本發(fā)明涉及石料切割領(lǐng)域，尤其涉及一種原石加工方法。

背景技術(shù)：

原石指未經(jīng)過加工的某種天然礦石，包括翡翠原石，瑪瑙原石，水晶原石，鉆石原石等。未經(jīng)過加工的某種天然礦石，包括翡翠原石，瑪瑙原石，水晶原石，鉆石原石等。表面有三角形的凹坑，生長丘等皮殼。在現(xiàn)有的對原石進(jìn)行處理的方式中，通常采用單一人工切割的方式來去除原石表面皮殼，這種去除方式不僅效率低下，而且不能夠?qū)⑵とコ暾蕴峁┮环N高效的原石加工方法，成為目前亟待解決的問題。。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種原石加工方法，所述方法包括步驟：

S1、于第一抓取機(jī)構(gòu)從傳送帶上抓取原石后，放置在第一升降臺上；

S2、提供一固定安裝在支第一撐架上的紅外測距裝置，測量原石的高度，并根據(jù)所述高度調(diào)節(jié)所述第一升降臺的高度；

S3、第一氣缸帶動(dòng)固定板向下移動(dòng)，所述固定板抵接原石的頂部，將原石固定在第一固定板和第一升降臺的第一承重板之間；

S4、提供若干圖像采集裝置以及一主機(jī)，所述圖像采集裝置獲取原石圖像信息后傳遞至所述主機(jī)，所述主機(jī)根據(jù)所述原石圖像信息判斷原石的兩側(cè)是否已經(jīng)露出內(nèi)部玉石，并于判定未露出時(shí)將兩臺切割機(jī)分別移動(dòng)至原石的兩側(cè)；

S5、啟動(dòng)所述切割機(jī)，并在切割過程中利用第二氣缸帶動(dòng)所述切割機(jī)向下移動(dòng)，直至此次切割完成；

S6、所述第一抓取機(jī)構(gòu)上的第一兩爪氣缸抓取原石，第一機(jī)械臂帶動(dòng)所述第一兩爪氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整原石角度后放置在所述第一升降臺上，返回執(zhí)行步驟S2；

S7、第二抓取機(jī)構(gòu)中的第二兩爪氣缸從所述傳送帶上抓取原石后，放置在第二升降臺的第二承重板上，兩個(gè)側(cè)部固定機(jī)構(gòu)將原石固定在所述第二承重板上，打磨機(jī)構(gòu)對原石進(jìn)行打磨處理。

較佳的，S7包括步驟：

S71、所述第二兩爪氣缸從所述傳送帶上抓取原石后，放置在所述第二承重板上；

S72、位于所述第二升降臺兩側(cè)的第四氣缸的伸縮軸均伸出，帶動(dòng)擋板沿?fù)醢寤壪蚩拷姆较蛞苿?dòng)，將原石固定在所述第二承重板上；

S73、所述圖像采集裝置獲取原石頂部圖像信息后傳遞至所述主機(jī)，所述主機(jī)根據(jù)該原石頂部圖像信息判斷是否需要進(jìn)行打磨處理，若需要，執(zhí)行步驟S74；否則，執(zhí)行步驟S75；；

S74、利用第五氣缸將打磨球移動(dòng)至原石頂部，啟動(dòng)第三電機(jī)，所述打磨球進(jìn)行打磨直至原石頂部打磨完成；

S75、所述第二兩爪氣缸抓取原石后，第二機(jī)械臂帶動(dòng)所述第二兩爪氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整原石角度后放置在所述第二升降臺并返回步驟S72。

較佳的，S74包括步驟：

S741、利用第五氣缸將所述打磨球移動(dòng)至原石頂部，啟動(dòng)所述第三電機(jī)；

S742、提供一預(yù)定時(shí)間，所述打磨球打磨預(yù)定時(shí)間后，所述圖像采集裝置重新獲取原石頂部圖像信信息并傳遞至所述主機(jī)，所述主機(jī)判斷原石頂部是否露出玉石，若是，執(zhí)行步驟S75；否則，返回步驟S741。

較佳的，S75包括步驟：

S751、所述第二兩爪氣缸抓取原石后，所述圖像采集裝置獲取原石信息并傳遞至所述主機(jī)，所述主機(jī)判定原石上是否還存在需要打磨的地方，若有，執(zhí)行步驟S752；否則，執(zhí)行步驟S753；

