用于內窺鏡操作的關節(jié)式運動設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本公開涉及用于執(zhí)行內窺鏡手術操作的手術設備、裝置和/或系統(tǒng)及其使用方法。更具體地，本公開涉及包括關節(jié)式運動的內窺鏡部分的用于執(zhí)行內窺鏡手術操作的手術設備、裝置和/或系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]在腹腔鏡或內窺鏡手術操作的過程中，進入手術部位通過小切口或通過穿過患者體內的小的入口傷口插入的狹窄插管來實現(xiàn)。由于進入手術部位的范圍有限，所以許多內窺鏡手術裝置包括用于使裝置的工具組件進行關節(jié)式運動的機構。典型地，關節(jié)式運動機構由致動器控制，該致動器必須由外科醫(yī)生操縱以相對于待被治療的組織來適當?shù)囟ㄏ蚬ぞ呓M件。
[0003]因此，存在對包括如下特征的內窺鏡手術裝置的需要:該特征向外科醫(yī)生指示手術裝置的內窺鏡部分在手術部位時是處于非關節(jié)式運動方位還是處于關節(jié)式運動方位。

【發(fā)明內容】

[0004]本公開涉及包括關節(jié)式運動內窺鏡部分的用于執(zhí)行內窺鏡手術操作的手術設備、裝置和/或系統(tǒng)。
[0005]根據(jù)本公開的方案，提供了內窺鏡手術裝置。所述手術裝置包括:手柄組件，其包括手柄殼體和可操作地連接至所述手柄殼體的扳機，以及能夠由所述扳機致動的驅動機構；和內規(guī)鏡組件，其包括:從所述手柄組件延伸出的近側纟而部；遠側纟而部，其在樞軸點處可樞轉地連接至所述內窺鏡組件的近側端部；以及可旋轉內致動軸，其從所述手柄組件延伸出并進入所述內窺鏡組件的遠側端部，所述內致動軸包括跨過樞軸點延伸的撓性部，所述內致動軸連接至手柄組件的驅動機構使得所述扳機的致動引起所述內致動軸的旋轉。
[0006]所述手術裝置進一步包括末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器選擇性地能連接至所述內窺鏡組件的遠側端部以及能連接至所述可旋轉內致動軸的遠側部。所述末端執(zhí)行器包括:外管，所述外管沿其內表面具有螺旋形螺紋；開槽內管，其可旋轉地支撐在所述外管內，其中所述開槽內管由一對相對縱向延伸的齒和一對相對縱向延伸的通道所限定，開槽內管的近側端被構造用于當所述末端執(zhí)行器連接至所述內窺鏡組件的遠側端部時，不可旋轉地選擇性連接至可旋轉內致動軸的遠側端；以及多個手術錨固件，其裝載于所述末端執(zhí)行器的內管內，其中每個錨固件均包括螺紋主體部，以及限定一對徑向相對的外螺紋和一對相對的徑向凹處的頭部，其中每個頭部的一對徑向凹處接納所述內管的相應的齒，并且其中，每個頭部的所述一對徑向相對的外螺紋從所述內管的一對相對縱向延伸的通道中突出并且接合所述外管的內螺旋形螺紋。
[0007]所述內窺鏡組件可以包括支承管組件，所述支承管組件具有從所述手柄組件延伸出的近側支承管部，以及可樞轉地連接至近側支承管部從而在其間限定關節(jié)式運動接頭的遠側支承管部。
[0008]所述內窺鏡組件可以包括可滑動地支撐在所述支承管組件內的關節(jié)式運動管，所述關節(jié)式運動管的近側端連接至被支撐在所述手柄組件上的關節(jié)式運動致動器，并且關節(jié)式運動管的遠側端可樞轉地連接至關節(jié)式運動連桿，所述關節(jié)式運動連桿同樣可樞轉地連接至所述支承管組件的所述遠側支承管部。
[0009]內致動軸可以可旋轉地支撐在所述關節(jié)式運動管內。所述內致動軸可以包括:近側軸部，其可操作地連接至所述驅動機構；遠側軸部，其不可旋轉地連接至所述近側軸部的遠側端；以及聯(lián)接構件，其不可旋轉地連接至所述遠側軸部的遠側端。
[0010]內致動軸的遠側軸部可以是撓性部。
