本發(fā)明涉及一邊自動行進(jìn)一邊對地板面進(jìn)行清掃的自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人、由該自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人進(jìn)行清掃時所使用的反射件、以及自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人的行進(jìn)控制方法。

背景技術(shù)：

以往，公知有如下自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人：一邊利用內(nèi)置的馬達(dá)驅(qū)動車輪旋轉(zhuǎn)而自動行進(jìn)、一邊將地板面上的塵埃收集于內(nèi)置的集塵箱而進(jìn)行清掃。例如專利文獻(xiàn)1所公開的那樣，該自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人一邊利用定位傳感器、地板損耗傳感器(floor loss sensor)等而獲取清掃面的信息，一邊對腳輪(caster)及刷進(jìn)行驅(qū)動并根據(jù)程序而自動行進(jìn)，由此對清掃面進(jìn)行清掃。特別是對于地板損耗傳感器而言，利用兩個紅外線檢測器對地板的落差進(jìn)行檢測，能夠避讓檢測出地板損耗的區(qū)域。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2013-144022號公報

在利用這樣的自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人對工廠等的地板面進(jìn)行清掃時，雖然能夠?qū)崿F(xiàn)對地板面的落差的檢測，但是無法對任意規(guī)定的清掃范圍內(nèi)進(jìn)行辨識及清掃，從而有時因未在欲清掃的場所行進(jìn)、或者對相同的場所清掃多次而導(dǎo)致效率變差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于提供能夠在規(guī)定的清掃范圍內(nèi)進(jìn)行清掃的自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人以及反射件、行進(jìn)控制方法。

為了實現(xiàn)上述目的，技術(shù)方案1所記載的發(fā)明是一種自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人，其特征在于，具備非接觸式傳感器，能夠利用非接觸式傳感器對為了規(guī)定清掃范圍而設(shè)置于地板面的、反射率為白色的反射率的兩倍以上的反射件進(jìn)行檢測。

在技術(shù)方案1的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，技術(shù)方案2所記載的發(fā)明的特征在于，非接觸式傳感器是具有紅外線的發(fā)送部和接收部的紅外線傳感器。

在技術(shù)方案1或者2的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，技術(shù)方案3所記載的發(fā)明的特征在于，當(dāng)檢測出反射件時，將自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人控制成以相對于反射件離開的方式行進(jìn)。

在技術(shù)方案1至3中任意方案的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，技術(shù)方案4所記載的發(fā)明的特征在于，具有基于從非接觸式傳感器獲得的反射率而進(jìn)行行進(jìn)控制的控制部，在行進(jìn)過程中，控制部判別反射率是否為白色的反射率的兩倍以上而達(dá)到預(yù)先設(shè)定的閾值以上，在判別為達(dá)到閾值以上的情況下，將反射率的檢測位置作為虛擬壁并將自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人控制成以相對于反射件離開的方式行進(jìn)。

技術(shù)方案5所記載的發(fā)明是一種設(shè)置于地板面的反射件，其特征在于，所述反射件的反射率為白色的反射率的兩倍以上，以便對技術(shù)方案1至4中任意方案所記載的自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人的清掃范圍進(jìn)行規(guī)定。

技術(shù)方案6所記載的發(fā)明是一種自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人的行進(jìn)控制方法，其特征在于，利用具有白色的反射率的兩倍以上的反射率的反射件在地板面上對清掃范圍進(jìn)行規(guī)定，使技術(shù)方案1至4中任意方案所述的自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人在清掃范圍內(nèi)行進(jìn)。

此外，無論室內(nèi)室外，“地板面”是指具有能夠供自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人一邊行進(jìn)一邊進(jìn)行清掃的平坦面的場所。

根據(jù)本發(fā)明，能夠使自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人在由反射件規(guī)定的清掃范圍內(nèi)行進(jìn)而進(jìn)行清掃。

