本發(fā)明屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于白血病患者化療的picc靜脈置管智能控制操作儀。

背景技術(shù)：

白血病是以骨髓和血液中的白細(xì)胞前體細(xì)胞及白細(xì)胞的發(fā)育和增殖異常的一種惡性進(jìn)行性疾病，克隆中的白血病細(xì)胞失去進(jìn)一步分化成熟的能力停滯在細(xì)胞發(fā)育的不同階段?；颊哒Ｔ煅芤种疲谠煅M織中白血病細(xì)胞大批量集聚增生進(jìn)一步浸潤其他組織和器官，常表現(xiàn)為出血、貧血、各器官侵潤癥狀及感染等。白血病發(fā)生約占腫瘤發(fā)病率的百分之三左右，發(fā)達(dá)國家病死率約為4/10萬人口。部分白血病患者治療需要長期反復(fù)高強(qiáng)的化療才能維持生命。然而，由于化療藥物大多具有刺激性，會導(dǎo)致患者并發(fā)靜脈炎或滲漏性損害。

picc置管，也稱為經(jīng)外周靜脈穿刺中心靜脈置管，是利用導(dǎo)管從外周手臂的靜脈進(jìn)行穿刺，導(dǎo)管直達(dá)靠近心臟的大靜脈，避免化療藥物與手臂靜脈的直接接觸，加上大靜脈的血流速度很快，可以迅速沖稀化療藥物，防止藥物對血管的刺激，因此能夠有效保護(hù)上肢靜脈，減少靜脈炎的發(fā)生，減輕患者的疼痛，提高患者的生命質(zhì)量。picc置的優(yōu)點如下：

(1)picc置管時因穿刺點在外周表淺靜脈，不會出現(xiàn)血氣胸、大血管穿孔、感染、空氣栓塞等威脅生命的并發(fā)癥，且血管的選擇范圍較大，穿刺成功率高，穿刺部位肢體的活動不受限制。

(2)可減少因反復(fù)靜脈穿刺給患者帶來的痛苦，操作方法簡捷易行，不受時間地點限制，可直接在病房操作。

(3)picc導(dǎo)管材料由特殊聚胺酯制成，有良好的組織相容性和順應(yīng)性，導(dǎo)管非常柔軟，不宜折斷,在體內(nèi)可留置6個月-1年，置管后的患者生活習(xí)慣基本不會受到影響。

(4)因?qū)Ч芸芍苯舆M(jìn)入上腔靜脈，此處血流量大，可迅速降低液體滲透壓或化療藥物造成的局部組織疼痛，壞死，靜脈炎等。

然而現(xiàn)在大部分置管操作都是人工操作，對于操作人員的經(jīng)驗依賴性較大，從而準(zhǔn)確率及成功率較低，并且過程較為繁瑣，同時，需要利用x射線確定導(dǎo)管尖端位置，不僅不能進(jìn)行實施監(jiān)測，還對病人造成輻射危害。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種用于白血病患者化療的picc靜脈置管智能控制操作儀，可代替人工插管，精準(zhǔn)度及成功率更高。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種用于白血病患者化療的picc靜脈置管智能控制操作儀，主要包括移動操作裝置、自動穿刺裝置、定位導(dǎo)航裝置和主控監(jiān)測裝置；

所述移動操作裝置包括基座臺、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂的下端與所述基座臺通過轉(zhuǎn)盤活動連接，所述第二機(jī)械臂的下端與第一機(jī)械臂的上端通過轉(zhuǎn)軸一活動連接，所述第三機(jī)械臂的下端與第二機(jī)械臂的上端通過轉(zhuǎn)軸二活動連接，第三機(jī)械臂的上端設(shè)有夾槽，所述夾槽的槽口下方連接有中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)，所述中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)與第三機(jī)械臂呈90度夾角；

所述自動穿刺裝置包括第一電動伸縮桿、角度控制器、穿刺承托板、插管鞘夾頭、針頭夾頭和導(dǎo)管夾頭，所述第一電動伸縮桿連接在中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)的下方，所述穿刺承托板的下邊兩側(cè)分別通過所述角度控制器固定連接在第一電動伸縮桿的末端兩側(cè)，所述穿刺承托板的上邊兩側(cè)分別通過彈性構(gòu)件連接，穿刺承托板的底面橫軸中心位置設(shè)有集電軌，所述插管鞘夾頭、針頭夾頭和導(dǎo)管夾頭均可拆卸連接在所述集電軌的下方，并通過所述集電軌與自動穿刺裝置電性連接；

