本發(fā)明涉及手術(shù)機(jī)器人，尤其涉及一種隔離機(jī)構(gòu)、檢測裝置及檢測方法。

背景技術(shù)：

1、手術(shù)機(jī)器人在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域內(nèi)得到廣泛應(yīng)用。在進(jìn)行手術(shù)時，手術(shù)空間需要為無菌環(huán)境，而手術(shù)臺車的手術(shù)操作臂等部位不易拆卸清洗，因此，通常在進(jìn)行術(shù)前準(zhǔn)備時，利用無菌罩套裝手術(shù)操作臂。一方面是能夠隔離細(xì)菌，避免對患者造成危害，提高手術(shù)的安全性，另一方面，也避免手術(shù)操作臂等部位接觸手術(shù)時產(chǎn)生的液體等物質(zhì)，保證手術(shù)機(jī)器人的耐用性。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，無菌袋通常由聚乙烯薄膜等透明且輕薄的柔性材質(zhì)制備而成，其彈性性能較差，容易因為拉扯而破裂或者脫落，從而破壞手術(shù)的無菌環(huán)境，影響手術(shù)的安全性，也影響了手術(shù)機(jī)器人的耐用性。而且在進(jìn)行術(shù)前準(zhǔn)備時，醫(yī)護(hù)人員人工將無菌罩套裝在手術(shù)操作臂上，完成無菌袋套裝后，人工逐一判斷無菌罩是否套裝在手術(shù)操作臂上的合適位置，導(dǎo)致術(shù)前準(zhǔn)備的效率較低，而且無菌袋的材質(zhì)透明，增加了判斷難度，主觀因素對判斷結(jié)果的影響較大，無法保證無菌袋的隔菌效果，影響手術(shù)的安全性以及手術(shù)機(jī)器人的耐用性。

3、基于此，亟需一種隔離機(jī)構(gòu)、檢測裝置及檢測方法用來解決如上提到的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種隔離機(jī)構(gòu)、檢測裝置及檢測方法，以實現(xiàn)提高術(shù)前準(zhǔn)備效率，而且降低了判斷無菌袋套裝至合適位置的難度，保證了手術(shù)安全性和手術(shù)機(jī)器人的耐用性。

2、為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、隔離機(jī)構(gòu)，包括：

4、無菌袋本體，用于套裝在手術(shù)操作臂上；

5、若干個第一識別件，所述第一識別件設(shè)置在所述無菌袋本體上，所述無菌袋本體被配置為套裝在所述手術(shù)操作臂上時，每個所述第一識別件均與所述手術(shù)操作臂上的一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)正對設(shè)置。

6、作為隔離機(jī)構(gòu)的可選技術(shù)方案，所述隔離機(jī)構(gòu)還包括若干個第二識別件，所述第二識別件設(shè)置在所述無菌袋本體上，相鄰兩個所述第一識別件之間設(shè)置有至少一個所述第二識別件。

7、作為隔離機(jī)構(gòu)的可選技術(shù)方案，相鄰兩個所述第一識別件以及位于該相鄰兩個所述第一識別件之間的全部所述第二識別件均勻間隔排布；和/或，

8、所述第二識別件呈環(huán)狀，所述第二識別件沿所述無菌袋本體的周向設(shè)置。

9、作為隔離機(jī)構(gòu)的可選技術(shù)方案，相鄰兩個所述第一識別件以及位于該相鄰兩個所述第一識別件之間的全部所述第二識別件均勻間隔排布，相鄰兩個所述第一識別件之間設(shè)置有奇數(shù)個所述第二識別件。

10、作為隔離機(jī)構(gòu)的可選技術(shù)方案，所述第一識別件呈環(huán)狀，所述第一識別件沿所述無菌袋本體的周向設(shè)置。

11、檢測裝置，用于檢測如上所述的隔離機(jī)構(gòu)在所述手術(shù)操作臂上的套裝位置，包括：

12、采集組件，能夠獲取所述第一識別件的位置；

13、控制器，與所述采集組件電連接，所述控制器被配置為當(dāng)任一所述第一識別件位于對應(yīng)的第一預(yù)設(shè)空間范圍之外時，發(fā)出第一提示信號。

14、作為檢測裝置的可選技術(shù)方案，手術(shù)臺車包括安裝件和所述手術(shù)操作臂，所述安裝件設(shè)置在所述手術(shù)臺車的頂部，所述手術(shù)操作臂的一端安裝在所述安裝件的底部，所述手術(shù)操作臂的另一端向前延伸至所述安裝件的前側(cè)；

