一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置，為克服自由度數(shù)目少、患者康復(fù)效果差、傳感器檢測缺失和控制精度低的問題；其包括有移動(dòng)繞線第1機(jī)構(gòu)、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)、移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)、支架與繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)。所述的移動(dòng)繞線第1機(jī)構(gòu)至移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，移動(dòng)繞線第1機(jī)構(gòu)與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)對(duì)稱地布置在支架底端的兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁上；移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)與移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)布置在支架頂部的1號(hào)橫梁上；繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)布置在支架的中間位置，繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)中的四根鋼絲繩的一端依次和移動(dòng)繞線第1機(jī)構(gòu)至移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)連接，四根鋼絲繩的另一端依次和繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)中的頸帶上的四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的掛環(huán)連接。
【專利說明】
一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種康復(fù)醫(yī)療器械，更確切地說，本實(shí)用新型涉及一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]頸椎病是一種功能退行性疾病，頸椎在長期保持固定位置時(shí)，由于缺乏運(yùn)動(dòng)，頸部肌肉、韌帶功能退化，導(dǎo)致椎間盤脫出、韌帶增厚，致使頸椎脊髓、神經(jīng)或椎動(dòng)脈受壓，從而產(chǎn)生一系列功能障礙的臨床綜合癥。長期以來，在臨床上頸椎病早已是中、老年人的常見病，在青年人群群體中也時(shí)有發(fā)生。目前，頸椎康復(fù)的器具主要使患者頸椎做單個(gè)自由度的牽引運(yùn)動(dòng)，精度較低，康復(fù)效果一般。
[0003]關(guān)于頸椎康復(fù)領(lǐng)域的研究，取得了一些成果:中國專利公告(布)號(hào)為CN103006363A，公告(布)日為2013年4月3日，發(fā)明名稱為“智能重力頸椎康復(fù)理療床”，該案中提供的理療床的主床體的延伸段設(shè)置有可平動(dòng)的牽引板和頭部靠墊，電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)牽引板完成平移運(yùn)動(dòng)，連桿一端設(shè)置在套筒內(nèi)，另一端與重力導(dǎo)軌滑塊連接，利用人體舒適度要求控制原理來設(shè)計(jì)人體支撐床，可以自主調(diào)節(jié)牽引的時(shí)間和強(qiáng)度；中國專利公告(布)號(hào)為CN103815999A，公告(布)日為2014年5月28日，發(fā)明名稱為“一種頸椎牽引康復(fù)器”，該案中提供的頸椎牽引康復(fù)器通過設(shè)置活塞、吊環(huán)、伸縮立柱、手動(dòng)控制單元和控制單元，人工智能的調(diào)整活塞上下運(yùn)動(dòng)的頻率和活塞行程，適合不同人群進(jìn)行脊椎牽引鍛煉；中國專利公告(布)號(hào)為CN201211299Y，公告(布)日為2009年3月25日，發(fā)明名稱為“頸椎升高牽引康復(fù)器”，該案中提供的牽引康復(fù)器包括頸圈、托架、顎托等，可以為患者提供足夠的牽引張力，牽引力大小較易控制；中國專利公告(布)號(hào)為CN203841872U，公告(布)日為2014年9月24日，發(fā)明名稱為“一種腰、頸椎綜合理療康復(fù)床”，該案中提供的理療康復(fù)床包括床架、限定在床架上的上軀干床板、下肢床板和配套的驅(qū)動(dòng)裝置，增加的按摩功能使得本康復(fù)床集牽弓丨、按摩等多功能為一體。
[0004]在上述成果中，關(guān)于患者頸椎康復(fù)領(lǐng)域的柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的研究幾乎沒有。存在的頸椎康復(fù)運(yùn)動(dòng)研究中，頸椎康復(fù)過程中自由度數(shù)目少，絕大多數(shù)僅能使頸椎做上下牽引運(yùn)動(dòng);機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程中未考慮各個(gè)自由度的受力和位移情況，僅憑借患者自身的感知進(jìn)行牽引，康復(fù)效果較差;沒有安裝傳感器等檢測元件，控制系統(tǒng)不完善，控制精度較低。結(jié)合以上現(xiàn)狀和現(xiàn)實(shí)需求，迫切地需要設(shè)計(jì)一種滿足患者頸椎康復(fù)的柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服了頸椎康復(fù)過程中現(xiàn)有技術(shù)存在的自由度數(shù)目少、患者康復(fù)效果差、傳感器檢測缺失和控制精度低的問題;提供了一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置包括有移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)、移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)、支架與繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)。
[0007]所述的移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)對(duì)稱地安裝在支架底端的兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁上;移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)與移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)安裝在支架頂部的I號(hào)橫梁上;繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)布置在支架的中間位置，繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)中的四根鋼絲繩的一端依次和移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)連接，四根鋼絲繩的另一端依次和繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)中的頸帶上的四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的掛環(huán)連接。
[0008]技術(shù)方案中所述的移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)由底座組件、傳輸機(jī)構(gòu)與繞線機(jī)構(gòu)組成;所述的底座組件包括兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的擋板、兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌與底座;所述的兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌采用螺栓沿底座的縱向?qū)ΨQ面對(duì)稱平行地固定安裝在底座的兩側(cè);兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的擋板各采用兩個(gè)螺栓固定連接在底座的左右兩個(gè)端面上，同時(shí)兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的擋板各采用另外兩個(gè)螺栓連接在兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌的左右端面上;傳輸機(jī)構(gòu)通過其中的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊與2號(hào)法蘭盤固定在底座上，兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊位于兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌左右端之間的底座上，2號(hào)法蘭盤位于兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌右端的后側(cè)；繞線機(jī)構(gòu)通過其中的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的滑塊安裝在兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌的中間處，傳輸機(jī)構(gòu)中的齒形帶與繞線機(jī)構(gòu)中的連接座固定連接。
