩個(gè)電動(dòng)推桿收縮20mm的高度。第二移動(dòng)模塊后移一個(gè)臺(tái)階的寬度。同時(shí)平移第一移動(dòng)模塊使其保持相對(duì)地面位置不變。啟動(dòng)內(nèi)側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿收縮至外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿末端著地。然后，再重復(fù)執(zhí)行上述動(dòng)作一次。完成結(jié)束上樓動(dòng)作。然后，啟動(dòng)所有電動(dòng)推桿全部縮回，電動(dòng)爬樓輪椅轉(zhuǎn)換為輪式移動(dòng)裝置模式。下樓動(dòng)作包括準(zhǔn)備下樓、開(kāi)始下樓、下樓和結(jié)束下樓等四部分。準(zhǔn)備下樓：電動(dòng)爬樓輪椅的初始狀態(tài)是輪椅模式。電動(dòng)爬樓輪椅面向樓梯，與第一個(gè)臺(tái)階邊沿保持半個(gè)臺(tái)階寬度的距離。啟動(dòng)所有電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)至末端著地。電動(dòng)爬樓輪椅轉(zhuǎn)換為下樓模式。開(kāi)始下樓：?jiǎn)?dòng)外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)20mm的高度，形成穩(wěn)定的步態(tài)四邊形。第三移動(dòng)模塊前移一個(gè)臺(tái)階的寬度。啟動(dòng)內(nèi)側(cè)前面兩個(gè)電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)一個(gè)臺(tái)階加20mm的高度、內(nèi)側(cè)后面兩個(gè)電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)20mm的高度，使四個(gè)電動(dòng)推桿末端著地，形成穩(wěn)定的步態(tài)四邊形。第一移動(dòng)模塊前移一個(gè)臺(tái)階的寬度。啟動(dòng)外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿均縮短20mm的高度。第二移動(dòng)模塊前移一個(gè)臺(tái)階的寬度。同時(shí)平移第一移動(dòng)模塊使其保持相對(duì)地面位置不變。啟動(dòng)外側(cè)前面兩個(gè)電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)一個(gè)臺(tái)階的高度、內(nèi)側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿均縮短20mm的高度，使外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿末端著地。然后，再重復(fù)執(zhí)行上述動(dòng)作一次。完成開(kāi)始下樓動(dòng)作。下樓：?jiǎn)?dòng)外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿均伸長(zhǎng)20mm的高度，形成穩(wěn)定的步態(tài)四邊形。第三移動(dòng)模塊前移一個(gè)臺(tái)階的寬度。啟動(dòng)內(nèi)側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿均伸長(zhǎng)至末端著地。形成穩(wěn)定的步態(tài)四邊形。第一移動(dòng)模塊前移一個(gè)臺(tái)階的寬度。啟動(dòng)外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿均收縮20mm的高度。第二移動(dòng)模塊前移一個(gè)臺(tái)階的寬度。同時(shí)平移第一移動(dòng)模塊使其保持相對(duì)地面位置不變。啟動(dòng)內(nèi)側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿縮短至外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿末端著地。重復(fù)上述操作，下樓。下樓至最后兩個(gè)臺(tái)階時(shí)，開(kāi)始執(zhí)行結(jié)束下樓。結(jié)束下樓：?jiǎn)?dòng)外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿均伸長(zhǎng)20mm的高度。形成穩(wěn)定的步態(tài)四邊形。第三移動(dòng)模塊前移一個(gè)臺(tái)階的寬度。啟動(dòng)內(nèi)側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)至末端著地。形成穩(wěn)定的步態(tài)四邊形。第一移動(dòng)模塊前移一個(gè)臺(tái)階的寬度。啟動(dòng)外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿均收縮20mm的高度。