并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，它包括床架、三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)、可控性氣彈簧、螺旋絲桿傳動機構(gòu)、模塊化床板、多運動形式按摩頭和驅(qū)動控制模塊?？煽匦詺鈴椈伞⒙菪z桿傳動機構(gòu)、模塊化床板和驅(qū)動控制模塊安裝在床架上，三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)安裝在螺旋絲桿傳動機構(gòu)上，多運動形式按摩頭固定在三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)上。實現(xiàn)了微動調(diào)節(jié)，精度高、響應(yīng)速度快、結(jié)構(gòu)靈活、剛度重量比大、成本低；能夠?qū)θ梭w穴位進(jìn)行揉搓、捏拿、錘擊多種動作，能夠?qū)崿F(xiàn)躺式、坐式、側(cè)身等多方式按摩；采用單片機編程，以超聲波定位傳感器為主要執(zhí)行模塊，使用遙控器實現(xiàn)各部分協(xié)同工作，可靠性與自動化程度高。
【專利說明】并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于按摩床，具體涉及一種并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有按摩設(shè)備包括按摩椅、醫(yī)療床等，按摩椅只能進(jìn)行坐式按摩，且按摩方位固定，按摩面積有限；醫(yī)療床只是實現(xiàn)床板前后、左右的翻動，不具備自動按摩功能，且普通病床的床板前后翻動多是依靠人力實現(xiàn)。上述按摩設(shè)備在多方位、高質(zhì)量和自動化按摩方面存在不足。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有【技術(shù)領(lǐng)域】存在的上述缺陷，本發(fā)明的目的在于，提供一種并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，基于當(dāng)前機械學(xué)中先進(jìn)的并聯(lián)機構(gòu)，進(jìn)行躺式、坐式、側(cè)身等多方式按摩，并采用單片機編程，實現(xiàn)各功能的遙控式按鍵控制，達(dá)到最大限度的自動化。
[0004]本發(fā)明提供的并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，它包括床架、三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)、可控性氣彈簧、螺旋絲桿傳動機構(gòu)、模塊化床板、多運動形式按摩頭和驅(qū)動控制模塊。其中，可控性氣彈簧、螺旋絲桿傳動機構(gòu)、模塊化床板和驅(qū)動控制模塊安裝在床架上，三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)安裝在螺旋絲桿傳動機構(gòu)上，多運動形式按摩頭固定在三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)上，床架裝有萬向輪，床架兩側(cè)設(shè)有防護(hù)扶手機構(gòu)。三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)包括運動上平臺、伸縮桿、伸縮桿電機和下平臺，伸縮桿分別通過球鉸鏈、轉(zhuǎn)動鉸鏈和運動上平臺、下平臺連接，伸縮桿電機固定在伸縮桿上，運動上平臺上開有三個孔。驅(qū)動控制模塊包括超聲波定位傳感器、遙控器和單片機印刷電路板，單片機印刷電路板通過電線連接超聲波定位傳感器和各機構(gòu)電機，螺旋絲桿傳動機構(gòu)、三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)上均安裝有超聲波定位傳感器，遙控器設(shè)有控制按鍵，遙控器采用單片機為控制中心。多運動形式按摩頭包括兩個按摩頭、兩個按摩頭主軸、左側(cè)齒輪、中間齒輪、右側(cè)齒輪、中間齒輪主軸和按摩頭電機，按摩頭安裝在按摩頭主軸上，左側(cè)齒輪、中間齒輪、右側(cè)齒輪嚙合連接，兩個按摩頭主軸分別穿過左側(cè)齒輪和右側(cè)齒輪的中間圓孔，中間齒輪主軸穿過中間齒輪的中間圓孔，按摩頭電機安裝在中間齒輪主軸上，按摩頭主軸和中間齒輪主軸通過運動上平臺上的孔固定在運動上平臺上。螺旋絲桿傳動機構(gòu)包括兩根X向運動導(dǎo)軌、一根X向運動絲桿、一根Y向運動導(dǎo)軌、一根Y向運動絲桿、兩根支架和兩根焊接桿，X向運動導(dǎo)軌和X向運動絲桿形成X向運動平面并安裝在床架上，X向運動絲桿位于兩根X向運動導(dǎo)軌之間，Y向運動導(dǎo)軌和Y向運動絲桿固定在兩根支架上，兩根焊接桿焊接在兩根支架之間，形成Y向運動平面，兩根X向運動導(dǎo)軌、X向運動絲桿通過支架上的孔穿過Y向運動平面，形成X向-Y向運動平面；γ向運動導(dǎo)軌和Y向運動絲桿通過螺母連接三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)的下平臺。X向運動絲桿和Y向運動絲桿上安裝有電機。模塊化床板分七塊，分別為腳部床板、兩塊前部床板和四塊中部床板，各塊床板之間通過合頁連接，兩塊前部床板上分別對應(yīng)人體背部的肩井、大椎、風(fēng)門、肺俞、脾俞、腎俞、腰俞七個穴位挖有七個按摩孔?？煽匦詺鈴椈梢欢诉B接模塊化床板，一端連接床架。防護(hù)扶手機構(gòu)為可轉(zhuǎn)動式扶手機構(gòu)，它包括豎桿、橫桿和螺釘，豎桿和橫桿以及豎桿和床架之間通過轉(zhuǎn)動鉸鏈相連。
