本發(fā)明涉及一種導(dǎo)盲設(shè)備，尤其是一種電子導(dǎo)盲推車。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的導(dǎo)盲方法只有盲杖和導(dǎo)盲犬，迄今為止世界上還沒有一種能夠?qū)崿F(xiàn)安全引導(dǎo)盲人走路的實用的電子導(dǎo)盲設(shè)備。

2005年，日本一家公司發(fā)明了前額導(dǎo)盲儀，利用微攝像頭拍攝失明者前方信息，拍攝到的影像信息被傳送到微電腦里。微電腦先將影像輪廓線條數(shù)據(jù)化，然后把這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為電子脈沖信號，脈沖信號會從使用者前額部位裝載的數(shù)百個電極處輸出。使用者通過前額的觸覺感知這些輸出信號，進(jìn)而在大腦中形成對物體輪廓線條的認(rèn)知。實際上，其發(fā)明者也毫不諱言這種設(shè)備的局限。它攜帶的攝像頭要在光線充足的地方才能捕捉到影像，因此在光線很暗的房間或夜晚街燈不夠明亮的道路上無法使用。夏天炎熱的天氣里，前額出汗時，脈沖信號的刺激會變?nèi)?，甚至沒有，只有將汗水擦干才能使用。因此，前額導(dǎo)盲儀并不適合需要劇烈運動的失明者。而且，最重要的是，前額導(dǎo)盲儀不能感知地面的障礙物和凹凸不平，從而不能實用地導(dǎo)盲。

國外已投入生產(chǎn)的舌頭導(dǎo)盲儀則是通過一個安裝在太陽鏡上的微型攝像頭拍攝使用者眼前的影像，影像信息傳遞到一個手動控制器上，控制器先把這些信息轉(zhuǎn)變?yōu)榈拖袼氐暮诎谆耶嬅?，再轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的電子脈沖信號。此時，“再造畫面”的脈沖信號通過電極傳感器刺激舌頭，脈沖強(qiáng)度根據(jù)影像黑白兩色決定——白色會有強(qiáng)烈脈沖信號，黑色則沒有脈沖信號。電極傳感器約有400個觸頭，脈沖信號刺激舌頭并通過神經(jīng)傳遞至大腦，大腦的“視覺區(qū)域”會幫助還原畫面中影像的輪廓。這樣，失明人士就可以通過舌頭感覺到不同的電脈沖刺激，“看”到一些東西。不過，對舌頭導(dǎo)盲儀能起到的作用，有專家質(zhì)疑說，如果使用者在走動時，可能會影響舌頭觸覺的感知功能，因此在日常生活中尚難以應(yīng)用。而且它同樣不能感知地面的障礙物和凹凸不平，從而也不能實用地導(dǎo)盲。

目前國內(nèi)外有很多利用電子測距裝置的導(dǎo)盲設(shè)備專利，但大多是遵循可穿戴設(shè)備的思路，沒有一個是將測距裝置安裝在手推車上的，不能探知路面狀況，不具有實用性，所以至今沒有一種投入使用的能夠安全引導(dǎo)盲人走路的電子導(dǎo)盲設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中可穿戴式導(dǎo)盲產(chǎn)品設(shè)計不能有效解決感知地面狀況的問題，本發(fā)明提供了一種電子導(dǎo)盲推車及導(dǎo)盲方法，是通過將電子測距裝置與手推車結(jié)合，使盲人感知障礙物的距離、路況和地面的凹凸，從而引導(dǎo)盲人走路，從而真正達(dá)到實用。

本發(fā)明目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

一種電子導(dǎo)盲推車，包括：手推車、測距裝置和攝像頭；

所述的手推車包括車體，車體的下端設(shè)置有三個車輪，三個車輪成品字排布，前車輪為萬向輪；車體上設(shè)置有高度可調(diào)的立桿，立桿的上端部設(shè)置有探頭盒和把手；車輪包括同軸設(shè)置的滾筒和輪胎，輪胎設(shè)置在滾筒的中部，且輪胎的直徑大于滾筒的直徑；