[0009]技術(shù)方案中所述的底座為長方形平板類結(jié)構(gòu)件，底座上相對(duì)于底座的縱、橫對(duì)稱面對(duì)稱地布置四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的用于和3號(hào)橫梁與I號(hào)橫梁連接的I號(hào)螺栓通孔，底座上相對(duì)于底座的縱、橫對(duì)稱面對(duì)稱地布置四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的用于安裝兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊的2號(hào)螺栓通孔，2號(hào)螺栓通孔沿底座的縱向布置在I號(hào)螺栓通孔的外側(cè)，沿底座的縱向布置的四個(gè)I號(hào)螺栓通孔與四個(gè)2號(hào)螺栓通孔均勻地布置在兩個(gè)并和底座的縱向?qū)ΨQ面對(duì)稱平行的平面內(nèi)；底座上前后對(duì)稱地布置12個(gè)用于連接兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)相同的沉孔，12個(gè)結(jié)構(gòu)相同的沉孔均勻地分布在兩個(gè)并和底座縱向?qū)ΨQ面對(duì)稱平行的平面內(nèi)，12個(gè)結(jié)構(gòu)相同的沉孔位于2號(hào)螺栓通孔與I號(hào)螺栓通孔的前、后側(cè)，底座的右端設(shè)置兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的用于安裝2號(hào)法蘭盤的螺紋通孔，兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的螺紋通孔位于沉孔的后側(cè)；底座的左、右兩端沿底座的縱向各布置兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的用于連接兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的擋板的螺紋孔，四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的螺紋孔的回轉(zhuǎn)軸線和底座的左、右兩端面垂直。
[0010 ]技術(shù)方案中所述的傳輸機(jī)構(gòu)包括I號(hào)軸、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪、2號(hào)軸、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的支撐座、步進(jìn)電機(jī)、2號(hào)聯(lián)軸器與兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的2號(hào)軸套;兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的支撐座的一端分別采用內(nèi)六角螺栓安裝在兩個(gè)連接塊的頂端上，兩個(gè)連接塊采用螺栓安裝在底座的左、右端處，I號(hào)軸的兩端通過滾動(dòng)軸承安裝在底座右端處的支撐座上的軸承孔內(nèi)，2號(hào)軸的兩端通過滾動(dòng)軸承安裝在底座左端處的支撐座的軸承孔內(nèi)，I號(hào)軸與2號(hào)軸的中部依次安裝有結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪，齒形帶套裝在兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪上;步進(jìn)電機(jī)采用螺栓安裝在2號(hào)法蘭盤中的支撐壁的上端，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸從支撐壁上的支撐中心通孔中伸出，2號(hào)法蘭盤采用螺栓與底座連接，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸采用2號(hào)聯(lián)軸器與I號(hào)軸的一端連接，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸、2號(hào)聯(lián)軸器與I號(hào)軸同軸連接，兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的2號(hào)軸套依次套裝在兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪一側(cè)的I號(hào)軸與2號(hào)軸上。
[0011]技術(shù)方案中所述的繞線機(jī)構(gòu)包括連接板、I號(hào)支撐板、2個(gè)結(jié)構(gòu)相同的I號(hào)軸承、I號(hào)擋蓋、繞線盤、3號(hào)軸、2號(hào)支撐板、導(dǎo)向輪、I號(hào)聯(lián)軸器、I號(hào)法蘭盤、直流電機(jī)、2號(hào)擋蓋、I號(hào)軸套與4號(hào)軸。所述的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的滑塊分別安裝在兩根直線導(dǎo)軌上，連接座通過其前、后兩側(cè)的水平安裝底座與兩個(gè)滑塊的頂端面螺栓連接，連接板采用螺栓安裝在連接座中間的水平頂板上，I號(hào)支撐板與2號(hào)支撐板分別采用螺栓安裝在連接板的左端與中間處，I號(hào)法蘭盤采用螺栓安裝在連接板的右端，直流電機(jī)輸出軸端的殼體采用螺栓與I號(hào)法蘭盤的上端固定連接，直流電機(jī)輸出軸從I號(hào)法蘭盤的支撐中心通孔中伸出并與I號(hào)聯(lián)軸器的一端固定連接，I號(hào)聯(lián)軸器的另一端與4號(hào)軸的一端固定連接，第一個(gè)I號(hào)軸承、I號(hào)軸套、繞線盤、I號(hào)擋蓋與第二個(gè)I號(hào)軸承從右至左地套裝在4號(hào)軸上，I號(hào)擋蓋采用螺釘與繞線盤的左端面連接，兩個(gè)相同的I號(hào)軸承依次安裝在I號(hào)支撐板與2號(hào)支撐板的軸承孔內(nèi)，3號(hào)軸右端通過滾動(dòng)軸承安裝在2號(hào)支撐板的軸承孔內(nèi)，導(dǎo)向輪套裝在3號(hào)軸的另一端上，導(dǎo)向輪凹槽所在的平面與繞線盤上的凹槽所在的平面重合，2號(hào)擋蓋采用螺釘與導(dǎo)向輪的左端面固定連接。
[0012]技術(shù)方案中所述的繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)還包括I號(hào)鋼絲繩、3號(hào)鋼絲繩、3號(hào)力傳感器、3號(hào)掛環(huán)、4號(hào)掛環(huán)、4號(hào)鋼絲繩、4號(hào)力傳感器、充氣頸套、康復(fù)床、緊急制動(dòng)開關(guān)、康復(fù)枕、2號(hào)掛環(huán)、2號(hào)力傳感器、2號(hào)鋼絲繩、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的磁性開關(guān)、I號(hào)力傳感器、位移傳感器與I號(hào)掛環(huán)。所述的康復(fù)床放置在支架左右方向的中央位置的水平地面上，支架中的I號(hào)橫梁與4號(hào)橫梁所在的平面位于康復(fù)床一端的外側(cè)，康復(fù)床的另一端位于支架中2號(hào)橫梁的外側(cè);緊急制動(dòng)開關(guān)布置在康復(fù)床的床面的左側(cè)的后端位置，即康復(fù)床上的凹槽的后側(cè)，康復(fù)枕布置在康復(fù)床上的凹槽的后方位置，頸帶布置在康復(fù)床上的凹槽的中央位置的正上方，I號(hào)鋼絲繩、2號(hào)鋼絲繩、3號(hào)鋼絲繩與4號(hào)鋼絲繩的一端依次和頸帶上的I號(hào)掛環(huán)、2號(hào)掛環(huán)、3號(hào)掛環(huán)與4號(hào)掛環(huán)連接，I號(hào)力傳感器、2號(hào)力傳感器、3號(hào)力傳感器與4號(hào)力傳感器依次連接在I號(hào)鋼絲繩、2號(hào)鋼絲繩、3號(hào)鋼絲繩與4號(hào)鋼絲繩的中間處;兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的磁性開關(guān)粘貼在頸帶的開口處，充氣頸套安裝在頸帶的中心處，位移傳感器安裝在頸帶上的5號(hào)小平臺(tái)上。
[0013]技術(shù)方案中所述的頸帶為一端開口的彈性圓環(huán)件，頸帶的外圓柱面上安裝有I號(hào)小平臺(tái)、2號(hào)小平臺(tái)、3號(hào)小平臺(tái)與4號(hào)小平臺(tái)，I號(hào)掛環(huán)、2號(hào)掛環(huán)、3號(hào)掛環(huán)與4號(hào)掛環(huán)的依次安裝在I號(hào)小平臺(tái)、2號(hào)小平臺(tái)、3號(hào)小平臺(tái)與4號(hào)小平臺(tái)上，相鄰兩個(gè)小平臺(tái)之間的夾角為90度，底端兩個(gè)小平臺(tái)即I號(hào)小平臺(tái)與4號(hào)小平臺(tái)的中間位置安裝一個(gè)用于安裝位移傳感器的5號(hào)小平臺(tái)，I號(hào)小平臺(tái)、2號(hào)小平臺(tái)、3號(hào)小平臺(tái)、4號(hào)小平臺(tái)與5號(hào)小平臺(tái)的結(jié)構(gòu)相同；I號(hào)掛環(huán)、2號(hào)掛環(huán)、3號(hào)掛環(huán)與4號(hào)掛環(huán)的結(jié)構(gòu)相同，I號(hào)掛環(huán)、2號(hào)掛環(huán)、3號(hào)掛環(huán)與4號(hào)掛環(huán)皆由底部的正方形底座和上部的圓環(huán)形掛環(huán)組成。
[0014]技術(shù)方案中所述的支架還包括兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱、2號(hào)橫梁與4號(hào)橫梁;所述的2號(hào)橫梁與4號(hào)橫梁水平平行放置，兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁水平平行放置，2號(hào)橫梁位于兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁一端之間并采用螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱垂直放置，4號(hào)橫梁置于兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱底端之間并采用螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁另一端與兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱底端相接觸并采用螺栓固定連接，I號(hào)橫梁置于兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱頂端之間并采用螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱、I號(hào)橫梁與4號(hào)橫梁所決定的平面和兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁、2號(hào)橫梁與4號(hào)橫梁所決定的平面垂直。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比本實(shí)用新型的有益效果是:
[0016]1.本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置能實(shí)現(xiàn)頸帶四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)平動(dòng)，各個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)都能滿足患者頸椎康復(fù)運(yùn)動(dòng)的要求；
[0017]2.本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置采用繩索作為驅(qū)動(dòng)元件，傳動(dòng)方式靈活，滿足不同患者的康復(fù)訓(xùn)練，且整體機(jī)械結(jié)構(gòu)使用簡單，易于操作；
[0018]3.本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置采用完全相同的移動(dòng)繞線機(jī)構(gòu)，分別控制四根繩索實(shí)現(xiàn)頸帶不同的運(yùn)動(dòng)形式，便于整體機(jī)械結(jié)構(gòu)控制和運(yùn)動(dòng)輸出；
[0019]4.本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置的拉力傳感器與位移傳感器能在運(yùn)動(dòng)過程中檢測各繩索的受力情況和頸帶的位移情況，準(zhǔn)確實(shí)時(shí)控制康復(fù)訓(xùn)練各項(xiàng)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)力、位移的綜合控制。
[0020]綜上，本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置具有較高的實(shí)用價(jià)值和廣闊的應(yīng)用前景，為患者頸椎康復(fù)提供了一種新的機(jī)械結(jié)構(gòu)，為柔性并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域提供了一種新的參考形式。
【附圖說明】
[0021 ]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明:
[0022]圖1為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；
[0023]圖2為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置結(jié)構(gòu)組成的主視圖；
[0024]圖3為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置結(jié)構(gòu)組成的俯視圖；
[0025]圖4為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置結(jié)構(gòu)組成的左視圖；
[0026]圖5為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；
[0027]圖6為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成的俯視圖；
[0028]圖7為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成的主視圖；
[0029]圖8為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；
[0030]圖9為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)中的頸帶繩索布置結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；
[0031]圖10為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的支架結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；
[0032]圖11為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的康復(fù)頸帶結(jié)構(gòu)組成的軸測投影圖；
[0033]圖12為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的康復(fù)頸帶結(jié)構(gòu)組成的主視圖；
[0034]圖13為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)中的底座結(jié)構(gòu)的仰視圖；
[0035]圖14為本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置中所采用的移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)中的I號(hào)軸結(jié)構(gòu)的軸測投影圖；
[0036]圖中:1.移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)，Π.移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)，m.移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)，IV.移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)，V.支架，V1.繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)，1.擋板，2.直線導(dǎo)軌，3.1號(hào)軸，4.齒形帶輪，5.齒形帶，6.連接座，7.滑塊，8.連接板，9.1號(hào)支撐板，10.底座，11.2號(hào)軸，12.支撐座，13.連接塊，14.1號(hào)軸承，15.1號(hào)擋蓋，16.繞線盤，17.3號(hào)軸，18.2號(hào)支撐板，19.導(dǎo)向輪，20.1號(hào)聯(lián)軸器，21.1號(hào)法蘭盤，22.直流電機(jī)，23.步進(jìn)電機(jī)，24.2號(hào)法蘭盤，25.2號(hào)聯(lián)軸器，26.2號(hào)擋蓋，27.1號(hào)鋼絲繩，28.1號(hào)軸套，29.4號(hào)軸，30.2號(hào)軸套，31.3號(hào)鋼絲繩，32.3號(hào)力傳感器，33.3號(hào)掛環(huán)，34.頸帶，35.4號(hào)掛環(huán)，36.4號(hào)鋼絲繩，37.4號(hào)力傳感器，38.充氣頸套，39.康復(fù)床，40.緊急制動(dòng)開關(guān)，41.康復(fù)枕，42.2號(hào)掛環(huán)，43.2號(hào)力傳感器，44.2號(hào)鋼絲繩，45.磁性開關(guān)，46.1號(hào)力傳感器，47.1號(hào)橫梁，48.立柱，49.2號(hào)橫梁，50.3號(hào)橫梁，51.4號(hào)橫梁，52.位移傳感器，53.I號(hào)掛環(huán)，54.沉孔，55.I號(hào)螺栓通孔，56.2號(hào)螺栓通孔，57.螺紋通孔，58.螺紋孔，59.1號(hào)軸頸，60.2號(hào)軸頸，61.3號(hào)軸頸，62.4號(hào)軸頸，63.5號(hào)軸頸。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的描述:
[0038]參閱圖1至圖4，本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置包括有移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)1、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)Π、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)ΙΠ、移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)IV、支架V與繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)VI。
[0039]移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)1、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)Π、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)ΙΠ與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)IV的結(jié)構(gòu)完全相同，它們與支架V的連接方式完全相同。移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)I與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)IV布置在支架V底部的兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁50上，成對(duì)稱分布。移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)Π與移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)ΙΠ布置在支架V頂部的I號(hào)橫梁47上。繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)VI通過其中的四根鋼絲繩布置在支架V的中間位置；四根鋼絲繩的一端和移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)1、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)Π、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)m與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)IV連接，四根鋼絲繩的另一端依次和繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)VI中的頸帶34上的四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的掛環(huán)連接。
[0040]參閱圖5至圖7，所述的移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)由底座組件、傳輸機(jī)構(gòu)與繞線機(jī)構(gòu)組成。其中:
[0041]所述的底座組件包括兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的擋板1、兩根結(jié)構(gòu)完全相同的直線導(dǎo)軌
2、底座10;
[0042]所述的傳輸機(jī)構(gòu)包括I號(hào)軸3、兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的齒形帶輪4、齒形帶5、2號(hào)軸11、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的支撐座12、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊13、步進(jìn)電機(jī)23、2號(hào)法蘭盤24、2號(hào)聯(lián)軸器25、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的2號(hào)軸套30;
[0043]所述的繞線機(jī)構(gòu)包括連接座6、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的滑塊7、連接板8、I號(hào)支撐板9、I號(hào)軸承14、I號(hào)擋蓋15、繞線盤16、3號(hào)軸17、2號(hào)支撐板18、導(dǎo)向輪19、I號(hào)聯(lián)軸器20、I號(hào)法蘭盤21、直流電機(jī)22、2號(hào)擋蓋26、1號(hào)軸套28、4號(hào)軸29。
[0044]所述的兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2采用螺栓沿底座10的縱向?qū)ΨQ面對(duì)稱平行地固定安裝在底座10的兩側(cè);兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的擋板I各采用兩個(gè)螺栓固定連接在底座10的左右兩個(gè)端面上，同時(shí)兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的擋板I各采用另外兩個(gè)螺栓連接在兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2的左右端面上;傳輸機(jī)構(gòu)通過其中的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊13與2號(hào)法蘭盤24固定在底座10上，兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊13位于兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2之間的底座10的兩端處，2號(hào)法蘭盤24位于兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2—(右)端的外(后)側(cè);繞線機(jī)構(gòu)通過其中的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的滑塊7安裝在兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2的中間處，傳輸機(jī)構(gòu)中的齒形帶5與繞線機(jī)構(gòu)中的連接座6固定連接。
[0045]所述的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的擋板I為長方形平板類結(jié)構(gòu)件，擋板I的下端對(duì)稱地設(shè)置有四個(gè)螺栓通孔，底部的兩個(gè)螺栓通孔用于和底座10兩端的安裝，底部的兩個(gè)螺栓通孔上方的兩個(gè)螺栓通孔用于和兩直線導(dǎo)軌2兩端的安裝。
[0046]所述的兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2為橫截面為工字形的長條直桿類結(jié)構(gòu)件，兩直線導(dǎo)軌2的兩端面的中心處沿縱向分別加工一個(gè)螺紋孔，兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌2的長度與底座10的長度相同。
[0047]參閱圖13，所述的底座10為長方形平板類結(jié)構(gòu)件，底座10上相對(duì)于底座10縱、橫對(duì)稱面對(duì)稱布置四個(gè)完全相同的用于和3號(hào)橫梁50與I號(hào)橫梁47連接的I號(hào)螺栓通孔55，底座10上相對(duì)于底座10縱、橫對(duì)稱面對(duì)稱布置四個(gè)完全相同的用于安裝兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊13的2號(hào)螺栓通孔56，2號(hào)螺栓通孔56沿底座10的縱向布置在I號(hào)螺栓通孔55的外(左右)側(cè)，沿底座10的縱向布置的四個(gè)I號(hào)螺栓通孔55與四個(gè)2號(hào)螺栓通孔56均布在兩個(gè)并和底座10縱向?qū)ΨQ面對(duì)稱平行的平面內(nèi)。底座10上前后對(duì)稱地布置12個(gè)完全相同的沉孔54，用于連接兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的直線導(dǎo)軌2，12個(gè)完全相同的沉孔54均布在兩個(gè)并和底座10縱向?qū)ΨQ面對(duì)稱平行的平面內(nèi)。12個(gè)完全相同的沉孔54位于2號(hào)螺栓通孔56與I號(hào)螺栓通孔55的前、后側(cè)，底座10的一(右)端設(shè)置兩個(gè)完全相同的用于安裝2號(hào)法蘭盤24的螺紋通孔57，兩個(gè)完全相同的螺紋通孔57位于連接兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的直線導(dǎo)軌2的沉孔54的外側(cè)。底座10的左、右兩端沿底座10的縱向各布置兩個(gè)完全相同的螺紋孔58，四個(gè)完全相同的螺紋孔58的回轉(zhuǎn)軸線和底座10的左、右兩端面垂直，螺紋孔58用于連接兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的擋板
1
[0048]參閱圖14，所述的I號(hào)軸3為階梯軸類結(jié)構(gòu)件，I號(hào)軸3從左到右分別是5號(hào)軸頸63、4號(hào)軸頸62、3號(hào)軸頸61、I號(hào)軸頸59和2號(hào)軸頸60。2號(hào)軸頸60安裝軸承，I號(hào)軸頸59作為齒形帶輪4的軸向定位。3號(hào)軸頸61與齒形帶輪4配合安裝，3號(hào)軸頸61加工為花鍵軸，齒形帶輪4的中心孔加工為花鍵孔，兩者配合安裝。4號(hào)軸頸62從左到右安裝軸承和2號(hào)軸套30，2號(hào)軸套30作為齒形帶輪4的軸向定位。5號(hào)軸頸63與2號(hào)聯(lián)軸器25配合連接。
[0049]所述的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪4的齒輪部分的齒形與齒數(shù)和齒形帶5配合設(shè)計(jì)，齒形帶輪4的內(nèi)徑尺寸與I號(hào)軸3的3號(hào)軸頸61配合安裝，齒形帶輪4的兩端為凸出的圓盤件。
[0050]所述的齒形帶5內(nèi)表面上的齒形與齒數(shù)和齒形帶輪4配合安裝，齒形帶5上沿縱向?qū)ΨQ分布兩個(gè)螺紋孔，齒形帶5通過兩個(gè)螺紋孔與螺栓和連接座6配合安裝。
[0051]所述的連接座6為截面是“幾”字形的左右對(duì)稱的板類結(jié)構(gòu)件，左右兩側(cè)外伸的水平安裝底座分別布置四個(gè)螺栓通孔，用于兩側(cè)外伸的水平安裝底座采用螺栓和左右兩側(cè)兩個(gè)滑塊7的固定安裝，水平頂板上布置兩個(gè)螺栓通孔和四個(gè)螺紋孔，兩個(gè)螺栓通孔用于和齒形帶5的安裝連接，四個(gè)螺紋孔用于和連接板8的安裝連接。
[0052]所述的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的滑塊7皆為長方體式結(jié)構(gòu)件，滑塊7的一端沿縱向設(shè)置有用于和直線導(dǎo)軌2配合安裝的T形凹槽，滑塊7的頂端沿垂直方向設(shè)置有四個(gè)螺紋孔，四個(gè)螺紋孔和連接座6的水平安裝底座上的四個(gè)螺栓通孔對(duì)正。
[0053]所述的連接板8為長方形平板類結(jié)構(gòu)件，連接板8上設(shè)置有八個(gè)螺栓通孔和兩個(gè)螺紋孔，其中四個(gè)I號(hào)螺栓通孔用于和連接座6的水平頂板配合安裝，另外四個(gè)2號(hào)螺栓通孔用于和I號(hào)支撐板9與2號(hào)支撐板18底部的螺紋孔配合安裝，連接板8上的兩個(gè)螺紋孔位于連接板8的一(右)端，連接板8上的兩個(gè)螺紋孔用于和I號(hào)法蘭盤21配合安裝。
[0054]所述的I號(hào)支撐板9和2號(hào)支撐板18均為外形尺寸相同的長方形平板類結(jié)構(gòu)件，I號(hào)支撐板9一端設(shè)置有一個(gè)軸承孔，2號(hào)支撐板18上布置有兩個(gè)軸承孔，I號(hào)支撐板9一端的軸承孔和2號(hào)支撐板18—端的軸承孔對(duì)正，S卩I號(hào)支撐板9一端的軸承孔和2號(hào)支撐板18—端的軸承孔的回轉(zhuǎn)軸線共線，I號(hào)支撐板9和2號(hào)支撐板18的底端面均勻地布置有兩個(gè)用于和連接板8連接的螺紋孔。
[0055]所述的2號(hào)軸11與I號(hào)軸3結(jié)構(gòu)類似，相比于I號(hào)軸3，2號(hào)軸11沒有5號(hào)軸頸63部分，其他結(jié)構(gòu)完全相同，各個(gè)軸頸的作用與連接方式與I號(hào)軸3完全相同。
[0056]兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的支撐座12為橫截面是U字形的叉類結(jié)構(gòu)件，支撐座12的一端的凹槽部分用于安裝齒形帶輪4和齒形帶5，為此，凹槽部分的兩側(cè)壁上分別設(shè)置有軸承孔，兩軸承孔的回轉(zhuǎn)軸線共線并垂直于兩側(cè)壁;支撐座12的另一端設(shè)置兩個(gè)相互平行的用于采用螺栓安裝連接塊13的螺栓通孔，兩個(gè)螺栓通孔回轉(zhuǎn)軸線和兩軸承孔的回轉(zhuǎn)軸線空間垂直。
[0057]所述的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊13為長方體式結(jié)構(gòu)件，連接塊13的上端設(shè)置兩個(gè)上端螺紋孔，兩個(gè)上端螺紋孔與支撐座12上的兩個(gè)螺栓通孔對(duì)正，連接塊13的下端設(shè)置兩個(gè)下端螺紋孔，兩個(gè)下端螺紋孔與底座10上的安裝連接塊13的螺栓通孔對(duì)正。
