一種全自動乳腺立體定位裝置、系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及輔助醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種全自動乳腺立體定位裝置、系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]乳腺癌是目前嚴(yán)重威脅女性健康的主要疾病之一，在傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)影像診斷基礎(chǔ)上，為提高診斷正確率、避免假陰性，醫(yī)務(wù)工作者有時也會提取可疑病灶的活體組織，進(jìn)行詳細(xì)的病理診斷，或遇到較大的腫塊時，需要對腫塊進(jìn)行導(dǎo)絲定位，以便于手術(shù)過程中精確取出病灶。傳統(tǒng)的乳腺穿刺手術(shù)大多依靠醫(yī)務(wù)工作者自身經(jīng)驗配合影像設(shè)備來大致確定穿刺的位置及刺入深度。
[0003]但是，傳統(tǒng)的乳腺穿刺手術(shù)使用的輔助裝置都是手動控制，操作時間長、隨意性強(qiáng)，不僅穿刺位置的準(zhǔn)確度難以保證，而且效率低下。
[0004]因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種全自動乳腺立體定位裝置、系統(tǒng)及其控制方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中乳腺穿刺手術(shù)使用的輔助裝置都是手動控制，操作時間長、隨意性強(qiáng)，不僅穿刺位置的準(zhǔn)確度難以保證，而且效率低下的問題。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案:
一種全自動乳腺立體定位裝置，其中，包括
底板；
XYZ三軸運動模塊，所述XYZ三軸運動模塊設(shè)置在所述底板上，并可沿X，Y，Z三軸運動；電機(jī)驅(qū)動器，所述電機(jī)驅(qū)動器設(shè)置在底板上，并與所述XYZ三軸運動模塊電連接，用于驅(qū)動XYZ三軸運動模塊中每一軸向的步進(jìn)電機(jī)運動；
控制系統(tǒng)電路板，所述控制系統(tǒng)電路板設(shè)置在所述底板上，并與所述電機(jī)驅(qū)動器電連接；
持針器，所述持針器設(shè)置在所述XYZ三軸運動模塊上，并用于固定插針。
[0007]所述全自動乳腺立體定位裝置，其中，所述XYZ三軸運動模塊包括設(shè)置在所述底板上的X軸運動模塊，設(shè)置在所述X軸運動模塊上的Y軸運動模塊，及設(shè)置在所述Y軸運動模塊上的Z軸運動模塊。
[0008]所述全自動乳腺立體定位裝置，其中，所述X軸運動模塊包括:
X軸步進(jìn)電機(jī)，所述X軸步進(jìn)電機(jī)設(shè)置在所述底板上；
X軸聯(lián)軸器，所述X軸聯(lián)軸器與所述X軸步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸連接；
X軸絲桿，所述X軸絲桿與所述X軸聯(lián)軸器連接；
X軸直線導(dǎo)軌，所述X軸直線導(dǎo)軌設(shè)置在所述底板上；
X軸坐標(biāo)運動平臺，所述X軸坐標(biāo)運動平臺設(shè)置在所述X軸直線導(dǎo)軌上，并與所述X軸絲桿連接；
X軸直線電位器，所述X軸直線電位器設(shè)置在所述底板上；
X軸滑塊，所述X軸滑塊設(shè)置在所述X軸直線電位器上，并與所述X軸坐標(biāo)運動平臺連接。
[0009]所述全自動乳腺立體定位裝置，其中，所述Y軸運動模塊包括:
Y軸步進(jìn)電機(jī)，所述Y軸步進(jìn)電機(jī)設(shè)置在所述X軸坐標(biāo)運動平臺上；
Y軸第一同步輪，所述Y軸第一同步輪與所述Y軸步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸連接；
Y軸同步皮帶；
Y軸第二同步輪，所述Y軸第二同步輪通過所述Y軸同步皮帶與所述Y軸第一同步輪連接；
Y軸絲桿，所述Y軸絲桿與所述Y軸第二同步輪連接；
Y軸坐標(biāo)運動平臺，所述Y軸坐標(biāo)運動平臺與所述Y軸絲桿連接；
Y軸直線電位器，所述Y軸直線電位器設(shè)置在所述Y軸坐標(biāo)運動平臺上；
Y軸滑塊，所述Y軸滑塊設(shè)置在所述Y軸直線電位器上，并與所述Y軸坐標(biāo)運動平臺連接。
[0010]所述全自動乳腺立體定位裝置，其中，所述Z軸運動模塊包括:
連接桿，所述連接桿一端與所述Y軸坐標(biāo)運動平臺連接；
Z軸絲桿，所述Z軸絲桿設(shè)置在所述連接桿的另一端；