所述定位導(dǎo)航裝置包括連接頭、定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)、第二電動伸縮桿和超聲波探頭，所述連接頭的近端連接在中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)和第一電動伸縮桿之間，連接頭的遠(yuǎn)端水平延伸至第一電動伸縮桿的前方，所述定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)通過微型步進(jìn)電機(jī)連接在連接頭的遠(yuǎn)端，所述第二電動伸縮桿位于連接頭中部下方，所述超聲波探頭連接在第二電動伸縮桿的下端；

所述主控監(jiān)測裝置包括主機(jī)、顯示屏、控制臺、超聲波發(fā)生器、心電儀和ekg定位組件，所述控制臺位于所述顯示屏的下方，所述超聲波發(fā)生器和心電儀左右并列位于控制臺的下方，超聲波發(fā)生器通過導(dǎo)線與所述超聲波探頭相連，所述ekg定位組件通過導(dǎo)線與心電儀相連，所述主機(jī)位于超聲波發(fā)生器與心電儀的下方并電性連接，主機(jī)連接有外接電源，主機(jī)通過線纜與移動操作裝置、自動穿刺裝置和定位導(dǎo)航裝置相連。

進(jìn)一步的，所述智能控制操作儀還包括輔助固定裝置，輔助固定裝置位于自動穿刺裝置和定位導(dǎo)航裝置的正下方，輔助固定裝置包括自動脈壓裝置、墊板和握力固定機(jī)構(gòu)，所述墊板連接在所述自動脈壓裝置和握力固定機(jī)構(gòu)之間，自動脈壓裝置包括控制盒，所述控制盒內(nèi)部設(shè)有氣泵、單片機(jī)、無線收發(fā)器和電池，控制盒上部設(shè)有弧形凹槽，控制盒的上部設(shè)有拱形蓋，所述拱形蓋的右端與所述弧形凹槽的右端鉸鏈連接，拱形蓋的左端與弧形凹槽的左端通過卡扣連接，拱形蓋與弧形凹槽的內(nèi)側(cè)設(shè)有氣袋，所述氣袋與所述氣泵相連，氣袋內(nèi)部設(shè)有壓力傳感器，氣袋與氣泵之間設(shè)有泄氣閥，所述泄氣閥與所述單片機(jī)電性連接，輔助固定裝置通過無線收發(fā)器與所述主機(jī)相連，相較于人工扎止血帶，使用自動脈壓裝置的充氣式壓脈更加均勻可減輕病人的不適感，也可防止止血帶的崩開造成的不便，同時還可以測量臂圍。

更進(jìn)一步的，所述握力固定機(jī)構(gòu)包括固定繃帶和握力球，所述固定繃帶的活動穿套在所述墊板上，所述握力球通過彈性繩連接在墊板末端，固定繃帶可用于固定病人的手腕，防止其移動造成誤差，握力球可增加病人握拳時的力度，并且相較于握空拳更加省力。

進(jìn)一步的，所述主機(jī)包括cpu主控單元、存儲單元、圖像分析處理單元、信號采集單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元、位控單元、無線收發(fā)單元、語音提示單元和蓄能供電單元，所述信號采集單元通過所述數(shù)模轉(zhuǎn)換單元、圖像分析處理單元與所述cpu主控單元相連，或信號采集單元通過所述數(shù)模轉(zhuǎn)換單元直接與cpu主控單元相連，所述存儲單元、位控單元、無線收發(fā)單元和語音提示單元直接與cpu主控單元相連，蓄能供電單元為主機(jī)直接供電，為移動操作裝置、自動穿刺裝置和定位導(dǎo)航裝置間接供電。

進(jìn)一步的，所述插管鞘夾頭、針頭夾頭和導(dǎo)管夾頭內(nèi)部分別設(shè)有微型驅(qū)動電機(jī)一、微型驅(qū)動電機(jī)二和微型驅(qū)動電機(jī)三，插管鞘夾頭的下方設(shè)有插管鞘夾孔，針頭夾頭的下方設(shè)有針頭夾孔，導(dǎo)管夾頭的下方豎直方向依次設(shè)有導(dǎo)管夾孔和導(dǎo)絲夾孔，插管鞘夾頭和針頭夾頭配合使用用于穿刺，撤除針頭夾頭換上導(dǎo)管夾頭，插管鞘夾頭和導(dǎo)管夾頭配合使用用于插管。