所述的測距裝置包括多個測距探頭，測距探頭分為上探頭、下探頭和地面探頭；上探頭設(shè)置在探頭盒上以探測盲人上半身前方的障礙物；下探頭和地面探頭設(shè)置在車體前端，分別檢測車體前方障礙物和地面的凹陷；

所述的攝像頭設(shè)置在探頭盒前端；

所述的手推車上設(shè)置有用于提醒盲人的提示裝置，提示裝置與測距裝置、攝像頭電連接。

所述的提示裝置為喇叭，兩個喇叭安裝車體底座后方兩側(cè)，兩個喇叭安裝在探頭盒后方兩側(cè)，四個喇叭形成環(huán)繞立體聲布置；測距裝置探測障礙物距離，攝像頭拍攝圖像后經(jīng)過圖像識別障礙物類型，喇叭語音播報障礙物和地面的凹陷的類型、方位及距離。

所述的提示裝置為電動針狀陣列裝置，電動針狀陣列裝置安裝在把手上，用不同的針、不同程度的伸縮刺激盲人手掌皮膚來向盲人表達(dá)不同方位的障礙物的距離。

所述的測距裝置為超聲波測距探頭、電磁波測距探頭或激光測距探頭；使用超聲波測距探頭時，每層探頭設(shè)置五個；使用電磁波或激光測距探頭時，每層一個旋轉(zhuǎn)探頭連續(xù)掃描。

上探頭的探測覆蓋角度為前方180°的扇形面；下探頭的探測覆蓋角度為前方180°的扇形面；地面探頭的探測覆蓋角度為斜下方180°的扇形面。

所述的車體底面前部設(shè)置有兩個裸露的電極，兩個電極連接報警電路，當(dāng)兩個電極導(dǎo)通時，報警電路通過喇叭報警。

所述的探頭盒頂端安裝有旋轉(zhuǎn)燈；立桿正上方設(shè)置有橫梁，便于盲人將車提起來；把手為“U”型，與橫梁形成“口”字型結(jié)構(gòu)；把手有橡膠防滑套；兩個后輪設(shè)置有剎車裝置，把手上設(shè)置有與剎車裝置配套的手剎；所述的車體內(nèi)設(shè)置有給電子設(shè)備提供電能的蓄電池，蓄電池通過充電接口充電或由車輪帶動發(fā)電機(jī)自行給蓄電池充電。

所述的把手能夠向后下方折疊，立桿能夠向前上方折疊。

一種電子導(dǎo)盲推車的導(dǎo)盲方法，包括以下步驟：

測距裝置探測手推車前方障礙物距離，具體為：上探頭探測盲人上半身前方的障礙物距離，下探頭檢測車體前方障礙物，地面探頭檢測車體前方地面的凹陷；

攝像頭拍攝手推車前方圖像后識別障礙物類型；

喇叭通過語音同時播報障礙物和地面凹陷的類型、方位及距離；告知檢測方位的方法為：上探頭、下探頭和地面探頭由不同的喇叭且不同的音色播報，上探頭測距值由上喇叭發(fā)音，地面探頭測距值由下喇叭發(fā)音，下探頭測距值由上下喇叭發(fā)出立體聲；對應(yīng)的三個探頭的測距值，正左方向的測距值由對應(yīng)的左喇叭發(fā)音，正右方向的測距值由對應(yīng)的右喇叭發(fā)音，正前、左前、右前方向的測距值由對應(yīng)的左右喇叭發(fā)音的時間差反映其角度；

