一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征在于：它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)與無線通信模塊I連接，無線通信模塊I則與基站的無線通信模塊II通信連接，并通過該無線通信模塊II與自動(dòng)門控制模塊連接；所述的自動(dòng)門控制模塊是以單片機(jī)為核心的驅(qū)動(dòng)控制板卡，它分別與無線通信模塊II、自動(dòng)門位置檢測(cè)裝置、自動(dòng)門電機(jī)和門禁控制器連接；自動(dòng)門控制模塊通過無線通信模塊II接收工控機(jī)經(jīng)無線通信模塊I發(fā)送的開關(guān)門及狀態(tài)查詢命令；通過繼電器控制自動(dòng)門電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)自動(dòng)門卷簾上升或下降；通過位置檢測(cè)裝置，獲取自動(dòng)門卷簾的位置狀態(tài)；通過門禁控制器接收人工操作的開關(guān)門指令。
【專利說明】—種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)
[0001]—種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本實(shí)用新型涉及的是一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)，屬于自動(dòng)門控制系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0003]應(yīng)用變電站智能巡檢機(jī)器人完成變電站設(shè)備巡視，可以提高變電站巡檢工作的效率和質(zhì)量，降低變電站工作人員的勞動(dòng)負(fù)荷，真正起到減員增效的作用，更好更快地推進(jìn)變電站無人值守的進(jìn)程。機(jī)器人充電室為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)充電以及惡劣天氣下的自我保護(hù)發(fā)揮了重要作用。此前，機(jī)器人充電室門的開啟需要人工配合或者充電室沒有門。充電室有門時(shí)，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行和結(jié)束巡視任務(wù)時(shí)，需由變電站工作人員手動(dòng)打開和關(guān)閉充電室門，讓巡檢機(jī)器人可以移出和進(jìn)入充電室，這種方式既耗費(fèi)人力，又降低了機(jī)器人的工作效率，體現(xiàn)不出機(jī)器人的智能性；充電室沒有門，惡劣天氣影響設(shè)備運(yùn)行，導(dǎo)致機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電的長(zhǎng)期可靠性。
[0004]目前本領(lǐng)域的技術(shù)人員開發(fā)出了一些自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其中中國(guó)專利Z1201120189698.8，公開了一種名稱為變電站智能巡檢機(jī)器人充電室自動(dòng)門控制系統(tǒng)，提出了一種基于反射傳感器進(jìn)行位置檢測(cè)的自動(dòng)門控制系統(tǒng)。但該專利技術(shù)方案存在以下問題:
[0005]1、在白熾燈30001ux以上，日光lOOOOlux以上時(shí),可能造成反射傳感器誤報(bào),進(jìn)而造成控制系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)門位置的誤判；
[0006]2、反射傳感器根據(jù)接收到的光線強(qiáng)弱進(jìn)行目標(biāo)探測(cè)，長(zhǎng)期使用容易受灰塵積聚影響，導(dǎo)致上報(bào)錯(cuò)誤的位置信號(hào)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，而提供一種不受光照條件影響，對(duì)灰塵等非導(dǎo)磁材料不敏感，安全可靠，成本較低的基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)。
[0008]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:
[0009]—種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng),它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)與無線通信模塊I連接，無線通信模塊I則與基站的無線通信模塊II通信連接，并通過該無線通信模塊II與自動(dòng)門控制模塊連接；
[0010]所述的自動(dòng)門控制模塊是以單片機(jī)為核心的驅(qū)動(dòng)控制板卡，它分別與無線通信模塊I1、自動(dòng)門位置檢測(cè)裝置、自動(dòng)門電機(jī)和門禁控制器連接；自動(dòng)門控制模塊通過無線通信模塊II接收工控機(jī)經(jīng)無線通信模塊I發(fā)送的開關(guān)門及狀態(tài)查詢命令；通過繼電器控制自動(dòng)門電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)自動(dòng)門卷簾上升或下降；通過位置檢測(cè)裝置，獲取自動(dòng)門卷簾的位置狀態(tài)；通過門禁控制器接收人工操作的開關(guān)門指令。