第二移動(dòng)模塊前移一個(gè)臺(tái)階的寬度。同時(shí)平移第一移動(dòng)模塊使其保持相對(duì)地面位置不變。啟動(dòng)內(nèi)側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿和外側(cè)前面兩個(gè)電動(dòng)推桿縮短至外側(cè)四個(gè)電動(dòng)推桿末端著地。然后，再重復(fù)執(zhí)行上述動(dòng)作一次。完成結(jié)束下樓動(dòng)作。然后，啟動(dòng)所有電動(dòng)推桿全部縮回，電動(dòng)爬樓輪椅轉(zhuǎn)換為輪式移動(dòng)裝置模式。輪式移動(dòng)裝置模式完成電動(dòng)輪椅模式的輪式移動(dòng)動(dòng)作。由萬(wàn)向輪、驅(qū)動(dòng)輪、鏈輪、鏈條、驅(qū)動(dòng)電機(jī)等組成。萬(wàn)向輪、驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)與第三移動(dòng)模塊固連，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)鏈輪鏈條驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)?？刂苾山M驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向相同且轉(zhuǎn)速相等，執(zhí)行前進(jìn)和后退?？刂谱篁?qū)動(dòng)輪速度高于右驅(qū)動(dòng)輪且轉(zhuǎn)向相同，執(zhí)行右轉(zhuǎn)?？刂朴因?qū)動(dòng)輪速度高于左驅(qū)動(dòng)輪且轉(zhuǎn)向相同，執(zhí)行右轉(zhuǎn)。在上下樓前后的普通路面，控制全部電動(dòng)推桿完全收縮，輪式移動(dòng)裝置的萬(wàn)向輪、驅(qū)動(dòng)輪與地面完全接觸，從而實(shí)現(xiàn)腿式爬樓裝置向輪式移動(dòng)裝置的模式轉(zhuǎn)換。同理，控制全部電動(dòng)推桿伸長(zhǎng)至輪式移動(dòng)裝置的萬(wàn)向輪、驅(qū)動(dòng)輪與地面分離，即可實(shí)現(xiàn)輪式移動(dòng)裝置向腿式爬樓裝置的模式轉(zhuǎn)換。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、工作效率高且輪椅的使用不會(huì)受到樓梯的限制。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明的立體示意圖；圖2是本發(fā)明的后視示意圖；圖3是本發(fā)明的移動(dòng)模塊的局部放大圖；圖4為本發(fā)明的側(cè)視圖，圖5為本發(fā)明的電路圖。具體實(shí)施方式在圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示的本發(fā)明的示意圖中，該座椅1的下部固定有大小與之相對(duì)應(yīng)的框架2，該框架2由下開(kāi)口的槽鋼型組成，上述框架的左右兩側(cè)分別設(shè)有向上延伸的支撐板3，在兩支撐板前端的下部與空心套桿4的一端固定連接，該空心套桿的另一端與腳踏板6側(cè)面的套筒5套接，該兩支撐板的上端分別設(shè)有結(jié)構(gòu)相同的移動(dòng)模塊，該移動(dòng)模塊主要包括有：第一移動(dòng)模塊9、第一導(dǎo)軌10、第一滑塊組11、第二移動(dòng)模塊12、第二導(dǎo)軌13、第二滑塊組14、第三移動(dòng)模塊15、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)A16、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B17、電機(jī)保持架A18、電機(jī)保持架B19、齒輪A20、齒輪B21、齒條A22和齒條B23。上述支撐板上端與該第一移動(dòng)模塊垂直固定連接，在該第一移動(dòng)模塊下部固定連接齒條A和第一滑塊組,其中齒條A與齒輪A相互嚙合。第一滑塊組由兩個(gè)滑塊組成，上述滑塊中部設(shè)有通孔，第一導(dǎo)軌的導(dǎo)向桿依次穿過(guò)滑塊的通孔，該導(dǎo)向桿下部的左右兩端設(shè)有支撐桿，該支撐桿的下端固定連接第一導(dǎo)軌的底座，上述第一導(dǎo)軌底座的下部設(shè)在第二移動(dòng)模塊的上表面。在該第二移動(dòng)模塊的上表面設(shè)有電機(jī)保持架A，該電機(jī)保持架A與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)A固定連接，該第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)與齒輪A同軸相連。在該第二移動(dòng)模塊下部固定連接電機(jī)保持架B和第二滑塊組，該電機(jī)保持架B與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B固定連接，該第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B與齒輪B同軸相連，該齒輪B與齒條B相互嚙合。