或者把手上安裝電動針狀陣列裝置通過不同的針、不同程度的伸縮刺激盲人手掌皮膚來向盲人表達(dá)不同方位的障礙物的距離。

進(jìn)一步地，上下探頭檢測車體前方障礙物遠(yuǎn)距離時，對應(yīng)喇叭每間隔2s發(fā)音一次，距離越近時發(fā)音頻率越高，近距離時每間隔0.5s發(fā)音一次；最近距離時變成連續(xù)音；地面探頭檢測地面凹陷5cm以內(nèi)時不發(fā)聲，地面凹陷為6-10cm、11-15cm、16-20cm分別用不同音調(diào)，地面凹陷超過20cm以上時發(fā)出尖銳的警告蜂鳴音并且用尖銳的人聲報告。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明電子導(dǎo)盲推車主要通過將電子測距裝置和攝像頭安裝在特制的手推車上，測距裝置的探頭傳感器采集的測距信息通過控制器轉(zhuǎn)化成語音或蜂鳴音或其它感官刺激信號將測距值告知盲人；電子測距裝置可感知盲人身體前方、側(cè)方的障礙物的距離和路面的凹凸?fàn)顩r，通過控制器轉(zhuǎn)化成語音或蜂鳴音或其它感官刺激信號將測距值告知盲人。攝像頭拍攝圖像后經(jīng)過圖像識別障礙物類型，最后通過喇叭語音播報障礙物和地面的凹陷的類型、方位及距離，從而幫助盲人知道障礙物的距離、路況和地面的凹凸，從而引導(dǎo)盲人走路。是繼盲杖、導(dǎo)盲犬之后第三種可以引導(dǎo)盲人走路的導(dǎo)盲物，也是一種可以投入實用的電子導(dǎo)盲設(shè)備。

進(jìn)一步，滾筒為圓柱體，圓柱腰部為直徑更大的輪胎，地面出現(xiàn)小的凸凹時，盲人可通過滾筒和輪胎的顛簸感知。

進(jìn)一步，多個探頭傳感器均勻分布，可以覆蓋檢測正前方的所有方位，將檢測誤差做到最小。

進(jìn)一步，通過設(shè)置與報警電路連接的電極，可以實時檢測地面是否有積水區(qū)，及時提醒使用者。

進(jìn)一步，把手和立桿能夠折疊，方便不使用時的攜帶。推車把手和立桿高度可調(diào)，不同身高的成人與兒童都可用。

本發(fā)明的導(dǎo)盲方法通過測距裝置探測手推車前方障礙物距離，攝像頭拍攝手推車前方圖像后識別障礙物類型；喇叭通過語音同時播報障礙物和地面凹陷的類型、方位及距離；可以使盲人知道障礙物的距離、路況和地面的凹凸，從而引導(dǎo)盲人走路。通過四個方位的喇叭構(gòu)成立體聲，進(jìn)行不同方位的播報，提醒盲人對障礙物方位的判斷。也可以在把手(4)上安裝電動針狀陣列裝置，用不同的針、不同程度的伸縮刺激盲人手掌皮膚來向盲人表達(dá)不同方位的障礙物的距離。

【附圖說明】

圖1為本發(fā)明電子導(dǎo)盲推車的主視圖(人站立方向)；

圖2為本發(fā)明電子導(dǎo)盲推車的后視圖(手推車的前方)；

圖3為本發(fā)明電子導(dǎo)盲推車的右視圖；

圖4為本發(fā)明電子導(dǎo)盲推車的俯視圖；

圖5為本發(fā)明電子導(dǎo)盲推車的仰視圖；

其中：1、車輪，2、車體，3、立桿，4、把手，5、探頭盒，6、輪胎，7、滾筒。

【具體實施方式】

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的具體實施方式進(jìn)行詳細(xì)闡述，但本發(fā)明不限于該實施例。為了使公眾對本發(fā)明有徹底的了解，在以下本發(fā)明優(yōu)選施例中詳細(xì)說明具體的細(xì)節(jié)。

如圖1至5所示，本發(fā)明一種電子導(dǎo)盲推車，本發(fā)明產(chǎn)品設(shè)計主要是把測距裝置和攝像頭安裝在手推車上，測距裝置探測障礙物距離，攝像頭拍攝圖像后經(jīng)過圖像識別軟件識別障礙物類型，用語音播報障礙物和地面大的凹陷的類型、方位、距離。手推車車輪1感知地面小的凸凹產(chǎn)生顛簸來對盲人進(jìn)行預(yù)警。測距裝置可采用超聲波測距、電磁波測距、激光測距中的任何一種，能夠?qū)崿F(xiàn)使用要求即可。