S752、利用所述第二兩爪氣缸抓取原石，所述第二機(jī)械臂帶動(dòng)所述第二兩爪氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整原石放置位置并將原石需要進(jìn)行打磨處理的位置放置在所述打磨球的正下方；

S753、所述第二兩爪氣缸抓取原石，所述第二機(jī)械臂帶動(dòng)所述第二兩爪氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)并將原石放置在所述傳動(dòng)帶上。

較佳的，S4包括步驟：

S41、所述圖像采集裝置獲取所述原石圖像信息后傳遞至所述主機(jī)，所述主機(jī)根據(jù)所述原石圖像信息判斷原石的兩側(cè)是否已經(jīng)露出玉石，若是，執(zhí)行步驟S6；否則，執(zhí)行步驟S42；

S42、通過第三氣缸調(diào)整所述切割機(jī)的切入角度后，執(zhí)行步驟S5。

較佳的，利用相應(yīng)的所述第三氣缸控制位于所述第一升降臺兩側(cè)的兩部所述切割機(jī)向靠近所述原石的方向移動(dòng)，以調(diào)整所述切割機(jī)的切入角度。

較佳的，S6包括步驟：

S61、所述圖像采集裝置再次采集原石的圖像信息并傳遞至所述主機(jī)，所述主機(jī)判斷原石上是否還存在需要所述切割機(jī)切割的皮殼，若有，執(zhí)行步驟S62；否則，執(zhí)行步驟S63；

S62、所述第一兩爪氣缸抓取原石，所述第一機(jī)械臂帶動(dòng)所述第一兩爪氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整原石放置方位后將所述原石放置在所述第一升降臺上，返回執(zhí)行步驟S2；

S63、所述第一兩爪氣缸抓取原石，所述第一機(jī)械臂帶動(dòng)所述第一兩爪氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)，將原石放置在所述傳動(dòng)帶上。

較佳的，步驟S62中，調(diào)整原石方位后將原石需要去除皮殼處置于所述第一升降臺的兩側(cè)。

上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：通過上述的原石加工方法，切割裝置和打磨裝置并用，實(shí)現(xiàn)了在保證內(nèi)部玉石完整性的前提下對原石皮殼的最大化去除。此外，在整個(gè)切割和打磨過程中，不斷確認(rèn)是否需要有繼續(xù)切割或者打磨的必要，以此保證整個(gè)加工磨過程中對原石內(nèi)部玉石的最大保護(hù)度。最后，在調(diào)整原石角度時(shí)，是將需要切割或打磨處放置在相應(yīng)的位置，而不是盲目的去轉(zhuǎn)動(dòng)原石方位，這種方法更加智能化，也大大的提高了工作效率。

附圖說明

參考所附附圖，以更加充分的描述本發(fā)明的實(shí)施例。然而，所附附圖僅用于說明和闡述，并不構(gòu)成對本發(fā)明范圍的限制。

圖1為本發(fā)明中原石打磨流水線的總體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中原石打磨流水線中原石切割裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明中原石打磨流水線中原石打磨裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明一種原石加工方法的流程示意圖一；

圖5為本發(fā)明一種原石加工方法的流程示意圖二

圖6為本發(fā)明一種原石加工方法的流程示意圖三；

圖7為本發(fā)明一種原石加工方法的流程示意圖四；

附圖中：1、傳送帶；2、原石切割裝置；21、第一支撐架；22、第一抓取機(jī)構(gòu)；221、第一抓取固定座；222、第一機(jī)械臂；223、第一兩爪氣缸；23、第一升降臺；231、第一承重板；232、第一底板；233、第一支撐臂；234、第一電機(jī)；235、第一絲桿；236、第一滾輪；24、上部固定機(jī)構(gòu)；241、第一氣缸；242、固定板；25、切割機(jī)構(gòu)；251、第二氣缸；252、第三氣缸；253、切割機(jī)253；3、原石打磨裝置；31、第二支撐架；32、第二抓取機(jī)構(gòu)；321、第二抓取固定座；322、第二機(jī)械臂；323、第二兩爪氣缸；33、第二升降臺；331、第二承重板；332、第二底板；333、第二支撐臂；334、第二電機(jī)；335、第二絲桿；336、第二滾輪；34、側(cè)部固定機(jī)構(gòu)；341、氣缸支撐臺；342、第四氣缸；343、側(cè)部擋板；344、擋板滑軌；35、打磨機(jī)構(gòu)；351、第三電機(jī)；352、第五氣缸；353、打磨球353。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明一種原石加工方法進(jìn)行詳細(xì)說明。

