動(dòng)部(旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)22b3)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使各點(diǎn)處的保持部23的角度成為存儲(chǔ)于各起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及各就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的角度α。
[0080]另外，控制裝置27 (驅(qū)動(dòng)控制部27d)對(duì)應(yīng)于被護(hù)理者M(jìn)l的身高、就座部的高度而分別調(diào)整機(jī)器人臂部22的起立軌跡Tasl及就座軌跡Tbsl。補(bǔ)正部根據(jù)身高、就座部的高度而對(duì)由基準(zhǔn)數(shù)據(jù)取得部27a取得的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)正。具體而言，補(bǔ)正部從存儲(chǔ)裝置26取得與取得的身高對(duì)應(yīng)的第二補(bǔ)正量、與就座部的高度對(duì)應(yīng)的第一補(bǔ)正量。補(bǔ)正部通過(guò)所取得的各補(bǔ)正量對(duì)由基準(zhǔn)數(shù)據(jù)取得部27a取得的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)正而向驅(qū)動(dòng)控制部27d輸出。驅(qū)動(dòng)控制部27d基于補(bǔ)正后的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，使行走用驅(qū)動(dòng)部AC (第一驅(qū)動(dòng)部)、旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)22b3及滑動(dòng)用電動(dòng)機(jī)22a2b (第二及第三驅(qū)動(dòng)部)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0081]攝像裝置28分別設(shè)于滑動(dòng)基部22al的前表面及第一滑動(dòng)部22a2的背面。設(shè)于滑動(dòng)基部22al的前表面的攝像裝置28拍攝處于護(hù)理機(jī)器人20的前方的對(duì)象。設(shè)于第一滑動(dòng)部22a2的背面的攝像裝置28拍攝處于護(hù)理機(jī)器人20的后方或上方的對(duì)象。
[0082]通知裝置29通過(guò)聲音或顯示向包括被護(hù)理者M(jìn)l、護(hù)理者在內(nèi)的處于周圍的人通知護(hù)理機(jī)器人20的狀態(tài)。通知裝置29可以是輸出聲音的揚(yáng)聲器，也可以是顯示文字、圖形等的IXD或LED等顯示裝置。
[0083]接下來(lái)，對(duì)如上述那樣構(gòu)成的護(hù)理機(jī)器人20的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。首先，對(duì)護(hù)理機(jī)器人20接近就座的被護(hù)理者M(jìn)l的情況進(jìn)行說(shuō)明。此時(shí)，護(hù)理機(jī)器人20向就座于例如床旁的被護(hù)理者M(jìn)l接近。護(hù)理機(jī)器人20使護(hù)理機(jī)器人20的前表面朝向行進(jìn)方向而前進(jìn)。護(hù)理機(jī)器人20通過(guò)前表面的攝像裝置28讀取設(shè)于被護(hù)理者M(jìn)l的附近的引導(dǎo)用標(biāo)記，并基于其信息來(lái)接近被護(hù)理者M(jìn)l。護(hù)理機(jī)器人20使用膝傳感器22alg的檢測(cè)結(jié)果(護(hù)理機(jī)器人20與被護(hù)理者M(jìn)l的膝的距離)，移動(dòng)至與就座的被護(hù)理者M(jìn)l的距離成為預(yù)定距離Xcl的預(yù)定的位置(參照?qǐng)D5)。
[0084]然后，護(hù)理機(jī)器人20移動(dòng)(前進(jìn))至使被護(hù)理者M(jìn)l起立最佳的位置(起立最佳位置)(參照?qǐng)D6)。
[0085]并且，護(hù)理機(jī)器人20對(duì)被護(hù)理者M(jìn)l進(jìn)行“請(qǐng)抓握把手”這樣的引導(dǎo)。當(dāng)被護(hù)理者M(jìn)l用兩手抓握把手24時(shí)，由接觸傳感器24a、24b檢測(cè)出抓握了把手24，因此護(hù)理機(jī)器人20進(jìn)行用于使被護(hù)理者M(jìn)l起立的起立動(dòng)作。
[0086]當(dāng)起立動(dòng)作開始時(shí)，護(hù)理機(jī)器人20通過(guò)保持部23保持就座的被護(hù)理者M(jìn)l的上半身(參照?qǐng)D6)。并且，護(hù)理機(jī)器人20在保持被護(hù)理者M(jìn)l的上半身的狀態(tài)下，使被護(hù)理者M(jìn)l成為起立狀態(tài)(參照?qǐng)D7)。更具體而言，如圖8所示，沿著基準(zhǔn)起立軌跡進(jìn)行起立動(dòng)作。
[0087]參照?qǐng)D13對(duì)此時(shí)的護(hù)理機(jī)器人20的起立動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。從圖13的左上向右下進(jìn)行起立動(dòng)作。左上表示起立動(dòng)作開始的時(shí)刻。此時(shí)，起立動(dòng)作開始時(shí)刻的距被護(hù)理者M(jìn)l的腳的距離Xd是XdO。接下來(lái)，被護(hù)理者M(jìn)l的腰從就座部抬起的時(shí)刻(上中央的圖)的距被護(hù)理者M(jìn)l的腳的距離Xd是Xdl。在右上的圖中，距被護(hù)理者M(jìn)l的腳的距離Xd是Xd2，在左下的圖中，距被護(hù)理者M(jìn)l的腳的距離Xd是Xd3。最終，在起立動(dòng)作最終時(shí)刻(右下的圖)，距被護(hù)理者M(jìn)l的腳的距離Xd是Xd4。由此可知，距被護(hù)理者M(jìn)l的腳的距離Xd相當(dāng)于圖8所示的起立軌跡Tasl的X軸分量的變動(dòng)量。