附圖說明

圖1是自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人的立體圖。

圖2是自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人的俯視圖。

圖3是自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人的仰視圖。

圖4是圖2的A-A線的放大剖視圖。

圖5是圖3的B-B線的局部放大剖視圖。

圖6是圖3的C-C線的局部放大剖視圖。

圖7是操作部的放大圖。

圖8是示出控制器的電結(jié)構(gòu)的框圖。

圖9是自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人的行進(jìn)控制方法的流程圖。

圖10是從下方觀察避讓行動的說明圖。

附圖標(biāo)記的說明

1...自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人；2...主體部；3...電池；4...車輪馬達(dá)；5...車輪；6...風(fēng)扇單元；7...集塵箱；10...下側(cè)殼體；11...上側(cè)殼體；12...傳感器罩；16...吸入口；17...刷收納室；18...主刷；23...側(cè)刷；26...刷；27...防止下落傳感器；28...接近傳感器；29...保持筒；30...透鏡板；31...紅外線傳感器；32...保持件；33...紅外線發(fā)送元件；34...紅外線接收元件；36...透明板；37...收納部；38...上側(cè)路徑；39...下側(cè)路徑；61...控制器；64...控制電路基板；65...操作部；68～70...選擇按鈕；71...開關(guān)基板；73...LED基板；73a...LED；74...微機(jī)；80...帶狀體。

具體實施方式

以下，基于附圖對本發(fā)明的實施方式進(jìn)行說明。

圖1是從上方示出自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人的一個例子的立體圖，圖2是俯視圖，圖3是仰視圖，圖4是圖2的A-A線放大剖視圖。自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人(以下僅稱為“集塵機(jī)器人”。)1在俯視時呈圓形的箱狀的主體部2內(nèi)具備：左右的電池3；左右的車輪馬達(dá)4、4，以電池3為電源而分別驅(qū)動它們旋轉(zhuǎn)；左右一對車輪5、5，它們能夠借助各車輪馬達(dá)4而單獨進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)；風(fēng)扇單元6，其配置于電池3、3之間；以及集塵箱7。車輪5、5在主體部2內(nèi)被保持為能夠上下移動，在設(shè)置于地板面的狀態(tài)下，在使車輪5的下部從主體部2的底面向下方突出的狀態(tài)下將主體部2支承為相對于地板面懸浮的狀態(tài)。在主體部2的底面后部分別設(shè)置有能夠旋轉(zhuǎn)的左右一對腳輪8、8，在底面前部且在左右方向的中央設(shè)置有朝向前方固定并能夠滾動的輥9。

主體部2具有：下側(cè)殼體10，其主要形成底面；以及上側(cè)殼體11，其從后表面及上表面形成至側(cè)面。在主體部2的前部周面，在內(nèi)側(cè)具有以非接觸方式對前方的障礙物進(jìn)行檢測的障礙物傳感器13、13······，并且安裝有因與障礙物抵接而后退并將碰撞傳感器14(圖8)接通的傳感器罩12。

在主體部2的前側(cè)下部且在下側(cè)殼體10螺紋固定有底面罩15，該底面罩15具備朝向左右的橫向上較長的矩形的吸入口16，在吸入口16的上方形成有沿左右方向延伸的刷收納室17，在刷收納室17收納有主刷18。

該主刷18包括：左右方向的旋轉(zhuǎn)軸19；以及多個刷20、20······，它們以輻射狀且以螺旋狀埋設(shè)于上述旋轉(zhuǎn)軸19的外周，使得刷20從吸入口16朝下方突出。在刷收納室17的上方設(shè)置有主刷馬達(dá)21，主刷18借助在旋轉(zhuǎn)軸19的左端與主刷馬達(dá)21的輸出軸之間張緊設(shè)置的未圖示的同步帶而能夠向圖4中的箭頭A方向旋轉(zhuǎn)。

另外，在吸入口16的左右且在下側(cè)殼體10，朝向下方而安裝有左右一對側(cè)刷馬達(dá)22、22，并且分別設(shè)置有借助各側(cè)刷馬達(dá)22而旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷23。如圖5所示，該側(cè)刷23將在下側(cè)殼體10的下側(cè)旋轉(zhuǎn)的圓盤狀的刷基座25連結(jié)于與側(cè)刷馬達(dá)22的輸出軸嚙合而旋轉(zhuǎn)的齒輪24的下端，對于將塵埃向吸入口16引導(dǎo)的多個刷26、26······，以輻射狀將它們埋設(shè)于該刷基座25并使它們分別朝圖3中的箭頭B方向旋轉(zhuǎn)。此處，刷26、26···中的、位于隔開120°的間隔的位置的3個刷26(為了加以區(qū)分而表示為“26A”。)形成為比其他刷26(為了加以區(qū)分而表示為“26B”。)長，并設(shè)定有基于刷26A的大徑的旋轉(zhuǎn)區(qū)域E1、以及基于刷26B的小徑的旋轉(zhuǎn)區(qū)域E2。旋轉(zhuǎn)區(qū)域E1、E2均與吸入口16重疊。