[0011 ] 內致動軸的撓性部可以比內致動軸的近側軸部相對更有撓性。
[0012]在使用中，所述扳機的致動可以引起內窺鏡組件的內致動軸的旋轉。
[0013]驅動機構可以將扳機的致動傳遞成內窺鏡組件的內致動軸的旋轉。
[0014]內窺鏡組件可以包括內關節(jié)式運動管組件，其具有限定了近側端和遠側端的關節(jié)式運動管，所述關節(jié)式運動管的近側端可操作地連接至關節(jié)式運動致動器。所述關節(jié)式運動連桿可以具有可樞轉地連接至所述關節(jié)式運動管的遠側端的近側端。
[0015]手柄組件可以包括可旋轉地支撐在其上的關節(jié)式運動旋鈕。所述關節(jié)式運動旋鈕可以是所述關節(jié)式運動致動器。所述關節(jié)式運動旋鈕可以限定內螺旋形螺紋，所述關節(jié)式運動管的近側端可以可操作地連接至所述關節(jié)式運動管使得所述關節(jié)式運動旋鈕的旋轉引起所述關節(jié)式運動管軸向平移。
[0016]在使用中，所述關節(jié)式運動管的軸向平移可以引起所述支承管組件的遠側支承管部繞所述樞軸點樞轉。
[0017]所述內窺鏡組件可以包括牢固地固定至關節(jié)式運動管的近側端的連接螺母。所述連接螺母可以限定外螺旋形螺紋并且可以嚙合地接合所述關節(jié)式運動旋鈕的內螺旋形螺紋。
[0018]內窺鏡組件可以將球形制動器支撐在支承管組件的遠側支承管部內。所述球形制動器可以具有突出位置，在所述突出位置，所述球形制動器從支承管組件的遠側支承管部部分地徑向向外突出。所述球形制動器可以具有縮回位置，在所述縮回位置，所述球形制動器不從支承管組件的遠側支承管部徑向向外地突出直到處于突出位置時為止。
[0019]球形制動器可以沿內窺鏡組件的內致動軸的聯(lián)接構件的外表面行進。
[0020]內致動軸可以在近側位置和遠側位置之間能軸向平移，其中在所述近側位置，球形制動器處于縮回位置，而在所述遠側位置，內致動軸的聯(lián)接構件保持球形制動器在突出位置。
[0021]在使用中，當末端執(zhí)行器連接至內窺鏡組件的遠側端部時，并且當球形制動器處于突出位置時，所述球形制動器可以接合末端執(zhí)行器中的凹處以將末端執(zhí)行器固定至內窺鏡組件的遠側端部。
[0022]內致動軸可以在關節(jié)式運動管內能軸向平移。
[0023]內致動軸的近側軸部的近側端可以支撐一對軸向分隔開的徑向凸緣。
[0024]手柄組件可以包括被支撐在其上的滑塊。所述滑塊的桿部可以在被支撐在內致動軸上的軸向分隔開的一對徑向凸緣之間延伸。
[0025]滑塊可以在近側位置和遠側位置之間能移動。在使用中，滑塊在近側位置和遠側位置之間的移動可以引起內致動軸在相應的近側位置和遠側位置之間移動。
[0026]滑塊可以處于近側位置，末端執(zhí)行器能連接至內窺鏡組件的遠側端部。在使用中，當滑塊處于遠側位置時，末端執(zhí)行器可以固定至內窺鏡組件的遠側端部。
[0027]內窺鏡組件可以將球形制動器支撐在支承管組件的遠側支承管部內。球形制動器可以具有突出位置，在所述突出位置，球形制動器從支承管組件的遠側支承管部部分地徑向向外突出。球形制動器可以具有縮回位置，在所述縮回位置，所述球形制動器不從支承管組件的遠側支承管部徑向地向外突出直到處于突出位置時為止。
[0028]球形制動器可以沿著內窺鏡組件的內致動軸的聯(lián)接構件的外表面行進。
[0029]當內致動軸處于近側位置時，球形制動器可以處于縮回位置。當內致動軸處于遠側位置時，球形制動器可處于突出位置。
[0030]在使用中，當末端執(zhí)行器連接至內窺鏡組件的遠側端部時，并且當球形制動器處于突出位置時，球形制動器可以接合末端執(zhí)行器中的凹處以將末端執(zhí)行器固定至內窺鏡組件的遠側端部。
[0031 ] 手柄組件可以包括被支撐在其上的按鈕。所述按鈕可以包括第一位置以及第二位置，在所述第一位置，按鈕阻礙滑塊的移動；在所述第二位置，按鈕允許滑塊移動。