[0005]本發(fā)明提供的并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，其有益效果在于，采用三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)作為核心機構(gòu)，可以實現(xiàn)微動調(diào)節(jié)，具有精度高、響應(yīng)速度快、結(jié)構(gòu)靈活、剛度重量比大、成本低等優(yōu)點；能夠?qū)θ梭w穴位進(jìn)行揉搓、捏拿、錘擊多種動作，能夠?qū)崿F(xiàn)躺式、坐式、側(cè)身等多方式按摩；采用單片機編程，以超聲波定位傳感器為主要執(zhí)行模塊，定位精確，使用遙控器即可實現(xiàn)各部分協(xié)同工作，可靠性與自動化程度高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1是本發(fā)明一個實施例的整體結(jié)構(gòu)主視圖；
[0007]圖2是本發(fā)明一個實施例的整體結(jié)構(gòu)俯視圖；
[0008]圖3是本發(fā)明一個實施例的三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)主視圖；
[0009]圖4是本發(fā)明一個實施例的三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)俯視圖；
[0010]圖5是本發(fā)明一個實施例的多運動形式按摩頭主視圖；
[0011]圖6是本發(fā)明一個實施例的多運動形式按摩頭俯視圖；
[0012]圖7是本發(fā)明一個實施例的螺旋絲桿傳動機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。
[0013]圖中標(biāo)注:
[0014]1.萬向輪；2.床架；3.三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)；4.可控性氣彈簧；5.橫桿；6.螺釘-,7.豎桿成合頁戈腳部床板；10丨螺旋絲桿傳動機構(gòu)“1.模塊化床板:12.多運動形式按摩頭:13.下平臺；14轉(zhuǎn)動鉸鏈:15.伸縮桿電機:16.伸縮桿:17.球鉸鏈:18.運動上平臺；19.按摩頭電機；20.中間齒輪主軸；21.右側(cè)齒輪；22.左側(cè)齒輪；23.中間齒輪；24按摩頭主軸:25.按摩頭:26.X向運動導(dǎo)軌:27.X向運動絲桿:28.X向運動導(dǎo)軌；29.1向運動導(dǎo)軌:30.1向運動絲桿:31.支架:32.焊接桿。

【具體實施方式】
[0015]下面參照附圖，結(jié)合一個實施例，對本發(fā)明提供的并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床進(jìn)行詳細(xì)的說明。
[0016]實施例
[0017]參照圖1-圖7，本實施例的并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，它包括床架2、三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3、可控性氣彈簧4、螺旋絲桿傳動機構(gòu)10、模塊化床板11、多運動形式按摩頭12和驅(qū)動控制模塊?？煽匦詺鈴椈?、螺旋絲桿傳動機構(gòu)10、模塊化床板11和驅(qū)動控制模塊安裝在床架2上，三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3安裝在螺旋絲桿傳動機構(gòu)10上，多運動形式按摩頭12安裝在三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3上，床架2裝有萬向輪1，床架2兩側(cè)設(shè)有防護(hù)扶手機構(gòu)。三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3包括運動上平臺18、伸縮桿16、伸縮桿電機15和下平臺13，伸縮桿16分別通過球鉸鏈17、轉(zhuǎn)動鉸鏈14和運動上平臺18、下平臺13連接，伸縮桿電機15固定在伸縮桿16上，運動上平臺18上開有三個孔。