所屬的技術(shù)人員能夠理解，本公開的各個方面可以實現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本公開的各個方面可以具體實現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實施方式、完全的軟件實施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”。下面參照圖12來描述根據(jù)本公開的這種示例性實施例的電子設(shè)備1200。圖12顯示的電子設(shè)備1200僅僅是一個示例，不應(yīng)對本公開實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。如圖12所示，電子設(shè)備1200以通用計算設(shè)備的形式表現(xiàn)。電子設(shè)備1200的組件可以包括但不限于：上述至少一個處理單元1210、上述至少一個存儲單元1220、連接不同系統(tǒng)組件(包括存儲單元1220和處理單元1210)的總線1230、顯示單元1240。其中，存儲單元存儲有程序代碼，程序代碼可以被處理單元1210執(zhí)行，使得處理單元1210執(zhí)行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本公開各種示例性實施方式的步驟。例如，處理單元1210可以執(zhí)行圖3或圖9所示的步驟等。存儲單元1220可以包括易失性存儲單元形式的可讀介質(zhì)，例如隨機存取存儲單元(ram)1221和/或高速緩存存儲單元1222，還可以進一步包括只讀存儲單元(rom)1223。存儲單元1220還可以包括具有一組(至少一個)程序模塊1225的程序/實用工具1224，這樣的程序模塊1225包括但不限于：操作系統(tǒng)、一個或者多個應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實現(xiàn)。總線1230可以為表示幾類總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲單元總線或者存儲單元控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理單元或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。電子設(shè)備1200也可以與一個或多個外部設(shè)備1300(例如鍵盤、指向設(shè)備、藍牙設(shè)備等)通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該電子設(shè)備1200交互的設(shè)備通信，和/或與使得該電子設(shè)備1200能與一個或多個其它計算設(shè)備進行通信的任何設(shè)備(例如路由器、調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口1250進行。并且，電子設(shè)備1200還可以通過網(wǎng)絡(luò)適配器1260與一個或者多個網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(lan)，廣域網(wǎng)(wan)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。如圖所示，網(wǎng)絡(luò)適配器1260通過總線1230與電子設(shè)備1200的其它模塊通信。應(yīng)當明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合電子設(shè)備1200使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動器、冗余處理單元、外部磁盤驅(qū)動陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動器以及數(shù)據(jù)備份存儲系統(tǒng)等。通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員易于理解，這里描述的示例實施方式可以通過軟件實現(xiàn)，也可以通過軟件結(jié)合必要的硬件的方式來實現(xiàn)。因此，根據(jù)本公開實施方式的技術(shù)方案可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該軟件產(chǎn)品可以存儲在一個非易失性存儲介質(zhì)(可以是cd-rom，u盤，移動硬盤等)中或網(wǎng)絡(luò)上，包括若干指令以使得一臺計算設(shè)備(可以是個人計算機、服務(wù)器、終端裝置、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行根據(jù)本公開實施方式的方法。在本公開的示例性實施例中，還提供了一種清潔機器人，其包括：機體；和設(shè)置于機體中的控制器；該控制器可以被配置為執(zhí)行上述清潔機器人的控制方法。在本公開的示例性實施例中，還提供了一種清潔系統(tǒng)，其包括：基站；清潔機器人，其中，基站可以至少用于對所述清潔機器人進行充電，根據(jù)實際需要還可以對清潔機器人進行自清潔或補水等操作。在本公開的示例性實施例中，還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有能夠?qū)崿F(xiàn)本說明書上述方法的程序產(chǎn)品。在一些可能的實施方式中，本公開的各個方面還可以實現(xiàn)為一種程序產(chǎn)品的形式，其包括程序代碼，當所述程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運行時，所述程序代碼用于使所述終端設(shè)備執(zhí)行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本公開各種示例性實施方式的步驟。根據(jù)本公開的實施方式的用于實現(xiàn)上述方法的程序產(chǎn)品，其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在終端設(shè)備，例如個人電腦上運行。然而，本公開的程序產(chǎn)品不限于此，在本文件中，可讀存儲介質(zhì)可以是任何包含或存儲程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。所述程序產(chǎn)品可以采用一個或多個可讀介質(zhì)的任意組合?？勺x介質(zhì)可以是可讀信號介質(zhì)或者可讀存儲介質(zhì)?？勺x存儲介質(zhì)例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合?？勺x存儲介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。計算機可讀信號介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合?？勺x信號介質(zhì)還可以是可讀存儲介質(zhì)以外的任何可讀介質(zhì)，該可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序?？勺x介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合?？梢砸砸环N或多種程序設(shè)計語言的任意組合來編寫用于執(zhí)行本公開操作的程序代碼，所述程序設(shè)計語言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計語言—諸如java、c++等，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計語言—諸如“c”語言或類似的程序設(shè)計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算設(shè)備上執(zhí)行、部分地在用戶設(shè)備上執(zhí)行、作為一個獨立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計算設(shè)備上部分在遠程計算設(shè)備上執(zhí)行、或者完全在遠程計算設(shè)備或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠程計算設(shè)備的情形中，遠程計算設(shè)備可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)，包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)，連接到用戶計算設(shè)備，或者，可以連接到外部計算設(shè)備(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。此外，上述附圖僅是根據(jù)本公開示例性實施例的方法所包括的處理的示意性說明，而不是限制目的。易于理解，上述附圖所示的處理并不表明或限制這些處理的時間順序。另外，也易于理解，這些處理可以是例如在多個模塊中同步或異步執(zhí)行的。本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本公開的其他實施例。本技術(shù)旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由權(quán)利要求指出。應(yīng)當理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限定。