[0058]所述的I號(hào)擋蓋15為圓盤類結(jié)構(gòu)件，中心處設(shè)置一個(gè)用于安裝4號(hào)軸29的中心通孔，中心通孔的周圍均勻地分布有四個(gè)用于和繞線盤16連接的螺栓通孔，即相鄰的兩個(gè)螺栓通孔之間的夾角為90度。
[0059]所述的繞線盤16為圓盤類結(jié)構(gòu)件，繞線盤16中心處設(shè)置一個(gè)中央通孔，中央通孔的孔徑與4號(hào)軸29的直徑相等，繞線盤16軸向的中間位置設(shè)置有一凹槽，凹槽的對(duì)稱平面與繞線盤16的回轉(zhuǎn)軸線垂直，凹槽部分方便鋼絲繩的纏繞，繞線盤16的左端沿軸向均勻地分布四個(gè)螺紋孔，即在中央通孔的周圍均勻地分布四個(gè)螺紋孔，相鄰的兩個(gè)螺栓通孔之間的夾角為90度。
[0060]所述的3號(hào)軸17從右到左依次安裝軸承、導(dǎo)向輪19和2號(hào)擋蓋22。2號(hào)擋蓋22起到導(dǎo)向輪19的軸向定位與固定的作用。軸承內(nèi)圈與3號(hào)軸17配合安裝，外圈安裝在2號(hào)支撐板18上。
[0061]所述的導(dǎo)向輪19為圓盤類結(jié)構(gòu)件，導(dǎo)向輪19軸向的中間位置設(shè)置有一圓環(huán)形的導(dǎo)向凹槽，導(dǎo)向凹槽的對(duì)稱面與導(dǎo)向輪19的回轉(zhuǎn)軸線垂直，導(dǎo)向凹槽方便鋼絲繩的導(dǎo)向，導(dǎo)向輪19的中心處設(shè)置有導(dǎo)輪中心通孔，導(dǎo)輪中心通孔的周圍均勻布置有四個(gè)螺紋孔，相鄰的2個(gè)螺紋孔之間的夾角為90度。
[0062]所述的I號(hào)聯(lián)軸器20與2號(hào)聯(lián)軸器25同采用型號(hào)為ML7的梅花聯(lián)軸器。
[0063]所述的I號(hào)法蘭盤21與2號(hào)法蘭盤24同為L形的支架類結(jié)構(gòu)件，同由豎直的支撐壁與安裝底板組成;支撐壁的上端中心處設(shè)置有支撐中心通孔，支撐中心通孔四周(角處)設(shè)置有四個(gè)螺栓通孔，安裝底板上各有兩個(gè)螺栓通孔。
[0064]所述的直流電機(jī)22與步進(jìn)電機(jī)23通過康復(fù)要求需要的力與位移選擇功率等參數(shù)。直流電機(jī)22的產(chǎn)品型號(hào)為JGB37-550，步進(jìn)電機(jī)23的產(chǎn)品型號(hào)為57步進(jìn)電機(jī)。
[0065]所述的2號(hào)擋蓋26為圓盤類結(jié)構(gòu)件，中心處設(shè)置一個(gè)用于安裝3號(hào)軸17的擋蓋通孔，擋蓋通孔的周圍均勻布置有四個(gè)螺栓孔，相鄰的2個(gè)螺栓孔之間的夾角為90，2號(hào)擋蓋26通過四個(gè)螺栓孔采用螺栓與導(dǎo)向輪19連接。
[0066]所述的4號(hào)軸29從右到左依次安裝I號(hào)聯(lián)軸器20、軸承、I號(hào)軸套28、繞線盤16、1號(hào)擋蓋15與軸承。I號(hào)軸套28起到軸承和繞線盤16的軸向定位的作用。I號(hào)擋蓋15起到繞線盤16的軸向定位與固定的作用。
[0067]所述的移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)I安裝在支架V中的3號(hào)橫梁50上，3號(hào)橫梁50的一端對(duì)稱地設(shè)置四個(gè)螺紋孔，即移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)通過其底座10采用四個(gè)內(nèi)六角螺栓與3號(hào)橫梁50連接，兩根結(jié)構(gòu)完全相同的直線導(dǎo)軌2沿縱向?qū)ΨQ平行地布置在底座10的兩側(cè)。兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的擋板I各采用兩個(gè)內(nèi)六角螺栓固定連接在底座10的左右兩個(gè)端面上，同時(shí)兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的擋板I各采用兩個(gè)內(nèi)六角螺栓連接在兩根結(jié)構(gòu)完全相同的直線導(dǎo)軌2的左右兩端面上。兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的滑塊7分別配合安裝在兩根直線導(dǎo)軌2上，滑塊7可以在直線導(dǎo)軌2上直線滑動(dòng)。連接座6安裝在齒形帶5的中間位置處與兩個(gè)滑塊7的頂端面上，連接座6的前、后兩側(cè)的水平安裝底座分別通過四個(gè)內(nèi)六角螺栓與兩個(gè)滑塊7的頂端面連接。連接板8安裝在連接座6中央的水平頂板上，即連接板8通過四個(gè)內(nèi)六角螺栓與連接座6連接。兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的連接塊13對(duì)稱地布置在底座10的縱向的兩端，兩個(gè)連接塊13分別通過兩個(gè)內(nèi)六角螺栓從底座10的底面到上表面連接。兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的支撐座12的一端依次安裝在兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊13的頂端面上，兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的支撐座12的凹槽相對(duì)正，兩個(gè)支撐座12分別通過兩個(gè)內(nèi)六角螺栓與兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊13連接，兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊13采用螺栓安裝在底座10左右兩端處。I號(hào)軸3的兩端分別安裝有滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承安裝在底座10右端處的支撐座12的軸承孔內(nèi)。2號(hào)軸11的兩端分別安裝有滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承安裝在底座10左端處的支撐座12的軸承孔內(nèi)，I號(hào)軸3與2號(hào)軸11的中部依次安裝有結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪4。齒形帶5套裝在兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪4上，齒形帶5的中部通過四個(gè)螺釘與連接座6連接。兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的2號(hào)軸套30依次套裝在兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪4兩側(cè)的I號(hào)軸3與2號(hào)軸11上。步進(jìn)電機(jī)23與2號(hào)法蘭盤24的支撐壁上端的支撐中心通孔同軸安裝配合，2號(hào)法蘭盤24上的四個(gè)螺栓通孔與步進(jìn)電機(jī)23上的四個(gè)螺紋孔通過螺釘連接，2號(hào)法蘭盤24通過兩個(gè)內(nèi)六角螺栓與底座10連接。步進(jìn)電機(jī)23的電機(jī)軸、2號(hào)聯(lián)軸器25與I號(hào)軸3同軸連接。I號(hào)軸3分別與2號(hào)聯(lián)軸器25端部孔、2號(hào)軸套30和齒形帶輪4同軸連接。I號(hào)支撐板9與2號(hào)支撐板18分別安裝在連接板8的左端與中間處，各通過兩個(gè)螺釘與連接板8連接。直流電機(jī)22與I號(hào)法蘭盤21、I號(hào)聯(lián)軸器20、4號(hào)軸29、I號(hào)軸套28和繞線盤16同軸連接;直流電機(jī)22輸出軸端的殼體采用三個(gè)內(nèi)六角螺栓與I號(hào)法蘭盤21的上端固定連接，直流電機(jī)22輸出軸從I號(hào)法蘭盤21的支撐中心通孔中伸出并與I號(hào)聯(lián)軸器20的一端固定連接，I號(hào)聯(lián)軸器20的另一端與4號(hào)軸29的一端固定連接，第一個(gè)I號(hào)軸承14、1號(hào)軸套28與繞線盤16、1號(hào)擋蓋15與第二個(gè)I號(hào)軸承14從右至左地套裝在4號(hào)軸29上。I號(hào)法蘭盤21安裝在連接板8的(一)右端，通過兩個(gè)內(nèi)六角螺栓與連接板8固定連接。I號(hào)擋蓋15通過四個(gè)螺釘與繞線盤16的左端面連接。兩個(gè)相同的I號(hào)軸承14分別安裝在I號(hào)支撐板9與2號(hào)支撐板18的軸承孔內(nèi)。3號(hào)軸17一(右)端通過滾動(dòng)軸承安裝在2號(hào)支撐板18的軸承孔內(nèi)。3號(hào)軸17的另一端與導(dǎo)向輪19同軸裝配，導(dǎo)向輪19凹槽所在的平面與繞線盤16凹槽所在的平面重合。2號(hào)擋蓋26通過四個(gè)螺釘與導(dǎo)向輪19的左端面固定連接。
[0068]參閱圖8和圖9，所述的繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)VI包括I號(hào)鋼絲繩27、3號(hào)鋼絲繩31、3號(hào)力傳感器32、3號(hào)掛環(huán)33、頸帶34、4號(hào)掛環(huán)35、4號(hào)鋼絲繩36、4號(hào)力傳感器37、充氣頸套38、康復(fù)床39、緊急制動(dòng)開關(guān)40、康復(fù)枕41、2號(hào)掛環(huán)42、2號(hào)力傳感器43、2號(hào)鋼絲繩44、磁性開關(guān)45、I號(hào)力傳感器46、位移傳感器52與I號(hào)掛環(huán)53。
[0069]所述的I號(hào)鋼絲繩27、2號(hào)鋼絲繩44、3號(hào)鋼絲繩31與4號(hào)鋼絲繩36為長度完全相同的四根鋼絲繩，鋼絲繩的直徑為Smmt3I號(hào)力傳感器46、2號(hào)力傳感器43、3號(hào)力傳感器32與4號(hào)力傳感器37為完全相同的拉力傳感器，拉力傳感器的精度和量程結(jié)合患者頸椎康復(fù)的實(shí)際需求進(jìn)行選擇。I號(hào)掛環(huán)53、2號(hào)掛環(huán)42、3號(hào)掛環(huán)33與4號(hào)掛環(huán)35為完全相同的四個(gè)掛環(huán)，掛環(huán)包括底部的正方形底座和上部的圓環(huán)形掛環(huán)兩部分。頸帶34為一端開口的彈性圓環(huán)件，頸帶34的外圓柱面上安裝四個(gè)小平臺(tái)即I號(hào)小平臺(tái)、2號(hào)小平臺(tái)、3號(hào)小平臺(tái)、4號(hào)小平臺(tái)，方便四個(gè)掛環(huán)即I號(hào)掛環(huán)53、2號(hào)掛環(huán)42、3號(hào)掛環(huán)33、4號(hào)掛環(huán)35的依次安裝，相鄰兩個(gè)小平臺(tái)之間的夾角為90度，底端兩個(gè)小平臺(tái)即安裝I號(hào)掛環(huán)53與4號(hào)掛環(huán)35的兩個(gè)小平臺(tái)的中間位置安裝一個(gè)5號(hào)小平臺(tái)，方便位移傳感器52的安裝。充氣頸套38為橡膠類彈性結(jié)構(gòu)件，一端通過橡膠管連接橡膠球?？祻?fù)床39為普通病床結(jié)構(gòu)，頸帶34下部的病床加工有凹槽，方便患者頸椎康復(fù)和鋼絲繩的運(yùn)動(dòng)?？祻?fù)枕41為普通枕頭結(jié)構(gòu)，按照人體頭部和頸椎的舒適程度設(shè)計(jì)。磁性開關(guān)45為長條形磁性元器件。