15、所述采集組件包括第一采集件，所述第一采集件能夠獲取所述第一識別件的位置，所述第一采集件設(shè)置在所述安裝件的前側(cè)壁。

16、作為檢測裝置的可選技術(shù)方案，所述采集組件還包括第二采集件，所述第二采集件能夠獲取所述第一識別件的位置；

17、所述手術(shù)臺車沿左右方向的至少一側(cè)設(shè)置所述第二采集件，所述第二采集件位于所述安裝件的前側(cè)，所述第二采集件與所述第一采集件的高度相同。

18、作為檢測裝置的可選技術(shù)方案，所述手術(shù)臺車沿左右方向的相背兩側(cè)均設(shè)置有所述第二采集件。

19、作為檢測裝置的可選技術(shù)方案，所述隔離機(jī)構(gòu)還包括若干個第二識別件，所述第二識別件設(shè)置在所述無菌袋本體上，相鄰兩個所述第一識別件之間設(shè)置有至少一個所述第二識別件；

20、所述采集組件能夠獲取所述第二識別件的位置，所述控制器被配置為當(dāng)任一所述第二識別件位于對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍之外時，發(fā)出第二提示信號。

21、檢測方法，應(yīng)用于如上所述的檢測裝置，包括：

22、s1、利用采集組件獲取全部第一識別件的位置；

23、s2、若至少一個所述第一識別件位于對應(yīng)的第一預(yù)設(shè)空間范圍外部，則發(fā)出第一提示信號。

24、作為檢測方法的可選技術(shù)方案，所述隔離機(jī)構(gòu)還包括若干個第二識別件，所述第二識別件設(shè)置在所述無菌袋本體上，相鄰兩個所述第一識別件之間設(shè)置有至少一個所述第二識別件；

25、步驟s2還包括：若全部所述第一識別件均分別至少部分位于對應(yīng)的所述第一預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)，則進(jìn)行步驟s3；

26、所述檢測方法還包括：

27、s3、利用采集組件獲取全部所述第二識別件的位置；

28、s4、若至少一個所述第二識別件位于對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍外部，則發(fā)出第二提示信號。

29、作為檢測方法的可選技術(shù)方案，所述采集組件包括第一采集件和第二采集件，所述第一采集件和所述第二采集件均能夠獲取所述第二識別件的位置；

30、在步驟s3中，具體包括：利用所述第一采集件獲取全部所述第二識別件的位置；

31、步驟s4包括：

32、s41、若至少一個所述第二識別件位于對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍外部，則進(jìn)行步驟s42；

33、s42、標(biāo)記位于對應(yīng)的所述第二預(yù)設(shè)空間范圍外部的所述第二識別件為偏離結(jié)構(gòu)；

34、s43、利用所述第二采集件獲取全部所述偏離結(jié)構(gòu)的位置；

35、s44、若全部所述偏離結(jié)構(gòu)均位于對應(yīng)的所述第二預(yù)設(shè)空間范圍外部，則發(fā)出所述第二提示信號。

36、作為檢測方法的可選技術(shù)方案，所述步驟s44還包括：若至少一個所述偏離結(jié)構(gòu)至少部分位于對應(yīng)的所述第二預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)，則進(jìn)行步驟s45；

37、步驟s4還包括：

38、s45、利用所述第一采集件和所述第二采集件獲取全部所述偏離結(jié)構(gòu)的位置；

39、s46、若所述第一采集件與所述第二采集件獲取的全部所述偏離結(jié)構(gòu)的位置均至少部分位于對應(yīng)的所述第二預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)，則發(fā)出第三提示信號；否則，發(fā)出所述第二提示信號。

40、作為檢測方法的可選技術(shù)方案，所述隔離機(jī)構(gòu)還包括若干個第二識別件，所述第二識別件設(shè)置在所述無菌袋本體上，相鄰兩個所述第一識別件之間設(shè)置有至少一個所述第二識別件，相鄰兩個所述第一識別件以及位于該相鄰兩個所述第一識別件之間的全部所述第二識別件均勻間隔排布，相鄰兩個所述第一識別件之間設(shè)置有奇數(shù)個所述第二識別件，設(shè)定在相鄰兩個所述第一識別件之間且位于中間的所述第二識別件為中間識別件；