驅(qū)動控制模塊包括超聲波定位傳感器、遙控器和單片機印刷電路板，單片機印刷電路板通過電線連接超聲波定位傳感器和各機構(gòu)電機，螺旋絲桿傳動機構(gòu)10、三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3上均安裝有超聲波定位傳感器，遙控器設(shè)有控制按鍵，遙控器采用單片機為控制中心。多運動形式按摩頭12包括兩個按摩頭25、兩個按摩頭主軸24、左側(cè)齒輪22、中間齒輪23、右側(cè)齒輪21、中間齒輪主軸20和按摩頭電機19，按摩頭25安裝在按摩頭主軸24上，左側(cè)齒輪22、中間齒輪23、右側(cè)齒輪21嚙合連接，兩個按摩頭主軸24分別穿過左側(cè)齒輪22和右側(cè)齒輪21的中間圓孔，中間齒輪主軸20穿過中間齒輪23的中間圓孔，按摩頭電機19安裝在中間齒輪主軸20上，按摩頭主軸24和中間齒輪主軸20通過運動上平臺18上的孔固定在運動上平臺18上。螺旋絲桿傳動機構(gòu)10包括兩根X向運動導(dǎo)軌26、28，一根X向運動絲桿27, —根Y向運動導(dǎo)軌29，一根Y向運動絲桿30，兩根支架31和兩根焊接桿32 ；X向運動導(dǎo)軌26、28和X向運動絲桿27形成X向運動平面并安裝在床架2上，X向運動絲桿27位于兩根X向運動導(dǎo)軌26、28之間；Y向運動導(dǎo)軌29和Y向運動絲桿30固定在兩根支架31上，兩根焊接桿32焊接在兩根支架31之間，形成Y向運動平面，兩根X向運動導(dǎo)軌26、28和X向運動絲桿27通過支架31上的孔穿過Y向運動平面，形成X向-Y向運動平面；Υ向運動導(dǎo)軌29和Y向運動絲桿30通過螺母連接三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3的下平臺13。X向運動絲桿27和Y向運動絲桿30上安裝有電機。模塊化床板11分七塊，分別為腳部床板9、兩塊前部床板和四塊中部床板，各塊床板之間通過合頁8連接，兩塊前部床板上分別對應(yīng)人體背部的肩井、大椎、風(fēng)門、肺俞、脾俞、腎俞、腰俞七個穴位挖有七個按摩孔。可控性氣彈簧4 一端連接模塊化床板11，一端連接床架2。防護(hù)扶手機構(gòu)為可轉(zhuǎn)動式扶手機構(gòu)，它包括豎桿7、橫桿5和螺釘6，豎桿7和橫桿5以及豎桿7和床架2之間通過轉(zhuǎn)動鉸鏈相連。
[0018]并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床的工作原理為:
[0019]通過控制伸縮桿電機15轉(zhuǎn)動實現(xiàn)三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3在空間的調(diào)姿，如當(dāng)三根伸縮桿16同時伸長縮短時，三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3則為沿Z軸的平動；當(dāng)沿Z軸的伸縮桿16不動而其他方向的兩個伸縮桿16伸長或縮短時，則為繞X軸或Y軸的轉(zhuǎn)動；當(dāng)其中一根伸縮桿16或兩根伸縮桿16的運動速度和其他的伸縮桿16的運動速度不同時，則為空間復(fù)合運動。
[0020]三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3實現(xiàn)對模塊化床板11工作位置以及人體不同按摩穴位的精確定位；多運動形式按摩頭12實現(xiàn)對人體穴位的揉搓、捏拿、錘擊等功能；依照人體主要穴位分布，在模塊化床板11的合理位置且保證床板強度的情況下做一系列孔洞，模塊化床板11在三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3的作用下能夠?qū)崿F(xiàn)前部頂起、兩側(cè)翻起等動作。
[0021]當(dāng)人身體需要坐起時，啟動相應(yīng)電機，利用螺旋絲桿傳動機構(gòu)10驅(qū)動三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3運動到床頭合適位置，通過控制伸縮桿16將前部床板頂起，可控性氣彈簧4與模塊化床板11同步運動，起到支撐作用。
[0022]當(dāng)人身體需要側(cè)翻時，啟動相應(yīng)電機，利用螺旋絲桿傳動機構(gòu)10驅(qū)動三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3運動到模塊化床板11邊緣合適位置，通過控制伸縮桿16將模塊化床板11翻起，可控性氣彈簧4與模塊化床板11同步運動，起到支撐作用。
[0023]當(dāng)三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3運動到按摩孔時，啟動按摩頭電機19，多運動形式按摩頭12的中間齒輪23轉(zhuǎn)動，同時帶動左側(cè)齒輪22和右側(cè)齒輪21以同樣的速度轉(zhuǎn)動，隨著轉(zhuǎn)動按摩頭25之間不停地進(jìn)行揉搓、捏拿動作，同時依靠三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)3運動平臺的上下微動進(jìn)行錘擊動作。
