一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)，包括靜平臺(tái)、減振支鏈一、減振支鏈二、動(dòng)平臺(tái)一、減振支鏈三、減振支鏈四、動(dòng)平臺(tái)二、把手。采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)原理，靜平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)一之間設(shè)置兩種支鏈，動(dòng)平臺(tái)一與動(dòng)平臺(tái)二設(shè)置兩種支鏈，最終實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)二能夠承受四自由度的振動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)多自由度減振效果，以解決現(xiàn)有擔(dān)架減振效果不明顯，在復(fù)雜的情況下無法進(jìn)行多方位減振的問題。本發(fā)明能克服現(xiàn)有現(xiàn)有擔(dān)架的技術(shù)缺陷，用于復(fù)雜的運(yùn)送路程，可以大幅度的減小運(yùn)送過程中所產(chǎn)生的振動(dòng)，減少運(yùn)送過程中的二次傷害，運(yùn)用簡(jiǎn)單的機(jī)械減振可方便使用和生產(chǎn)。
【專利說明】
一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]擔(dān)架作為運(yùn)送病人的工具，是航行在生命線上的一艘船。目前醫(yī)院多采用簡(jiǎn)易擔(dān)架、鏟式擔(dān)架、可折疊式擔(dān)架，這些都只考慮到了擔(dān)架的的便捷性，擔(dān)架只能起到運(yùn)送作用，沒有減振的功能，路上會(huì)產(chǎn)生顛簸。現(xiàn)在的擔(dān)架只能減小上下振動(dòng)的幅度，不適合復(fù)雜的地形，對(duì)于一些特殊病人，可能會(huì)加重患者的病情，影響患者的治療，給患者生命帶來很大的危害，本發(fā)明設(shè)計(jì)的一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)就可以解決上述問題，減振擔(dān)架可以明顯減輕在運(yùn)送的過程中產(chǎn)生的振動(dòng)，采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)減振、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了提供一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)，最終實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)二能夠承受四自由度的振動(dòng)，減振擔(dān)架平臺(tái)可以明顯減輕在運(yùn)送的過程中產(chǎn)生的振動(dòng)，以解決現(xiàn)有擔(dān)架減振效果不明顯，在復(fù)雜的情況下無法進(jìn)行多方位減振的問題。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)原理，在靜平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)一之間設(shè)置兩種支鏈，動(dòng)平臺(tái)一與動(dòng)平臺(tái)二設(shè)置兩種支鏈，最終實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)二能夠承受四自由度的振動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)多自由度減振效果，以解決現(xiàn)有擔(dān)架減振效果不明顯，在復(fù)雜的情況下無法進(jìn)行多方位減振的問題。
[0005]實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體方案是:一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)，其特征在于:包括靜平臺(tái)、減振支鏈一、減振支鏈二、動(dòng)平臺(tái)一、減振支鏈三、減振支鏈四、動(dòng)平臺(tái)二、把手;所述的靜平臺(tái)上開有四個(gè)凹槽一;所述的動(dòng)平臺(tái)一上側(cè)開有四個(gè)凹槽二;所述的凹槽一、凹槽二尺寸相同；所述的減振支鏈一有兩條，兩條減振支鏈一的下端分別安裝在靜平臺(tái)的凹槽一內(nèi)，兩條減振支鏈一的上端均安裝在動(dòng)平臺(tái)一上;所述的減振支鏈二有十二條，十二條減振支鏈二的上端均連接在動(dòng)平臺(tái)一上，十二條減振支鏈二的下端均連接在靜平臺(tái)上;所述的減振支鏈三有兩條，兩條減振支鏈三的下端均安裝在動(dòng)平臺(tái)一的凹槽二內(nèi)，兩條減振支鏈三的上端均安裝在動(dòng)平臺(tái)二上;所述的減振支鏈四有十八條，十八條減振支鏈四的上端均連接在動(dòng)平臺(tái)二上，十八條減振支鏈四的下端均連接在動(dòng)平臺(tái)一上;所述的把手有四個(gè)，四個(gè)把手均焊接在靜平臺(tái)上，為整個(gè)裝置提供可抬起點(diǎn)。