具體的，本發(fā)明產(chǎn)品整體外形是一個三輪手推車，寬約30cm，一個前輪為萬向輪。三個車輪1形狀、尺寸一致。每個車輪1由兩部分組成：滾筒7和輪胎6。單個車輪的形狀為圓柱體的滾筒7，滾筒7腰部有凸起的橡膠環(huán)狀輪胎6，滾筒7為圓柱體，材質(zhì)為塑料表面覆橡膠，直徑約11cm，柱高約15cm，圓柱腰部為直徑更大的輪胎6，輪胎6直徑約15cm，寬約3cm。輪胎6為橡膠材料，減震、靜音、耐磨性較好。后輪輪距(兩個滾筒內(nèi)側(cè)距離)約15cm。三個滾筒7品字排布，共可覆蓋盲人腳步前行路線約45cm寬度。地面出現(xiàn)小的凸凹時，盲人可通過滾筒7和輪胎6的顛簸感知。地面平整時僅有輪胎6接觸地面，可減小觸地面積，從而減少阻力。在保證車身穩(wěn)定的前提下，前后輪的軸距不要太大。兩個后車輪1有剎車裝置，手剎安裝在把手4上。推車把手4高度可調(diào)，最高距地面約120cm。成人與兒童都可用。

本發(fā)明手推車的車體2有充電接口，可充電，配備220V充電器。還可以由車輪1帶動發(fā)電機(jī)自行給蓄電池充電，電機(jī)功率略大于產(chǎn)品功耗。電源為手推車上的電子設(shè)備提供電源。

為解決遇到地面有積水的提示，車體2底面前部距地面2cm有兩個裸露的電極，如果地面水深超過2cm時，水接通電路，喇叭會發(fā)出專用的報警音：“地面有水”。

如圖3、圖4和圖5所示，測距裝置包括多個測距探頭，測距探頭分為三層：上層、下層、地面層。測距距離約為1-400cm，測距誤差不大于10cm。面向前方共覆蓋180度扇形。

如果使用超聲波測距：每層5個探頭。每個探頭探測角度約為45°，5個探頭分別探測正前、左前45°、右前45°、正左、正右方向的距離。

如果使用電磁波或激光測距：每層一個旋轉(zhuǎn)探頭進(jìn)行180°扇形連續(xù)掃描。

車體2底座上安裝兩層探頭，分別檢測下層前方障礙物和地面大的凹陷。障礙物探頭探測角度下緣與地面平行，可探測高于地面約5cm的障礙。地面探頭朝向斜下方，地面凹陷約5cm以上時報警。

上探頭安裝在人體腰部高度的探頭盒5上，可探測盲人上半身前方的障礙物，垂直方向與底層探頭探測范圍基本相接，上方可覆蓋190cm的高度。

車體2底座后方、面向盲人安裝兩個喇叭，探頭盒5后方、面向盲人安裝兩個喇叭，四個喇叭用立體聲提示音告知盲人某個方向的距離。三層共15個探頭報告距離的聲音都不同，同時用上下左右的立體聲告知檢測方位。具體的告知檢測方位的方法：正左方向的測距值由左喇叭發(fā)音，正右方向的測距值由右喇叭發(fā)音，正前、左前、右前方向的測距值由左右喇叭發(fā)音的時間差(即立體聲)反映其角度。上方測距值由上喇叭發(fā)音，地面凹陷測距值由下喇叭發(fā)音，下方測距值由上下喇叭發(fā)出立體聲。喇叭音量可調(diào)，音量旋鈕也是測距儀開關(guān)鈕。喇叭的最大音量應(yīng)當(dāng)在嘈雜的環(huán)境中可以聽清。測距裝置、攝像頭、喇叭與主機(jī)電連接；主機(jī)設(shè)置在探頭盒5或車體2上。