[0070]康復(fù)床39放置在支架V左右方向的中央位置，I號(hào)橫梁47與4號(hào)橫梁51所在的平面位于康復(fù)床39—端的外側(cè)，康復(fù)床39放置在水平地面上，康復(fù)床39的另一端位于支架V中2號(hào)橫梁49的外側(cè)。緊急制動(dòng)開關(guān)40布置在康復(fù)床39的床面的左側(cè)的后端位置，即靠近康復(fù)床39上的凹槽?？祻?fù)枕41布置在康復(fù)床39凹槽的后方位置。頸帶34布置在康復(fù)床39上的凹槽的中央位置的正上方，頸帶34上相鄰兩個(gè)之間的夾角為90度的四個(gè)小平臺(tái)上分別固定連接四個(gè)掛環(huán)，即I號(hào)掛環(huán)53、2號(hào)掛環(huán)42、3號(hào)掛環(huán)33與4號(hào)掛環(huán)35，四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的掛環(huán)粘貼在頸帶34上。I號(hào)鋼絲繩27分為上下兩段，上段的一端纏繞在移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)I的繞線盤16的凹槽內(nèi)，上段的另一端與I號(hào)力傳感器46的一端相連，下段的一端與I號(hào)力傳感器46的另一端相連，下段的另一端與I號(hào)掛環(huán)53相連。同理，2號(hào)鋼絲繩44、2號(hào)力傳感器43與2號(hào)掛環(huán)42連接，3號(hào)鋼絲繩31、3號(hào)力傳感器32與3號(hào)掛環(huán)33連接，4號(hào)鋼絲繩36、4號(hào)力傳感器37與4號(hào)掛環(huán)35連接，且連接方式完全相同。兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的磁性開關(guān)45粘貼在頸帶34的開口處，兩個(gè)磁性開關(guān)45距離較近時(shí)可以粘貼在一起，起到封閉頸帶34的作用。充氣頸套38布置在頸帶34的中央，捏動(dòng)橡膠球使其反復(fù)發(fā)生形變時(shí)會(huì)使充氣頸套38膨脹，與患者頸椎貼合在一起。位移傳感器52安裝在位于4號(hào)掛環(huán)35與I號(hào)掛環(huán)53之間的5號(hào)小平臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)了與頸帶34固連在一起。
[0071]參閱圖10，所述的支架V包括I號(hào)橫梁47、兩根結(jié)構(gòu)完全相同的立柱48、2號(hào)橫梁49、兩根結(jié)構(gòu)完全相同的3號(hào)橫梁50與4號(hào)橫梁51。
[0072]所述的I號(hào)橫梁47為橫截面是長方形的長條類結(jié)構(gòu)件，上表面對(duì)稱設(shè)置八個(gè)螺紋孔。兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48為橫截面是正方形的長條類結(jié)構(gòu)件，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48的上端設(shè)置有兩個(gè)相互平行的并同處一水平面內(nèi)的螺栓通孔，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48的下端設(shè)置有兩個(gè)相互垂直的螺栓通孔，兩個(gè)相互垂直的螺栓通孔的回轉(zhuǎn)軸線是屬于空間交叉垂直，即兩個(gè)相互垂直的螺栓通孔的回轉(zhuǎn)軸線不再同一水平面內(nèi)。2號(hào)橫梁49為橫截面是長方形的長條類結(jié)構(gòu)件，兩端沿縱向各分布兩個(gè)螺紋盲孔，兩個(gè)螺紋盲孔之間的距離與3號(hào)橫梁50—端上的兩個(gè)螺栓通孔之間的距離相等。3號(hào)橫梁50為截面是長方形的長條類結(jié)構(gòu)件，3號(hào)橫梁50—端的上表面對(duì)稱地分布四個(gè)螺紋孔，3號(hào)橫梁50—端并與上表面相鄰的側(cè)端面上沿橫向分布兩個(gè)螺栓通孔，3號(hào)橫梁50的另一端沿縱向分布一個(gè)螺紋盲孔，該螺紋盲孔與立柱48的下端的螺栓通孔對(duì)正。4號(hào)橫梁51的兩端沿縱向各分布一個(gè)螺紋盲孔。
[0073]所述的2號(hào)橫梁49與4號(hào)橫梁51水平平行放置，兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁50水平平行放置，2號(hào)橫梁49位于兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁50—端之間并采用兩個(gè)內(nèi)六角螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48垂直放置，4號(hào)橫梁51置于兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48底端之間并采用一個(gè)內(nèi)六角螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁50另一端與兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48底端一側(cè)面相接處并采用一個(gè)內(nèi)六角螺栓固定連接，I號(hào)橫梁47置于兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱48頂端之間并采用兩個(gè)內(nèi)六角螺栓固定連接;兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的立柱48、1號(hào)橫梁47與4號(hào)橫梁51組成YZ平面框架;兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁50、2號(hào)橫梁49與4號(hào)橫梁51組成XY平面框架;YZ平面框架與XY平面框架相互垂直。
[0074]本實(shí)用新型所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置的工作原理:
[0075]步進(jìn)電機(jī)23接收到控制信號(hào)，按照給定的信號(hào)要求使配備減速器的步進(jìn)電機(jī)23達(dá)到一定轉(zhuǎn)速，步進(jìn)電機(jī)23的輸出軸帶動(dòng)I號(hào)軸3達(dá)到相同轉(zhuǎn)速，I號(hào)軸上套裝的齒形帶輪4達(dá)到相同轉(zhuǎn)速。齒形帶輪4的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒形帶5直線移動(dòng)，齒形帶輪4的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)使齒形帶5前后(左右)移動(dòng)，齒形帶5前后(左右)移動(dòng)使連接板8上的繞線機(jī)構(gòu)前后移動(dòng)。直流電機(jī)22接收到控制信號(hào)，按照給定的信號(hào)要求使配備減速器的直流電機(jī)22達(dá)到一定轉(zhuǎn)速，直流電機(jī)22的電機(jī)軸帶動(dòng)4號(hào)軸29達(dá)到相同轉(zhuǎn)速，4號(hào)軸29上裝配的繞線盤16達(dá)到相同轉(zhuǎn)速，繞線盤16的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鋼絲繩的運(yùn)動(dòng)，繞線盤16的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)使鋼絲繩伸長縮短。鋼絲繩伸長縮短的過程中會(huì)通過導(dǎo)向輪19，導(dǎo)向輪19起到導(dǎo)向鋼絲繩的作用。
[0076]步進(jìn)電機(jī)23的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)繞線機(jī)構(gòu)前后移動(dòng)，直流電機(jī)22的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)鋼絲繩的伸長與縮短。四組移動(dòng)繞線機(jī)構(gòu)既可以單獨(dú)控制各自的運(yùn)動(dòng)，也可以相互配入口 ο
[0077]頸椎康復(fù)患者躺在康復(fù)床39上，將充氣頸套38佩戴在自己的頸椎處，同時(shí)電磁開關(guān)45閉合，頸帶34達(dá)到閉合狀態(tài)。捏動(dòng)給頸套38充氣的橡膠球，充氣頸套38不斷膨脹，充氣頸套38與頸帶34貼合并且患者頸椎達(dá)到舒服狀態(tài)。初始位置為位移傳感器52處于康復(fù)床39上的凹槽的中央位置且位移傳感器52的底面與康復(fù)床39的上表面平齊的位置。移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)1、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)Π、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)ΙΠ與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)IV同時(shí)施加作用力，I號(hào)鋼絲繩27、2號(hào)鋼絲繩44、3號(hào)鋼絲繩31與4號(hào)鋼絲繩36同時(shí)張緊，工作狀態(tài)開始。患者康復(fù)過程中如果感覺不適，可以按動(dòng)緊急制動(dòng)開關(guān)40，移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)1、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)Π、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)ΙΠ與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)IV會(huì)停止工作，使患者處于舒適狀態(tài)。