[0006]—種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)，其特征在于:所述的減振支鏈一包括彈簧一、扭簧、轉(zhuǎn)動(dòng)桿一、轉(zhuǎn)動(dòng)桿二、連接桿;所述的轉(zhuǎn)動(dòng)桿一包括桿一、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、桿二;所述的轉(zhuǎn)動(dòng)桿一與轉(zhuǎn)動(dòng)桿二結(jié)構(gòu)相同；所述的彈簧一有四根，其中彈簧一的一端安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，另一端安裝在凹槽一內(nèi)；所述的桿二穿過轉(zhuǎn)動(dòng)軸，桿二與轉(zhuǎn)動(dòng)軸形成轉(zhuǎn)動(dòng)副;所述的桿二與凹槽一相接觸并固接在靜平臺(tái)上;所述的扭簧有兩根，扭簧套在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，扭簧一端固定在桿一內(nèi)，另一端固定在凹槽一上;所述的連接桿與轉(zhuǎn)動(dòng)桿一相連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副;所述的減振支鏈一的連接桿通過螺栓連接在動(dòng)平臺(tái)一下表面;所述的桿一通過焊接在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上;所述的減振支鏈二包括兩個(gè)彈簧導(dǎo)套、彈簧二;所述的彈簧二兩端分別安裝有彈簧導(dǎo)套。
[0007]一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)，其特征在于:所述的減振支鏈三由減振支鏈一旋轉(zhuǎn)90度得到，減振支鏈三與減振支鏈一結(jié)構(gòu)完全相同；減振支鏈三中的桿二與凹槽二相接觸并固接在動(dòng)平臺(tái)一上，所述的減振支鏈三的連接桿通過螺栓連接在動(dòng)平臺(tái)二下表面；所述的減振支鏈四的兩個(gè)彈簧導(dǎo)套分別安裝在動(dòng)平臺(tái)一和動(dòng)平臺(tái)二上。
[0008]本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明能克服現(xiàn)有擔(dān)架的技術(shù)缺陷，用于復(fù)雜的運(yùn)送路程，可以大幅度的減小運(yùn)送過程中所產(chǎn)生的振動(dòng)，減少運(yùn)送過程中的二次傷害，運(yùn)用并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)械減振可方便使用和生產(chǎn)。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為本發(fā)明的減振支鏈一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖3為本發(fā)明的轉(zhuǎn)動(dòng)桿一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖4為本發(fā)明的減振支鏈二結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖5為本發(fā)明的靜平臺(tái)一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖6為本發(fā)明的動(dòng)平臺(tái)一結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖中靜平臺(tái)1、減振支鏈一2、減振支鏈二3、動(dòng)平臺(tái)一4、減振支鏈三5、減振支鏈四
6、動(dòng)平臺(tái)二7、把手8、彈簧一9、扭簧1、轉(zhuǎn)動(dòng)桿一 11、轉(zhuǎn)動(dòng)桿二 12、連接桿13、桿一 14、轉(zhuǎn)動(dòng)軸15、桿二 16、彈簧導(dǎo)套17、彈簧二 18、凹槽一 19、凹槽二 20。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為了使本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施例和圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0017]如圖1、圖5、圖6所示，一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)，其特征在于:包括靜平臺(tái)