實(shí)施例一

如圖1所示，一種原石打磨流水線，包括：

傳送帶1，用以在該流水線中傳送原石；

原石切割裝置2，設(shè)置在傳送帶1側(cè)邊，用以抓取原石后并將原石進(jìn)行切割處理；

原石打磨裝置3，設(shè)置在傳送帶1側(cè)邊，用以將經(jīng)切割處理后的原石進(jìn)行二次打磨處理。

具體來說，在該原石打磨流水線中，通過傳送帶1帶動(dòng)原石石料的轉(zhuǎn)動(dòng)，而在傳送帶的兩側(cè)，依次設(shè)置有原石切割裝置2和原石打磨裝置3，即原石依次經(jīng)過原石切割裝置2和原石打磨裝置3。當(dāng)原石經(jīng)過原石切割裝置2時(shí)，原石切割裝置2將原石抓取放置該裝置上，并對原石進(jìn)行切割去除表面皮殼，然后再重新放置在傳送帶1上由傳送帶1傳遞至原石打磨裝置3處。原石打磨裝置3抓取原石后放置在特定位置，由于該原石已經(jīng)經(jīng)過原石切割裝置2進(jìn)行了切割處理，所以該原石打磨裝置3是對原石殘余皮殼的二次處理，以實(shí)現(xiàn)原石表面皮殼去除的最大化。

近一步來講，如圖2所示，上述原石切割裝置2包括：

第一支撐架21，設(shè)置在傳送帶1的側(cè)面，用于支撐整個(gè)原石切割裝置2；

第一抓取機(jī)構(gòu)22，固定設(shè)置在第一支撐架21的下端，用以從傳送帶1上抓取原石；

第一升降臺23，固定設(shè)置在第一支撐架21的下端，用以放置原石；

上部固定機(jī)構(gòu)24，設(shè)置在第一支撐架21的上端，用以將原石固定在第一升降臺23上；

兩個(gè)切割機(jī)構(gòu)25，設(shè)置在第一支撐架21的上端且分別位于上部固定機(jī)構(gòu)24的兩側(cè)，用以對原石兩側(cè)的皮殼進(jìn)行切割去除。

具體來說，在上述原石切割裝置2中，整體由第一支撐架21支撐，在第一支撐架21的下端，固定設(shè)置有第一抓取機(jī)構(gòu)22和第一升降臺23，第一抓取機(jī)構(gòu)22從傳送帶1上抓取原石并放置在第一升降臺23上。在第一支撐機(jī)構(gòu)的上端，設(shè)置有上部固定機(jī)構(gòu)24和位于上部固定機(jī)構(gòu)24兩側(cè)的切割機(jī)構(gòu)25，當(dāng)原石放置在第一升降臺23上之后，第一升降臺23和上部固定機(jī)構(gòu)24結(jié)合作用，將原石固定在第一固定機(jī)構(gòu)和第一升降臺23之間。之后，利用位于兩側(cè)的兩個(gè)切割機(jī)構(gòu)25對原石的兩側(cè)進(jìn)行切割。值得指出的是，在切割過程中，需要不斷的判斷切割的程度，即判斷是否已經(jīng)露出玉石，如果是，則利用第一抓取機(jī)構(gòu)22調(diào)整玉石的放置角度，再繼續(xù)進(jìn)行切割，直至利用兩側(cè)的切割結(jié)構(gòu)完成了對原石的最大化切割。此外，上述第一支撐架21包括位于底部的支撐底座、固定在支撐底座上的支撐柱以及固定在支撐柱上端的支撐架。

近一步來講，上述第一升降臺23的結(jié)構(gòu)包括：

第一承重板231，設(shè)置在第一升降臺23上端，用以放置原石；

第一底板232，設(shè)置在第一升降臺23下端，用以支撐整個(gè)第一升降臺23；

第一傳動(dòng)組件，設(shè)置在第一底板232上，用以作為動(dòng)力機(jī)構(gòu)；

兩組第一升降組件，均設(shè)置在第一底板232和第一承重板231之間，且底部與第一傳動(dòng)組件連接，第一傳動(dòng)組件的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第一升降組件的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一承重板231上升或者下降。

