本發(fā)明涉及一種雙側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)方向可調(diào)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練器，屬于康復(fù)醫(yī)療器械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)化進(jìn)程的推進(jìn)、生活節(jié)奏的加快、環(huán)境污染帶來(lái)的健康問(wèn)題逐漸顯現(xiàn)，我國(guó)中風(fēng)、偏癱患者人數(shù)逐年增加，在此背景下，康復(fù)事業(yè)逐漸得到發(fā)展，為肢體功能障礙的患者提供了更好的康復(fù)治療機(jī)會(huì)，目前的四肢聯(lián)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器一方面功能帶一，即雙側(cè)肢體的運(yùn)動(dòng)方向是固定的，不能調(diào)整，另一方面機(jī)構(gòu)復(fù)雜，成本高，難于在家庭康復(fù)中推廣使用。

本申請(qǐng)的雙側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)方向可調(diào)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練器依靠患者的能夠自主運(yùn)動(dòng)的肢體提供動(dòng)力，適合患者四肢中有一個(gè)肢體能自主運(yùn)動(dòng)的患者，帶動(dòng)其它肢體同時(shí)運(yùn)動(dòng)，采用齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，制造成本低，適于家庭、醫(yī)療機(jī)構(gòu)使用，采用齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒條驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)、滑塊驅(qū)動(dòng)阻尼油缸，阻尼油缸的固定端可調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)患者不同運(yùn)動(dòng)位置的阻尼加載，采用齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、絲杠螺母機(jī)構(gòu)、摩擦離合機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)左右側(cè)下肢康復(fù)訓(xùn)練器同向或反向運(yùn)動(dòng)，提高患者的康復(fù)訓(xùn)練樂(lè)趣，激勵(lì)患者的康復(fù)信心，達(dá)到較好的康復(fù)效果，采用鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)患者腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置與小臂不發(fā)生過(guò)大的變形，提高患者的舒適度，采用雙向阻尼油缸，可進(jìn)行不同位置加載阻尼或者組合使用，適合不同患者的使用，右下肢轉(zhuǎn)軸左端圓柱面與下肢銅套轉(zhuǎn)動(dòng)配合，實(shí)現(xiàn)右下肢轉(zhuǎn)軸與左下肢轉(zhuǎn)軸相互支撐，提高右下肢轉(zhuǎn)軸、左下肢轉(zhuǎn)軸的支撐剛度，使患者能夠在家庭康復(fù)中使用，方便患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：為患者部分肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙提供一種能夠自主運(yùn)動(dòng)的肢體運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)其它肢體聯(lián)合運(yùn)動(dòng)的康復(fù)訓(xùn)練器，左右側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)方向可轉(zhuǎn)換，肢體運(yùn)動(dòng)的阻尼加載位置可調(diào)節(jié)。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種雙側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)方向可調(diào)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練器包括底座3、右側(cè)上肢機(jī)構(gòu)2、右側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4、右側(cè)下肢機(jī)構(gòu)5、下肢連接機(jī)構(gòu)9、左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)6、左側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7、左側(cè)上肢機(jī)構(gòu)8，所述的座椅1固定在底座3上，所述的底座3呈左右對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，右側(cè)上肢機(jī)構(gòu)2與左側(cè)上肢機(jī)構(gòu)8、右側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4與左側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7分別關(guān)于底座3左右方向的對(duì)稱(chēng)平面左右對(duì)稱(chēng)。

所述的右側(cè)上肢機(jī)構(gòu)2包括右連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、右手掌固定裝置、右轉(zhuǎn)軸一214，所述的右手掌固定裝置通過(guò)右連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接右轉(zhuǎn)軸一214。

所述的右側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括右支撐板41、右側(cè)帶輪反向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的右轉(zhuǎn)軸一214通過(guò)右側(cè)帶輪反向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與右下肢轉(zhuǎn)軸51反向傳動(dòng)連接，右支撐板41下端固定在底座3上。

所述的右側(cè)下肢機(jī)構(gòu)5包括右下肢轉(zhuǎn)軸51、右腳連接裝置、右下肢齒輪56，所述的右下肢轉(zhuǎn)軸51右部與右支撐板41轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右下肢轉(zhuǎn)軸51左側(cè)固定右下肢齒輪56，右下肢轉(zhuǎn)軸51上固定連接右腳連接裝置。

所述的下肢連接機(jī)構(gòu)9包括下肢連接轉(zhuǎn)軸91、下肢連接帶輪93、下肢連接齒輪94、下肢連接傳動(dòng)帶97、阻尼機(jī)構(gòu)，下肢連接帶輪93與左下肢帶輪66通過(guò)下肢連接傳動(dòng)帶97形成帶傳動(dòng)，下肢連接轉(zhuǎn)軸91上固定下肢連接帶輪93、下肢連接齒輪94，下肢連接轉(zhuǎn)軸91左右兩端通過(guò)固定在底座3上的軸承軸承座一92、下肢連接軸承軸承座二95支撐，下肢連接齒輪94與右下肢齒輪56嚙合，下肢連接齒輪94連接阻尼機(jī)構(gòu)。

