基于宏微驅動和藥液精確控制的自動配藥裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于宏微驅動和藥液精確控制的自動配藥裝置，屬于醫(yī)療器械領域。宏微驅動注射器運動單元與光柵尺直線位移傳感器形成閉環(huán)反饋控制，精確控制注射器注入藥袋的位置與注射器注入西林瓶的位置，其中伺服電機經(jīng)過蝸輪蝸桿減速帶動轉動塊實現(xiàn)注射器90°翻轉的動作；機械手抓取西林瓶運動單元也利用宏微結合雙重驅動控制絲杠運動將西林瓶從傳送帶托盤上準確抓取到指定位置的彈簧杯中，并配有消毒噴頭給西林瓶口消毒。西林瓶震蕩單元在藥物注入西林瓶后由電機帶動進行特定幅度特定頻率的震蕩，使藥物充分溶解。實現(xiàn)了快速精準的配藥，充分利用藥物，避免浪費，且可以減輕護士壓力，減少配藥差錯，具有重要的現(xiàn)實意義和實用價值。
【專利說明】
基于宏微驅動和藥液精確控制的自動配藥裝置
技術領域
[0001] 本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領域，特別涉及輸液配藥器械領域，尤指一種基于宏微驅動 和藥液精確控制的自動配藥裝置。
【背景技術】
[0002] 目前中國大部分醫(yī)院輸液配藥都采用護士手工操作，即用手把持注射器從藥袋中 抽吸藥液，再注射到裝有藥粉的西林瓶中。這樣不僅費時費力，還容易出現(xiàn)錯誤。而且我國 護理人員短缺，工作壓力大，人工配制靜脈輸液是護士每天的重要工作，也是病人住院治療 重要方法，及時準確給藥是病人評價護理與醫(yī)療工作重要部分。
[0003] 國內關于醫(yī)用機器人配藥自動化設備，如深圳市某科技有限公司目前報道已研發(fā) 出輸液配藥自動化儀器，其具有西林瓶類和安瓿類藥共同配制的特點，只用于瓶裝輸液的 配制，但尚未投放于市場。采用機器人為操作手一臺機器只能一瓶一瓶配制藥液，而不能多 瓶同時配制。在國外，IntelliFilli . v.最早出現(xiàn)于2002年，是世界上最早用于靜脈藥物配 制的機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)綜合使用條形碼掃描、視覺系統(tǒng)和稱量系統(tǒng)保證藥品配制的關鍵 步驟和最后藥品配制的準確性，減少配藥過程的差錯。系統(tǒng)工作流程借鑒了工業(yè)生產(chǎn)中的 流水線生產(chǎn)模式，系統(tǒng)設計成盤式結構，藥品和注射器從進入系統(tǒng)開始沿著流水線移動完 成相應的操作。IntelliFilli. v的不足之處在于，首先系統(tǒng)設計復雜，機構之間配合難度 大，增加了控制的難度，不便于維護。其次只能配制小體積的藥物，最終藥品只能存于注射 器中，不能配制袋裝藥物。目前已經(jīng)投入使用的全自動配液設備有：意大利health robot ics公司研制的一套用于危害藥品配置的Cytocare自動配液機器人和一套配制無毒 藥物的機器人I.V.STATION，加拿大Intelligent hospital systems公司研制的一套配制 有毒藥物的機器人RIVA，這兩家公司的產(chǎn)品已經(jīng)成功用于醫(yī)院臨床治療。此外，還有用于全 靜脈營養(yǎng)液(TPN)配置的EM2400自動配液設備；用于配置抗生素或其他藥品的IV Station 等。引進國外相對成熟的技術存在諸多弊端，一方面價格昂貴成本高，另一方面，國外的藥 品標準與國內通用的藥品標準存在較大差異。此外，設備故障處理等后期維護保障費用也 非常大。亟待改進。