具體來說，每一組第一升降組件包括兩根相互交叉鉸接的第一支撐臂233，兩組第一升降組件沿同一中心線并排設(shè)置。第一傳動(dòng)組件包括第一電機(jī)234、橫梁和第一絲桿235，第一電機(jī)234的主軸上設(shè)置有包含主齒輪的聯(lián)軸器，第一絲桿235的一端與橫梁螺紋連接，第一絲桿235的另一端上設(shè)置有副齒輪，副齒輪和主齒輪嚙合。其中，兩根橫梁在同一水平面上，兩根橫梁分別與同一第一升降組件上的不同第一支撐臂233相連接，每根第一支撐臂233的下端均交接在相應(yīng)的橫梁，每根第一支撐臂233的上端都設(shè)置有第一滾輪236，每根橫梁的兩端也設(shè)置有第一滾輪236。工作時(shí)，第一電機(jī)234通過調(diào)整正反轉(zhuǎn)使鋼絲沿不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩根橫梁相互靠近或者分立，進(jìn)而吊頂?shù)谝恢伪?33在鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一支撐臂233推動(dòng)第一承重板231上升或者下降。

近一步來講，上部固定機(jī)構(gòu)24包括固定在支撐架下端的第一氣缸241以及固定在第一氣缸241輸出軸上的固定板242。原石放置在第一承重板231上后，由于原石大小不同，所以根據(jù)實(shí)際情況啟動(dòng)第一電機(jī)234，使第一承重板231相應(yīng)的上升或者下降，然后利用第一氣缸241帶動(dòng)固定板242向下移動(dòng)，將原石固定在第一承重板231上，以此實(shí)現(xiàn)了將原石固定在第一承重板231且放置在合適高度的效果。

近一步來講，第一抓取機(jī)構(gòu)22包括抓取第一抓取固定座221、第一機(jī)械臂222以及第一兩爪氣缸223。第一抓取固定座221固定設(shè)置在第一支撐架21下端平臺上，第一機(jī)械臂222的一端固定在該第一抓取固定底座上，另一端固定設(shè)置有第一兩爪氣缸223。在實(shí)際應(yīng)用中，第一機(jī)械臂222帶動(dòng)第一兩爪氣缸223角度的調(diào)整，第一兩爪氣缸223抓取原石。

近一步來講，切割機(jī)構(gòu)25包括第二氣缸251、第三氣缸252和切割機(jī)253。第二氣缸251的輸出軸垂直向下，且輸出軸上固定設(shè)置有切割機(jī)253，第二氣缸251輸出軸的伸縮帶動(dòng)切割機(jī)253的上下移動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)對原石的切割。除此之外，由于原石尺寸的不確定性，所以為了保證能夠在保護(hù)原石內(nèi)部玉石的前提下對原石進(jìn)行切割，所以需要實(shí)時(shí)調(diào)整切割機(jī)253的切割位置。因此，在第一支撐架21上還固定設(shè)置有第三氣缸252，第三氣缸252的輸出軸與第二氣缸251的底座固定連接，第二氣缸251的底座上設(shè)置有滑動(dòng)槽，支撐架上設(shè)置有沿第三氣缸252伸縮軸方向的滑軌，滑動(dòng)槽卡合在滑軌上。所以在需要調(diào)整切割位置時(shí)，只需要利用第三氣缸252推動(dòng)第二氣缸251沿滑軌上滑動(dòng)即可。

近一步來講，如圖3所示，原石打磨裝置3包括：

第二支撐架31，設(shè)置在傳送帶1的側(cè)面，用于支撐整個(gè)原石打磨裝置3；

第二抓取機(jī)構(gòu)32，固定設(shè)置在第二支撐架31的下端，用以從傳送帶1上抓取原石；

第二升降臺33，固定設(shè)置在第二支撐架31的下端，用以放置原石；

兩組側(cè)部固定機(jī)構(gòu)34，設(shè)置在第二升降臺33的兩端，用以將原石固定在第二升降臺33上；

打磨機(jī)構(gòu)35，正對第二升降臺33且設(shè)置在第二支撐架31的上端，用以對第二升降臺33上的原石進(jìn)行打磨處理。

具體來說，工作時(shí)，第二抓取機(jī)構(gòu)32從傳送帶1上抓取原石，并將原石放置在第二升降臺33上，適當(dāng)?shù)恼{(diào)整第二升降臺33的高度，利用位于第二升降臺33兩側(cè)的側(cè)部固定機(jī)構(gòu)34，將原石兩側(cè)卡主，即保證原石放置在第二升降臺33上保持不動(dòng)。最后，利用打磨機(jī)構(gòu)35對原石進(jìn)行打磨，并在打磨過程中不斷的利用第二抓取機(jī)構(gòu)32調(diào)整原石的角度，以保證能夠?qū)υ母鱾€(gè)方位都進(jìn)行打磨。