所述的左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)6與右側(cè)下肢機(jī)構(gòu)5關(guān)于底座3左右方向的對(duì)稱(chēng)平面基本對(duì)稱(chēng)，區(qū)別在于，所述的左下肢轉(zhuǎn)軸61為空心結(jié)構(gòu)，用左下肢帶輪66替代左下肢齒輪，并且左下肢帶輪66活套在左下肢轉(zhuǎn)軸61上，區(qū)別還在于左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)6還包括左下肢絲杠624、左下肢螺母619、摩擦片一621、摩擦片二626、左摩擦片622，左下肢絲杠624與左下肢轉(zhuǎn)軸61的左端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，左下肢絲杠624右端螺紋旋合左下肢螺母619，所述的左下肢螺母619徑向伸出連接梁6192，連接梁6192頂端設(shè)置有沿左下肢螺母619周向設(shè)置的橫梁6193，橫梁6193左側(cè)表面固定摩擦片一621，左下肢帶輪66右側(cè)面與摩擦片一621相適應(yīng)位置固定左摩擦片622，橫梁6193右側(cè)表面固定摩擦片二626，右下肢齒輪56左側(cè)面與摩擦片二626相適應(yīng)位置固定右摩擦片57，所述的左下肢轉(zhuǎn)軸61右側(cè)開(kāi)設(shè)有徑向貫穿的滑動(dòng)槽611，用以適應(yīng)左下肢螺母619伸出的連接梁6192沿左右方向滑動(dòng)，所述的左下肢轉(zhuǎn)軸61上設(shè)置的徑向螺紋孔內(nèi)旋合緊定螺栓627，用于實(shí)現(xiàn)放松或緊定左下肢轉(zhuǎn)軸61內(nèi)孔中同軸設(shè)置的左下肢絲杠624。

所述的下肢連接齒輪94連接阻尼機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)為：所述的阻尼機(jī)構(gòu)包括齒條96、直線導(dǎo)軌一98、直線導(dǎo)軌二99、阻尼油缸914、連接彎桿911，所述的直線導(dǎo)軌一98、直線導(dǎo)軌二99固定在底座3上，所述的直線導(dǎo)軌一98上安裝滑塊一910，滑塊一910固定連接齒條96，齒條96與下肢連接齒輪94嚙合，連接彎桿911的一端部固定連接齒條96，連接彎桿911的另一端部通過(guò)連接柱銷(xiāo)一912與阻尼油缸914的活塞桿形成鉸鏈連接，所述的阻尼油缸914的油缸固定端通過(guò)連接柱銷(xiāo)二915與連接塊916上設(shè)置的凸臺(tái)9161形成鉸鏈連接，連接塊916固定在滑塊二918上，滑塊二918安裝在直線導(dǎo)軌二99上，直線導(dǎo)軌一98、直線導(dǎo)軌二99沿前后方向水平設(shè)置，直線導(dǎo)軌二99前側(cè)、后側(cè)分別設(shè)置導(dǎo)軌鉗制器一919、導(dǎo)軌鉗制器二913，導(dǎo)軌鉗制器一919、導(dǎo)軌鉗制器二913分別安裝有鉗制器手柄一9191、鉗制器手柄二9131。

所述的右手掌固定裝置通過(guò)右連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接右轉(zhuǎn)軸一214的結(jié)構(gòu)為：所述的右連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括右上連桿21、右上滑桿25、右后連桿28、右下滑桿210、右下連桿212，所述的右上連桿21前端固定在右轉(zhuǎn)軸一214的左端，右上滑桿25前側(cè)與右上連桿21后側(cè)內(nèi)孔滑動(dòng)連接并且滑動(dòng)固定位置可調(diào)節(jié)，右上滑桿25后端通過(guò)右柱銷(xiāo)一27與右后連桿28的中部鉸鏈連接，右下連桿212前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接右柱銷(xiāo)二213，右柱銷(xiāo)二213固定在右支撐板41上，右下滑桿210前側(cè)與右下連桿212后側(cè)內(nèi)孔滑動(dòng)連接并且滑動(dòng)固定位置可調(diào)節(jié)，右下滑桿210后端通過(guò)右柱銷(xiāo)三29與右后連桿28的下端鉸鏈連接，右后連桿28上端固定所述的右手掌固定裝置。