也可以在把手上安裝電動針狀陣列裝置，用不同的針、不同程度的伸縮刺激盲人手掌皮膚來向盲人表達(dá)不同方位的障礙物的距離。

另外，探頭盒5頂端可安裝一個類似于警燈的小旋轉(zhuǎn)燈，用于提醒行人和車輛避讓，警燈有開關(guān)。

立桿3正上方有橫梁，便于盲人將車提起來。把手4為“U”型，與橫梁形成約30*45cm的“口”字型。(盲人身體在車后方一段距離，以避免行走時腳碰到車后輪，而且車輪1反映地面的小凹凸后，盲人做出動作調(diào)整需要一定的時間提前量)。把手4有橡膠防滑套。把手4可向后下方折疊。車身的立桿3可向前上方折疊。

上探頭高度跟隨把手4和立桿3高度調(diào)節(jié)。立桿3上下層中間可以放一個置物袋。立桿3上平行固定一個可收縮盲杖。車體2為塑料或金屬外殼。車橫桿、立桿3為金屬材質(zhì)。探頭盒5設(shè)置一個手機(jī)音頻輸入接口和一個音頻輸出接口。

下面具體給出幾種實施例，對本發(fā)明做進(jìn)一步說明：

實施例1

將超聲波測距裝置安裝在手推車上，通過控制器將測距值轉(zhuǎn)化成語音或蜂鳴音或電動針狀陣列的伸縮刺激盲人手掌皮膚來向盲人表達(dá)不同方位的障礙物的距離。通過特制車輪感知地面的凹凸。

實施例2

將激光測距裝置安裝在手推車上，通過控制器將測距值轉(zhuǎn)化成語音或蜂鳴音或電動針狀陣列的伸縮刺激盲人手掌皮膚來向盲人表達(dá)不同方位的障礙物的距離。通過特制車輪感知地面的凹凸。

實施例3

將電磁波測距裝置安裝在手推車上，通過控制器將測距值轉(zhuǎn)化成語音或蜂鳴音或電動針狀陣列的伸縮刺激盲人手掌皮膚來向盲人表達(dá)不同方位的障礙物的距離。通過特制車輪感知地面的凹凸。

探頭盒5左側(cè)有一個測距提示音選擇開關(guān)，有3種方式可選：人聲、蜂鳴音或二者同時發(fā)音。播報方式為：障礙物+方位+距離。

1.人聲：5個方向用5個不同的人聲(音色)。發(fā)音設(shè)計應(yīng)盡量減少字?jǐn)?shù)。

下探頭：遠(yuǎn)距離時每約2s發(fā)音一次，距離越近時發(fā)音頻率越高，近距離時約每0.5s發(fā)音一次。發(fā)音報告測距值以分米為單位，如“一”表示0.1米，“二三”表示2.3米。4米以上不發(fā)音。

上探頭：音色與下探頭不同，且報告測距值數(shù)字前加“上”字，如“上一、“上二三”。

地面探頭：音色與上下探頭不同，且報告測距cm數(shù)字前加“地”字，如“地一”、“地二三”。地面凹陷5cm以內(nèi)時不發(fā)聲，凹陷20cm以上時發(fā)出尖銳的警告蜂鳴音并且用尖銳的人聲報告，如：“危險！地二”。

圖像識別：涵蓋前方180度、4米之內(nèi)的以下類型，并以語音播報：成人、小孩、狗、貓、動物；大車、小車、三輪車、兩輪車；路、走廊、平地、草地、水面；樹、草、燈桿、柱子、墻；上道沿、下道沿、上一層臺階、上多層臺階、下一層臺階、下多層臺階、電梯、上手扶電梯、下手扶電梯；井、坑、溝。其它不能識別的可用“障礙物”概括。

