本技術(shù)涉及醫(yī)療器械，特別是涉及一種自動(dòng)介入裝置。

背景技術(shù)：

1、介入手術(shù)是一種利用現(xiàn)代高科技手段進(jìn)行的微創(chuàng)性治療，具體為，在醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的引導(dǎo)下，將特制的導(dǎo)管、導(dǎo)絲、穿刺針等精密器械引入人體，對(duì)體內(nèi)病態(tài)進(jìn)行診斷和局部治療。

2、在目前的頭部介入裝置中，由于介入裝置的定位組件與核磁共振造影室不兼容，使得病人被反復(fù)推入(推出)核磁共振造影室進(jìn)行定位，增加了感染的風(fēng)險(xiǎn)，拖延了手術(shù)時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述問題，提供一種自動(dòng)介入裝置。

2、一種自動(dòng)介入裝置，包括：

3、定位框；

4、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述定位框上；

5、輔助穿刺機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上；所述輔助穿刺機(jī)構(gòu)用于裝配介入器械；

6、傳動(dòng)索組件和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)索組件連接于所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間，所述傳動(dòng)索組件用于將所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出的作用力傳輸至所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，以調(diào)節(jié)所述輔助穿刺機(jī)構(gòu)相對(duì)所述定位框的位置；所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于配置在磁兼容環(huán)境下。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：

8、兩個(gè)第一調(diào)節(jié)組件，分別位于所述定位框的相對(duì)兩側(cè)；每一所述第一調(diào)節(jié)組件可沿第一方向滑動(dòng)地設(shè)置于所述定位框上；

9、支撐件，所述支撐件的兩端分別設(shè)置在兩個(gè)所述第一調(diào)節(jié)組件上；所述輔助穿刺機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述支撐件上；

10、所述傳動(dòng)索組件包括兩個(gè)第一傳動(dòng)索，兩個(gè)所述第一傳動(dòng)索的輸入端均與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，且兩個(gè)所述第一傳動(dòng)索的輸出端分別與兩個(gè)所述第一調(diào)節(jié)組件連接。

11、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述定位框上設(shè)置有第一導(dǎo)軌；

12、所述第一調(diào)節(jié)組件包括：

13、第一滑塊，設(shè)置在所述第一導(dǎo)軌上；所述第一滑塊上設(shè)置有第一裝配槽，所述第一裝配槽貫穿至少部分所述第一滑塊，以使所述第一導(dǎo)軌的部分表面裸露于所述第一裝配槽的槽腔中；

14、第一行走輪，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述第一裝配槽中，且與所述第一導(dǎo)軌接觸；所述第一傳動(dòng)索的輸入端均與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第一傳動(dòng)索的輸出端與所述第一行走輪連接；所述第一傳動(dòng)索的輸出端的軸心與所述第一行走輪的軸心重合。

15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)第二調(diào)節(jié)組件，兩個(gè)所述第二調(diào)節(jié)組件與兩個(gè)所述第一調(diào)節(jié)組件一一對(duì)應(yīng)，每一所述第二調(diào)節(jié)組件可沿第二方向滑動(dòng)地設(shè)置于對(duì)應(yīng)的所述第一調(diào)節(jié)組件上；所述支撐件的兩端分別設(shè)置在兩個(gè)所述第二調(diào)節(jié)組件上；所述第二方向與所述第一方向相交；

16、所述傳動(dòng)索組件包括兩個(gè)第二傳動(dòng)索，兩個(gè)所述第二傳動(dòng)索的輸入端均與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，且兩個(gè)所述第二傳動(dòng)索的輸出端分別與兩個(gè)所述第二調(diào)節(jié)組件連接。

17、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一調(diào)節(jié)組件上設(shè)置有第二導(dǎo)軌；

18、所述第二調(diào)節(jié)組件包括：

19、第二滑塊，設(shè)置在所述第二導(dǎo)軌上；所述第二滑塊上設(shè)置有第二裝配槽，所述第二裝配槽貫穿至少部分所述第二滑塊，以使所述第二導(dǎo)軌的部分表面裸露于所述第二裝配槽的槽腔中；

20、第二行走輪，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述第二裝配槽中，且與所述第二導(dǎo)軌接觸；所述第二傳動(dòng)索的輸入端與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第二傳動(dòng)索的輸出端與所述第二行走輪連接；所述第二傳動(dòng)索的輸出端的軸心與所述第二行走輪的軸心重合。

21、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)第三調(diào)節(jié)組件，兩個(gè)所述第三調(diào)節(jié)組件與兩個(gè)所述第二調(diào)節(jié)組件一一對(duì)應(yīng)，每一所述第三調(diào)節(jié)組件可繞第一旋轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于對(duì)應(yīng)的所述第二調(diào)節(jié)組件上；所述支撐件的兩端分別設(shè)置在兩個(gè)所述第三調(diào)節(jié)組件上；所述第一旋轉(zhuǎn)軸線與所述第一方向相交，以及與所述第二方向相交；

