一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂，由以下三部分組成：主控機箱、末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)、末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)；主控機箱內(nèi)裝備有箱體、工業(yè)控制計算機主機等設備，用以對整個運動系統(tǒng)實施控制；末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)由1個主動升降關(guān)節(jié)和3個被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，主要用以調(diào)節(jié)末端控制點的位置；末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)由2個主動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，用于在末端控制點位置確定之后調(diào)節(jié)該點的姿態(tài)。本發(fā)明具有主動、被動自由度，可以實現(xiàn)對末端手術(shù)器械的定位及姿態(tài)調(diào)整，機構(gòu)部分運動穩(wěn)定性和靈活性較好，末端運動精度高；機構(gòu)末端的安裝平臺可以安裝腹腔鏡或者靈巧手指等手術(shù)微器械，從而構(gòu)成圖像采集系統(tǒng)或者手術(shù)操作執(zhí)行系統(tǒng)。
【專利說明】一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種機器人，具體地說是外科手術(shù)機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)過程中，需要助手把持腹腔鏡配合醫(yī)生進行腹腔內(nèi)部圖像采集，醫(yī)生針對患者腹腔內(nèi)部圖像手持手術(shù)器械進行相關(guān)操作。通常微創(chuàng)外科手術(shù)時間較長，醫(yī)生和助手的工作強度很大，靠人手把持腹腔鏡和手術(shù)器械會使操作者易于疲勞，助手因手部抖動會造成圖像不穩(wěn)定，影響醫(yī)生的判斷，而醫(yī)生在操作過程中，也會因手部動作的不穩(wěn)定影響手術(shù)操作精度，并降低手術(shù)效率。采用手術(shù)機器人夾持腹腔鏡或手術(shù)器械執(zhí)行手術(shù)動作能夠減輕醫(yī)生及助手的工作強度，提高了手術(shù)的效率；同時，機器人運動的準確性也會消除人手抖動帶來的操作誤差，提高手術(shù)的執(zhí)行精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供具有四個用于對末端進行定位的自由度及兩個用以調(diào)整末端姿態(tài)的自由度的一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的:
[0005]本發(fā)明一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂，其特征是:包括末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)、末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)；末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)包括升降柱、第一橫臂、第二橫臂，升降柱里安裝第一編碼器，第一編碼器通過傳動軸連接第一橫臂形成第一被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第一編碼器采集傳動軸的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，第一橫臂里安裝第二編碼器、第一上傳動軸、第一下傳動軸，第一上傳動軸和第一下傳動軸固連，第二編碼器上安裝第一同步帶輪，第一上傳動軸上安裝第二同步帶輪，第一同步帶輪和第二同步帶輪上纏繞第一同步帶，第一下傳動軸連接第二橫臂形成第二被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第·二橫臂里安裝第三編碼器、第二上傳動軸、第二下傳動軸，第二上傳動軸和第二下傳動軸固連，第三編碼器上安裝第三同步帶輪，第二上傳動軸上安裝第四同步帶輪，第三同步帶輪和第四同步帶輪上纏繞第二同步帶，第二下傳動軸連接主被動連接件形成第三被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機、擺動電機、第一直齒輪、第二直齒輪，旋轉(zhuǎn)電機和擺動電機安裝在電機安裝支架里，第一直齒輪連接旋轉(zhuǎn)電機，第二直齒輪與第一直齒輪相互嚙合，第二直齒輪通過連接法蘭與主被動連接件相固連，第二直齒輪里設置有固定軸，固定軸與連接法蘭鎖緊，電機安裝支架上分別安裝左連桿、右連桿，左連桿和右連桿的上端同時連接上連桿，右連桿的中部連接下連桿，上連桿和下連桿的端部安裝微器械安裝平臺，擺動電機連接右連桿并帶動右連桿擺動。
[0006]本發(fā)明還可以包括:
[0007]1、還包括主控機箱，主控機箱包括箱體，箱體里安裝電機驅(qū)動機構(gòu)，箱體上安裝推動扶手、升降柱安裝臺，箱體下方安裝前向腳輪、后向腳輪，升降柱安裝在升降柱安裝臺里，電機驅(qū)動機構(gòu)連接并驅(qū)動升降柱。
