在開合滑塊306外端的T型擋塊305，所述的T型擋塊305穿過中間槽并與兩個快換拉鉤122卡接相連；在所述的器械座303周向上對稱的安裝有兩個快換卡扣308，在所述的中間連接板204上開有兩個側(cè)孔206，兩個快換卡扣308分別通過側(cè)孔206卡在側(cè)孔206內(nèi)壁凸起處，與中間連接板204卡接相連，使所述中間連接裝置200與末端執(zhí)行裝置300固定，并使兩部分可快速拆卸。
[0036]本結(jié)構(gòu)在拉簧123的作用下，兩快換按鈕118保持在各自極限位置，按壓快換按鈕118向通孔內(nèi)滑動，兩快換拉鉤122克服拉簧123的拉力繞銷軸121轉(zhuǎn)動，快換拉鉤122張開，T型擋塊305可插入兩快換拉鉤，兩快換按鈕118的移動同時帶動兩快換連接鉤119張開，快換連接鉤119張開后可插入兩快換拉環(huán)201內(nèi)側(cè)的方孔，將末端執(zhí)行裝置300連同中間連接裝置200扣壓在手柄驅(qū)動裝置100的前端面上，松開兩快換按鈕118，在拉簧123的拉力作用下，快換拉鉤122、快換連接鉤119、快換按鈕118回到初始位置，兩快換拉鉤122與T型擋塊305卡接相連，同時兩快換連接鉤119與兩快換拉環(huán)201卡接相連，使手柄驅(qū)動裝置100、中間連接裝置200以及末端執(zhí)行裝置300三部分固定，并可快速拆卸。
[0037]當(dāng)然所述的手柄驅(qū)動裝置100、中間連接裝置200以及末端執(zhí)行裝置300依次固定相連的結(jié)構(gòu)還可以采用螺紋連接、螺釘連接、搭扣連接、磁鐵吸合連接等能夠使手柄驅(qū)動裝置100、中間連接裝置200以及末端執(zhí)行裝置300三部分固定連接并能快速拆卸。
[0038]優(yōu)選的所述的單向轉(zhuǎn)動止逆機(jī)構(gòu)包括固定在所述的開合手柄133上部的棘輪103，所述的棘輪103安裝在手柄銷軸102上并與手柄銷軸102同軸線設(shè)置，在所述的棘輪103上方安裝有開合鎖止桿130，所述開合鎖止桿130通過銷釘與手柄101轉(zhuǎn)動相連，在所述的開合鎖止桿130上方安裝有板簧105，所述板簧105 —端與手柄101固定并且另一端壓緊在開合鎖止桿130頂面上，在所述的開合鎖止桿130底面上開有與棘輪103嚙合配合的棘齒，在板簧105的作用下，開合鎖止桿130壓緊在棘輪103上，開合鎖止桿130的棘齒與棘輪103嚙合，使棘輪103只能單向轉(zhuǎn)動，按壓開合手柄133，開合手柄133帶動棘輪103單向轉(zhuǎn)動，并通過開合手柄連桿134推動開合手柄滑塊138向下滑動，開合手柄滑塊138拉動開合傳動鋼絲141，滑塊120連同快換拉鉤122在開合傳動鋼絲141的拉動下滑動。在開合鎖止桿130的作用下，開合手柄保持閉合狀態(tài)；在所述棘輪103 —側(cè)套裝有扭簧131，所述扭簧131 —端與開合手柄133固定，另一端與手柄101固定，扭簧131可為開合手柄133提供恢復(fù)力，按壓開合鎖止桿130前端，開合鎖止桿130克服板簧105的壓力與棘輪103分離，開合手柄133在扭簧131恢復(fù)力的作用下回到初始位置，同時開合手柄滑塊138及滑塊120也回到初始位置。當(dāng)然所述的單向轉(zhuǎn)動止逆機(jī)構(gòu)也可以采用單向軸承、分度盤、分度凸輪等結(jié)構(gòu)。
[0039]作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，所述的第一導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)中的開合手柄滑塊與導(dǎo)軌140的連接結(jié)構(gòu)可以為:所述的導(dǎo)軌包括兩道沿手柄回轉(zhuǎn)軸線方向間隔設(shè)置的兩道滑軌，所述的兩道滑軌固定在手柄下部，在所述的開合手柄滑塊上設(shè)置有至少兩個導(dǎo)向桿137，所述的至少兩個導(dǎo)向桿插在所述的兩道滑軌間隙之間并能夠在兩道滑軌間隙之間上下移動。
[0040]對照圖8，優(yōu)選的中間連接管一端與器械座固定相連的結(jié)構(gòu)為:在所述中間連接管312插入器械座的一端的外壁上設(shè)有環(huán)形凸臺，在所述中間連接管312上套裝有固定螺母315，所述固定螺母315與中間連接管312以及器械座螺紋相連并且固定螺母315內(nèi)壁壓緊在環(huán)形凸臺外壁上，環(huán)形凸臺內(nèi)壁頂在器械座303下部端面上，可將末端連接管313固定到器械座303上，所述兩部分的固連方式不限于單一形式，亦可以通過其他的固連方式如螺釘固定、過盈配合等，均屬于本專利的權(quán)利范圍。
[0041]對照圖9-1、9-2、9-3，所述末端執(zhí)行裝置300的末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330具有三個自由度，能實(shí)現(xiàn)末端的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動R1、自轉(zhuǎn)運(yùn)動R2和開合運(yùn)動R3三個自由度，作為本發(fā)明的一種實(shí)施方式，末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330的結(jié)構(gòu)可采用專利ZL201110359616.4的形式。