近一步來講，上述第二升降臺33包括：

第二承重板331，設(shè)置在第二升降臺33上端，用以放置原石；

第二底板332，設(shè)置在第二升降臺33下端，用以支撐整個(gè)第二升降臺33；

第二傳動(dòng)組件，設(shè)置在第二底板332上，用以作為動(dòng)力機(jī)構(gòu)；

兩組第二升降組件，均設(shè)置在第二底板332和第二承重板331之間，且底部與第二傳動(dòng)組件連接，第二傳動(dòng)組件的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第二升降組件的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二承重板331上升或者下降。

具體來說，每一組第二升降組件包括兩根相互交叉鉸接的第二支撐臂333，兩組第二升降組件沿同一中心線并排設(shè)置。第二傳動(dòng)組件包括第二電機(jī)334、橫梁和第二絲桿335，第二電機(jī)334的主軸上設(shè)置有包含主齒輪的聯(lián)軸器，第二絲桿335的一端與橫梁螺紋連接，第二絲桿335的另一端上設(shè)置有副齒輪，副齒輪和主齒輪嚙合。其中，兩根橫梁在同一水平面上，兩根橫梁分別與同一第二升降組件上的不同第一支撐臂233相連接，每根第二支撐臂333的下端均交接在相應(yīng)的橫梁，每根第二支撐臂333的上端都設(shè)置有第一滾輪236，每根橫梁的兩端也設(shè)置有第二滾輪336。工作時(shí)，第二電機(jī)334通過調(diào)整正反轉(zhuǎn)使鋼絲沿不同方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩根橫梁相互靠近或者分立，進(jìn)而吊頂?shù)诙伪?33在鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二支撐臂333推動(dòng)第二承重板331上升或者下降。

近一步來講，側(cè)部固定機(jī)構(gòu)34包括氣缸支撐臺341、第四氣缸342以及側(cè)部擋板343，氣缸支撐臺固定設(shè)置在第二支撐架31的底部平臺上，第四氣缸342固定設(shè)置在氣缸支撐臺341上，且氣缸的伸縮軸與側(cè)部擋板343垂直設(shè)置，且固定連接。值得指出的是，兩個(gè)側(cè)部固定結(jié)構(gòu)中的第四氣缸342的伸縮軸相對設(shè)置，且伸縮軸水平設(shè)置，即側(cè)部擋板343垂直設(shè)置。另外，為了保證側(cè)部擋板343在移動(dòng)過程中的靈活性，所以在第二支撐架31的底部平臺上還設(shè)置有擋板滑軌344，側(cè)部擋板343沿該擋板滑軌344移動(dòng)。通過在第二升降臺33設(shè)置兩個(gè)利用氣缸的伸縮可移動(dòng)的側(cè)部擋板343，實(shí)現(xiàn)了對原石兩側(cè)的抵接，以此實(shí)現(xiàn)了對原石的固定，保證了原石在打磨過程中的穩(wěn)定性。

近一步來講，第二抓取機(jī)構(gòu)32包括第二抓取固定座321、第二機(jī)械臂322以及第二兩爪氣缸323。第二抓取固定座321固定設(shè)置在第二支撐架31下端平臺上，第二機(jī)械臂322的一端固定在該第二抓取固定底座上，另一端固定設(shè)置有第二兩爪氣缸323。在實(shí)際應(yīng)用中，第二機(jī)械臂322帶動(dòng)第二兩爪氣缸323角度的調(diào)整，第二兩爪氣缸323抓取原石。