41、步驟s2還包括：若全部所述第一識別件均分別至少部分位于對應(yīng)的所述第一預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)，則進(jìn)行步驟s30；

42、所述檢測方法還包括：

43、s30、利用采集組件獲取全部中間識別件的位置；

44、s40、若至少一個所述中間識別件位于對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍外部，則發(fā)出第二提示信號。

45、作為檢測方法的可選技術(shù)方案，相鄰兩個所述第一識別件之間設(shè)置的所述第二識別件的數(shù)量大于等于三個，設(shè)定在相鄰兩個所述第一識別件之間且除所述中間識別件外的其余全部所述第二識別件為輔助識別件；

46、步驟s40還包括：若全部所述中間識別件均至少部分位于對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)，則進(jìn)行步驟s50；

47、所述檢測方法還包括：

48、s50、利用采集組件獲取全部所述輔助識別件的位置；

49、s60、若至少一個所述輔助識別件位于對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍外部，則發(fā)出所述第二提示信號。

50、本發(fā)明的有益效果：

51、本發(fā)明提供的隔離機(jī)構(gòu)，其包括無菌袋本體和第一識別件，通過第一識別件判斷無菌袋本體是否安裝到合適位置，簡化了術(shù)前準(zhǔn)備的操作過程，利于提高術(shù)前準(zhǔn)備的效率，利于緩解醫(yī)護(hù)人員的疲勞程度，也能夠避免手術(shù)操作臂伸入無菌袋本體內(nèi)的長度過短，保證了足夠長的手術(shù)操作臂置于無菌袋本體內(nèi)，降低了患者被手術(shù)操作臂上的細(xì)菌感染的可能性，保證了手術(shù)的安全性，也保正了手術(shù)操作臂的使用壽命，同時避免了無菌袋本體在手術(shù)操作臂上的褶皺過多而勾掛在手術(shù)操作臂的凸出結(jié)構(gòu)上或卷入轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)中，降低了無菌袋本體損壞的風(fēng)險，提高了無菌袋本體的耐用性，也就保證了隔離機(jī)構(gòu)的隔菌作用，提高了手術(shù)的安全性，也減少了對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的阻礙，保證了手術(shù)操作臂的靈活性；此外，更避免了手術(shù)操作臂伸入無菌袋本體內(nèi)的長度過長，降低了轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處的無菌袋本體繃緊的可能性，進(jìn)一步保證了轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)在手術(shù)過程中能夠靈活轉(zhuǎn)動，提高了手術(shù)操作臂的靈活性，保證了手術(shù)的安全性。

52、本發(fā)明提供的檢測裝置，其包括采集組件和控制器，通過采集組件自動獲取第一識別件的位置，從而判斷無菌袋本體是否套裝到合適位置，提高了自動化程度，避免了醫(yī)護(hù)人員逐一人工判斷手術(shù)操作臂上的隔離機(jī)構(gòu)的套裝位置，簡化了術(shù)前準(zhǔn)備的操作過程，提高了術(shù)前準(zhǔn)備的效率，也利于緩解醫(yī)護(hù)人員的疲勞程度，提高了手術(shù)的安全性，又避免了醫(yī)護(hù)人員在檢查隔離機(jī)構(gòu)過程中誤觸隔離機(jī)構(gòu)，導(dǎo)致污染隔離機(jī)構(gòu)或隔離機(jī)構(gòu)脫落的風(fēng)險，進(jìn)一步保證了手術(shù)的安全性。

53、本發(fā)明提供的檢測方法，通過采集組件自動獲取第一識別件的位置，從而判斷無菌袋本體是否套裝到合適位置，提高了自動化程度，避免了醫(yī)護(hù)人員逐一人工判斷手術(shù)操作臂上的隔離機(jī)構(gòu)的套裝位置，簡化了術(shù)前準(zhǔn)備的操作過程，提高了術(shù)前準(zhǔn)備的效率，也利于緩解醫(yī)護(hù)人員的疲勞程度，提高了手術(shù)的安全性，又避免了醫(yī)護(hù)人員在檢查隔離機(jī)構(gòu)過程中誤觸隔離機(jī)構(gòu)，導(dǎo)致污染隔離機(jī)構(gòu)或隔離機(jī)構(gòu)脫落的風(fēng)險，進(jìn)一步保證了手術(shù)的安全性。