[0011]本實(shí)用新型所述自動(dòng)門位置檢測(cè)裝置為門磁開關(guān)，分為開關(guān)和門磁兩部分，其中開關(guān)安裝在自動(dòng)門卷簾旁的墻體上，門磁安裝在自動(dòng)門卷簾上，并通過開關(guān)狀態(tài)判斷自動(dòng)門卷簾狀態(tài)。
[0012]所述的門禁控制器為驗(yàn)證指紋或密碼的電子控制裝置，通過驗(yàn)證后，門禁控制器用開關(guān)量信號(hào)給自動(dòng)門控制模塊發(fā)送開關(guān)門命令。
[0013]所述的自動(dòng)門電機(jī)為專用的管狀電機(jī)或工業(yè)電機(jī)，并帶有限位保護(hù)和熱保護(hù)裝置。
[0014]所述的自動(dòng)門卷簾由多關(guān)節(jié)活動(dòng)的門片串聯(lián)在一起，在固定的滑道內(nèi)，以門上方卷軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]所述的工控機(jī)與無線通信模塊I通過串口通信；無線通訊模塊I和無線通信模塊II為Zigbee通信模塊，工控機(jī)通過無線通信模塊I和無線通信模塊II，與自動(dòng)門控制模塊通信。
[0016]本實(shí)用新型所述基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)的工作流程如下:
[0017]變電站巡檢機(jī)器人完成巡檢任務(wù)，到達(dá)充電室自動(dòng)門前預(yù)定位置后，巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上的工控機(jī)通過無線通信模塊I，經(jīng)無線通信模塊II給自動(dòng)門控制模塊下發(fā)開門命令。自動(dòng)門控制模塊控制自動(dòng)門電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門電機(jī)帶動(dòng)自動(dòng)門卷簾升起。自動(dòng)門控制模塊通過不斷檢測(cè)開關(guān)查詢自動(dòng)門卷簾位置，并將位置信息通過無線通信模塊II，經(jīng)無線通信模塊I上傳給工控機(jī)。當(dāng)自動(dòng)門卷簾到達(dá)預(yù)定高度，滿足巡檢機(jī)器人進(jìn)入充電室的要求時(shí)，自動(dòng)門控制模塊通過繼電器控制自動(dòng)門電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門卷簾停止上升。工控機(jī)獲取自動(dòng)門卷簾門到達(dá)預(yù)定高度的信息后，控制巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入充電室內(nèi)充電。
[0018]變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)到達(dá)充電室預(yù)定位置后，工控機(jī)通過無線通信模塊I，經(jīng)無線通信模塊II給自動(dòng)門控制模塊下發(fā)關(guān)門命令。自動(dòng)門控制模塊控制自動(dòng)門電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門電機(jī)帶動(dòng)自動(dòng)門卷簾下降。自動(dòng)門控制模塊通過不斷檢測(cè)開關(guān)查詢自動(dòng)門卷簾位置，并將位置信息通過無線通信模塊II，經(jīng)無線通信模塊I上傳給工控機(jī)。當(dāng)自動(dòng)門卷簾完全關(guān)閉，滿足巡檢機(jī)器人防護(hù)和防盜的要求時(shí)，自動(dòng)門控制模塊通過繼電器控制自動(dòng)門電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門卷簾停止下降。工控機(jī)獲取自動(dòng)門卷簾門完全關(guān)閉的信息后，更新狀態(tài)息。
[0019]變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)出充電室執(zhí)行巡檢任務(wù)前，和變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)完成巡檢任務(wù)進(jìn)入充電室前打開自動(dòng)門卷簾的工作流程一樣。變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)出充電室后執(zhí)行巡檢任務(wù)前需關(guān)閉充電室自動(dòng)門卷簾，和變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入充電室前關(guān)閉自動(dòng)門卷簾的工作流程一樣。