進(jìn)一步的，所述定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有激光發(fā)射器和空間光調(diào)造器，所述激光發(fā)射器的發(fā)射口與所述空間光調(diào)造器的液晶光閥屏夾角為45度，太赫茲波，正在電磁波譜上位于微波戰(zhàn)白中波段之間，可分辨生物組織的不同狀態(tài)，太赫茲成像技術(shù)與其他波段的成像技術(shù)相比，它所得到的探測圖像的分辨率和景深都有明顯的增加超聲、紅外、x－射線技術(shù)也能提高圖像分辨率，但是毫米波技術(shù)卻沒有明顯的提高。并且不會相傳統(tǒng)的x射線那樣毀壞人體構(gòu)造。同時利用激光發(fā)射器通過空間光調(diào)造器可構(gòu)成環(huán)形艾里光束，其發(fā)生的太赫茲波的脈沖能量比用尺度下斯光束發(fā)生的太赫茲波要強(qiáng)5.3倍。

進(jìn)一步的，所述ekg定位組件包括無菌電極貼、電極傳感器和傳輸導(dǎo)線，所述電極傳感器位于所述無菌電極貼內(nèi)部，電極傳感器通過所述傳輸導(dǎo)線與所述心電儀相連，ekg定位技術(shù)是指在picc置管過程中，通過對患者心電圖p波改變判斷中心靜脈導(dǎo)管頭端位置，同時可實時監(jiān)測，隨時調(diào)整，這種方法簡便、快速、準(zhǔn)確率高。

一種用于白血病患者化療的picc靜脈置管智能控制操作儀的工作方法，包括以下步驟：

s1：將病人右手臂與身體呈90度夾角擺放，扎止血帶評估病人血管并囑咐病人用力握拳，或者，利用所述自動脈壓裝置充氣止血并測量臂圍，囑咐病人用力握緊所述握力球，通過所述定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)發(fā)射太赫茲波尋找血管，并配合所述超聲波探頭探測血管的血流量，從而確定穿刺位置并標(biāo)記為起點，移動機(jī)械臂帶動定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)從穿刺位置沿病人手臂方向緩慢移動至右側(cè)鎖骨處并標(biāo)記為拐點，然后向下移動至病人第二肋骨至第三肋骨之間并標(biāo)記為終點，定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)將太赫茲波探測的路徑數(shù)據(jù)傳輸至所述主機(jī)，經(jīng)處理后通過所述存儲單元進(jìn)行記錄；

s2：對穿刺位置進(jìn)行消毒，并建立無菌區(qū)，同時將所述無菌電極貼貼至所述終點位置，將所述插管鞘夾頭和針頭夾頭依次連接在所述集電軌下方，通過所述角度控制器調(diào)整穿刺角度，插管鞘夾頭和針頭夾頭向前推動刺入目的血管，向前推進(jìn)插管鞘夾頭，使得插管鞘尖端插入血管內(nèi)，同時利用超聲波探頭下壓固定所述插管鞘；

s3：撤回插管鞘夾頭，并換上所述導(dǎo)管夾頭，通過導(dǎo)管夾頭將導(dǎo)管緩慢勻速通過插管鞘送入血管內(nèi)，同時，定位導(dǎo)航裝置轉(zhuǎn)動跟隨導(dǎo)管移動方向，利用太赫茲波進(jìn)行導(dǎo)航，當(dāng)導(dǎo)管送入距離所述拐點3-5cm時，導(dǎo)管夾頭暫停送入，并通過所述語音提示單元提醒醫(yī)護(hù)人員，將病人的頭部轉(zhuǎn)向插管的上肢方向，并將下顎緊貼肩部，完成后重新啟動，導(dǎo)管穿過拐點后繼續(xù)延伸至終點位置后停止，以導(dǎo)絲作為電極，通過所述電極傳感器監(jiān)測導(dǎo)管尖端位置；