Z軸步進(jìn)電機(jī)，所述Z軸步進(jìn)電機(jī)設(shè)置在所述Z軸絲桿的頂端；
Z軸第一齒輪，所述Z軸第一齒輪與所述Z軸步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸連接；
Z軸第二齒輪，所述Z軸第二齒輪與所述Z軸第一齒輪嚙合；
Z軸坐標(biāo)運動平臺，所述Z軸坐標(biāo)運動平臺與所述Z軸絲桿連接；
Z軸直線電位器，所述Y軸直線電位器設(shè)置在連接桿上；
Z軸滑塊，所述Z軸滑塊設(shè)置在所述Z軸直線電位器上，并與所述Z軸坐標(biāo)運動平臺連接。[0011 ]所述全自動乳腺立體定位裝置，其中，所述持針器包括:
持針器連接桿，所述持針器連接桿的一端連接所述Z軸坐標(biāo)運動平臺上；
持針器固定板，所述持針器固定板與所述持針器連接桿的另一端連接；
上針套，所述上針套設(shè)置在所述持針器固定板上；
下針套，所述下針套設(shè)置在所述持針器固定板上，并設(shè)置在所述上針套下方；
插針保護(hù)裝置，所述插針保護(hù)裝置設(shè)置在所述持針器固定板上，并位于所述上針套與所述下針套之間，所述插針保護(hù)裝置可繞其中心點旋轉(zhuǎn)。
[0012]所述全自動乳腺立體定位裝置，其中，所述控制系統(tǒng)電路板的電線通過X軸坦克鏈連接至所述Y軸運動模塊，所述X軸運動模塊的電線通過Y軸坦克鏈連接至所述Y軸運動模塊。
[0013]所述全自動乳腺立體定位裝置，其中，還包括:
卡扣，所述卡扣設(shè)置在所述底板上；
按鍵，所述按鍵與所述卡扣連接，按下所述按鍵時使所述卡扣在底板上運動。
[0014]一種全自動乳腺立體定位系統(tǒng)，其中，包括所述的全自動乳腺立體定位裝置，還包括:
乳腺X射線攝影裝置，用于采集圖片并上傳工作站；
工作站，用于接收乳腺X射線攝影裝置上傳的圖片，根據(jù)圖片獲取目標(biāo)點坐標(biāo)，并發(fā)送至全自動乳腺立體定位裝置。
[0015]—種全自動乳腺立體定位系統(tǒng)的控制方法，其中，所述方法包括以下步驟:
A、乳腺X射線攝影裝置分別采集在-15°采集第一X射線投射圖像和+15°下采集第二X射線投射圖像，并上傳工作站；
B、工作站接收用戶的圖像框選指令，分別獲取在第一X射線投射圖像和第二 X射線投射圖像上選中的病灶點，通過建模運算得到所選取的病灶點對應(yīng)的目標(biāo)點坐標(biāo)，并將目標(biāo)點坐標(biāo)發(fā)送至全自動乳腺立體定位裝置；
C、全自動乳腺立體定位裝置中的控制系統(tǒng)電路板接收所述目標(biāo)點坐標(biāo)，并控制XYZ三軸運動模塊驅(qū)動持針器運動至目標(biāo)點坐標(biāo)。
[0016]本發(fā)明所述的全自動乳腺立體定位裝置、系統(tǒng)及其控制方法，系統(tǒng)包括:底板;XYZ三軸運動模塊，所述XYZ三軸運動模塊設(shè)置在所述底板上，并可沿X，Y，Z三軸運動；電機(jī)驅(qū)動器，所述電機(jī)驅(qū)動器設(shè)置在底板上，并與所述XYZ三軸運動模塊電連接，用于驅(qū)動XYZ三軸運動模塊中每一軸向的步進(jìn)電機(jī)運動;控制系統(tǒng)電路板，所述控制系統(tǒng)電路板設(shè)置在所述底板上，并與所述電機(jī)驅(qū)動器電連接;持針器，所述持針器設(shè)置在所述XYZ三軸運動模塊上，并用于固定插針。本發(fā)明中當(dāng)確定了目標(biāo)點坐標(biāo)時，所述XYZ三軸運動模塊驅(qū)動持針器自動運動至目標(biāo)點坐標(biāo)，不僅全過程無需手工控制，而且定位準(zhǔn)確，方便了用戶。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明所述全自動乳腺立體定位裝置較佳實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明所述全自動乳腺立體定位系統(tǒng)較佳實施例的功能結(jié)構(gòu)框圖。
[0019]圖3為本發(fā)明所述全自動乳腺立體定位系統(tǒng)的控制方法較佳實施例的流程圖。
【具體實施方式】
[0020]本發(fā)明提供一種全自動乳腺立體定位裝置、系統(tǒng)及其控制方法，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實施例對本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0021]請參考圖1，其為本發(fā)明所述全自動乳腺立體定位裝置較佳實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，所述全自動乳腺立體定位裝置包括:
底板I;