所述的右轉(zhuǎn)軸一214通過(guò)右側(cè)帶輪反向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與右下肢轉(zhuǎn)軸51反向傳動(dòng)連接的結(jié)構(gòu)為：所述的右側(cè)帶輪反向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括右傳動(dòng)帶42、右?guī)л喴?4、右?guī)л喍?10、右?guī)л喨?6，所述的右轉(zhuǎn)軸一214向中部與右支撐板41轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右轉(zhuǎn)軸一214右端固定所述的右?guī)л喴?4，右?guī)л喴?4通過(guò)右傳動(dòng)帶42與右?guī)л喍?10形成帶傳動(dòng)，右?guī)л喍?10固定在右轉(zhuǎn)軸二411的右端，右轉(zhuǎn)軸二411的左端與右支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右?guī)л喨?6貼合在右傳動(dòng)帶42的外側(cè)，右?guī)л喨?6固定在右下肢轉(zhuǎn)軸51的右端，所述的右傳動(dòng)帶42上不與帶輪纏繞的位置設(shè)置有缺口，缺口兩端用拉伸彈簧421連接，用以實(shí)現(xiàn)張緊右傳動(dòng)帶42，左傳動(dòng)帶72、下肢連接傳動(dòng)帶97均設(shè)置有與右傳動(dòng)帶42相同的張緊方式。

右下肢轉(zhuǎn)軸51上固定連接右腳連接裝置的結(jié)構(gòu)為：所述的右腳固定裝置包括右腳連接架53、右腳掌托板55、右腳綁帶54，所述的右下肢轉(zhuǎn)軸51固定右腳連接架53的下端，右腳連接架53上端沿左右水平設(shè)置的橫軸與右腳掌托板55后方、下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右腳掌托板上設(shè)置所述的右腳綁帶54。

右后連桿28上端固定右手掌固定裝置的結(jié)構(gòu)為：右后連桿28上端固定右手掌架26的下端，右手掌架26上設(shè)置有右手綁帶23，右手掌架26上固定有右手海綿24。

所述的左下肢絲杠624與左下肢轉(zhuǎn)軸61的左端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的結(jié)構(gòu)為：左下肢轉(zhuǎn)軸61向左穿出左帶輪三76固定左下肢絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)支撐裝置623，左下肢絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)支撐裝置623轉(zhuǎn)動(dòng)支撐左下肢絲杠624的左部，左下肢絲杠624左端固定左下肢手輪625，所述的左左下肢絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)支撐裝置623包括圓形軸承座6231、左下肢軸承一6232、左下肢軸承二6233、嵌入式端蓋6234、彈性擋圈一6236、彈性擋圈二6235，左下肢軸承一6232、左下肢軸承二6233的內(nèi)孔安裝左下肢絲杠624左部，左下肢軸承一6232、左下肢軸承二6233為背靠背方式安裝的角接觸球軸承，左下肢轉(zhuǎn)軸61左端固定圓形軸承座6231，圓形軸承座6231內(nèi)孔安裝左下肢軸承一6232、左下肢軸承二6233，圓形軸承座6231的內(nèi)孔左端為螺紋孔，圓形軸承座6231的內(nèi)孔左端旋合嵌入式端蓋6234，左下肢絲杠624上右側(cè)在貼合左下肢軸承一6232位置安裝有彈性擋圈一6236，左下肢絲杠624上在左側(cè)貼合左下肢軸承二6233位置安裝彈性擋圈二6235。

所述的阻尼油缸914的結(jié)構(gòu)為：油缸殼體9144內(nèi)安裝有油缸活塞9142，油缸活塞9142上設(shè)置有軸向貫穿油缸活塞9142的阻尼孔9145，油缸活塞9142上固定有活塞桿9141，油缸殼體上設(shè)置有油缸固定端9143，油缸殼體9144內(nèi)填充有粘性液體。

右下肢轉(zhuǎn)軸51左端圓柱面與左下肢轉(zhuǎn)軸61轉(zhuǎn)動(dòng)配合，用以實(shí)現(xiàn)右下肢轉(zhuǎn)軸51與左下肢轉(zhuǎn)軸61相互支撐。

下肢連接轉(zhuǎn)軸91位于右下肢轉(zhuǎn)軸51的前方、下方，防止齒條96碰撞右下肢齒輪56。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1.采用齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒條驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)、滑塊驅(qū)動(dòng)阻尼油缸，阻尼油缸的固定端可調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)患者不同運(yùn)動(dòng)位置的阻尼加載；

2.采用齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、絲杠螺母機(jī)構(gòu)、摩擦離合機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)左右側(cè)下肢康復(fù)訓(xùn)練器同向或反向運(yùn)動(dòng)，提高患者的康復(fù)訓(xùn)練樂(lè)趣，激勵(lì)患者的康復(fù)信心，達(dá)到較好的康復(fù)效果；

3.采用鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)患者腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置與小臂不發(fā)生過(guò)大的變形，提高患者的舒適度；

4.采用雙向阻尼油缸，可進(jìn)行不同位置加載阻尼或者組合使用，適合不同患者的使用；

5.右下肢轉(zhuǎn)軸左端圓柱面與下肢銅套轉(zhuǎn)動(dòng)配合，實(shí)現(xiàn)右下肢轉(zhuǎn)軸與左下肢轉(zhuǎn)軸相互支撐，提高右下肢轉(zhuǎn)軸、左下肢轉(zhuǎn)軸的支撐剛度。