s4：將置留在體外的導(dǎo)絲端夾至所述導(dǎo)絲夾孔，導(dǎo)管夾頭反方向來回移動，平緩撤出導(dǎo)絲，同時撤掉插管鞘，利用正壓密閉封管，最后對導(dǎo)管進(jìn)行固定。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明的一種用于白血病患者化療的picc靜脈置管智能控制操作儀，使用智能機(jī)器代替人工操作，不僅提高了安全性和準(zhǔn)確率，還大大減輕了醫(yī)護(hù)人員的工作量。其中，利用太赫茲波技術(shù)對血管進(jìn)行定位和導(dǎo)航，太赫茲波，正在電磁波譜上位于微波戰(zhàn)白中波段之間，可分辨生物組織的不同狀態(tài)，太赫茲成像技術(shù)與其他波段的成像技術(shù)相比，它所得到的探測圖像的分辨率和景深都有明顯的增加(超聲、紅外、x－射線技術(shù)也能提高圖像分辨率，但是毫米波技術(shù)卻沒有明顯的提高)。因此利用太赫茲波進(jìn)行插管路徑評估更加精準(zhǔn)，失誤率大大降低。同時還利用ekg定位組件對脈導(dǎo)管頭端位置進(jìn)行監(jiān)測，通過對患者心電圖p波改變判斷中心靜脈導(dǎo)管頭端位置，同時可實時監(jiān)測，隨時調(diào)整，相較于后期進(jìn)行x射線照射評估在調(diào)整，這種方法簡便、快速、準(zhǔn)確率高。本發(fā)明還設(shè)有輔助固定裝置，其中，相較于人工扎止血帶，使用自動脈壓裝置的充氣式壓脈更加均勻可減輕病人的不適感，也可防止止血帶的崩開造成的不便，同時還可以測量臂圍，其中，固定繃帶可用于固定病人的手腕，防止其移動造成誤差，握力球可增加病人握拳時的力度，并且相較于握空拳更加省力?？傊景l(fā)明設(shè)計合理，置管準(zhǔn)確及效率高，并且還可有效避免x－射線對人體造成的輻射。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例1的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例2的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例1-2中的插管鞘夾頭結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例1-2中的針頭夾頭結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例1-2中的導(dǎo)管夾頭結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例2中的自動脈壓裝置的正面剖視圖；

圖7是本發(fā)明實施例1-2中的定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明實施例1中的主機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖9是本發(fā)明實施例2中的主機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

其中，1-移動操作裝置、10-基座臺、11-第一機(jī)械臂、12-第二機(jī)械臂、13-第三機(jī)械臂、130-夾槽、14-轉(zhuǎn)盤、15-轉(zhuǎn)軸一、16-轉(zhuǎn)軸二、17-中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)、2-自動穿刺裝置、20-第一電動伸縮桿、21-角度控制器、22-穿刺承托板、23-插管鞘夾頭、230-微型驅(qū)動電機(jī)一、231-插管鞘夾孔、24-針頭夾頭、240-微型驅(qū)動電機(jī)二、241-針頭夾孔、25-導(dǎo)管夾頭、250-微型驅(qū)動電機(jī)三、251-導(dǎo)管夾孔、252-導(dǎo)絲夾孔、26-彈性構(gòu)件、27-集電軌、3-定位導(dǎo)航裝置、30-連接頭、31-定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)、310-激光發(fā)射器、311-空間光調(diào)造器、32-第二電動伸縮桿、33-超聲波探頭、34-微型步進(jìn)電機(jī)、4-主控監(jiān)測裝置、40-主機(jī)、400-cpu主控單元、401-存儲單元、402-圖像分析處理單元、403-信號采集單元、404-數(shù)模轉(zhuǎn)換單元、405-位控單元、406-無線收發(fā)單元、407-語音提示單元、408-蓄能供電單元、41-顯示屏、42-控制臺、43-超聲波發(fā)生器、44-心電儀、45-ekg定位組件、450-無菌電極貼、451-電極傳感器、452-傳輸導(dǎo)線、5-輔助固定裝置、50-自動脈壓裝置、51-墊板、52-握力固定機(jī)構(gòu)、520-固定繃帶、521-握力球、500-控制盒、501-氣泵、502-單片機(jī)、503-無線收發(fā)器、504-電池、505-凹槽、506-拱形蓋、507-氣袋、508-壓力傳感器、509-泄氣閥。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖1-8和具體實施例來對本發(fā)明進(jìn)行更進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

實施例1

如圖1所示，一種用于白血病患者化療的picc靜脈置管智能控制操作儀，主要包括移動操作裝置1、自動穿刺裝置2、定位導(dǎo)航裝置3和主控監(jiān)測裝置4，

如圖1所示，移動操作裝置1包括基座臺10、第一機(jī)械臂11、第二機(jī)械臂12和第三機(jī)械臂13，第一機(jī)械臂11的下端與基座臺10通過轉(zhuǎn)盤14活動連接，第二機(jī)械臂12的下端與第一機(jī)械臂11的上端通過轉(zhuǎn)軸一15活動連接，第三機(jī)械臂13的下端與第二機(jī)械臂12的上端通過轉(zhuǎn)軸二16活動連接，第三機(jī)械臂13的上端設(shè)有夾槽130，夾槽130的槽口下方連接有中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)17，中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)17與第三機(jī)械臂13呈90度夾角；