近一步來講，打磨機(jī)構(gòu)35包括設(shè)置在第二支撐架31上的第三電機(jī)351、第五氣缸352以及打磨球353，第五氣缸352置于第二升降平臺的正上方且設(shè)置在第三電機(jī)351的輸出軸上，且第五氣缸352的伸縮軸的伸出方向是靠近第二升降平臺的方向，第三電機(jī)351的輸出軸和第五電機(jī)的伸縮軸的軸向沿同一直線。在第五氣缸352的伸縮軸的一端，固定設(shè)置有打磨球353，用以對原石進(jìn)行二次打磨。該打磨球353內(nèi)部為橡膠構(gòu)成，外部套設(shè)有鋼絲網(wǎng)。當(dāng)?shù)谖鍤飧?52帶動(dòng)打磨球353靠近后，由于橡膠的彈性作用，所以打磨球353會根據(jù)原石接觸處的形狀產(chǎn)生一定的形變，然后啟動(dòng)第三電機(jī)351帶動(dòng)打磨球353轉(zhuǎn)動(dòng)打磨球353將接觸處的破殼進(jìn)行打磨處理，直至露出玉石。另外，指的是出的是，第一升降臺23和第二升降臺33的結(jié)構(gòu)是相同的，第一抓取機(jī)構(gòu)22和第二抓取機(jī)構(gòu)32是相同的，在這兩個(gè)升降臺以及抓取機(jī)構(gòu)中，采用“第一”、“第二”的說法只是為了區(qū)別兩者位于不同的裝置內(nèi)，并不代表結(jié)構(gòu)上的不同，即第一升降臺23和第二升降臺33可以統(tǒng)稱為升降臺，第一承重板231和第二承重板331可以統(tǒng)稱為承重板，第一底板232和第二地板332可以統(tǒng)稱為底板，第一支撐臂233和第二支撐臂333可以統(tǒng)稱為支撐臂，第一電機(jī)234和第二電機(jī)334可以統(tǒng)稱為電機(jī)，第一絲桿235和第二絲桿335可以統(tǒng)稱為絲桿，第一滾輪236和第二滾輪336可以統(tǒng)稱為滾輪。此外，第一承重板231和第二承重板232上均設(shè)置有凹槽，該凹槽是為了更好的固定原石。

通過上述原石打磨流水線，實(shí)現(xiàn)了對原石的精確切割或打磨。相比于傳統(tǒng)工藝中人工對原石進(jìn)行去除皮殼而言，上述流水線整體智能化，不但機(jī)械化而且智能化，大大的提高了工作效率。此外，原石切割裝置和原石打磨裝置的同時(shí)使用，保證了對皮殼去除的完整性。

實(shí)施例二

根據(jù)上述實(shí)施例提出的原石打磨流水線，本實(shí)施例提出了一種原石加工方法，該原石加工方法適用于上述原石打磨流水線。

如圖4所示，一種原石加工方法，包括步驟：

S1、于第一抓取機(jī)構(gòu)22從傳送帶1上抓取原石后，放置在第一升降臺23上；

S2、提供一固定安裝在第一支撐架21上的紅外測距裝置，測量原石的高度，并根據(jù)原石的高度調(diào)整第一升降臺23的高度；

S3、第一氣缸241帶動(dòng)固定板242向下移動(dòng)，固定板242抵接原石頂部，將原石固定在固定板242和第一升降臺23的第一承重板231之間；

S4、提供若干圖像采集裝置以及主機(jī)，圖像采集裝置獲取原石圖像信息后傳遞至主機(jī)，主機(jī)根據(jù)該原石圖像信息判斷原石的兩側(cè)是否已經(jīng)露出內(nèi)部玉石，并于判定未露出玉石時(shí)將兩臺切割機(jī)253分別移動(dòng)至原石兩側(cè)；

S5、啟動(dòng)切割機(jī)253，并在切割過程中利用第二氣缸251帶動(dòng)切割機(jī)253向下移動(dòng)，直至該側(cè)切割完成；

S6、第一兩爪氣缸223抓取原石，第一機(jī)械臂222帶動(dòng)第一兩爪氣缸223轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整原石角度后放置在第一升降臺23后返回執(zhí)行步驟S2。

具體來說，在原石加工方法中，首先由第一抓取機(jī)構(gòu)22從傳送帶1上抓取原石并放置在第一升降臺23上。由于在原石切割裝置2上設(shè)置有紅外測距裝置，所以利用該裝置測量原石的高度，并根據(jù)該高度調(diào)整第一升降臺23的高度。在高度調(diào)整之后，為了保證原石切割過程中的穩(wěn)定性，所以利用上部固定機(jī)構(gòu)24將原石卡在固定板242和第一承重板231之間。之后，主機(jī)獲取設(shè)置在原石切割裝置2上的多個(gè)圖像采集裝置獲取的原石圖像信息并進(jìn)行處理分析，判斷原石兩側(cè)是否已經(jīng)露出玉石，如果露出，不再對該處進(jìn)行切割，否則利用切割機(jī)構(gòu)25切割兩側(cè)。然后，利用第一抓取機(jī)構(gòu)22調(diào)整原石的角度，繼續(xù)進(jìn)行切割處理。