[0008]2、所述的傳動軸連接第一電磁制動器，第一上傳動軸連接第二電磁制動器，第二上傳動軸連接第三電磁制動器。
[0009]3、第一-第三被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處分別安裝第一-第三光電開關(guān)。
[0010]4、上連桿、左連桿、左連桿與右連桿在電機安裝支架上連接點的連線構(gòu)成了平行四邊形的第一-第三邊，上連桿、下連桿與微器械安裝平臺連接點的連線構(gòu)成了平行四邊形的第四邊，第三邊與第四邊的交點為末端控制點，擺動電機驅(qū)動右連桿擺動時，末端控制點的位置不變。
[0011]本發(fā)明的優(yōu)勢在于:
[0012]1、本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊,具有6自由度,運動靈活,運動空間大。
[0013]2、本發(fā)明的主控制箱設置有推手和有能鎖死功能的腳輪，方便裝置的轉(zhuǎn)運和固定。
[0014]3、本發(fā)明的被動關(guān)節(jié)可以鎖死，能夠穩(wěn)定保持操作點的位置。
[0015]4、本發(fā)明的末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)采用平行四邊形連桿構(gòu)型，從結(jié)構(gòu)上保證了操作點在姿態(tài)調(diào)節(jié)過程中的位置固定，同時也使結(jié)構(gòu)更為輕便。
[0016]5、本發(fā)明采用光電開關(guān)作為調(diào)零裝置，并在各關(guān)節(jié)處設置編碼器采集關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，控制準確。
[0017]6、本發(fā)明的末端微器械安裝平臺可以裝備腹腔鏡或手術(shù)操作手等不同微器械，從而可以構(gòu)成微創(chuàng)外科手術(shù)的圖像采集機構(gòu)或手術(shù)動作執(zhí)行機構(gòu)，因此本發(fā)明具有多功能性。
【專利附圖】

【附圖說明】`
[0018]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明的主控機箱示意圖；
[0020]圖3為本發(fā)明的末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)示意圖；
[0021]圖4a為本發(fā)明的末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)示意圖，圖4b為A-A視圖。
【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖舉例對本發(fā)明做更詳細地描述:
[0023]結(jié)合圖1~4，本發(fā)明主要由以下三部分組成:主控機箱1、末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)2、末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)3 ;主控機箱I內(nèi)裝備有箱體、工業(yè)控制計算機主機等設備，用以對整個運動系統(tǒng)實施控制；末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)2由I個主動升降關(guān)節(jié)和3個被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，主要用以調(diào)節(jié)末端控制點的位置；末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)3由2個主動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，用于在末端控制點位置確定之后調(diào)節(jié)該點的姿態(tài)。各部分具體組成如下:
[0024]主控機箱1:箱體1-1、推動扶手1-2、控制機箱1-3、工業(yè)控制計算機1-4、后向腳輪1-5、前向腳輪1-6、升降柱安裝臺1-7。
[0025]末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)2:升降關(guān)節(jié)2-1、升降柱2-2、編碼器2_3、編碼器支架2_4、電磁制動器2-5、軸承支架2-6、傳動軸2-7、軸承端蓋2-8、第一被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2_9、第一橫臂2-10、密封蓋2-11、光電開關(guān)2-12、編碼器安裝板2-13、同步帶輪2-14、編碼器2-15、電磁制動器2-16、光電開關(guān)2-17、同步帶輪2-18、上傳動軸2-19、下傳動軸2_20、第二被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2-21、編碼器及安裝板2-22、同步帶傳動裝置2-23、電磁制動器2_24、光電開關(guān)2_25、上傳動軸2-26、第二橫臂2-27、第三旋轉(zhuǎn)被動關(guān)節(jié)2-28、下傳動軸2_29、主被動連接件2_30。[0026]末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)3:旋轉(zhuǎn)電機外殼3-1、旋轉(zhuǎn)電機3-2、齒輪安裝外殼3-3、電機安裝支架3-4、直齒輪3-5、光電開關(guān)3-6、鎖緊螺母3-7、聯(lián)接法蘭3_8、固定軸3_9、直齒輪3-10、軸承端蓋3-11、上蓋3-12、左連桿3-13、擺動電機3-14、上連桿3_15、右連桿3_16、電機安裝板3-17、下連桿3-18、微器械安裝平臺3-19、錐齒輪3-20、錐齒輪3_21、鎖緊螺母3-22、軸承3-23、光電開關(guān)3-24、安裝軸3_25、軸承3_26。