第二滑塊組由兩個(gè)滑塊組成，上述滑塊中部設(shè)有通孔，第二導(dǎo)軌的導(dǎo)向桿依次穿過(guò)滑塊的通孔，該導(dǎo)向桿下部的左右兩端設(shè)有支撐桿，該支撐桿的下端固定連接第二導(dǎo)軌的底座，上述第二導(dǎo)軌底座的下部設(shè)在第三移動(dòng)模塊的上表面。在該第三移動(dòng)模塊的上表面設(shè)有齒條B，該齒條B與齒輪B相互嚙合，該齒輪B與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B同軸相連，該第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B固定連接在電機(jī)保持架B上。在第三移動(dòng)模塊的下部與連接桿的一端固定連接，該連接桿的另一端與前叉7相連，該前叉與萬(wàn)向輪8通過(guò)輪軸相連。在該移動(dòng)模塊的下部設(shè)有電動(dòng)推桿模塊，該電動(dòng)推桿模塊主要包括第一電動(dòng)推桿A24、第一電動(dòng)推桿B25、第二電動(dòng)推桿A26、第二電動(dòng)推桿B27、第三電動(dòng)推桿A28、第三電動(dòng)推桿B29、第四電動(dòng)推桿A30、第四電動(dòng)推桿B31、加長(zhǎng)桿A32和加長(zhǎng)桿B33，上述第二移動(dòng)模塊的下部固定連接第二電動(dòng)推桿A和加長(zhǎng)桿A，在該加長(zhǎng)桿A的下端通過(guò)活動(dòng)緊固件與第三電動(dòng)推桿A連接。為了提高輪椅的穩(wěn)定性，最好在上述第三電動(dòng)推桿A與第二電動(dòng)推桿A間活動(dòng)連接保持架A34。在上述第三移動(dòng)模塊的下部設(shè)有第一電動(dòng)推桿A，第四電動(dòng)推桿A與上述框架固定連接。在上述框架下部設(shè)有電機(jī)保持架C35，該電機(jī)保持架C與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定連接，在該第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)A36的中部設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸，該驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有第二鏈輪37，上述第二鏈輪與第一鏈輪38通過(guò)鏈條鏈接，該第一鏈輪外側(cè)設(shè)有與之同軸的驅(qū)動(dòng)輪39，該驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)固定連接在框架下部的后叉40與框架固定連接。以座椅的縱向中心為對(duì)稱(chēng)軸，上述部件兩邊對(duì)稱(chēng)，其中第一電動(dòng)推桿B、第二電動(dòng)推桿B、第三電動(dòng)推桿B、第四電動(dòng)推桿B及第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)B安裝分別與第一電動(dòng)推桿A、第二電動(dòng)推桿A、第三電動(dòng)推桿A、第四電動(dòng)推桿A及第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)A對(duì)稱(chēng)。在該框架的下部固定連接控制箱，該控制箱41中設(shè)有電源、PC主板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器等電子元件，該電源與PC主板、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器串聯(lián)，該電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別與控制器電路、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路并聯(lián)。該控制器電路由電動(dòng)推桿內(nèi)的控制器和觸摸屏42串聯(lián)組成。該第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電路由第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)A和第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)B并聯(lián)組成。該第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電路由第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)A和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)B并聯(lián)，再與操縱桿43串聯(lián)組成。上述操縱桿和觸摸屏分別固定在一對(duì)第一移動(dòng)模塊上。上述全部電動(dòng)推桿型號(hào)均為T(mén)G100，深圳市博世高電子有限公司生產(chǎn)。