如圖1所示，自動穿刺裝置2包括第一電動伸縮桿20、角度控制器21、穿刺承托板22、插管鞘夾頭23、針頭夾頭24和導(dǎo)管夾頭25，第一電動伸縮桿20連接在中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)17的下方，穿刺承托板22的下邊兩側(cè)分別通過角度控制器21固定連接在第一電動伸縮桿20的末端兩側(cè)，穿刺承托板22的上邊兩側(cè)分別通過彈性構(gòu)件26連接，穿刺承托板22的底面橫軸中心位置設(shè)有集電軌27，插管鞘夾頭23、針頭夾頭24和導(dǎo)管夾頭25均可拆卸連接在集電軌27的下方，并通過集電軌27與自動穿刺裝置2電性連接；其中如圖3-5所示，插管鞘夾頭23、針頭夾頭24和導(dǎo)管夾頭25內(nèi)部分別設(shè)有微型驅(qū)動電機(jī)一230、微型驅(qū)動電機(jī)二240和微型驅(qū)動電機(jī)三250，插管鞘夾頭23的下方設(shè)有插管鞘夾孔231，針頭夾頭24的下方設(shè)有針頭夾孔241，導(dǎo)管夾頭25的下方豎直方向依次設(shè)有導(dǎo)管夾孔251和導(dǎo)絲夾孔252，插管鞘夾頭23和針頭夾頭24配合使用用于穿刺，撤除針頭夾頭24換上導(dǎo)管夾頭25，插管鞘夾頭23和導(dǎo)管夾頭25配合使用用于插管。

如圖1所示，定位導(dǎo)航裝置3包括連接頭30、定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31、第二電動伸縮桿32和超聲波探頭33，連接頭30的近端連接在中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)17和第一電動伸縮桿20之間，連接頭30的遠(yuǎn)端水平延伸至第一電動伸縮桿20的前方，定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31通過微型步進(jìn)電機(jī)34連接在連接頭30的遠(yuǎn)端，其中如圖7所示，定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31內(nèi)部設(shè)有激光發(fā)射器310和空間光調(diào)造器311，激光發(fā)射器310的發(fā)射口與空間光調(diào)造器311的液晶光閥屏夾角為45度，太赫茲波，正在電磁波譜上位于微波戰(zhàn)白中波段之間，可分辨生物組織的不同狀態(tài)，太赫茲成像技術(shù)與其他波段的成像技術(shù)相比，它所得到的探測圖像的分辨率和景深都有明顯的增加超聲、紅外、x－射線技術(shù)也能提高圖像分辨率，但是毫米波技術(shù)卻沒有明顯的提高。并且不會相傳統(tǒng)的x射線那樣毀壞人體構(gòu)造。同時利用激光發(fā)射器310通過空間光調(diào)造器311可構(gòu)成環(huán)形艾里光束，其發(fā)生的太赫茲波的脈沖能量比用尺度下斯光束發(fā)生的太赫茲波要強(qiáng)5.3倍。第二電動伸縮桿32位于連接頭30中部下方，超聲波探頭33連接在第二電動伸縮桿32的下端；

如圖1所示，主控監(jiān)測裝置4包括主機(jī)40、顯示屏41、控制臺42、超聲波發(fā)生器43、心電儀44和ekg定位組件45，控制臺42位于顯示屏41的下方，超聲波發(fā)生器43和心電儀44左右并列位于控制臺42的下方，超聲波發(fā)生器43通過導(dǎo)線與超聲波探頭33相連，ekg定位組件45通過導(dǎo)線與心電儀44相連，其中，ekg定位組件45包括無菌電極貼450、電極傳感器451和傳輸導(dǎo)線452，電極傳感器451位于無菌電極貼450內(nèi)部，電極傳感器451通過傳輸導(dǎo)線452與心電儀44相連，ekg定位技術(shù)是指在picc置管過程中，通過對患者心電圖p波改變判斷中心靜脈導(dǎo)管頭端位置，同時可實時監(jiān)測，隨時調(diào)整，這種方法簡便、快速、準(zhǔn)確率高。主機(jī)40位于超聲波發(fā)生器43與心電儀44的下方并電性連接，主機(jī)40連接有外接電源，主機(jī)40通過線纜與移動操作裝置1、自動穿刺裝置2和定位導(dǎo)航裝置3相連，如圖8所示，主機(jī)40包括cpu主控單元400、存儲單元401、圖像分析處理單元402、信號采集單元403、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元404、位控單元405、無線收發(fā)單元406、語音提示單元407和蓄能供電單元408，信號采集單元403通過數(shù)模轉(zhuǎn)換單元404、圖像分析處理單元402與cpu主控單元400相連，存儲單元401、位控單元405、無線收發(fā)單元406和語音提示單元407直接與cpu主控單元400相連，蓄能供電單元408為主機(jī)40直接供電，為移動操作裝置1、自動穿刺裝置2和定位導(dǎo)航裝置3間接供電。

