一種供機器人操作的自動釘槍的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種供機器人操作的自動釘槍，此自動釘槍用于LNG船上絕緣箱的制作，屬于自動加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]LNG液化天然氣運輸船，由絕緣箱隔熱保溫。一條LNG液化天然氣運輸船需要幾萬只絕緣箱，每只絕緣箱需打釘幾百只，每個釘子都有精確的定位要求，釘子間距尺寸公差±lmm，用手工打釘槍打釘，難滿足質(zhì)量要求和生產(chǎn)節(jié)奏。
[0003]市場上出售的釘槍大多為手工釘槍，一人操作一槍，手動擊發(fā)，效率低、且精確定位困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，是提供一種供機器人操作的自動釘槍，此自動釘槍適用于絕緣箱制造，具有定位精度高，打釘效率高，自動化程度高等優(yōu)點。
[0005]為實現(xiàn)以上目標，本發(fā)明的技術(shù)方案是，:
[0006]—種供機器人操作的自動釘槍，其特點在于，包括釘槍、電磁閥、機器人聯(lián)接法蘭、構(gòu)架和安裝在該構(gòu)架上的釘槍升降裝置、釘槍間距調(diào)節(jié)裝置、打釘觸發(fā)裝置和釘子計數(shù)裝置；
[0007]所述的機器人聯(lián)接法蘭的一端用于與機器人手臂相連，另一端和構(gòu)架相連；
[0008]所述的釘槍升降裝置，包括釘槍懸掛架以及安裝在所述的座架上的升降直線滑軌和升降氣缸；所述的釘槍安裝在釘槍懸掛架上，該釘槍懸掛架安裝在升降直線滑座上，該升降直線滑座在所述的升降直線滑軌上進行上下移動，所述的升降氣缸的活塞頭與所述的釘槍懸掛架相連，所述的釘槍由所述的升降氣缸驅(qū)動；
[0009]所述的釘槍間距調(diào)節(jié)裝置，包括數(shù)字式交流伺服電機、安裝在所述的構(gòu)架上的橫向直線滑軌、可在該橫向直線滑軌上滑動的左右兩個直線滑座，以及在水平方向由左至右放置的三個座架，位于中間的座架上固定有聯(lián)軸器，左座架和右座架分別固定在所述的左直線滑座和右直線滑座上，所述聯(lián)軸器的左右兩端分別連接左旋滾珠絲桿和右旋滾珠絲桿，所述的左、右兩個座架分別安裝有左、右滾珠螺母，所述的左旋滾珠絲桿穿過該左滾珠螺母，所述的右旋滾珠絲桿穿過該右滾珠螺母，所述的數(shù)字式交流伺服電機的軸與主同步帶輪相連，減速同步帶連接的所述的主同步帶輪和從同步帶輪，該從同步帶輪與所述的左旋滾珠絲桿相連，
[0010]所述的打釘觸發(fā)裝置安裝在所述的釘槍的頭部，包括由下至上依次固定在所述的釘槍頭部的滑桿、小彈簧和觸發(fā)器，打釘時，所述的滑桿的頭部先接觸木板，使滑桿上升，碰到觸發(fā)器使釘槍實施打釘；
[0011]所述的釘子計數(shù)裝置，包括釘槍加釘導(dǎo)軌、由計數(shù)同步帶相連的左計數(shù)同步帶輪和右計數(shù)同步帶輪、編碼器、具有滑塊的無桿氣缸和安裝在所述的釘槍加釘導(dǎo)軌上的推釘鉤；所述的無桿氣缸安裝在釘槍加釘導(dǎo)軌的右側(cè)，并與該釘槍加釘導(dǎo)軌平行，所述的滑塊與推釘鉤聯(lián)接，所述的右計數(shù)同步帶輪與編碼器相連，所述的推釘鉤與計數(shù)同步帶相連；
[0012]所述的電磁閥分別與所述的升降氣缸和無桿氣缸相連。