[0088]另外，在起立動(dòng)作時(shí)左右驅(qū)動(dòng)輪21e、21f滑移的情況下，如上所述，使行走用驅(qū)動(dòng)部AC(第一驅(qū)動(dòng)部)的驅(qū)動(dòng)指示量增減，以補(bǔ)償由移動(dòng)量差導(dǎo)出部27c導(dǎo)出的移動(dòng)量差(滑移量)Ο
[0089]護(hù)理機(jī)器人20對(duì)被護(hù)理者M(jìn)l在起立狀態(tài)下進(jìn)行輔助。被護(hù)理者M(jìn)l在其腋下由保持部23進(jìn)行保持的狀態(tài)下步行并移動(dòng)。護(hù)理機(jī)器人20使護(hù)理機(jī)器人20的背面朝向行進(jìn)方向而前進(jìn)。
[0090]并且，當(dāng)用于使被護(hù)理者M(jìn)l就座的就座動(dòng)作開始時(shí)，護(hù)理機(jī)器人20使處于起立狀態(tài)的被護(hù)理者M(jìn)l (參照?qǐng)D7)在被護(hù)理者M(jìn)l的上半身由保持部23保持的狀態(tài)下成為就座狀態(tài)(參照?qǐng)D6)。更具體而言，如圖8所示，沿著就座軌跡進(jìn)行就座動(dòng)作。
[0091]并且，當(dāng)就座動(dòng)作結(jié)束時(shí)，護(hù)理機(jī)器人20對(duì)被護(hù)理者M(jìn)l進(jìn)行“請(qǐng)將手松開把手”這樣的引導(dǎo)。當(dāng)被護(hù)理者M(jìn)l將手松開把手24時(shí)，由接觸傳感器24a、24b檢測(cè)出手松開了把手24，因此護(hù)理機(jī)器人20離開被護(hù)理者M(jìn)l。
[0092]本實(shí)施方式的護(hù)理機(jī)器人20的特征在于，具備:基臺(tái)21，能夠通過(guò)行走用驅(qū)動(dòng)部AC(第一驅(qū)動(dòng)部)而沿X軸方向(第一軸方向)行走；機(jī)器人臂部22，設(shè)于基臺(tái)21，具備由旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)22b3及滑動(dòng)用電動(dòng)機(jī)22a2b (第二及第三驅(qū)動(dòng)部)分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸22b2及滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸12 (第二及第三驅(qū)動(dòng)軸)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸22b2及滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸12 (第二及第三驅(qū)動(dòng)軸)中的至少一個(gè)是通過(guò)旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)22b3(第二驅(qū)動(dòng)部)而繞著沿水平方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸22b2(旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸);保持部23，設(shè)于機(jī)器人臂部22的前端側(cè)，繞著旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸0轉(zhuǎn)動(dòng)并支撐被護(hù)理者M(jìn)l的身體的一部分而對(duì)起立及就座進(jìn)行輔助；存儲(chǔ)裝置26 (存儲(chǔ)部)，存儲(chǔ)有:起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，表示在使支撐于保持部23而就座的被護(hù)理者M(jìn)l起立的情況下被護(hù)理者M(jìn)l的移動(dòng)控制部位Ps (例如肩位置)通過(guò)的起立軌跡Tasl ;和就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，表示在使支撐于保持部23而起立的被護(hù)理者M(jìn)l就座的情況下被護(hù)理者M(jìn)l的移動(dòng)控制部位Ps通過(guò)的就座軌跡Tbsl ;及驅(qū)動(dòng)控制部27d，如下進(jìn)行控制，以基于起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)及就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行控制，而使行走用驅(qū)動(dòng)部AC (第一驅(qū)動(dòng)部)驅(qū)動(dòng)來(lái)使基臺(tái)21沿著X軸方向(第一軸方向)移動(dòng)，并且使旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)22b3及滑動(dòng)用電動(dòng)機(jī)22a2b (第二及第三驅(qū)動(dòng)部)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來(lái)使機(jī)器人臂部22變形。