[0042]下面再結(jié)合附圖對本發(fā)明微創(chuàng)手術(shù)智能化器械的安裝使用時的動作實(shí)施過程進(jìn)行詳細(xì)敘述:
[0043]對照圖4-1、4_2，本發(fā)明所述微創(chuàng)手術(shù)智能化器械整體的輸出端為手柄驅(qū)動裝置100，輸出端為末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330，手柄驅(qū)動裝置上手柄101的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動Rl控制末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動Rl，手柄驅(qū)動裝置116上自傳手輪129的自轉(zhuǎn)運(yùn)動R2控制末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330的自轉(zhuǎn)運(yùn)動R2，開合手柄133的開合運(yùn)動R3控制末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330的開運(yùn)動R3。
[0044]使用本發(fā)明所述微創(chuàng)手術(shù)智能化器械時，手持手柄驅(qū)動裝置100，單手握持手柄101，拇指食指分別放自轉(zhuǎn)手輪129上，其余手指放在開合手柄133上。
[0045]轉(zhuǎn)動手柄101，偏轉(zhuǎn)電位器115檢測手柄101的轉(zhuǎn)動角度并發(fā)出控制信號，將控制信號傳至一臺驅(qū)動電機(jī)111，驅(qū)動電機(jī)111啟動，電機(jī)輸出軸帶動減速器輸出軸112轉(zhuǎn)動，減速器輸出軸112可帶動輸出輪124轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動中間傳動輪202、器械傳動輪304、傳動輪連接軸318、緊絲輪319、張緊輪317、抱緊塊316的同步轉(zhuǎn)動，緊絲輪319的轉(zhuǎn)動可拉動纏繞在其上的第一、第二傳動鋼絲310，第一、第二傳動鋼絲310將驅(qū)動力傳遞至末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330，從而驅(qū)動末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動R1，所述偏轉(zhuǎn)運(yùn)動Rl的動作由第一、第二傳動鋼絲310驅(qū)動完成，所述第一、第二傳動鋼絲與末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330的連接方式見專利ZL201110359616.4，所述第一、第二傳動鋼絲作為偏轉(zhuǎn)運(yùn)動的驅(qū)動鋼絲與ZL201110359616.4中的第一鋼絲和第二鋼絲的連接方式一致，即所述第一傳動鋼絲的運(yùn)動輸出端與所述ZL201110359616.4中的模塊頂端部分頂面相連。所述第二傳動鋼絲的運(yùn)動輸出端與所述ZL201110359616.4中的轉(zhuǎn)動連接軸相連。
[0046]拇指和食指配合轉(zhuǎn)動自轉(zhuǎn)手輪129，電位器128檢測自轉(zhuǎn)手輪129的轉(zhuǎn)動角度并發(fā)出控制信號，將控制信號傳至另一臺驅(qū)動電機(jī)111，驅(qū)動電機(jī)111啟動，電機(jī)輸出軸帶動減速器輸出軸112轉(zhuǎn)動，減速器輸出軸112可帶動輸出輪124轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動中間傳動輪202、器械傳動輪304、傳動輪連接軸318、緊絲輪319、張緊輪317、抱緊塊316的同步轉(zhuǎn)動，緊絲輪319的轉(zhuǎn)動可拉動纏繞在其上的第三傳動鋼絲310，第三傳動鋼絲310將驅(qū)動力傳遞至末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330，從而驅(qū)動末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330的自轉(zhuǎn)運(yùn)動R2，所述自轉(zhuǎn)運(yùn)動R2的動作由第三傳動鋼絲310驅(qū)動完成，所述第三傳動鋼絲與末端運(yùn)動關(guān)節(jié)部分330的連接方式見專利ZL201110359616.4，所述第三傳動鋼絲作為自轉(zhuǎn)運(yùn)動的驅(qū)動鋼絲與ZL201110359616.4中的第三鋼絲的連接方式一致，即所述第三傳動鋼絲的運(yùn)動輸出端通過所述ZL201110359616.4中的固絲結(jié)與轉(zhuǎn)動桿固連。
[0047]手指按壓開合手柄133，按壓開合手柄133，開合手柄133帶動棘