并且，在主體部2的底面設(shè)置有對地板面的有無進(jìn)行檢測的多個防止下落傳感器27、27······。如圖3所示，該防止下落傳感器27沿著底面的外周共計設(shè)置于有4個，即，在左右的側(cè)刷23、23之間的最前方位置設(shè)置有一個，在左右的側(cè)刷23、23的后方位置設(shè)置有兩個，在左右的腳輪8、8之間的最后方位置設(shè)置有一個。如圖5所示，各防止下落傳感器27具備：接近傳感器28；保持筒29，其將上述接近傳感器28保持為使得其檢測面朝向下方；以及透鏡板30，其將保持筒29的下表面封閉。此處，對于左右的側(cè)刷23、23的后方位置的兩個防止下落傳感器27、27而言，透鏡板30在俯視時位于側(cè)刷23的刷26A的旋轉(zhuǎn)區(qū)域E1內(nèi)，且配置于使得一部分在俯視時與刷26B的旋轉(zhuǎn)區(qū)域E2重疊的位置。

而且，在主體部2的底面，在最前方位置的防止下落傳感器27的左右設(shè)置有作為非接觸式傳感器的一對紅外線傳感器31、31。如圖6所示，該紅外線傳感器31包括：方筒狀的保持件32，其以使得開口朝向下方且使得長度方向朝向前后的方式安裝于下側(cè)殼體10；作為發(fā)送部的紅外線發(fā)送元件33，其在保持件32的底部(在圖6中為開口的上側(cè))被保持于前側(cè)；作為接收部的紅外線接收元件34，其在保持件32的底部被保持于后側(cè)；罩35，其將保持件32的上方覆蓋；以及透明板36，其將保持件32的開口封閉。紅外線發(fā)送元件33使用以規(guī)定的頻率(發(fā)光波長：例如940nm)照射紅外線的紅外線LED等，并以使得照射面朝向下方的方式保持于保持件32。紅外線接收元件34使用采用了光電二極管等的模塊等，并以使得受光面朝向下方的方式保持于保持件32，能夠接收從紅外線發(fā)送元件33照射的紅外線。

另一方面，在主刷18的后方且在主體部2內(nèi)，集塵箱7的收納部37以使得上表面開口的方式而凹設(shè)，在下側(cè)殼體10形成有從刷收納室17朝上下方分支、且與收納部37連接的上側(cè)路徑38以及下側(cè)路徑39。其中，上側(cè)路徑38從主刷18的上側(cè)延伸至收納部37的前壁40、且使后端在收納部37內(nèi)開口。下側(cè)路徑39從主刷18的后側(cè)延伸至前壁40、且使后端在收納部37內(nèi)開口。兩路徑38、39相對于刷收納室17的開口面積形成為下側(cè)路徑39的開口面積比上側(cè)路徑38的開口面積大。在上側(cè)殼體11設(shè)置有用于對收納部37的上方進(jìn)行開閉而使集塵箱7進(jìn)出的蓋體41。

集塵箱7通過后端的鉸鏈44而將下側(cè)的箱主體42與對箱主體42的上表面進(jìn)行封閉的蓋43結(jié)合，并且在箱主體42與蓋43之間以能夠裝卸的方式而具備淺底盤狀的托盤45。在托盤45的前表面，橫長方筒狀的上吸入口46將箱主體42貫通并朝前方突出設(shè)置，在集塵箱7的收納狀態(tài)下與上側(cè)路徑38連接。另外，在箱主體42的前表面下部，以收納狀態(tài)與下側(cè)路徑39連接的下吸入口47遍及整個左右方向地形成。在該狀態(tài)下，在集塵箱7內(nèi)，上側(cè)集塵室S1形成于托盤45的上側(cè)，下側(cè)集塵室S2形成于托盤45的下側(cè)，這兩個集塵室以相互分離的狀態(tài)而形成。