[0093]由此，容易將起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定為相當(dāng)于健康正常人的起立軌跡的數(shù)據(jù)，因此在以使被護(hù)理者M(jìn)l的移動(dòng)控制部位Ps沿著起立軌跡Tasl的方式使被護(hù)理者M(jìn)l起立的情況下，能夠基于相當(dāng)于健康正常人的起立軌跡的起立軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)使行走用驅(qū)動(dòng)部AC (第一驅(qū)動(dòng)部)驅(qū)動(dòng)來(lái)使基臺(tái)21沿著X軸方向(第一軸方向)移動(dòng)，并且使第二及第三驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來(lái)使機(jī)器人臂部22變形。因此，被護(hù)理者M(jìn)l以與無(wú)護(hù)理地起立時(shí)相同的感覺(jué)(感觸)被輔助起立。由此，能夠在不給被護(hù)理者M(jìn)l造成不適感的情況下使被護(hù)理者M(jìn)l起立。
[0094]另一方面，一般，健康正常人的就座軌跡與起立軌跡不同，但是容易以成為相當(dāng)于健康正常人的就座軌跡的數(shù)據(jù)的方式設(shè)定就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，因此在以使被護(hù)理者M(jìn)l的移動(dòng)控制部位Ps沿著就座軌跡Tbsl的方式使被護(hù)理者M(jìn)l起立的情況下，能夠基于相當(dāng)于健康正常人的就座軌跡的就座軌跡用基準(zhǔn)數(shù)據(jù)使行走用驅(qū)動(dòng)部AC (第一驅(qū)動(dòng)部)驅(qū)動(dòng)來(lái)使基臺(tái)21沿著X軸方向(第一軸方向)移動(dòng)，并且使旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)22b3及滑動(dòng)用電動(dòng)機(jī)22a2b (第二及第三驅(qū)動(dòng)部)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來(lái)使機(jī)器人臂部22變形。因此，被護(hù)理者M(jìn)l以與無(wú)護(hù)理地就座時(shí)相同的感覺(jué)(感觸)被輔助就座。由此，能夠在不給被護(hù)理者M(jìn)l造成不適感的情況下使被護(hù)理者M(jìn)l就座。
[0095]這樣，能夠提供一種能夠在不導(dǎo)致護(hù)理機(jī)器人20的驅(qū)動(dòng)軸的增大的情況下，即能夠在不導(dǎo)致護(hù)理機(jī)器人20的高成本化、大型化的情況下，實(shí)施不會(huì)給被護(hù)理者M(jìn)l造成不適感的起立及就座的護(hù)理機(jī)器人。
[0096]此外，保持部23繞著旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)并支撐被護(hù)理者M(jìn)l的身體的一部分(上半身尤其是胸部)而對(duì)起立及就座進(jìn)行輔助，因此能夠在起立軌跡Tasl及就座軌跡Tbsl的各位置處，將與保持部23連動(dòng)的被護(hù)理者M(jìn)l的被保持部位(上半身尤其是胸部)的角度α設(shè)定為最佳。由此，能夠更舒適地(以自然的感覺(jué))使被護(hù)理者M(jìn)l起立或就座。
[0097]另外，在上述實(shí)施方式的護(hù)理機(jī)器人20中，機(jī)器人臂部22具備的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸22b2及滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸12 (第二及第三驅(qū)動(dòng)軸)是通過(guò)旋轉(zhuǎn)用電動(dòng)機(jī)22b3 (第二驅(qū)動(dòng)部)而繞著沿水平方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸0旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸及通過(guò)滑動(dòng)用電動(dòng)機(jī)22a2b (第三驅(qū)動(dòng)部)使被驅(qū)動(dòng)體(第二臂22b甚至是保持部23)沿著第二軸方向(在本實(shí)施方式中為Y軸方向)往復(fù)移動(dòng)的滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸12，其中上述第二軸方向與X軸方向(第一軸方向)成預(yù)定角度(在本實(shí)施方式中為90度)并向基臺(tái)21的上方側(cè)延伸。
[0098]由此，與第二驅(qū)動(dòng)軸及第三驅(qū)動(dòng)軸這兩方由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)成的情況相比，能夠消除與機(jī)器人臂部22的移動(dòng)相伴的護(hù)理機(jī)器人20的重心的前后方向的移動(dòng)。由此，能夠?qū)⒆o(hù)理機(jī)器人20的前后方向的長(zhǎng)度抑制得較短，進(jìn)而能夠使護(hù)理機(jī)器人20小型化。
[0099]另外，在上述實(shí)施方式的護(hù)理機(jī)器人20中，機(jī)器人臂部22具備:第一臂22a，上述第一臂22a的基部側(cè)固定于基臺(tái)21，且全長(zhǎng)能夠沿著滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸12伸縮；第二臂22b，上述第二臂22b的基部側(cè)固定于第一臂22a的前端側(cè)，并且在上述第二臂22b的前端部側(cè)經(jīng)由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸22b2而以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)有保持部23。
[0100]由此，護(hù)理機(jī)器人20通過(guò)使第一臂22a伸縮而能夠應(yīng)對(duì)身高不同的被護(hù)理者M(jìn)1，并且在護(hù)理機(jī)器人20不對(duì)被護(hù)理者M(jìn)l的起立、就座進(jìn)行輔