附圖說(shuō)明

圖1是雙側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)方向可調(diào)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練器總體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是右側(cè)上下肢機(jī)構(gòu)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是右側(cè)上肢機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖4是右側(cè)上肢機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖5是右側(cè)下肢機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)示意圖。

圖6是下肢連接機(jī)構(gòu)示意圖一。

圖7是下肢連接機(jī)構(gòu)示意圖二。

圖8是左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)示意圖。

圖9是左側(cè)上下肢機(jī)構(gòu)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是左側(cè)上肢機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是左側(cè)下肢與右側(cè)下肢機(jī)構(gòu)連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是左側(cè)下肢與右側(cè)下肢機(jī)構(gòu)連接結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖14是左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)的絲桿安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15是左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)的絲桿安裝結(jié)構(gòu)放大示意圖。

圖16是阻尼油缸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17是左側(cè)傳動(dòng)帶張緊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18是右腳連接架與右腳掌托板連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19是左下肢螺母的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

結(jié)合圖1～19，本發(fā)明的一種雙側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)方向可調(diào)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練器包括座椅1、底座3、右側(cè)上肢機(jī)構(gòu)2、右側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4、右側(cè)下肢機(jī)構(gòu)5、下肢連接機(jī)構(gòu)9、左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)6、左側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7、左側(cè)上肢機(jī)構(gòu)8，按照人坐于座椅時(shí)的方位定義左右方向，以便于描述本申請(qǐng)，所述的座椅1固定在底座3上，所述的底座3呈左右對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，右側(cè)上肢機(jī)構(gòu)2與左側(cè)上肢機(jī)構(gòu)8、右側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4與左側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7分別關(guān)于底座3左右方向的對(duì)稱(chēng)平面左右對(duì)稱(chēng)，右側(cè)下肢機(jī)構(gòu)5與左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)6關(guān)于底座3左右方向的對(duì)稱(chēng)平面基本對(duì)稱(chēng)。

所述的右側(cè)上肢機(jī)構(gòu)2包括右上連桿21、右緊定螺釘一22、右上滑桿25、右柱銷(xiāo)一27、右后連桿28、右柱銷(xiāo)三29、右下滑桿210、右緊定螺釘二211、右下連桿212、右柱銷(xiāo)二213、右手掌架26、右手綁帶23、右手海綿24、右轉(zhuǎn)軸一214，所述的右上連桿21前端固定在右轉(zhuǎn)軸一214的左端，右上連桿21后側(cè)為空心結(jié)構(gòu)，右上滑桿25前側(cè)與右上連桿21后側(cè)內(nèi)孔滑動(dòng)連接，右上連桿21后端側(cè)表面設(shè)置有右緊定螺釘一22，用于實(shí)現(xiàn)右上滑桿25在右上連桿21上的滑動(dòng)位置固定，右上滑桿25后端通過(guò)右柱銷(xiāo)一27與右后連桿28的中部鉸鏈連接，右下連桿212前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接右柱銷(xiāo)二213的左端，右柱銷(xiāo)二213右端固定在右支撐板41上，右柱銷(xiāo)二213位于右轉(zhuǎn)軸一214正下方，右下連桿212后側(cè)為空心結(jié)構(gòu)，右下滑桿210前側(cè)與右下連桿212后側(cè)內(nèi)孔滑動(dòng)連接，右下連桿212后端側(cè)表面設(shè)置有右緊定螺釘二211，用于實(shí)現(xiàn)右下滑桿210在右下連桿212上的滑動(dòng)位置固定，右下滑桿210后端通過(guò)右柱銷(xiāo)三29與右后連桿28的下端鉸鏈連接，右后連桿28上端固定右手掌架26的下端，右手掌架26上設(shè)置有右手綁帶23，右手掌架26上固定有右手海綿24，用于貼合患者右手掌心，提高患者的右手掌固定時(shí)的舒適度，右上連桿21、右上滑桿25、右下連桿212、右下滑桿210、右后連桿28、右支撐板41形成鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，用以實(shí)現(xiàn)患者右手掌抬起或下落過(guò)程中，腕關(guān)節(jié)角度變化盡量小，提高患者手掌抓握的舒適度。