[0027]結(jié)合圖2，主控機箱的箱體1-1上設有推動扶手1-2，在箱體內(nèi)部可以放置控制機箱1-3和工業(yè)控制計算機1-4，箱體1-1下端裝有后向腳輪1-5和前向腳輪1-6，方便機構(gòu)進行轉(zhuǎn)運，后向腳輪上裝有踏板，可使腳輪鎖死，方便機構(gòu)進行位置固定，升降柱安裝臺1-7用于固定升降柱，其內(nèi)部設置有電機驅(qū)動機構(gòu)，可以使升降柱做升降運動。[0028]結(jié)合圖3，升降關(guān)節(jié)2-1由伺服電機驅(qū)動，帶動升降柱2-2上下運動，用于調(diào)節(jié)手臂部分的高度；第一被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2-9內(nèi)部傳動機構(gòu)分布如下:編碼器2-3通過編碼器支架2-4安裝于升降柱2-2上，通過螺釘緊固。在第一橫臂2-10關(guān)節(jié)處內(nèi)部通過螺釘固聯(lián)傳動軸2-7，其另一軸端與編碼器2-3固聯(lián)，從而編碼器可以采集傳動軸2-7轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。傳動軸2-7徑向通過一對軸承固定，軸承安裝于軸承支架2-6內(nèi)部，兩端分別通過傳動軸2-7軸肩及電磁制動器2-5固定，軸承支架2-6通過螺釘固定于升降柱2-2上。電磁制動器2-5與傳動軸2-7 —端連接，可以使傳動軸2-7鎖死，限制其轉(zhuǎn)動。在第一被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2-9處安裝有光電開關(guān)2-12，可以使第一橫臂2-10相對于升降柱2-1進行零位調(diào)整；第二被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2-21內(nèi)部傳動機構(gòu)分布如下:在關(guān)節(jié)內(nèi)部安裝有上傳動軸2-19和下傳動軸2-20，其中下傳動軸2-10通過螺釘固定于第二橫臂2-27左端關(guān)節(jié)處內(nèi)部，其徑向通過一對軸承固定，軸承安裝于第一橫臂2-10右端關(guān)節(jié)內(nèi)部，兩端分別通過橫臂內(nèi)部臺階及上傳動軸2-19固定，上傳動軸2-19通過螺釘與下傳動軸2-20固聯(lián)。電磁制動器2-16與上傳動軸2-19另一端連接，可以使上傳動軸鎖死，從而限制第二橫臂2-27與第一橫臂2-10的相對轉(zhuǎn)動。編碼器2-15通過編碼器安裝板2-13安裝于第一橫臂2-10內(nèi)部，編碼器安裝板2-13通過調(diào)位螺釘安裝于第一橫臂2-10的側(cè)壁。編碼器2-15與上傳動軸2-19分別安裝有同步帶輪2-14及2-19，實現(xiàn)同步帶傳動，從而編碼器2-15可以采集上傳動軸2-19的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。通過調(diào)節(jié)調(diào)位螺釘可以左右微調(diào)編碼器安裝板2-13的位置，實現(xiàn)同步帶的張緊和松弛。在第二被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2-21內(nèi)部安裝有光電開關(guān)2-17，可實現(xiàn)第二橫臂2-27相對于第一橫臂2-10的零位調(diào)整；第三被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2-28內(nèi)部傳動機構(gòu)分布如下:第三被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2-28同第二被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2-21內(nèi)部傳動方式基本相同，在第二橫臂2-27右關(guān)節(jié)處內(nèi)部安裝有上傳動軸2-26和下傳動軸2-29，二者以螺釘固聯(lián)，下傳動軸2-29徑向通過一對軸承固定，軸承兩端通過孔用彈簧擋圈和第二橫臂2-27內(nèi)部臺階固定，上傳動軸2-26另一端裝有電磁制動器2-24，可以限制第二橫臂2-27相對于末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)3的轉(zhuǎn)動，使二者相對鎖死。第二橫臂2-27內(nèi)部的編碼器2-22和上傳動軸2-26通過同步帶傳動裝置2_23傳動，實現(xiàn)編碼器2-22對于上傳動軸2-26的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)采集。在第三被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2-28內(nèi)部安裝有光電開關(guān)2-25，可使固聯(lián)于上、下傳動軸的后續(xù)機構(gòu)相對于第二橫臂2-27進行零位調(diào)整。通過螺釘與下傳動軸2-29固聯(lián)的主被動連接件2-30主要用于連接前端的總體末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)和末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)。