一種用于白血病患者化療的picc靜脈置管智能控制操作儀的工作方法，包括以下步驟：

s1：將病人右手臂與身體呈90度夾角擺放，扎止血帶評估病人血管并囑咐病人用力握拳，通過定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31發(fā)射太赫茲波尋找血管，并配合超聲波探頭33探測血管的血流量，從而確定穿刺位置并標(biāo)記為起點，移動機(jī)械臂帶動定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31從穿刺位置沿病人手臂方向緩慢移動至右側(cè)鎖骨處并標(biāo)記為拐點，然后向下移動至病人第二肋骨至第三肋骨之間并標(biāo)記為終點，定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31將太赫茲波探測的路徑數(shù)據(jù)傳輸至主機(jī)40，經(jīng)處理后通過存儲單元401進(jìn)行記錄；

s2：對穿刺位置進(jìn)行消毒，并建立無菌區(qū)，同時將無菌電極貼450貼至終點位置，將插管鞘夾頭23和針頭夾頭24依次連接在集電軌27下方，通過角度控制器21調(diào)整穿刺角度，插管鞘夾頭23和針頭夾頭24向前推動刺入目的血管，向前推進(jìn)插管鞘夾頭23，使得插管鞘尖端插入血管內(nèi)，同時利用超聲波探頭33下壓固定插管鞘；

s3：撤回插管鞘夾頭23，并換上導(dǎo)管夾頭25，通過導(dǎo)管夾頭25將導(dǎo)管緩慢勻速通過插管鞘送入血管內(nèi)，同時，定位導(dǎo)航裝置3轉(zhuǎn)動跟隨導(dǎo)管移動方向，利用太赫茲波進(jìn)行導(dǎo)航，當(dāng)導(dǎo)管送入距離拐點3cm時，導(dǎo)管夾頭25暫停送入，并通過語音提示單元407提醒醫(yī)護(hù)人員，將病人的頭部轉(zhuǎn)向插管的上肢方向，并將下顎緊貼肩部，完成后重新啟動，導(dǎo)管穿過拐點后繼續(xù)延伸至終點位置后停止，以導(dǎo)絲作為電極，通過電極傳感器451監(jiān)測導(dǎo)管尖端位置；

s4：將置留在體外的導(dǎo)絲端夾至導(dǎo)絲夾孔252，導(dǎo)管夾頭25反方向來回移動，平緩撤出導(dǎo)絲，同時撤掉插管鞘，利用正壓密閉封管，最后對導(dǎo)管進(jìn)行固定。

實施例2

如圖2所示，一種用于白血病患者化療的picc靜脈置管智能控制操作儀，主要包括移動操作裝置1、自動穿刺裝置2、定位導(dǎo)航裝置3、主控監(jiān)測裝置4和輔助固定裝置5，

如圖2所示，移動操作裝置1包括基座臺10、第一機(jī)械臂11、第二機(jī)械臂12和第三機(jī)械臂13，第一機(jī)械臂11的下端與基座臺10通過轉(zhuǎn)盤14活動連接，第二機(jī)械臂12的下端與第一機(jī)械臂11的上端通過轉(zhuǎn)軸一15活動連接，第三機(jī)械臂13的下端與第二機(jī)械臂12的上端通過轉(zhuǎn)軸二16活動連接，第三機(jī)械臂13的上端設(shè)有夾槽130，夾槽130的槽口下方連接有中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)17，中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)17與第三機(jī)械臂13呈90度夾角；