1、減振支鏈一2、減振支鏈二3、動(dòng)平臺(tái)一4、減振支鏈三5、減振支鏈四6、動(dòng)平臺(tái)二7、把手8;所述的靜平臺(tái)I上開有四個(gè)凹槽一 19;所述的動(dòng)平臺(tái)一 4上側(cè)開有四個(gè)凹槽二 20;所述的凹槽一 19、凹槽二 20尺寸相同；所述的減振支鏈一 2有兩條，兩條減振支鏈一 2的下端分別安裝在靜平臺(tái)I的凹槽一 19內(nèi)，兩條減振支鏈一2的上端均安裝在動(dòng)平臺(tái)一4上;所述的減振支鏈二 3有十二條，十二條減振支鏈二 3的上端均連接在動(dòng)平臺(tái)一 4上，十二條減振支鏈二 3的下端均連接在靜平臺(tái)I上;所述的減振支鏈三5有兩條，兩條減振支鏈三5的下端均安裝在動(dòng)平臺(tái)一4的凹槽二20內(nèi)，兩條減振支鏈三5的上端均安裝在動(dòng)平臺(tái)二7上;所述的減振支鏈四6有十八條，十八條減振支鏈四6的上端均連接在動(dòng)平臺(tái)二7上，十八條減振支鏈四6的下端均連接在動(dòng)平臺(tái)一 4上;所述的把手8有四個(gè)，四個(gè)把手8均焊接在靜平臺(tái)I上，為整個(gè)裝置提供可抬起點(diǎn)。
[0018]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示，所述的減振支鏈一2包括彈簧一9、扭簧10、轉(zhuǎn)動(dòng)桿一 11、轉(zhuǎn)動(dòng)桿二12、連接桿13;所述的轉(zhuǎn)動(dòng)桿一 11包括桿一 14、轉(zhuǎn)動(dòng)軸15、桿二16;所述的轉(zhuǎn)動(dòng)桿一 11與轉(zhuǎn)動(dòng)桿二12結(jié)構(gòu)相同；所述的彈簧一9有四根，其中彈簧一9的一端安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸15上，另一端安裝在凹槽一 19內(nèi)；所述的桿二 16穿過轉(zhuǎn)動(dòng)軸15，桿二 16與轉(zhuǎn)動(dòng)軸15形成轉(zhuǎn)動(dòng)副;所述的桿二16與凹槽一19相接觸并固接在靜平臺(tái)I上;所述的扭簧10有兩根，扭簧10套在轉(zhuǎn)動(dòng)軸15上，扭簧10—端固定在桿一 14內(nèi)，另一端固定在凹槽一 19上;所述的連接桿13與轉(zhuǎn)動(dòng)桿一 11相連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副;所述的減振支鏈一2的連接桿13通過螺栓連接在動(dòng)平臺(tái)一 4下表面;所述的桿一 14通過焊接在轉(zhuǎn)動(dòng)軸15上;所述的減振支鏈二 3包括兩個(gè)彈簧導(dǎo)套17、彈簧二 18;所述的彈簧二 18兩端分別安裝有彈簧導(dǎo)套17;所述的減振支鏈三5由減振支鏈一2旋轉(zhuǎn)90度得到，減振支鏈三5與減振支鏈一2結(jié)構(gòu)完全相同；減振支鏈三5中的桿二 16與凹槽二 20相接觸并固接在動(dòng)平臺(tái)一 4上，所述的減振支鏈三5的連接桿13通過螺栓連接在動(dòng)平臺(tái)二 7下表面;所述的減振支鏈四6的兩個(gè)彈簧導(dǎo)套17分別安裝在動(dòng)平臺(tái)一 4和動(dòng)平臺(tái)二 7上。
[0019]工作時(shí):將人抬到動(dòng)平臺(tái)二7上，兩個(gè)人分別抬兩個(gè)把手8，在行走過程中，路面顛簸，受到振動(dòng)，兩條減振支鏈三5和十八條減振支鏈四6連接在動(dòng)平臺(tái)一 4和動(dòng)平臺(tái)二 7之間；在行走過程中，兩條減振支鏈三5上的轉(zhuǎn)動(dòng)桿一 11、轉(zhuǎn)動(dòng)桿二 12轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸15轉(zhuǎn)動(dòng)，扭簧10扭轉(zhuǎn)受力變形，傳給轉(zhuǎn)動(dòng)軸15反作用力，連接桿13轉(zhuǎn)動(dòng)，連接桿13與動(dòng)平臺(tái)二7固連，使得動(dòng)平臺(tái)二7可相對(duì)于動(dòng)平臺(tái)一4繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng)，十八條減振支鏈四6因?yàn)槭芰Σ煌?