[0013]鋁合金條板安裝在釘槍加釘導(dǎo)軌的上方，條板上有兩根小軸安裝同步帶輪，兩同步帶輪上裝一同步帶，編碼器與后面一個同步帶輪同軸安裝。同步帶與推釘鉤聯(lián)接，推釘鉤前進一步，同步帶亦前進一步。
[0014]同步帶帶動同步帶輪轉(zhuǎn)動一個角度，編碼器也被轉(zhuǎn)動一個相同的角度，編碼器的數(shù)據(jù)反映了釘槍加釘導(dǎo)軌的上釘子數(shù)量。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0016]I)兩釘槍中心距調(diào)節(jié)范圍為68mm?120mm，此數(shù)據(jù)函蓋了絕緣箱所有釘子間距尺寸，例:絕緣箱釘子間距最小尺寸為37mm，只需把兩釘槍中心距調(diào)節(jié)為74mm(整數(shù)倍)即可。
[0017]2)釘槍自動實現(xiàn)中心距的調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)在打完一組釘后，抬槍的過程中完成，沒有停頓。
[0018]3)釘槍的移動、釘槍中心距調(diào)節(jié)、用那幾個釘槍打釘、釘槍加釘?shù)茸鳂I(yè)均由機器人控制箱操控，實現(xiàn)全自動化作業(yè)。
[0019]4)本發(fā)明中釘槍的定位、移位打釘由機器人手臂驅(qū)動，驅(qū)動靈活，定位正確。
[0020]5)三個釘槍同時打釘，或二個釘槍同時打釘，或一個釘槍打釘，方便靈活，瞬即變化。生產(chǎn)效率高。
【附圖說明】
[0021]圖1為一種供機器人操作的自動打釘?shù)那耙晥D
[0022]圖2為一種供機器人操作的自動打釘?shù)淖笠晥D
[0023]圖3為一種供機器人操作的自動打釘?shù)挠乙晥D
[0024]圖4為自動釘槍拆去罩殼前視圖。
【具體實施方式】
[0025]以下結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明。
[0026]如圖1、圖2、圖3所示，圖1為一種供機器人操作的自動打釘?shù)那耙晥D，圖2為一種供機器人操作的自動打釘?shù)淖笠晥D，圖3為一種供機器人操作的自動打釘?shù)挠乙晥D。如圖所示，一種供機器人操作的自動打釘包括釘槍間距調(diào)節(jié)裝置、釘槍升降裝置、打釘觸發(fā)裝置、釘子計數(shù)裝置、機器人聯(lián)接法蘭和構(gòu)架。機器人聯(lián)接法蘭6與機器人手臂聯(lián)接，機器人手臂帶動自動釘槍作業(yè)，構(gòu)架7與法蘭6聯(lián)接，構(gòu)架上安裝釘槍間距調(diào)節(jié)裝置、釘槍升降裝置、三個釘槍升降裝置上分別安裝三把自動釘槍。機器人夾持三把釘槍I進行自動打釘時。三把釘槍可自動調(diào)節(jié)打釘間距，打釘時三把釘槍可同時打釘，也可選任意二把打釘，也可選任意一把打釘。
[0027]如圖1、圖2、圖3所示，所述的釘槍間距調(diào)節(jié)裝置，由橫向直線滑軌5、直線滑座25、左旋滾珠絲桿14、左旋滾珠螺母、右旋滾珠螺母27、聯(lián)軸器26、數(shù)字式交流伺服電機10、同步帶9、同步帶輪8等組成。橫向直線滑軌5安裝在構(gòu)架7上，座架24與直線滑座25相連接，左、右兩個座架安裝左、右滾珠螺母，兩根左、右旋滾珠絲桿由聯(lián)軸器26聯(lián)接，數(shù)字式交流伺服電機10軸上安裝主同步帶輪8，從同步帶輪安裝在左旋滾珠絲桿14端，兩同步輪8由減速同步帶9連接。數(shù)字式交流伺服電機10轉(zhuǎn)動時，減速同步帶9連帶動