[0032]按鈕可以包括從其延伸出的壁。在使用中，當按鈕處于第一位置時，扳機可以是能致動的，并且可以阻礙滑塊移動至近側位置；并且當按鈕處于第二位置時，按鈕的壁可以阻礙扳機的致動，并且滑塊可自由地移動至近側位置。
[0033]手柄組件可以在其上包括趨向于將按鈕保持在第一位置和第二位置之一中的偏置構件。
[0034]按鈕可以包括從其延伸出的壁。在使用中，當按鈕處于第一位置時，扳機是能致動的；而當按鈕處于第二位置時，按鈕的壁阻礙扳機的致動。
[0035]當按鈕處于第二位置時，內窺鏡組件的遠側端部可以是能樞轉的。
[0036]內致動軸的聯(lián)接構件可以具有非圓形的橫截面輪廓，并且其中所述末端執(zhí)行器的開槽內管的近側端可以使開槽內管可旋轉地支撐在外管內。所述開槽內管可以由一對相對縱向延伸的齒和一對相對縱向延伸的通道限定。所述開槽內管的近側端可以具有與聯(lián)接構件的非圓形的橫截面輪廓互補的橫截面輪廓。
[0037]手柄組件可以包括與扳機有關的聽覺/觸覺反饋系統(tǒng)。當扳機處于用于將末端執(zhí)行器裝載至內窺鏡組件和從內窺鏡組件卸載末端執(zhí)行器的鎖定位置之一時、當扳機已經完全致動時，以及當扳機返回至原始位置時，所述聽覺/觸覺反饋系統(tǒng)可以產生聽覺反饋和觸覺反饋中的至少一個反饋。
[0038]內窺鏡組件的遠側端部可以相對于其近側端部在非關節(jié)式運動方位和多個關節(jié)式運動方位之間能夠進行關節(jié)式運動。
[0039]根據(jù)本公開的另一個方案，提供一種用于選擇性連接至手術手柄組件的可旋轉驅動軸的末端執(zhí)行器。所述末端執(zhí)行器包括:外管，其具有沿其內表面的螺旋形螺紋；開槽內管，其可旋轉地支撐在外管內，其中所述開槽內管由一對相對縱向延伸的齒和一對相對縱向延伸的通道所限定，所述開槽內管的近側端被構造用于當所述末端執(zhí)行器連接至手術手柄組件的可旋轉驅動軸時，不可旋轉地選擇性連接至手術手柄組件的可旋轉驅動軸的遠側端；以及多個手術錨固件，其被裝載在內管內。
[0040]每個錨固件均包括:螺紋主體部；以及頭部，所述頭部限定一對徑向相對的外螺紋和一對相對的徑向凹處，其中，每個頭部的一對徑向凹處接納內管的相應的齒，并且其中每個頭部的一對徑向相對的外螺紋從內管的一對相對縱向延伸的通道中突出并且接合外管的內螺旋形螺紋。
[0041 ]內管的近側端可以具有非圓形的橫截面輪廓。
[0042]外管的螺旋形螺紋可以由螺旋形線圈限定。
[0043]內管可以被固定以抵抗相對于外管的縱向位移。
[0044]每個手術錨固件均可由生物可吸收材料形成。
[0045]根據(jù)本公開的另一個方案，提供一種被構造為將手術錨固件發(fā)射進入目標組織的內窺鏡手術裝置。所述手術裝置包括:手柄組件，所述手柄組件具有手柄殼體；扳機，其可操作地連接至所述手柄殼體，所述扳機至少包括完全未致動的位置；驅動機構，其通過所述扳機能致動；以及定時系統(tǒng)(timing system)，其將所述扳機與所述驅動機構相聯(lián)合。
[0046]手術裝置進一步包括內窺鏡組件，所述內窺鏡組件包括:從手柄組件延伸出的近側端部；遠側端部，其被構造為支撐末端執(zhí)行器；以及可旋轉的內致動軸，其從手柄組件延伸出并且進入內窺鏡組件的所述遠側端部，所述內致動軸被連接至手柄組件的驅動機構使得扳機的致動引起內致動軸的旋轉，從而發(fā)射手術裝置的手術錨固件。
[0047]在使用中，利用在從完全未致動位置、至完全致動位置、再至完全未致動位置的扳機的單個行程上，致動所述驅動機構以發(fā)射單個手術錨固件，定時系統(tǒng)保持扳機的致動行程的定時。
[0048]定時系統(tǒng)可以包括:滾道，其形成在扳機的表面內，所述滾道沿其長度限定了多個階梯；以及可偏轉臂，其具有布置在滾道內并且與其階梯操作相關的第一端和連接至手柄殼體的第二端。
[0049]當致動扳機時，可偏轉臂的遠側端