所述的右側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括右支撐板41、右傳動(dòng)帶42、右?guī)л喴?4、右?guī)л喍?10、右?guī)л喨?6、右軸承軸承座一45、右軸承軸承座二49、右軸承軸承座三47，所述的右轉(zhuǎn)軸一214向右穿過(guò)右支撐板41后其中部安裝在右軸承軸承座一45的內(nèi)孔中，右軸承軸承座一45固定在右支撐板41上端，右轉(zhuǎn)軸一214右端固定所述的右?guī)л喴?4，右?guī)л喴?4通過(guò)右傳動(dòng)帶42與右?guī)л喍?10形成帶傳動(dòng)，右?guī)л喍?10固定在右轉(zhuǎn)軸二411的右端，右轉(zhuǎn)軸二411的左端安裝在右軸承軸承座二49的內(nèi)孔中，右軸承軸承座二49固定在右支撐板右側(cè)下端，右?guī)л喨?6貼合在右傳動(dòng)帶42的外側(cè)，用以實(shí)現(xiàn)右?guī)л喨?6與右?guī)л喴?4的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，實(shí)現(xiàn)患者上下肢運(yùn)動(dòng)方向相反，提高患者康復(fù)的舒適度，右?guī)л喨?6固定在右下肢轉(zhuǎn)軸51的右端，右下肢轉(zhuǎn)軸51右部安裝在右軸承軸承座三47的內(nèi)孔中，右軸承軸承座三47固定在右支撐板41的右側(cè)表面上，右?guī)л喨?6位于右?guī)л喍?10的上方、后方。

所述的右側(cè)下肢機(jī)構(gòu)5包括右下肢轉(zhuǎn)軸51、右腳連接架53、右下肢齒輪56、右腳綁帶54、右腳掌托板55、右下肢軸承軸承座52、右摩擦片57。所述的右下肢轉(zhuǎn)軸51中部安裝在右下肢軸承軸承座52的內(nèi)孔中，右下肢軸承軸承座52固定在底座3上，右下肢轉(zhuǎn)軸51左側(cè)固定右下肢齒輪56，右腳連接架53的下端固定右下肢轉(zhuǎn)軸51，右腳連接架53上端沿左右水平設(shè)置的橫軸531與右腳掌托板55后方、下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，右腳掌托板上設(shè)置有右腳綁帶54，右腳連接架53位于右下肢軸承軸承座52與右下肢齒輪56之間。

所述的下肢連接機(jī)構(gòu)9包括下肢連接轉(zhuǎn)軸91、下肢連接帶輪93、下肢連接齒輪94、下肢連接傳動(dòng)帶97、下肢連接軸承軸承座一92、下肢連接軸承軸承座二95、齒條96、直線導(dǎo)軌一98、直線導(dǎo)軌二99、滑塊一910、滑塊二918、阻尼油缸914、連接彎桿911、連接柱銷(xiāo)一912、連接柱銷(xiāo)二915、導(dǎo)軌鉗制器一919、導(dǎo)軌鉗制器二913、連接塊916，下肢連接轉(zhuǎn)軸91從右部至左部依次固定下肢連接齒輪94、下肢連接帶輪93，下肢連接轉(zhuǎn)軸91左右兩端分別安裝在下肢連接軸承軸承座一92、下肢連接軸承軸承座二95的內(nèi)孔中，下肢連接軸承軸承座一92、下肢連接軸承軸承座二95固定在底座3上，下肢連接帶輪93與左下肢帶輪66通過(guò)下肢連接傳動(dòng)帶97形成帶傳動(dòng)，下肢連接齒輪94與右下肢齒輪56嚙合，用以實(shí)現(xiàn)右下肢齒輪56、左下肢帶輪66的轉(zhuǎn)動(dòng)方向始終相反。

所述的直線導(dǎo)軌一98、直線導(dǎo)軌二99固定在底座3上，所述的直線導(dǎo)軌一98上安裝所述的滑塊一910，滑塊一910固定齒條96下表面，齒條96與下肢連接齒輪94形成齒輪齒條傳動(dòng)，下肢連接轉(zhuǎn)軸91位于右下肢轉(zhuǎn)軸51的前方、下方，防止齒條96碰撞右下肢齒輪56，所述的連接彎桿911呈l形，連接彎桿911的l形一邊端部固定連接齒條96的前端，連接彎桿911的l形另一邊的端部通過(guò)連接柱銷(xiāo)一912與阻尼油缸914的活塞桿形成鉸鏈連接，所述的阻尼油缸914的油缸固定端通過(guò)連接柱銷(xiāo)二915與連接塊916上設(shè)置的凸臺(tái)9161形成鉸鏈連接，連接塊916固定在滑塊二918上，滑塊二918安裝在直線導(dǎo)軌二99上，直線導(dǎo)軌一98、直線導(dǎo)軌二99沿前后方向水平設(shè)置。

直線導(dǎo)軌二99前側(cè)、后側(cè)分別設(shè)置導(dǎo)軌鉗制器一919、導(dǎo)軌鉗制器二913，導(dǎo)軌鉗制器一919、導(dǎo)軌鉗制器二913分別安裝有鉗制器手柄一9191、鉗制器手柄二9131，通過(guò)旋轉(zhuǎn)鉗制器手柄一9191使導(dǎo)軌鉗制器松開(kāi)，調(diào)整移動(dòng)導(dǎo)軌鉗制器一919在直線導(dǎo)軌二99上的位置，旋轉(zhuǎn)鉗制器手柄一9191使導(dǎo)軌鉗制器固定在直線導(dǎo)軌二99上，同樣的方式調(diào)節(jié)導(dǎo)軌鉗制器二913在直線導(dǎo)軌二99上的固定位置，用來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)患者康復(fù)運(yùn)動(dòng)阻尼的起始位置，所述的阻尼油缸914為雙向阻力油缸，即阻尼油缸914的活塞桿拉出、推回過(guò)程均受到阻尼。