[0078]醫(yī)師根據(jù)患者頸椎病變情況，下達(dá)相關(guān)治療措施，根據(jù)治療措施確定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)、力傳感器及位移傳感器的參數(shù)，按照要求向各個(gè)移動(dòng)繞線機(jī)構(gòu)輸入?yún)?shù)，觀察力傳感器和位移傳感器的輸出參數(shù)，根據(jù)理論情況和實(shí)際的輸出，不斷調(diào)整，最終達(dá)到康復(fù)患者頸椎的目的。
[0079]本實(shí)用新型能實(shí)現(xiàn)頸椎康復(fù)四個(gè)自由度的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，又能將四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)合成為滿足患者康復(fù)需求的運(yùn)動(dòng)形式。四個(gè)自由度為繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)、繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)、繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)和沿X軸移動(dòng)。運(yùn)用四根柔索驅(qū)動(dòng)，根據(jù)四個(gè)拉力傳感器測量的不同拉力，結(jié)合位移傳感器測量的患者頸椎的位置和位移信息，便于力位信息的整合和綜合控制，最終實(shí)現(xiàn)康復(fù)患者頸椎的目的。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置，其特征在于，所述的一種柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置包括有移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)(I)、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)(Π )、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)(m)、移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)(IV)、支架(V)與繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)(VI); 所述的移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)(I)、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)(Π)、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)(m)與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)(IV)的結(jié)構(gòu)相同，移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)(I)與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)(IV)對(duì)稱地安裝在支架(V)底端的兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁(50)上;移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)(Π)與移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)(m)安裝在支架(V )頂部的I號(hào)橫梁(47)上;繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)(VI)布置在支架(V )的中間位置，繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)(VI)中的四根鋼絲繩的一端依次和移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)(I)、移動(dòng)繞線第2機(jī)構(gòu)(Π)、移動(dòng)繞線第3機(jī)構(gòu)(m)與移動(dòng)繞線第4機(jī)構(gòu)(IV)連接，四根鋼絲繩的另一端依次和繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)(VI)中的頸帶(34)上的四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的掛環(huán)連接。2.按照權(quán)利要求1所述的柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置，其特征在于，所述的移動(dòng)繞線第I機(jī)構(gòu)(I)由底座組件、傳輸機(jī)構(gòu)與繞線機(jī)構(gòu)組成； 所述的底座組件包括兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的擋板(I)、兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌(2)與底座(10)； 所述的兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌(2)采用螺栓沿底座(10)的縱向?qū)ΨQ面對(duì)稱平行地固定安裝在底座(10)的兩側(cè);兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的擋板(I)各采用兩個(gè)螺栓固定連接在底座(10)的左右兩個(gè)端面上，同時(shí)兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的擋板(I)各采用另外兩個(gè)螺栓連接在兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌(2)的左右端面上;傳輸機(jī)構(gòu)通過其中的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊(13)與2號(hào)法蘭盤(24)固定在底座(10)上，兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊(13)位于兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌(2)左右端之間的底座(10)上，2號(hào)法蘭盤(24)位于兩根結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌(2)右端的后偵L繞線機(jī)構(gòu)通過其中的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的滑塊(7)安裝在兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌(2)的中間處，傳輸機(jī)構(gòu)中的齒形帶(5)與繞線機(jī)構(gòu)中的連接座(6)固定連接。3.按照權(quán)利要求2所述的柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置，其特征在于，所述的底座(10)為長方形平板類結(jié)構(gòu)件，底座(10)上相對(duì)于底座(10)的縱、橫對(duì)稱面對(duì)稱地布置四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的用于和3號(hào)橫梁(50)與I號(hào)橫梁(47)連接的I號(hào)螺栓通孔(55)，底座(10)上相對(duì)于底座(10)的縱、橫對(duì)稱面對(duì)稱地布置四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的用于安裝兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接塊(13)的2號(hào)螺栓通孔(56)，2號(hào)螺栓通孔(56)沿底座(10)的縱向布置在I號(hào)螺栓通孔(55)的外側(cè)，沿底座(10)的縱向布置的四個(gè)I號(hào)螺栓通孔(55)與四個(gè)2號(hào)螺栓通孔(56)均勻地布置在兩個(gè)并和底座(10)縱向?qū)ΨQ面對(duì)稱平行的平面內(nèi)；底座(10)上前后對(duì)稱地布置12個(gè)用于連接兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的直線導(dǎo)軌(2)的結(jié)構(gòu)相同的沉孔(54)，12個(gè)結(jié)構(gòu)相同的沉孔(54)均勻地分布在兩個(gè)并和底座(10)縱向?qū)ΨQ面對(duì)稱平行的平面內(nèi)，12個(gè)結(jié)構(gòu)相同的沉孔(54)位于2號(hào)螺栓通孔(56)與I號(hào)螺栓通孔(55)的前、后側(cè)，底座(10)的右端設(shè)置兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的用于安裝2號(hào)法蘭盤(24)的螺紋通孔(57)，兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的螺紋通孔(57)位于沉孔(54)的后側(cè);底座(10)的左、右兩端沿底座(10)的縱向各布置兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的用于連接兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的擋板(I)的螺紋孔(58)，四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的螺紋孔(58)的回轉(zhuǎn)軸線和底座(10)的左、右兩端面垂直。4.