[0024]對于床架2兩側(cè)防護(hù)扶手機構(gòu)，采用可轉(zhuǎn)動式扶手機構(gòu)，通過螺釘6旋進(jìn)與旋出實現(xiàn)防護(hù)扶手機構(gòu)豎桿7的豎立與平放，并且放下后與模塊化床板11平齊，為患者上下床提供了方便。
[0025]驅(qū)動控制模塊采用單片機編程，以超聲波定位傳感器為主要執(zhí)行模塊，實現(xiàn)各功能的遙控式按鍵控制，達(dá)到最大限度的自動化。
【權(quán)利要求】
1.一種并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，其特征在于:它包括床架、三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)、可控性氣彈簧、螺旋絲桿傳動機構(gòu)、模塊化床板、多運動形式按摩頭、驅(qū)動控制模塊，其中，可控性氣彈簧、螺旋絲桿傳動機構(gòu)、模塊化床板和驅(qū)動控制模塊安裝在床架上，三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)安裝在螺旋絲桿傳動機構(gòu)上，多運動形式按摩頭安裝在三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)上，床架裝有萬向輪，床架兩側(cè)設(shè)有防護(hù)扶手機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，其特征在于:三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)包括運動上平臺、伸縮桿、伸縮桿電機和下平臺，伸縮桿分別通過球鉸鏈、轉(zhuǎn)動鉸鏈和運動上平臺、下平臺連接，伸縮桿電機固定在伸縮桿上，運動上平臺上開有三個孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，其特征在于:驅(qū)動控制模塊包括超聲波定位傳感器、遙控器和單片機印刷電路板，單片機印刷電路板通過電線連接超聲波定位傳感器和各機構(gòu)電機，螺旋絲桿傳動機構(gòu)、三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)上均安裝有超聲波定位傳感器，遙控器設(shè)有控制按鍵，遙控器采用單片機為控制中心。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，其特征在于:多運動形式按摩頭包括兩個按摩頭、兩個按摩頭主軸、左側(cè)齒輪、中間齒輪、右側(cè)齒輪、中間齒輪主軸和按摩頭電機，按摩頭安裝在按摩頭主軸上，左側(cè)齒輪、中間齒輪、右側(cè)齒輪嚙合連接，兩個按摩頭主軸分別穿過左側(cè)齒輪和右側(cè)齒輪的中間圓孔，中間齒輪主軸穿過中間齒輪的中間圓孔，按摩頭電機安裝在中間齒輪主軸上，按摩頭主軸和中間齒輪主軸通過運動上平臺上的孔固定在三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，其特征在于:螺旋絲桿傳動機構(gòu)包括兩根X向運動導(dǎo)軌、一根X向運動絲桿、一根V向運動導(dǎo)軌、一根V向運動絲桿、兩根支架和兩根焊接桿，X向運動導(dǎo)軌和X向運動絲桿形成X向運動平面并安裝在床架上，X向運動絲桿位于兩根X向運動導(dǎo)軌之間，V向運動導(dǎo)軌和X向運動絲桿固定在兩根支架上，兩根焊接桿焊接在兩根支架之間，形成V向運動平面，兩根X向運動導(dǎo)軌、X向運動絲桿通過支架上的孔穿過V向運動平面，形成X向4向運動平面4向運動導(dǎo)軌和V向運動絲桿通過螺母連接三伸縮桿式空間并聯(lián)機構(gòu)的下平臺，X向運動絲桿和V向運動絲桿上安裝有電機。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，其特征在于:模塊化床板分七塊，分別為腳部床板、兩塊前部床板和四塊中部床板，各塊床板之間通過合頁連接，兩塊前部床板上分別對應(yīng)人體背部的肩井、大椎、風(fēng)門、肺俞、脾俞、腎俞、腰俞七個穴位挖有七個按摩孔。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，其特征在于:可控性氣彈簧一端連接模塊化床板，一端連接床架。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機構(gòu)驅(qū)動智能遙控按摩床，其特征在于:防護(hù)扶手機構(gòu)為可轉(zhuǎn)動式扶手機構(gòu)，包括豎桿、橫桿和螺釘，豎桿和橫桿以及豎桿和床架之間通過轉(zhuǎn)動鉸鏈相連。
【文檔編號】A61H39/04GK104382717SQ201410315734
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年6月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月27日
【發(fā)明者】楊勇, 劉振威, 馬全勝, 李為明, 鐘興建 申請人:青島理工大學(xué)