【發(fā)明內容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于提供一種基于宏微驅動和藥液精確控制的自動配藥裝置，解決 了現(xiàn)有技術存在的上述問題。宏微驅動注射器運動單元利用宏微結合雙重驅動直線電機， 伺服電機結合壓電驅動器的宏微結合的方式與光柵尺直線位移傳感器形成閉環(huán)反饋控制， 精確控制注射器注入藥袋的位置與注射器注入西林瓶的位置，其中伺服電機經(jīng)過蝸輪蝸桿 減速帶動轉動塊實現(xiàn)注射器90°翻轉的動作;機械手抓取西林瓶運動單元也利用宏微結合 雙重驅動控制絲杠運動將西林瓶從傳送帶托盤上準確抓取到指定位置的彈簧杯中，并配有 消毒噴頭給西林瓶口消毒。西林瓶震蕩單元在藥物注入西林瓶后由電機帶動進行特定幅度 特定頻率的震蕩，使藥物充分溶解。三個單元按一定順序先后工作，完成將輸液袋中的藥液 和西林瓶中的藥粉結合到一起的目的?；诤晡⒔Y合雙重驅動方式，該裝置實現(xiàn)了快速精 準的配藥，充分利用藥物，避免浪費，且可以減輕護士壓力，減少配藥差錯，具有重要的現(xiàn)實 意義和實用價值。
[0005] 本發(fā)明的上述目的通過以下技術方案實現(xiàn)： 基于宏微驅動和藥液精確控制的自動配藥裝置，包括注射器運動單元、機械手抓取西 林瓶運動單元、西林瓶震蕩單元，所述注射器運動單元的上、下底板3、4固定連接在架體5 上，所述機械手抓取西林瓶運動單元通過導軌23連接在架體5的上方，所述西林瓶震蕩單元 通過水平軸45與架體5連接。
[0006] 所述的注射器運動單元是：上底板3、下底板4的兩端分別固定連接在架體5上，注 射器1固定在上底板3上，注射器1的針頭前端與輸液袋2對齊，且前端裝有力傳感器12,絲杠 113固定在上底板3上，并嵌于注射器1的活塞桿伸入的槽中，帶動活塞桿前后移動;所述絲 杠113下方有螺母構成絲杠螺母副，所述絲杠螺母副由伺服電機17驅動，伺服電機17通過電 機托架固定在上底板3側方，上底板3上設有光柵尺位移傳感器19，上底板3下方有光柵尺位 移傳感器II11;絲杠II14固定在下底板4上，并通過螺母固定于上底板下方，下底板4側方有 宏微結合雙重驅動電機18,宏微結合雙重驅動電機18與絲杜n 14連接，下底板4 一端設有蝸 輪蝸桿16,由伺服電機n 15驅動，另一端固定連接編碼器10。
[0007] 所述的機械手抓取西林瓶運動單元是：吊架31兩邊和中間下方分別有導軌23和直 線軸承30，配有水平方向的絲杠m29，宏微結合雙重驅動電機n 27固定在吊架31的中間部 分，導軌23固定在架體5上；吊架31中部有一孔，與螺母26配合，絲杠IV28豎直放置，與固定 在吊架31下方的吊架底板6上的步進電機32連接，步進電機32旁連接有減速器124;電磁夾 爪22固定于吊架底板6側面，電磁夾爪上的夾爪33上方設有消毒噴嘴，由固定于吊架底板6 上方的消毒液栗25供給消毒液。
[0008] 所述的西林瓶震蕩單元是:水平軸45通過其端部的軸承座35與架體5連接，水平軸 45的一端設有編碼器36,編碼器36的軸上套有擋板34,承載西林瓶37的可旋轉支架39連接 在水平軸45上，可旋轉支架39的西林瓶固定板上設有彈簧杯38;水平軸45的另一端套有卡 簧40，聯(lián)軸器41連接在伺服電機III44上，伺服電機III44旁連接有減速器43，伺服電機III44放 置在電機支架42上。