所述的左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)6包括左下肢轉(zhuǎn)軸61、左腳連接架63、左下肢帶輪66、左腳綁帶64、左腳掌托板65、左下肢軸承軸承座62。所述的左下肢轉(zhuǎn)軸61中部安裝在左下肢軸承軸承座62的內(nèi)孔中，左下肢軸承軸承座62固定底座3上，左下肢轉(zhuǎn)軸61右側(cè)活套著所述的左下肢帶輪66，左下肢轉(zhuǎn)軸61固定左腳連接架63的下端，左腳連接架63上端沿左右水平設(shè)置的橫軸與左腳掌托板65后方、下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，左腳掌托板上設(shè)置有左腳綁帶64，左腳連接架63位于左下肢軸承軸承座62與左下肢帶輪66之間。

所述的左側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括左支撐板71、左傳動(dòng)帶72、左帶輪一74、左帶輪二710、左帶輪三76、左軸承軸承座一75、左軸承軸承座二79、左軸承軸承座三77，所述的左轉(zhuǎn)軸一814穿過(guò)左支撐板71后的中部安裝在左軸承軸承座一75的內(nèi)孔中，左軸承軸承座一75固定在左支撐板71上端，左轉(zhuǎn)軸一814左端固定所述的左帶輪一74，左帶輪一74通過(guò)左傳動(dòng)帶72與左帶輪二710形成帶傳動(dòng)，左帶輪二710固定在左轉(zhuǎn)軸二711的左端，左轉(zhuǎn)軸二711的左端安裝在左軸承軸承座二79的內(nèi)孔中，左軸承軸承座二79固定在左支撐板71左側(cè)下端，左帶輪三76貼合在左傳動(dòng)帶72的外側(cè)，用以實(shí)現(xiàn)左帶輪三76與左帶輪一74的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，實(shí)現(xiàn)患者上下肢運(yùn)動(dòng)方向相反，提高患者康復(fù)的舒適度，左帶輪三76固定在左下肢轉(zhuǎn)軸61的左端，左下肢轉(zhuǎn)軸61左部安裝在左軸承軸承座三77的內(nèi)孔中，左軸承軸承座三77固定在左支撐板71的左側(cè)表面上，左帶輪三76位于左帶輪二710的上方、后方。

所述的左側(cè)上肢機(jī)構(gòu)8包括左上連桿81、左緊定螺釘一82、左上滑桿85、左柱銷(xiāo)一87、左后連桿88、左柱銷(xiāo)三89、左下滑桿810、左緊定螺釘二811、左下連桿812、左柱銷(xiāo)二813、左手掌架86、左手綁帶83、左手海綿84、左轉(zhuǎn)軸一814，所述的左上連桿81前端固定在左轉(zhuǎn)軸一814的右端，左上連桿81后側(cè)為空心結(jié)構(gòu)，左上滑桿85前側(cè)與左上連桿81后側(cè)內(nèi)孔滑動(dòng)連接，左上連桿81后端側(cè)表面設(shè)置有左緊定螺釘一82，用于實(shí)現(xiàn)左上滑桿85在左上連桿81上的滑動(dòng)位置固定，左上滑桿85后端通過(guò)左柱銷(xiāo)一87與左后連桿88的中部鉸鏈連接，左下連桿812前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接左柱銷(xiāo)二813的右端，左柱銷(xiāo)二813左端固定在左支撐板71上，左柱銷(xiāo)二813位于左轉(zhuǎn)軸一814正下方，左下連桿812后側(cè)為空心結(jié)構(gòu)，左下滑桿810前側(cè)與左下連桿812后側(cè)內(nèi)孔滑動(dòng)連接，左下連桿812后端側(cè)表面設(shè)置有左緊定螺釘二811，用于實(shí)現(xiàn)左下滑桿810在左下連桿812上的滑動(dòng)位置固定，左下滑桿810后端通過(guò)左柱銷(xiāo)三89與左后連桿88的下端鉸鏈連接，左后連桿88上端固定左手掌架86的下端，左手掌架86上設(shè)置有左手綁帶83，左手掌架86上固定有左手海綿84，用于貼合患者左手掌心，提高患者的左手掌固定時(shí)的舒適度。