近一步來講，如圖4所示，步驟S4包括步驟：

S41、提供若干圖像采集裝置以及主機(jī)，圖像采集裝置獲取原石圖像信息后傳遞至主機(jī)，主機(jī)根據(jù)該原石圖像信息判斷原石的兩側(cè)是否已經(jīng)露出內(nèi)部玉石；若沒有，執(zhí)行步驟S41；否則，執(zhí)行步驟S6；

S42、通過第三氣缸252調(diào)整切割機(jī)253的切入角度，執(zhí)行步驟S5。

近一步來講，步驟S5包括步驟：

S51、啟動(dòng)切割機(jī)253，并在切割過程中利用第二氣缸251帶動(dòng)切割機(jī)253向下移動(dòng)；

S52、于切割機(jī)完成一次切割后，圖像采集裝置將此時(shí)的側(cè)部圖像信息傳遞至主機(jī)，判斷原石側(cè)部是否露出玉石，若沒有，返回執(zhí)行步驟S42；否則，返回執(zhí)行步驟S6。

值得的指出的是，步驟S42中調(diào)整切割機(jī)253的切入角度指的是利用第三氣缸將兩側(cè)切割機(jī)253均向著原石方向移動(dòng)，該移動(dòng)距離較小，以保證切割機(jī)的切入厚度不會太大，以保證原石內(nèi)部玉石不會受到損壞。此外，在上述方法中，第二氣缸251帶動(dòng)切割機(jī)向下切割一次表示完成一次切割。在進(jìn)行切割之前，首先要利用主機(jī)判斷兩側(cè)是否露出玉石，如果露出，則說明不需要對此處進(jìn)行切割，否則就需要根據(jù)此時(shí)原石兩側(cè)的位置，適當(dāng)?shù)恼{(diào)整切割機(jī)253的切入角度，進(jìn)行切割。值得指出的是，在每次切割完成后，都需要再次判斷原石兩側(cè)是否露出玉石，如果露出，說明該處切割已經(jīng)完成，則需要通過第一抓取機(jī)構(gòu)22調(diào)整原石角度，繼續(xù)進(jìn)行切割。否則，說明該處還未切割完成，仍需要進(jìn)入調(diào)整切割機(jī)253的切割方位，以進(jìn)一步對原石側(cè)部進(jìn)行切割。通過上述方法，每次切割都進(jìn)行一次圖像分析，并根據(jù)分析結(jié)果判斷是否還需要進(jìn)一步切割，這種方式不斷智能化、機(jī)械化，而且能夠在切割過程中最大限度的保證玉石的完整性。此外，第一抓取機(jī)構(gòu)22不斷的調(diào)整原石角度，保證了整個(gè)原石皮殼的最大程度的去除，即該方法能夠高效、高質(zhì)量的完成原石的切割。

近一步來講，如圖6所示，步驟S6中包括步驟：

S61、所有的圖像采集裝置采集原石圖像信息并傳遞至主機(jī)，主機(jī)判斷原石上是否還存在需要切割機(jī)253進(jìn)行切割的皮殼，若有，執(zhí)行步驟S62；否則，執(zhí)行步驟S63；

S62、第一兩爪氣缸223抓取原石，第一機(jī)械臂222帶動(dòng)第一兩爪氣缸223轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整原石放置方位并將原石需要去除皮殼處置于第一升降臺的兩側(cè)，返回執(zhí)行步驟S2；

S63、第一兩爪氣缸223抓取原石，第一機(jī)械臂222帶動(dòng)第一兩爪氣缸22轉(zhuǎn)動(dòng)并將原石放置在傳送帶1上。

在上述步驟中，切割完原石的一側(cè)皮殼后，需要確認(rèn)是否整個(gè)原石已經(jīng)去皮完成，如果是，則只需要將原石放置在傳送帶上以進(jìn)行其它處理即可，否則，則需要根據(jù)實(shí)際情況繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)原石，以對原石進(jìn)行近一步切割處理。

在步驟S63之后，還包括步驟：

S7、第二抓取機(jī)構(gòu)32中的第二兩爪氣缸323從傳送帶1上抓取原石后，放置在第二升降臺33的第二承重板331上，兩個(gè)側(cè)部固定機(jī)構(gòu)34將原石固定在第二承重板331上，打磨機(jī)構(gòu)35對原石進(jìn)行打磨處理。

