具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測裝置的水下清洗機器人的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種對漂浮電纜進行扭轉(zhuǎn)控制的裝置，具體的說是一種具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測裝置的水下清洗機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機器人。水下環(huán)境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。無人遙控潛水器主要有:有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜避控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結(jié)構(gòu)物上爬行式三種。
[0003]大多數(shù)水上作業(yè)設備中都使用普通阻水電纜作為傳輸電力的電纜，其重量比較重，使用時都隨設備沉到水底，這種阻水電纜在實際使用過程中極易與海底或河床上的硬物發(fā)生刮磨，造成電纜損傷，從而降低了電纜的使用壽命，而且收放比較困難，因而不適合用作水上作業(yè)需要經(jīng)常收放的電纜。目前智能泳池清潔機在水下作業(yè)的過程中一般都使用漂浮電纜對水下工作的智能泳池清潔機的主體部分輸送電力。這雖然解決了電纜的磨損以及收放問題，但是由于智能泳池清潔機在水下作業(yè)的時候會受到泳池的形狀及泳池底部的設計需要以及清理泳池側(cè)壁的時候會出現(xiàn)重復的轉(zhuǎn)彎運動以及爬墻、翻轉(zhuǎn)以及其它大角度扭轉(zhuǎn)的運動，這就會導致與水下清潔機器人主體相連的漂浮電纜出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)、擰緊、盤繞以及隨著水下清潔機器人主體不規(guī)則運動而出現(xiàn)的其它方式的擰緊變形。針對以上問題，專利號:201110389065.6，發(fā)明名稱:具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測裝置的水下清洗機器人的發(fā)明專利提出了具體的解決方案。大致方案就是由于設有扭轉(zhuǎn)傳感器及控制裝置，而且將漂浮電纜作為扭轉(zhuǎn)傳感器的旋轉(zhuǎn)軸，而不是簡單的將扭轉(zhuǎn)傳感器安裝在漂浮電纜上，當漂浮電纜出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞影響水下清潔機器人正常運作時扭轉(zhuǎn)傳感器就相應的發(fā)出信號給控制裝置的集成芯片，集成芯片進而控制機器人主體朝相反方向運轉(zhuǎn)，使漂浮電纜不再出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞影響水下清潔機器人正常運作的現(xiàn)象。以上方案確實可以解決電纜扭轉(zhuǎn)、擰緊、盤繞的問題，但是實際效果并不是十分理想，實際效果往往取決了采用的扭轉(zhuǎn)傳感器的精度，還有都是發(fā)生了扭轉(zhuǎn)再糾正，機器人實際運行過程中往往浪費了大量的時間，如果能夠想到一種辦法從根本上就不會發(fā)生電纜扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞問題就更好了。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:為了解決【背景技術(shù)】部分存在的技術(shù)問題。
[0005]為了解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測裝置的水下清洗機器人，包括水下清洗機器人主體、控制裝置、漂浮電纜、圓筒狀固定裝置；
[0006]所述的圓筒狀固定裝置垂直設置于水下清洗機器人主體頂部，并且與水下清洗機器人主體密封連接；
[0007]所述的漂浮電纜穿過圓筒狀固定裝置，一端連接控制裝置，另一端連接水下清洗機器人主體；
[0008]所述的圓筒狀固定裝置的上端部到控制裝置之間設置有一個中空套管，所述的中空套管與圓筒狀固定裝置的上端部之間密封連接；
[0009]所述的漂浮電纜與水下清洗機器人的電連接方式采用可旋轉(zhuǎn)連接，即是漂浮電纜與水下清洗機器人電連接的端部可以沿水平方向360度旋轉(zhuǎn)。
[0010]所述的圓筒狀固定裝置的上端部和下端部均設置有海綿，可以保護漂浮電纜不被磨損；
[0011]水下清洗機器人主體的內(nèi)部設置有陀螺儀傳感器，陀螺儀傳感器采集的數(shù)字信號輸入到控制裝置的控制器單元。