按照權(quán)利要求2所述的柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置，其特征在于，所述的傳輸機(jī)構(gòu)包括I號(hào)軸(3)、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪(4)、2號(hào)軸(11)、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的支撐座(12)、步進(jìn)電機(jī)(23)、2號(hào)聯(lián)軸器(25)與兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的2號(hào)軸套(30)； 兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的支撐座(12)的一端分別采用內(nèi)六角螺栓安裝在兩個(gè)連接塊(13)的頂端上，兩個(gè)連接塊(13)采用螺栓安裝在底座(10)的左、右端處，I號(hào)軸(3)的兩端通過滾動(dòng)軸承安裝在底座(10)右端處的支撐座(12)上的軸承孔內(nèi)，2號(hào)軸(11)的兩端通過滾動(dòng)軸承安裝在底座(10)左端處的支撐座(12)的軸承孔內(nèi)，I號(hào)軸(3)與2號(hào)軸(11)的中部依次安裝有結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪(4)，齒形帶(5)套裝在兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪(4)上;步進(jìn)電機(jī)(23)采用螺栓安裝在2號(hào)法蘭盤(24)中的支撐壁的上端，步進(jìn)電機(jī)(23)的輸出軸從支撐壁上的支撐中心通孔中伸出，2號(hào)法蘭盤(24)采用螺栓與底座(10)連接，步進(jìn)電機(jī)(23)的輸出軸采用2號(hào)聯(lián)軸器(25)與I號(hào)軸(3)的一端連接，步進(jìn)電機(jī)(23)的輸出軸、2號(hào)聯(lián)軸器(25)與I號(hào)軸(3)同軸連接，兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的2號(hào)軸套(30)依次套裝在兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的齒形帶輪(4) 一側(cè)的I號(hào)軸(3)與2號(hào)軸(11)上。5.按照權(quán)利要求2所述的柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置，其特征在于，所述的繞線機(jī)構(gòu)包括連接板(8)、1號(hào)支撐板(9)、2個(gè)結(jié)構(gòu)相同的1號(hào)軸承(14)、1號(hào)擋蓋(15)、繞線盤(16)、3號(hào)軸(17)、2號(hào)支撐板(18)、導(dǎo)向輪(19)、1號(hào)聯(lián)軸器(20)、1號(hào)法蘭盤(21)、直流電機(jī)(22)、2號(hào)擋蓋(26)、1號(hào)軸套(28)與4號(hào)軸(29); 所述的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的滑塊(7)分別安裝在兩根直線導(dǎo)軌(2)上，連接座(6)通過其前、后兩側(cè)的水平安裝底座與兩個(gè)滑塊(7)的頂端面螺栓連接，連接板(8)采用螺栓安裝在連接座(6)中間的水平頂板上，I號(hào)支撐板(9)與2號(hào)支撐板(18)分別采用螺栓安裝在連接板(8)的左端與中間處，I號(hào)法蘭盤(21)采用螺栓安裝在連接板(8)的右端，直流電機(jī)(22)輸出軸端的殼體采用螺栓與I號(hào)法蘭盤(21)的上端固定連接，直流電機(jī)(22)輸出軸從I號(hào)法蘭盤(21)的支撐中心通孔中伸出并與I號(hào)聯(lián)軸器(20)的一端固定連接，I號(hào)聯(lián)軸器(20)的另一端與4號(hào)軸(29)的一端固定連接，第一個(gè)I號(hào)軸承(14)、1號(hào)軸套(28)、繞線盤(16)、1號(hào)擋蓋(15)與第二個(gè)I號(hào)軸承(14)從右至左地套裝在4號(hào)軸(29)上，I號(hào)擋蓋(15)采用螺釘與繞線盤(16)的左端面連接，兩個(gè)相同的I號(hào)軸承(14)依次安裝在I號(hào)支撐板(9)與2號(hào)支撐板(18)的軸承孔內(nèi)，3號(hào)軸(17)右端通過滾動(dòng)軸承安裝在2號(hào)支撐板(18)的軸承孔內(nèi)，導(dǎo)向輪(19)套裝在3號(hào)軸(17)的另一端上，導(dǎo)向輪(19)凹槽所在的平面與繞線盤(16)上的凹槽所在的平面重合，2號(hào)擋蓋(26)采用螺釘與導(dǎo)向輪(19)的左端面固定連接。6.按照權(quán)利要求1所述的柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置，其特征在于，所述的繩索康復(fù)機(jī)構(gòu)(VI)還包括I號(hào)鋼絲繩(27)、3號(hào)鋼絲繩(31)、3號(hào)力傳感器(32)、3號(hào)掛環(huán)(33)、4號(hào)掛環(huán)(35)、4號(hào)鋼絲繩(36)、4號(hào)力傳感器(37)、充氣頸套(38)、康復(fù)床(39)、緊急制動(dòng)開關(guān)(40)、康復(fù)枕(41)、2號(hào)掛環(huán)(42)、2號(hào)力傳感器(43)、2號(hào)鋼絲繩(44)、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的磁性開關(guān)(45)、1號(hào)力傳感器(46)、位移傳感器(52)與I號(hào)掛環(huán)(53)； 所述的康復(fù)床(39)放置在支架(V )左右方向的中央位置的水平地面上，支架(V )中的I號(hào)橫梁(47)與4號(hào)橫梁(51)所在的平面位于康復(fù)床(39)—端的外側(cè)，康復(fù)床(39)的另一端位于支架(V)中2號(hào)橫梁(49)的外側(cè);緊急制動(dòng)開關(guān)(40)布置在康復(fù)床(39)的床面的左側(cè)的后端位置，即康復(fù)床(39)上的凹槽的后側(cè)，康復(fù)枕(41)布置在康復(fù)床(39)上的凹槽的后方位置，頸帶(34)布置在康復(fù)床(39)上的凹槽的中央位置的正上方，I號(hào)鋼絲繩(27)、2號(hào)鋼絲繩(44)、3號(hào)鋼絲繩(31)與4號(hào)鋼絲繩(36)的一端依次和頸帶(34)上的I號(hào)掛環(huán)(53)、2號(hào)掛環(huán)(42)、3號(hào)掛環(huán)(33)與4號(hào)掛環(huán)(35)連接，I號(hào)力傳感器(46)、2號(hào)力傳感器(43)、3號(hào)力傳感器(32)與4號(hào)力傳感器(37)依次連接在I號(hào)鋼絲繩(27)、2號(hào)鋼絲繩(44)、3號(hào)鋼絲繩(31)與4號(hào)鋼絲繩(36)的中間處;兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的磁性開關(guān)(45)粘貼在頸帶(34)的開口處，充氣頸套(38)安裝在頸帶(34)的中心處，位移傳感器(52)安裝在頸帶(34)上的5號(hào)小平臺(tái)上。7.按照權(quán)利要求1或6所述的柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置，其特征在于，所述的頸帶(34)為一端開口的彈性圓環(huán)件，頸帶(34)的外圓柱面上安裝有I號(hào)小平臺(tái)、2號(hào)小平臺(tái)、3號(hào)小平臺(tái)與4號(hào)小平臺(tái)，I號(hào)掛環(huán)(53)、2號(hào)掛環(huán)(42)、3號(hào)掛環(huán)(33)與4號(hào)掛環(huán)(35)的依次安裝在I號(hào)小平臺(tái)、2號(hào)小平臺(tái)、3號(hào)小平臺(tái)與4號(hào)小平臺(tái)上，相鄰兩個(gè)小平臺(tái)之間的夾角為90度，底端兩個(gè)小平臺(tái)即I號(hào)小平臺(tái)與4號(hào)小平臺(tái)的中間位置安裝一個(gè)用于安裝位移傳感器(52)的5號(hào)小平臺(tái)，I號(hào)小平臺(tái)、2號(hào)小平臺(tái)、3號(hào)小平臺(tái)、4號(hào)小平臺(tái)與5號(hào)小平臺(tái)的結(jié)構(gòu)相同；I號(hào)掛環(huán)(53)、2號(hào)掛環(huán)(42)、3號(hào)掛環(huán)(33)與4號(hào)掛環(huán)(35)的結(jié)構(gòu)相同，I號(hào)掛環(huán)(53)、2號(hào)掛環(huán)(42)、3號(hào)掛環(huán)(33)與4號(hào)掛環(huán)(35)皆由底部的正方形底座和上部的圓環(huán)形掛環(huán)組成。8.按照權(quán)利要求1所述的柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)頸椎康復(fù)裝置，其特征在于，所述的支架(V)還包括兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱(48)、2號(hào)橫梁(49)與4號(hào)橫梁(51); 所述的2號(hào)橫梁(49)與4號(hào)橫梁(51)水平平行放置，兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁(50)水平平行放置，2號(hào)橫梁(49)位于兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁(50)—端之間并采用螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱(48)垂直放置，4號(hào)橫梁(51)置于兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱(48)底端之間并采用螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁(50)另一端與兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱(48)底端相接觸并采用螺栓固定連接，I號(hào)橫梁(47)置于兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱(48)頂端之間并采用螺栓固定連接，兩根結(jié)構(gòu)相同的立柱(48)、1號(hào)橫梁(47)與4號(hào)橫梁(51)所決定的平面和兩根結(jié)構(gòu)相同的3號(hào)橫梁(50)、2號(hào)橫梁(49)與4號(hào)橫梁(51)所決定的平面垂直。
【文檔編號(hào)】A61H1/02GK205515449SQ201620148305
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年2月29日
【發(fā)明人】鞏明德, 孔祥飛
【申請(qǐng)人】吉林大學(xué)