如圖2所示，自動穿刺裝置2包括第一電動伸縮桿20、角度控制器21、穿刺承托板22、插管鞘夾頭23、針頭夾頭24和導(dǎo)管夾頭25，第一電動伸縮桿20連接在中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)17的下方，穿刺承托板22的下邊兩側(cè)分別通過角度控制器21固定連接在第一電動伸縮桿20的末端兩側(cè)，穿刺承托板22的上邊兩側(cè)分別通過彈性構(gòu)件26連接，穿刺承托板22的底面橫軸中心位置設(shè)有集電軌27，插管鞘夾頭23、針頭夾頭24和導(dǎo)管夾頭25均可拆卸連接在集電軌27的下方，并通過集電軌27與自動穿刺裝置2電性連接；其中如圖3-5所示，插管鞘夾頭23、針頭夾頭24和導(dǎo)管夾頭25內(nèi)部分別設(shè)有微型驅(qū)動電機(jī)一230、微型驅(qū)動電機(jī)二240和微型驅(qū)動電機(jī)三250，插管鞘夾頭23的下方設(shè)有插管鞘夾孔231，針頭夾頭24的下方設(shè)有針頭夾孔241，導(dǎo)管夾頭25的下方豎直方向依次設(shè)有導(dǎo)管夾孔251和導(dǎo)絲夾孔252，插管鞘夾頭23和針頭夾頭24配合使用用于穿刺，撤除針頭夾頭24換上導(dǎo)管夾頭25，插管鞘夾頭23和導(dǎo)管夾頭25配合使用用于插管。

如圖2所示，定位導(dǎo)航裝置3包括連接頭30、定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31、第二電動伸縮桿32和超聲波探頭33，連接頭30的近端連接在中轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)17和第一電動伸縮桿20之間，連接頭30的遠(yuǎn)端水平延伸至第一電動伸縮桿20的前方，定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31通過微型步進(jìn)電機(jī)34連接在連接頭30的遠(yuǎn)端，其中如圖7所示，定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31內(nèi)部設(shè)有激光發(fā)射器310和空間光調(diào)造器311，激光發(fā)射器310的發(fā)射口與空間光調(diào)造器311的液晶光閥屏夾角為45度，太赫茲波，正在電磁波譜上位于微波戰(zhàn)白中波段之間，可分辨生物組織的不同狀態(tài)，太赫茲成像技術(shù)與其他波段的成像技術(shù)相比，它所得到的探測圖像的分辨率和景深都有明顯的增加超聲、紅外、x－射線技術(shù)也能提高圖像分辨率，但是毫米波技術(shù)卻沒有明顯的提高。并且不會相傳統(tǒng)的x射線那樣毀壞人體構(gòu)造。同時利用激光發(fā)射器310通過空間光調(diào)造器311可構(gòu)成環(huán)形艾里光束，其發(fā)生的太赫茲波的脈沖能量比用尺度下斯光束發(fā)生的太赫茲波要強(qiáng)5.3倍。第二電動伸縮桿32位于連接頭30中部下方，超聲波探頭33連接在第二電動伸縮桿32的下端；

如圖2所示，主控監(jiān)測裝置4包括主機(jī)40、顯示屏41、控制臺42、超聲波發(fā)生器43、心電儀44和ekg定位組件45，控制臺42位于顯示屏41的下方，超聲波發(fā)生器43和心電儀44左右并列位于控制臺42的下方，超聲波發(fā)生器43通過導(dǎo)線與超聲波探頭33相連，ekg定位組件45通過導(dǎo)線與心電儀44相連，其中，ekg定位組件45包括無菌電極貼450、電極傳感器451和傳輸導(dǎo)線452，電極傳感器451位于無菌電極貼450內(nèi)部，電極傳感器451通過傳輸導(dǎo)線452與心電儀44相連，ekg定位技術(shù)是指在picc置管過程中，通過對患者心電圖p波改變判斷中心靜脈導(dǎo)管頭端位置，同時可實時監(jiān)測，隨時調(diào)整，這種方法簡便、快速、準(zhǔn)確率高。主機(jī)40位于超聲波發(fā)生器43與心電儀44的下方并電性連接，主機(jī)40連接有外接電源，主機(jī)40通過線纜與移動操作裝置1、自動穿刺裝置2和定位導(dǎo)航裝置3相連，如圖9所示，主機(jī)40包括cpu主控單元400、存儲單元401、圖像分析處理單元402、信號采集單元403、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元404、位控單元405、無線收發(fā)單元406、語音提示單元407和蓄能供電單元408，信號采集單元403通過數(shù)模轉(zhuǎn)換單元404與cpu主控單元400相連，圖像分析處理單元402、存儲單元401、位控單元405、無線收發(fā)單元406和語音提示單元407直接與cpu主控單元400相連，蓄能供電單元408為主機(jī)40直接供電，為移動操作裝置1、自動穿刺裝置2和定位導(dǎo)航裝置3間接供電。