蓋43包括：上蓋48，其在后表面突出設(shè)置有橫長的排氣筒49、且在前表面設(shè)置有左右一對鎖定板50、50；下蓋51，其與上蓋48的下表面嵌合；以及過濾器52，其夾持于上蓋48與下蓋51之間，通過鎖定板50、50朝左右的滑動操作而能夠?qū)崿F(xiàn)蓋43相對于箱主體42的鎖定以及該鎖定的解除。因此，在托盤45的上側(cè)形成使得從上吸入口46進(jìn)入上側(cè)集塵室S1內(nèi)的空氣在經(jīng)由過濾器52而從蓋43內(nèi)通過之后從排氣筒49排出的通氣路。

風(fēng)扇單元6在收納部37的后壁53的后方收納于主體部2內(nèi)，使在外殼54的上側(cè)前方設(shè)置的吸氣口55在設(shè)置于后壁53的開口位置與排氣筒49連通。在外殼54的下部設(shè)置有吸引馬達(dá)56，該吸引馬達(dá)56在旋轉(zhuǎn)軸的上側(cè)安裝有吸引風(fēng)扇57，通過吸引風(fēng)扇57的旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)奈鼩饪?5吸入的空氣從在外殼54的下部設(shè)置的內(nèi)排氣口58、58······排出。在內(nèi)排氣口58的外側(cè)且在上側(cè)殼體11的后表面形成有外排氣口59、59······。

而且，在上側(cè)殼體11的后部且在風(fēng)扇單元6的左右，電池3、3的安裝部60、60形成為切口狀。該安裝部60配置為相對于主體部2的前后方向的中心線左右對稱。安裝于安裝部60的電池3是作為電動工具的電源而使用的18V的鋰離子電池，安裝部60具有與設(shè)置于電動工具的安裝部相同的構(gòu)造。即，在安裝部60的最里側(cè)，從外側(cè)與在電池3的結(jié)合部設(shè)置的軌道嵌合的未圖示的一對導(dǎo)軌形成為朝向上方，并且在導(dǎo)軌間具備正負(fù)的端子板的端子臺設(shè)置為朝向上方。因此，電池3相對于安裝部60從上方插入，由此使得軌道與導(dǎo)軌以嵌合的方式結(jié)合，并且使得端子臺與在電池的結(jié)合部設(shè)置的連接端子電連接。由于這樣使用電動工具用的電池3作為電源，因此無需根據(jù)機(jī)型的不同而準(zhǔn)備不同的電池，能夠?qū)崿F(xiàn)通用性而不耗費成本、管理的勞力。

此處的安裝部60、60以使得供電池3結(jié)合的最里側(cè)的面沿著主體部2的切線方向的方式相對于前后方向傾斜地形成，在電池3、3的安裝狀態(tài)下，設(shè)定為朝向主體部2的中心。通過這樣使電池3傾斜且將其安裝成輻射狀，能夠沿著主體部2的外形而將電池3配置于最外側(cè)，在電池3的外側(cè)不會產(chǎn)生無用的空間。

并且，電池3相對于主體部2的前后方向的中心線在左右側(cè)均衡地配置，因此即使具有兩個電池3也不會產(chǎn)生重心的偏移。特別是腳輪8、8位于安裝的電池3、3的正下方，因此行進(jìn)時的穩(wěn)定性也較好，即使未安裝一方的電池3，直行性也不會變差。

另一方面，在圖4中，61是作為設(shè)置于左右的側(cè)刷馬達(dá)22、22之間的控制部的控制器。該控制器61包括：支承臺63，其被立起設(shè)置于下側(cè)殼體10上的突起部(boss)62支承；以及控制電路基板64，其固定于上述支承臺63上。