語音播報時應(yīng)將所識別的圖像與其距離結(jié)合同時播報，如“成人二三”、“墻一零”。

2.蜂鳴音：三層探頭用3個不同的音色，5個方向用5個不同的音調(diào)。

上下探頭：遠(yuǎn)距離時每約2s發(fā)音一次，距離越近時發(fā)音頻率越高，最近距離時變成連續(xù)音。

地面探頭：地面凹陷5cm以內(nèi)時不發(fā)聲，6-10cm、11-15cm、16-20cm分別用不同音調(diào)，凹陷20cm以上時發(fā)出尖銳的警告蜂鳴音并且用尖銳的人聲報告，如：“危險！地二”。

聲音反饋速度應(yīng)滿足正常步速使用要求。

每次開機(jī)進(jìn)行自檢，如發(fā)現(xiàn)某個探頭損壞則發(fā)音警告：“有故障，請檢查?！?/p>

有一個求助音開關(guān)，打開時可重復(fù)發(fā)出人聲：“你好，可以幫助我嗎？”預(yù)設(shè)男女老少多種音色可選。在盲人需要過馬路時或其它意外情況時，可用于向他人求助。

電子測距導(dǎo)盲車(不考慮圖像識別)常見地面及障礙物種類及其判斷方法如下：

上道沿或一級臺階：接近時，上探頭測距值不變，下探頭測距值逐漸減小。測距值為幾厘米時，盲人壓低車把手抬起前輪，下探頭測距值大于400，地面探頭報告正常測距值，可知是道沿。將前輪搭在道沿上向前推，然后提起后輪搭在道沿上，邁步上道沿。如果抬起前輪，地面探頭報告測距值很大，則道沿另一側(cè)下面是深坑。導(dǎo)盲儀會發(fā)出警報。

下道沿或一級臺階：到達(dá)邊緣時，地面探頭開始報告正常測距值，可知是道沿。盲人將車前推，將前輪沉放地面，下探頭和地面探頭均報告正常測距值，可知前方地面安全。將后輪沉放地面，測距值正常，可知前方地面安全。邁步下道沿。

上多級臺階：接近時，上下探頭測距值同步逐漸減小。測距值為幾厘米時，盲人壓低車把手抬起前輪，地面探頭報告正常測距值，增加前輪抬起角度，下探頭測距值逐步增大，可知是多級臺階。將前輪搭在臺階上向前推，然后提起后輪搭上臺階，如此反復(fù)，可用前后輪和探頭知道前面臺階狀況，邁步上臺階。

下多級臺階：到達(dá)邊緣時，地面探頭開始報告正常測距值，可知是臺階。依次反復(fù)將前后輪沉放，邁步下臺階，可用前后輪和探頭知道前面臺階狀況。

上陡坡：接近時，上下探頭均報出不同但數(shù)字接近的測距值并同時逐漸減小。上坡時，探頭探測數(shù)值與平地相同。

下陡坡：到坡邊緣時，地面探頭報告正常測距值。下坡時，探頭探測數(shù)值與平地相同。

小的凸起：高度5cm之內(nèi)的磚頭、石頭等，探頭可能不能探知，前輪或后輪軋到凸起時被抬高，盲人通過車身的震動和把手的后傾得知凸起的大概位置，邁步時避開凸起或小心探步前行。高度2cm之內(nèi)的凸起不會對腳步產(chǎn)生大的影響。

小的凹陷：深度5cm之內(nèi)的小坑，探頭可能不能探知，前輪或后輪會沉降，盲人通過車身的震動和把手的前傾得知凹陷的大概位置，邁步時避開凹陷或小心探步前行。

無蓋的井：下探頭測距值超過20cm會突然發(fā)出尖銳的警告蜂鳴音并且用尖銳的人聲報告，如：“危險！地一百二”。盲人止步，聽所警告的方位，然后左右旋轉(zhuǎn)車身，再聽下探頭的測距值，可知安全位置。后撤兩步，轉(zhuǎn)向安全角度通過。