具體來說，如圖7所示，步驟S7包括步驟：

S71、第二抓取機(jī)構(gòu)32中的第二兩爪氣缸323從傳送帶1上抓取原石后，放置在第二升降臺33的第二承重板331上；

S72、位于第二升降臺33兩側(cè)的第四氣缸342的伸縮軸均伸出，帶動(dòng)擋板343沿?fù)醢寤?44向靠近原石的方向移動(dòng)，將原石固定在第二承重板331上；

S73、圖像采集裝置獲取原石頂部圖像信息后傳遞至主機(jī)，主機(jī)根據(jù)該原石頂部圖像信息判斷是否需要進(jìn)行打磨處理，若需要，執(zhí)行步驟S74；否則，執(zhí)行步驟S75；；

S74、利用第五氣缸352將打磨球353移動(dòng)至原石頂部，啟動(dòng)第三電機(jī)351，打磨球353進(jìn)行打磨直至原石頂部打磨完成；

S75、第二兩爪氣缸323抓取原石后，第二機(jī)械臂322帶動(dòng)第二兩爪氣缸323轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整原石角度后放置在第二升降臺并返回步驟S72。

具體來說，當(dāng)原石經(jīng)過原石切割裝置2切割后，重新放回傳送帶1上并傳遞至原石打磨裝置3處，此時(shí)第二抓取機(jī)構(gòu)32將原石放置在第二升降臺33后，位于兩側(cè)的側(cè)部固定機(jī)構(gòu)34利用側(cè)部擋板343將原石固定在第二升降臺33上，以此保證原石在后續(xù)打磨過程中的穩(wěn)定性。之后，當(dāng)判定原石需要打磨處理時(shí)，將打磨球353移動(dòng)至原石頂部，啟動(dòng)第三電機(jī)351，帶動(dòng)打磨球353轉(zhuǎn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)對原石頂部的二次加工處理。當(dāng)此次打磨完成后，需要通過第二抓取結(jié)構(gòu)32調(diào)整原石角度，直至原石整體打磨完成為止。

近一步來講，步驟S74包括步驟：

S741、利用第五氣缸352將打磨球353移動(dòng)至原石頂部，啟動(dòng)第三電機(jī)351；

S742、提供一預(yù)定時(shí)間，打磨球353打磨預(yù)定時(shí)間后，圖像采集裝置重新獲取原石頂部圖像信信息并傳遞至主機(jī)，主機(jī)判斷原石頂部是否露出玉石，若是，執(zhí)行步驟S75；否則，返回步驟S741。

近一步來講，步驟S75包括步驟：

S751、第二兩爪氣缸323抓取原石后，圖像采集裝置獲取原石信息并傳遞至主機(jī)，主機(jī)判定原石上是否還存在需要打磨的地方，若有，執(zhí)行步驟S752；否則，執(zhí)行步驟S753；

S752、利用第二兩爪氣缸323抓取原石，第二機(jī)械臂322帶動(dòng)第二兩爪氣缸323轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整原石放置位置并將原石需要進(jìn)行打磨處理的位置放置在打磨球353的正下方；

S753、第二兩爪氣缸323抓取原石，第二機(jī)械臂322帶動(dòng)第二兩爪氣缸32轉(zhuǎn)動(dòng)并將原石放置在傳動(dòng)帶1上。

通過上述方法，在打磨過程中不斷確認(rèn)是否需要有繼續(xù)打磨的必要，以此保證整個(gè)打磨過程中對原石內(nèi)部玉石的最大保護(hù)度。此外，在調(diào)整原石角度時(shí)，是將需要打磨處放置在相應(yīng)的位置，而不是盲目的去轉(zhuǎn)動(dòng)原石方位，這種方法更加智能化，也大大的提高了工作效率。

通過上述的原石加工方法，切割裝置和打磨裝置并用，實(shí)現(xiàn)了在保證內(nèi)部玉石完整性的前提下對原石皮殼的最大化去除。此外，在整個(gè)切割和打磨過程中，不斷確認(rèn)是否需要有繼續(xù)切割或者打磨的必要，以此保證整個(gè)加工磨過程中對原石內(nèi)部玉石的最大保護(hù)度。最后，在調(diào)整原石角度時(shí)，是將需要切割或打磨處放置在相應(yīng)的位置，而不是盲目的去轉(zhuǎn)動(dòng)原石方位，這種方法更加智能化，也大大的提高了工作效率。

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