另外，在蓋體41的后方且在上側(cè)殼體11，如圖7所示，除了電源按鈕66以及電池3的余量顯示部67之外，還設(shè)置有操作部65，該操作部65具備行進(jìn)模式的選擇按鈕68、虛擬壁控制的選擇按鈕69、以及吸引風(fēng)扇57的選擇按鈕70等各操作按鈕。在該操作部65的下側(cè)設(shè)置有開關(guān)基板71，該開關(guān)基板71具備通過對各操作按鈕的操作而進(jìn)行接通/斷開動作的開關(guān)。

并且，在蓋體41的前方且在上側(cè)殼體11設(shè)置有顯示用的透鏡72，在該透鏡72的下方設(shè)置有LED基板73，該LED基板73具備包括在透鏡72的下方發(fā)光的位置通報LED73a的多個LED、位置通報蜂鳴器。開關(guān)基板71以及LED基板73借助未圖示的導(dǎo)線而與控制器61的控制電路基板64電連接。

圖8是示出集塵機(jī)器人1的電結(jié)構(gòu)的框圖，在控制器61的控制電路基板64搭載有微機(jī)(microcomputer)74。在該微機(jī)74輸入有來自上述的障礙物傳感器13、紅外線傳感器31、防止下落傳感器27、碰撞傳感器14、以及為了檢測車輪5的脫落而設(shè)置于主體部2內(nèi)的脫落傳感器75的檢測信號。其中，利用紅外線傳感器31向紅外線發(fā)送元件33輸出發(fā)光指令。另外，左右的車輪馬達(dá)4、各刷馬達(dá)21、22與微機(jī)74連接而將控制信號輸出，另一方面，在該微機(jī)74輸入有電流值等反饋信號。從左右的電池3與電源均輸入有剩余容量的檢測信號。

另外，在微機(jī)74輸入有伴隨著利用操作部65對操作按鈕的操作的、來自開關(guān)基板71的各開關(guān)的接通/斷開信號，并且從對來自未圖示的遙控器的無線信號進(jìn)行接收的遙控器接收模塊76輸入有接收信號。而且，包括位置通報LED73a的各LED、位置通報蜂鳴器73b的接通/斷開信號被向開關(guān)基板71、LED基板73輸出。

在如以上那樣構(gòu)成的集塵機(jī)器人1中，在將電池3分別安裝于安裝部60并將它們設(shè)置于地板面上的狀態(tài)下，主刷18的刷20與側(cè)刷23的刷26分別與地板面抵接。此處，若按壓操作部65的電源按鈕66并選擇運轉(zhuǎn)模式，則車輪馬達(dá)4、4進(jìn)行驅(qū)動而使得車輪5、5旋轉(zhuǎn)，根據(jù)在微機(jī)74的存儲部設(shè)定的程序而在地板面上行進(jìn)。同時，主刷馬達(dá)21以及側(cè)刷馬達(dá)22進(jìn)行驅(qū)動而使得主刷18以及側(cè)刷23分別旋轉(zhuǎn)，并且吸引馬達(dá)56也進(jìn)行驅(qū)動而使得吸引風(fēng)扇57旋轉(zhuǎn)。因此，地板面上的塵埃被旋轉(zhuǎn)的主刷18向上方卷揚，并且借助吸引風(fēng)扇57的吸引力被從吸入口16吸入并輸送至后方的集塵箱7。同時，利用側(cè)刷23、23使外側(cè)的塵埃也向主刷18側(cè)靠近。

此時，較大的塵埃從下側(cè)路徑39通過、且從集塵箱7的下吸入口47存積于箱主體42內(nèi)的下側(cè)集塵室S2。下吸入口47比成為下側(cè)集塵室S2的底面的箱主體34的底面高，因此存積于下側(cè)集塵室S2的塵埃難以從下吸入口47倒流。另一方面，因從吸入口16吸入的空氣從上側(cè)路徑38通過而如上述那樣使得較小的塵埃從上吸入口46通過上側(cè)集塵室S1，使該塵埃通過過濾器52并將其從排氣筒49向風(fēng)扇單元6排出，從而使得該塵埃被過濾器52捕捉而存積于上側(cè)集塵室S1。此外，在過濾器52的下方前側(cè)且在下蓋51設(shè)置有從過濾器52的前側(cè)朝向后側(cè)且朝下傾斜的防護(hù)板77，因此，空氣不會以過濾器52的前側(cè)為中心而通過，而是繞過過濾器52的中心側(cè)，從而難以因塵埃而導(dǎo)致孔眼堵塞。這些主刷18、側(cè)刷23、上下的路徑38、39、集塵箱7成為本發(fā)明的集塵部。