22、所述傳動(dòng)索組件包括兩個(gè)第三傳動(dòng)索，兩個(gè)所述第三傳動(dòng)索的輸入端均與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，兩個(gè)所述第三傳動(dòng)索的輸出端分別與兩個(gè)所述第三調(diào)節(jié)組件連接。

23、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二調(diào)節(jié)組件上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)孔；

24、所述第三調(diào)節(jié)組件包括：

25、旋轉(zhuǎn)軸，穿設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)孔中；所述第三傳動(dòng)索的輸出端與所述旋轉(zhuǎn)軸連接，且所述第三傳動(dòng)索的輸出端的軸心與所述旋轉(zhuǎn)軸的軸心重合；

26、旋轉(zhuǎn)塊，一端與所述旋轉(zhuǎn)軸固定連接，另一端與所述支撐件固定連接。

27、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述支撐件被構(gòu)造為弧形結(jié)構(gòu)件；

28、所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括第四調(diào)節(jié)組件，所述第四調(diào)節(jié)組件沿所述弧形結(jié)構(gòu)件的延伸方向可滑動(dòng)地設(shè)置于所述弧形結(jié)構(gòu)件上；所述輔助穿刺機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第四調(diào)節(jié)組件上；

29、所述傳動(dòng)索組件包括第四傳動(dòng)索，所述第四傳動(dòng)索的輸入端與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第四傳動(dòng)索的輸出端與所述第四調(diào)節(jié)組件連接。

30、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第四調(diào)節(jié)組件包括：

31、第四滑塊，可滑動(dòng)地裝配在所述弧形結(jié)構(gòu)件上；

32、第四行走輪，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述第四滑塊上；所述第四行走輪的行走面與所述弧形結(jié)構(gòu)件的弧面接觸；所述第四傳動(dòng)索的輸出端與所述第四行走輪連接，且所述第四傳動(dòng)索的輸出端的軸心與所述第四行走輪的軸心重合。

33、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述輔助穿刺機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)相互平行且間隔設(shè)置的滾筒；所述介入器械用于裝配于兩個(gè)所述滾筒之間；

34、所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括第五傳動(dòng)索，所述第五傳動(dòng)索的輸出端與至少一個(gè)滾筒傳動(dòng)連接。

35、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

36、第一驅(qū)動(dòng)件，所述第一驅(qū)動(dòng)件的輸出端與所述第一傳動(dòng)索的輸入端傳動(dòng)連接；所述第一驅(qū)動(dòng)件用于帶動(dòng)所述第一傳動(dòng)索繞自身軸線旋轉(zhuǎn)；

37、第二驅(qū)動(dòng)件，所述第二驅(qū)動(dòng)件的輸出端與所述第二傳動(dòng)索的輸入端傳動(dòng)連接；所述第二驅(qū)動(dòng)件用于帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)索繞自身軸線旋轉(zhuǎn)；

38、第三驅(qū)動(dòng)件，所述第三驅(qū)動(dòng)件的輸出端與所述第三傳動(dòng)索的輸入端傳動(dòng)連接；所述第三驅(qū)動(dòng)件用于帶動(dòng)所述第三傳動(dòng)索繞自身軸線旋轉(zhuǎn)；

39、第四驅(qū)動(dòng)件，所述第四驅(qū)動(dòng)件的輸出端與所述第四傳動(dòng)索的輸入端傳動(dòng)連接；所述第四驅(qū)動(dòng)件用于帶動(dòng)所述第四傳動(dòng)索繞自身軸線旋轉(zhuǎn)；

40、第五驅(qū)動(dòng)件，所述第五驅(qū)動(dòng)件的輸出端與所述第五傳動(dòng)索的輸入端傳動(dòng)連接；所述第五驅(qū)動(dòng)件用于帶動(dòng)所述第五傳動(dòng)索繞自身軸線旋轉(zhuǎn)。

41、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述定位框包括：

42、框體，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述框體上；

43、定位釘，設(shè)置于所述框體上；所述定位釘用于將所述框體固定至患者的待手術(shù)部位。

44、本技術(shù)實(shí)施例提供的自動(dòng)介入裝置，通過設(shè)置動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而無(wú)需手動(dòng)對(duì)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)節(jié)，不僅提高了調(diào)節(jié)效率，還有利于使輔助穿刺機(jī)構(gòu)姿態(tài)的調(diào)節(jié)精度更高。通過在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)之間設(shè)置傳輸作用力的傳動(dòng)索組件，從而能夠?qū)⒑须娮釉膭?dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)放置在離磁共振區(qū)域較遠(yuǎn)的位置，即：將動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)放置在磁兼容環(huán)境下，降低了動(dòng)力源對(duì)磁共振成像的干擾，提高了自動(dòng)介入裝置的磁兼容性，進(jìn)而在提高手術(shù)效率的同時(shí)降低了手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。