[0009] 所述的彈簧杯由彈簧杯杯身17、片式彈簧18、彈簧杯擋板19、彈簧圈20及底蓋21組 成，所述彈簧杯杯身17與底蓋21固定連接，彈簧杯擋板19固定連接在彈簧杯的中部，彈簧圈 20設置在彈簧杯內部，位于彈簧杯擋板19和底蓋21之間，片式彈簧18設置在彈簧杯杯身17 上部。
[0010] 本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明整體采用模塊化的結構，適應臨床不同數(shù)量藥物 的需求。宏微結合的雙重驅動方式提供了一種極其精確的定位，實現(xiàn)了高精度的自動配藥 裝置。可以在配藥需求不同的醫(yī)院中代替護士完成配藥的工作，減輕了護士的工作壓力。模 塊化的裝置可以隨時調整工作量，避免了機器工作的浪費或需大量配藥時工位的不足。而 且這種方式比人工操作更精準，更安全，精準的定位使藥物利用充分，避免了浪費，而且避 免了人工操作所出現(xiàn)的錯誤。具有重要的現(xiàn)實意義和實用價值。
【附圖說明】
[0011] 此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發(fā) 明的示意性實例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。
[0012] 圖1為本發(fā)明的整體結構示意圖； 圖2為本發(fā)明的注射器運動單元結構示意圖； 圖3為本發(fā)明的彈簧杯結構示意圖； 圖4為本發(fā)明的機械手抓取西林瓶運動單元結構示意圖； 圖5為本發(fā)明的電磁夾爪結構示意圖； 圖6為本發(fā)明的西林瓶震蕩單元結構示意圖。
[0013] 圖中：1、注射器;2、輸液袋;3、上底板;4、下底板;5、架體;6、吊架底板;7、伺服電機 I ;8、宏微結合雙重驅動電機I ;9、光柵尺位移傳感器I; 10、編碼器I; 11、光柵尺位移傳感器 II ; 12、力傳感器;13、絲杜I; 14、絲杜II ; 15、伺服電機II ; 16、蝸輪蝸桿;17、彈簧杯杯身；18、 片式彈簧；19、彈簧杯擋板;20、彈簧圈；21、底蓋;22、電磁夾爪;23、導軌;24、減速器I; 25、消 毒液栗;26、螺母;27、宏微結合雙重驅動電機II ; 28、絲杠IV; 29、絲杠m ; 30、直線軸承;31、 吊架;32、步進電機;33、夾爪;34、擋板;35、軸承座;36、編碼器II ;37、西林瓶;38、彈簧杯； 39、可旋轉支架;40、卡簧;41、聯(lián)軸器;42、電機支架;43、減速器II ; 44、伺服電機m ; 45、水平 軸。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖進一步說明本發(fā)明的詳細內容及其【具體實施方式】。
[0015]參見圖1所示，本發(fā)明的基于宏微驅動和藥液精確控制的自動配藥裝置，包括注射 器運動單元、機械手抓取西林瓶運動單元、西林瓶震蕩單元，所述注射器運動單元的上、下 底板3、4固定連接在架體5上，所述機械手抓取西林瓶運動單元通過導軌23連接在架體5的 上方，所述西林瓶震蕩單元通過水平軸45與架體5連接。