大坑或溝渠：地面探頭測距值超過20cm會突然發(fā)出尖銳的警告蜂鳴音并且用尖銳的人聲報告，如：“危險！地一百二”。盲人止步，聽所警告的方位，然后左右旋轉(zhuǎn)車身，再聽下探頭的測距值，如果前方180度左右都報告危險的測距值，則左右轉(zhuǎn)90度行走并遠(yuǎn)離大坑或溝渠的邊緣。

平行于凹陷的邊沿行走：如道沿、臺階、溝渠等的邊沿，一側(cè)的地面探頭會報出測距值，且測距值大于20時會報警，盲人及時轉(zhuǎn)向另一側(cè)行走，遠(yuǎn)離邊緣。

人行道至路口需轉(zhuǎn)向：盲人在人行道上行至路口時，地面探頭探知道沿，將車轉(zhuǎn)向90度，探知前方為平地，繼續(xù)沿人行道行走。

過馬路：盲人不要在非路口橫穿有車的馬路。在路口要過馬路時必須開啟求助音開關(guān)：“你好，可以幫助我嗎？”征求他人輔助過馬路。

人行道被占用或無人行道、人車混行的馬路：路邊為道沿、墻、綠化樹、停在路邊的車輛等，保持右側(cè)下探頭測距值為10cm左右，可保持沿路邊直線行走，避免走到路中間遭遇危險。如果馬路外側(cè)為平坦的草地或土地，盲人可通過車輪1和腳感知其地貌，調(diào)整角度走回道路。

景觀草地上的間隔石板路：由于車輪1直徑較大，多數(shù)可通過，如果前輪被絆住，則抬起前輪，推車前行。

草地：推車阻力增大，用腳可知是草地。

不平整的土地：車身會顛簸，某處凸起可能會絆住前輪，抬起前輪可行。

泥地、沙地、石子地：阻力會增大。有的地面可能不能推車前行，應(yīng)繞行。

沼澤和流沙：可能導(dǎo)致盲人深陷，不能自拔。親友應(yīng)保證盲人不會踏入這種危險地形。

電梯：通過電梯門的聲音和探頭的測距值變化可知電梯開門，通過探頭的測距值可知電梯里是否有人或有人出來。前方無障礙時可進(jìn)入電梯。

滾動電梯：到達(dá)電梯口附近時，可通過探頭知道扶手位置，從而將車對準(zhǔn)電梯口正中，車輪1被電梯拉向前行，腳步跟隨。到達(dá)出口時，車身姿態(tài)變平，阻力增大，推車前行。

地鐵：到達(dá)站臺，開啟求助音：“你好，可以幫助我嗎？”征求他人輔助上下地鐵。

走廊：通過探頭感知兩側(cè)墻面距離，保持直線行走，側(cè)方探距增大時，可知到達(dá)轉(zhuǎn)彎處。

柱子、電線桿：同一方向的上下探頭測距基本一致，左右轉(zhuǎn)動車身，通過不同的探頭報告測距值可知柱子直徑，和繞行路線。

防停車地樁：鐵樁、石墩、塑膠桶樁等。上探頭未探知，下層3個探頭報障礙，猜測可能是地樁，推車接近至10-20cm，左右旋轉(zhuǎn)車身可找到地樁的間隙，間隙大于車身寬度時可通過。

樹枝低垂的樹：接近時，一個下探頭和多個上探頭報告障礙物，猜測可能是樹。旋轉(zhuǎn)車身可知路況，選擇低頭通過或者繞行。

擁擠的人流：通過環(huán)境聲音可知周圍有人流。測距值高頻變動，可知行人接近或遠(yuǎn)離。通過導(dǎo)盲儀發(fā)出聲光警告他人避讓，緩慢前行，正前方有障礙時調(diào)整車身前行角度繞行。

以上，僅為本發(fā)明的較佳實施例，并非僅限于本發(fā)明的實施范圍，凡依本發(fā)明專利范圍的內(nèi)容所做的等效變化和修飾，都應(yīng)為本發(fā)明的技術(shù)范疇。