所述的左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)6還包括下肢絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)支撐裝置623、左下肢絲杠624、左下肢手輪625、左下肢螺母619、左下肢銅套620、摩擦片一621、左摩擦片622、摩擦片二626，所述的左下肢轉(zhuǎn)軸61為空心結(jié)構(gòu)，左下肢轉(zhuǎn)軸61向左穿出左帶輪三76固定左下肢絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)支撐裝置623，左下肢絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)支撐裝置623轉(zhuǎn)動(dòng)支撐左下肢絲杠624的左部，左下肢絲杠624左端固定左下肢手輪625，所述的左下肢絲杠624右端設(shè)置有左下肢螺母619，左下肢轉(zhuǎn)軸61內(nèi)孔安裝有左下肢銅套620，左下肢銅套620內(nèi)孔安裝所述的左下肢螺母619，用以支撐左下肢螺母619并與之形成滑動(dòng)配合，右下肢轉(zhuǎn)軸51左端圓柱面與下肢銅套620轉(zhuǎn)動(dòng)配合，用以實(shí)現(xiàn)右下肢轉(zhuǎn)軸51與左下肢轉(zhuǎn)軸61相互支撐，所述的左下肢螺母619向上方和下方關(guān)于中心對(duì)稱(chēng)地伸出連接梁6192，連接梁6192頂端設(shè)置有沿左下肢螺母619周向設(shè)置的橫梁6193，橫梁6193左側(cè)表面固定摩擦片一621，左下肢帶輪66右側(cè)面與摩擦片一621相適應(yīng)位置固定左摩擦片622，摩擦片一621、左摩擦片622形成摩擦副傳動(dòng)，橫梁6193右側(cè)表面固定摩擦片二626，右下肢齒輪56左側(cè)面與摩擦片二626相適應(yīng)位置固定右摩擦片57，摩擦片二626、右摩擦片57形成摩擦副傳動(dòng)，所述的左下肢轉(zhuǎn)軸61右側(cè)開(kāi)設(shè)有徑向貫穿的滑動(dòng)槽611，用以適應(yīng)左下肢螺母619伸出的連接梁6192沿左右方向滑動(dòng)，同樣左下肢銅套620右側(cè)也開(kāi)設(shè)有徑向貫穿的槽，用以實(shí)現(xiàn)連接梁6192左右方向滑動(dòng),所述的左下肢轉(zhuǎn)軸61上位于左下肢軸承軸承座62和左支撐板71之間設(shè)置的徑向螺紋孔內(nèi)旋合緊定螺栓627，緊定螺栓上端設(shè)置有緊定手輪，通過(guò)旋入緊定手輪實(shí)現(xiàn)緊定螺栓627下端頂緊左下肢絲杠624防止左下肢絲杠624發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，旋出緊定手輪時(shí)，旋轉(zhuǎn)左下肢絲杠624實(shí)現(xiàn)左下肢螺母619沿左右方向移動(dòng)。

所述的左左下肢絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)支撐裝置623包括圓形軸承座6231、左下肢軸承一6232、左下肢軸承二6233、嵌入式端蓋6234、彈性擋圈一6236、彈性擋圈二6235，左下肢軸承一6232、左下肢軸承二6233的內(nèi)孔安裝左下肢絲杠624左部，左下肢軸承一6232、左下肢軸承二6233為背靠背方式安裝的角接觸球軸承，左下肢轉(zhuǎn)軸61左端固定圓形軸承座6231，圓形軸承座6231內(nèi)孔安裝左下肢軸承一6232、左下肢軸承二6233，圓形軸承座6231的內(nèi)孔左端為螺紋孔，圓形軸承座6231的內(nèi)孔左端旋合嵌入式端蓋6234，左下肢絲杠624上右側(cè)在貼合左下肢軸承一6232位置安裝有彈性擋圈一6236，左下肢絲杠624上在左側(cè)貼合左下肢軸承二6233位置安裝彈性擋圈二6235。

所述的阻尼油缸914的結(jié)構(gòu)為油缸殼體9144內(nèi)安裝有油缸活塞9142，油缸活塞9142上設(shè)置有軸向貫穿油缸活塞9142的阻尼孔9145，油缸活塞9142上固定有活塞桿9141，油缸殼體上設(shè)置有油缸固定端9143，油缸殼體9144內(nèi)填充有粘性液體。

所述的右傳動(dòng)帶42上不與帶輪纏繞的位置設(shè)置有缺口，缺口兩端用拉伸彈簧421連接，用以實(shí)現(xiàn)張緊右傳動(dòng)帶42，所述的左傳動(dòng)帶72、下肢連接傳動(dòng)帶97均設(shè)置有與右傳動(dòng)帶42相同的張緊方式。