如圖2所示，輔助固定裝置5位于自動穿刺裝置2和定位導(dǎo)航裝置3的正下方，輔助固定裝置5包括自動脈壓裝置50、墊板51和握力固定機(jī)構(gòu)52，墊板51連接在自動脈壓裝置50和握力固定機(jī)構(gòu)52之間，其中，握力固定機(jī)構(gòu)52包括固定繃帶520和握力球521，固定繃帶520的活動穿套在墊板51上，握力球521通過彈性繩連接在墊板51末端，固定繃帶520可用于固定病人的手腕，防止其移動造成誤差，握力球521可增加病人握拳時的力度，并且相較于握空拳更加省力。如圖6所示，自動脈壓裝置50包括控制盒500，控制盒500內(nèi)部設(shè)有氣泵501、單片機(jī)502、無線收發(fā)器503和電池504，控制盒500上部設(shè)有弧形凹槽505，控制盒500的上部設(shè)有拱形蓋506，拱形蓋506的右端與弧形凹槽505的右端鉸鏈連接，拱形蓋506的左端與弧形凹槽505的左端通過卡扣連接，拱形蓋506與弧形凹槽505的內(nèi)側(cè)設(shè)有氣袋507，氣袋507與氣泵501相連，氣袋507內(nèi)部設(shè)有壓力傳感器508，氣袋507與氣泵501之間設(shè)有泄氣閥509，泄氣閥509與單片機(jī)502電性連接，輔助固定裝置5通過無線收發(fā)器503與主機(jī)40相連，相較于人工扎止血帶，使用自動脈壓裝置50的充氣式壓脈更加均勻可減輕病人的不適感，也可防止止血帶的崩開造成的不便，同時還可以測量臂圍。

一種用于白血病患者化療的picc靜脈置管智能控制操作儀的工作方法，包括以下步驟：

s1：將病人右手臂與身體呈90度夾角擺放，利用自動脈壓裝置50充氣止血并測量臂圍，囑咐病人用力握緊握力球521，通過定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31發(fā)射太赫茲波尋找血管，并配合超聲波探頭33探測血管的血流量，從而確定穿刺位置并標(biāo)記為起點，移動機(jī)械臂帶動定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31從穿刺位置沿病人手臂方向緩慢移動至右側(cè)鎖骨處并標(biāo)記為拐點，然后向下移動至病人第二肋骨至第三肋骨之間并標(biāo)記為終點，定位導(dǎo)航機(jī)構(gòu)31將太赫茲波探測的路徑數(shù)據(jù)傳輸至主機(jī)40，經(jīng)處理后通過存儲單元401進(jìn)行記錄；

s2：對穿刺位置進(jìn)行消毒，并建立無菌區(qū)，同時將無菌電極貼450貼至終點位置，將插管鞘夾頭23和針頭夾頭24依次連接在集電軌27下方，通過角度控制器21調(diào)整穿刺角度，插管鞘夾頭23和針頭夾頭24向前推動刺入目的血管，向前推進(jìn)插管鞘夾頭23，使得插管鞘尖端插入血管內(nèi)，同時利用超聲波探頭33下壓固定插管鞘；

s3：撤回插管鞘夾頭23，并換上導(dǎo)管夾頭25，通過導(dǎo)管夾頭25將導(dǎo)管緩慢勻速通過插管鞘送入血管內(nèi)，同時，定位導(dǎo)航裝置3轉(zhuǎn)動跟隨導(dǎo)管移動方向，利用太赫茲波進(jìn)行導(dǎo)航，當(dāng)導(dǎo)管送入距離拐點5cm時，導(dǎo)管夾頭25暫停送入，并通過語音提示單元407提醒醫(yī)護(hù)人員，將病人的頭部轉(zhuǎn)向插管的上肢方向，并將下顎緊貼肩部，完成后重新啟動，導(dǎo)管穿過拐點后繼續(xù)延伸至終點位置后停止，以導(dǎo)絲作為電極，通過電極傳感器451監(jiān)測導(dǎo)管尖端位置；

s4：將置留在體外的導(dǎo)絲端夾至導(dǎo)絲夾孔252，導(dǎo)管夾頭25反方向來回移動，平緩撤出導(dǎo)絲，同時撤掉插管鞘，利用正壓密閉封管，最后對導(dǎo)管進(jìn)行固定。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例技術(shù)方案的精神和范圍。