[0029]結(jié)合圖4，連接法蘭3-8與主被動連接件2-30通過螺釘固聯(lián)，實現(xiàn)末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)和末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)的連接。旋轉(zhuǎn)電機3-2安裝于電機安裝支架3-4上，外部通過旋轉(zhuǎn)電機外殼3-1進行密封，旋轉(zhuǎn)電機3-2軸上安裝有直齒輪3-5。電機安裝支架3-4左端內(nèi)部裝有固定軸3-9，其徑向通過一對軸承3-12固定，軸承3-12通過電機安裝支架3-4內(nèi)部臺階、固定軸3-9軸肩和軸承端蓋3-11固定，固定軸3-9上裝有直齒輪3-10，并于直齒輪3-5嚙合，直齒輪3-10上開有螺紋孔，通過螺釘與連接法蘭3-8固聯(lián)，固定軸3-9通過鎖緊螺母3-7與連接法蘭3-8鎖緊，直齒輪處通過齒輪安裝外殼3-3密封，旋轉(zhuǎn)電機3-2帶動直齒輪 3-5轉(zhuǎn)動時，會使末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)整體相對于固定軸3-9軸向做回轉(zhuǎn)運動，實現(xiàn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)運動。在主被動連接件2-30處裝有光電開關(guān)3-6，可以對末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)運動進行零位調(diào)節(jié)。電機安裝支架3-4上安裝由左連桿3-13、上連桿3-15、右連桿3-16等組成的平行四邊形連桿機構(gòu)，上連桿3-15和下連桿3-18上安裝有微器械安裝平臺3-19，平臺上可以裝配腹腔鏡、手術(shù)鉗等操作機構(gòu)。如圖4所示，虛線部分為平行四邊形，末端控制點位于其中的一個頂點，這種構(gòu)型決定了在平行四邊形連桿機構(gòu)擺動運動過程中，始終能夠保持末端控制點的位置固定。在電機安裝支架3-4右側(cè)內(nèi)部裝有安裝軸3-25，安裝軸3-25通過軸承3-23和3-26徑向固定，并通過鎖緊螺母3-22完成與右連桿3_16的連接，安裝軸
3-25上裝配有錐齒輪3-21，。擺動電機3-14通過電機安裝板3_17安裝于電機安裝支架
3-4內(nèi)部，擺動電機3-14軸上安裝錐齒輪3-20并與錐齒輪3-21嚙合，旋轉(zhuǎn)電機3_14通過錐齒輪機構(gòu)帶動安裝軸3-15轉(zhuǎn)動，從而帶動平行四邊形連桿機構(gòu)的擺動，安裝軸3-25上裝有光電開關(guān)3-24，可以實現(xiàn)對于平行四邊形連桿機構(gòu)擺動運動的零位調(diào)節(jié)。
[0030]結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4，對本外科手術(shù)用多功能腹腔鏡機器人的功能進行總體說明。本機器人主要由主控機箱1、末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)2和末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)3組織，主控機箱內(nèi)部裝有控制設備1-3、1_4等，并可通過腳輪1-5、1-6實現(xiàn)對裝置的轉(zhuǎn)運及固定；末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)2包括一個升降關(guān)節(jié)2-1和三個被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2-9、2-21、2-28，升降關(guān)節(jié)2_1可調(diào)整末端控制點在豎直平面的高度，三個被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2-9、2-21、2-28可以調(diào)整末端控制點在水平平面內(nèi)的位置，因而末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)2可以實現(xiàn)在工作空間內(nèi)對末端控制點的位置調(diào)節(jié)；末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)3主要通過平行四邊形機構(gòu)來保證末端控制點的位置固定，末端控制點位于平行四邊形機構(gòu)的固定軸線固定軸3-9所在軸線上的一個頂點，通過齒輪安裝外殼3-3內(nèi)部的直齒輪傳動可以實現(xiàn)平行四邊形機構(gòu)繞固定軸線的回轉(zhuǎn)運動，完成末端控制點的旋轉(zhuǎn)。電機安裝支架3-4內(nèi)部的錐齒輪傳動機構(gòu)可以使平行四邊形連桿機構(gòu)進行擺動運動，完成末端控制點的擺動。末端控制點可以完成旋轉(zhuǎn)、擺動兩個自由度的姿態(tài)調(diào)節(jié)。末端的微器械安裝平臺19具有通用性，可以安裝腹腔鏡、手術(shù)鉗等多種微創(chuàng)外科手術(shù)器械，因而本機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂具有多功能性，應用范圍較為廣泛。
【權(quán)利要求】
