激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法，包括：以下步驟：直線切割時(shí)，Y軸移動(dòng)進(jìn)行切割；直線切割進(jìn)入圓弧切割時(shí)，X、Y和C三軸聯(lián)動(dòng)，保持切割點(diǎn)位置不變；圓弧切割時(shí)X、Y和C三軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)，完成圓弧切割；圓弧切割進(jìn)入直線切割時(shí)，X、Y和C三軸聯(lián)動(dòng)，保持切割點(diǎn)位置和速度不變；再次進(jìn)入直線切割，Y軸移動(dòng)進(jìn)行切割。本發(fā)明是一種能夠提高直線與圓弧過(guò)渡及圓弧切割部分的精度，省去后續(xù)的打磨工序的激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法。
【專利說(shuō)明】激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及切割玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法，尤其涉及一種能夠提高直線與圓弧過(guò)渡及 圓弧切割部分的精度，省去后續(xù)的打磨工序的激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 目前的激光切割圓角玻璃，多采用X、Y兩軸聯(lián)動(dòng)，這種方式切割的圓角，精度一 般，在對(duì)精度要求較高的場(chǎng)合，后續(xù)還需要對(duì)切割邊緣進(jìn)行打磨，增加了加工的工序。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的是提供一種能夠提高直線與圓弧過(guò)渡及圓弧切割部分的精度，省去 后續(xù)的打磨工序的激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法。
[0004] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：提供一種激光切割圓角玻璃的運(yùn) 動(dòng)控制方法，以下步驟：
[0005] 直線切割時(shí)，Y軸移動(dòng)進(jìn)行切割；
[0006] 直線切割進(jìn)入圓弧切割時(shí)，X、Y和C三軸聯(lián)動(dòng)，保持切割點(diǎn)位置不變；
[0007] 圓弧切割時(shí)X、Y和C三軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)，完成圓弧切割；
[0008] 圓弧切割進(jìn)入直線切割時(shí)，X、Y和C三軸聯(lián)動(dòng)，保持切割點(diǎn)位置和速度不變；
[0009] 再次進(jìn)入直線切割，Y軸移動(dòng)進(jìn)行切割。
[0010] 定義切割玻璃長(zhǎng)為2a，寬為2b，圓角半徑為r。
[0011] 在激光切割起始階段，工作臺(tái)Y軸移動(dòng)，速度采用直線加減速，規(guī)劃從0逐漸增大 至系統(tǒng)設(shè)定的正常切割速度V :
[0012] V = A^n1*!,

【權(quán)利要求】
1. 一種激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于包括：以下步驟： 直線切割時(shí)，Y軸移動(dòng)進(jìn)行切割； 直線切割進(jìn)入圓弧切割時(shí)，X、Y和C三軸聯(lián)動(dòng)，保持切割點(diǎn)位置不變； 圓弧切割時(shí)X、Y和C三軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)，完成圓弧切割； 圓弧切割進(jìn)入直線切割時(shí)，X、Y和C三軸聯(lián)動(dòng)，保持切割點(diǎn)位置和速度不變； 再次進(jìn)入直線切割，Y軸移動(dòng)進(jìn)行切割。
2. 如權(quán)利要求1所述的激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于：在激光切割 起始階段，工作臺(tái)Y軸移動(dòng)，速度采用直線加減速，規(guī)劃從0逐漸增大至系統(tǒng)設(shè)定的正常切 割速度v:
其中，A為系統(tǒng)加速度，ni為加速階段插補(bǔ)周期數(shù)，T為插補(bǔ)周期，當(dāng)進(jìn)給速度達(dá)到系統(tǒng) 設(shè)定值v時(shí)，直線切割距離為s，此時(shí)激光切割進(jìn)入常速切割階段。
3. 如權(quán)利要求2所述的激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于：
當(dāng)由直線切割進(jìn)入圓弧切割時(shí)，為保持切割速度與C軸運(yùn)動(dòng)軌跡相切，X、Y和C三軸聯(lián) 動(dòng)，保持切割點(diǎn)位置不變，改變切割方向； 定義切割玻璃長(zhǎng)為2a，寬為2b，圓角半徑為r，C軸角速度戈 其中a為 J
切入點(diǎn)與X軸的夾角，其值戈 U為切入點(diǎn)與原點(diǎn)間的距離，其值為
，則C軸的角位移為0 = ?*n2*T，其中，n2為該階段的插補(bǔ)周期數(shù)，T 為插補(bǔ)周期； X和Y軸同時(shí)聯(lián)動(dòng)，以使切割點(diǎn)位置不變：
4. 如權(quán)利要求2所述的激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于：進(jìn)入圓弧切 割階段時(shí)，圓弧上切割點(diǎn)的線速度保持不變，C軸的角位移0 - ? *n3*T，其中，n3為圓弧切割 階段的插補(bǔ)周期數(shù)，設(shè)定圓弧上的切割點(diǎn)與原點(diǎn)的距離為P，其值為：

其中，R為圓弧圓心與原點(diǎn)之間的距離，其值為： 3為圓弧 t

圓心與X軸的夾角，其值為： ，C軸角速度為： .
5. 如權(quán)利要求2所述的激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于：當(dāng)由圓 弧切割進(jìn)入直線切割時(shí)，為使直線切割方向與圓弧切割結(jié)束時(shí)的方向一致，需要在切出 點(diǎn)改變切割方向，并切割點(diǎn)位置保持不變；此時(shí)，C軸的角速度為
，其中，Y為
切出點(diǎn)與X軸的夾角，其值為 L2為切出點(diǎn)與原點(diǎn)之間的距離，其值為
，則C軸的角位移為0 = ?*n4*T，其中，n4為該階段的插補(bǔ)周期數(shù)， 讓X和Y軸必須同時(shí)聯(lián)動(dòng)，以使切割點(diǎn)位置的不變；
6. 如權(quán)利要求2所述的激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于：進(jìn)入直線切 割階段，切割速度仍然保持正常切割速度v不變，該階段的切割位移為s=v*n5*T，其中，n5 為該階段的插補(bǔ)周期數(shù)。
7. 如權(quán)利要求2所述的激光切割圓角玻璃的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于：若再次進(jìn)入 圓弧切割階段時(shí)，重復(fù)以上步驟即可，進(jìn)入最后直線切割階段時(shí)，采用直線加減速規(guī)劃，對(duì) 切割速度進(jìn)行減速處理，避免切割結(jié)束時(shí)速度突變。
【文檔編號(hào)】C03B33/04GK104276749SQ201410454046
【公開(kāi)日】2015年1月14日 申請(qǐng)日期:2014年9月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月9日
【發(fā)明者】董伯麟, 董仲玲 申請(qǐng)人:深圳華南數(shù)控系統(tǒng)有限公司