，部分彈簧?18壓縮，由于扭簧10和彈簧二 18的反作用力通過轉(zhuǎn)動(dòng)桿一 11、轉(zhuǎn)動(dòng)桿二 12、連接桿13和彈簧導(dǎo)套17傳給動(dòng)平臺(tái)二 7，從而可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)二 7相對(duì)于動(dòng)平臺(tái)一 4具有繞y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的減振；兩條減振支鏈三5上的部分彈簧一 9因受力壓縮，部分彈簧一 9受力拉伸，動(dòng)平臺(tái)二 7相對(duì)于動(dòng)平臺(tái)一 4具有沿y軸方向的移動(dòng)自由度，彈簧一 9因受力變形產(chǎn)生的反作用力通過轉(zhuǎn)動(dòng)桿一11、轉(zhuǎn)動(dòng)桿二12、連接桿13作用在動(dòng)平臺(tái)二7上，十八條減振支鏈四6也因?yàn)槭芰Φ牟煌?，部分彈簧?18壓縮，部分彈簧二 18拉伸，產(chǎn)生的力作用于動(dòng)平臺(tái)二 7，動(dòng)平臺(tái)二 7相對(duì)于動(dòng)平臺(tái)一4可實(shí)現(xiàn)沿著y軸方向移動(dòng)的減振；由于彈簧一9、扭簧10和彈簧二 18的作用，兩條減振支鏈三5、十八條減振支鏈四6將力共同作用于動(dòng)平臺(tái)二 7，使得動(dòng)平臺(tái)二 7相對(duì)于動(dòng)平臺(tái)一 4具有繞y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)，沿著y軸方向移動(dòng)兩個(gè)自由度，使得動(dòng)平臺(tái)二7相對(duì)于動(dòng)平臺(tái)一4具有繞y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)，沿著y軸方向的減振效果。
[0020]在行走過程中，兩條減振支鏈一2和十二條減振支鏈二3連接在動(dòng)平臺(tái)一4和靜平臺(tái)I之間；兩條減振支鏈一 2上的轉(zhuǎn)動(dòng)桿一 11、轉(zhuǎn)動(dòng)桿二 12轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸15轉(zhuǎn)動(dòng)，扭簧10扭轉(zhuǎn)受力變形，傳給轉(zhuǎn)動(dòng)軸15反作用力，連接桿13轉(zhuǎn)動(dòng)，連接桿13與動(dòng)平臺(tái)一4固連，使得動(dòng)平臺(tái)一4可相對(duì)于靜平臺(tái)I繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)，十二條減振支鏈二3因?yàn)槭芰Σ煌瑥椈啥?18受力變形產(chǎn)生反作用力，由于扭簧10和彈簧二 18的反作用力通過轉(zhuǎn)動(dòng)桿一 11、轉(zhuǎn)動(dòng)桿二 12、連接桿13和彈簧導(dǎo)套17傳給動(dòng)平臺(tái)一 4，從而可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)一 4相對(duì)于靜平臺(tái)I可繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)；兩條減振支鏈一 2上的部分彈簧一 9因受力壓縮，部分彈簧一 9受力拉伸，動(dòng)平臺(tái)一 4相對(duì)于靜平臺(tái)I具有沿X軸移動(dòng)的自由度，彈簧一9因受力變形產(chǎn)生的反作用力通過轉(zhuǎn)動(dòng)桿一 11、轉(zhuǎn)動(dòng)桿二 12、連接桿13作用在動(dòng)平臺(tái)一 4上，十二條減振支鏈二 3也因?yàn)槭芰Φ牟煌瑥椈啥?18受力變形產(chǎn)生的力作用于動(dòng)平臺(tái)一 4，使得動(dòng)平臺(tái)一 4相對(duì)于靜平臺(tái)I可實(shí)現(xiàn)沿著X軸移動(dòng)的減振；由于彈簧一9、扭簧10和彈簧二 18的作用，兩條減振支鏈一2、十二條減振支鏈二3將力共同作用于動(dòng)平臺(tái)一 4，使得動(dòng)平臺(tái)一 4相對(duì)于靜平臺(tái)I具有繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)，沿著X軸方向移動(dòng)兩個(gè)自由度，使得動(dòng)平臺(tái)一 4相對(duì)于靜平臺(tái)I具有繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)，沿著X軸方向的減振效果O