[0016]參見圖2所示，本發(fā)明所述的注射器運動單元是:上底板3、下底板4的兩端分別固 定連接在架體5上，注射器1固定在上底板3上，注射器1的針頭前端與輸液袋2對齊，且前端 裝有力傳感器12,絲杠113固定在上底板3上，并嵌于注射器1的活塞桿伸入的槽中，帶動活 塞桿前后移動;所述絲杠113下方有螺母構成絲杠螺母副，所述絲杠螺母副由伺服電機17驅 動，伺服電機17通過電機托架固定在上底板3側方，上底板3上設有光柵尺位移傳感器19,上 底板3下方有光柵尺位移傳感器II11;絲杠II14固定在下底板4上，并通過螺母固定于上底 板下方，下底板4側方有宏微結合雙重驅動電機18,宏微結合雙重驅動電機18與絲杠II14連 接，下底板4一端設有蝸輪蝸桿16，由伺服電機II15驅動，另一端固定連接編碼器10。
[0017] 參見圖4及圖5所示，所述的機械手抓取西林瓶運動單元是：吊架31兩邊和中間下 方分別有導軌23和直線軸承30,配有水平方向的絲杠11129,宏微結合雙重驅動電機1127固 定在吊架31的中間部分，導軌23固定在架體5上；吊架31中部有一孔，與螺母26配合，絲杠IV 28豎直放置，與固定在吊架31下方的吊架底板6上的步進電機32連接，步進電機32旁連接有 減速器124;電磁夾爪22固定于吊架底板6側面，電磁夾爪上的夾爪33上方設有消毒噴嘴，由 固定于吊架底板6上方的消毒液栗25供給消毒液。
[0018]參見圖6所示，所述的西林瓶震蕩單元是:水平軸45通過其端部的軸承座35與架體 5連接，水平軸45的一端設有編碼器36,編碼器36的軸上套有擋板34,承載西林瓶37的可旋 轉支架39連接在水平軸45上，可旋轉支架39的西林瓶固定板上設有彈簧杯38;水平軸45的 另一端套有卡簧40，聯(lián)軸器41連接在伺服電機III44上，伺服電機III44旁連接有減速器43，伺 服電機III44放置在電機支架42上。
[0019] 參見圖3所示，所述的彈簧杯由彈簧杯杯身17、片式彈簧18、彈簧杯擋板19、彈簧圈 20及底蓋21組成，所述彈簧杯杯身17與底蓋21固定連接，彈簧杯擋板19固定連接在彈簧杯 的中部，彈簧圈20設置在彈簧杯內部，位于彈簧杯擋板19和底蓋21之間，片式彈簧18設置在 彈簧杯杯身17上部。
[0020] 本發(fā)明整體采用模塊化思維、注射器運動單元采和機械手抓取西林瓶運動單元用 伺服電機和壓電驅動器親合而成的宏微結合雙重驅動電機驅動實現(xiàn)宏微結合的進給方式， 并配置有分辨率為〇 . 1M1的光柵尺直線位移傳感器采用閉環(huán)控制方法控制針頭和機械手的 精密進給、注射器運動單元針管串聯(lián)結構中配有壓電式力傳感器來檢測針頭是否順利進入 藥袋或西林瓶中、機械手抓取西林瓶運動單元采用電磁鉗位機構，給電磁夾爪通電和斷電， 便可實現(xiàn)西林瓶的抓取和放開。
[0021] 整體采用模塊化思維，可根據(jù)病患數(shù)量、藥物的種類和數(shù)量來實現(xiàn)拼接組合。幾個 模塊串聯(lián)，可任意選擇接入系統(tǒng)的模塊數(shù)量。未被選擇的模塊自動斷開，脫離系統(tǒng)。被選入 的模塊則由系統(tǒng)控制由電機驅動進行工作。進入系統(tǒng)的模塊和未進入系統(tǒng)的模塊互不干 涉。進入系統(tǒng)的模塊相互串聯(lián)，所有動作同步進行，確保配藥的準確度和精度。這種模塊化 的組裝方式可以隨時調整整個自動配藥裝置的配藥數(shù)量，對不同需求具有柔性和靈活性， 既可用于小型醫(yī)院的配藥，也可用于大型醫(yī)院或者藥廠的大批量配藥。