[0012]進一步，所述的旋轉(zhuǎn)連接具體方式是水下清洗機器人的電源輸入端先連接一個圓球狀金屬凹槽，漂浮電纜的端部電連接一個金屬圓球，所述的金屬圓球位于圓球狀金屬凹槽內(nèi)部。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于:本發(fā)明可以從根本上解決電纜扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞問題，不是采用先發(fā)生電纜扭轉(zhuǎn)再糾正的解決方案，因此機器人實際運行過程中一直是暢通無阻的，節(jié)省了很多時間。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明的原理結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)連接部分的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]其中，1是水下清洗機器人主體，2是圓筒狀固定裝置；3是漂浮電纜；4是控制裝置；5是圓球狀金屬凹槽；6是金屬圓球。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步詳細描述。
[0018]具體實施例:具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測裝置的水下清洗機器人，包括水下清洗機器人主體、控制裝置、漂浮電纜、圓筒狀固定裝置；所述的圓筒狀固定裝置垂直設置于水下清洗機器人主體頂部，并且與水下清洗機器人主體密封連接；所述的漂浮電纜穿過圓筒狀固定裝置，一端連接控制裝置，另一端連接水下清洗機器人主體；所述的圓筒狀固定裝置的上端部到控制裝置之間設置有一個中空套管，所述的中空套管與圓筒狀固定裝置的上端部之間密封連接；所述的漂浮電纜與水下清洗機器人的電連接方式采用可旋轉(zhuǎn)連接，即是漂浮電纜與水下清洗機器人電連接的端部可以沿水平方向360度旋轉(zhuǎn)。所述的圓筒狀固定裝置的上端部和下端部均設置有海綿，可以保護漂浮電纜不被磨損(由于漂浮電纜會與圓筒狀固定裝置的上端部和下端部接觸)；
[0019]水下清洗機器人主體的內(nèi)部設置有陀螺儀傳感器，陀螺儀傳感器采集的數(shù)字信號輸入到控制裝置的控制器單元。陀螺儀傳感器可以檢測水下清洗機器人主體的水平和垂直方向的運動狀態(tài)，更方便控制裝置的控制。其中，所述的旋轉(zhuǎn)連接具體方式是水下清洗機器人的電源輸入端先連接一個圓球狀金屬凹槽，漂浮電纜的端部電連接一個金屬圓球，所述的金屬圓球位于圓球狀金屬凹槽內(nèi)部。
[0020]本發(fā)明的工作原理說明:水下清洗機器人的電源輸入端先連接一個圓球狀金屬凹槽，漂浮電纜的端部電連接一個金屬圓球，所述的金屬圓球位于圓球狀金屬凹槽內(nèi)部，這樣的話，水下清洗機器人不管怎么走動，由于漂浮電纜的端部與水下清洗機器人是旋轉(zhuǎn)連接，并且是可以水平方向360度旋轉(zhuǎn)，所以漂浮電纜永遠不會發(fā)生電纜扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞問題，從根本上解決了【背景技術(shù)】部分提出的問題。
【主權(quán)項】
1.具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測裝置的水下清洗機器人，其特征在于，包括水下清洗機器人主體、控制裝置、漂浮電纜、圓筒狀固定裝置； 所述的圓筒狀固定裝置垂直設置于水下清洗機器人主體頂部，并且與水下清洗機器人主體密封連接； 所述的漂浮電纜穿過圓筒狀固定裝置，一端連接控制裝置，另一端連接水下清洗機器人主體； 所述的圓筒狀固定裝置的上端部到控制裝置之間設置有一個中空套管，所述的中空套管與圓筒狀固定裝置的上端部之間密封連接； 所述的漂浮電纜與水下清洗機器人的電連接方式采用可旋轉(zhuǎn)連接，即是漂浮電纜與水下清洗機器人電連接的端部可以沿水平方向360度旋轉(zhuǎn)； 所述的圓筒狀固定裝置的上端部和下端部均設置有海綿，可以保護漂浮電纜不被磨損; 水下清洗機器人主體的內(nèi)部設置有陀螺儀傳感器，陀螺儀傳感器采集的數(shù)字信號輸入到控制裝置的控制器單元。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測裝置的水下清洗機器人，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)連接具體方式是水下清洗機器人的電源輸入端先連接一個圓球狀金屬凹槽，漂浮電纜的端部電連接一個金屬圓球，所述的金屬圓球位于圓球狀金屬凹槽內(nèi)部。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測裝置的水下清洗機器人，包括水下清洗機器人主體、控制裝置、漂浮電纜、圓筒狀固定裝置；圓筒狀固定裝置垂直設置于水下清洗機器人主體頂部，并且與水下清洗機器人主體密封連接；漂浮電纜穿過圓筒狀固定裝置，一端連接控制裝置，另一端連接水下清洗機器人主體；圓筒狀固定裝置的上端部到控制裝置之間設置有一個中空套管，所述的中空套管與圓筒狀固定裝置的上端部之間密封連接；漂浮電纜與水下清洗機器人的電連接方式采用可旋轉(zhuǎn)連接，即是漂浮電纜與水下清洗機器人電連接的端部可以沿水平方向360度旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明可以從根據(jù)上解決電纜扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞問題。
【IPC分類】B63C11/52, E04H4/16
【公開號】CN105239803
【申請?zhí)枴緾N201510732813
【發(fā)明人】夏細明, 陳巍, 高成壁
【申請人】南京工程學院
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年11月2日