另外，在行進(jìn)中，微機(jī)74分別進(jìn)行基于障礙物傳感器13的行進(jìn)方向上的障礙物的預(yù)先檢測、基于防止下落傳感器27的地板面的有無的檢測、基于碰撞傳感器14的碰撞的檢測、基于脫落傳感器75的脫落的檢測，并對車輪馬達(dá)4進(jìn)行控制，以便能夠在無障礙物的大致平坦的地板面上行進(jìn)。

其中，對于防止下落傳感器27而言，如上所述，透鏡板30位于側(cè)刷23的旋轉(zhuǎn)區(qū)域E1、E2，因此，當(dāng)在地板面上行進(jìn)時，旋轉(zhuǎn)的刷26被地板面向上方按壓而位于與圖5相比更靠上方的位置，從而使得刷26與透鏡板30接觸。因此，即使塵埃等附著于透鏡板30也能夠利用刷26將其拂落，從而能夠維持接近傳感器28的檢測精度。

另一方面，分別按順序使用電池3、3的每一方作為電源，電池3的剩余容量由設(shè)置于操作部65的余量顯示部67、67來顯示。因此，在一方的電池3的剩余容量先消失的情況下，能夠?qū)⒃撾姵?從安裝部60拔出并利用外部的充電器對其進(jìn)行充電。在該情況下，能夠僅利用另一方的電池3進(jìn)行驅(qū)動，如上所述，由于腳輪8、8設(shè)置為左右對稱，因此即使會因一個電池3而導(dǎo)致主體部2的重心偏移，利用左右的腳輪8、8也能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的行進(jìn)。

另外，此處，由于設(shè)置有吸引風(fēng)扇57的選擇按鈕70，因此在電池3的剩余容量變少的情況下，若對該選擇按鈕70進(jìn)行斷開操作而不使吸引風(fēng)扇57進(jìn)行動作，則能夠僅利用主刷18和側(cè)刷23進(jìn)行清掃，從而能夠抑制消耗電力。該選擇按鈕還設(shè)置于遙控器。

在清掃結(jié)束后，當(dāng)未獲知集塵機(jī)器人1的位置時，若對設(shè)置于遙控器的位置通報按鈕進(jìn)行按壓操作，則集塵機(jī)器人1中通報用的LED73a點亮而使得透鏡72發(fā)光且使得位置通報蜂鳴器73b鳴響。因此，用戶能夠容易地掌握集塵機(jī)器人1的位置。

另外，當(dāng)對集塵機(jī)器人1的清掃范圍進(jìn)行規(guī)定時，在地板面通過粘貼作為反射件的帶狀體80(圖10)而設(shè)定虛擬壁，該帶狀體80在表面具有紅外線反射率約為白色的反射率的4倍～5倍的反射面(例如銀色的鏡面印刷面)、且寬度為20mm以上(此處為50mm)。而且，對操作部65的虛擬壁的選擇按鈕69進(jìn)行接通操作而選擇虛擬壁檢測模式，在由帶狀體80劃分的清掃范圍內(nèi)基于程序而開始行進(jìn)。于是，如圖9的流程圖所示，微機(jī)74在S1中使其一邊行進(jìn)、一邊從紅外線傳感器31的紅外線發(fā)送元件33隔開規(guī)定間隔地照射紅外線，利用紅外線接收元件34接收由地板面反射的紅外線并對反射率進(jìn)行檢測。在S2中，判別檢測出的反射率是否為預(yù)先設(shè)定的閾值(此處為白色的反射率的兩倍)以上，若檢測出閾值以上的高反射物(帶狀體80)，則在S3中判別自檢測出高反射物起是否經(jīng)過了規(guī)定時間(幾ms)。之所以確認(rèn)是否經(jīng)過規(guī)定時間，是為了可靠地僅對20mm以上的寬度的帶狀體80進(jìn)行檢測而防止誤檢測。