[0020]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0021]基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)不受光照條件影響，對(duì)灰塵等非導(dǎo)磁材料不敏感，安全可靠，成本較低。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)組成框圖。[0023]圖中的標(biāo)號(hào)有:1、門禁控制器，2、自動(dòng)門控制模塊，3、無線通信模塊1，4、自動(dòng)門位置檢測(cè)裝置，5、門磁，6、自動(dòng)門電機(jī)，7、自動(dòng)門卷簾，8、無線通信模塊11，9、工控機(jī)，10、巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。圖1所示，本實(shí)用新型所述的一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)，它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)9，工控機(jī)9與無線通信模塊13連接，無線通信模塊13則與基站的無線通信模塊Π8通信連接，并通過該無線通信模塊118與自動(dòng)門控制模塊2連接;
[0025]所述的自動(dòng)門控制模塊2是以單片機(jī)為核心的驅(qū)動(dòng)控制板卡，它分別與無線通信模塊118、自動(dòng)門位置檢測(cè)裝置4、自動(dòng)門電機(jī)6和門禁控制器I連接；自動(dòng)門控制模塊2通過無線通信模塊Π8接收工控機(jī)9經(jīng)無線通信模塊13發(fā)送的開關(guān)門及狀態(tài)查詢命令；通過繼電器控制自動(dòng)門電機(jī)6正反轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)自動(dòng)門卷簾7上升或下降；通過位置檢測(cè)裝置4，獲取自動(dòng)門卷簾7的位置狀態(tài)；通過門禁控制器I接收人工操作的開關(guān)門指令。
[0026]所述自動(dòng)門位置檢測(cè)裝置4為門磁開關(guān)，分為開關(guān)和門磁兩部分，其中開關(guān)安裝在自動(dòng)門卷簾旁的墻體上，門磁安裝在自動(dòng)門卷簾上，并通過開關(guān)狀態(tài)判斷自動(dòng)門卷簾狀態(tài)。
[0027]所述門禁控制器I為驗(yàn)證指紋或密碼的電子控制裝置，通過驗(yàn)證后，門禁控制器I用開關(guān)量信號(hào)給自動(dòng)門控制模塊發(fā)送開關(guān)門命令。
[0028]所述自動(dòng)門電機(jī)6為專用的管狀電機(jī)或工業(yè)電機(jī)，并帶有限位保護(hù)和熱保護(hù)裝置。
[0029]所述自動(dòng)門卷簾7由多關(guān)節(jié)活動(dòng)的門片串聯(lián)在一起，在固定的滑道內(nèi)，以門上方卷軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0030]本實(shí)用新型所述的工控機(jī)9與無線通信模塊13通過串口通信；無線通訊模塊13和無線通信模塊118為zigbee通信模塊，工控機(jī)9通過無線通信模塊13和無線通信模塊118，與自動(dòng)門控制模塊2通信。
[0031]本實(shí)用新型所述的基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)工作流程如下:
[0032]變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)完成巡檢任務(wù)，到達(dá)充電室自動(dòng)門前預(yù)定位置后，巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)10上的工控機(jī)9通過無線通信模塊I 8，經(jīng)無線通信模塊II 3給自動(dòng)門控制模塊2下發(fā)開門命令。自動(dòng)門控制模塊2控制自動(dòng)門電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門電機(jī)帶動(dòng)自動(dòng)門卷簾7升起。自動(dòng)門控制模塊2通過不斷檢測(cè)開關(guān)4查詢自動(dòng)門卷簾7的位置，并將位置信息通過無線通信模塊II 3，經(jīng)無線通信模塊I 8上傳給工控機(jī)9。當(dāng)自動(dòng)門卷簾7到達(dá)預(yù)定高度，滿足巡檢機(jī)器人進(jìn)入充電室的要求時(shí)，自動(dòng)門控制模塊2通過繼電器控制自動(dòng)門電機(jī)6停止轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門卷簾7停止上升。工控機(jī)9獲取自動(dòng)門卷簾門到達(dá)預(yù)定高度的信息后，控制巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)10進(jìn)入充電室充電。