1.一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂，其特征是:包括末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)、末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)；末端位置調(diào)節(jié)機構(gòu)包括升降柱、第一橫臂、第二橫臂，升降柱里安裝第一編碼器，第一編碼器通過傳動軸連接第一橫臂形成第一被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第一編碼器采集傳動軸的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，第一橫臂里安裝第二編碼器、第一上傳動軸、第一下傳動軸，第一上傳動軸和第一下傳動軸固連，第二編碼器上安裝第一同步帶輪，第一上傳動軸上安裝第二同步帶輪，第一同步帶輪和第二同步帶輪上纏繞第一同步帶，第一下傳動軸連接第二橫臂形成第二被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第二橫臂里安裝第三編碼器、第二上傳動軸、第二下傳動軸，第二上傳動軸和第二下傳動軸固連，第三編碼器上安裝第三同步帶輪，第二上傳動軸上安裝第四同步帶輪，第三同步帶輪和第四同步帶輪上纏繞第二同步帶，第二下傳動軸連接主被動連接件形成第三被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；末端姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機、擺動電機、第一直齒輪、第二直齒輪，旋轉(zhuǎn)電機和擺動電機安裝在電機安裝支架里，第一直齒輪連接旋轉(zhuǎn)電機，第二直齒輪與第一直齒輪相互嚙合，第二直齒輪通過連接法蘭與主被動連接件相固連，第二直齒輪里設置有固定軸，固定軸與連接法蘭鎖緊，電機安裝支架上分別安裝左連桿、右連桿，左連桿和右連桿的上端同時連接上連桿，右連桿的中部連接下連桿，上連桿和下連桿的端部安裝微器械安裝平臺，擺動電機連接右連桿并帶動右連桿擺動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂，其特征是:還包括主控機箱，主控機箱包括箱體，箱體里安裝電機驅(qū)動機構(gòu)，箱體上安裝推動扶手、升降柱安裝臺，箱體下方安裝前向腳輪、后向腳輪，升降柱安裝在升降柱安裝臺里，電機驅(qū)動機構(gòu)連接并驅(qū)動升降柱。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂，其特征是:所述的傳動軸連接第一電磁制動器，第一上傳動軸連接第二電磁制動器，第二上傳動軸連接第三電磁制動器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂，其特征是:第一-第三被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處分別安裝第一-第三光電開關(guān)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂，其特征是--第一-第三被動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處分別安裝第一-第三光電開關(guān)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂，其特征是:上連桿、左連桿、左連桿與右連桿在電機安裝支架上連接點的連線構(gòu)成了平行四邊形的第一-第三邊，上連桿、下連桿與微器械安裝平臺連接點的連線構(gòu)成了平行四邊形的第四邊，第三邊與第四邊的交點為末端控制點，擺動電機驅(qū)動右連桿擺動時，末端控制點的位置不變。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂，其特征是:上連桿、左連桿、左連桿與右連桿在電機安裝支架上連接點的連線構(gòu)成了平行四邊形的第一-第三邊，上連桿、下連桿與微器械安裝平臺連接點的連線構(gòu)成了平行四邊形的第四邊，第三邊與第四邊的交點為末端控制點，擺動電機驅(qū)動右連桿擺動時，末端控制點的位置不變。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂，其特征是:上連桿、左連桿、左連桿與右連桿在電機安裝支架上連接點的連線構(gòu)成了平行四邊形的第一-第三邊，上連桿、下連桿與微器械安裝平臺連接點的連線構(gòu)成了平行四邊形的第四邊，第三邊與第四邊的交點為末端控制點，擺動電機驅(qū)動右連桿擺動時，末端控制點的位置不變。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)多功能器械臂，其特征是:上連桿、左連桿、左連桿與右連桿在電機安裝支架上連接點的連線構(gòu)成了平行四邊形的第一-第三邊，上連桿、下連桿與微器械安裝平臺連接點的連線構(gòu)成了平行四邊形的第四邊，第三邊與第四邊的交點為末端控制點，擺動電機驅(qū)動右連桿擺動時，末端控制點的位置不變?！?br> 【文檔編號】A61B19/00GK103565529SQ201310556341
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年11月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月11日
【發(fā)明者】于凌濤, 王正雨, 孫立強, 王文杰, 李宏偉, 宋華建, 王濤, 張寶玉, 李洪洋, 楊景 申請人:哈爾濱工程大學