康復(fù)患者坐在座椅1上，如果患者的右側(cè)上肢能夠自主運(yùn)動(dòng)，需要康復(fù)患者的其它肢體時(shí)，將患者的右手掌心貼在右手海綿24上，旋松右緊定螺釘一22、右緊定螺釘二211，調(diào)節(jié)右上滑桿25、右下滑桿210的前后位置，以適應(yīng)患者右側(cè)上肢的長(zhǎng)度，綁緊右手綁帶23，旋緊右緊定螺釘一22、右緊定螺釘二211，固定患者的右側(cè)手掌，上述同樣的方式固定患者的左側(cè)手掌，將患者的右腳放置在右腳掌托板55上，綁緊右腳綁帶54，同樣的方式固定患者的左腳，旋松緊定螺栓627，轉(zhuǎn)動(dòng)左下肢手輪625，左下肢絲杠624驅(qū)動(dòng)左下肢螺母619向左移動(dòng)，使摩擦片一621、左摩擦片622貼合，旋緊緊定螺栓627，使左下肢絲杠624不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，患者右上肢運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)，通過(guò)右?guī)л喴?4帶動(dòng)右?guī)л喨?6反向轉(zhuǎn)動(dòng)，右下肢轉(zhuǎn)軸51帶動(dòng)右腳連接架53轉(zhuǎn)動(dòng)，右腳掌托板55帶動(dòng)患者的右下肢運(yùn)動(dòng)，右下肢齒輪56與下肢連接齒輪94嚙合，下肢連接帶輪93通過(guò)下肢連接傳動(dòng)帶97帶動(dòng)左下肢帶輪66轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)摩擦片一621、左摩擦片622的摩擦傳動(dòng)帶動(dòng)左下肢螺母619轉(zhuǎn)動(dòng)，左下肢螺母619伸出的連接梁6192帶動(dòng)左下肢轉(zhuǎn)軸61轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)患者的左下肢運(yùn)動(dòng)，由于右側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4與左側(cè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7關(guān)于底座3左右方向的對(duì)稱(chēng)平面左右對(duì)稱(chēng)，右側(cè)下肢機(jī)構(gòu)5與左側(cè)下肢機(jī)構(gòu)6關(guān)于底座3左右方向的對(duì)稱(chēng)，實(shí)現(xiàn)患者的左側(cè)上肢運(yùn)動(dòng)，如果患者的自主運(yùn)動(dòng)需要增加阻尼力時(shí)，旋松鉗制器手柄一9191、鉗制器手柄二9131，調(diào)整導(dǎo)軌鉗制器一919、導(dǎo)軌鉗制器二913卡緊固定滑塊二918的兩端，患者肢體運(yùn)動(dòng)時(shí)，阻尼油缸914始終提供阻力。

如果患者上肢上抬時(shí)力量小，而上肢下落時(shí)力量大時(shí)，調(diào)整阻尼油缸914上抬時(shí)無(wú)阻尼，下落時(shí)有阻尼，需要調(diào)整導(dǎo)軌鉗制器一919固定在直線導(dǎo)軌二99中間位置，導(dǎo)軌鉗制器二913固定在直線導(dǎo)軌二99的后端。根據(jù)患者康復(fù)訓(xùn)練的需要，調(diào)節(jié)導(dǎo)軌鉗制器一919、導(dǎo)軌鉗制器二913在直線導(dǎo)軌二9上的固定位置，實(shí)現(xiàn)患者肢體康復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)阻尼的加載位置。如果患者運(yùn)動(dòng)不需要阻尼時(shí)，調(diào)整導(dǎo)軌鉗制器一919、導(dǎo)軌鉗制器二913位于直線導(dǎo)軌二99的兩端即可。

如果轉(zhuǎn)動(dòng)左下肢手輪625，左下肢絲杠624驅(qū)動(dòng)左下肢螺母619向右移動(dòng)，使摩擦片一621、左摩擦片622脫離，右下肢齒輪56上固定右摩擦片57與摩擦片二626未貼合，右下肢轉(zhuǎn)軸51與左下肢轉(zhuǎn)軸61脫離，實(shí)現(xiàn)患者的左側(cè)下肢運(yùn)動(dòng)與患者右側(cè)下肢運(yùn)動(dòng)脫離，從而實(shí)現(xiàn)左側(cè)上肢帶動(dòng)左側(cè)下肢運(yùn)動(dòng)，或者右側(cè)上肢帶動(dòng)右側(cè)下肢運(yùn)動(dòng)，以適應(yīng)不同患者的需要。

如果繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)左下肢手輪625，左下肢絲杠624驅(qū)動(dòng)左下肢螺母619向右移動(dòng)，右下肢齒輪56上固定右摩擦片57與摩擦片二626貼合，右下肢轉(zhuǎn)軸51與左下肢轉(zhuǎn)軸61同步、同方向轉(zhuǎn)動(dòng)，左下肢帶輪66空轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)患者的雙側(cè)上肢同方向、雙側(cè)下肢同方向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)患者的康復(fù)運(yùn)動(dòng)多樣化，提高患者的康復(fù)興趣。

如果患者其它肢體能夠自主運(yùn)動(dòng)，則康復(fù)訓(xùn)練器的傳動(dòng)路線中只是驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力源位置改變，四肢康復(fù)訓(xùn)練器同樣實(shí)現(xiàn)四肢同時(shí)康復(fù)運(yùn)動(dòng)。