[0022] 宏微結合雙重驅動與閉環(huán)控制系統(tǒng)，采用宏微結合雙重驅動電機，伺服電機與壓 電驅動器耦合的宏微結合雙重驅動，從而實現(xiàn)精密的給藥控制。宏動部分由伺服電機控制， 由絲杠導軌傳動，完成大行程要求的位移量，分辨率為O.lMi的光柵尺直線傳感器測量位移 誤差，將位移信號轉換成電信號，反饋給雙重驅動的微動部分，微動部分由壓電驅動器控 制，壓電驅動器根據(jù)光柵尺所檢測的位移誤差進行補償，這樣形成了閉環(huán)控制系統(tǒng)，提高整 個系統(tǒng)的定位精度。即可以精確控制注射器前部針頭與藥口和西林瓶口的相對位置，確保 注射器可以準確地進行注藥與抽藥，定量的針頭進入距離可以確保藥物最大量地被抽出與 注入，以免造成浪費。機械手抓取西林瓶到彈簧杯中時，吊架需前后移動，也需上下移動來 帶動電磁夾爪向西林瓶移動以及向彈簧杯的移動，此過程需精確控制，以免擾亂系統(tǒng)工作。 機械手行程較大，由絲杠間隙等造成的誤差較大，宏微結合雙重驅動電機與分辨率為0.1M1 的光柵尺直線傳感器構成的閉環(huán)控制系統(tǒng)可以進行誤差補償，先控制電磁夾爪中心線與西 林瓶中心線的水平距離與垂直距離，西林瓶被夾緊后，再控制西林瓶中心線與彈簧杯中心 線相對位置最終兩中心線重合，機械手可以準確地夾取西林瓶，西林瓶在宏微雙重驅動閉 環(huán)控制系統(tǒng)的控制下也可以準確地落入彈簧杯中。
[0023] 注射器運動單元針管串聯(lián)結構中配有的壓電膜片式力的傳感器，此傳感器可將針 頭前部與藥袋口和西林瓶口擠壓所受的力的大小轉換成電信號，反饋到系統(tǒng)中后系統(tǒng)可自 動判斷此力的大小是否不小于可使針頭順利進入藥袋口和西林瓶口的最小受力，若力的大 小足夠，系統(tǒng)工作將繼續(xù)進行，若力不夠大，則表明針頭前端沒有克服藥袋或西林瓶口的阻 力順利進入，系統(tǒng)將發(fā)出警報，工作人員則對針頭部位及時做出調整。壓電膜片式力的傳感 器相應頻帶寬，靈敏度高，適用于動態(tài)力的感應與測量。
[0024] 機械手抓取西林瓶運動單元采用電磁鉗位機構。電磁夾爪通電后可完成加持西林 瓶的動作，電磁夾爪可根據(jù)西林瓶容量自動調整夾持寬度，確保西林瓶在轉移過程中不會 脫落。雙重驅動控制器控制機械手到達預定位置時，電磁夾爪自動斷電，斷電后電磁夾爪間 間夾持寬度增大，西林瓶脫落，西林瓶固定于彈簧杯之中。電磁夾爪的通斷電是通過系統(tǒng)根 據(jù)雙重驅動電機的所驅動的位移量自動控制。
[0025] 實施例： 有十個注射器模塊的儀器設備占地面積約為2.8m X 2.0m，高度約為2.5m。工位工作人 員將輸液袋2安放到空的托盤上。安放時，只需將輸液袋上用于配藥的短圓柱部分按到托盤 上的夾子里，輸液袋的短圓柱部分將夾子里凸起的滑塊壓下去，夾子就自動閉合，將輸液袋 夾緊。工作人員再根據(jù)所需西林瓶37名稱及數(shù)量，將西林瓶放置到托盤上，為適應西林瓶不 同的規(guī)格，托盤上開有階梯型的凹坑，直徑最小的西林瓶放置到最下面，直徑最大的西林瓶 放置到最上面。托盤兩邊有鍵槽，配藥工位導軌兩側有長鍵，鍵與鍵槽之間有間隙。為保證 注射器精確對準輸液袋，托盤必須有準確的定位，導軌兩側的鍵已經(jīng)進入托盤上的鍵槽，此 時導軌下面的電磁鐵動作，將托盤頂起，托盤的鍵槽壓緊到導軌的鍵上，托盤上下位置確 定，同樣道理，導軌側面的電磁鐵動作，將托盤壓緊到導軌的里側，托盤左右位置確定。托盤 位置確定后，注射器由宏微結合雙重驅動電機18驅動動作抽取輸液袋里的液體，在驅動過 程中，光柵尺位移傳感器19將位移信號轉換成電信號，此光柵尺位移傳感器的分辨率可達 0.1PE。微觀部分由壓電驅動器進行及時調整，所形成的閉環(huán)控制系統(tǒng)保證針頭與輸液袋 間精確的相對位移量。