[0033]變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)到達(dá)充電室內(nèi)預(yù)定位置后，工控機(jī)通過無線通信模塊I 8，經(jīng)無線通信模塊II 3給自動(dòng)門控制模塊2下發(fā)關(guān)門命令。自動(dòng)門控制模塊2控制自動(dòng)門電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門電機(jī)6帶動(dòng)自動(dòng)門卷簾7下降。自動(dòng)門控制模塊2通過不斷檢測(cè)開關(guān)4查詢自動(dòng)門卷簾7的位置，并將位置信息通過無線通信模塊113，經(jīng)無線通信模塊I8上傳給工控機(jī)9。當(dāng)自動(dòng)門卷簾7完全關(guān)閉，滿足巡檢機(jī)器人防護(hù)和防盜的要求時(shí)，自動(dòng)門控制模塊2通過繼電器控制自動(dòng)門電機(jī)6停止轉(zhuǎn)動(dòng)，自動(dòng)門卷簾7停止下降。工控機(jī)9獲取自動(dòng)門卷簾門完全關(guān)閉的信息后，更新狀態(tài)信息。
[0034]變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)10出充電室執(zhí)行巡檢任務(wù)前，和變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)10完成巡檢任務(wù)進(jìn)入充電室前打開自動(dòng)門卷簾7的工作流程一樣。變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)10出充電室后執(zhí)行巡檢任務(wù)前需關(guān)閉充電室自動(dòng)門卷簾7，和變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入充電室前關(guān)閉自動(dòng)門卷簾7的工作流程一樣。
[0035]盡管上文對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，但是本實(shí)用新型不限于此，本【技術(shù)領(lǐng)域】技術(shù)人員可以根據(jù)本實(shí)用新型的原理進(jìn)行各種形式上的修改。因此，凡按照本實(shí)用新型原理所作的修改，都應(yīng)當(dāng)理解為落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征在于:它包括變電站巡檢機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)與無線通信模塊I連接，無線通信模塊I則與基站的無線通信模塊II通信連接，并通過該無線通信模塊II與自動(dòng)門控制模塊連接； 所述的自動(dòng)門控制模塊是以單片機(jī)為核心的驅(qū)動(dòng)控制板卡，它分別與無線通信模塊I1、自動(dòng)門位置檢測(cè)裝置、自動(dòng)門電機(jī)和門禁控制器連接；自動(dòng)門控制模塊通過無線通信模塊II接收工控機(jī)經(jīng)無線通信模塊I發(fā)送的開關(guān)門及狀態(tài)查詢命令；通過繼電器控制自動(dòng)門電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以帶動(dòng)自動(dòng)門卷簾上升或下降；通過位置檢測(cè)裝置，獲取自動(dòng)門卷簾的位置狀態(tài)；通過門禁控制器接收人工操作的開關(guān)門指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征在于:所述自動(dòng)門位置檢測(cè)裝置為門磁開關(guān)，分為開關(guān)和門磁兩部分，其中開關(guān)安裝在自動(dòng)門卷簾旁的墻體上，門磁安裝在自動(dòng)門卷簾上，并通過開關(guān)狀態(tài)判斷自動(dòng)門卷簾狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征在于:所述門禁控制器為驗(yàn)證指紋或密碼的電子控制裝置，通過驗(yàn)證后，門禁控制器用開關(guān)量信號(hào)給自動(dòng)門控制模塊發(fā)送開關(guān)門命令。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征在于:所述自動(dòng)門電機(jī)為專用的管狀電機(jī)或工業(yè)電機(jī)，并帶有限位保護(hù)和熱保護(hù)裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征在于:所述自動(dòng)門卷簾由多關(guān)節(jié)活動(dòng)的門片串聯(lián)在一起，在固定的滑道內(nèi)，以門上方卷軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)門控制系統(tǒng)，其特征在于:工控機(jī)與無線通信模塊I通過串口通信；無線通訊模塊I和無線通信模塊II為zigbee通信模塊，工控機(jī)通過無線通信模塊I和無線通信模塊II，與自動(dòng)門控制模塊通信。
【文檔編號(hào)】E05F15/10GK203476049SQ201320416913
【公開日】2014年3月12日 申請(qǐng)日期:2013年7月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月15日
【發(fā)明者】馮華, 王堅(jiān)敏, 沈曙明, 馮曉科, 金海 , 朱輝, 錢軍, 陳剛, 倪堃, 孫曉剛, 李健, 李一鳴, 周立輝, 言偉, 董陳飛 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)浙江省電力公司嘉興供電公司