背景技術(shù)：

1、隨著現(xiàn)代智能機器人的深入研究，清潔機器人作為智能機器人中最實用化的一種人工智能，憑借其專業(yè)的清潔功能，在家居等應(yīng)用場景下具有廣泛應(yīng)用。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，清潔機器人可以按照設(shè)定好的地圖執(zhí)行清潔任務(wù)。在實際應(yīng)用中，地圖中可能會包括一些特殊結(jié)構(gòu)區(qū)域，如拐角區(qū)域等，或者不需要清潔區(qū)域，如用戶設(shè)置的禁區(qū)等，而清潔機器人在這些區(qū)域周圍執(zhí)行清潔任務(wù)時，常常會出現(xiàn)按照原有清潔軌跡移動，而對由于區(qū)域包圍或遮擋的部分清潔區(qū)域造成遺漏的問題，導致清潔不徹底或清潔效果差的問題，影響用戶體驗。

3、因此，如何對清潔環(huán)境中需要清潔的區(qū)域進行有效、準確的清潔，是現(xiàn)有技術(shù)亟待解決的技術(shù)問題。

4、為了在清掃過程中對門檻區(qū)域進行特殊處理，首先識別出門檻區(qū)域具有重要意義。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開的目的在于提供一種清潔機器人的控制方法、清潔機器人的控制裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，以克服現(xiàn)有技術(shù)中對清潔區(qū)域清潔不徹底、準確性較差的問題。具體方案如下：

2、根據(jù)本公開的具體實施方式，第一方面，本公開提供一種清潔機器人的控制方法，所述方法包括：獲取工作區(qū)域中的非清潔區(qū)域；所述工作區(qū)域包括可清潔區(qū)域以及一個或多個非清潔區(qū)域，所述可清潔區(qū)域中的至少部分區(qū)域為未清潔區(qū)域；在所述非清潔區(qū)域的邊界與預(yù)設(shè)區(qū)域的邊界之間的中間區(qū)域確定第一檢查點；在與所述第一檢查點符合預(yù)設(shè)關(guān)系的未清潔區(qū)域中確定目標點；控制清潔機器人移動至所述目標點，并執(zhí)行預(yù)設(shè)清潔指令。

3、第二方面，本公開提供一種清潔機器人的控制裝置，包括：非清潔區(qū)域獲取模塊，用于獲取工作區(qū)域中的非清潔區(qū)域；所述工作區(qū)域包括可清潔區(qū)域以及一個或多個非清潔區(qū)域，所述可清潔區(qū)域中的至少部分區(qū)域為未清潔區(qū)域；檢查點確定模塊，用于在所述非清潔區(qū)域的邊界與預(yù)設(shè)區(qū)域的邊界之間的中間區(qū)域確定第一檢查點；目標點確定模塊，用于在與所述第一檢查點符合預(yù)設(shè)關(guān)系的未清潔區(qū)域中確定目標點；清潔指令執(zhí)行模塊，用于控制清潔機器人移動至所述目標點，并執(zhí)行預(yù)設(shè)清潔指令。

4、第三方面，本公開提供一種清潔機器人，包括：機體；和設(shè)置于機體中的控制器；所述控制器被配置為執(zhí)行上述的清潔機器人的控制方法。

5、第四方面，本公開提供一種清潔系統(tǒng)，包括：基站；如上述清潔機器人，所述基站至少用于對所述清潔機器人進行充電。

6、第五方面，本公開提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的方法。

7、第六方面，本公開提供一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及存儲器，用于存儲所述處理器的可執(zhí)行指令；其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來執(zhí)行上述的方法。

8、本公開的示例性實施例具有以下有益效果：

9、獲取工作區(qū)域中的非清潔區(qū)域；工作區(qū)域包括可清潔區(qū)域以及一個或多個非清潔區(qū)域，可清潔區(qū)域中的至少部分區(qū)域為未清潔區(qū)域；在非清潔區(qū)域的邊界與預(yù)設(shè)區(qū)域的邊界之間的中間區(qū)域確定第一檢查點；在與第一檢查點符合預(yù)設(shè)關(guān)系的未清潔區(qū)域中確定目標點；控制清潔機器人移動至目標點，并執(zhí)行預(yù)設(shè)清潔指令。一方面，本示例性實施例提出一種新的清潔機器人的控制方法，能夠在非清潔區(qū)域的邊界與預(yù)設(shè)區(qū)域的邊界之間的中間區(qū)域確定第一檢查點，并根據(jù)第一檢查點確定未清潔區(qū)域，避免了由于工作區(qū)域包括非清潔區(qū)域的情況下，對工作區(qū)域中部分未清潔區(qū)域出現(xiàn)遺漏，導致清潔不到位的問題；另一方面，本示例性實施例能夠在與第一檢查點符合預(yù)設(shè)關(guān)系的未清潔區(qū)域中確定目標點，并控制清潔機器人移動至該目標點，執(zhí)行預(yù)設(shè)清潔指令，為清潔機器人對工作區(qū)域中的未清潔區(qū)域進行清潔提供了一種具體的實施方式，使得清潔機器人在對未清潔區(qū)域進行清潔時，能夠快速、準確的到達合理的位置點，并進行準確、有效的清潔操作。

10、應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。