注射器針頭上還配有壓電壓式力傳感器12,將力的信號轉化為電信 號傳入系統(tǒng)當中，系統(tǒng)判斷此力的大小是否足夠，如果沒有達到針頭進入藥袋瓶口的最小 值，系統(tǒng)將自動發(fā)出警報。以免擾亂設備的正常工作。于此同時西林瓶被電磁夾爪22抓取放 置到搖瓶器上，宏微結合雙重驅動電機II 27工作，通過聯(lián)軸器連接絲杠帶動支撐架水平沿 導軌23移動至托盤上方合適位置由閉環(huán)控制系統(tǒng)調整后停止。步進電機32工作，通過減速 器124及聯(lián)軸器，帶動絲杠III29轉動，絲杠帶動吊架31沿豎直方向相對支撐架移動，吊架上 鋼柱支撐架通過直線軸承連接，保證吊架移動過程中摩擦小精度高。當安裝在吊架上的電 磁夾爪移動至水平方向與西林瓶齊高位置后停止。宏微結合雙重驅動電機1127工作，精確 控制支撐架產(chǎn)生水平運動至目標西林瓶37置于電磁夾爪對中位置后停止。電磁夾爪通電工 作，夾持西林瓶。步進電機32工作，吊架31上升至上極限位置后停止，宏微結合雙重驅動電 機1127工作將支撐架拖動至上方后停止，此時消毒液栗25工作，消毒液通過管道及固定在 吊架3上的噴頭噴出，對瓶口進行消毒。經(jīng)消毒過程后通過步進電機和宏微結合雙重驅動電 機1127依次工作將西林瓶37置于西林瓶振蕩器合適位置中，并松開電磁夾爪22,后機械手 機構上升待命。這過程是由宏微結合雙重驅動電機1127與光柵尺直線位移傳感器構成的閉 環(huán)控制系統(tǒng)進行精確地控制，都是由伺服電機與壓電驅動器結合控制絲杠的旋轉，絲杠螺 母副將旋轉運動轉化成直線運動，再結合光柵尺位移傳感器形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，注射器1與 機械手將進行精準的運動。注射器1工作，由伺服電機17經(jīng)過蝸輪蝸桿16減速帶動轉動塊實 現(xiàn)90°翻轉。注射器1用同樣的方式將液體注入到西林瓶37后，電機帶動搖瓶器使西林瓶37 進行振蕩，搖瓶器的工作原理是伺服電機電機III44帶動可旋轉支架39旋轉，旋至擋板34位 置時，帶動由卡簧40固定的擋板一起旋轉，擋板上開有導向孔，可以使西林瓶37準確對中并 固定，擋板34的作用是當旋轉支架39向下時，固定西林瓶，不使西林瓶脫落?？尚D支架39 帶動擋板旋轉180°時，西林瓶垂直向下。此時，可進行抽取或注入藥物的工作。注入藥物后， 由伺服電機m44電機帶動可旋轉支架39和擋板34進行幅度為40mm的震蕩，震蕩頻率為3次/ 秒。完成搖勻和抽取藥物的步驟后，旋轉支架39恢復初始狀態(tài)，由電磁夾爪22抓取西林瓶， 進行后續(xù)處理。注射器1再將西林瓶37里的液體吸出，再進行90°翻轉，將藥物注射回輸液袋 2里，配藥完成。最后將將托盤上的夾子打開，可將輸液袋卸下進行臨床應用。十個注射器模 塊可完成120-180袋/小時的配藥量。配藥準確率大于98%，粉劑配藥溶解率為100%。
[0026]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術 人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡對本發(fā)明所作的任何修改、等同替換、改進等， 均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
【主權項】