若在S3中判別為檢測出高反射物之后的時間達(dá)到規(guī)定時間，則在S4中對虛擬壁進(jìn)行檢測，對車輪馬達(dá)4、4進(jìn)行控制而實施設(shè)定的避讓行動。例如圖10所示，該避讓行動設(shè)定為如下模式等：在從帶狀體80的檢測位置暫時后退之后(箭頭a，較大的箭頭表示最初的行進(jìn)方向)，以規(guī)定角度進(jìn)行方向的變換(箭頭b)，然后向無帶狀體80的方向前進(jìn)(箭頭c)。在避讓行動之后返回至S1，繼續(xù)基于程序而進(jìn)行行進(jìn)和反射率的檢測。此外，當(dāng)在S2中判別為未檢測出高反射物時、即使檢測出高反射物但在S3中判別為達(dá)到閾值以上的時間未達(dá)到規(guī)定時間時，不進(jìn)行避讓行動，分別返回至S1而繼續(xù)進(jìn)行行進(jìn)和反射率的檢測。

這樣，集塵機(jī)器人1僅在由帶狀體80劃分的清掃范圍內(nèi)實施清掃。

這樣，根據(jù)上述方式的集塵機(jī)器人1及其行進(jìn)控制方法，控制器61的微機(jī)74在行進(jìn)中判別通過紅外線傳感器31而獲得的反射率是否為預(yù)先設(shè)定的閾值以上，在判別為達(dá)到閾值以上的情況下，將反射率的檢測位置作為虛擬壁并利用車輪5、5進(jìn)行避讓行動，從而能夠在由帶狀體80規(guī)定的清掃范圍內(nèi)進(jìn)行清掃。

特別地，此處，微處理器74在判別為反射率達(dá)到閾值以上的情況下，進(jìn)一步判別達(dá)到閾值以上的時間是否為預(yù)先設(shè)定的規(guī)定時間以上，在判別為達(dá)到閾值以上的時間為規(guī)定時間以上的情況下，利用車輪5、5實施避讓行動，從而能夠可靠地僅對設(shè)定虛擬墻的帶狀體80進(jìn)行檢測而防止誤檢測。

此外，紅外線傳感器的數(shù)量、位置不局限于上述方式，適當(dāng)?shù)刈兏矡o妨。用于紅外線傳感器的紅外線發(fā)送元件、紅外線接收元件也能夠進(jìn)行使前后顛倒、或者配置于左右等的變更。另外，不局限于主體部的底面，還能夠在從主體部向前方突出的突出部的下表面設(shè)置紅外線傳感器。當(dāng)然，作為非接觸式傳感器并不局限于紅外線傳感器，還能夠采用其他光電傳感器。

另外，帶狀體也不局限于通過鏡面印刷而形成反射面，也可以是薄板帶狀的金屬材料等，材質(zhì)等并未特殊限定。并且，反射率、帶狀體的寬度也不局限于上述方式，只要反射率為白色的兩倍以上且寬度為20mm以上，則任意變更也無妨，向地板面的固定方法也不限定于粘接。

而且，作為反射件并不局限于帶狀體，只要能夠獲得白色的兩倍以上的反射率，例如也可以考慮通過以20mm以上的寬度將金屬涂料涂覆于地板面等而將清掃范圍直接設(shè)定于地板面。

另外，在集塵機(jī)器人中，作為集塵部，無需同時具備主刷和側(cè)刷，也可以省略側(cè)刷而僅具備主刷。另外，集塵路徑也不局限于上下分支的情況，可以以單一的路徑向集塵箱集塵。因此，集塵箱的形態(tài)還能夠適當(dāng)?shù)夭捎脽o托盤的形態(tài)等，無集塵箱而直接將塵埃存積于主體部也無妨。

并且，電池的數(shù)量不局限于兩個，只要能夠左右均衡地配置，則還能夠使用3個以上的電池。而且，即便是行進(jìn)方向相反的類型、即電池以及腳輪處于主體部的前部、且吸入口處于主體部的后部那樣的自動行進(jìn)式集塵機(jī)器人，也能夠在本發(fā)明中應(yīng)用。在該情況下，紅外線傳感器配置于后部。