[0021]動(dòng)平臺(tái)二7相對(duì)于動(dòng)平臺(tái)一 4可承受繞y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)和沿y軸方向移動(dòng)的二自由度振動(dòng)，動(dòng)平臺(tái)一 4相對(duì)于靜平臺(tái)I可承受繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)和沿著X軸方向移動(dòng)兩個(gè)自由度的振動(dòng)，最終動(dòng)平臺(tái)二7相對(duì)于靜平臺(tái)I可承受繞X軸、y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)和沿X軸、y軸移動(dòng)的四自由度振動(dòng);綜上所述當(dāng)人在動(dòng)平臺(tái)二 7上時(shí)，可獲得四個(gè)自由度的減振效果。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)，其特征在于:包括靜平臺(tái)(I)、減振支鏈一(2)、減振支鏈二(3)、動(dòng)平臺(tái)一(4)、減振支鏈三(5)、減振支鏈四(6)、動(dòng)平臺(tái)二(7)、把手(8);所述的靜平臺(tái)(I)上開有四個(gè)凹槽一(19);所述的動(dòng)平臺(tái)一(4)上側(cè)開有四個(gè)凹槽二(20);所述的凹槽一(19)、凹槽二 (20)尺寸相同；所述的減振支鏈一 (2)有兩條，兩條減振支鏈一 (2)的下端分別安裝在靜平臺(tái)(I)的凹槽一(19)內(nèi)，兩條減振支鏈一 (2)的上端均安裝在動(dòng)平臺(tái)一(4)上;所述的減振支鏈二( 3)有十二條，十二條減振支鏈二( 3)的上端均連接在動(dòng)平臺(tái)一(4)上，十二條減振支鏈二 (3)的下端均連接在靜平臺(tái)(I)上;所述的減振支鏈三(5)有兩條，兩條減振支鏈三(5)的下端均安裝在動(dòng)平臺(tái)一(4)的凹槽二(20)內(nèi)，兩條減振支鏈三(5)的上端均安裝在動(dòng)平臺(tái)二(7)上;所述的減振支鏈四(6)有十八條，十八條減振支鏈四(6)的上端均連接在動(dòng)平臺(tái)二 (7)上，十八條減振支鏈四(6)的下端均連接在動(dòng)平臺(tái)一 (4)上;所述的把手(8)有四個(gè)，四個(gè)把手(8)均焊接在靜平臺(tái)(I)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)，其特征在于:所述的減振支鏈一 (2)包括彈簧一 (9)、扭簧(1)、轉(zhuǎn)動(dòng)桿一(11)、轉(zhuǎn)動(dòng)桿二(12)、連接桿(13);所述的轉(zhuǎn)動(dòng)桿一(11)包括桿一(14)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)、桿二( 16);所述的轉(zhuǎn)動(dòng)桿一(11)與轉(zhuǎn)動(dòng)桿二( 12)結(jié)構(gòu)相同;所述的彈簧一(9)有四根，其中彈簧一(9)的一端安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)上，另一端安裝在凹槽一(19)內(nèi)；所述的桿二(16)穿過轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)，桿二(16)與轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)形成轉(zhuǎn)動(dòng)副;所述的桿二(16)與凹槽一(19)相接觸并固接在靜平臺(tái)(I)上;所述的扭簧(10)有兩根，扭簧(10)套在轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)上，扭簧(10) —端固定在桿一(14)內(nèi)，另一端固定在凹槽一(19)上;所述的連接桿(I3)與轉(zhuǎn)動(dòng)桿一(II)相連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副;所述的減振支鏈一(2)的連接桿(13)通過螺栓連接在動(dòng)平臺(tái)一 (4)下表面;所述的桿一(14)通過焊接在轉(zhuǎn)動(dòng)軸(15)上;所述的減振支鏈二 (3)包括兩個(gè)彈簧導(dǎo)套(17)、彈簧二(18);所述的彈簧二(18)兩端分別安裝有彈簧導(dǎo)套(17)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四自由度并聯(lián)減振擔(dān)架平臺(tái)，其特征在于:所述的減振支鏈三(5)由減振支鏈一 (2)旋轉(zhuǎn)90度得到，減振支鏈三(5)與減振支鏈一 (2)結(jié)構(gòu)完全相同；減振支鏈三(5)中的桿二( 16)與凹槽二 (20)相接觸并固接在動(dòng)平臺(tái)一 (4)上，所述的減振支鏈三(5)的連接桿(13)通過螺栓連接在動(dòng)平臺(tái)二 (7)下表面;所述的減振支鏈四(6)的兩個(gè)彈簧導(dǎo)套(17)分別安裝在動(dòng)平臺(tái)一 (4)和動(dòng)平臺(tái)二 (7)上。
【文檔編號(hào)】A61G1/04GK105877931SQ201610368603
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年5月24日
【發(fā)明人】龔智強(qiáng), 檀竹鵬, 梁三金, 邢剛
【申請(qǐng)人】巢湖學(xué)院