1. 一種基于宏微驅動和藥液精確控制的自動配藥裝置，其特征在于:包括注射器運動 單元、機械手抓取西林瓶運動單元、西林瓶震蕩單元，所述注射器運動單元的上、下底板(3、 4)固定連接在架體(5)上，所述機械手抓取西林瓶運動單元通過導軌(23)連接在架體(5)的 上方，所述西林瓶震蕩單元通過水平軸(45)與架體(5)連接。2. 根據(jù)權利要求1所述的基于宏微驅動和藥液精確控制的自動配藥裝置，其特征在于： 所述的注射器運動單元是:上底板(3)、下底板(4)的兩端分別固定連接在架體(5)上，注射 器（1)固定在上底板(3)上，注射器（1)的針頭前端與輸液袋(2)對齊，且前端裝有力傳感器 (12)，絲杠1(13)固定在上底板(3)上，并嵌于注射器（1)的活塞桿伸入的槽中，帶動活塞桿 前后移動;所述絲杠1(13)下方有螺母構成絲杠螺母副，所述絲杠螺母副由伺服電機1(7)驅 動，伺服電機1(7)通過電機托架固定在上底板(3)側方，上底板(3)上設有光柵尺位移傳感 器1(9)，上底板(3)下方有光柵尺位移傳感器Π (11);絲杠 Π (14)固定在下底板(4)上，并通 過螺母固定于上底板下方，下底板(4)側方有宏微結合雙重驅動電機1(8)，宏微結合雙重驅 動電機1(8)與絲杠 Π (14)連接，下底板(4)一端設有蝸輪蝸桿（16)，由伺服電機Π (15)驅 動，另一端固定連接編碼器(10)。3. 根據(jù)權利要求1所述的基于宏微驅動和藥液精確控制的自動配藥裝置，其特征在于： 所述的機械手抓取西林瓶運動單元是：吊架(31)兩邊和中間下方分別有導軌(23)和直線軸 承(30)，配有水平方向的絲杠 ΠΚ29)，宏微結合雙重驅動電機Π (27)固定在吊架(31)的中 間部分，導軌(23)固定在架體(5)上；吊架(31)中部有一孔，與螺母(26)配合，絲杠 IV(28)豎 直放置，與固定在吊架(31)下方的吊架底板(6)上的步進電機(32)連接，步進電機(32)旁連 接有減速器1(24);電磁夾爪（22)固定于吊架底板(6)側面，電磁夾爪上的夾爪（33)上方設 有消毒噴嘴，由固定于吊架底板(6)上方的消毒液栗(25)供給消毒液。4. 根據(jù)權利要求1所述的基于宏微驅動和藥液精確控制的自動配藥裝置，其特征在于： 所述的西林瓶震蕩單元是:水平軸(45)通過其端部的軸承座(35)與架體(5)連接， 水平軸（45)的一端設有編碼器（36)，編碼器（36)的軸上套有擋板（34)，承載西林瓶 (37)的可旋轉支架(39)連接在水平軸(45)上，可旋轉支架(39)的西林瓶固定板上設有彈簧 杯(38);水平軸(45)的另一端套有卡簧(40)，聯(lián)軸器(41)連接在伺服電機ΠΚ44)上，伺服電 機ΠΚ44)旁連接有減速器(43)，伺服電機ΠΚ44)放置在電機支架(42)上。5. 根據(jù)權利要求4所述的基于宏微驅動和藥液精確控制的自動配藥裝置，其特征在于： 所述的彈簧杯(38)由彈簧杯杯身（17)、片式彈簧(18)、彈簧杯擋板(19)、彈簧圈（20)及底蓋 (21)組成，所述彈簧杯杯身（17)與底蓋(21)固定連接，彈簧杯擋板（19)固定連接在彈簧杯 的中部，彈簧圈（20)設置在彈簧杯內部，位于彈簧杯擋板（19)和底蓋(21)之間，片式彈簧 (18)設置在彈簧杯杯身（17)上部。
【文檔編號】B01F1/00GK105853223SQ201610271551
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月28日
【發(fā)明人】錢麒名, 高玉霞, 馬志超, 張富, 劉赫然, 程益, 韓雨, 李文婷
【申請人】吉林大學